JP7034848B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、操作部材の操作性を向上させた作業車両を提供することを目的とする。
作業車両は、運転席と、前記運転席の前方又は側方に設けられた操作台と、操作が行われる操作部と前記操作部に接続されたコード部とを有する操作部材と、車体と、前記車体の操舵を行うステアリングハンドルと、前記車体に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて前記車体の位置を検出可能な測位装置と、測位衛星からの信号に基づいて指令信号を出力する制御装置と、を備え、前記操作台は、前記操作部が装着される凹部と、前記凹部に形成された貫通孔とを備え、前記操作部材は、前記操作部が前記操作台の前記凹部に装着された状態で操作可能な第1状態と、前記操作部が前記操作台の前記凹部から取り外された状態で操作可能な第2状態とに位置変更可能であり、前記操作部は、前記操作台の前記凹部に対して着脱自在であり、前記コード部は、前記貫通孔に挿通されて前記操作部に接続されており、前記操作部材は、(i)前記操作部が前記凹部から取り外されて前記凹部から遠ざかるように移動されると、前記操作台内に収容された前記コード部の一部が前記操作部の移動と共に外部へ延びて前記第2状態となり、(ii)前記凹部から取り外された前記操作部を前記凹部に近づけるように移動させると前記コード部が前記凹部の前記貫通孔に戻されて前記操作台内に収容され、前記操作部が前記凹部に装着されると前記コード部が前記操作台内に収容された前記第1状態となり、前記操作部材は、前記測位装置で検出された前記車体の位置の補正を指令する補正スイッチであり、前記制御装置は、測位衛星から送信された衛星信号を受信する受信感度の低下、又は、測位衛星のDOP(Dilution of Precision)の増加があった場合、前記指令信号を出力し、前記操作部材は、前記制御装置からの前記指令信号を取得すると、前記補正スイッチへの操作を推奨することを報知する報知部を備えている。
前記操作台は、前記凹部が形成された取付面を有し、前記操作部は、前記操作台の前記凹部に装着された前記第1状態では、一部が前記取付面から突出している。
前記凹部の内周面には、係止部が形成され、前記操作部の外周面には、係止部が形成され、前記操作部を前記凹部に挿入すると、前記操作部の係止部と前記凹部の係止部とが掛止されて、前記操作部が前記凹部に保持される。
図13は作業車両1の一実施形態を示す側面図であり、図13は作業車両1の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両1はトラクタである。但し、作業車両1は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。
図13に示すように、トラクタ1は、車体3と、原動機4と、変速装置5とを備えている。車体3は走行装置7を有していて走行可能である。走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。前輪7Fは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪7Rも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
また、車体3の後部には、3点リンク機構等で構成された連結部8が設けられている。連結部8には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部8に連結することによって、車体3によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
シャトル部5dは、シャトル軸12と、前後進切替部13とを有している。シャトル軸12には、副変速部5cから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部13は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸12の回転方向、即ち、トラクタ1の前進及び後進を切り換える。シャトル軸12は、後輪
デフ装置20Rに接続されている。後輪デフ装置20Rは、後輪7Rが取り付けられた後車軸21Rを回転自在に支持している。
図1に示すように、トラクタ1は、操舵装置11を備えている。操舵装置11は、運転者の操作によって車体3の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体3の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
回転を補助する。補助機構32は、油圧ポンプ33と、油圧ポンプ33から吐出した作動油が供給される制御弁34と、制御弁34により作動するステアリングシリンダ35とを含んでいる。制御弁34は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な3位置切換弁であり、ステアリングシャフト31の操舵方向(回転方向)に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ35は、前輪7Fの向きを変えるアーム(ナックルアーム)36に接続されている。
図2に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインL1を設定する。走行基準ラインL1の設定後に、当該走行基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置40によって測定された車体位置と走行予定ラインをL2とが一致するように、トラクタ1(車体3)の進行方向の操舵を自動的に行う。
テアリングモータ38の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ38の回転軸が回転すると、ギア機構39を介して、ステアリングシャフト31が自動的に回転(回動)し、車体位置が走行予定ラインL2に一致するように、前輪7Fの操舵方向を変更することができる。
図1に示すように、トラクタ1は、設定スイッチ51を備えている。設定スイッチ51は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインL1の始点、終点の設定等を行うモードである。
補正スイッチ53がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量=操作回数×1回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図3Aに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第1制御装置60Aに入力され、当該第1制御装置60Aが操作回数に基づいて補正量を設定(演算)する。
図5Aは、自動操舵中で直進中に演算車体位置W1が右にずれた場合の状態を示している。図5Aに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ1(車体3)の位置(実際位置W2)と演算車体位置W1とが一致し、且つ、実際位置W2と走行予定ラインL2とが一致している場合、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。即ち、測位装置40の測位に誤差がなく、測位装置40で検出した車体位置(演算車体位置W1)が実際位置W2と同じである区間P1では、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。なお、測位装置40の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車体位置W1と、補正量で補正した補正後の車体位置(補正車体位置)W3とは同じ値である。補正車体位置W3は、補正車体位置W3=演算車体位置W1-補正量である。
せることができる。
図6、図8、図9に示すように、運転席10の前方には、操作台150が設けられている。操作台150は、少なくとも操作を行う操作部材を支持する台であって、操作部材の1つである補正スイッチ53が取り付けられている。また、操作台150には、設定スイッチ51、操舵切換スイッチ52が取り付けられている。
力が出力されない。
設定スイッチ51は、ステアリングシャフト31の一側方(左方)に配置されている。操舵切換スイッチ52は、ステアリングシャフト31の一側方(左方)に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ52は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ52は、ステアリングシャフト31側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ52の基端部は、コラムカバー179の内部に設けられている。操舵切換スイッチ52は、コラムカバー179の一側方(左方)に突出している。
したがって、取付部331を凹部310に近づけて、当該取付部331を凹部310に挿入すると、取付部331の係止部331bと、凹部310の係止部310bとが掛止されて、取付部331は凹部310内で保持される。また、取付部331を凹部310に装着した状態で、押圧部330等を介して当該取付部331を離脱する方向に引っ張ると、係止部331b及び係止部310bの弾性変形等によって、係止部331bと係止部310bとの係止が解除される。
第1制御装置60Aは、受信装置41が受信した衛星信号(受信情報)と、慣性計測装置42が測定した測定情報(加速度、角速度等)を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。例えば、第1制御装置60Aは、補正スイッチ53による補正量が零である場合、即ち、補正スイッチ53による車体位置の補正が指令されていない場合、受信情報と測定情報とで演算された演算車体位置W1に対して補正を行わず、演算車体位置W1を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。一方、第1制御装置60Aは、補正スイッチ53による車体位置の補正が指令されている場合、補正スイッチ53の操作回数及び補正スイッチ53の操作量(変位量)のいずれかに基づいて車体位置の補正量を設定し、演算車体位置W1を補正量で補正した補正車体位置W3を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。
操作台150は、操作部153Aが装着される凹部310と、操作部153Aを凹部310に装着した場合にコード部153Bを収容するカバー(パネルカバー)178とを有している。これによれば、操作部153Aを簡単に凹部310を介して操作台150に装着することができ、コード部153Bは収容されるため、操作部材をコンパクトに操作台150に収めることができる。
作業車両1は、車体3と、車体3の操舵を行うステアリングハンドル30と、を備え、操作部材は、ステアリングハンドル30とは別に車体3の操舵を行う。これによれば、操作部材によって簡単に車体3の操舵を行うことができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
3 車体
10 運転席
10a 座部
10b 背もたれ部
30 ステアリングハンドル
31 ステアリングシャフト(回転軸)
45 表示装置
53 補正スイッチ
153A 操作部
153B コード部
150 操作台
177 カバー
178 パネルカバー
178a 上板部
178b 左板部
178e 支持部
178f 取付面
179 コラムカバー
301 第1状態
302 第2状態
310 凹部
310a 内周面
310b 係止部
310c 貫通孔
330 押圧部
331 取付部
331a 外周面
331b 係止部
L2 走行予定ライン
Claims (5)
- 運転席と、
前記運転席の前方又は側方に設けられた操作台と、
操作が行われる操作部と前記操作部に接続されたコード部とを有する操作部材と、
車体と、
前記車体の操舵を行うステアリングハンドルと、
前記車体に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて前記車体の位置を検出可能な測位装置と、
測位衛星からの信号に基づいて指令信号を出力する制御装置と、
を備え、
前記操作台は、前記操作部が装着される凹部と、前記凹部に形成された貫通孔とを備え、
前記操作部材は、前記操作部が前記操作台の前記凹部に装着された状態で操作可能な第1状態と、前記操作部が前記操作台の前記凹部から取り外された状態で操作可能な第2状態とに位置変更可能であり、
前記操作部は、前記操作台の前記凹部に対して着脱自在であり、
前記コード部は、前記貫通孔に挿通されて前記操作部に接続されており、
前記操作部材は、(i)前記操作部が前記凹部から取り外されて前記凹部から遠ざかるように移動されると、前記操作台内に収容された前記コード部の一部が前記操作部の移動と共に外部へ延びて前記第2状態となり、(ii)前記凹部から取り外された前記操作部を前記凹部に近づけるように移動させると前記コード部が前記凹部の前記貫通孔に戻されて前記操作台内に収容され、前記操作部が前記凹部に装着されると前記コード部が前記操作台内に収容された前記第1状態となり、
前記操作部材は、前記測位装置で検出された前記車体の位置の補正を指令する補正スイッチであり、
前記制御装置は、測位衛星から送信された衛星信号を受信する受信感度の低下、又は、測位衛星のDOP(Dilution of Precision)の増加があった場合、前記指令信号を出力し、
前記操作部材は、前記制御装置からの前記指令信号を取得すると、前記補正スイッチへの操作を推奨することを報知する報知部を備えている作業車両。 - 前記操作台は、前記凹部が形成された取付面を有し、
前記操作部は、前記操作台の前記凹部に装着された前記第1状態では、一部が前記取付面から突出している請求項1に記載の作業車両。 - 前記操作部は、前記第2状態では前記運転席の側方又は後方に位置する請求項1又は2に記載の作業車両。
- 前記凹部の内周面には、係止部が形成され、
前記操作部の外周面には、係止部が形成され、
前記操作部を前記凹部に挿入すると、前記操作部の係止部と前記凹部の係止部とが掛止されて、前記操作部が前記凹部に保持される請求項1~3のいずれかに記載の作業車両。 - 前記補正スイッチの操作により補正された前記車体の位置である補正位置と走行予定ラインとに基づいて前記車体を操舵する操舵装置を備えている請求項1に記載の作業車両。
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