CN116261395A - 作业车辆 - Google Patents

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CN116261395A CN202180066420.8A CN202180066420A CN116261395A CN 116261395 A CN116261395 A CN 116261395A CN 202180066420 A CN202180066420 A CN 202180066420A CN 116261395 A CN116261395 A CN 116261395A
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Abstract

为了稳定且安全地进行作业车辆(1)后退时的自动转向,作业车辆(1)具备:能够通过由方向盘(30)进行的手动转向和自动转向中的任一种而前后行驶的车身(3);设置于所述车身的动力机(4);支承于所述车身的作业装置(2);将所述动力机的动力传递到所述作业装置的PTO轴(16);以及对所述自动转向和所述PTO轴的驱动进行控制的控制装置(60),在所述PTO轴停止时,所述控制装置允许所述车身后退时的所述自动转向,在所述PTO轴驱动时,所述控制装置禁止所述车身后退时的所述自动转向。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及例如拖拉机等作业车辆。
背景技术
以往,已知有专利文献1的作业车辆。专利文献1的作业车辆具备:能够通过由方向盘进行的手动转向和自动转向中的任一种而前后行驶的车身;将设置于车身的动力机的动力向支承在车身的后方的作业装置传递的PTO(Power Take Off:动力输出)轴;以及对自动转向和PTO轴的驱动进行控制的控制装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本专利公开公报“2020-54316号公报”
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的作业车辆中,在PTO轴的转速上升的状态下,在通过自动转向而后退的情况下,根据作业装置的工作状态,有可能难以稳定地进行自动转向,或者对从车身的驾驶座向后方回头的驾驶员造成危险。
因此,本发明鉴于上述问题,其目的在于稳定且安全地进行作业车辆后退时的自动转向。
用于解决课题的手段
用于解决上述技术课题的本发明的技术手段的特征在于以下所示的点。
本发明的一个方式的作业车辆具备:车身,所述车身能够通过由方向盘进行的手动转向和自动转向中的任一种而前后行驶;动力机,所述动力机设置于车身;作业装置,所述作业装置支承于车身;PTO轴,所述PTO轴将动力机的动力传递到作业装置;以及控制装置,所述控制装置对自动转向和PTO轴的驱动进行控制,在PTO轴停止时,控制装置允许车身后退时的自动转向,在PTO轴驱动时,控制装置禁止车身后退时的自动转向。
另外,在本发明的一个方式中,作业车辆具备PTO操作部件,所述PTO操作部件是用于操作PTO轴的驱动的操作部件,能够从中立位置切换到驱动位置,在PTO操作部件位于中立位置时,PTO轴停止,控制装置允许车身后退时的自动转向,当PTO操作部件被切换到驱动位置时,控制装置禁止车身后退时的自动转向,PTO轴能够驱动。
另外,在本发明的一个方式中,作业车辆具备:定位装置,所述定位装置能够检测车身的位置;设定开关,所述设定开关为了指示成为自动转向的基准的行驶基准线的设定而被操作;以及转向开关,所述转向开关为了指示自动转向的开始和停止而被操作,控制装置根据设定开关的操作,基于在通过手动转向进行的车身行驶时由定位装置检测到的车身的位置来设定行驶基准线,在允许车身后退时的自动转向的情况下,控制装置根据转向开关的开始操作开始自动转向,基于行驶基准线和由定位装置检测到的车身的位置来执行自动转向,根据转向开关的停止操作停止自动转向,在禁止车身后退时的自动转向的情况下,控制装置不根据转向开关的操作进行自动转向的开始和停止。
另外,在本发明的一个方式中,作业车辆具备告知装置,所述告知装置对车身后退时的自动转向被禁止的情况进行告知。
另外,在本发明的一个方式中,所述告知装置还告知促使PTO轴停止的引导。
并且,在本发明的一个方式中,在禁止车身后退时的自动转向的情况下,在指示了自动转向的开始时,告知装置进行上述告知。
发明的效果
根据本发明,能够稳定且安全地进行作业车辆后退时的自动转向。
附图说明
图1是作业车辆的控制框图。
图2是PTO变速杆的详细图。
图3是自动转向的说明图。
图4是表示作业车辆的基于自动转向的直行中的动作的图。
图5是表示作业车辆的前进时和后退时的自动转向状态的图。
图6是表示位于驾驶座的前方的操作台的图。
图7是作业车辆的立体图。
图8是第二操作部附近的立体图。
图9是表示作业车辆的动作的流程图。
图10是PTO开关的详细图。
图11是表示第二操作部的另一例的图。
图12是作业车辆的侧视图。
具体实施方式
以下,基于附图来说明本发明的实施方式。
首先,说明本实施方式的作业车辆1的外观。图12是作业车辆1的侧视图。本实施方式的作业车辆1是拖拉机。但是,本发明的作业车辆并不限定于图12所示那样的拖拉机,也可以是联合收割机、移植机等农业机械(农业车辆),还可以是装载作业机等建筑机械(建筑车辆)等。
以下,将就座于作业车辆1的驾驶座10的驾驶员的前侧(图12的箭头A1方向)设为前方,将驾驶员的后侧(图12的箭头A2方向)设为后方,将驾驶员的左侧设为左方,将驾驶员的右侧设为右方进行说明。另外,将与作业车辆1的前后方向正交的方向即水平方向设为车身宽度方向进行说明。
如图12所示,作业车辆1具备车身3、动力机4以及行驶装置75。车身3能够通过行驶装置7向前后行驶。行驶装置7具有前轮7F和后轮7R。前轮7F可以是轮胎式,也可以是履带式。另外,后轮7R同样可以是轮胎式,也可以是履带式。动力机4由柴油发动机构成。作为其他例,也可以由电动马达等构成动力机4。
在车身3的上部设置有驾驶座10。在车身3的后部设置有包括升降装置8的连结部(省略图示)。作业装置2能够相对于该连结部装卸。通过将作业装置2与连结部连结,作业装置2支承于车身3的后方,车身3能够牵引作业装置2。作业装置2是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。
在车身3的驾驶座10的前方设置有操作台9F。在操作台9F设置有方向盘30、杆、开关等操作部。在驾驶座10的左侧方设置有操作台9L,在右侧方设置有操作台9R(参照后述的图7)。在操作台9L、9R也分别设置有杆、开关等操作部。
在车身3的比驾驶座10靠后部的位置设置有安全框架6。安全框架6是例如在作业车辆1翻倒时保护就座于驾驶座10的驾驶员的保护机构的一例。
接着,说明作业车辆1的结构。图1是作业车辆1的控制框图。作业车辆1具备变速装置5、差速装置20F、20R、升降装置8、转向装置11、控制装置60、定位装置40、显示装置45、工作阀25~29以及开关23、24、50~54。
变速装置5能够通过变速来切换行驶装置7的推进力,并且能够进行行驶装置7的前进、后退的切换。变速装置5具备推进轴(主轴)5a、主变速部5b、副变速部5c、梭动部5d、PTO动力传递部5e以及前变速部5f。推进轴5a旋转自如地支承于变速装置5的壳体(变速箱)。来自动力机4的曲轴的动力被传递到推进轴5a。主变速部5b具有多个齿轮以及变更该齿轮的连接的换挡器。主变速部5b通过利用换挡器适当变更多个齿轮的连接(啮合),从而变更并输出(变速)从推进轴5a输入的旋转。
副变速部5c与主变速部5b同样地,具有多个齿轮以及变更该齿轮的连接的换挡器。副变速部5c通过利用换挡器适当变更多个齿轮的连接(啮合),从而变更并输出(变速)从主变速部5b输入的旋转。
梭动部5d具有梭动轴12和前进后退离合器13。从副变速部5c输出的动力经由齿轮等传递到梭动轴12。前进后退离合器13例如由液压离合器等构成。在前进后退离合器13连接有油路,在该油路上连接有工作阀28。从液压泵33排出的工作油被供给到工作阀28。前进后退离合器13根据工作阀28的开度而切换为连接状态和切断状态。工作阀28例如是带电磁阀的二位切换阀。通过对工作阀28的该电磁阀的螺线管进行励磁或消磁,前进后退离合器13切换为连接状态或切断状态。
前进后退离合器13通过切换为连接状态或切断状态,来切换梭动轴12的旋转方向。梭动轴12与后轮差速装置20R连接。后轮差速装置20R将安装有后轮7R的后车轴21R支承为旋转自如。
PTO(Power Take Off)动力传递部5e具有PTO推进轴14和PTO离合器15。PTO推进轴14被支承为旋转自如,能够传递来自推进轴5a的动力。PTO推进轴14经由齿轮等与PTO轴16连接。
PTO离合器15例如由液压离合器等构成。在PTO离合器15连接有油路,在该油路上连接有工作阀27。从液压泵33排出的工作油被供给到工作阀27。PTO离合器15根据工作阀27的开度而切换为连接状态和切断状态。工作阀27例如是带电磁阀的二位切换阀。通过对工作阀27的该电磁阀的螺线管进行励磁或消磁,PTO离合器15切换为连接状态或切断状态。
PTO离合器15通过切换为连接状态或切断状态,从而切换为将推进轴5a的动力传递到PTO推进轴14的状态和不将推进轴5a的动力传递到PTO推进轴14的状态。动力机4的动力经由推进轴5a、PTO离合器15以及PTO推进轴14传递到PTO轴16,从而PTO轴16旋转驱动。在PTO轴16上连结有升降装置8和作业装置2。PTO轴16的驱动力被传递到升降装置8以及作业装置2,由此,升降装置8以及作业装置2工作。
前变速部5f具有第一离合器17和第二离合器18。第一离合器17以及第二离合器18能够传递来自推进轴5a的动力,例如,经由齿轮以及传动轴传递梭动轴12的动力。来自第一离合器17以及第二离合器18的动力能够经由前传动轴22传递到前车轴21F。具体而言,前传动轴22与前轮差速装置20F连接,前轮差速装置20F将安装有前轮7F的前车轴21F支承为旋转自如。
第一离合器17以及第二离合器18由液压离合器等构成。在第一离合器17连结有油路,在该油路上连接有工作阀25。从液压泵33排出的工作油被供给到工作阀25。第一离合器17根据工作阀25的开度而切换为连接状态和切断状态。在第二离合器18连接有油路,在该油路上连接有工作阀26。从液压泵33排出的工作油被供给到工作阀26。第二离合器18根据工作阀26的开度而切换为连接状态和切断状态。工作阀25、26例如是带电磁阀的二位切换阀。通过对各工作阀25、26的该电磁阀的螺线管进行励磁或消磁,对应的离合器17、18切换为连接状态或切断状态。
在第一离合器17为切断状态且第二离合器18为连接状态的情况下,通过第二离合器18将梭动轴12的动力传递到前轮7F。由此,前轮7F和后轮7R驱动,前轮7F和后轮7R的旋转速度大致相同(4WD等速状态)。另一方面,在第一离合器17为连接状态且第二离合器18为切断状态的情况下,前轮7F和后轮7R驱动,但前轮7F的旋转速度与后轮7R的旋转速度相比变快(4WD增速状态)。另外,在第一离合器17以及第二离合器18为切断状态的情况下,梭动轴12的动力不传递到前轮7F,因此,成为仅后轮7R驱动的二轮驱动(2WD)。
即,动力机4的动力经由推进轴5a、主变速部5b、副变速部5c以及前进后退离合器13传递到梭动轴12,梭动轴12向正方向或反方向旋转,由此,后轮差速装置20R驱动,后车轴21R以及后轮7R向正方向或反方向旋转。另外,动力机4的动力从梭动轴12经由离合器17、18传递到前传动轴22,前传动轴22向正方向或反方向旋转,由此,前轮差速装置20F驱动,前车轴21F以及前轮7F向正方向或反方向旋转。由此,车身3、即作业车辆1前进或后退。
升降装置8具有提升臂8a、下连杆8b、上连杆8c、提升杆(省略图示)、提升缸8e。提升臂8a的前端部能够向上方或下方摆动地支承于收容变速装置5的壳体(变速箱)的后上部。提升臂8a通过提升缸8e的驱动而摆动(升降)。提升缸8e由液压缸构成。提升缸8e经由控制阀29与液压泵33连接。控制阀29是电磁阀等,使提升缸8e伸缩。
下连杆8b的前端部能够向上方或下方摆动地支承于变速装置5的后下部。上连杆8c的前端部在比下连杆8b靠上方的位置,能够向上方或下方摆动地支承于变速装置5的后部。提升臂8a和下连杆8b通过提升杆连结。在下连杆8b的后部以及上连杆8c的后部连结有作业装置2。当提升缸8e驱动(伸缩)时,提升臂8a升降,并且,经由提升杆8d与提升臂8a连结的下连杆8b升降。由此,作业装置2以下连杆8b的前部为支点向上方或下方摆动(升降)。需要说明的是,作业车辆1具有以车身3后退为工作条件而使升降装置8上升的自动上升装置。在本实施方式中,自动上升装置包括提升缸8e以及控制阀29。
定位装置40能够通过D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、伽利略、QZSS等卫星定位系统(定位卫星)来检测自身的位置(包含纬度、经度在内的定位信息)。即,定位装置40接收从定位卫星发送来的卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等),并基于卫星信号检测位置(例如,纬度、经度)。定位装置40具有信号接收装置41和惯性测量装置(IMU:InertialMeasurement Unit)42。信号接收装置41具有天线等,接收从定位卫星发送来的卫星信号。信号接收装置41例如安装于安全框架6(图12)。
惯性测量装置42具有检测加速度的加速度传感器和检测角速度的陀螺仪传感器等。基于惯性测量装置42的检测结果,能够检测车身3的侧倾角、俯仰角、横摆角等。
转向装置11是能够进行通过就座于驾驶座10的驾驶员对方向盘(转向盘)30进行操作而对车身3进行转向的手动转向和不依赖于驾驶员的操作而自动对车身3进行转向的自动转向的装置。
转向装置11具有方向盘30、将该方向盘30支承为能够旋转的转向轴(旋转轴)31、以及辅助机构(动力转向装置)32。辅助机构32通过液压等对转向轴31以及方向盘30的旋转进行辅助。辅助机构32包括被供给从液压泵33排出的工作油的控制阀34和通过控制阀34进行工作的转向缸35。控制阀34例如是能够通过滑阀等的移动进行切换的三位切换阀,与转向轴31的转向方向(旋转方向)对应地进行切换。转向缸35与改变前轮7F的方向的臂(转向节臂)36连接。
通过驾驶员向一方向或另一方向旋转操作方向盘30,与该方向盘30的旋转方向对应地切换控制阀34的切换位置以及开度,根据该控制阀34的切换位置以及开度,转向缸35向左方或右方伸缩,前轮7F的转向方向能够变更。即,通过方向盘30的手动转向,能够左右变更车身3的行进方向。
另外,转向装置11具有自动转向机构37。自动转向机构37是进行车身3的自动转向的机构,基于由定位装置40检测到的车身3的位置对车身3进行自动转向。自动转向机构37具备转向马达38和齿轮机构39。转向马达38是能够基于车身位置来控制旋转方向、旋转速度、旋转角度等的马达。齿轮机构39包括:设置于转向轴31并且与该转向轴31一体地旋转的齿轮;以及设置于转向马达38的旋转轴并且与该旋转轴一体地旋转的齿轮。
通过转向马达38的旋转轴向正方向旋转,转向轴31经由齿轮机构39自动地向正方向旋转(转动),能够将前轮7F向左右中的一方转向。另外,当转向马达38的旋转轴向反方向旋转时,转向轴31经由齿轮机构39自动地向反方向旋转,能够将前轮7F向左右中的另一方转向。
控制装置60由CPU和存储器等构成。控制装置60对作业车辆1的各部分的动作进行控制。显示装置45设置于位于驾驶座10的前方的操作台9F(图12)。显示装置45显示作业车辆1的驾驶信息、与作业车辆1相关的其他各种信息。另外,显示装置45也是进行与车身3的自动转向相关的告知的告知装置。
开关50~54是由作业车辆1的驾驶员操作的自动转向用的操作开关(操作部件)。其中,模式开关50是用于对向进行自动转向的设定的设定模式的切换进行指示的开关。设定模式是在开始自动转向之前进行与自动转向相关的各种设定的模式。例如,可以在设定模式下进行后述的行驶基准线的起点、终点的设定等。
设定开关51是用于在设定模式有效时对用于执行自动转向的行驶基准线的设定进行指示的开关。转向开关52、54是用于对基于行驶基准线开始或停止车身3的自动转向进行指示的开关。修正开关53是用于对修正由定位装置40检测到的车身3的位置进行指示的开关。即,通过卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)和由惯性测量装置42测出的测定信息(加速度、角速度)运算出的车身3的位置能够通过操作修正开关53来进行修正。控制装置60检测各开关50~54的操作状态。
PTO变速杆24是由作业车辆1的驾驶员操作的PTO用的操作部件。图2是PTO变速杆24的详细图。PTO变速杆24是为了切换PTO轴16的旋转方向或变更(变速)PTO轴16的转速而操作的杆。PTO变速杆24能够前后摆动操作地设置于位于驾驶座10的左侧方的操作台9L(参照图12、图7)。PTO变速杆24通过摆动操作,从图2所示的中立位置Qn切换到正转第一位置Q1、正转第二位置Q2、正转第三位置Q3以及反转位置Qb中的任一个驱动位置。
在PTO变速杆24的未操作状态下,该杆24位于中立位置Qn,与该杆24联动的可动端子24f与固定端子24a连接,从电源经由该端子24f、24a和输入线62a向控制装置60的输入端口60a输入信号。由此,控制装置60检测PTO变速杆24位于中立位置Qn的情况。此时,PTO轴16处于停止状态。
当PTO变速杆24向前方A1进行一级摆动操作而将该杆24的位置切换到正转第一位置Q1时,可动端子24f与固定端子24b连接,从电源经由该端子24f、24b和输入线62b向控制装置60的输入端口60b输入信号。另外,当PTO变速杆24向前方A1进行二级摆动操作而将该杆24的位置切换到正转第二位置Q2时,可动端子24f与固定端子24c连接,从电源经由该端子24f、24c和输入线62c向控制装置60的输入端口60c输入信号。进而,当PTO变速杆24向前方A1进行三级摆动操作而将该杆24的位置切换到正转第三位置Q3时,可动端子24f与固定端子24d连接,从电源经由该端子24f、24d和输入线62d向控制装置60的输入端口60d输入信号。
控制装置60在向输入端口60b、60c、60d的每一个输入信号时,检测PTO变速杆24切换到正转第一位置Q1、第二位置Q2或第三位置Q3的情况。当PTO变速开关24切换到正转第一位置Q1时,通过变速装置5的工作,PTO轴16以规定的第一转速向正方向旋转驱动。另外,当PTO变速开关24切换到正转第二位置Q2时,通过变速装置5的工作,PTO轴16以比第一转速大的规定的第二转速向正方向旋转驱动。进而,当PTO变速开关24切换到正转第三位置Q3时,通过变速装置5的工作,PTO轴16以比第二转速大的规定的第三转速向正方向旋转驱动。
另外,当PTO变速杆24L被向后方A2摆动操作而将该杆24的位置切换到反转位置Qb时,可动端子24f与固定端子24e连接,从电源经由该端子24f、24e和输入线62e向控制装置60的输入端口60e输入信号。由此,控制装置60检测PTO变速杆24位于反转位置Qb的情况。此时,通过变速装置5的工作,PTO轴16以规定的转速向反方向旋转驱动。
接着,对作业车辆1的自动转向进行说明。图3是用于说明作业车辆1的自动转向的图。在进行自动转向之前,首先,设定用于执行自动转向的行驶基准线L1。在设定行驶基准线L1之后,通过进行与行驶基准线L1平行的行驶预定线L2的设定,能够进行自动转向。在自动转向中,自动进行作业车辆1的车身3的行进方向的转向,以使由定位装置40测出的车身3的位置与行驶预定线L2一致。
具体而言,在进行自动转向之前,驾驶员驾驶作业车辆1,使作业车辆1移动到田地内的规定位置(S1),在该规定位置对模式开关50进行操作。于是,控制装置60转移到设定模式。接着,当驾驶员通过设定开关51进行起点登记操作时(S2),控制装置60将此时由定位装置40测出的车身3的位置设定为行驶基准线L1的起点P10(S3)。
接着,驾驶员通过手动转向使作业车辆1从行驶基准线L1的起点P10行驶(S4),使其在规定位置停车。然后,当驾驶员通过设定开关51进行终点登记操作时(S5),控制装置60将此时由定位装置40测出的车身3的位置设定为行驶基准线L1的终点P11(S6)。由此,连结起点P10和终点P11的直线被设定为行驶基准线L1。
接着,驾驶员使作业车辆1移动到与设定了行驶基准线L1的场所不同的场所(S7),通过转向开关52(或转向开关54(图1))进行开始操作(S8)。于是,控制装置60设定与行驶基准线L1平行的直线即行驶预定线L2(S9)。之后,控制装置60使自动转向机构37工作,开始自动转向,驾驶员操作设置于车身3的行驶操作部件(图1的加速踏板182、制动踏板183、图6的梭动杆181等),由此,作业车辆1以沿着行驶预定线L2的方式行驶。行驶基准线L1和行驶预定线L2由显示装置45显示,驾驶员能够目视确认。
例如,在车身3的位置相对于行驶预定线L2位于左侧的情况下,控制装置60使自动转向机构37工作,将前轮7F向右转向。另外,在车身3的位置相对于行驶预定线L2位于右侧的情况下,控制装置60使自动转向机构37工作,将前轮7F向左转向。在自动转向中,驾驶员通过改变加速踏板182等的操作量或改变变速装置5的变速挡,能够变更作业车辆1的行驶速度(车速)。
另外,在自动转向开始后,当驾驶员在任意的部位通过转向开关52进行停止操作时,控制装置60停止(结束)自动转向。即,行驶预定线L2的终点通过基于转向开关52的停止操作的自动转向的停止来设定。即,从行驶预定线L2的起点到终点的长度可以设定得比行驶基准线L1长或设定得比行驶基准线L1短。换言之,行驶预定线L2与行驶基准线L1的长度没有关联,能够通过行驶预定线L2一边自动转向一边行驶比行驶基准线L1的长度长的距离。
在作业车辆1的基于自动转向的行驶中,有时由定位装置40检测到的车身3的位置与实际的车身3的位置偏移。该车身3的位置偏移能够通过驾驶员操作修正开关53来修正。
接着,对自动转向时的修正开关53的操作与作业车辆1的动作(行驶轨迹)的关系进行说明。图4是表示作业车辆1的基于自动转向的直行中的动作的一例的图。在图4中,例如在作业车辆1开始自动转向后的一段时间,实际的车身3的位置(实际位置)W2与由定位装置40检测到的车身3的位置(运算车身位置)W1一致,并且,实际位置W2与行驶预定线L2一致。在该情况下,作业车辆1沿着行驶预定线L2行驶。即,在定位装置40的定位没有误差且运算车身位置W1与实际位置W2一致的区间P1中,作业车辆1沿着行驶预定线L2行驶。
需要说明的是,在定位装置40的定位没有误差、也未进行修正的情况下,运算车身位置W1与由修正开关53修正后的车身位置(修正车身位置)W3为相同值。修正车身位置W3通过从运算车身位置W1减去由修正开关53输入的修正量而求出(修正车身位置W3=运算车身位置W1-修正量)。
例如,在图4的位置P20的附近,尽管实际位置W2相对于行驶预定线L2未偏移,但由于各种影响,在定位装置40的定位中产生误差,由定位装置40检测到的运算车身位置W1相对于行驶预定线L2(实际位置W2)向右侧偏移,该偏移量W4被维持。在该情况下,控制装置60判断为在运算车身位置W1和行驶预定线L2产生了偏移,将车身3向左转向以消除运算车身位置W1与行驶预定线L2的偏移量W4。于是,车身3的实际位置W2以从行驶预定线L2向左离开的方式位移。
之后,驾驶员注意到车身3的位置从行驶预定线L2向左偏移,在位置P21操作修正开关53,输入使运算车身位置W1接近实际位置W2的修正量。于是,对运算车身位置W1加上该修正量,修正车身位置W3与实际位置W2大致一致。即,通过由修正开关53输入上述修正量,能够向消除在位置P20的附近产生的偏移量W4的方向,修正由定位装置40检测到的车身3的位置。
需要说明的是,如图4所示,在车身3的位置修正后(位置P21),在实际位置W2从行驶预定线L2向左偏移的情况下,通过自动转向使车身3向右转向,由此,车身3的实际位置W2沿着行驶预定线L2。
另外,在上述图3中,示出作业车辆1一边前进一边进行自动转向的情况,但作业车辆1也能够一边后退一边进行自动转向。
图5是表示作业车辆1的前进时和后退时的自动转向状态的图。例如在田地H1内进行自动转向,每当通过任一个转向开关52、54进行开始操作时,控制装置60设定与基准行驶线L1平行的多条行驶预定线L2的直线部分SLn(n=1、2、3...)。例如,当在开始位置ST1通过转向开关52进行开始操作以指示自动转向的开始时,设定第一条直线部分SL1。接着,控制装置60对变速机构5和自动转向机构37进行控制,由此,一边使车身3沿着直线部分SL1前进一边进行自动转向。另外,当在结束位置EN1通过转向开关52进行停止操作以指示自动转向的停止时,控制装置60对自动转向机构37进行控制,由此,结束(停止)沿着直线部分SL1的车身3的前进时的自动转向。
之后,例如,为了利用安装于作业车辆1的作业装置2进行作业,在第一条直线部分SL1处的前进时的自动转向结束后,驾驶员想要不使作业车辆1转弯而一边使车身3后退一边进行自动转向。
在该情况下,例如,当在开始位置ST2通过转向开关54进行开始操作以指示自动转向的开始时,控制装置60设定第二条直线部分SL2。接着,控制装置60对变速机构5和自动转向机构37进行控制,由此,一边使车身3沿着直线部分SL2后退一边进行自动转向。具体而言,在通过转向开关54进行了自动转向的开始时,为了使车身3沿着直线部分SL2后退,控制装置60对自动转向机构37的转向马达38的驱动进行控制,使转向轴31旋转,从而对前轮7F进行转向。接着,当在结束位置EN2通过转向开关54进行停止操作以指示自动转向的停止时,控制装置60对自动转向机构37进行控制,由此,结束沿着直线部分SL2的车身3后退时的自动转向。
接着,对操作台9F进行说明。图6是表示从驾驶座10侧观察位于驾驶座10的前方的操作台9F的状态的图。在操作台9F设置有方向盘30和与该方向盘30连结的转向轴31。转向轴31的外周由转向柱180覆盖。转向柱180的外周由罩177覆盖。罩177包括面板罩178和柱罩179。
面板罩178支承显示装置45。在面板罩178的上板部178a设置有支承显示装置45的支承部178e。支承部178e在转向轴31的前方且方向盘30的下方支承显示装置45。上板部178a的安装面178f设置在支承部178e的后方且方向盘30的下方。支承部178e与安装面178f连续。支承部178e位于上板部178a的前部,安装面178f位于上板部178a的后部。在安装面178f上设置有模式开关50和修正开关53。设定开关51、修正开关53配置在转向轴31的周围。
梭动杆181从面板罩178的左板部178b突出。梭动杆181是进行将车身3的行驶方向切换到前方A1或后方A2的操作的部件。详细而言,通过将梭动杆181向前方A1(在图6中为上侧)操作(摆动),前进后退离合器13成为向行驶装置7输出前进动力的状态,车身3的行驶方向被切换到前方A1。另外,通过将梭动杆181向后方A2(在图6中为下侧)操作,前进后退离合器13成为向行驶装置7输出后退动力的状态,车身3的行驶方向被切换到后方A2。在梭动杆181位于中立位置时,不向行驶装置7输出动力。
柱罩179配置在方向盘30的下方,覆盖转向轴31的上部的周围。柱罩179形成为大致方形筒状,并从面板罩178的安装面178f向上方突出。即,安装面178f设置在柱罩179的周围。因此,安装于安装面178f的模式开关50和修正开关53配置在柱罩179的周围。
模式开关50配置在转向轴31的左下方。模式开关50由按钮式的开关构成。模式开关50通过布置在操作台9F的内部的电气配线70(图1)与控制装置60电连接。
修正开关53配置在转向轴31的右下方。修正开关53通过布置在操作台9F的内部的电气配线73(图1)与控制装置60电连接。修正开关53具有能够按压的左修正键53L和右修正键53R。通过按压操作左修正键53L,将向左方修正车身3的位置的左修正量输入到控制装置60。另外,通过按压操作右修正键53R,将向右方修正车身3的位置的右修正量输入到控制装置60。
通过增加各修正键53L、53R的按压操作次数,能够增大左修正量以及右修正量。各修正量通过对各修正键53L、53R的操作次数乘以规定的单位量而求出(修正量=操作次数×单位量)。即,每次按压各修正键53L、53R时,各修正量每次增加单位量(例如,几厘米或者几十厘米)。控制装置60检测修正开关53的操作次数,基于该操作次数运算修正量。
自动转向杆56以向左方突出的状态设置在转向轴31的左方。自动转向杆56能够以设置在转向轴31侧的基端部为支点,从中立位置向上、下、前以及后摆动。自动转向杆56的基端部设置在柱罩179的内部。在柱罩179的内部设置有上述设定开关51和转向开关52(图1)(省略详细图示)。设定开关51和转向开关52通过布置在操作台9F的内部的电气配线71、72(图1)分别与控制装置60电连接。
在模式开关50被操作而设定模式成为有效的状态下,通过将自动转向杆56从中立位置向后方摆动操作,设定开关51成为进行了起点登记操作的状态,此时将由定位装置40检测到的车身3的位置设定为行驶基准线L1的起点P10的指示(信号)被输入到控制装置60。另外,通过将自动转向杆56从中立位置向前方摆动操作,设定开关51成为进行了终点登记操作的状态,此时将由定位装置40检测到的车身3的位置设定为行驶基准线L1的终点P11的指示被输入到控制装置60。
之后,通过将自动转向杆56从中立位置向下方摆动操作,转向开关52成为进行了开始操作的状态,自动转向的开始指示被输入到控制装置60。并且,通过将自动转向杆56从中立位置向上方摆动操作,转向开关52成为进行了停止操作的状态,自动转向的停止指示被输入到控制装置60。
模式开关50、修正开关53以及自动转向杆56集中设置在转向轴31的周围。因此,驾驶员能够一目了然地掌握该开关50、53和杆56的位置。另外,驾驶员能够在就座于驾驶座10的状态下不改变姿势地操作开关50、53和杆56。其结果是,在一边使车身3前进一边进行自动转向时,自动转向用的开关50、51、52、53的操作性提高,并且能够防止该开关50、51、52、53的误操作。开关50~53是设置于位于驾驶座10的前方的操作台9F的第一操作部。
需要说明的是,开关50~53和杆56的配置并不限定于上述配置,也可以是任意的配置。另外,也可以构成为能够通过不同的杆、按钮等操作旋钮来操作设定开关51和转向开关52。
图7是从前方观察作业车辆1的立体图。在位于驾驶座10的左侧方的操作台9L,设置有用于操作上述PTO轴16的PTO变速杆24。在驾驶座10的后方A2设置有安全框架6。安全框架6由左右一对支柱6L、6R和梁6b构成。支柱6L、6R和梁6b由钢材构成。支柱6L竖立设置于车身3的左后部,支柱6R竖立设置于车身3的右后部。梁6b将支柱6L、6R的上端部彼此连结。
在位于左侧的支柱6L的前表面安装有开关盒19。在与支柱6L接触的开关盒19的安装面19b(在图7中面向后方A2的开关盒19的背面,后述的图8中图示出)上固定有磁铁(省略图示)。利用该磁铁的磁力,开关盒19能够相对于支柱6L装卸。
在开关盒19的安装面19b以外的表面中的面向前方A1的前表面19f设置有转向开关54。转向开关54是能够安装于驾驶座10的后方的自动转向用的第二操作部,具有与设置于操作台9F的第一操作部所包括的转向开关52相同的功能。
转向开关54具有接通键54a和断开键54b。在开关盒19的内部设置有转向开关54的接点、电气配线等。开关盒19是第二操作部的框体。转向开关54通过从位于驾驶座10的后方的开关盒19经由车身3的左侧部的内侧布置到操作台9F的电气配线74(也参照图1)与控制装置60电连接。
通过按压操作接通键54a,转向开关54成为进行了开始操作的状态,自动转向的开始指示被输入到控制装置60。通过按压操作断开键54b,转向开关54成为进行了停止操作的状态,自动转向的停止指示被输入到控制装置60。
在作业车辆1中一边后退一边进行自动转向时,就座于驾驶座10的驾驶员为了确认后方A2的安全而向后方A2回头。在该回头的姿势下,驾驶员能够目视接通键54a和断开键54b。因此,驾驶员通过按压操作接通键54a,开始后退时的自动操作,通过按压操作断开键54b,停止后退时的自动转向。即,转向开关54是为了在车身3的后退时开始和停止自动转向而被操作的后退时的自动转向用的操作部。
然而,转向开关52、54在车身3的前进时和后退时能够使用(有效)。即,无论在车身3的前进时还是后退时,通过对转向开关52、54中的任一个进行开始操作或停止操作,控制装置60开始或停止自动转向。但是,控制装置60在接收到转向开关52、54中的一方的转向开关被开始操作的情况而开始自动转向时,在接收到该一方的转向开关被停止操作的情况而停止(结束)自动转向之前,使另一方的转向开关无效化。
具体而言,例如控制装置60在接收到位于后方A2的转向开关54被开始操作的情况而开始后退时的自动转向时,在接收到转向开关54被停止操作的情况而停止自动转向之前,使转向开关52无效化,即不接受转向开关52的操作。另外,例如控制装置60在接收到位于前方A1的转向开关52被开始操作的情况而开始前进时的自动转向时,在接收到转向开关52被停止操作的情况而停止自动转向之前,使转向开关54无效化,即不接受转向开关54的操作。
图8是从后方观察开关盒19和支柱6L的立体图。利用脱落防止机构57防止设置有转向开关54的开关盒19从支柱6L脱落。脱落防止机构57由金属丝58和卡环59构成。金属丝58左右贯通开关盒19的上部并包围支柱6L。在位于支柱6L的后方的金属丝58的两端部分别形成有贯通孔58a、58b。卡环59配置在支柱6L的后方,并贯通金属丝58的各贯通孔58a、58b。因此,开关盒19被金属丝58和卡环59约束,使其不会从支柱6L的附近离开。
在图7以及图8中,将具有转向开关54的开关盒19安装于安全框架6的左侧的支柱6L的前表面,但也可以将开关盒19安装于右侧的支柱6R。如图7所示,开关盒19的电气配线74从驾驶座10的后方伸出到车身3的外部(上方),因此,电气配线74不会妨碍驾驶作业。另外,电气配线74具有能够从驾驶座10的后方安装于支柱6L、6R中的任一个支柱的长度,因此,能够容易地进行开关盒19从支柱6L、6R中的一方向另一方的更换作业。另外,开关盒19也能够安装于任一个支柱6L、6R的任意侧面、梁6b的任意侧面、车身3的任意位置。需要说明的是,考虑到转向开关54的操作性,不推荐将开关盒19安装于位于比就座于驾驶座10的驾驶员高的位置的梁6b(图7)。
接着,对与作业车辆1的PTO轴16联动的自动转向的控制进行说明。图9是表示作业车辆1的动作的流程图。图9的各处理由控制装置60按照预先存储的软件程序来执行。
首先,控制装置60检测PTO变速杆24和PTO轴16的状态(T1)。PTO轴16的状态例如基于工作阀27的开度来检测。或者,也可以设置检测PTO轴16的旋转状态的传感器,基于来自该传感器的输出信号,控制装置60检测PTO轴16的状态。
如果PTO变速杆24位于中立位置Qn且PTO轴16为停止状态(T2:是),则控制装置60允许后退时的自动转向(T3)。需要说明的是,前进时的自动转向始终被允许。而且,在模式开关50、设定开关51被操作而设定行驶基准线L1之后,若在转向开关52、54中的任一个有开始操作(T4:是),则控制装置60控制自动转向机构37,开始自动转向(T5)。由此,在作业车辆1中,根据车身3的行进方向,进行前进时的自动转向或后退时的自动转向。
另外,控制装置60通过使显示装置45显示表示正在执行的自动转向的状态、与自动转向相关的引导等的自动转向信息,来通知作业车辆1的驾驶员(T6)。此时,也可以通过显示装置45显示例如图5所示那样的、田地H1中的作业车辆1的行驶基准线L1、行驶预定线L2、作业车辆1的位置等。或者,也可以通过作业车辆1所具备的蜂鸣器、扬声器、照明类等,以听觉或视觉方式通知自动转向的状态和与自动转向相关的引导。
另外,控制装置60使未被开始操作的转向开关无效化(T7)。由此,例如,即使未被开始操作的转向开关被误操作,也不会根据该误操作而停止自动转向、或者重新开始自动转向。
之后,当在处理T4中检测到开始操作的同一个转向开关有停止操作时(T8:是),控制装置60控制自动转向机构37,停止自动转向(T9)。另外,控制装置60也停止基于显示装置45的自动转向信息的通知(T10),解除未被操作的转向开关的无效化(T11)。
另一方面,在PTO变速杆24不位于中立位置Qn的情况或PTO轴16处于驱动状态的情况下(T2:否),控制装置60禁止后退时的自动转向(T12)。此时,前进时的自动转向不被禁止。
而且,当在转向开关52、54中的任一个有开始操作时(T13:是),控制装置60基于梭动杆181(图6)的操作状态、车轮7F、7R的旋转状态等,检测车身3的行驶方向。需要说明的是,也可以设置检测梭动杆181的操作状态、车轮7F、7R的旋转状态的传感器。如果车身3的行驶方向是前方A1(T13:否),则控制装置60控制自动转向机构37,开始前进时的自动转向(T5)。接着,控制装置60执行处理T6以后的处理。
另外,如果车身3的行进方向是后方A2(T14:是),则控制装置60不开始后退时的自动转向,而使显示装置45显示表示后退时的自动转向被禁止的情况的消息等,从而向驾驶员告知(T15)。另外,控制装置60通过使显示装置45显示促使将PTO变速杆24切换到中立位置Qn的引导,从而向驾驶员告知(T16)。
处理T15、T16的基于显示装置45的告知例如可以持续到PTO变速杆24切换到中立位置Qn而PTO轴16成为停止状态为止,或者也可以仅进行一定时间。另外,在处理T15、T16中,也可以通过作业车辆1所具备的蜂鸣器、扬声器、照明类等以听觉或视觉方式告知后退时的自动转向被禁止的情况、PTO变速杆24向中立位置Qn的切换引导等。即,也可以使用显示装置45以外的能够进行视觉、听觉或触觉的告知的告知装置。并且,也可以代替处理T16,例如告知促使PTO轴16的停止的引导。
另外,在上述实施方式中,在PTO变速杆24不位于中立位置Qn的情况或PTO轴16处于驱动状态的情况下(图9的T2:否),控制装置60禁止后退时的自动转向,但也可以基于该PTO变速杆24的条件和PTO轴16的条件中的一方的条件适当与否,禁止后退时的自动转向。
另外,在上述实施方式中,在通过转向开关52、54的操作指示自动转向的开始且车身3后退的情况下(图9的处理T13:是,处理T14:是),通过显示装置45告知后退时的该自动转向的禁止以及PTO变速杆24的切换引导(处理T15、T16)。然而,在通过转向开关52、54的操作指示自动转向的开始且车身3前进的情况下(处理T13:是,处理T14:否),也可以通过显示装置45告知后退时的自动转向的禁止以及PTO变速杆24的切换引导。需要说明的是,在该情况下,在一边后退一边进行自动转向的情况下,优选通过显示装置45等告知促使将PTO变速杆24切换到中立位置Qn的引导。
另外,在上述实施方式中,作为对PTO轴16的驱动进行操作的操作部件,设置有PTO变速杆24,但为了提高安全性等,除了该杆24之外,也可以还设置例如图10所示那样的PTO开关23。
图10是PTO开关23的详细图。PTO开关23是为了指示PTO轴16的驱动以及停止而被操作的开关。PTO开关23以能够操作的方式设置于例如位于驾驶座10的左侧的操作台9L。PTO开关23能够从中立位置Qx切换到断开位置Qy和接通位置(驱动位置)Qz中的任一个位置。
在未操作状态下,PTO开关23位于中立位置Qx,该开关23的可动端子23d与固定端子23a连接,信号从该开关23通过输入线61a输入到控制装置60的输入端口60g。由此,控制装置60检测PTO开关23位于中立位置Qx的情况。此时,PTO轴16处于停止状态,例如即使将PTO变速杆24(图2)切换到任一个驱动位置Q1、Q2、Q3、Qb,PTO轴16也不旋转驱动。
当PTO开关23被操作而切换到接通位置Qz时,可动端子23g与固定端子23c连接,信号从该开关23通过输入线61c输入到控制装置60的输入端口60i。由此,控制装置60检测PTO开关23切换到接通位置Qz的情况。此时,通过变速装置5的工作,PTO轴16能够驱动。即,通过将PTO变速杆24切换到任一个驱动位置Q1、Q2、Q3、Qb,PTO轴16以规定的转速向正方向或反方向旋转驱动。
另外,当PTO开关23被操作而切换到断开位置Qy时,可动端子23g与固定端子23b连接,信号从该开关23通过输入线61b输入到控制装置60的输入端口60h。由此,控制装置60检测PTO开关23切换到断开位置Qy的情况。此时,通过变速装置5的工作,PTO轴16成为停止状态。
如上所述,通过PTO开关23的操作,也能够驱动或停止PTO轴16。因此,也可以代替PTO变速杆24的位置,而基于PTO开关23的位置,允许或禁止后退时的自动转向。具体而言,例如在图9的处理T1中,代替PTO变速杆24,检测PTO开关23的状态,在处理T2中,确认PTO开关23是否位于中立位置Qx即可。PTO变速杆24例如也可以由能够向前后以及左右摆动操作的变速杆或选择杆等构成。
另外,在上述实施方式中,在能够安装于驾驶座10的后方A2的开关盒19(图7)设置有转向开关54作为自动转向用的操作部,但并不限定于此,例如如图11所示,也可以在开关盒19设置修正开关63作为自动转向用的操作部。修正开关63具有与设置于操作台9F的修正开关53(图6)相同的功能。修正开关63所具有的左修正键63L以及右修正键63R的功能与修正开关53的左修正键53L以及右修正键53R相同。根据这样的结构,在一边使车身3后退一边进行自动转向时,驾驶员能够一边观察后方A2一边操作修正键63L、63R,对由定位装置40检测到的车身3的位置进行修正。另外,在执行自动转向时,控制装置60也可以在修正开关53、63中的一方的开关被操作时,在自动转向结束之前,使另一方的开关无效化。
另外,也可以将模式开关50、设定开关51那样的其他自动转向用的操作部设置于位于驾驶座10的前方A1或侧方的操作台9F、9L、9R中的至少任一个和能够安装于驾驶座10的后方A2的开关盒19。并且,自动转向用的操作部不仅可以是按压开关,也可以是滑动开关、拨动开关等其他型式的开关,还可以由开关以外的键、杆等构成。
本实施方式的作业车辆1起到以下的效果。
本实施方式的作业车辆1具备:车身3,该车身3能够通过由方向盘30进行的手动转向和自动转向中的任一种而前后行驶;驾驶座10,该驾驶座10设置于车身3;操作台9F,该操作台9F设置在驾驶座10的前方或侧方;自动转向用的第一操作部50~53,该自动转向用的第一操作部50~53设置于操作台9F;以及自动转向用的第二操作部54、63,该自动转向用的第二操作部54、63能够安装于驾驶座10的后方。
根据上述结构,在作业车辆1中,在一边使车身3前进一边进行自动转向时,能够对设置在驾驶座10的前方等的自动转向用的第一操作部50~53进行操作,在一边使车身3后退一边进行自动转向时,能够对设置在驾驶座10的后方的自动转向用的第二操作部54、63进行操作。因此,在进行自动转向时,驾驶员不需要根据车身3的行驶方向使自动转向用的操作部50~54、63移动,能够减轻操作变得繁杂的情况。
另外,在本实施方式中,第一操作部50~53以及第二操作部54、63包括为了指示自动转向的开始和停止而被操作的转向开关52、54。由此,在一边使车身3前进一边进行自动转向时,对设置在驾驶座10的前方的转向开关52进行操作,在一边使车身3后退一边进行自动转向时,对设置在驾驶座10的后方的转向开关54进行操作,从而能够开始和停止自动转向,操作性提高。
另外,在本实施方式中,作业车辆1具备能够检测车身3的位置的定位装置40,第一操作部50~53和第二操作部54、63中的至少第一操作部50~53包括:设定开关51,该设定开关51为了指示成为自动转向的基准的行驶基准线L1的设定而被操作;以及修正开关53,该修正开关53为了指示由定位装置40检测到的车身3的位置的修正而被操作。由此,在操作设定开关51而设定行驶基准线L1之后,能够对与车身3的行驶方向相应的转向开关52、54进行操作来进行自动转向。另外,在进行自动转向时,能够对修正开关53进行操作来修正由定位装置40检测到的车身3的位置,并适当地进行自动转向。
另外,在图11所示的实施方式中,第二操作部54、63包括为了指示由定位装置40检测到的车身3的位置的修正而被操作的修正开关63。因此,能够对与车身3的行驶方向相应的修正开关53、63进行操作来修正由定位装置40检测到的车身3的位置,并适当地进行自动转向,并且能够进一步减轻驾驶员的操作变得繁杂的情况。
另外,在本实施方式中,作业车辆1具备控制自动转向的控制装置60,在通过手动转向进行的车身3的行驶的开始时和停止时,若设定开关51被操作,则控制装置60基于由定位装置40检测到的车身3的位置来设定行驶基准线L1,若转向开关52、54被开始操作,则控制装置60开始自动转向,若转向开关52、54被停止操作,则控制装置60停止自动转向,若修正开关53、63被操作,则控制装置60修正车身3的位置,若设置于第一操作部50~53和第二操作部54、63的具有相同功能的开关(转向开关52、54、修正开关53、63)中的一方的开关被操作,则控制装置60在自动转向结束之前,使另一方的开关无效化。
由此,能够一边使车身3前进或后退一边适当地进行自动转向。另外,在具有相同功能的转向开关52、54、修正开关53、63中,在通过一方的开关开始自动转向或修正车身3的位置的情况下,能够防止另一方的开关被误操作而驾驶员意外地停止自动转向或修正车身3的位置,能够确保安全性。
另外,在本实施方式中,第二操作部54通过从驾驶座10的后方经由车身3的侧部布置到操作台9F的电气配线74与控制装置60电连接。由此,能够将与第二操作部54的操作相应的输入信号从第二操作部54通过电气配线74发送到控制装置60,能够根据第二操作部54的操作进行自动转向。
另外,在本实施方式中,具备保护驾驶座10的保护机构6,第二操作部54、63能够相对于保护机构6装卸。由此,驾驶员能够将第二操作部54、63安装在保护机构6的优选位置,能够提高第二操作部54、63的操作性。
另外,在本实施方式中,保护机构6具有分别竖立设置于车身3的左右的后部的支柱6L、6R和将该支柱6L、6R的上端部彼此连结的梁6b,第二操作部54、63包括:能够相对于支柱6L、6R中的任一个装卸的框体(开关盒)19;以及设置于框体19的与支柱6L接触的安装面19b以外的表面(前表面)19f的能够操作的键54a、54a、63L、63R。
如上所述,在一边使车身3后退一边进行自动转向时,即使驾驶员为了确认安全而向后方A2回头,也能够防止驾驶员的视野因保护机构6、第二操作部54、63而变窄。另外,由于向后方A2回头的驾驶员能够一边确认后方A2的安全一边目视确认第二操作部54、63的键54a、54b、63L、63R,因此,能够提高该键54a、54b、63L、63R的操作性。
另外,在本实施方式中,作业车辆1具备防止第二操作部54从保护机构6脱落的脱落防止部件57。由此,能够防止如下不良情形:第二操作部54因从作业车辆1传递的振动等而从保护机构6脱落,从而导致该第二操作部54丢失或损伤。
另外,本实施方式的作业车辆1具备:能够通过由方向盘30进行的手动转向和自动转向中的任一种而前后行驶的车身3;设置于车身3的动力机4;支承于车身3的作业装置2;将动力机4的动力传递到作业装置2的PTO轴16;以及对自动转向以及PTO轴16的驱动进行控制的控制装置60,控制装置60在PTO轴16停止时,允许车身3后退时的自动转向,在PTO轴16驱动时,禁止车身3后退时的自动转向。
根据上述结构,在作业车辆1中,在PTO轴16的停止中,进行后退时的自动转向,在PTO轴16的驱动中,不进行后退时的自动转向,因此,能够稳定且安全地进行后退时的自动转向。
另外,在本实施方式中,作业车辆1具备PTO操作部件24、23(PTO变速杆24、PTO开关23),该PTO操作部件24、23是用于操作PTO轴16的驱动的操作部件,能够从中立位置Qn、Qx切换到驱动位置Q1~Q3、Qz,在PTO操作部件24、23位于中立位置Qn、Qx时,PTO轴16停止,控制装置60允许车身3后退时的自动转向,当PTO操作部件24、23被切换到驱动位置Q1~Q3、Qz时,控制装置60禁止车身3后退时的自动转向,PTO轴16能够驱动。
根据上述结构,当PTO操作部件24、23被切换到驱动位置Q1~Q3、Qz而PTO轴16驱动时,不能够进行后退时的自动转向,当PTO操作部件24、23位于中立位置Qn、Qx而PTO轴16停止时,能够进行后退时的自动转向。因此,能够稳定且安全地进行作业车辆1后退时的自动转向。
另外,在本实施方式中,作业车辆1具备:能够检测车身3的位置的定位装置40;为了指示成为自动转向的基准的行驶基准线L1的设定而被操作的设定开关51;以及为了指示自动转向的开始和停止而被操作的转向开关52、54,控制装置60根据设定开关51的操作,基于在通过手动转向进行的车身3的行驶时由定位装置40检测到的车身3的位置来设定行驶基准线L1,在允许车身3后退时的自动转向的情况下,控制装置60根据转向开关52、54的开始操作开始自动转向,基于行驶基准线L1和由定位装置40检测到的车身3的位置来执行自动转向,根据转向开关52、54的停止操作停止自动转向,在禁止车身3后退时的自动转向的情况下,控制装置60不根据转向开关52、54的所述操作进行自动转向的开始和停止。
根据上述结构,通过设定开关51和转向开关52、54的操作,能够可靠且稳定地进行作业车辆1后退时的自动转向。另外,在禁止后退时的自动转向时,即使转向开关52、54被开始操作,也不开始后退时的自动转向,因此,能够确保安全性。
另外,在本实施方式中,作业车辆1具备对车身3后退时的自动转向被禁止的情况进行告知的告知装置(显示装置)45。由此,在作业车辆1禁止后退时的自动转向的情况下,能够防止在未进行该自动转向时作业车辆1的驾驶员误解为产生故障。
另外,在本实施方式中,告知装置45还告知促使PTO轴16停止的引导。由此,由于PTO轴16驱动,因此,能够使作业车辆1的驾驶员察觉到后退时的自动转向被禁止以及若使PTO轴16停止则允许后退时的自动转向。
并且,在本实施方式中,在禁止车身3后退时的自动转向的情况下,在指示了自动转向的开始时,告知装置45进行上述告知。由此,在驾驶员想要在作业车辆1开始自动转向的时刻,能够识别到后退时的自动转向被禁止、该禁止的原因在于PTO轴16的驱动等。另外,能够抑制告知装置45的告知的频度,防止驾驶员因该告知而变得繁杂,或者降低消耗电力。
以上,对本发明进行了说明,但本次公开的实施方式应被理解为在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述说明来表示,而是由权利要求书来表示,意在包括与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。
附图标记说明
1作业车辆
2作业装置
3车身
4动力机
16PTO轴
23PTO开关(PTO操作部件)
24PTO变速杆(PTO操作部件)
30方向盘
40定位装置
45显示装置(告知装置)
51设定开关
52、54转向开关
60控制装置
L1行驶基准线
Q1正转第一位置(驱动位置)
Q2正转第二位置(驱动位置)
Q3正转第三位置(驱动位置)
Qb反转位置(驱动位置)
Qn、Qx中立位置
Qz接通位置(驱动位置)

Claims (6)

1.一种作业车辆,其中,所述作业车辆具备:
车身,所述车身能够通过由方向盘进行的手动转向和自动转向中的任一种而前后行驶;
动力机,所述动力机设置于所述车身;
作业装置,所述作业装置支承于所述车身;
PTO轴,所述PTO轴将所述动力机的动力传递到所述作业装置;以及
控制装置,所述控制装置对所述自动转向和所述PTO轴的驱动进行控制,
在所述PTO轴停止时,所述控制装置允许所述车身后退时的所述自动转向,
在所述PTO轴驱动时,所述控制装置禁止所述车身后退时的所述自动转向。
2.如权利要求1所述的作业车辆,其中,
所述作业车辆具备PTO操作部件,所述PTO操作部件是用于操作所述PTO轴的驱动的操作部件,能够从中立位置切换到驱动位置,
在所述PTO操作部件位于所述中立位置时,所述PTO轴停止,所述控制装置允许所述车身后退时的所述自动转向,
当所述PTO操作部件被切换到所述驱动位置时,所述控制装置禁止所述车身后退时的所述自动转向,所述PTO轴能够驱动。
3.如权利要求1或2所述的作业车辆,其中,
所述作业车辆具备:
定位装置,所述定位装置能够检测所述车身的位置;
设定开关,所述设定开关为了指示成为所述自动转向的基准的行驶基准线的设定而被操作;以及
转向开关,所述转向开关为了指示所述自动转向的开始和停止而被操作,
所述控制装置根据所述设定开关的操作,基于在通过所述手动转向进行的所述车身行驶时由所述定位装置检测到的所述车身的位置来设定所述行驶基准线,
在允许所述车身后退时的所述自动转向的情况下,所述控制装置根据所述转向开关的开始操作开始所述自动转向,基于所述行驶基准线和由所述定位装置检测到的所述车身的位置来执行所述自动转向,根据所述转向开关的停止操作停止所述自动转向,
在禁止所述车身后退时的所述自动转向的情况下,所述控制装置不根据所述转向开关的所述操作进行所述自动转向的开始和停止。
4.如权利要求1~3中任一项所述的作业车辆,其中,
所述作业车辆具备告知装置,所述告知装置对所述车身后退时的所述自动转向被禁止的情况进行告知。
5.如权利要求4所述的作业车辆,其中,
所述告知装置还告知促使所述PTO轴停止的引导。
6.如权利要求4或5所述的作业车辆,其中,
在禁止所述车身后退时的所述自动转向的情况下,在指示了所述自动转向的开始时,所述告知装置进行所述告知。
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