JP2004148974A - 水田作業機における操向制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来、田植機等で目標位置に設置した発信器からの発信波を受信器で受信し、その受信状態に応じて操向制御手段が操向手段を制御して前記目標位置に向けて直進するものが知られている。しかし、従来の装置では、直進状態で、操向輪が圃場面の凹凸の影響を大きく受けて直進が旨く行なえないことがあった。そこで、この発明は、直進状態で操向輪が圃場面の凹凸の影響をあまり受けることなく、機体が直進制御できるようにすることを目的とする。
【解決手段】操向制御手段が操向手段を制御して、自動走行する自動走行手段を備える水田作業機において、自動走行中に直進状態になると、自動直進制御手段が操向手段を制御して操向輪を微小範囲で速く反復操向する水田作業機における操向制御装置。
【選択図】 図４

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、水田作業機の操向制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、操向制御装置の一例として、田植機で目標位置に設置した発信器からの発信波を受信器で受信し、その受信状態に応じて操向制御手段が操向手段を制御して前記目標位置に向けて直進するものが知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−３２７３０３号公報（第１頁、図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記従来の装置では、直進状態で、操向輪が圃場面の凹凸の影響を大きく受けて直進が旨く行なえないことがあった。
そこで、この発明は、直進状態で操向輪が圃場面の凹凸の影響をあまり受けることなく、機体が直進制御できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためにこの発明は、以下のように構成した。すなわち、請求項１記載の発明は、操向制御手段が操向手段を制御して、自動走行する自動走行手段を備える水田作業機において、自動走行中に直進状態になると、自動直進制御手段が操向手段を制御して操向輪を微小範囲で速く反復操向する水田作業機における操向制御装置とした。従って、自動走行中に直進状態になると、操向輪を直進の状態から、微小範囲で速く反復操向することにより、圃場面の凹凸の影響を操向輪があまり受けないので、水田作業機は直進し易くなり、自動直進が適切に行なえる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、自動走行中に直進状態になると、自動直進制御手段が操向手段を制御して操向輪を微小範囲で速く反復操向すると共に、左右駆動操向輪のデフ装置をデフロックする請求項１記載の水田作業機における操向制御装置とした。従って、請求項１記載の発明の作用に加えて、自動走行中に直進状態になると、左右駆動操向輪のデフ装置がデフロック状態となるので、更に、圃場面の凹凸の影響を操向輪が受けなくなり、水田作業機は直進し易くなって、自動直進が適切に行なえる。
【０００７】
請求項３記載の発明は、自動走行中に直進状態になると、自動直進制御手段が操向手段を制御して操向輪を微小範囲で速く反復操向すると共に、左右走行車輪のローリングを固定する請求項１または請求項２記載の水田作業機における操向制御装置とした。従って、請求項１または請求項２記載の発明の作用に加えて、自動走行中に直進状態になると、左右走行車輪のローリングが固定されるので、更に、圃場面の凹凸の影響を操向輪が受けなくなり、水田作業機は直進し易くなって、自動直進が適切に行なえる。
【０００８】
【発明の効果】
この発明は、自動走行中に直進状態になると、操向輪を直進の状態から、微小範囲で速く反復操向することにより、圃場面の凹凸の影響を操向輪があまり受けないので、水田作業機は直進し易くなり、自動直進が適切に行なえる。
【０００９】
従って、従来例の課題を適切に解消することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の一実施例について、図面を参照して説明する。
図１において、１は前輪２、２および後輪３、３により支持される機体であり、この機体１の中央部に操縦ハンドル４や座席５を設ける。機体１の前部左右には、補助苗を載せる補助苗台６、６を設けるとともに、機体１の後部には植付け部７を連結する。機体１の前部には、機体１と畦との間で乗降が容易にできるようにステップ１４を設ける。なお、乗降の際には一方の補助苗台６を軸８を中心に外側に移動すると、通路を広く確保できるように構成する。また、機体１の前部の所定位置には、畦との距離を測定する距離センサ１３を設ける。
【００１１】
機体１の前面であって機体１の中心には、後述する受信器９を取り付ける。この位置に受信器９を配置すると、機体１が走行中に傾いたようなときであっても受信器９の揺れを極力防止できる。
機体１の前部左右には、苗の植え付け時に次行程の作業における中心線を土表面に引く線引きマーカ１０、１０をそれぞれ取り付ける。この線引きマーカ１０は、図２に示すように、Ｌ型の支持棒１１の一端に線引き部１２を取り付けるとともに、その支持棒１１の他端を機体１に取り付ける。そして、線引き部１２は、使用時には図２で示すように土表面に接して線引きし、不使用時には土表面から離れて上方に位置するように構成する。また、線引きマーカ１０は、線引き中に畦などに当たって必要以上の負荷がかかったときには、自動的に上方に上げたりまたは機体１側に引き寄せるように構成すると、その損傷を防止できる。
【００１２】
尚、図１において、１８は作業者が線引きマーカ１０が引いた中心線を見ながら手動で運転する際に、機体１の中心をその中心線に合わせるためのセンタマスコットである。
次に、以上のように構成する実施例の動力の伝達系などについて、図４を参照して説明する。
【００１３】
図４において、２１はエンジンであり、このエンジン２１の動力は無段変速装置２２を介してミッション２３に伝達されるように構成する。ミッション２３の出力から取り出された動力は、左右の前輪２、２に伝達されるとともに、後輪駆動軸２４、２４を介して後輪３、３に伝達されるように構成する。前輪２、２は、操向用油圧シリンダ２５により操向できるように構成する。尚、左右前輪２、２は、デフ装置を介して駆動される周知の駆動構成であって、そのデフ装置が制御装置６１によりデフロックされる構成となっている。また、左右後輪３、３は、周知のローリング作動する構成で、且つ、そのローリングが制御装置６１により固定制御される構成となっている。
【００１４】
機体１には、走行中に機体１の左右方向の傾きを検出するローリングセンサ２７を設けるとともに、機体１の前後方向の傾きを検出するピッチングセンサ２８を設ける。また、ステアリング角を検出するステアリング角検出器２６を所定位置に設ける。
【００１５】
植付け部７は、植付け部昇降リンク３０の植付け部ローリング連結軸３１に回転自在に取り付ける。植付け部昇降リンク３０は、植付け部昇降シリンダ３２により上下昇降自在に構成するとともに、ヨーイング軸３３を中心にヨーイングシリンダ３４により左右回動自在に構成する。植付け部７には、植付け部７の整地フロート（図示省略）の上下動を検出するフロート上下動検出器３５を設ける。
【００１６】
上述した受信器９との組み合わせで使用する発信器４１は、図３で示すように、ゲージ４２の一端に取り付け棒４３を介して取り付ける。ゲージ４２の長さは、線引きマーカ１０で土表面に引かれる中心線間の距離に等しくする。取り付け棒４３は、その高さ調節ができるように構成する。なお、ゲージ４２の長さは、その長さの調節ができるようにすれば、線引きマーカ１０で土表面に引かれる中心線間の距離に応じて長さ調節ができ、便利である。
【００１７】
発信器４１は、光または電波が発信部から発信波として発信されるように構成する。一方、受信器９は、発信器４１からの発信波の種類に応じてその発信波を受信部で受信できるように構成し、例えば受信部で受けた光などはその受けた位置が検出できるものが好ましい。
【００１８】
上述した植付け部昇降リンク３０をヨーイング軸３３を中心にヨーイングシリンダ３４により回動する油圧回路について、図５を参照して説明する。
図５に示すように、植付け部昇降リンク３０には一体に突起５１を設け、その突起５１を利用してリンク３０の回動を検出する左右一対のリミットスイッチ５２、５２を突起５１の左右に設ける。そして、苗の植え付け中は、電磁バルブ５３を「入」にし、ヨーイングシリンダ３４がフリーになるようにする。一方、田植機が路上走行や旋回のときには、電磁バルブ５３を「切」にし、リミットスイッチ５２、５２の検出出力に応じて電磁バルブ５４を切り換えてヨーイングシリンダ３４を駆動し、植付け部昇降リンク３０を中央位置に固定するように動作させる。
【００１９】
次に、以上述べた本発明実施例の制御系について、図６のブロック図を参照して説明する。
図６において、６１は後述のように各部を制御する制御装置であり、マイクロコンピュータなどで構成する。この制御装置６１の入力側には、「手動」、「自動直進」、または「半自動」の運転モードのうちのいずれか１つを選択する自動直進スイッチ６２、ステアリング角検出器２６、受信器９、ローリングセンサ２７、ピッチングセンサ２８、植付け検出器３５、リミットスイッチ５２、距離センサ１３などを接続する。さらに、制御装置６１の出力側には、制御対象として無断変速装置２２、操向用油圧シリンダ２５、植付部昇降シリンダ３２、電磁バルブ５３、５４などを接続する。
【００２０】
次に、以上のような構成からなる実施例の第１の動作例について、図７を参照して説明する。
本実施例では、図７に示すように、運転モード選択スイッチ６２により「自動直進」が選択されているときには、田植機は、畦の目標位置に設置されている発信器４１からの発信波を受信器９で受信する。そして、その受信器９の受信状態に応じて、制御装置６１が操向用シリンダ２５を制御するので、田植機は目標位置に向けて自動的に直進する。そして、田植機が直進中（進路が適切で機体が直進している時）には、制御装置６１の自動直進制御手段により、操向用シリンダ２５を少しだけ小刻みに往復作動させて、左右前輪２が左右方向に小刻みに操向されるように制御している。これは、操向輪である左右前輪２を直進の状態（左右前輪２が機体と平行な状態）から、左右交互に小刻みに操向させてやると、圃場の凹凸の影響を左右前輪２があまり受けないので、田植機は直進し易くなり、自動直進が適切に行なえる。
【００２１】
従って、作業者は、田植機が適切に直進するので、安心して苗の植え付け中に補助苗台６の苗を植付け部７に必要に応じて供給できる。尚、このときに、線引きマーカ１０により次の作業における中心線７０を土表面に引いていく。
また、上記の田植機が直進中（進路が適切で機体が直進している時）に左右前輪２を左右方向に小刻みに操向する制御に加えて、左右前輪２のデフ装置を自動的にデフロックさせるように制御装置６１にて制御すれば、更に圃場の凹凸の影響を左右前輪２が受けなくなり、田植機は直進し易くなって、自動直進が更に適切に行なえる。そして、左右前輪２のデフ装置を自動的にデフロックさせるのに同期して左右後輪３のデフ装置を自動的にデフロックさせれば、更に、自動直進が適切に行なえる。尚、左右前輪２若しくは左右後輪３がローリングする形態のものにあっては、上記の田植機が直進中にそのローリングを固定するように制御装置６１にて制御すると、自動直進が更に適切に行なえる。
【００２２】
この自動直進中は、ヨーイングシリンダ３４が不作動の状態にあるので、植付け部７はヨーイング軸３３を中心に土壌表面上で左右に揺動自在である。そのため、機体１の操行制御が行われる場合でも、植付け部７はその影響を受けずに植付けできる。
【００２３】
その後、距離サンサ１３の検出距離により畦に接近したことを検出すると、田植機は自動停止する。そこで、作業者は補助苗台６を軸８を中心に外向きに移動して通路を形成するとともに、ステップ１４を利用して機体１の前部から畦に降り、発信器４１を次の復路作業の目標位置に設置し直す。その際、ゲージ４２を畦に沿って平行移動するとともに、ゲージ４２の後端を線引きマーカ１０で引いた中心線の延長上に一致させる。すると、ゲージ４２は、図７の一点鎖線で示すような状態になり、ゲージ４２に一体の発信器４１は次の目標位置に設置される。従って、次の復路作業の際には、目標位置に設置される発信器４１を利用して操向制御できる。
【００２４】
なお、発信器４１の目標位置への設定終了後、補助苗台６に苗を供給する必要があるときには、補助苗台６が機体１の前部に配置されていて畦との距離が接近しているので、作業者は１人でも容易かつ迅速にできる。
一方、田植機を手動運転で旋回したのち往路作業を行う場合には、反対側の畦の目標位置に設置してある発信器４１を利用して上記と同様に操向制御をすれば、田植機は目標位置に向けて自動直進する。このときには、線引きマーカ１０により土表面に中心線７０を引いていく。そして、その直進作業が終了した時点で、作業者は田植機から畦に降りて発信器４１を上記のようにして次の目標位置に設置できる。
【００２５】
以上のように、本発明実施例では、線引きマーカ１０を備えるとともに、発信器４１をゲージ４２に取り付けるようにしたので、線引きマーカ１０で引いた中心線７０とゲージ４２との組み合わせにより、発信器４１を容易かつ迅速に次の目標位置に設置できる。また、線引きマーカ１０によって引いた中心線７０を基準にゲージ４２を利用して発信器４１の目標位置を決めるようにしたので、ゲージ４２は短いもので足りる。
【００２６】
次に、本発明実施例の第２の動作例について説明する。
この動作例では、運転モード選択スイッチ６２を「自動直進」にして上記の第１の動作例と同様の自動直進に移行する際に、距離センサ１３の検出距離に基づく移動距離の算出、または時間の測定を開始する。そして、その算出距離また測定時間が一定値に達したときに、自動的に走行を停止するように各部を制御する。このような制御により、長距離または長時間に亘る自動直進が大きく外れるのを未然に防止できる利点がある。
【００２７】
次に、本発明実施例の第３の動作例について説明する。
この動作例では、運転モード選択スイッチ６２が「自動直進」のときには、上記の第１の動作例と同様に自動直進する。さらに、これに併せてローリングセンサ２７、またはピッチングセンサ２８がその検出を行う。そして、その検出値が所定値を上回って機体１が大きく揺れるときには、走行速度を下げたりまたは停止するように各部を制御する。このような制御により、受信器９の受信不能による走行の異常を未然に防止できる。
【００２８】
次に、本発明実施例の第４の動作例について説明する。
この動作例では、運転モード選択スイッチ６２を「半自動」に設定し、通常は作業者が手動運転を行う。そして、その運転中に、植付け部７の苗が減少して苗補給信号が発せられ、座席５に設けた周知の運転者が席を離れたことを検出するセンサが運転者が席を離れたことを検出すると、次に、運転者が座席５に座るまで上記の第１の動作例と同様に自動直進する。これにより、植付け部７の苗が減少して供給するときには自動直進するので、作業者は苗の補給作業を安心して行える。
【００２９】
次に、他の８条植え乗用型田植機の構成及び作用を図８〜図１９に基づき詳細に説明する。走行車両１０１に昇降用リンク装置１０２で田植装置１０３を装着すると共に施肥装置１０４を設け、全体で乗用施肥田植機として構成されている。走行車両１０１は、駆動輪である左右各一対の前輪１０６，１０６および後輪１０７，１０７を有する四輪駆動車両である。
【００３０】
メインフレーム１１０の上にミッションケース１１１とエンジン１１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１１の後部上面に油圧ポンプ１１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１１前部の上方には前部カバー１１４が設けられられている。
【００３１】
そして、前部カバー１１４の上端部に前後方向及び左右方向の何れにも操作できるステッキ状のステアリングレバー１１６と操作パネル１１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１１９が取り付けられ、エンジン１１２の上方部に操縦席１２０が設置されている。前輪１０６，１０６は、ミッションケース１１１の側方に変向可能に設けた前輪支持ケース１２２，１２２に軸支されている。また、後輪１０７，１０７は、ローリング杆１２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース１２４，１２４に軸支されている。ローリング杆１２３はメインフレーム１１０の後端部に突設したローリング軸１２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００３２】
操作パネル１１７には、図１９に示すように、各部の状態や警報を表示するモニタ部が設けられている。ここで、このモニタ部の説明をする。
上部中央位置には、乗用型田植機の図が液晶表示されており、その前輪の絵１０６ａ，１０６ａは、後述のポテンショメータＰ２の検出によって制御装置２７０にて左右前輪１０６，１０６が操向されている角度を表示できるようになっている。従って、操縦者は、モニタ部の前輪の絵１０６ａ，１０６ａを見てステアリングレバー１１６による左右前輪１０６，１０６の操向操作がどの様に行われているか認識できて、適正な機体の操向操作が行えて作業性が良い。尚、ポテンショメータＰ２の検出によって制御装置２７０にて左右前輪１０６，１０６が操向されている角度を表示する場合、左右前輪１０６，１０６が直進操作以上の操向角度に操作されたことをポテンショメータＰ２が検出した時に、表示するようにしても良い。
【００３３】
上部左側には、制御関係に異常が発生した時に点灯するマイコンチェックランプ・施肥装置１０４のブロアが作動していない時に点灯するブロア切ランプ・施肥装置１０４の肥料タンク内の肥料が残り少なくなった時に点灯する肥料切れランプ・畦クラッチを切っている時に点灯する畦クラッチ切ランプ・植付クラッチを切っている時に点灯する植付クラッチ切ランプ・エンジンオイルが減少した時に点灯するエンジンオイル切ランプが設けられている。
【００３４】
上部右側には、田植装置１０３が上昇している時に点灯する上昇ランプ・田植装置１０３が下降している時に点灯する下降ランプ・田植装置１０３の上下位置を表示する位置表示ランプが設けられており、操縦者は田植装置１０３が上昇中なのか下降中なのか認識できると共に、田植装置１０３の上下位置も分るので、田植作業時に田植装置１０３の上下動操作の誤操作が防止できて作業性が良い。また、上部の最も右側には、燃料計とアワメータが設けられている。
【００３５】
上下中央部には、その左右両側に左右マーカランプが設けられており、左右マーカの線引き状態にある側のランプが点灯するようになっている。また、左右マーカランプの間には、施肥装置１０４の各条単位の肥料詰まりを警報表示する肥料詰まりランプと苗載台２６３の各条単位の苗減少を警報表示する苗切れランプとが設けられている。
【００３６】
下部には、左からメインクラッチ１４３が切り操作されている時に点灯するメインクラッチランプ・チェンジレバー１９０にて主変速装置Ｂが低速の作業速と高速の路上走行速とニュートラルとの何れの位置に操作されているかを点灯して表示する各ランプ・ステアリングレバー１１６を前進Ｆ方向と後進Ｒ方向との何れの方向に操作されているかを点灯して表示する各ランプ・ステアリングレバー１１６を左右方向に最大限まで操作して旋回内側のブレーキが作動しクラッチが切れたことを表示する左右の各ブレーキランプとクラッチランプが設けられている。
【００３７】
エンジン１１２の回転動力は、ベルト１３１を介して油圧ポンプ１１３の駆動軸であるカウンタ軸１３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸からベルト１３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸１３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸１３６からベルトを介してミッション入力軸１３４に伝えられる。尚、ミッション入力軸１３４上には、メインクラッチ１４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ１４３を介してミッション入力軸１３４に伝動される。メインクラッチ１４３は周知の多板クラッチであり、図中の１４４はメインクラッチ軸側の摩擦板、１４５はミッション入力軸側の摩擦板、１４６は両摩擦板を押し付けるスプリング、１４７，１４８は切替操作用の固定部材と摺動部材である。
【００３８】
ミッションケース１１１のケーシング１４０の前部には、ミッション入力軸１３４、カウンタ軸１５０、走行一次軸１５１、走行二次軸１５２、植付一次軸１５３、植付二次軸１５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸１３４のギヤＧ１とカウンタ軸１５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸１５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸１３４の回転が走行一次軸１５１に順方向に伝えられる。
【００３９】
主変速装置Ｂとして、走行一次軸１５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸１５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５，Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ１５６でギヤＧ５，Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４，Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。また、植付一次軸１５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５，Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｂの操作するチェンジレバー１９０は操作パネル１１７に設けられている。
【００４０】
このチェンジレバー１９０は、前記ステアリングレバー１１６の左側に配置されており、且つ、ステアリングレバー１１６よりも低く構成されているレバーである。従って、右手で頻繁に操作するステアリングレバー１１６を持って操作し、左手で比較的使用頻度の少ないチェンジレバー１９０を操作することとなるから、非常に操作性が良く、然も、チェンジレバー１９０は低いので誤ってチェンジレバー１９０を触ってしまうようなミスを防止できる。
【００４１】
そして、これらステアリングレバー１１６及びチェンジレバー１９０は操作パネル１１７の枠内で操作される構成となっており、ステップ１１９上を作業者が行き来しても、作業者の身体がこれらステアリングレバー１１６及びチェンジレバー１９０に触れてレバーが誤って操作されてしまうことが防止された構成となっており、作業上、安全である。
【００４２】
一方、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸１５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９，Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸１５４にギヤＧ１１，Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ１５７でギヤＧ９，Ｇ１１を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１０、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸１５４からベベルギヤＧ１３，Ｇ１４を介して植付部伝動軸１５８に伝動される。
【００４３】
ケーシング１４０の後部には、リヤアクスル１６０，１６０とフロントアクスル１６１，１６１が支承され、前記走行二次軸１５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル１６０，１６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル１６１，１６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル１６１，１６１により各々左右前輪１０６，１０６が駆動回転される構成となっている。
【００４４】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸１５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器１６３を備え、該容器内の縦軸１６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル１６０，１６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８，Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００４５】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、図中の１６５は容器、１６６は縦軸、Ｇ１９はリヤデフ装置側のギヤ、Ｇ２０はフロントデフ装置側のギヤ、Ｇ２１は縦軸１６６に取り付けたベベルギヤ、Ｇ２２はフロントアクスル１６１に取り付けたベベルギヤである。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ，Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器１６３（１６４）に形成された爪１６９（１７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材１７１（１７２）の爪１７３（１７４）とアクスル１５０（１５１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー１９１は操作パネル１１７に設けられている。尚、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１１９に設けたデフロックペダル１９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー１９１及びデフロックペダル１９１’は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにする為に機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行うが、この時、左右前輪１０６，１０６の何れか又は左右後輪１０７，１０７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー１９１及びデフロックペダル１９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００４６】
リヤアクスル１６０，１６０はベベルギヤＧ２３，Ｇ２４，…によってサイドクラッチ軸１７６，１７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸からリヤ出力軸１７７，１７７にサイドクラッチＩ，Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、１８０はサイドクラッチ軸側の摩擦板、１８１はリヤ出力軸側の摩擦板である。１８２はリヤ出力軸１７７に摺動自在に嵌合する作動筒で、板ばね１８３によって両摩擦板を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ１８５で作動筒１８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００４７】
更に、リヤ出力軸１７７，１７７には後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸１７７に取り付けたディスク１８７，…にプレッシャプレート１８８，…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート１８８，…の駆動も前記作動筒１８２で行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ１８５を操作して作動筒１８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れるとともに、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。これらサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ１８５・１８５の操作）は、後述のステップ１１９上に設けたペダル２４０又はステアリングレバー１１６の操作に連繋して行われる。
【００４８】
リヤ出力軸１７７，１７７の後端部はケーシング１４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース１２４，１２４に伝動する左右後輪伝動軸１８９，１８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸１８９，１８９により各々左右後輪１０７，１０７が駆動回転される構成となっている。
【００４９】
チェンジレバー１９０の操作位置は、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー１９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー１９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置１０３の苗載台に苗を載置し施肥装置１０４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪１０７，１０７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行える。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００５０】
油圧式変速装置ＨＳＴは、操縦席１２０の前方右側に設けられた前記ステアリングレバー１１６の前後方向の操作にて前進・後進・増減速・中立の各操作が行なわれる。機体斜め前方から見た作動説明用斜視図である図１２に示すように、ステアリングレバー１１６は、機体に前後方向に軸２１１にて回動自在に支持された操作レバー基部２１２に軸２１３にて左右方向に回動自在に支持されており、前後方向及び左右方向何れの方向にも自由に操作される構成になっている。尚、２１２ａは、機体側に設けられた操作レバー基部２１２を前後方向操作位置で止める為の一般的な皿バネよりなる付勢機構である。
【００５１】
また、軸２１３に基部が溶接固定された延長軸２１３ａと軸２１１との間には引張スプリング２１３ｂが設けられており（ステアリングレバー１１６を左右方向中央位置で且つ前後方向のニュートラルＮ位置にした時に、最も、引張スプリング２１３ｂが短くなるように、引張スプリング２１３ｂは配置されている）、ステアリングレバー１１６を左右方向中央位置で且つ前後方向のニュートラルＮ位置に自動復帰させる中立自動復帰機構を構成している。
【００５２】
従って、操縦者がステアリングレバー１１６を前進Ｆ方向に操作するほど（高速側に変速するほど）引張スプリング２１３ｂの付勢力にて操作荷重が重くなり、操縦者に高速側に操作していることを認知させることができて安全である。また、操縦者がステアリングレバー１１６を左右側に操作するほど（機体操向角が大きくなるほど）引張スプリング２１３ｂの付勢力にて操作荷重が重くなり、操縦者に大きく操向操作していることを認知させることができて安全であり、田植作業時に直進操作するために微妙な左右操作を行う時には操作荷重が軽いので直進操作性が良くて作業性が良い。
【００５３】
そして、操作レバー基部２１２は、ロッド２１４にて機体に回動自在に支持された位置決め軸２１５のアーム２１６に連結されている。位置決め軸２１５には、扇型のカム板２１７が固定されており、このカム板２１７には、ステアリングレバー１１６がニュートラル位置Ｎの時にバネ２１８にて付勢されているポジションローラ２１９が嵌入する円弧溝２１７Ｎと、ステアリングレバー１１６が前進最大速位置Ｆの時にバネ２１８にて付勢されているポジションローラ２１９が嵌入する円弧溝２１７Ｆと、ステアリングレバー１１６が後進最大速位置Ｒの時にバネ２１８にて付勢されているポジションローラ２１９が嵌入する円弧溝２１７Ｒとが形成されている。
【００５４】
また、位置決め軸２１５には、ＨＳＴ操作アーム２２０が設けられており、このＨＳＴ操作アーム２２０が油圧式変速装置ＨＳＴのトラニオン軸２２１に固定されたトラニオン操作アーム２２２にロッド２２３にて連結されている。
従って、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎにしている時には、カム板２１７の円弧溝２１７Ｎにポジションローラ２１９が嵌入して、油圧式変速装置ＨＳＴはニュートラルに保持されて機体は停止状態である。そして、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆに向けて操作するほど、ロッド２１４・アーム２１６・位置決め軸２１５・ＨＳＴ操作アーム２２０・ロッド２２３・トラニオン操作アーム２２２・トラニオン軸２２１と連携して作動し、トラニオン軸２２１が前進方向に徐々に操作されて、機体は徐々に前進速度が速くなる。逆に、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから後進最大速位置Ｒに向けて操作するほど、ロッド２１４・アーム２１６・位置決め軸２１５・ＨＳＴ操作アーム２２０・ロッド２２３・トラニオン操作アーム２２２・トラニオン軸２２１と連携して作動し、トラニオン軸２２１が後進方向に徐々に操作されて、機体は徐々に後進速度が速くなる。
【００５５】
一方、機体に前後方向に回動自在に支持されたスロットルレバー２３０に連結された操作ワイヤー２３１がエンジン１１２のアクセル作動機構に連携しており、スロットルレバー２３０を増速方向に操作すると操作ワイヤー２３１はイ方向に作動してアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させてエンジン１１２の回転を上げる。そして、この操作ワイヤー２３１の中途部に係合部材２３２が固定されており、前記位置決め軸２１５に上下方向に設けられた２つの上アーム２３３Ｒと下アーム２３３Ｆに各々連結された操作ワイヤ２３４Ｒ・２３４Ｆが共にアクセル連動アーム２３５の下端に連結され、このアクセル連動アーム２３５は機体に回動自在に支持され、その上部はフック状部２３５ａになっており係合部材２３２のエンジン側の操作ワイヤー２３１を抱き込むように構成されている（フック状部２３５ａは、操作ワイヤー２３１の外側を自由に移動できるようになっている。換言すると、操作ワイヤー２３１は、フック状部２３５ａの内側を自由にイ方向及び反イ方向に移動できる構成となっている）。
【００５６】
従って、スロットルレバー２３０を増速及び減速方向に操作すると、操作ワイヤー２３１を介してエンジン１１２の回転数を調節できる。一方、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆ又は後進最大速位置Ｒに向けて操作するほど、下アーム２３３Ｆ又は上アーム２３３Ｒの回動により操作ワイヤ２３４Ｆ・２３４Ｒを引いてアクセル連動アーム２３５のフック状部２３５ａをロ方向に移動させるので、フック状部２３５ａが係合部材２３２に接当して操作ワイヤー２３１をイ方向に作動してアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させてエンジン１１２の回転を上げる。即ち、ステアリングレバー１１６にて車速を速くするほど連動して、エンジン１１２の回転数も上がるように構成されている。従って、ステアリングレバー１１６にて変速操作とエンジン１１２の回転数の操作が同時に行えるので、操作性が良くて作業効率が良い（スロットルレバー２３０を操作する必要がない）。また、ステアリングレバー１１６がニュートラル位置Ｎでスロットルレバー２３０を最低速に減速した時に、フック状部２３５ａが係合部材２３２に接当し始める構成となっているので、ステアリングレバー１１６がニュートラル位置Ｎではスロットルレバー２３０にて自由にエンジン１１２の回転数を上下調節でき、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆ又は後進最大速位置Ｒに向けて途中まで操作しているときには、自動的に連動して上げられたスロットル位置からスロットルレバー２３０にて自由にエンジン１１２の回転数を上げることができる。
【００５７】
ここで、ステアリングレバー１１６の左右方向の操作について、説明しておく。
ステアリングレバー１１６を左右方向に回動自在に支持する為の軸２１３の一端部には、作動アーム２１３ｂがステアリングレバー１１６の左右方向への回動と一体に回動するように溶接されている。そして、操作レバー基部２１２より延出した支持アーム２１３ｃに設けたポテンショメータＰ１にロッド２１３ｄを介して連繋している。従って、ステアリングレバー１１６を左右方向に回動操作すると、ポテンショメータＰ１がその位置を検出できる構成となっている。
【００５８】
一方、ミッションケース１１１底面に支持された回動軸２７４にピットマンアーム２７５が固定されており、ピットマンアーム２７５の前部左右側と左右前輪支持ケース１２２，１２２とは左右ロッド２７６，２７６にて連結されている。また、回動軸２７４には、パワステアリング油圧シリンダー２７４ａにて回動操作される作動アーム２７４ｂの基部が固定されている。尚、作動アーム２７４ｂのパワステアリング油圧シリンダー２７４ａと連繋した反対側は、ピットマンアーム２７５の回動角度を検出するポテンショメータＰ２にロッド２７４ｃにて連繋されており、油圧シリンダー２７４ａにて回動操作されるピットマンアーム２７５の回動角度をポテンショメータＰ２が常に検出する構成となっている。
【００５９】
そして、ステアリングレバー１１６を左右方向中央位置から左右方向何れかに回動操作すると、ポテンショメータＰ１がその位置を検出し、パワステアリング電磁バルブ２７４ｄが制御装置２７０の左右前輪操向手段の指令により切替えられて（パワステアリング電磁バルブ２７４ｄは、パルス変調制御されており、流量はステアリングレバー１１６の左右方向への回動操作量に応じて変更されるように、制御装置２７０の左右前輪操向手段にて制御されている）、ステアリングレバー１１６を左右方向中央位置から回動操作した位置に相当する位置までパワステアリング油圧シリンダー２７４ａにてピットマンアーム２７５が回動され、その位置をポテンショメータＰ２が検出するとパワステアリング電磁バルブ２７４ｄが左右前輪操向手段の指令によりニュウトラル位置に切替えられて、油圧シリンダー２７４ａの作動は停止する。尚、ステアリングレバー１１６の左右方向への回動操作角度と左右前輪１０６，１０６の操向角度とは、同じになるように制御されている。即ち、ポテンショメータＰ１によるステアリングレバー１１６の操作角度の検出とポテンショメータＰ２による左右前輪１０６，１０６の操向角度が同じになるように、パワステアリング電磁バルブ２７４ｄは制御装置２７０の左右前輪操向手段にて制御されている。従って、作業者は、ステアリングレバー１１６の左右方向への回動操作角度により、左右前輪１０６，１０６の操向角度が認識できるので操作性及び安全性が向上し、作業能率が良い。また、この実施例では、ステアリングレバー１１６の左右方向への回動操作は無段式にしたが、ステアリングレバー１１６が所定角度づつの左右方向への回動操作位置で停止する周知のスチールボール係合式の有段式にしてもよい。
【００６０】
このように、ステアリングレバー１１６を左右方向中央位置から左右方向何れかに回動操作することにより、その回動操作量に応じて左右前輪１０６，１０６の左右操向変化速度が対応して徐々に早くなって操向操作される。即ち、ステアリングレバー１１６の左右回動操作量が小さい時は、パワステアリング電磁バルブ２７４ｄのパルス変調制御のパルス間が長くなってパワステアリング油圧シリンダー２７４ａへの流量が少ないので左右前輪１０６，１０６が操向される速度が遅く、また、ステアリングレバー１１６の左右回動操作量が大きい時は、パワステアリング電磁バルブ２７４ｄのパルス変調制御のパルス間が短くなってパワステアリング油圧シリンダー２７４ａへの流量が多いので左右前輪１０６，１０６が操向される速度が早くなる。
【００６１】
従って、畦際での機体旋回時には、ステアリングレバー１１６を左右に大きく操作して機体を旋回させるが、この時、左右前輪１０６，１０６が操向される速度は早いので快適なすばやい旋回が行なえて作業性が良い。
また、例えば、ステアリングレバー１１６を左に最大位置まで回動させるとポテンショメータＰ１がそれを検出して、制御装置２７０の左右ブレーキ作動手段により左比例電磁バルブ２５５Ｌが切替えられて、後述の左油圧シリンダー２４４Ｌに油圧が供給され左油圧ロッド２４４Ｌａが進出して左カウンターアーム２４５Ｌを回動させ、左後輪１０７のサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊを操作する左シフタ１８５を操作する左操作アーム２４７Ｌを作動させて、左後輪１０７のサイドクラッチが切れてブレーキが作動する。逆に、ステアリングレバー１１６を右に最大位置まで回動させるとポテンショメータＰ１がそれを検出して、制御装置２７０の左右ブレーキ作動手段により右比例電磁バルブ２５５Ｒが切替えられて、右油圧シリンダー２４４Ｒに油圧が供給され右後輪１０７のサイドクラッチが切れてブレーキが作動する。従って、畦際で機体を旋回させる為に、ステアリングレバー１１６を左右何れかに最大位置まで回動すると、自動的に旋回する方向の後輪１０７のサイドクラッチが切れてブレーキが作動し、急旋回（小回り）できて、作業性が良い（従来のように、別途、サイドブレーキを踏まなくてもよい）。尚、直進植付け作業時に、進路補正でステアリングレバー１１６を操作することがあるが、この直進進路補正ではステアリングレバー１１６を最大位置まで回動することはないので、直進植付け作業時に後輪片ブレーキが利いてしまうようなことはなく、良好な直進植付け作業が行える。
【００６２】
更に、ステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａには、田植装置１０３の昇降及び植付伝動の入り切りを行う上昇スイッチ１１６Ｕと下降スイッチ１１６Ｄとを設けており、機体操向操作・車速変速から田植装置１０３の昇降乃至作業伝動にわたる一連の操作を、グリップ部１１６ａを把持したままで、昇降操作や植付伝動操作を行って、速かな操作を行い操作性を高めることができる構成となっている。
【００６３】
更に詳述すると、操縦者は、このステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａを把持した状態で、上昇スイッチ１１６Ｕまたは下降スイッチ１１６Ｄを操作することにより、制御装置２７０の田植装置昇降手段にてソレノイド油圧バルブ２６１を切り換えて油圧シリンダー２６０を伸縮し、田植装置１０３を走行車両１０１に対して昇降させることができる。更に、下降スイッチ１１６Ｄが一度押し操作される毎に、制御装置２７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ２７３を操作して、施肥駆動ケース２６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置１０４及び田植装置１０３への動力を入り切り交互に作動して、この施肥装置１０４及び田植装置１０３の伝動を入り切り操作することができる。
【００６４】
一方、上昇スイッチ１１６Ｕは、押し操作毎にソレノイド油圧バルブ２６１を切り換えて上昇と上昇停止とに切り換えられ、下降スイッチ１１６Ｄは、一度押し操作するとソレノイド油圧バルブ２６１を下降に切り換えられるので、上昇スイッチ１１６Ｕと下降スイッチ１１６Ｄの押し操作毎に各々上昇とこの上昇停止、下降に切り換えでき、これらの操作を的確にして容易化できる。
【００６５】
また、上昇スイッチ１１６Ｕは、押し操作すると田植装置１０３を上昇させることができるが、同時に、田植装置１０３への作業伝動を切りに切り換えて作業を停止させることができる。
下降スイッチ１１６Ｄは、作業伝動の入り切りを切り換えることもでき、前記のように下降スイッチ１１６Ｄは、一度押し操作すると田植装置１０３を下降させることができるが、再度押し操作すると田植装置１０３への作業伝動が入りに切り換えられる。そして、その後下降スイッチ１１６Ｄの押し操作毎に田植装置１０３への作業伝動が入りと切りとに切り換えられて、作業を行わせたり停止させることができる。田植装置１０３を下降させる同一下降スイッチ１１６Ｄで作業伝動とこの伝動停止とに切り換えできて、操作性を高めることができる。
【００６６】
前記上昇スイッチ１１６Ｕと下降スイッチ１１６Ｄとの突出量を異ならせると、上昇スイッチ１１６Ｕと下降スイッチ１１６Ｄとのグリップ部１１６ａにおける突出量が異なるのでスイッチ相互間の操作感覚が違い、上昇スイッチ１１６Ｕと下降スイッチ１１６Ｄとの区別性が良くなり誤操作を少くすることができる。
【００６７】
また、前記上昇スイッチ１１６Ｕはグリップ部１１６ａの先端側に位置させ、下降スイッチ１１６Ｄはこの上昇スイッチ１１６Ｕよりも下位に配置しているので、ステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａの先端側に上昇スイッチ１１６Ｕが設けられ、この下側に下降スイッチ１１６Ｄが配置されるため、田植装置１０３の昇降方向と同側に対応させて、操作の選択が正確に行われて、誤操作を少くすることができる。
【００６８】
また、グリップ部１１６ａには、押し操作によって田植装置１０３が下降し、押し操作解除で下降を停止する下げ専用スイッチ１１６ｂを設けたので、ステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａには、前記下降スイッチ１１６Ｄとは別に下降専用の下げ専用スイッチ１１６ｂを有することとなり、畦際での作業開始の位置合せ等では、この下げ専用スイッチ１１６ｂの押し操作とその押し操作解除とによって田植装置１０３の下降、停止の切り換えを行わせることができ、微妙な位置合せが容易に行なえ、操作性を高めることができる。この下げ専用スイッチ１１６ｂは、上昇スイッチ１１６Ｕ及び下降スイッチ１１６Ｄよりも後位に配置したので、使用頻度の少い下げ専用スイッチ１１６ｂの誤操作を少くすることができる。
【００６９】
そして、更に、グリップ部１１６ａの上面には左右揺動式の微小操向操作用のステアリングスイッチ１１６ｅが設けられており、このステアリングスイッチ１１６ｅを左右何れかに傾倒操作すると、操作した側にポテンショメータＰ２が左右前輪が直進状態から２度だけ左右前輪１０６，１０６が操向されることを検出するまで、パワステアリング電磁バルブ２７４ｄが作動して（この時のパルス変調制御のパルス間は長くてパワステアリング油圧シリンダー２７４ａへの流量が少なく、左右前輪１０６，１０６が操向される速度は遅い）、左右前輪は操作した側に２度だけ操向される。尚、このステアリングスイッチ１１６ｅによる微小操向角度は、別途の設けた設定ダイヤルにて、上記２度以外に「０．５度」「３度」「４度」と設定変更できるようになっている（泥土の硬軟や耕盤の状態等の圃場条件により、操縦者が設定変更する）。また、ステアリングスイッチ１１６ｅを左右何れかに一度操作すると、操作した方向に左右前輪１０６，１０６が０．５度操向され、更に、もう一度ステアリングスイッチ１１６ｅを左右同方向に操作すると左右前輪１０６，１０６が更に０．５度操向されるようにして、ステアリングスイッチ１１６ｅを左右何れかに操作する度に所定微小角度づつ左右前輪１０６，１０６が操向されるように構成しても良い。
【００７０】
従って、田植作業時の直進時には、ステアリングレバー１１６の微小操向操作用のステアリングスイッチ１１６ｅを左右に傾倒操作して機体を直進操向するが、この時、左右前輪１０６，１０６が操向される速度は遅く然も微小であるので直進操向操作が容易に行えて操向操作性及び作業性が良い。
【００７１】
また、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから後進方向へ操作することを阻止する後進阻止電磁ソレノイド３００を通電していない時に突出しているそのソレノイドピン３０１の先端に設けた阻止体３０２が、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎにした時に位置決め軸２１５のアーム２１６の後側に接当するように設けて、通常では後進操作できないようにして安全性を上げている。そして、グリップ部１１６ａには、押し操作すると、制御装置２７０の後進阻止作動手段の指令によりこの後進阻止電磁ソレノイド３００に通電しソレノイドピン３０１を退入させて、阻止体３０２がアーム２１６の作動位置から外れてステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから後進方向へ操作できるようにする後進阻止解除スイッチ１１６ｃが設けられている。尚、操縦者は、後進阻止解除スイッチ１１６ｃを押したままで（後進阻止電磁ソレノイド３００に通電しソレノイドピン３０１を退入させた状態）、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから後進方向へ操作する。ステアリングレバー１１６が後進域に入ると、後進阻止解除スイッチ１１６ｃの押し操作を止めて後進阻止電磁ソレノイド３００に通電されても、阻止体３０２のガイド面３０２ａがアーム２１６に接当した状態となり、アーム２１６はガイド面３０２ａに沿って自由に移動できる。そして、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎ若しくは前進方向に操作すると、阻止体３０２は完全に突出して、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから後進方向へ操作することを阻止する状態となる。
【００７２】
３０３は、操作パネル１１７の後端部でステアリングレバー１１６の後方に配置して設けられたパイプ材よりなる支持体であって、操縦者が片方の手でステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａを握った時に、操縦者のその手を支えるものであると共に、他方の手で支持体３０３を握って、身体を安定させる為のものである。また、支持体３０３の上下中央部位置には、ステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａ下側の作動範囲を規制するように、ステアリングレバー１１６を囲むように鉄板製のガイド３０４が設けられている。このガイド３０４のステアリングレバー１１６を規制する孔３０４ａの形状は、ニュートラル位置Ｎから後進Ｒ方向へのガイド孔幅とニュートラル位置Ｎから前進Ｆ方向への少しの間（微速前進）は同幅で広く形成されており、ニュートラル位置Ｎから前進Ｆ方向への少しの間を過ぎた位置からガイド孔幅は徐々に狭くなる形状になっている。
【００７３】
従って、前述のようにステアリングレバー１１６を左右方向中央位置から左右方向何れかに回動操作すると、ポテンショメータＰ１がその位置を検出して、パワステアリング油圧シリンダー２７４ａにてピットマンアーム２７５が回動され、左右前輪１０６，１０６が操縦者の意思により自由に左右操向操作されるのであるが、機体が停止している状態若しくは低速で前後進している状態では、ステアリングレバー１１６を左右方向中央位置から左右方向何れかに最大限まで回動操作できて、旋回内側の後輪１０７のサイドクラッチを切ってブレーキ作動する急旋回（小回り）が行える。また、ニュートラル位置Ｎから前進Ｆ方向への少しの間を過ぎた位置からガイド孔３０４ａの幅は徐々に狭くなる形状となっているので、速度が速くなるほど、左右前輪１０６，１０６の操作角度は小さくなるように規制され、機体が高速で進行している時に左右前輪１０６，１０６が大きく操向されて機体が不安定になる（転倒する）ような事態を未然に防止できる。当然、機体が高速で進行している時に、旋回内側の後輪１０７のサイドクラッチを切ってブレーキ作動する急旋回をしてしまうような事態は防止できる。よって、操縦者は、ステアリングレバー１１６にて安全に変速及び操向操作が行えて、然も、作業性が良い。
【００７４】
この支持体３０３は、その左右幅が前部カバー１１４の左右幅と略同じか、若しくは、若干狭くなるように構成されており、前部カバー１１４の左右両側のステップ１１９が広く構成できるようになっており、作業者がステップ１１９上を動き易くて作業性が良い（畦に機体前部を着けて、畦から苗や肥料を機体に積込む苗供給作業や肥料供給作業の時に、作業性が特に良い）。
【００７５】
さて、上述のように機体を操向操作するステアリングレバー１１６をステッキ状の構成としたので、従来の回転式の円いハンドルに比して、ステアリングレバー１１６と操縦席１２０との間隔を狭くでき、従って、操縦席１２０から機体前端までの距離を短くした機体構成にすることができるので、ひいては、機体の全長を短く構成できて小型の乗用型田植機を得ることができる。また、後部に田植装置１０３を装着した形態の乗用型田植機にあっては、どうしても機体重心が後方よりになり前後バランスが悪くなる傾向があるが、この実施例によると、操縦席１２０が機体前端に近づくので、操縦者の体重が機体前側に移動し、前後バランスが良くなり、走行性能及び苗植付性能が向上して良好なる田植え作業が行える。
【００７６】
２４０はクラッチとブレーキを共に操作するペダルであって、詳細の構成は後述するが、ステアリングレバー１１６の右下側に配置されており、このペダル２４０を踏み込むとメインクラッチが切れ、続いて左右後輪ブレーキがかかり、機体は停止する。このペダル２４０と上記位置決め軸２１５の下アーム２３３Ｆとを操作ワイヤ２４１にて連携している。即ち、ステアリングレバー１１６をニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆに向けて操作しているときに上記のように自動的に連動してエンジン回転数は上げられているが、この時、ペダル２４０を踏み込むと（メインクラッチが切れるまで踏み込んだ時点で）、操作ワイヤ２４１が引かれて下アーム２３３Ｆをステアリングレバー１１６がニュートラル位置Ｎになるまで回動させる。従って、ステアリングレバー１１６を前進最大速位置Ｆに向けて操作して機体を前進させているときに、ペダル２４０を踏み込むと（メインクラッチが切れるまで踏み込んだ時点で）、ステアリングレバー１１６は自動的にニュートラル位置Ｎになり（エンジン回転数も自動的に下がる）、安全に機体を停止させることができる。
【００７７】
次に、図１３・図１４に基づいて、ペダル２４０の連携構成と左右後輪１０７・１０７のサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊの作動構成を説明する。ペダル２４０の基部は、機体に回動自在に支持された回動支軸２４２に固定されている。そして、回動支軸２４２の左端部には、クラッチ作動アーム２４９が固定されており、クラッチ作動アーム２４９の先端には下方に向けて作動ロッド２５０が設けられ、作動ロッド２５０の下端は、機体に回動自在に支持されたクラッチシフタ２５１に設けられたアーム２５２の先端部に連結されている。そして、クラッチシフタ２５１は、前記摺動部材１４８を作動させてメインクラッチ１４３を入・切操作できる構成になっている。尚、前記ステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａにメインクラッチ操作スイッチを設けて、そのメインクラッチ操作スイッチの押し操作にて別途設けた電動モータにて上記ペダル２４０をメインクラッチ１４３を切方向に操作する構成としても良い。
【００７８】
一方、機体に上端部が回動自在に支持された左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒの進出及び退入する左右油圧ロッド２４４Ｌａ・２４４Ｒａの下端部が、機体に回動自在に支持された左右カウンターアーム２４５Ｌ・２４５Ｒの上部に連結されている。そして、各左右カウンターアーム２４５Ｌ・２４５Ｒの下部から後方に向けて左右連結ロッド２４６Ｌ・２４６Ｒが設けられ、各左右連結ロッド２４６Ｌ・２４６Ｒの後端はサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊを操作する左右シフタ１８５・１８５を操作する左右操作アーム２４７Ｌ・２４７Ｒに連結されている。
【００７９】
また、図１４に示す油圧回路図において、油圧式変速装置ＨＳＴは、可変容量形のＨＳＴポンプＰと固定容量形のＨＳＴモータＭとをＨＳＴ回路に有し、このＨＳＴポンプＰの入力軸１３５をエンジン側から駆動することによって、ＨＳＴ回路の油圧により出力軸１３６側のＨＳＴモータＭを連動することができる一般的なものである。このＨＳＴポンプＰは、ステアリングレバー１１６の操作によってニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆ方向（正方向）へ回動することにより斜板角によってＨＳＴモータＭの回転が正方向へ順次増速され、又中立域へ戻すことにより順次減速される。又、ニュートラル位置Ｎから後進最大速位置Ｒ方向（逆方向）へ回動することにより、同様に逆方向への回転が順次増速される。
【００８０】
このＨＳＴ回路の油圧をＨＳＴモータＭ側から取出して、シャトル弁２５３及び減圧弁２５４を通して、左右比例電磁バルブ２５５Ｌ・２５５Ｒにより切替えられた油圧が、前記左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒに供給されるように構成している。
【００８１】
そして、ペダル２４０を踏込み操作してメインクラッチ１４３を切操作し、更に、踏込み操作すると、ペダル２４０はブレーキ作動スイッチＳＷ１を押してＯＮ操作し、上記左右比例電磁バルブ２５５Ｌ・２５５Ｒを同時に切替えて左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒ両方に油圧を供給して、左右油圧ロッド２４４Ｌａ・２４４Ｒａが進出して左右カウンターアーム２４５Ｌ・２４５Ｒを回動させ、左右後輪１０７・１０７のサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊを操作する左右シフタ１８５・１８５を操作する左右操作アーム２４７Ｌ・２４７Ｒを同時に作動させて、左右後輪１０７・１０７共にサイドクラッチが切れてブレーキが作動する。
【００８２】
このように、ブレーキ用油圧源をＨＳＴ回路の油圧を利用することにより、特別にブレーキ用油圧源を別途設けなくても良くて、構成が簡潔となり安価な機械を得ることができる。また、左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒをペダル２４０近傍の前部カバー１１４内に縦方向に配置すれば、コンパクトで見栄えが良く、更に、機械の小型化が可能となる。
【００８３】
次に、田植装置１０３は、走行車両１０１に昇降用リンク装置１０２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置１０３の構成について説明する。先ず、走行車両１０１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー２６０のピストン上端部を昇降用リンク装置１０２に連結し、走行車両１０１に設けた油圧ポンプ１１３にてソレノイド油圧バルブ２６１を介して油圧シリンダー２６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー２６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置１０２に連結した田植装置１０３が上下動されるように構成されている。
【００８４】
田植装置１０３は、昇降用リンク装置１０２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２６２と、該植付伝動ケース２６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台２６３と、植付伝動ケース２６２の後端部に装着され前記苗載台２６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具２６４…と、植付伝動ケース２６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート２６５・サイドフロート２６６…等にて構成されている。センターフロート２６５・サイドフロート２６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具２６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００８５】
２６７は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース２６８の動力を田植装置１０３の植付伝動ケース２６２に伝達すべく設けている。２６９はセンターフロート２６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成されるセンターフロートセンサーであって、センターフロート２６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー２６９のセンターフロート２６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置２７０の田植装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ２６１を制御して油圧シリンダー２６０にて田植装置１０３の上下位置を制御するように構成されている。
【００８６】
即ち、センターフロート２６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１１３にてミッションケース１１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置１０２を上動させて田植装置１０３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート２６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２６０内の圧油をミッションケース１１１内に戻して昇降用リンク装置１０２を下動させて田植装置１０３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート２６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置１０３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２６０内の圧油の出入りを止めて田植装置１０３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート２６５を田植装置１０３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００８７】
一方、図１６はデフロックペダル１９１’の作用を説明する斜視図であり、デフロックペダル１９１’の下端に連携したデフ作動アーム３１６と前記前輪のデフロック装置Ｈとが作動ロッド３１７にて連繋されており、また、デフ作動アーム３１６の下方には前輪デフロックスイッチＳＷ２が配置されている。従って、デフロックペダル１９１’を踏み込み操作すると、機体に回動自在に設けられたデフ作動アーム３１６が回動して作動ロッド３１７を引き前輪のデフロック装置Ｈのデフ機能が停止操作され、前輪デフロックスイッチＳＷ２が押されてＯＮになる。そして、前輪デフロックスイッチＳＷ２が押されてＯＮになると、制御装置２７０の左右ブレーキ作動手段により左右比例電磁バルブ２５５Ｌ・２５５Ｒが切替えられて、左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒの油圧が排出され左右油圧ロッド２４４Ｌａ・２４４Ｒａが退入して、左右後輪１０７・１０７のサイドクラッチが入りブレーキが作動しなくなる（左右後輪１０７・１０７共に駆動状態となる）。
【００８８】
従って、畦際で機体を旋回させる為に、ステアリングレバー１１６を左右何れかに２００度以上回すと、自動的に旋回する方向の後輪１０７のサイドクラッチが切れてブレーキが作動し急旋回（小回り）できて作業性が良いのであるが、この畦際旋回時に、左右前輪１０６・１０６の何れかが湿田で耕盤の深い部分に入ってしまって左右前輪１０６・１０６が空転をして機体が前進できなくなってしまうような事態になることがある。このような事態の時には、操縦者はデフロックペダル１９１’を踏み込んで前輪のデフロック装置Ｈのデフ機能が停止するように操作して、左右前輪１０６・１０６が同駆動回転する状態にして機体を前進させようとするが、上記のとおり、デフロックペダル１９１’を踏み込むと、前輪デフロックスイッチＳＷ２が押されてＯＮになり制御装置２７０の左右ブレーキ作動手段により左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒの油圧が排出されように左右比例電磁バルブ２５５Ｌ・２５５Ｒが切替えられるので、サイドクラッチが切れてブレーキが作動していた後輪１０７が駆動状態となり、機体の前進駆動力が増すので左右前輪１０６・１０６が湿田で耕盤の深い部分に入った事態から良好に脱出することができる。また、この脱出時に左右後輪１０７・１０７が共に駆動状態となるので、左右後輪１０７・１０７が湿田で泥土を持ち上げて圃場を乱すようなことも防止できる。
【００８９】
次に、田植装置１０３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、チェンジレバー１９０を後進速に操作すると、チェンジレバー１９０の基部に設けた接当片２９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ２９１が設けられており、制御装置２７０の田植装置上昇手段によりソレノイド油圧バルブ２６１を制御して油圧シリンダー２６０にて田植装置１０３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００９０】
このように、チェンジレバー１９０を後進速に操作すると、自動的に田植装置１０３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させる為等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置１０３は最大位置まで上昇しているので、田植装置１０３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００９１】
一方、操作パネル１１７には、田植装置１０３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ２９２が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ２９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ２９１がＯＮになると自動的に田植装置１０３は制御装置２７０の田植装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ２９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ２９１がＯＮになっても田植装置１０３は自動上昇されない。尚、自動リフト切替えスイッチ２９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ２９１がＯＮになっても田植装置１０３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー１９０を後進速に操作しても田植装置１０３が自動上昇しないので、田植装置１０３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置１０３をぶつけてしまうような事態が回避できる。
【００９２】
尚、上記の実施例では、ステアリングレバー１１６を左又は右に最大位置まで回動させた時に、制御装置２７０の左右ブレーキ作動手段により左又は右比例電磁バルブ２５５Ｌ・２５５Ｒが切替えられ、左又は右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒに油圧が供給されて左又は右後輪１０７・１０７のサイドクラッチが切れてブレーキが作動する構成としたが、左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒから左右操作アーム２４７Ｌ・２４７Ｒへの連繋機構中の左右連結ロッド２４６Ｌ・２４６Ｒの長さを短くして、左右油圧シリンダー２４４Ｌ・２４４Ｒに油圧が供給されて左右油圧ロッド２４４Ｌａ・２４４Ｒａが進出しても左右後輪１０７・１０７のサイドクラッチＩのみが切れて後輪ブレーキ装置Ｊは作動しないように構成すれば、畦際でステアリングレバー１１６を左又は右に最大位置まで回動させて旋回する際に、旋回する側の左又は右後輪１０７のサイドクラッチＩのみが切れて後輪ブレーキ装置Ｊは作動しないので、旋回する側の左又は右後輪１０７は遊転状態となり圃場を乱すことが少なくなり耕盤を傷めることも少なくて良好な苗植付け作業が行える（但し、若干旋回半径が大きくなる）。尚、ステアリングレバー１１６を左又は右に最大位置まで回動させた場合に旋回側の後輪クラッチが切れてブレーキは作動しない構成としたが、旋回側の後輪クラッチが切れてブレーキが半ブレーキ状態に作動するように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明一実施例の平面図である。
【図２】線引きマーカの一例を示す正面図である。
【図３】発信器のゲージへの取付け例を示す斜視図である。
【図４】動力伝達系を示す図である。
【図５】植付け部昇降リンク３０を駆動するための油圧回路の一例である。
【図６】制御系を示すブロック図である。
【図７】作業の一例を示す作用説明図である。
【図８】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図９】図８に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図１０】走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図１１】ミッションケースの展開断面図である。
【図１２】油圧式変速装置ＨＳＴの操作構成を示す前方から見た斜視図である。
【図１３】主クラッチ及び後輪サイドクラッチ・ブレーキの操作構成を示す斜視図である。
【図１４】油圧回路図である。
【図１５】ステアリングレバー１１６のグリップ部１１６ａの正面及び左側を示す図である。
【図１６】前輪用のデフロックペダルの作用説明用斜視図である。
【図１７】チェンジレバー部の斜視図である。
【図１８】制御系のブロック回路図である。
【図１９】操作パネル１１７のモニタ部の平面図である。
【符号の説明】
１：機体
２：操向輪（左右前輪）
７：植付け部
９：受信器
１４：ステップ
２５：操行用油圧シリンダ
４１：発信器
６１：制御装置

Claims (3)

1. 操向制御手段が操向手段を制御して、自動走行する自動走行手段を備える水田作業機において、自動走行中に直進状態になると、自動直進制御手段が操向手段を制御して操向輪を微小範囲で速く反復操向することを特徴とする水田作業機における操向制御装置。
2. 自動走行中に直進状態になると、自動直進制御手段が操向手段を制御して操向輪を微小範囲で速く反復操向すると共に、左右駆動操向輪のデフ装置をデフロックすることを特徴とする請求項１記載の水田作業機における操向制御装置。
3. 自動走行中に直進状態になると、自動直進制御手段が操向手段を制御して操向輪を微小範囲で速く反復操向すると共に、左右走行車輪のローリングを固定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の水田作業機における操向制御装置。

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