JP2010202014A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】直接操作又は遠隔操作で走行可能であり、この直接操作と遠隔操作とを作業状況に応じて正確に切り替えて、走行操作の操作性の向上を図ることができる作業車を提供する。
【解決手段】エンジン５の出力を走行装置に伝達する無段変速装置２１と、変速ペダル１６により無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０と、変速アクチュエータ６０を遠隔操作可能なリモコン９１と、リモコン９１を保持可能なリモコンホルダ９２と、リモコン９１がリモコンホルダ９２により保持されているかを検知する着脱センサ９３と、着脱センサ９３によりリモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されていると検知された場合、変速ペダル１６による直接操作を優先する制御を行い、着脱センサ９３によりリモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されていないと検知された場合、リモコン９１による遠隔操作を優先する制御を行う制御装置８０を備える田植機１。
【選択図】図１

Description

本発明は、リモコン等の遠隔操作装置により遠隔操作が可能な作業車の技術に関する。

従来、リモコン等の遠隔操作装置により遠隔操作が可能な作業車は公知である（例えば、特許文献１、特許文献２に参照。）。特許文献１における作業車（田植機）は、車体に取り付けられた受信装置と、前記受信装置に信号を送信する遠隔操作装置と、前記受信装置で受信した信号に基づいて駆動装置等を作動させる制御装置を具備し、操縦者が作業車に搭乗せずに前記遠隔操作装置により必要な信号を前記受信装置に送信することで操作される。
また、特許文献２における作業車は、無線（有線）操縦装置と、該無線（有線）操縦装置の無線（有線）による遠隔操作で、走行、及び旋回等を行う機体等とを設けたものである。

このような遠隔操作が可能な作業車は、トラック等の搬送車への積み降ろし、納屋等への出し入れ、畦越え等を行う際に、操縦者が運転操作部の座席に座った状態ではなく、作業車から降車した状態、又は運転操作部の床部に立った状態で、走行させることができるように構成されている。

特開平９−１４０２１７号公報 特開２００４−３０６７３２号公報

しかしながら、このような遠隔操作が可能な作業車は、上述のようにリモコン等の遠隔操作装置を操作することにより走行させることが可能であると同時に、運転操作部の座席に座った状態で変速ペダル等を直接操作することで走行させることも可能である。そして、両走行操作（遠隔操作装置の操作及び変速ペダル等の操作）の制御は作業状況に応じて明確に区別されておらず、作業状況にかかわらず両走行操作を同時に行うことが可能である。そのため、作業状況によっては、遠隔操作装置による操作と、変速ペダル等の操作との間で操作における制御に混乱が生じ、それにより操作性が悪くなるという問題点があった。

本発明は、かかる問題を解決すべくなされたものであり、直接操作または遠隔操作で走行可能であり、この直接操作と遠隔操作とを作業状況に応じて正確に切り替えて、走行操作の操作性の向上を図ることができる作業車を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、第１の発明に係る作業車は、
エンジンの出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速ペダルの操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える作業車であって、
前記変速アクチュエータを遠隔操作可能な遠隔操作装置と、
前記走行機体に複数設けられ、前記遠隔操作装置を保持可能な保持手段と、
前記遠隔操作装置が前記保持手段により保持されているか否かを検知する保持状態検知手段と、
前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていることが検知された場合、前記変速ペダルによる直接操作を前記遠隔操作装置による遠隔操作よりも優先する制御を行い、
前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記遠隔操作装置による遠隔操作を前記変速ペダルによる直接操作よりも優先する制御を行う制御装置とを備えるものである。

第２の発明に係る作業車は、第１の発明に係る作業車であって、
前記制御装置は、前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記変速ペダルによる直接操作を無効とする制御を行うものである。

第３の発明に係る作業車は、第１または第２の発明に係る作業車であって、
前記制御装置は、前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記変速アクチュエータの作動を制限するものである。

第４の発明に係る作業車は、第１から第３のいずれか１つの発明に係る作業車であって、
前記制御装置は、前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記遠隔操作装置が非操作状態であれば、前記変速アクチュエータを前記無段変速装置が中立状態となるように作動させるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

第１の発明においては、変速ペダルによる直接操作または遠隔操作装置による遠隔操作で走行可能でありながら、この直接操作と遠隔操作とを作業状況に応じて正確に切り替えることが可能となる。したがって、変速ペダルにより直接操作を行う場合、および遠隔操作装置により遠隔操作を行う場合における操作性の向上を図ることができる。

第２の発明においては、遠隔操作装置が保持手段から外された状態では、変速ペダルにより直接操作を行うことができなくなる。したがって、変速ペダルの誤操作を確実に防止することができ、遠隔操作装置による遠隔操作の操作性の向上を図ることができる。

第３の発明においては、遠隔操作装置が保持手段から外された状態では、無段変速装置の変速比の変更可能範囲を制限することが可能となる。したがって、最高走行速度を制限することができ、遠隔操作装置による遠隔操作では低速走行とするなどして、その操作性の向上を図ることができる。

第４の発明においては、遠隔操作装置が保持手段から外された状態では、遠隔操作装置による遠隔操作を行わなければ、自動的に走行を停止させることが可能となる。したがって、走行を停止させるための操作を別途行わずに済むため、遠隔操作装置による遠隔操作の操作性の向上を図ることができる。

第１実施形態に係る田植機の側面図。 第１実施形態に係る田植機の平面図。 走行変速ミッションの概略図。 運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。 図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。 図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。 遠隔操作装置の設置部分の構成を示す正面拡大図。 制御装置の制御構成を示すブロック図。

以下、本発明に係る作業車を田植機としてその一実施形態について説明する。なお、本発明に係る作業車は、田植機に限定されるものではなく、その他の農用作業車や建築用作業車等であっても構わない。

まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。

図１、図２に示すように、田植機１は多条植式の苗植装置２と走行機体３とで構成される。苗植装置２は、走行機体３の後部に上下方向に回転可能に取り付けられ、適宜の上下位置で苗載台２ａの苗を複数の苗植付爪２ｂにより圃場に植え付けることができるように構成される。

走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。エンジン５は車体フレーム４の前部側でボンネット９にて被覆される。そして、エンジン５の出力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。

また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。

図２に示すように、表示パネル１５は操縦ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する変速アクチュエータ６０の動作異常、苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の問題が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。

この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル本体に設け、前述のような問題が発生した場合に報知音がなるようにして構成することも可能である。また、報知手段は表示パネルに限らず、別の部材に備えてもよい。

次に、変速を行う構成について説明する。

図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の出力により駆動される可変式の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾斜角が変更されることによって、変速比を変更して、走行機体３の走行速度を変速させるように構成される。

なお、本実施形態においては、油圧式無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置３０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。

また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。

変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。

一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａにトラニオン軸を介して連動連結される。

こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となるように構成される。

無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、走行速度を無段に増速させるように構成される。

無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、走行速度を無段に減速させるように構成される。

変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。

また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。

変速ペダル１６は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面で起立した状態となる初期位置に保持される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。

変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。

変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。

また、走行変速ミッション２０には、油圧式無段変速装置２１から各車輪６・７への出力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３が備えられる。

走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。

ブレーキ機構２３には、走行機体３に備えられたブレーキ入切部材７５も連動連結される。

そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。

このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。

変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制されて、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。

変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。

また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。

ブレーキペダル１７は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面上で起立した状態となる初期位置に保持される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。

ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。

ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定される。アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。

係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。

ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。

ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。

また、走行機体３には、制御装置８０が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０、およびブレーキ入切部材７５が接続される。

制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。

このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となる。

しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への出力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。

走行機体３が停止状態である場合に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、まず、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。

そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて一方向に回転駆動する。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。

変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、走行状態となって、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になる。これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ出力が伝達可能となる。

このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。

つづいて、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って変速ロッド杆６７がさらに後方へ移動すると、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａがより大きな設定角となるように傾転する。この際、制御装置８０は斜板２４ａの傾転角を第二検出手段６６の検出値に基づいて随時検知する。これにより、無段変速装置２１が変速比を増速側により大きく変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の走行速度が増速する。

このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。

そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて前記とは逆方向に回転駆動する。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。

変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の速度が減速する。

変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。また、作動部材４６が変速ロッド杆６７のストッパー片６７ｂにより停止状態に保持されて、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。

次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。

図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円周方向に延びるように形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部を始端部よりも変速操作軸６３に近づけて配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。

このカム溝６２ａには、車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５におけるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。

この構成において、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する、つまり走行速度が増速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印J方向に回転する。したがって、エンジン５における回転数が、アイドル回転から走行速度の増速に比例して自動的に増速する。

一方、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する、つまり走行速度が減速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃにて前記とは逆の図６における矢印Ｋ方向に戻り回転する。したがって、エンジン５における回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に減速し、走行が停止したときにアイドル回転になる。

このように、本実施形態において、田植機１は、エンジン５の回転数を走行変速ミッション２０における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。

以下に、田植機１における遠隔操作システムについて説明する。

図１、図２、及び図７に示すように、遠隔操作システムは、田植機１を運転操作部１０における直接操作だけでなく、遠隔操作で走行可能とするものであり、遠隔操作装置としてのリモコン９１と、保持手段としてのリモコンホルダ９２と、保持状態検知手段としての着脱センサ９３と、受信機９４（図８）とで構成される。リモコン９１はリモコンホルダ９２に着脱可能に装着されて保持され、その状態で操作可能とされるとともに、リモコンホルダ９２から外されて走行機体３から離間した状態で操作可能とされる。

リモコン９１は、本体部９１ａと、図示せぬ送信部と、走行用スイッチ９１ｂとを有し、本体部９１ａに送信部および走行用スイッチ９１ｂを適宜に配置して構成される。送信部は走行機体３側の受信機９４と無線または優先で接続される。走行用スイッチ９１ｂは押し操作可能とされ、押し操作された場合にオン信号を、押し操作されない場合にオフ信号を、送信部を介して受信機９４に送信するものとされる。

リモコンホルダ９２は、ホルダ本体部９２ａと、リモコン着脱部９２ｂとを有し、ホルダ本体部９２ａにリモコン９１を着脱可能に保持する凹状のリモコン着脱部９２ｂを配置して構成される。リモコンホルダ９２は、本実施形態においては、走行機体３の運転操作部１０における操縦ハンドル１３近傍と、車体フレーム４の前部におけるエンジン５を被覆するボンネット９または予備苗を載置する予備苗載台８近傍との二箇所に設置される。

ここで、予備苗載台８は、図１、図２に示すように、車体フレーム４の前部に設けられ、運転操作部１０のすぐ前でボンネット９の左右両側に配置される。各予備苗載台８には、支持フレーム８ｂと、複数の載置台８ａとが備えられる。支持フレーム８ｂは側面視略逆Ｕ字状に形成され、車体フレーム４から上方へ向けて立設される。各載置台８ａは平板状に形成され、支持フレーム８ｂに上下方向に適宜の間隔をとって取り付けられる。そして、これらの載置台８ａに予備の苗が載置可能とされるとともに、左右の少なくとも一方の支持フレーム８ｂの前側上部にリモコンホルダ９２が設置可能とされる。

なお、リモコンホルダ９２の数および設置箇所は限定するものではなく、三つ以上のリモコンホルダ９２をそれぞれ走行機体３の任意箇所に設置することも可能である。また、リモコンホルダ９２を、本実施形態においては、ホルダ本体部９２ａを予備苗載台８の支持フレーム８ｂに固着することによって、走行機体３に設置しているが、ホルダ本体部９２ａに磁石やフック等の固定部材を設けることによって、この固定部材にて設置箇所を別の扱いやすい箇所に簡易に変更して設置することができるように構成することも可能である。

着脱センサ９３は、リモコン９１がリモコンホルダ９２に装着されて保持されているか否かを検知することができるように構成される。着脱センサ９３はリモコンホルダ９２のリモコン着脱部９２ｂに設けられ、リモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されている場合に着信号を、保持されていない場合に脱信号を制御装置８０に送信するものとされる。ただし、着脱センサ９３はリモコン９１に設けることも可能である。

受信機９４は、リモコン９１の送信部から送信されるオン信号またはオフ信号を受信し、制御装置８０に送信することができるように構成される。受信機９４は走行機体３の任意位置に設けられる。

図８に示すように、制御装置８０には、第一検出手段５５と、第二検出手段６６と、受信機９４と、着脱センサ９３と、最高速度設定器７７と、走行速度検知手段８６、エンジン回転数検知手段８７とが接続される。制御装置８０には、また、変速アクチュエータ６０と、表示パネル１５と、エンジン回転数制御手段８５と、ブレーキ入切部材７５とが接続される。

最高速度設定器７７は、運転操作部１０に設けられたダイヤル等からなり、田植機１の最高速度を設定することができるように構成される。走行速度検知手段８６は、車軸等の回転数を検出する回転数センサ等からなり、その検出値から田植機１の走行速度を検知することができるように構成される。

エンジン回転数検知手段８７は、エンジン５の出力軸の回転数を検出する回転数センサ等からなり、その検出値からエンジン５の回転数を検知することができるように構成される。

エンジン回転数制御手段８５は、本実施形態の田植機１におけるエンジン５がディーゼルエンジンであることから、燃料噴射装置からなり、ソレノイドによりラック位置を変更して燃料噴射量を変更することによって、前述のアクセルレバー５ａを用いた機構とは別に、エンジン５のエンジン回転数を調節して制御することができるように構成される。ただし、エンジン回転数制御手段８５は、エンジンの種類に応じてそのエンジン回転数を調節して制御することができるものであればよく、特に限定するものではない。

ブレーキ入切部材７５は、電動式のモータやシリンダ、または電磁バルブで制御される油圧シリンダ等からなり、その作動によりブレーキ機構２３を非作動状態と作動状態とを切り替えることができるように構成される。ただし、ブレーキ入切部材７５は、作動部材４６によるブレーキ機構２３の動作と干渉することなく、当該ブレーキ装置２３を動作させることができるように設けられる。

そして、制御装置８０は、次のような制御を行うように構成される。この制御において、制御装置８０は、まず着脱センサ９３からのオン信号またはオフ信号に基づいて、リモコン９１がリモコンホルダ９２に装着されて保持されているか否かを検知する。ここで、制御装置８０は、複数のリモコンホルダ９２のうち、いずれかのリモコンホルダ９２に設けられた着脱センサ９３から着信号を受信したとき、リモコン９１がリモコンホルダ９２に装着されて保持されていることを検知する。

その結果、リモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されている場合、制御装置８０は、変速ペダル１６の踏込操作をリモコン９１の遠隔操作よりも優先する変速ペダル優先モードに移行する。この変速ペダル優先モードにおいて、制御装置８０は、前述のように第一検出手段５５に基づく変速ペダル１６の踏込操作量に応じて、変速アクチュエータ６０を回転駆動させ、無段変速装置２１の変速比を変更する。これにより、走行が行われることとなる。

同時に、変速ペダル１６が初期位置になければ、制御装置８０は、変速ペダル１６の踏込操作を優先して有効とし、リモコン９１における走行用スイッチ９１ｂが押し操作された場合であっても、この操作を無効にする。また、変速ペダル１６が初期位置にあれば、リモコン９１における走行用スイッチ９１ｂが押し操作された場合、制御装置８０は、リモコン９１からのオン信号を受信している間、変速アクチュエータ６０を回転駆動させ、無段変速装置２１の変速比を増速側に変更する。これにより、前進走行が行われることとなる。このように、リモコン９１による走行方向は、本実施形態においては、前進方向のみとしているが、前進方向および後進方向とすることも可能である。

リモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されていない場合、エンジン回転数検知手段８７によりエンジン５が駆動状態であるか否か、第二検出手段６６により無段変速装置２１が中立状態であるか否かが検知される。ただし、本実施形態においては、作動部材４６等からなる機械式連動機構により無段変速装置２１が中立状態であれば、ブレーキ機構２３が作動状態となるため、ブレーキ機構２３が作動状態であるか否かを検知しないが、このような構成ではない場合、ブレーキ機構２３が作動状態であるか否かを検知する必要がある。

その結果、エンジン５が駆動状態でない場合と、無段変速装置２１が中立状態でない場合と、ブレーキ機構２３が作動状態でない場合との少なくとも一つの状態である場合、制御装置８０は、リモコン９１の遠隔操作を無効とする。エンジン５が駆動状態であり、無段変速装置２１が中立状態であり、さらにはブレーキ機構２３が作動状態である場合、制御装置８０は、リモコン９１の遠隔操作を変速ペダル１６の踏込操作よりも優先するリモコン優先モードに移行する。

リモコン優先モードにおいて、リモコン９１における走行用スイッチ９１ｂが押し操作された場合、制御装置８０は、ブレーキ入切部材７５を作動させ、ブレーキ機構２３を非作動状態とする。そして、リモコン９１からのオン信号を受信している間、変速アクチュエータ６０を回転駆動させ、無段変速装置２１の変速比を増速側に変更する。これにより、前進走行が行われることとなる。走行用スイッチ９１ｂが押し操作されない場合、即ちリモコン９１が非操作状態である場合、制御装置８０は、リモコン９１からのオフ信号を受信して、変速アクチュエータ６０を回転駆動させ、無段変速装置２１を中立状態となるようにする。これにより、走行が停止することとなる。

同時に、走行用スイッチ９１ｂが押し操作されていれば、制御装置８０は、この押し操作を優先して有効とし、変速ペダル１６が踏込操作された場合であっても、この踏込操作を無効にする。また、走行用スイッチ９１ｂが押し操作されていなければ、変速ペダル１６が踏込操作された場合、制御装置８０は、変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて変速アクチュエータ６０を回転駆動させ、無段変速装置２１の変速比を変更する。これにより、走行が行われることとなる。

なお、リモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されていない場合、制御装置８０は、変速ペダル１６の操作を完全に無効にすることも可能である。リモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されていない場合、制御装置８０は、リモコン優先モードに移行している間だけ、変速ペダル１６の操作を無効にすることも可能である。

また、前述のようにリモコン９１の遠隔操作によって、無段変速装置２１の変速比を増速側に変更する際、制御装置８０は、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定角になるように、変速アクチュエータ６０を作動させる。つづいて、制御装置８０は、最高速度設定器７７により設定された設定走行速度と走行速度検知手段８６に基づく実際の走行速度とを比較し、実際の走行速度が設定走行速度を超えているか否かを判定する。ここでの設定走行速度は走行を即座に停止させることができる程度の低速とする。

その結果、実際の走行速度が設定走行速度を超えている場合、制御装置８０は、変速アクチュエータ６０を無段変速装置２１の変速比を減速側に変更するように制御する。つまり、制御装置８０は、無段変速装置２１の変速比が増速側へ変更されないように、変速アクチュエータ６０の作動を制限する。または、制御装置８０は、エンジン回転数制御手段８５をエンジン回転数が減少するように適宜に制御する。これにより、走行速度の減速が図られる。一方、実際の走行速度が設定走行速度を超えていない場合、制御装置８０は、変速アクチュエータ６０走行速度が設定速度を最高速度としてこの走行速度を維持するように制御する。または、制御装置８０は、エンジン回転数制御手段８５を適宜に制御する。これにより、走行速度が設定速度を最高速度としてこれを超えないように制限されながら、前進走行が行われる。

以上のように、本発明の一実施形態に係る田植機１（作業車）は、エンジン５の出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置２１と、変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備える田植機１（作業車）であって、変速アクチュエータ６０を遠隔操作可能なリモコン（遠隔操作装置）９１と、走行機体３に複数設けられ、リモコン９１を保持可能なリモコンホルダ（保持手段）９２と、リモコン９１がリモコンホルダ９２により保持されているか否かを検知する着脱センサ（保持状態検知手段）９３と、着脱センサ９３によりリモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されていることが検知された場合、変速ペダル１６による直接操作をリモコン９１による遠隔操作よりも優先する制御を行い、着脱センサ９３によりリモコン９１がリモコンホルダ９２に保持されていないことが検知された場合、リモコン９１による遠隔操作を変速ペダル１６による直接操作よりも優先する制御を行う制御装置８０とを備えるものとされる。

これにより、変速ペダル１６による直接操作またはリモコン９１による遠隔操作で走行可能でありながら、この直接操作と遠隔操作とを作業状況に応じて正確に切り替えることが可能となる。したがって、変速ペダル１６により直接操作を行う場合、およびリモコン９１により遠隔操作を行う場合における操作性の向上を図ることができる。その結果、作業時、本実施形態においては、田植作業や路上走行時等には変速ペダル１６による直接操作を良好に行うことができ、畦越え時や搬送車への積み降ろし時等には田植機１から離れた位置でリモコン９１による遠隔操作を良好に行うことができる。

本発明の一実施形態に係る田植機１は、また、制御装置は、保持状態検知手段により遠隔操作装置が保持手段に保持されていないことが検知された場合、変速ペダルの操作を無効とする制御を行うものとされる。

これにより、リモコン９１がリモコンホルダ９２から外された状態では、変速ペダル１６により直接操作を行うことができなくなる。したがって、変速ペダル１６の誤操作を確実に防止することができ、リモコン９１による遠隔操作の操作性の向上を図ることができる。

本発明の一実施形態に係る田植機１は、また、制御装置は、保持状態検知手段により遠隔操作装置が保持手段に保持されていないことが検知された場合、変速アクチュエータ６０の作動を制限するものとされる。
これにより、リモコン９１がリモコンホルダ９２から外された状態では、無段変速装置２１の変速比の変更可能範囲を制限することが可能となる。したがって、最高走行速度を制限することができ、リモコン９１による遠隔操作では低速走行とするなどして、その操作性の向上を図ることができる。

本発明の一実施形態に係る田植機１は、また、制御装置８０は、保持状態検知手段により遠隔操作装置が保持手段に保持されていないことが検知された場合、遠隔操作装置が非操作状態であれば、変速アクチュエータ６０を無段変速装置２１が中立状態となるように作動させるものとされる。

これにより、リモコン９１がリモコンホルダ９２から外された状態では、リモコン９１による遠隔操作を行わなければ、自動的に走行を停止させることが可能となる。したがって、走行を停止させるための操作を別途行わずに済むため、リモコン９１による遠隔操作の操作性の向上を図ることができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る田植機１は、複数のリモコンホルダ９２が走行機体３の任意箇所に設置されて、いずれのリモコンホルダ９２にもリモコン９１を着脱可能に装着して保持可能なものとされる。

これにより、例えば本実施形態のように、リモコンホルダ９２を走行機体３の運転操作部１０における操縦ハンドル１３近傍に設置している場合には、このリモコンホルダ９２にリモコン９１を保持させておけば、運転操作部１０に搭乗した状態でリモコン９１の走行用スイッチ９１ｂを押しつづけることによって、その間は設定速度で前進走行させることが可能となる。したがって、田植機１を納屋等への出し入れを行うとき等で短距離を前進走行させれば済む場合における、運転操作部１０での操作性の向上を図ることができる。

また、車体フレーム４の前部におけるエンジン５を被覆するボンネット９または予備苗を載置する予備苗載台８近傍に設置している場合には、このリモコンホルダ９２にリモコン９１を保持させておけば、運転操作部１０から降りた状態でリモコン９１の走行用スイッチ９１ｂを押しつづけることによって、その間は設定速度で前進走行させることが可能となる。したがって、田植機１を苗継ぎ時等で畦などまで短距離だけ前進走行させれば済む場合における、運転操作部１０外での操作性の向上を図ることができる。

１ 田植機（作業車）
３ 走行機体
５ エンジン
１６ 変速ペダル
２１ 無段変速装置
６０ 変速アクチュエータ
８０ 制御装置
９１ リモコン（遠隔操作装置）
９１ｂ 走行用スイッチ
９２ リモコンホルダ（保持手段）
９３ 着脱センサ（保持状態検知手段）

Claims (4)

1. エンジンの出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
   変速ペダルの操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える作業車であって、
   前記変速アクチュエータを遠隔操作可能な遠隔操作装置と、
   前記走行機体に複数設けられ、前記遠隔操作装置を保持可能な保持手段と、
   前記遠隔操作装置が前記保持手段により保持されているか否かを検知する保持状態検知手段と、
   前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていることが検知された場合、前記変速ペダルによる直接操作を前記遠隔操作装置による遠隔操作よりも優先する制御を行い、
   前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記遠隔操作装置による遠隔操作を前記変速ペダルによる直接操作よりも優先する制御を行う制御装置とを備える作業車。
2. 前記制御装置は、前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記変速ペダルによる直接操作を無効とする制御を行う請求項１に記載の作業車。
3. 前記制御装置は、前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記変速アクチュエータの作動を制限する請求項１または請求項２に記載の作業車。
4. 前記制御装置は、前記保持状態検知手段により前記遠隔操作装置が前記保持手段に保持されていないことが検知された場合、前記遠隔操作装置が非操作状態であれば、前記変速アクチュエータを前記無段変速装置が中立状態となるように作動させる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業車。

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