JP7046736B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
作業車両は、運転席と、ステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに平行な走行予定ラインに一致するように進行方向の操舵を行う前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体の位置を検出可能な測位装置と、前記測位装置で検出された車体の位置を前記走行基準ラインの開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、運転者が前記運転席に着座したことを検出する着座検出装置と、前記着座検出装置が前記着座を検出し且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が切り換えられた場合に前記自動操舵を許可し、前記着座検出装置が前記着座を検出せず且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が切り換えられた場合に前記自動操舵を許可しない制御装置と、を備え、前記制御装置は、(i)前記着座検出装置が前記着座を検出し且つ前記基準ライン設定スイッチによって始点の操作があった場合に前記測位装置で検出された車体の位置を前記走行基準ラインの開始位置に設定し、前記着座検出装置が前記着座を検出せず且つ前記基準ライン設定スイッチによって始点の操作があった場合に前記走行基準ラインの開始位置の設定を行わず、(ii)前記着座検出装置が前記着座を検出し且つ前記基準ライン設定スイッチによって終点の操作があった場合に前記測位装置で検出された車体の位置を前記走行基準ラインの終了位置に設定し、前記着座検出装置が前記着座を検出せず且つ前記基準ライン設定スイッチによって終点の操作があった場合に前記走行基準ラインの終了位置の設定を行わない。
座を検出している着座検出状態から前記着座を検出していない離席検出状態に変化した場合に、前記報知装置によって前記報知が開始され、前記離席検出状態の経過時間が予め定められた判定時間を超えた場合に、前記自動操舵を停止し、前記報知装置による前記報知が終了し、前記自動操舵から前記手動操舵に切り換える。
作業車両は、前記車体に設けられた原動機と、前記原動機の動力により前記車体を走行させる走行装置と、を備え、前記制御装置は、前記着座検出状態から前記離席検出状態に変化した場合に、前記自動操舵を停止し、前記原動機の駆動を停止する。
作業車両は、前記測位装置で検出された前記車体の位置の補正を指令する補正スイッチと、前記補正スイッチの操作により補正された前記車体の位置である補正位置と前記走行基準ラインに基づいて設定された走行予定ラインとに基づいて前記車体を操舵する操舵装置と、を備えている。
図13は作業車両1の一実施形態を示す側面図であり、図13は作業車両1の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両1はトラクタである。但し、作業車両1は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。
図13に示すように、トラクタ1は、車体3と、原動機4と、変速装置5とを備えている。車体3は走行装置7を有していて走行可能である。走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。前輪7Fは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪7Rも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
また、車体3の後部には、昇降装置8を含む連結部が設けられている。連結部には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部に連結することによって、車体3によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
シャトル部5dは、シャトル軸12と、前後進切替部13とを有している。シャトル軸12には、副変速部5cから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部13は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸12の回転方向、即ち、トラクタ1の前進及び後進を切り換える。シャトル軸12は、後輪デフ装置20Rに接続されている。後輪デフ装置20Rは、後輪7Rが取り付けられた後車軸21Rを回転自在に支持している。
図1に示すように、トラクタ1は、操舵装置11を備えている。操舵装置11は、運転者の操作によって車体3の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体3の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
図2に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインL1を設定する。走行基準ラインL1の設定後に、当該走行基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置40によって測定された車体位置と走行予定ラインL2とが一致するように、トラクタ1(車体3)の進行方向の操舵を自動的に行う。
図1に示すように、トラクタ1は、設定スイッチ51を備えている。設定スイッチ51は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインL1の始点、終点の設定等を行うモードである。
補正スイッチ53がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量=操作回数×1回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図3Aに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第1制御装置60Aに入力され、当該第1制御装置60Aが操作回数に基づいて補正量を設定(演算)する。
図5Aは、自動操舵中で直進中に演算車体位置W1が右にずれた場合の状態を示している。図5Aに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ1(車体3)の位置(実際位置W2)と演算車体位置W1とが一致し、且つ、実際位置W2と走行予定ラインL2とが一致している場合、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。即ち、測位装置40の測位に誤差がなく、測位装置40で検出した車体位置(演算車体位置W1)が実際位置W2と同じである区間P1では、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。なお、測位装置40の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車体位置W1と、補正量で補正した補正後の車体位置(補正車体位置)W3とは同じ値である。補正車体位置W3は、補正車体位置W3=演算車体位置W1-補正量である。
図6に示すように、ステアリングシャフト31の外周は、ステアリングポスト180により覆われている。ステアリングポスト180の外周は、カバー177により覆われている。カバー177は、運転席10の前方に設けられている。カバー177は、パネルカバー178とコラムカバー179とを含んでいる。
設定スイッチ51は、ステアリングシャフト31の一側方(左方)に配置されている。操舵切換スイッチ52は、ステアリングシャフト31の一側方(左方)に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ52は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ52は、ステアリングシャフト31側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ52の基端部は、コラムカバー179の内部に設けられている。操舵切換スイッチ52は、コラムカバー179の一側方(左方)に突出している。
第1制御装置60Aは、受信装置41が受信した衛星信号(受信情報)と、慣性計測装置42が測定した測定情報(加速度、角速度等)を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。例えば、第1制御装置60Aは、補正スイッチ53による補正量が零である場合、即ち、補正スイッチ53による車体位置の補正が指令されていない場合、受信情報と測定情報とで演算された演算車体位置W1に対して補正を行わず、演算車体位置W1を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。一方、第1制御装置60Aは、補正スイッチ53による車体位置の補正が指令されている場合、補正スイッチ53の操作回数及び補正スイッチ53の操作量(変位量)のいずれかに基づいて車体位置の補正量を設定し、演算車体位置W1を補正量で補正した補正車体位置W3を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。
第3制御装置60Cは、トラクタ1に関する様々な制御を行う。第3制御装置60Cは、手動昇降制御、オートアップ制御、倍速制御等を行うことができる。手動昇降制御では、第3制御装置60Cに接続された昇降スイッチ101の操作に基づいて昇降装置8を昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ101は、運転席10の周囲に設けられていて、3位置切換スイッチである。昇降スイッチ101を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置8(リフトアーム8a)を上昇させる上昇信号が第3制御装置60Cに入力される。また、昇降スイッチ101を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置8(リフトアーム8a)を下降させる下降信号が第3制御装置60に入力される。第3制御装置60Cは、上昇信号を取得すると制御弁29に制御信号を出力することで昇降装置8を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁29に制御信号を出力することで昇降装置8を下降させる。つまり、第3制御装置60は、昇降スイッチ101の手動操作に応じて昇降装置8を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
さて、上述したように、操舵切換スイッチ52の切換をすることにより自動操舵を行うことができるが、トラクタ1は作業者(運転者)の運転席10に着座の状況によって、自動操舵に関する制御を変更する。
開始位置(始点P10)及び終了位置(終点P11)が設定されていない状況下において、設定スイッチ51によって設定モードが有効であると(S21、Yes)、第2制御装置60Bは、着座検出装置110の検出状況を監視する。着座検出装置110が着座を検出している状態で(S22、Yes)且つ、操舵切換スイッチ52による始点の操作(中立位置から後方への操作)が行われた場合(S23、Yes)、現在の車体位置を走行基準ラインL1の始点P10に設定する(S24:始点登録)。なお、第2制御装置60Bは、着座検出装置110が着座を検出していない状態で始点の操作が行われても始点P10の設定は行わない。始点登録時において、運転者が運転席10に着座していない状態の場合、表示装置45は着座を促す表示を行う。
走行基準ラインL1の始点P10及び終点P11の設定後、操舵切換スイッチ52による自動操舵の開始の切換が行われた場合(S27、Yes)、第2制御装置60Bは、着座検出装置110が着座を検出しているか否かを判断し、着座を検出していれば(S28、Yes)、自動操舵の許可を行う(S29)。自動操舵の許可が行われると、第2制御装置60Bは、走行基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2を設定し、上述したように自動操舵を実行する(S30)。
第2制御装置60Bは、自動操舵中においても着座検出装置110の検出状況を監視する(S32)。第2制御装置60Bは、自動操舵中において、着座検出装置110が着座を検出している着座検出状態から着座を検出していない離席検出状態に変化した場合(S33、Yes)、自動操舵を停止(終了)する(S34:自動操舵停止)。第2制御装置60Bは、自動操舵停止では、例えば、ステアリングモータ38への制御信号の出力を停止することで、自動操舵から手動操舵に切り換える。
さて、上述した実施形態では、第2制御装置60Bは、着座検出状態から離席検出状態に変化した場合、自動操舵を停止していたが、これに加えて、手動操舵も停止してもよい。図11は、手動操舵も停止する動作フローを示している。図11において、S21~S33は、図9と同様である。
作業車両1は、測位装置40で検出された車体3の位置の補正を指令する補正スイッチ53と、補正スイッチ53の操作により補正された車体3の位置である補正車体位置(補正位置)W3と、走行基準ラインL1に基づいて設定された走行予定ラインL2とに基づいて車体3を操舵する操舵装置11と、を備えている。これによれば、補正スイッチ53の操作によって車体3の位置を補正しながら操舵装置11によって走行予定ラインL2に沿って車体3を走行させることができる。
第3制御装置60Cは、自動操舵が行われていない状態(手動操舵の状態)で作動装置の作動に関して予め定められた作動条件を満たしている場合に作動装置を作動させる一方、自動操舵が行われている状態で作動条件が満たされた場合に作動装置の作動を行わない。
作動装置は、例えば、倍速装置、オートアップ装置である。倍速装置は、第3制御装置60Cにおける倍速制御によって、ステアリングハンドル30の操舵角が所定以上(旋回に対応する操舵角以上)であることを作動条件として、前輪7Fの回転速度を後輪7Rの回転速度よりも速くする装置である。この実施形態では、倍速装置は、第1クラッチ17、第2クラッチ18、第1作動弁25及び第2作動弁26を含んでいる。
図12Aは、作動装置が倍速装置である場合における倍速装置と、自動操舵との関係を示す動作フローである。なお、トラクタ1には、倍速制御を有効又は無効に切り換える切換スイッチが設けられていて、切換スイッチによって倍速制御が有効であることを前提として、図12Aの動作フローの説明を進める。
つまり、第3制御装置60Cは、自動操舵が行われていない状態で作動条件を満たしている場合には倍速装置の作動を開始し、自動操舵が行われている状態で且つ作動条件を満たしている場合には倍速装置の作動を開始しない。
走行基準ラインL1の開始位置(始点P10)及び終了位置(終点P11)の設定後、自動操舵が行われていない状態、即ち、操舵切換スイッチ52によって自動操舵の開始が指令されていない状態(S60、No)では、第2制御装置60Bは、停止情報を第3制御装置60Cに出力する(S61)。一方、第3制御装置60Cは、停止情報を取得すると(S62)、後進検出装置102による検出情報によって車体3が後進しているか否かを判断し、車体3が後進した場合(S63、Yes)、制御弁29に制御信号を出力することで、昇降装置8を自動的に昇降させる(S64)。
つまり、第3制御装置60Cは、自動操舵が行われていない状態で作動条件を満たしている場合にはオートアップ装置の作動を開始し、自動操舵が行われている状態で且つ作動条件を満たしている場合にはオートアップ装置の作動を開始しない。
3 車体
4 原動機
10 運転席
11 操舵装置
30 ステアリングハンドル
40 測位装置
52 操舵切換スイッチ
53 補正スイッチ
60 制御装置
60B 第2制御装置
60C 第3制御装置
101 昇降スイッチ
102 後進検出装置
110 着座検出装置
205 操舵角検出装置
L1 走行基準ライン
L2 走行予定ライン
Claims (5)
- 運転席と、
ステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに平行な走行予定ラインに一致するように進行方向の操舵を行う前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の位置を検出可能な測位装置と、
前記測位装置で検出された車体の位置を前記走行基準ラインの開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
運転者が前記運転席に着座したことを検出する着座検出装置と、
前記着座検出装置が前記着座を検出し且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が切り換えられた場合に前記自動操舵を許可し、前記着座検出装置が前記着座を検出せず且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が切り換えられた場合に前記自動操舵を許可しない制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、(i)前記着座検出装置が前記着座を検出し且つ前記基準ライン設定スイッチによって始点の操作があった場合に前記測位装置で検出された車体の位置を前記走行基準ラインの開始位置に設定し、前記着座検出装置が前記着座を検出せず且つ前記基準ライン設定スイッチによって始点の操作があった場合に前記走行基準ラインの開始位置の設定を行わず、(ii)前記着座検出装置が前記着座を検出し且つ前記基準ライン設定スイッチによって終点の操作があった場合に前記測位装置で検出された車体の位置を前記走行基準ラインの終了位置に設定し、前記着座検出装置が前記着座を検出せず且つ前記基準ライン設定スイッチによって終点の操作があった場合に前記走行基準ラインの終了位置の設定を行わない、作業車両。 - 前記運転席から運転者が離席していることの報知を行う報知装置を備え、
前記制御装置は、前記自動操舵が行われている場合において、前記着座検出装置が前記着座を検出している着座検出状態から前記着座を検出していない離席検出状態に変化した場合に、前記報知装置によって前記報知が開始され、前記離席検出状態の経過時間が予め
定められた判定時間を超えた場合に、前記自動操舵を停止し、前記報知装置による前記報知が終了し、前記自動操舵から前記手動操舵に切り換える請求項1に記載の作業車両。 - 前記車体に設けられた原動機と、
前記原動機の動力により前記車体を走行させる走行装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記着座検出状態から前記離席検出状態に変化した場合に、前記自動操舵を停止し、前記原動機の駆動を停止する請求項2に記載の作業車両。 - 前記操舵切換スイッチは、前記基準ライン設定スイッチを兼用している請求項1~3のいずれかに記載の作業車両。
- 前記測位装置で検出された前記車体の位置の補正を指令する補正スイッチと、
前記補正スイッチの操作により補正された前記車体の位置である補正位置と、前記走行基準ラインに基づいて設定された走行予定ラインとに基づいて前記車体を操舵する操舵装置と、
を備えている請求項1~4のいずれかに記載の作業車両。
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