CN111447826A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够简单地进行车身的转向的作业车辆。作业车辆(1)具备：能够行驶的车身(3)、通过旋转操作来进行车身(3)的转向的方向盘(30)、以及与方向盘(30)独立地进行车身(3)的转向的转向开关(153)。转向开关(153)也可以是通过按压操作或滑动操作来进行车身(3)的转向的开关。另外，转向开关(153)也可以设置在方向盘(30)的周围。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及例如作业车辆。

背景技术

以往，作为农业机械，已知有专利文献1。

专利文献1的农业机械具备：自由切换通过手动转向进行的手动行驶和沿着与基准行驶线平行地设定的设定行驶线通过自动转向而行驶的自动行驶的行驶机体；以及自由切换手动行驶和自动行驶的切换开关。

另外，以往，作为设置有多个操作件的作业车辆，已知有专利文献2。在专利文献2中，具备控制控制器、第一液压阀及第二液压阀、以及操作单元，在操作单元安装有第一单一操作用操作件以及第二单一操作用操作件。

另外，专利文献1的农业机械具备：自由切换通过手动转向进行的手动行驶和沿着与基准行驶线平行地设定的设定行驶线通过自动转向而行驶的自动行驶的行驶机体；以及自由切换手动行驶和自动行驶的切换开关。另外，农业机械在沿着田垄行驶中按压右指示按钮后，设定基准行驶线的起点，通过在行驶中按压左指示按钮来设定基准行驶线的终点。即，在自动转向前进行基准行驶线的设定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-123803号公报

专利文献2：日本特开2016-41565号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的农业机械中，驾驶员能够通过方向盘的手动转向来进行机体的转向，或者通过自动转向沿着设定行驶线自动进行机体的转向。但是，实际情况是，在农业机械的行驶中，在各种状况发生了变化的情况下，难以根据该变化的状况迅速且适当地进行机体的转向。另外，在专利文献1的农业机械中，由于利用GPS等进行机体的位置的检测来进行基准行驶线的设定、设定行驶线等的设定，因此，实际情况是在机体的转向、行驶等中无法减轻GPS等的位置的定位的影响。

另外，在专利文献2的作业车辆中，为了容易进行操作，相对于操作单元，将第一单一操作用操作件以及第二单一操作用操作件等的配置设定在适当的位置。但是，如专利文献1那样，实际情况是，在通过改变操作件的配置来使操作容易进行这方面存在极限，要求进一步提高操作性。

另外，在专利文献1的农业机械中，通过利用切换开关从手动行驶切换为自动行驶，从而能够简单地进行自动行驶。但是，在专利文献1的自动行驶中，实际情况是在定位装置的定位精度降低等情况下无法进行农业机械的位置修正。

本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种能够简单地进行车身的转向的作业车辆。另外，本发明的目的在于提供一种作业车辆，即便在使用由位置检测装置检测到的车身的位置进行转向等的情况下，也可以减轻位置检测装置的检测精度的影响。

另外，本发明的目的在于提供一种提高了操作部件的操作性的作业车辆。

另外，本发明的目的在于提供一种能够在自动转向中简单地进行位置的修正的作业车辆。

用于解决课题的方案

用于解决该技术问题的本发明的技术方案的特征如下。

本发明的一方案的作业车辆具备：能够行驶的车身、通过旋转操作来进行所述车身的转向的方向盘、以及与所述方向盘独立地进行所述车身的转向的转向开关。

所述转向开关是通过按压操作或滑动操作来进行所述车身的转向的开关。

所述转向开关设置在所述方向盘的周围。

所述作业车辆具备将所述方向盘支承为能够旋转的转向轴，所述转向开关设置在所述转向轴的周围。

所述转向开关包括将所述车身向一方转向的第一转向部和将所述车身向另一方转向的第二转向部。

作业车辆具备：位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置；以及自动转向机构，所述自动转向机构基于由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置对所述车身进行自动转向，所述转向开关在进行了所述按压操作或滑动操作时，对由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正进行指令，所述自动转向机构基于行驶预定线和通过所述转向开关的按压操作或滑动操作而修正后的所述车身的位置即修正车身位置对所述车身进行自动转向。

作业车辆具备：车身，所述车身能够行驶；方向盘，所述方向盘通过旋转操作来进行所述车身的转向；位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置；修正开关，所述修正开关对由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正进行指令；以及自动转向机构，所述自动转向机构基于行驶预定线和通过所述转向开关的操作而修正后的所述车身的位置即修正车身位置对所述车身进行自动转向。

所述修正开关包括：对所述车身的宽度方向上的一侧的所述车辆的位置的修正进行指令的第一修正部、以及对所述车身的宽度方向上的另一侧的所述车辆的位置的修正进行指令的第二修正部。

所述作业车辆具备控制装置，所述控制装置连接有所述修正开关，并且对所述自动转向机构进行控制，所述控制装置基于所述修正开关的操作次数来设定所述车身的位置的修正量。

所述控制装置基于所述修正开关的操作量来设定所述车身的位置的修正量。

所述作业车辆具备对所述自动转向和由所述方向盘进行的手动转向进行切换的转向切换开关。

本发明的另一方案的作业车辆具备：驾驶座位；以及操作台，所述操作台设置在所述驾驶座位的前方或侧方，所述操作部件能够在第一状态和第二状态之间进行位置变更，在所述第一状态下，所述操作部件能够在安装于所述操作台的状态下进行操作，在所述第二状态下，所述操作部件能够在从所述操作台卸下的状态下进行操作。

所述操作部件具有：操作部，所述操作部在所述第一状态下安装于所述操作台，并且在所述第二状态下从所述操作台拆卸；以及软线部，所述软线部与所述操作部连接，在所述第一状态下收容在所述操作台内，并且在所述第二状态下与所述操作部一起移动。

所述操作部在所述第二状态下位于所述驾驶座位的侧方或后方。

所述操作台具有安装所述操作部的凹部和在将所述操作部安装于凹部的情况下收容所述软线部的罩。

所述操作部件具有对推荐操作的情况进行告知的告知部。

作业车辆具备：车身；以及方向盘，所述方向盘进行所述车身的转向，所述操作部件与所述方向盘独立地进行所述车身的转向。

作业车辆具备：车身；方向盘，所述方向盘进行所述车身的转向；以及位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且能够基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置，所述操作部件是对由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正进行指令的修正开关。

所述作业车辆具备转向装置，所述转向装置基于行驶预定线和通过所述修正开关的操作而修正后的所述车身的位置即修正位置对所述车身进行转向。

本发明的又一方案的作业车辆具备：车身；方向盘，所述方向盘进行所述车身的转向；位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置；自动转向机构，所述自动转向机构基于由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置，与由所述方向盘进行的手动转向独立地对所述车身的转向进行自动转向；修正开关，所述修正开关能够设定由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正量；以及控制装置，所述控制装置对所述自动转向机构的自动转向进行控制，并且能够变更所述修正开关的规定的操作中的修正量。

所述自动转向机构基于行驶预定线和基于所述修正量修正后的所述车身的位置即修正车身位置对所述车身进行自动转向。

所述作业车辆具备：行驶装置，所述行驶装置具有设置在所述车身的宽度方向的一侧的第一车轮和设置在所述车身的宽度方向的另一侧的第二车轮；以及制动装置，所述制动装置能够对所述第一车轮以及所述第二车轮中的任一个进行制动，在所述车身的位置与行驶预定线之间的偏差为规定以上的情况下，所述制动装置为了消除所述偏差而进行所述第一车轮以及所述第二车轮中的任一个的制动。

所述定位装置具备：惯性测量装置，所述惯性测量装置检测所述车身的惯性，并且基于检测到的惯性对所述车身的位置进行修正；显示装置，所述显示装置显示所述惯性测量装置的漂移量为规定以上的情况；以及复位开关，所述复位开关使所述惯性测量装置复位。

所述作业车辆具备设置于所述车身并且能够变更作业宽度的作业装置，所述作业装置基于所述车身的位置与行驶预定线之间的偏差来变更该作业装置的位置。

作业车辆具备进行所述自动转向的开始以及结束的指令的转向切换开关，所述自动转向机构具有：转向电机，所述转向电机能够使支承所述方向盘的转向柱旋转；以及切断开关，所述切断开关与通过控制所述转向电机的旋转来进行所述自动转向的所述控制装置的电源线连接，能够切换到将所述电源线切断的切断位置和对所述电源线进行通电的通电位置，所述切断开关在所述转向切换开关进行了所述自动转向的开始的指令的情况下切换到所述通电位置，在所述转向切换开关从所述自动转向的开始的指令进行了结束的指令的情况切换到所述切断位置。

作业车辆具备对所述自动转向的开始以及结束中的任一方进行切换的转向切换开关，所述控制装置在通过所述转向切换开关进行了所述自动转向的开始的切换的情况下，开始由所述转向装置进行的自动转向。

作业车辆具备：定位装置，所述定位装置能够检测所述车身的位置；以及基准线设定开关，所述基准线设定开关将由所述位置检测装置检测到的车身的位置设定在所述行驶基准线的开始位置以及结束位置。

发明的效果

根据上述作业车辆，能够简单地进行车身的转向。例如，不仅能够通过基于方向盘的手动转向来进行车身的转向，还能够通过基于转向开关的按压操作以及滑动操作中的任一方来对车身进行转向。另外，即便在使用由位置检测装置检测到的车身的位置进行转向等的情况下，也可以减轻位置检测装置的检测精度的影响。

另外，根据上述作业车辆，能够提高操作部件的操作性。

另外，根据上述作业车辆，能够在自动转向中简单地进行位置的修正。

附图说明

图1是表示拖拉机的结构以及控制框图的图。

图2是说明自动转向的说明图。

图3A是说明按压开关中的修正量的说明图。

图3B是说明滑动开关中的修正量的说明图。

图4A是表示按压开关中的第一修正部以及第二修正部的图。

图4B是表示滑动开关中的第一修正部以及第二修正部的图。

图5A表示在自动转向中在直行中运算车身位置向右偏移的情况下的状态。

图5B表示在自动转向中在直行中运算车身位置向左偏移的情况下的状态。

图6A是表示驾驶画面M1的图。

图6B是表示驾驶画面M2的图。

图7A是表示未设定行驶基准线时的驾驶画面M2的图。

图7B是表示设定行驶基准线的起点后的驾驶画面M2的图。

图7C是表示设定行驶基准线的终点后的驾驶画面M2的图。

图8是表示调整行驶的条件时的拖拉机的行驶的图。

图9A是表示显示出将车身向右转向的指令的引导画面M3的图。

图9B是表示显示出将车身向左转向的指令的引导画面M3的图。

图9C是表示显示出笔直地保持车身的指令的引导画面M3的图。

图9D是表示车身的直行距离为规定以下的情况下的引导画面M3的图。

图10A是表示自动转向时的驾驶画面M2的图。

图10B是表示在自动转向时设定了车身左侧的修正量时的驾驶画面M2的图。

图10C是表示在自动转向时设定了车身右侧的修正量时的驾驶画面M2的图。

图11是表示修正显示部的变形例的图。

图12A是表示使设定模式有效之前的引导画面M4的图。

图12B是表示设定行驶基准线的起点时的引导画面M4的图。

图12C是表示设定行驶基准线的终点时的引导画面M4的图。

图13是表示预热中的画面的图。

图14A是表示自动转向的条件刚齐备后的引导画面M4的图。

图14B是表示在自动转向时设定了车身左侧的修正量时的引导画面M4的图。

图14C是表示在自动转向时设定了车身右侧的修正量时的引导画面M4的图。

图15A是表示在自动转向时车速为规定以上的情况下的引导画面M4的图。

图15B是表示在自动转向时车速为零的情况下的引导画面M4的图。

图16A是表示引导画面M3的变形例的图。

图16B是表示图16A之后的引导画面M3的图。

图17是说明自动转向的说明图。

图18是从驾驶座位侧观察驾驶座位的前方的罩的图。

图19是表示具备转向开关的作业车辆的变形例中的控制框图的图。

图20是拖拉机的整体图。

图21是表示拖拉机的驾驶座位的周围以及作业装置的周围的俯视图。

图22是表示作业者(驾驶员)用手拿着操作部件进行操作的状况的图。

图23是从操作台拆卸操作部件后的状态的立体图。

图24是说明操作部件的安装的说明图。

图25是表示操作部件的变形例的图。

图26是说明将作业装置在机体宽度方向上进行位置变更的结构的说明图。

图27是说明定位装置一边使用测定信息对位置进行修正一边求出位置的说明图。

图28A是表示设定画面M30的一例的图。

图28B是表示设定画面M31的一例的图。

图29是表示转向切换开关、第二控制装置以及转向电机的关系的图。

图30是表示制动控制的动作的图。

图31A是表示拖拉机与行驶预定线的位置偏差不小于阈值的情况下的制动的图。

图31B是表示拖拉机与行驶预定线的方位偏差不小于阈值的情况下的制动的图。

图32A是表示以使作业装置接近行驶预定线的方式进行位置变更的状态的图。

图32B是表示以使作业装置远离行驶预定线的方式进行位置变更的状态的图。

图33是表示驾驶画面M1的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

图1～图20表示第一实施方式。

图20是作业车辆1的侧视图，图20是作业车辆1的俯视图。在本实施方式的情况下，作业车辆1是拖拉机。但是，作业车辆1并不限于拖拉机，也可以是联合收割机、移植机等农业机械(农业车辆)，也可以是装载作业机械等建筑机械(工程车辆)。

以下，将乘坐于拖拉机(作业车辆)1的驾驶座位10的驾驶员的前侧(图20的箭头A1方向)设为前方，将驾驶员的后侧(图20的箭头A2方向)设为后方，将驾驶员的左侧(图20的箭头B1方向)设为左方，将驾驶员的右侧(图20的箭头B2方向)设为右方进行说明。另外，将与作业车辆1的前后方向正交的方向即水平方向(图20的箭头B3方向)设为车身宽度方向进行说明。

如图20所示，拖拉机1具备车身3、动力机4以及变速装置5。车身3具有行驶装置7而能够行驶。行驶装置7是具有前轮7F以及后轮7R的装置。前轮7F可以是轮式也可以是履带式。另外，后轮7R同样可以是轮式也可以是履带式。

动力机4是柴油发动机、电动马达等，在本实施方式中由柴油发动机构成。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置7的推进力，并且能够进行行驶装置7的前进、后退的切换。在车身3设置有驾驶座位10。

另外，在车身3的后部设置有由三点连杆机构等构成的连结部8。在连结部8能够装卸作业装置。通过将作业装置与连结部8连结，从而可以利用车身3牵引作业装置。作业装置是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。

如图1所示，变速装置5具备主轴(推进轴)5a、主变速部5b、副变速部5c、梭动部5d、PTO动力传递部5e以及前变速部5f。推进轴5a旋转自如地支承于变速装置5的壳体(变速箱)，来自动力机(发动机)4的曲轴的动力被传递到该推进轴5a。主变速部5b具有多个齿轮以及变更该齿轮的连接的换挡器。主变速部5b通过由换挡器适当变更多个齿轮的连接(啮合)，从而变更从推进轴5a输入的旋转并输出(进行变速)。

副变速部5c与主变速部5b同样地，具有多个齿轮以及变更该齿轮的连接的换挡器。副变速部5c通过由换挡器适当变更多个齿轮的连接(啮合)，从而变更从主变速部5b输入的旋转并输出(进行变速)。

梭动部5d具有梭动轴12和前进后退切换部13。从副变速部5c输出的动力经由齿轮等被传递到梭动轴12。前进后退切换部13例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的连接切断来切换梭动轴12的旋转方向、即拖拉机1的前进以及后退。梭动轴12与后轮差速装置20R连接。后轮差速装置20R将安装有后轮7R的后车轴21R支承为旋转自如。

PTO动力传递部5e具有PTO推进轴14和PTO离合器15。PTO推进轴14旋转自如地被支承，能够传递来自推进轴5a的动力。PTO推进轴14经由齿轮等与PTO轴16连接。PTO离合器15例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的连接切断，切换为将推进轴5a的动力向PTO推进轴14传递的状态和不将推进轴5a的动力向PTO推进轴14传递的状态。

前变速部5f具有第一离合器17和第二离合器18。第一离合器17以及第二离合器能够传递来自推进轴5a的动力，例如，梭动轴12的动力经由齿轮以及传动轴被传递。来自第一离合器17以及第二离合器18的动力能够经由前传动轴22传递到前车轴21F。具体而言，前传动轴22与前轮差速装置20F连接，前轮差速装置20R将安装有前轮7F的前车轴21F支承为旋转自如。

第一离合器17以及第二离合器18由液压离合器等构成。在第一离合器17连接有油路，在该油路连接有被供给从液压泵排出的工作油的第一工作阀25。第一离合器17根据第一工作阀25的开度而切换为连接状态和切断状态。在第二离合器18连接有油路，在该油路连接有第二工作阀26。第二离合器18根据第二工作阀26的开度而切换为连接状态和切断状态。第一工作阀25以及第二工作阀26例如是带有电磁阀的二位切换阀，通过对电磁阀的螺线管进行励磁或消磁而切换为连接状态或切断状态。

在第一离合器17为切断状态且第二离合器18为连接状态的情况下，通过第二离合器18将梭动轴12的动力传递到前轮7F。由此，成为前轮以及后轮通过动力进行驱动的四轮驱动(4WD)且前轮与后轮的旋转速度大致相同(4WD等速状态)。另一方面，在第一离合器17为连接状态且第二离合器18为切断状态的情况下，成为四轮驱动且前轮的旋转速度与后轮的旋转速度相比变快(4WD增速状态)。另外，在第一离合器17以及第二离合器18为切断状态的情况下，梭动轴12的动力不传递到前轮7F，因此，成为后轮通过动力进行驱动的二轮驱动(2WD)。

如图1所示，拖拉机1具备制动装置。制动装置具有左制动装置46a和右制动装置46b。左制动装置46a以及右制动装置46b是盘型的制动装置，能够切换为进行制动的制动状态和解除制动的解除状态。左制动装置46a设置在后车轴21R的左侧，右制动装置46b设置在后车轴21R的右侧。例如，在驾驶座位10的附近设置有左制动踏板和右制动踏板。通过由操作拖拉机1的驾驶员对左制动踏板进行操作(踩踏)，从而与左制动踏板连结的左连结部件47a向制动方向移动，能够使左制动装置46a成为制动状态。通过由驾驶员对右制动踏板进行操作(踩踏)通过，从而与右制动踏板连结的右连结部件47b向制动方向移动，能够使右制动装置46b成为制动状态。

另外，在左连结部件47a连结有通过工作油而工作的左液压工作部48a。在左液压工作部48a，经由油路连接有第三工作阀(左制动阀)49a。通过利用第三工作阀49a使左液压工作部48a工作，从而能够使左连结部件47a在制动方向上移动。另外，在右连结部件47b连结有通过工作油而工作的右液压工作部48b。在右液压工作部48b，经由油路连接有第四工作阀(右制动阀)49b。通过利用第四工作阀28b使右液压工作部48b工作，从而能够使右连结部件47b在制动方向上移动。

如上所述，左制动装置46a以及右制动装置46b不仅能够通过左制动踏板以及右制动踏板的操作，还能够通过左液压工作部48a以及右液压工作部48b的工作使左后轮7R以及右后轮7R各自独立地成为制动状态。

拖拉机1具备位置检测装置40(也称为定位装置)。位置检测装置40是通过D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、伽利略(Galileo)、QZSS等卫星定位系统(定位卫星)来检测自身的位置(包含纬度、经度的定位信息)的装置。即，位置检测装置40接收从定位卫星发送的接收信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)，基于接收信号(也称为卫星信号)来检测位置(例如，纬度、经度)。位置检测装置40具有信号接收装置41和惯性测量装置(IMU：InertialMeasurement Unit)42。信号接收装置41是具有天线等并接收从定位卫星发送的接收信号的装置，与惯性测量装置42分开地安装于车身3。在本实施方式中，信号接收装置41安装于设置于车身3的安全框架。需要说明的是，信号接收装置41的安装部位并不限定于实施方式。

惯性测量装置42具有检测加速度的加速度传感器、检测角速度的陀螺仪传感器等。设置在车身3、例如驾驶座位10的下方，通过惯性测量装置42，可以检测车身3的侧倾角、俯仰角、偏摆角等。

如图1所示，拖拉机1具备转向装置11。转向装置11是能够进行通过驾驶员的操作进行车身3的转向的手动转向和与驾驶员的操作无关地自动进行车身3的转向的自动转向的装置。

转向装置11具有方向盘(steering wheel)30和将方向盘30支承为能够旋转的转向轴(旋转轴)31。另外，转向装置11具有辅助机构(动力转向装置)32。辅助机构32通过液压等对转向轴31(方向盘30)的旋转进行辅助。辅助机构32包括液压泵33、被供给从液压泵33排出的工作油的控制阀34、以及通过控制阀34进行工作的转向缸35。控制阀34例如是能够通过阀芯等的移动进行切换的三位置切换阀，与转向轴31的转向方向(旋转方向)对应地进行切换。转向缸35与改变前轮7F的朝向的臂(转向节臂)36连接。

因此，若驾驶员把持方向盘30而向一个方向或另一个方向操作，则控制阀34的切换位置以及开度与该方向盘30的旋转方向对应地切换，转向缸35根据该控制阀34的切换位置以及开度而向左或右伸缩，从而可以变更前轮7F的转向方向。即，车身3可以通过方向盘30的手动转向将行进方向变更为左或右。

接着，说明自动转向。

如图2所示，在进行自动转向时，首先，在进行自动转向之前设定行驶基准线L1。在设定行驶基准线L1之后，进行与该行驶基准线L1平行的行驶预定线L2的设定，从而可以进行自动转向。在自动转向中，以由位置检测装置40测得的车身位置与行驶预定线L2一致的方式，自动进行拖拉机1(车身3)的行进方向的转向。

具体而言，在进行自动转向之前使拖拉机1(车身3)移动到田地内的规定位置(S1)，当驾驶员在规定位置进行设置于拖拉机1的转向切换开关52的操作时(S2)，由位置检测装置40测得的车身位置被设定为行驶基准线L1的起点P10(S3)。另外，使拖拉机1(车身3)从行驶基准线L1的起点P10移动(S4)，当驾驶员在规定的位置进行转向切换开关52的操作时(S5)，由位置检测装置40测得的车身位置被设定为行驶基准线L1的终点P11(S6)。因此，将起点P10与终点P11连接的直线被设定为行驶基准线L1。

在设定行驶基准线L1之后(S6后)，例如，使拖拉机1(车身3)移动到与设定了行驶基准线L1的场所不同的场所(S7)，当驾驶员进行转向切换开关52的操作时(S8)，设定与行驶基准线L1平行的直线即行驶预定线L2(S9)。在设定行驶预定线L2之后，开始自动转向，拖拉机1(车身3)的行进方向被变更为沿着行驶预定线L2。例如，在当前的车身位置相对于行驶预定线L2处于左侧的情况下，前轮7F被向右转向，在当前的车身位置相对于行驶预定线L2处于右侧的情况下，前轮7F被向左转向。需要说明的是，在自动转向中，拖拉机1(车身3)的行驶速度(车速)能够通过驾驶员手动变更设置于该拖拉机1的加速部件(加速踏板、加速杆)的操作量或变更变速装置的变速挡来变更。

另外，在自动转向开始后，当驾驶员在任意部位进行转向切换开关52的操作时，可以结束自动转向。即，行驶预定线L2的终点可以通过基于转向切换开关52的操作的自动转向的结束来设定。即，从行驶预定线L2的起点到终点的长度可以设定为比行驶基准线L1长或短。换言之，行驶预定线L2不与行驶基准线L1的长度建立关联，通过行驶预定线L2，可以一边自动转向一边行驶比行驶基准线L1的长度长的距离。

如图1所示，转向装置11具有自动转向机构37。自动转向机构37是进行车身3的自动转向的机构，基于由位置检测装置40检测到的车身3的位置(车身位置)对车身3进行自动转向。自动转向机构37具备转向电机38和齿轮机构39。转向电机38是能够基于车身位置来控制旋转方向、旋转速度、旋转角度等的电机。齿轮机构39包括设置于转向轴31并且与该转向轴31共同旋转的齿轮、以及设置于转向电机38的旋转轴并且与该旋转轴共同旋转的齿轮。若转向电机38的旋转轴旋转，则经由齿轮机构39，转向轴31自动旋转(转动)，能够以车身位置与行驶预定线L2一致的方式变更前轮7F的转向方向。

如图1、图20所示，拖拉机1具备显示装置45。显示装置45是能够显示与拖拉机1相关的各种信息的装置，至少能够显示拖拉机1的驾驶信息。显示装置45设置在驾驶座位10的前方。

如图1所示，拖拉机1具备设定开关51。设定开关51是切换为至少进行自动转向开始前的设定的设定模式的开关。设定模式是在开始自动转向之前进行与该自动转向相关的各种设定的模式，例如是进行行驶基准线L1的起点、终点的设定等的模式。

设定开关51能够切换为接通或断开，在接通的情况下输出设定模式有效的信号，在断开的情况下输出设定模式无效的信号。另外，设定开关51在接通的情况下将设定模式有效的信号输出到显示装置45，在断开的情况下将设定模式无效的信号输出到显示装置45。

拖拉机1具备转向切换开关52。转向切换开关52是对自动转向的开始或结束进行切换的开关。具体而言，转向切换开关52能够从中立位置向上、下、前、后切换，当在设定模式有效的状态下从中立位置切换到下方的情况下输出自动转向的开始，当在设定模式有效的状态下从中立位置切换到上方的情况下输出自动转向的结束。另外，当在设定模式有效的状态下从中立位置向后切换的情况下，转向切换开关52输出将当前的车身位置设定为行驶基准线L1的起点P10，当在设定模式有效的状态下从中立位置向前切换的情况下，转向切换开关52输出将当前的车身位置设定为行驶基准线L1的终点P11。

即，转向切换开关52兼用作设定行驶基准线L1的开始位置(起点P10)以及结束位置(终点P11)的基准线设定开关。需要说明的是，转向切换开关52也可以与对自动转向的开始或结束进行切换的转向切换开关52、以及基准线设定开关分体地构成。

拖拉机1具备修正开关53。修正开关53是对由位置检测装置40测得的车身位置(纬度、经度)进行修正的开关。即，修正开关53是对通过接收信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)和由惯性测量装置42测得的测定信息(加速度、角速度)运算出的车身位置(称为运算车身位置)进行修正的开关。

修正开关53由能够按压的按压开关或能够滑动的滑动开关构成。以下，对修正开关53分别为按压开关、滑动开关的情况说明。

在修正开关53为按压开关的情况下，基于该按压开关的操作次数来设定修正量。修正量由修正量＝操作次数×每一次操作次数的修正量(每个单位的修正量)确定。例如，如图3A所示，每当操作按压开关时，修正量每次增加几厘米或者几十厘米。按压开关的操作次数被输入到第一控制装置60A，该第一控制装置60A基于操作次数来设定(运算)修正量。需要说明的是，第一控制装置60A能够变更按压开关的规定的操作、即每一次操作次数的修正量。

另外，在修正开关53为滑动开关的情况下，基于该滑动开关的操作量(位移量)来设定修正量。例如，修正量由修正量＝从规定位置起的位移量确定。例如，如图3B所示，每当滑动开关的位移量增加5mm时，修正量每次增加几厘米或者几十厘米。滑动开关的操作量(位移量)被输入到第一控制装置60A，该第一控制装置60A基于位移量来设定(运算)修正量。需要说明的是，即便修正开关53为滑动开关，也可以与按压开关同样地变更修正量。另外，上述修正量的增加方法以及增加的比例并不限定于上述数值。

详细而言，如图4A以及图4B所示，修正开关53具有第一修正部53A和第二修正部53B。第一修正部53A是对与车身3的宽度方向上的一侧、即左侧对应的车身位置的修正进行指令的部分。第二修正部53B是对与车身3的宽度方向上的另一侧、即右侧对应的车身位置的修正进行指令的部分。

如图4A所示，在修正开关53为按压开关的情况下，第一修正部53A以及第二修正部53B是每当进行操作时自动恢复的接通或断开的开关。构成第一修正部53A的开关和构成第二修正部53B的开关成为一体。需要说明的是，构成第一修正部53A的开关和构成第二修正部53B的开关也可以相互离开地配置。如图3A所示，每当按压第一修正部53A时，与车身3的左侧对应的修正量(左修正量)增加。另外，每当按压第二修正部53B时，与车身3的右侧对应的修正量(右修正量)增加。

如图4B所示，在修正开关53为滑动开关的情况下，第一修正部53A以及第二修正部53B包括沿着长孔的长度方向向左或右移动的把持部55。在修正开关53为滑动开关的情况下，第一修正部53A和第二修正部53B相互在宽度方向上离开地配置。如图3B所示，当使把持部55从预先确定的基准位置逐渐向左侧位移时，与位移量相应地左修正量增加。另外，当使把持部55从预先确定的基准位置逐渐向右侧位移时，与位移量相应地右修正量增加。需要说明的是，如图4B所示，在为滑动开关的情况下，也可以采用如下结构：将第一修正部53A和第二修正部53B形成为一体，在中央部设定把持部55的基准位置，在从基准位置向左侧移动的情况下设定左修正量，在将把持部55从中间位置向右侧移动的情况下设定右修正量。

接着，对修正开关53的修正量(左修正量、右修正量)、行驶预定线L2以及拖拉机1(车身3)的动作(行驶轨迹)的关系进行说明。

图5A表示在自动转向中在直行中运算车身位置W1向右偏移的情况下的状态。如图5A所示，在开始自动转向的状态下，在实际的拖拉机1(车身3)的位置(实际位置W2)与运算车身位置W1一致并且实际位置W2与行驶预定线L2一致的情况下，拖拉机1沿着行驶预定线L2行驶。即，在位置检测装置40的定位没有误差，由位置检测装置40检测到的车身位置(运算车身位置W1)与实际位置W2相同的区间P1中，拖拉机1沿着行驶预定线L2行驶。需要说明的是，在位置检测装置40的定位没有误差也未进行修正的情况下，运算车身位置W1和以修正量进行了修正的修正后的车身位置(修正车身位置)W3是相同的值。修正车身位置W3是修正车身位置W3＝运算车身位置W1-修正量。

在此，在位置P20的附近，尽管实际位置W2相对于行驶预定线L2没有偏移，但若由于各种影响，位置检测装置40的定位产生误差，由位置检测装置40检测到的车身位置相对于行驶预定线L2(实际位置W2)向右侧偏移，偏移量W4被维持，则拖拉机1判断为在运算车身位置W1和行驶预定线L2产生偏移，以消除运算车身位置W1与行驶预定线L2的偏移量W4的方式将该拖拉机1向左转向。这样一来，拖拉机1的实际位置W2通过左转向而向行驶预定线L2移动。此后，驾驶员注意到拖拉机1从行驶预定线L2偏移，在位置P21对第二修正部53B进行转向而使右修正量从零增加。相对于运算车身位置W1加上右修正量，修正后的车身位置(修正车身位置)W3可以与实际位置W2大致相同。即，通过由第二修正部53B设定右修正量，从而可以向消除在位置P20附近产生的偏移量W4的方向修正位置检测装置40的车身位置。需要说明的是，如图5A的位置P21所示，在修正车身位置后，在拖拉机1的实际位置W2从行驶预定线L2向左侧离开的情况下，拖拉机1被向右转向，可以使该拖拉机1的实际位置W2与行驶预定线L2一致。

图5B表示在自动转向中在直行中运算车身位置W1向左偏移的情况下的状态。如图5B所示，在开始自动转向的状态下，在实际位置W2与运算车身位置W1一致并且实际位置W2与行驶预定线L2一致的情况下，与图5A同样地，拖拉机1沿着行驶预定线L2行驶。即，与图5A同样地，在位置检测装置40的定位没有误差的区间P2中，拖拉机1沿着行驶预定线L2行驶。另外，与图5A同样地，运算车身位置W1和修正车身位置W3是相同的值。

在此，在位置P22处，若由于各种影响，位置检测装置40的定位产生误差，由位置检测装置40检测到的车身位置W1相对于实际位置W2向左侧偏移，偏移量W5被维持，则拖拉机1以消除运算车身位置W1与行驶预定线L2的偏移量W5的方式将该拖拉机1向右转向。此后，驾驶员注意到拖拉机1从行驶预定线L2偏移，驾驶员在位置P23对第一修正部53A进行转向而使左修正量从零增加。这样一来，相对于运算车身位置W1加上左修正量，修正后的车身位置(修正车身位置)W3可以与实际位置W2大致相同。即，通过由第一修正部53A设定左修正量，从而可以向消除在位置P22附近产生的偏移量W5的方向修正位置检测装置40的车身位置。需要说明的是，如图5B的位置P23所示，在修正车身位置后，在拖拉机1的实际位置W2从行驶预定线L2向右侧离开的情况下，拖拉机1被向左转向，可以使该拖拉机1的实际位置W2与行驶预定线L2一致。

即，通过对修正开关53进行操作，从而能够与方向盘30独立地进行转向。即，修正开关53也是对车身3进行转向的转向部件。

接着，说明设定开关51、修正开关53、画面切换开关54。

如图18所示，在驾驶座位10的前方设置有操作台150。操作台150是至少支承进行操作的操作部件的台，安装有作为操作部件之一的修正开关53。另外，在操作台150上安装有设定开关51、转向切换开关52。

操作台150对方向盘30、即将该方向盘30支承为能够旋转的转向轴(旋转轴)31进行支承。转向轴31的外周被转向柱180覆盖。转向柱180的外周被罩177覆盖。即，操作台150包括覆盖转向轴(旋转轴)31的罩177。罩177设置在驾驶座位10的前方。罩177包括面板罩178和转向柱罩179。

面板罩178支承显示装置45。在面板罩178的上板部178a设置有对显示装置45进行支承的支承部178e。支承部178e在转向轴31的前方且方向盘30的下方支承显示装置45。另外，上板部178a具有安装面178f，该安装面178f安装有设定开关51、修正开关53、画面切换开关54。安装面178f设置在支承部178e的后方且方向盘30的下方。支承部178e和安装面178f连续，支承部178e位于上板部178a的前部，安装面178f位于上板部178a的后部。设定开关51、修正开关53、画面切换开关54安装于安装面178f。由此，设定开关51、修正开关53、画面切换开关54配置在转向轴31的周围。

梭动杆181从面板罩178的左板部178b突出。梭动杆181是进行切换车身3的行驶方向的操作的部件。更详细地进行说明，通过将梭动杆181向前方操作(摆动)，从而成为前进后退切换部13向行驶装置7输出前进动力的状态，车身3的行驶方向被切换为前进方向。另外，通过将梭动杆181向后方操作(摆动)，从而成为前进后退切换部13向行驶装置7输出后退动力的状态，车身3的行驶方向被切换为后退方向。在梭动杆181位于中立位置时，不向行驶装置7输出动力。

转向柱罩179配置在方向盘30的下方，覆盖转向轴31的上部的周围。转向柱罩179形成为大致方形筒状，并从面板罩178的安装面178f向上方突出。即，安装面178f设置在转向柱罩179的周围。因此，安装于安装面178f的设定开关51、修正开关53、画面切换开关54配置在转向柱罩179的周围。

接着，对设定开关51、转向切换开关52、修正开关53、画面切换开关54各自的配置进行详细说明。如图18所示，设定开关51、转向切换开关52、修正开关53、画面切换开关54配置在转向轴31的周围。

设定开关51配置于转向轴31的一侧方(左方)。转向切换开关52配置于转向轴31的一侧方(左方)。在本实施方式的的情况下，转向切换开关52由能够摆动的杆构成。转向切换开关52能够以设置在转向轴31侧的基端部为支点而摆动。转向切换开关52的基端部设置在转向柱罩179的内部。转向切换开关52向转向柱罩179的一侧方(左方)突出。

修正开关53配置于转向轴31的另一侧方(右方)。更详细地说，修正开关53配置于转向轴31的右方且后方(斜右后方)。修正开关53在与转向柱罩179之间的位置关系中，配置于转向柱罩179的右方且后方(斜右后方)。修正开关53在与面板罩178的安装面178f之间的位置关系中，配置在安装面178f的右后部。通过将修正开关53配置在倾斜的安装面178f的后部，从而可以确保修正开关53与方向盘30之间的距离较长。由此，可以更可靠地防止意外的修正开关53的操作、方向盘30的转向。

画面切换开关54配置于转向轴31的另一侧方(右方)。更详细地说，画面切换开关54配置于转向轴31的右方且前方(斜右前方)。画面切换开关54在与转向柱罩179之间的位置关系中，配置于转向柱罩179的右方且前方(斜右前方)。画面切换开关54在与面板罩178的安装面178f之间的位置关系中，配置在安装面178f的右前部。另外，画面切换开关54配置在修正开关53的前方。

如上所述，设定开关51、转向切换开关52、修正开关53、画面切换开关54配置在转向轴31的周围。换言之，设定开关51、转向切换开关52、修正开关53、画面切换开关54集中存在于转向轴31的周围。因此，驾驶员可以一目了然地掌握各开关的位置。此外，驾驶员可以在就座于驾驶座位10的状态下不改变姿势地操作各开关。因此，操作性变得良好，并且可以防止误操作。另外，可以缩短从各开关布线的线束(配线)。

另外，关于上述开关的配置，可以将左和右交换配置。即，既可以是一侧方为左方而另一侧方为右方，也可以是一侧方为右方而另一侧方为左方。具体而言，例如，也可以将设定开关51以及转向切换开关52配置于转向轴31的右方，将修正开关53配置于转向轴31的左方。

如图1所示，拖拉机1具备多个控制装置60。多个控制装置60是进行拖拉机1中的行驶系统的控制、作业系统的控制、车身位置的运算等的装置。多个控制装置60是第一控制装置60A、第二控制装置60B以及第三控制装置60C。

第一控制装置60A接收信号接收装置41接收到的接收信号(接收信息)和惯性测量装置42测得的测定信息(加速度、角速度等)，基于接收信息以及测定信息求出车身位置。例如，第一控制装置60A在修正开关53的修正量为零的情况下，即未指令由修正开关53进行的车身位置的修正的情况下，不对通过接收信息和测定信息运算出的运算车身位置W1进行修正，将运算车身位置W1确定为自动转向时使用的车身位置。另一方面，第一控制装置60A在指令由修正开关53进行的车身位置的修正的情况下，基于修正开关53的操作次数以及修正开关53的操作量(位移量)中的任一个来设定车身位置的修正量，将以修正量修正运算车身位置W1后的修正车身位置W3确定为自动转向时使用的车身位置。

第一控制装置60A基于车身位置(运算车身位置W1、修正车身位置W3)以及行驶预定线L2来设定控制信号，并将控制信号输出到第二控制装置60B。

第二控制装置60B具有自动转向控制部200。自动转向控制部200由设置于第二控制装置60B的电气/电子电路、CPU等所存储的程序等构成。

自动转向控制部200(第二控制装置60B)基于从第一控制装置60A输出的控制信号来控制自动转向机构37的转向电机38，以使车身3沿着行驶预定线L2行驶。

如图17所示，在车身位置与行驶预定线L2之间的偏差小于阈值的情况下，自动转向控制部200(第二控制装置60B)维持转向电机38的旋转轴的旋转角。在车身位置与行驶预定线L2之间的偏差(位置偏差)为阈值以上且拖拉机1相对于行驶预定线L2位于左侧的情况下，自动转向控制部200(第二控制装置60B)以拖拉机1的转向方向成为右方向的方式使转向电机38的旋转轴旋转。即，自动转向控制部200以位置偏差为零的方式设定右方向的转向角。

在车身位置与行驶预定线L2之间的偏差为阈值以上且拖拉机1相对于行驶预定线L2位于右侧的情况下，第二控制装置60B以拖拉机1的转向方向成为左方向的方式使转向电机38的旋转轴旋转。即，自动转向控制部200以位置偏差为零的方式设定左方向的转向角。

需要说明的是，在上述实施方式中，基于车身位置与行驶预定线L2之间的偏差来变更转向装置11的转向角，但在行驶预定线L2的方位与拖拉机1(车身3)的行进方向(行驶方向)的方位(车身方位)F1不同的情况下，即，在车身方位F1相对于行驶预定线L2的角度θ为阈值以上的情况下，自动转向控制部200(第二控制装置60B)也可以以角度θ为零(车身方位F1与行驶预定线L2的方位一致)的方式设定转向角。另外，自动转向控制部200(第二控制装置60B)也可以根据基于偏差(位置偏差)求出的转向角和基于方位(方位偏差θ)求出的转向角来设定自动转向中的最终的转向角。上述实施方式中的自动转向中的转向角的设定是一例，并未限定。

第三控制装置60C根据设置在驾驶座位10的周围的操作部件的操作使连结部8升降。需要说明的是，第一控制装置60A、第二控制装置60B以及第三控制装置60C也可以一体化。另外，上述行驶系统的控制、作业系统的控制、车身位置的运算并未限定。

如上所述，通过控制装置60，可以对拖拉机1(车身3)进行自动转向。

另外，在转向切换开关52中，也可以构成为，在切换为自动转向的开始的情况下，进行向第二控制装置60B的通电，在切换为自动转向的结束的情况下，不进行向第二控制装置60B的通电。

与车身3的行驶相关的设定可以通过显示装置45来进行。

以下，对显示装置45的详细情况进行说明。

如图1所示，显示装置45能够经由车载网络等取得检测装置47检测到的各种信息。检测装置47是加速踏板传感器、变速杆检测传感器、曲轴位置传感器、燃料传感器、水温传感器、动力机旋转传感器、转向角传感器、油温传感器、车轴旋转传感器等。例如，显示装置45可以显示燃料传感器检测到的燃料剩余量、水温传感器检测到的水温值、动力机旋转传感器检测到的动力机转速等作为驾驶信息。

另外，显示装置45能够取得各种开关的信息、例如设定开关51、转向切换开关52、修正开关53的信息。显示装置45能够取得设定开关51的接通或断开的信息、转向切换开关52中的自动转向的开始、结束的信息、转向切换开关52中的行驶基准线L1的起点P10以及终点P11的指令的信息。

如图18所示，显示装置45具备显示各种信息的显示部46。显示部46包括显示警告等的固定显示部46A和能够使显示的信息可变的可变显示部46B。固定显示部46A具有示出警告等图形的面板和对面板的图形照射光源的LED等照射部。另外，可变显示部46B由有机EL、液晶等面板构成，显示与拖拉机1的驾驶(行驶)等相关的各种信息。

图6A示出拖拉机1的驾驶画面M1。驾驶画面M1是在设定开关51断开的情况下、即设定模式无效的情况下显示于可变显示部46B的画面。

显示装置45即驾驶画面M1具有表示驾驶信息的驾驶显示部61。驾驶显示部61包括显示动力机4的转速(动力机转速)作为驾驶信息的旋转显示部62。旋转显示部62包括等级显示部63。等级显示部63是呈等级地显示动力机转速的部分。例如，等级显示部63包括刻度部65和标识部80。刻度部65例如具有第一线65A和沿着第一线65A以规定的间隔分配的多条第二线65B。另外，刻度部65具有与第一线65A以规定的间隔离开的第三线65C。第一线65A以及第三线65C例如形成为半圆形，一端侧(例如，左侧)为最小值，另一端侧(例如，右侧)为最大值。

标识部80是长度根据动力机转速的大小而变化的条纹。标识部80例如位于第一线65A与第三线65C之间，在动力机转速的值为零的最小值的情况下，位于第一线65A以及第三线65C的一端侧(左侧)而长度最短，在动力机转速的值为最大值的情况下，从第一线65A以及第三线65C的一端侧(左侧)向第一线65A以及第三线65C的另一端侧(右侧)延伸而长度最长。旋转显示部62包括数字显示部64。数字显示部64用数字显示动力机转速。例如，旋转显示部62配置在第一线65A以及第三线65C的半圆形的内侧。

因此，根据驾驶显示部61，可以通过等级显示部63呈等级地显示发动机转速等动力机转速，并且通过旋转显示部62用数字进行显示。

驾驶画面M1具有显示多个图标部66的图标显示部67。图标显示部67是用图标部66表示各种信息的部分。即，用图标部66显示与自动转向等行驶相关的设定、例如在设定模式下设定的设定状态。图标显示部67位于与驾驶显示部61不同的位置，例如配置在驾驶画面M1的上部。

多个图标部66是第一图标部66A、第二图标部66B、第三图标部66C、第四图标部66D、第五图标部66E、第六图标部66F、第七图标部66G、第八图标部66H。需要说明的是，驾驶画面M1不需要具有多个图标部66(66A、66B、66C、66D、66E、66F、66G、66H)的全部，并不限定于上述实施方式。

第一图标部66A在产生了警告的情况下显示。第二图标部66B在设定了行驶基准线L1的起点P10的情况下显示。第三图标部66C在设定了行驶基准线L1的终点P11的情况下显示。

第四图标部66D在自动转向的条件齐备的情况下显示。

例如，第四图标部66D在设定模式有效、行驶基准线L1的设定完成、行驶预定线L2成为可设定的状况的情况下显示。

或者，第四图标部66D在允许自动转向的情况下显示。例如，第四图标部66D在设定模式有效以及行驶基准线L1的设定完成时显示。通过观察第四图标部66D，作业者可以掌握为允许自动转向。而且，作业者通过对转向切换开关52进行操作，能够开始进行自动转向。

第五图标部66E在连结部8为升降状态的情况下显示。第六图标部66F在为4WD增速状态的情况下显示。第七图标部66G的颜色等根据信号接收装置41的接收信号的接收灵敏度而变化。

第八图标部66H的显示根据自动转向的条件而变化。第八图标部66H在因某些情形而成为不能进行自动转向的状态的情况下，例如在设定模式无效、信号接收装置41的接收信号的接收灵敏度低而无法检测车身位置的情况、未进行行驶基准线L1的设定的情况等情况下，成为表示不能进行自动转向的灰色。另外，第八图标部66H在因某些情形而成为能够进行自动转向的状态的情况下，例如在设定模式有效且信号接收装置41的接收信号的接收灵敏度在规定以上而能够检测车身位置，并且进行了行驶基准线L1的设定的情况下，成为表示能够进行自动转向的绿色。需要说明的是，第八图标部66H中的显示形态并不限定于上述显示形态。

图6B示出拖拉机1的驾驶画面M2。驾驶画面M2是在设定开关51接通的情况下、即设定模式有效的情况下显示于可变显示部46B的画面。驾驶画面M2也与驾驶画面M1同样地包括驾驶显示部61以及图标显示部67。换言之，驾驶画面M2是至少针对驾驶信息能够显示与驾驶画面M1相同的信息的画面。驾驶显示部61以及图标显示部67与驾驶画面M1相同，因此省略说明。

在设定模式从无效变为有效的情况下，显示装置45将驾驶画面M2的驾驶显示部61的显示状态变更为与驾驶画面M1的驾驶显示部61的显示状态不同的显示形态。即，显示装置45在设定模式有效的情况下，使该有效时的驾驶显示部61的显示状态与无效时的驾驶显示部61的显示形态不同。

显示装置45将驾驶画面M2中的表示驾驶显示部61的颜色(着色)设为与驾驶画面M1中的表示驾驶显示部61的颜色(着色)不同的颜色。详细而言，显示装置45使驾驶画面M2中的等级显示部63的刻度部65的颜色、即第一线65A、第二线65B以及第三线65C的颜色为与驾驶画面M1相同的颜色，并且，使驾驶画面M2的标识部80的颜色为与驾驶画面M1不同的颜色。即，在使设定模式有效的情况下，标识部80的颜色成为与使设定模式无效的标识部80的颜色不同的颜色。

另外，显示装置45使驾驶画面M2中的数字显示部64的颜色、即表示动力机转速的数字的颜色为与驾驶画面M1不同的颜色。即，在使设定模式有效的情况下，数字显示部64的颜色成为与使设定模式无效的数字显示部64的颜色不同的颜色。

在驾驶画面M2中，由于成为设定模式，因此，可以进行自动转向开始前的设定。图7A～图7C作为自动转向开始前的设定，示出设定行驶基准线L1的起点P10以及终点P11时的驾驶画面M2的画面推移。如图7A所示，在未进行行驶基准线L1的设定的情况下，在驾驶画面M2中不显示第二图标部66B以及第三图标部66C。当驾驶员通过转向切换开关52的操作进行行驶基准线L1的起点P10的设定时，如图7B所示，在驾驶画面M2中显示第二图标部66B。另外，当驾驶员通过转向切换开关52的操作进行行驶基准线L1的终点P11的设定时，如图7C所示，在驾驶画面M2中显示第三图标部66C。

因此，在显示驾驶画面M2的状态下，一边使拖拉机1行驶一边对转向切换开关52进行操作，从而可以设定行驶基准线L1的起点P10以及终点P11。另外，驾驶员通过观察在驾驶画面M2中是否显示有第二图标部66B以及第三图标部66C，从而可以通过该驾驶画面M2来确认是否进行了行驶基准线L1的设定。

另外，在设定行驶基准线L1之后，为了进行自动转向，需要调整自动转向的条件。例如，如图8所示，在拖拉机1转弯后该拖拉机1的朝向(行进方向)不与行驶基准线L1平行的情况下，难以沿着与该行驶基准线L1平行的行驶预定线L2对拖拉机1进行转向，在这种情况下，判断为自动转向的条件不齐备。这样，在通过驾驶画面M2设定行驶基准线L1之后，自动转向的条件不齐备的情况下，如图9A～图9D所示，显示装置45将显示于可变显示部46B的画面从驾驶画面M2切换为引导画面M3。

引导画面M3是显示与车身3的行驶相关的指令(内容)的画面。换言之，引导画面M3是能够进行与行驶相关的设定的画面。例如，引导画面M3是显示用于调整自动转向等行驶条件的指令(内容)的画面。例如，如图9A以及图9B所示，引导画面M3是至少在自动转向开始前指示车身3的朝向的变更的画面，例如是如下画面：如图9A所示，进行使车身3的朝向朝右的指示，或者如图9B所示，进行使车身3的朝向朝左的指示。是使车身3的朝向朝右还是使车身3的朝向朝左的指示由当前的车身3的行进方向确定。需要说明的是，车身3的行进方向可以由位置检测装置40检测。

如图8所示，在车身3的行进方向相对于行驶基准线L1的延伸方向(长度方向)向右侧倾斜的情况下，引导画面M3进行使车身3的朝向朝左的指示。另外，如图8所示，在车身3的行进方向相对于行驶基准线L1的长度方向向左侧倾斜的情况下，引导画面M3进行使车身3的朝向朝右的指示。

引导画面M3包括消息显示部70。消息显示部70是用文字(消息)说明车身3的转向的部分。即，消息显示部70是用文字表示车身3的转向方向作为行驶的指令(内容)的部分。

如图9A所示，在需要使车身3的行进方向朝右的情况下，消息显示部70显示使车身3朝右这种意思的文字。如图9B所示，在需要使车身3的行进方向朝左的情况下，消息显示部70显示使车身3朝左这种意思的文字。

另外，如图9C所示，在维持车身3的行进方向的情况下，消息显示部70显示使车身3直行(笔直)这种意思的文字。如图9D所示，在需要使车身3直行规定距离的情况下，在直行距离未达到规定距离的情况下，消息显示部70进行直行距离未达到规定距离这种意思的显示。需要说明的是，在图9D中，也可以在消息显示部70进行使车身3直行规定距离这种意思的显示。

引导画面M3包括转向指示部69。转向指示部69是表示车身3的转向方向的部分。如图9A所示，在需要使车身3的行进方向朝右的情况下，转向指示部69显示使车身3的行进方向朝右的箭头。如图9B所示，在需要使车身3的行进方向朝左的情况下，转向指示部69显示使车身3的行进方向朝左的箭头。如图9C所示，在维持车身3的行进方向的情况下，通过显示相互面对的一对箭头，表示使车身3直行(笔直)。

另外，引导画面M3包括驾驶显示部61和方向盘显示部68。即，在引导画面M3中，用相同的画面(同一画面)显示驾驶显示部61以及方向盘显示部68。详细而言，在引导画面M3中，在变更说明的部分(范围)MA1中显示有驾驶显示部61以及方向盘显示部68。引导画面M3中的驾驶显示部61与驾驶画面M1、M2同样地，是显示驾驶信息的部分，至少示出驾驶画面M1、M2所示的驾驶信息的一部分。在本实施方式中，引导画面M3中的驾驶显示部61包括用数字表示动力机转速的数字显示部64，显示发动机转速等。需要说明的是，引导画面M3中的驾驶显示部61也可以包括驾驶画面M1、M2所示的旋转显示部62。或者，引导画面M3中的驾驶显示部61也可以包括驾驶画面M1、M2所示的数字显示部64和旋转显示部62这两者。

方向盘显示部68是用图形等表示方向盘30的部分。在方向盘显示部68的一侧或另一侧显示有驾驶显示部61。方向盘显示部68与转向指示部69分开显示。需要说明的是，方向盘显示部68和转向指示部69也可以重叠显示。

方向盘显示部68具有在方向盘30处供驾驶员把持的圆形的把持部68A和将把持部68A连结的连结部68B。方向盘显示部68的转向方向根据车身3的转向方向的指示而变更。

例如，在将方向盘显示部68以及消息显示部70显示于同一画面、即引导画面M3的情况下，方向盘显示部68的转向方向根据消息显示部70所示的转向方向而变更。或者，在将方向盘显示部68以及转向指示部69显示于同一画面、即引导画面M3的情况下，方向盘显示部68的转向方向根据转向指示部69所示的转向方向而变更。或者，在将方向盘显示部68、消息显示部70以及转向指示部69显示于同一画面、即引导画面M3的情况下，方向盘显示部68的转向方向根据消息显示部70以及转向指示部69所示的转向方向而变更。

如图9A所示，方向盘显示部68在需要使车身3的行进方向朝右的情况下，通过使把持部68A以及连结部68B绕把持部68A的中心向右旋转，由此表示转向方向为右。如图9B所示，方向盘显示部68在需要使车身3的行进方向朝左的情况下，通过使把持部68A以及连结部68B绕把持部68的中心向左旋转，由此表示转向方向为左。如图9C所示，在维持车身3的行进方向的情况下，通过不进行把持部68A以及连结部68B的旋转，由此表示转向方向笔直。

图16A以及图16B示出引导画面M3的变形例。引导画面M3包括表示行驶条件的多个条件显示部。多个条件显示部是表示第一条件的第一条件显示部101和表示第二条件的第二条件显示部102。在本实施方式中，以表示两个条件的条件显示部为例进行说明，但条件显示部的个数并不限定于实施方式。

第一条件显示部101显示使拖拉机1(车身3)的行进方向与基准行驶线L1平行这种意思、例如“请与基准线平行”作为自动转向的条件。第二条件显示部102显示使拖拉机1(车身3)直行规定距离这种意思、例如“请直行3m”作为自动转向的条件。在引导画面M3中，多个条件显示部中的、行驶条件成立的条件显示部(条件成立显示部)变更行驶条件未成立的条件显示部(条件不成立显示部)和显示形态。例如，如图16B所示，在自动转向中，在拖拉机1(车身3)的行进方向与基准行驶线L1平行并且直行距离未达到规定距离的情况下，将第一条件显示部101的颜色着色为色度低的颜色(例如，白色、灰色等)，将第二条件显示部102的颜色着色为色度高的颜色。详细而言，显示装置45将条件成立显示部的文字的色度设定为比条件不成立显示部的文字的色度低。由此，驾驶员可以简单地掌握满足行驶条件的项目和不满足行驶条件的项目。

以上，根据引导画面M3，显示用于调整拖拉机1(车身3)的行驶条件的指令(内容)，因此，驾驶员通过观察引导画面M3所示的指令，从而可以一边进行转向以及行驶一边使拖拉机1(车身3)成为调整行驶条件的状态。在引导画面M3中，显示驾驶信息，因此，在为了调整行驶条件而需要拖拉机1的行驶的情况下，可以一边观察拖拉机1的驾驶信息一边使拖拉机1行驶，并且使该拖拉机1成为适合于行驶条件的状态。另外，在引导画面M3中，显示方向盘显示部68和驾驶显示部61这两者，因此，例如，可以一边掌握驾驶信息和方向盘30的转向方向这两者一边使拖拉机1行驶。

如图8所示，当拖拉机1(车身3)的行进方向与行驶基准线L1大致平行且自动转向的条件齐备时，显示装置45使可变显示部46B显示的画面从引导画面M3返回到驾驶画面M2。在此，当驾驶员进行转向切换开关52的操作而开始自动转向时，如图10A所示，可以一边在驾驶画面M2显示驾驶信息一边进行自动转向。在进行自动转向的状况下，当修正开关53被操作时，显示装置45在驾驶画面M2中显示车身位置的修正量。如图10B以及图10C所示，驾驶画面M2中的驾驶显示部61包括修正显示部71。修正显示部71是显示车身位置的修正量作为驾驶信息的部分。即，显示装置45在设定模式有效的情况下，显示修正显示部71。

如图10B以及图10C所示，修正显示部71所示的数字表示修正开关53的操作次数，该修正显示部71将操作次数作为修正量进行显示。如上所述，修正量对应于操作次数，因此，驾驶员可以通过观察操作次数来阶段性地掌握修正量。

具体而言，修正显示部71包括第一修正显示部72和第二修正显示部73。第一修正显示部72是显示车身3的宽度方向上的一侧、即左侧的车身位置的修正量(左修正量)的部分。第二修正显示部73是显示车身3的宽度方向上的另一侧、即右侧的车身位置的修正量(右修正量)的部分。在驾驶画面M2中，在修正开关53被操作了的情况下，显示第一修正显示部72以及第二修正显示部73中的任一个。

如图10B所示，在自动转向中第一修正部53A被操作了的情况下，第一修正显示部72显示在等级显示部63的左侧。如图10C所示，在自动转向中第二修正部53B被操作了的情况下，第二修正显示部73显示在等级显示部63的右侧。即，第一修正显示部72与第一修正部53A对应地显示在左侧，第二修正显示部73与第二修正部53B对应地显示在右侧。

第一修正显示部72包括箭头部74A和数值部75A。箭头部74A表示修正后的朝向、即车身3的宽度方向上的一侧(左侧)。数值部75A表示第一修正部53A的操作次数，随着操作次数增加，数值被递增计数。第二修正显示部73包括箭头部74B和数值部75B。箭头部74B表示修正后的朝向、即车身3的宽度方向上的另一侧(右侧)。数值部75B表示第二修正部53B的操作次数，随着操作次数增加，数值被递增计数。

需要说明的是，在上述实施方式中，修正显示部71通过将操作次数作为修正量进行显示，从而呈等级地示出修正量的大小，但也可以代替上述情况，作为呈等级地表示修正量的情况，如图11所示，基于车身位置的修正量，变更箭头部74A、74B的长度，或者，在箭头部74A、74B设置多级的等级(标识部)76，与修正量相应地变更等级76。在标识部76中，例如，显示个数随着修正开关53的操作次数的增加而增加，或者，显示个数随着修正开关53的转向量的增加而增加。另外，修正显示部71也可以用数字表示修正量自身。

显示装置45在显示图10A～图10C中的任一驾驶画面M2的状况下，若进行转向切换开关52的操作而自动转向结束，则在该驾驶画面M2中进行自动转向已结束这种意思的显示，返回到图9C所示的驾驶画面M2以及图6A所示的驾驶画面M1中的任一个。

以上，由于在驾驶画面M2中显示修正显示部71，因此，驾驶员通过在自动转向中观察修正显示部71，从而可以简单地掌握修正开关53的修正量和正在进行哪一个方向的修正量。

在上述实施方式中，在显示装置45显示驾驶画面M1的状态下，在将设定开关51从断开设为接通的情况下，经由驾驶画面M2，显示对于车身3的行驶相关的指令进行显示的引导画面M3，但在从显示驾驶画面M1的状态操作了画面切换开关54的情况下或从显示驾驶画面M2的状态操作了画面切换开关54的情况下，可以显示图12A～图12C所示那样的引导画面M4。引导画面M4是进行与行驶相关的设定的画面，例如是显示行驶基准线L1的设定、对车身3的行驶条件进行调整的指令(内容)的画面。换言之，引导画面M4是能够显示用于调整行驶条件的导航的画面。

如图12A～图12C所示，引导画面M4包括消息显示部70、驾驶显示部61以及方向盘显示部68。即，在引导画面M3中，也以相同的画面(同一画面)显示驾驶显示部61以及方向盘显示部68。

消息显示部70是用文字显示各种指令的部分，如图12A所示，在设定模式被设定为无效的情况下，消息显示部70显示将设定开关51设为接通这种意思的显示、例如“请设为GS模式”。如图12B所示，在设定模式被设定为有效的情况下，消息显示部70显示设定行驶基准线L1的起点P10这种意思的显示、例如“请登记起点”。另外，如图12C所示，消息显示部70显示设定行驶基准线L1的起点P10这种意思的显示、例如“请登记终点”。

引导画面M4中的驾驶显示部61也与驾驶画面M1、M2同样地，是显示驾驶信息的部分，至少显示驾驶画面M1、M2所示的驾驶信息的一部分。在引导画面M4中，在变更说明的部分(范围)MA2中显示驾驶显示部61。在本实施方式中，引导画面M4中的驾驶显示部61包括用数字表示动力机转速的数字显示部64，显示发动机转速等。需要说明的是，引导画面M4中的驾驶显示部61也可以包括驾驶画面M1、M2所示的旋转显示部62。或者，引导画面M4中的驾驶显示部61也可以包括驾驶画面M1、M2所示的数字显示部64和旋转显示部62这两者。

引导画面M4中的方向盘显示部68也具有把持部68A以及连结部68B。另外，引导画面M4中的方向盘显示部68示出用图形表示转向切换开关52的切换显示部78A。如图12B所示，切换显示部78A表示设定行驶基准线L1的起点P10时的操作位置，切换显示部78A的前端部相比中立位置位于把持部68A的下侧。如图12C所示，切换显示部78A表示设定行驶基准线L1的终点P11时的操作位置，切换显示部78A的前端部相比中立位置位于把持部68A的上侧。另外，引导画面M4在设定行驶基准线L1的起点P10以及终点P11时，与切换显示部78A对应地用箭头部79表示转向切换开关52的操作方向。另外，在引导画面M4中，在与图标显示部67不同的位置、即宽度方向的中央部，对表示行驶基准线L1的起点P10的第二图标部66B、表示行驶基准线L1的终点P11的第三图标部66C进行显示。

需要说明的是，在操作了画面切换开关54的情况下，在需要位置检测装置40的预热的情况下，在显示装置45显示表示图13所示那样的预热的预热画面。当预热完成时，显示装置45切换为图12A所示的引导画面M4。

以上，在引导画面M4中，能够以附带说明的方式进行行驶基准线L1的设定。即，虽然在驾驶画面M2中也能够进行行驶基准线L1的设定，但显示装置45与驾驶画面M2分开地显示引导画面M4，因此，驾驶员即便不知道自动转向的设定，也能够通过引导画面M4进行行驶基准线L1的设定。

需要说明的是，在根据引导画面M4中的与行驶相关的指令而设定了行驶基准线L1等之后，通过画面切换等操作而切换为驾驶画面M1、M2的情况下，在驾驶画面M1、M2中，由第二图标部66B、第三图标部66C显示行驶基准线L1的起点P10已设定以及终点P11已设定。

另外，如图12A～图12C所示，在引导画面M4中，在设定行驶基准线L1之后，在自动转向的条件不齐备的情况下，显示装置45如图9A～图9D所示，将可变显示部46B显示的画面从引导画面M4切换为引导画面M3。另外，显示装置45在将可变显示部46B显示的画面从引导画面M4切换为引导画面M3之后，在自动转向的条件齐备的情况下，如图14A所示，再次显示引导画面M4。

如图14A所示，在设定了行驶基准线L1且自动转向的条件齐备的情况下，在引导画面M4中除显示第二图标部66B以及第三图标部66C之外，还显示第四图标部66D。另外，在未进行自动转向的开始的状况下，在引导画面M4的消息显示部70显示可以开始基于转向切换开关52的自动转向这种意思、例如“请开启GS功能”。另外，在未进行自动转向的开始的状况下，在引导画面M4中显示箭头部83。箭头部83位于方向盘显示部68以及切换显示部78A的附近，表示用于指示自动转向的开始的转向切换开关52的操作方向。如图14A所示，在自动转向的条件齐备且未进行自动转向的开始的状况下，引导画面M4所示的消息显示部70以及箭头部83成为表示可以开始基于转向切换开关52的自动转向这种意思的指示显示部。需要说明的是，消息显示部70以及箭头部83的显示方法并不限定于上述实施方式。另外，作为指示显示部，示出消息显示部70以及箭头部83双方，但指示显示部也可以是消息显示部70以及箭头部83中的任一个。

当驾驶员通过对转向切换开关52进行操作而开始自动转向时，引导画面M4的显示状态变为图14B以及图14C所示的状态。如图14B以及图14C所示，在开始自动转向之后，在引导画面M4中也显示驾驶显示部61以及方向盘显示部68。

如图14B以及图14C所示，在开始自动转向之后，在引导画面M4中，除消息显示部70之外还显示消息显示部82。在消息显示部82显示通过操作转向切换开关52而使自动转向停止(结束)这种意思的显示、例如“通过杆上操作而使功能停止”。在开始自动转向之后，在引导画面M4中显示箭头部81。箭头部81位于方向盘显示部68以及切换显示部78A的附近，表示用于指示自动转向的结束的转向切换开关52的操作方向。

另外，在进行自动转向的状况下，当修正开关53被操作时，显示装置45在引导画面M4中显示车身位置的修正量、即修正显示部71。引导画面M4显示的修正显示部71与驾驶画面M2显示的修正显示部71相同，将操作次数作为修正量进行显示。另外，引导画面M4显示的修正显示部71也包括第一修正显示部72和第二修正显示部73。如图14B所示，在自动转向中第一修正部53A被操作了的情况下，引导画面M4的第一修正显示部72显示在消息显示部82的左侧。如图14C所示，在自动转向中第二修正部53B被操作了的情况下，第二修正显示部73显示在消息显示部82的右侧。需要说明的是，引导画面M4的第一修正显示部72包括箭头部74A和数值部75A，引导画面M4的第二修正显示部73包括箭头部74B和数值部75B，但由于与驾驶画面M2相同，因此省略说明。

显示装置45在显示图14B以及图14C中的任一引导画面M4的状况下，当进行转向切换开关52的操作而自动转向结束时，在该引导画面M4中进行自动转向已结束这种意思的显示，返回到图14A所示的引导画面M4以及图6A所示的驾驶画面M1中的任一个。

另外，如上所述，显示装置45能够在自动转向等行驶条件齐备后，显示用于维持自动转向等行驶的条件。具体而言，显示装置45在自动转向中显示维持该自动转向的引导画面M4。在一边显示图14B以及图14C所示的引导画面M4一边进行自动转向的状况下，在拖拉机1(车身3)的车速成为预先确定的速度以上的情况下，图14B以及图14C所示的引导画面M4切换为图15A的引导画面M4。图15A的引导画面M4的消息显示部70显示自动转向中的拖拉机1的状态、即超速这种意思。另外，引导画面M4的消息显示部82显示使车速降低的这种意思的显示、“已超速。请减速”，作为维持自动转向的条件。另外，引导画面M4的驾驶显示部61包括车速显示部90。车速显示部90用数字显示当前的车速、即自动转向中的车速。当驾驶员通过加速器等的操作而使拖拉机1(车身3)的车速减小到通过自动转向而确定的车速以下时，引导画面M4再次切换为图14B以及图14C所示的引导画面M4。

另外，在一边显示图14B以及图14C所示的引导画面M4一边进行自动转向的状况下，在拖拉机1(车身3)的车速为零的情况下，图14B以及图14C所示的引导画面M4切换为图15B的引导画面M4。图15B的引导画面M4的消息显示部70显示自动转向中的拖拉机1的状态、即车速为零这种意思。另外，引导画面M4的消息显示部82显示使车速比零大这种意思的显示、“车辆停车。请恢复速度”，作为维持自动转向的条件。当驾驶员通过加速器等的操作而使拖拉机1(车身3)的车速比零大时，引导画面M4再次切换为图14B以及图14C所示的引导画面M4。

在上述实施方式中，在显示在开始自动转向之后显示的引导画面M4的过程中，作为表示维持自动转向的条件的画面，示出图15A以及图15B，但在一边显示图10A～图10C的驾驶画面M2一边进行自动转向的情况下，在车速为预先确定的速度以上的情况或车速为零的情况下，也可以将可变显示部46B显示的画面从驾驶画面M2切换为图15A的引导画面M4或者图15B的引导画面M4。在将可变显示部46B显示的画面切换为图15A的引导画面M4以及图15B的引导画面M4之后，若满足维持自动转向的条件，则从引导画面M4切换为驾驶画面M2。

作业车辆1具备：能够行驶的车身3；通过旋转操作来进行车身3的转向的方向盘30；设置于车身3并且基于定位卫星的信号来检测车身3的位置的位置检测装置40；对由位置检测装置40检测到的车身3的位置的修正进行指令的修正开关53；以及基于行驶预定线L2和通过修正开关53的操作而修正后的车身3的位置即修正车身位置对车身3进行自动转向的自动转向机构37。由此，即便在由于各种影响而导致由位置检测装置40检测到的车身3的位置(运算车身位置W1)与实际的拖拉机1等作业车辆1(车身3)的实际位置W2偏移的情况下，也可以通过在自动转向开始后利用修正开关53修正车身3的位置(车身位置)，从而使车身3沿着行驶预定线L2行驶。即，能够利用修正开关53对运算车身位置W1进行修正，因此，可以减轻位置检测装置40的检测精度的影响。

修正开关53包括：对车身3的宽度方向上的一侧的车身3的位置的修正进行指令的第一修正部53A、以及对车身3的宽度方向上的另一侧的车身3的位置的修正进行指令的第二修正部53。由此，即便在运算车身位置W1向一侧或另一侧偏移的情况下，也可以通过第一修正部53A、第二修正部53B相对于偏移的方向简单地对运算车身位置W1进行修正。

具备连接有修正开关53并且对自动转向机构37进行控制的控制装置60，控制装置60基于修正开关53的操作次数来设定车身3的位置的修正量。由此，驾驶员仅通过增减修正开关53的操作次数就能够变更修正量。

控制装置60基于修正开关53的操作量来设定车身3的位置的修正量。由此，驾驶员仅通过调整修正开关53的操作量就能够变更修正量。

作业车辆1具备对自动转向和手动转向进行切换的转向切换开关52。由此，可以简化沿着行驶预定线L2使车身3行驶的自动转向和驾驶员使用方向盘30使车身3行驶的手动转向之间的切换。

另外，作业车辆1具备：方向盘30、能够通过由方向盘30进行的手动转向和基于行驶预定线的方向盘30的自动转向中的任一个进行行驶的车身3、将至少进行自动转向开始前的设定的设定模式切换为有效或无效的设定开关51、以及显示装置45，该显示装置45具有显示车身3行驶时的驾驶信息的驾驶显示部61，并且，在设定模式被切换为有效的情况下，将驾驶显示部61的显示状态变更为与设定模式无效不同的显示状态。由此，在可以进行手动转向和自动转向的车身3中，驾驶员只要观察驾驶显示部61，就可以简单地掌握是否处于驾驶员能够简单地进行自动转向前的设定的状态。

作业车辆1具备动力机4，驾驶显示部61包括显示动力机的转速作为驾驶信息的旋转显示部62，显示装置45在设定模式时将旋转显示部62的颜色变更为与设定模式无效不同的颜色。由此，根据驾驶员进行驾驶时特别注视的动力机的转速的颜色的差异，可以指示设定模式是有效还是无效。换言之，可以使驾驶员尽快注意到设定模式是有效的。

旋转显示部62包括呈等级地显示动力机的转速的等级显示部63和用数字显示动力机的转速的数字显示部64。由此，驾驶员至少在观察等级显示部63以及动力机的转速中的任一个的时刻，可以简单地掌握设定模式是有效还是无效。

作业车辆1具备：设置于车身3并且基于定位卫星的信号来检测车身3的位置的位置检测装置40和对由位置检测装置40检测到的车身3的位置进行修正的修正开关53，驾驶显示部61包括显示由修正开关53进行的车身3的位置的修正量作为驾驶信息的修正显示部71，显示装置45在设定模式时显示修正显示部71。由此，驾驶员可以同时掌握驾驶显示部61显示的驾驶信息和修正显示部71显示的修正量，容易掌握自动转向的状况。

修正显示部71将修正开关53的操作次数作为修正量进行显示。由此，驾驶员只要观察修正显示部71显示的修正开关53的操作次数，就可以简单地掌握运算车身位置W1被修正了何种程度。修正显示部71呈等级地显示修正量的大小。由此，驾驶员只要观察修正显示部71显示的修正量的大小的等级，就可以简单地掌握运算车身位置W1被修正了何种程度。

修正显示部71包括显示车身3的宽度方向上的一侧的车身3的位置的修正量的第一修正显示部72和显示车身3的宽度方向上的另一侧的车身3的位置的修正量的第二修正显示部73。由此，驾驶员只要观察第一修正显示部72以及第二修正显示部73中的任一个，就可以简单地掌握相对于车身3的宽度方向上的一侧或另一侧的运算修正量处于何种程度。

作业车辆1具备显示装置45，显示装置45具有表示方向盘30的方向盘显示部68和显示车身3行驶时的驾驶信息的驾驶显示部61，并且，将方向盘显示部68以及驾驶显示部61显示于同一画面。由此，由于方向盘显示部68和驾驶显示部61显示于同一画面，因此，在进行自动转向以及手动转向中的任一个的情况下，可以同时掌握与方向盘30相关的状态和驾驶信息。即，驾驶员可以简单地掌握方向盘的转向。例如，通过观察显示于同一画面的驾驶显示部以及方向盘显示部，驾驶员可以在手动转向以及自动转向中的任一个的行驶时，一边掌握行驶时的驾驶信息和方向盘的转向这两者一边进行操纵。

方向盘显示部68以及驾驶显示部61至少在自动转向开始前显示于对车身3的朝向的变更进行指示的引导画面。由此，在自动转向开始前需要变更车身3的朝向的情况下，驾驶员可以一边观察方向盘显示部68一边进行方向盘30的转向，并且，可以从驾驶显示部61判断方向盘30转向时的驾驶信息。

显示装置45具有显示于同一画面并且表示车身3的转向方向的转向指示部69。由此，驾驶员可以在同一画面同时观察方向盘显示部68以及转向显示部69，可以从方向盘显示部68简单地掌握需要对方向盘30进行转向、以及方向盘30的转向方向是哪个方向。

显示装置45具有显示于同一画面并且显示对车身3的转向进行说明的消息的消息显示部70。由此，驾驶员可以在同一画面同时观察方向盘显示部68以及消息显示部70，可以从方向盘显示部68简单地掌握需要对方向盘30进行转向、以及消息显示部70的转向。

方向盘显示部68的转向方向根据转向方向的指示而变更。由此，驾驶员只要观察方向盘显示部68就可以掌握方向盘30的转向方向。

作业车辆1具备切换为至少进行自动转向开始前的设定的设定模式的设定开关51，在设定模式时，方向盘显示部68以及驾驶显示部61显示于同一画面。由此，对于自动转向开始前的设定，可以一边观察方向盘显示部68以及驾驶显示部61一边简单地进行。

显示装置45具备在设定模式中对自动转向的开始或结束进行切换的转向切换开关52，显示装置45具有表示能够通过转向切换开关52开始自动转向这种意思的指示显示部。由此，驾驶员只要观察显示装置45显示的指示显示部，就可以掌握是否处于可以进行自动转向的状态，并且，在可以进行自动转向的情况下，可以通过转向切换开关52简单地切换自动转向的开始。

作业车辆1具备：能够行驶的车身3、进行车身3的转向的方向盘30、以及能够显示对车身3行驶时的驾驶信息进行显示的驾驶画面和对与车身3的行驶相关的指令进行显示的引导画面的显示装置45，显示装置45至少将在驾驶画面显示的驾驶信息的一部分显示于引导画面。由此，在驾驶员一边观察引导画面一边进行与车身3的行驶相关的设定的情况下，在该引导画面中显示驾驶信息，因此，可以简单地进行与行驶相关的设定。换言之，即便在观察引导画面的同时，驾驶员也可以简单地进行驾驶。

作业车辆1具备动力机4，显示装置45将动力机的转速作为驾驶信息显示于引导画面。由此，在作业车辆1的驾驶中将重要的动力机的转速显示于引导画面，因此，驾驶员可以一边在引导画面观察动力机的转速一边进行作业车辆1的驾驶。

作业车辆1具备驾驶座位10，显示装置45设置在驾驶座位10的前方且与方向盘30对应的位置。由此，在驾驶员通常坐在驾驶座位10上进行驾驶的状态下，可以观察显示装置45显示的引导画面，可以掌握引导画面的信息并进行驾驶。

显示装置45将用文字表示指令(内容)的消息显示部70、77和表示驾驶信息的驾驶显示部61显示于引导画面。由此，可以一边观察消息显示部70、77的信息和驾驶显示部61显示的驾驶信息这两者，一边进行与消息显示部70、77对应的驾驶。

作业车辆1具备：能够行驶的车身3、进行车身3的转向的方向盘30、以及能够显示至少显示对车身3的行驶条件进行调整的指令的引导画面的显示装置45。由此，在作业车辆1中需要对行驶条件进行调整而进行行驶的情况下，驾驶员只要观察引导画面就可以简单地调整行驶条件。

显示装置45在自动转向开始前显示引导画面，并且，将表示与行驶条件对应的车身3的转向方向的转向指示部69显示于引导画面。由此，在自动转向开始前需要调整行驶条件的情况下，驾驶员只要观察引导画面显示的转向指示部69，就可以为了调整自动转向的行驶条件而进行转向。

显示装置45在自动转向开始前显示引导画面，并且，将表示朝向与行驶条件对应的车身3的转向方向的方向盘30的方向盘显示部68显示于引导画面。由此，在自动转向开始前需要调整行驶条件的情况下，驾驶员只要观察引导画面的方向盘显示部68，就可以简单地掌握能够通过在该方向盘显示部68所示的转向方向上进行方向盘30的转向来调整自动转向的行驶条件，从而容易调整自动转向的行驶条件。

作业车辆1具备对手动转向和自动转向进行切换的转向切换开关52，显示装置45在行驶中的行驶条件齐备的情况下，在引导画面中显示将转向切换开关52切换为自动转向的指令。由此，驾驶员能够在将转向切换开关52切换为自动转向的指令被显示的阶段简单地掌握已成为能够进行自动转向的状态。

显示装置45在车身3的行驶条件被调整后开始行驶的情况下，显示用于维持该行驶的条件。由此，在开始车身3的行驶后，也可以调整用于维持行驶的条件。

显示装置45显示用于维持自动转向的条件，作为用于在自动转向开始后维持行驶的条件。由此，在开始车身3的自动转向之后，也可以调整用于维持自动转向的条件。

显示装置45在自动转向时将车身3的驾驶信息显示于引导画面。由此，可以通过引导画面掌握自动转向时的驾驶状况。

作业车辆1具备：设置于车身3并且基于定位卫星的信号来检测车身3的位置的位置检测装置40、对由位置检测装置40检测到的车身3的位置的修正进行指令的修正开关53、以及基于行驶预定线L2和通过修正开关53的操作而修正后的车身3的位置即修正车身位置对车身3进行自动转向的自动转向机构37，显示装置45将由修正开关53进行的车身3的位置的修正量显示于引导画面。由此，即便在显示引导画面的同时也可以进行自动转向。

在上述实施方式中，在基于行驶预定线和对由位置检测装置40检测到的运算车身位置进行了修正的修正车身位置对车身3进行自动转向的情况下，可以通过对运算车身位置进行修正的修正开关53来变更车身3的转向。即，修正开关53作为与方向盘30分开地进行车身3的转向的转向开关发挥功能。即，作业车辆1具备转向开关。转向开关的说明只要将上述实施方式中的修正开关53替换为转向开关53即可，省略转向开关的说明。只要将第一修正部53A替换为第一转向部、将第二修正部53B替换为第二转向部即可，省略第一转向部以及第二转向部的说明。

即，作业车辆1具备：能够行驶的车身3、通过旋转操作来进行车身3的转向的方向盘30、以及与方向盘30独立地进行车身3的转向的转向开关。因此，驾驶员仅通过对转向开关进行操作，即便不操作方向盘30，也可以进行作业车辆1的转向。

另外，转向开关是通过按压操作或滑动操作来进行车身3的转向的开关。由此，驾驶员通过对转向开关进行按压操作以及滑动操作中的任一个，就能够简单地进行车身3的转向。

转向开关设置在方向盘30的周围。由此，驾驶员可以从方向盘30的操作迅速变更为基于转向开关的转向。换言之，驾驶员可以一边简单地分开使用基于方向盘30的转向和基于转向开关的转向这两者，一边进行作业车辆1的行驶。作业车辆1具备将方向盘30支承为能够旋转的转向轴31，转向开关设置在方向盘30的周围。由此，驾驶员可以从方向盘30的操作迅速变更为基于转向开关的转向。

转向开关包括使车身3向一方转向的第一转向部和使车身3向另一方转向的第二转向部。因此，驾驶员通过对第一转向部进行按压的操作或滑动来进行操作，从而可以使车身3向一方转向，通过对第二转向部进行按压的操作或滑动来进行操作，从而可以使车身3向另一方转向。

作业车辆1具备：设置于车身3并且基于定位卫星的信号来检测车身3的位置的位置检测装置40和基于由位置检测装置40检测到的车身3的位置对车身3进行自动转向的自动转向机构37，转向开关对在进行了按压或滑动操作时由位置检测装置40检测到的车身3的位置的修正进行指令，自动转向机构基于行驶预定线和通过转向开关的按压操作或滑动操作而修正后的车身3的位置即修正车身位置对车身3进行自动转向。由此，在通过自动转向机构进行自动转向的情况下，通过使转向开关进行转向，从而可以简单地变更自动转向时的转向方向。

图19是表示具备转向开关的作业车辆的变形例中的控制框图的图。需要说明的是，在图19中，对与上述实施方式相同的结构不重复说明。

拖拉机1具备转向开关153。转向开关153由能够按压的按压开关或能够滑动的滑动开关构成。以下，对转向开关153分别为按压开关、滑动开关的情况进行说明。

在转向开关153为按压开关的情况下，基于该按压开关的操作次数来设定转向量。转向量由转向量＝操作次数×每一次操作次数的转向量确定。另外，在转向开关153为滑动开关的情况下，基于该滑动开关的操作量(位移量)来设定转向量。例如，转向量由转向量＝从规定位置起的位移量确定。需要说明的是，上述转向量的增加方法以及增加的比例并不限定于上述数值。

转向开关153具有第一转向部153A和第二转向部153B。第一转向部153A是设定车身3的宽度方向上的一侧、即左侧的转向的部分。第二转向部153B是设定车身3的宽度方向上的另一侧、即右侧的转向的部分。

在转向开关153为按压开关的情况下，第一转向部153A以及第二转向部153B是每当进行操作时自动恢复的接通或断开的开关。构成第一转向部153A的开关和构成第二转向部153B的开关成为一体。需要说明的是，构成第一转向部153A的开关和构成第二转向部153B的开关也可以相互离开地配置。每当按压第一转向部153A时，与车身3的左侧对应的转向量(左转向量)增加。另外，每当按压第二转向部153B时，与车身3的右侧对应的转向量(右转向量)增加。

在转向开关153为滑动开关的情况下，第一转向部153A以及第二转向部153B包括沿着长孔的长度方向向左或右移动的把持部。在转向开关153为滑动开关的情况下，第一转向部153A和第二转向部153B相互在宽度方向上离开地配置。当使把持部从预先确定的基准位置逐渐向左侧位移时，左转向量与位移量相应地增加。另外，当使把持部从预先确定的基准位置逐渐向右侧位移时，右转向量与位移量相应地增加。需要说明的是，在为滑动开关的情况下，也可以采用如下结构：将第一转向部153A和第二转向部153B形成为一体，在中央部设定把持部的基准位置，在从基准位置向左侧移动的情况下设定左转向量，在将把持部从中间位置向右侧移动的情况下设定右转向量。

拖拉机1中的转向机构137是基于转向开关153的转向进行转向轴31的旋转(转动)的机构。转向机构137具备转向电机38和齿轮机构39。转向电机38以及齿轮机构39与上述实施方式相同。

具备第四控制装置60D。第四控制装置60D基于转向开关153的操作来控制转向电机38。第四控制装置60D在第一转向部153A被操作时，与该第一转向部153A设定的左转向量对应地设定转向轴31的转动量(旋转角)，以拖拉机1的转向方向成为左方向的方式使转向电机38的旋转轴旋转。第四控制装置60D在第二转向部153B被操作时，与该第二转向部153B设定的右转向量对应地设定转向轴31的转动量(旋转角)，以拖拉机1的转向方向成为右方向的方式使转向电机38的旋转轴旋转。这样，通过对转向开关153进行操作，从而可以使拖拉机1向左或右转向。需要说明的是，在上述变形例中，通过转向机构137使转向电机38转动，但也可以代替上述结构，由能够设定阀芯的移动量的带电磁阀的控制阀等构成控制阀34，第四控制装置60D与左转向量或右转向量相应地对控制阀34的切换位置以及开度进行控制，从而进行拖拉机1的转向。

接着，说明第二实施方式。

另外，如图18、图21～图23所示，修正开关53能够在第一状态301和第二状态302之间进行位置变更，在所述第一状态301下，修正开关53能够在安装于操作台150的状态下进行操作，在所述第二状态302下，修正开关53能够在从操作台150卸下的状态下进行操作。在图23以及图24中，在操作台150的面板罩178的上板部178a、即安装修正开关53的安装面178f形成有凹部310。在凹部310的内周面310a形成有凸状的卡定部310b。修正开关53装卸自如地安装于该凹部310。修正开关53嵌入凹部310的状态是第一状态301，修正开关53从嵌入凹部310的状态被卸下的状态是第二状态302。

修正开关53具有操作部253A和软线部253B。操作部253A是在第一状态301下安装于操作台150并且在第二状态302下从操作台150拆卸的部分。操作部253A包括按压部330和与按压部330连结的安装部331。按压部330是一体地形成有第一修正部53A以及第二修正部53B的部分，在宽度方向一侧设置有第一修正部53A，在宽度方向另一侧设置有第二修正部53B。按压部330例如在按压第一修正部53A时向被按压的一个方向摆动，在按压第二修正部53B时向被按压的另一个方向摆动。

安装部331是将按压部330支承为摆动自如并且嵌入面板罩178的凹部310的部分。在安装部331中收纳有将按压部330的操作转换为电信号的电子电路、电路的基板。另外，在安装部331的外周面331a形成有凹状的卡定部331b。

因此，在将安装部331靠近凹部310而将该安装部331插入凹部310时，安装部331的卡定部331b与凹部310的卡定部310b卡定，安装部331被保持在凹部310内。另外，在将安装部331安装于凹部310的状态下，若经由按压部330等向脱离该安装部331的方向拉拽，则通过卡定部331b以及卡定部310b的弹性变形等，卡定部331b与卡定部310b的卡定被解除。

软线部253B包括与操作部253A连接的电线，是在第一状态301下收容在操作台150内并且在第二状态302与操作部253A一起移动的部分。软线部253B的长度方向的一端与安装部331连接，与内置于该安装部331的基板连接。软线部253B的长度方向的另一端与第一控制装置60A连接。需要说明的是，软线部253B的长度方向的另一端也可以与第二控制装置60B或其他装置连接。软线部253B通过形成于凹部310的通孔310c而到达面板罩178的内部。

因此，当使操作部253A(安装部331)接近操作台150(凹部310)、即向安装方向移动时，软线部253B进入面板罩178，并收容在该面板罩178内。另外，当使操作部253A(安装部331)从凹部310向脱离方向移动时，被收容在面板罩178内的软线部253B的一部分与安装部331的移动一起向外部延伸。

如图21以及图22所示，软线部253B的长度被设定为如下长度：在使操作部253A(安装部331)从操作台150(凹部310)脱离而使该操作部253A(安装部331)向驾驶座位10侧移动的情况下，该操作部253A(安装部331)至少能够位于驾驶座位10的座部10a的侧方。需要说明的是，也可以将软线部253B的长度设定为，在使操作部253A(安装部331)从操作台150(凹部310)脱离而使该操作部253A(安装部331)向驾驶座位10侧移动的情况下，使操作部253A(安装部331)位于驾驶座位10的靠背部10b的侧方或后方。

根据以上内容，如图22所示，在进行拖拉机1的自动转向的状况下，作业者能够将修正开关53从操作台150拆卸并使卸下的修正开关53移动至驾驶座位10的后侧。而且，作业者通过一边观察车身3的后方一边对修正开关53进行操作，从而能够进行拖拉机1的转向。

图25表示修正开关53的变形例。如图25所示，修正开关53具有操作部253C和软线部253B。操作部253C与操作部253A同样地包括按压部330和与按压部330连结的安装部331。操作部253C的安装部331在高度方向上较长地形成，兼用作作业者(驾驶员)把持的把持部(握持部)。在将操作部253C的安装部331嵌入凹部310的状态下，至少按压部330相比安装面178f向上方突出。另外，当使操作部253C的安装部331从凹部310脱离时，作业者可以把持该安装部331的外周面。因此，在图25的变形例中，能够一边拿着兼用作把持部的安装部331一边简单地进行操作。

如图18所示，修正开关53也可以具有对推荐操作的情况进行告知的告知部153C。告知部153C是发光的LED、输出声音的扬声器、产生振动的振动器等，内置于按压部330或安装部331。告知部153C经由软线部253B与第一控制装置60A连接。第一控制装置60A例如在接收从定位卫星发送的卫星信号的接收灵敏度降低、定位卫星的DOP(Dilution ofPrecision：精度衰减因子)增加的情况下等，向告知部153C输出对推荐操作的情况进行告知的指令信号。告知部153C在取得指令信号时，告知通过发光、声音、振动等进行操作。即，在进行自动转向的状况下，在容易产生定位误差的情况下，能够通过告知部153C来促使通过修正开关53进行操作。

在上述实施方式中，作为操作部件，以修正开关53为例进行了说明，但该操作部件也可以是修正开关53以外的部件。例如，操作部件也可以是进行使作业装置的连结部(升降装置)的升降的泵送开关(日文：ポンパスイッチ)、对PTO的转速进行变更的PTO切换开关、对升降装置的升降高度进行限制的上升高度限制开关等，并未限定。

作业车辆1具备驾驶座位10和设置在驾驶座位10的前方或侧方的操作台150，操作部件能够在第一状态301和第二状态302之间进行位置变更，在所述第一状态301下，操作部件能够在安装于操作台150的状态下进行操作，在所述第二状态302下，操作部件能够在从操作台150卸下的状态下进行操作。由此，不仅能够在将操作部件安装于操作台150的第一状态301下进行操作，还能够在将操作部件从操作台150卸下的第二状态302下进行操作。例如，作业者(驾驶员)能够在坐在驾驶座位10上的状态下一边观察观察后方一边进行操作部件的操作。

操作部件具有：在第一状态301下安装于操作台150并且在第二状态302下从操作台150拆卸的操作部253A、以及与操作部253A连接的软线部253B，该软线部253B在第一状态301下收容在操作台150内并且在第二状态302下与操作部253A一起移动。由此，能够从操作台150拆卸操作部253A并使卸下的操作部253A与软线部253B一起移动到规定的位置。

操作部253A在第二状态302下位于驾驶座位10的侧方或后方。由此，能够使操作部253A位于驾驶座位10的侧方或后方，因此，作业者能够在坐在驾驶座位10上的状态下简单地进行操作。

操作台150具有：安装操作部253A的凹部310、以及在将操作部253A安装于凹部310的情况下收容软线部253B的罩(面板罩)178。由此，能够简单地经由凹部310将操作部253A安装于操作台150，由于软线部253B收容，因此，能够将操作部件紧凑地收纳于操作台150。

操作部件具有对推荐操作的情况进行告知的告知部153C。由此，作业者能够通过告知部153C简单地掌握操作的时机。

作业车辆1具备车身3和进行车身3的转向的方向盘30，操作部件与方向盘30独立地进行车身3的转向。由此，能够通过操作部件简单地进行车身3的转向。

作业车辆1具备：车身3、进行车身3的转向的方向盘30、以及设置于车身3并且能够基于定位卫星的信号来检测车身3的位置的定位装置40，操作部件是对由定位装置40检测到的车身3的位置的修正进行指令的修正开关53。由此，通过修正开关53，能够简单地修正由定位装置40检测到的车身3的位置。

作业车辆1具备转向装置11，该转向装置11基于行驶预定线L2和通过修正开关53的操作而修正后的车身3的位置即修正位置对车身3进行转向。由此，能够使用由修正开关53修正后的修正位置使车身3沿着行驶预定线L2行驶。

该第二实施方式的其他结构与第一实施方式同样地构成。

接着，说明第三实施方式。

如图26所示，与连结部8连结的作业装置2能够在机体宽度方向上进行位置变更。连结部8包括：在机体宽度方向上摆动自如地连结于车身3的后部的第一摆动部800a、在机体宽度方向上摆动自如地连结于车身3的后部并且与第一摆动部800a离开地设置的第二摆动部800b、以及至少一端与车身3连结并且另一端与第一摆动部800a以及第二摆动部800b中的任一方连结的液压致动器800c。在第一摆动部800a的后部摆动自如地连结有作业装置2的前部，在第二摆动部800b的后部摆动自如地连结有作业装置2的前部。

液压致动器800c例如是利用液压进行伸缩的液压缸。液压致动器800的工作、即液压缸的伸缩能够由切换阀801进行。当切换阀801切换到一方时，液压缸伸长，当切换到另一方时，液压缸收缩。通过液压缸的伸缩，第一摆动部800a以及第二摆动部800b能够向机体宽度方向的一方(例如，左侧)、机体宽度方向的另一方(例如，右侧)进行位置变更。需要说明的是，在上述实施方式中，通过第一摆动部800a以及第二摆动部800b的摆动而使作业装置2在机体宽度方向上进行了位置变更，但并不限定于此。也可以由使作业装置2沿着导轨等移动的滑动机构构成连结部8，通过滑动机构的动作而使作业装置2在机体宽度方向上进行位置变更。

定位装置40使用由惯性测量装置42检测到的测定信息对车身3(拖拉机1)的位置进行修正。如图27所示，定位装置40将卫星信号应用于卫星导航(GNSS)，作为定位的信息即第一定位信息而运算位置、速度、方位。定位装置40将惯性测量装置42检测到的测定信息(加速度、角速度)应用于惯性法(INS)，作为定位的信息即第二定位信息而运算位置、速度、方位。另外，定位装置40将由卫星导航(GNSS)求出的第一定位信息(位置、速度、方位)、以及由惯性导航(INS)求出的第二定位信息(位置、速度、方位)应用于卡尔曼滤波器，运算定位的信息即第三定位信息。即，定位装置40通过混合导航(复合导航)来运算作为第三定位信息的位置、速度、方位。即，定位装置40将利用由测定信息(加速度、角速度)得到的第二观测信息对通过卫星导航(GNSS)求出的第一观测信息进行修正而得到的第三观测信息作为车身3(拖拉机1)的位置。需要说明的是，混合导航(复合导航)的参数设定是重视直行中的精度的设定。另外，卡尔曼滤波器在很多文献中示出，例如在日本特开2004-239643号公报等中公开了。

如图28A所示，若对显示装置45进行规定的动作，则第一控制装置60A在显示装置45显示设定修正量的设定画面M30。在设定画面M30中，显示输入按压开关每一次操作的修正量(每个单位的修正量)的设定输入部91。设定输入部91的每个单位的修正量能够通过对显示装置45进行操作来输入。输入到显示装置45的设定输入部91的每个单位的修正量能够存储于第一控制装置60A。即，通过对设定输入部91输入每个单位的修正量，例如能够将图3A所示的每个单位的修正量从2cm变更为4cm。

如图28B所示，若对显示装置45进行规定的动作，则第一控制装置60A在显示装置45显示设定修正量的设定画面M31。在设定画面M31中，显示输入滑动开关的规定的操作、即相对于滑动开关的位移量的修正量(每个单位的修正量)的设定输入部92。设定输入部92的每个单位的修正量能够通过对显示装置45进行操作来输入，输入的每个单位的修正量能够存储于第一控制装置60A。即，通过对设定输入部92输入每个单位的修正量，例如，如图3B所示，能够将位移量每增加5mm时的修正量(每个单位的修正量)从2cm变更为4cm。

图29是表示转向切换开关52、第二控制装置60B、转向电机38的关系的图。如图29所示，在第二控制装置60B的电源供给线L50上连接有多个切断开关77。多个切断开关77包括第一切断开关77a和第二切断开关77b。第一切断开关77a以及第二切断开关77b能够切换到将电源供给线L50切断的切断位置78和对电源供给线L50进行通电的通电位置79。第一切断开关77a以及第二切断开关77b例如是切换为接通/断开的继电器，在接通的情况下切换为通电位置79，在断开的情况下切换为切断位置78。

在第一切断开关77a以及第二切断开关77b上连接有转向切换开关52。转向切换开关52包括切换部52a、输入端子52b及输出端子52c。切换部52a是至少切换到第一位置(开始位置、结束位置)和第二位置(中立位置)的部分，例如是在通过按压而切换到第一位置后自动恢复到第二位置的开关。在切换部52a处于第一位置(开始位置、结束位置)的情况下，进行输入端子52b与输出端子52c的连接，在处于第二位置(中立位置)的情况下，解除输入端子52b与输出端子52c的连接。输入端子52b与电源供给线L50连接，输出端子52c经由输出线L51与第一切断开关77a以及第二切断开关77b的线圈端子连接。需要说明的是，输出线L51分支，分支出的输出线L52与显示装置45连接。

在自动转向结束的状态下，在将转向切换开关52的切换部52a从第二位置设为第一位置的情况下，该转向切换开关52进行自动转向的开始的指令。在进行转向切换开关52的自动转向的开始的指令、即将切换部52a设为第一位置的情况下，通过该切换部52a将输入端子52b与输出端子52c连接。其结果是，第一切断开关77a以及第二切断开关77b的线圈被励磁，该第一切断开关77a以及第二切断开关77b切换到通电位置79，通电位置79被保持。

另一方面，在正在进行自动转向的开始的指令的状态下，再次从第二位置设为第一位置的情况下，该转向切换开关52进行自动转向的结束的指令。在进行转向切换开关52的自动转向的结束的指令、即再次将切换部52a设为第一位置的情况下，通过该切换部52a将输入端子52b与输出端子52c连接。其结果是，第一切断开关77a以及第二切断开关77b的线圈被励磁，该第一切断开关77a以及第二切断开关77b从通电位置79切换到切断位置78，切断位置78被保持。

即，第一切断开关77a以及第二切断开关77b在转向切换开关52进行了自动转向的开始的指令的情况下切换到通电位置79，在转向切换开关52从自动转向的开始的指令进行了结束的指令的情况切换到切断位置78。

另外，自动转向控制部200在拖拉机1从行驶预定线L2脱离的状况下，在即便拖拉机1通过自动转向向与行驶预定线L2接近的方向设定转向装置11的转向角、拖拉机1也不接近行驶预定线L2的情况下，进行与前轮7F以及/或者后轮7R相关的制动控制。

在制动控制中，例如，进行沿宽度方向排列的两个后轮(第一轮)7R、后轮(第二轮)7R中的任一个后轮的制动。另外，在制动控制中，例如，进行沿宽度方向排列的两个前轮(第一轮)7F、前轮(第二轮)7F中的任一个前轮的制动。

以下，关于制动控制，以后轮7R的制动为例进行说明。

如图30所示，自动转向控制部200在自动转向开始后，在以拖拉机1返回到行驶预定线L2的方式设定了转向装置11的转向角的情况下，确认拖拉机1是否返回到行驶预定线L2(S21)。在自动转向时拖拉机1没有返回到行驶预定线L2的情况下，即，在拖拉机1不接近行驶预定线L2的情况下(S21、否)，自动转向控制部200执行制动控制(S22)。

例如，在自动转向控制部200以消除偏差(位置偏差、方位偏差)的方式设定了转向角的情况下，在车身位置不向已转向的方向推移的情况下，该自动转向控制部200执行第一轮以及第二轮的任一个中的、与通过自动转向进行了转向的转向方向对应的轮的制动。具体而言，如图31A所示，在自动转向控制部200在位置P1使前轮7F向右转向后，即便经过规定时间，拖拉机1与行驶预定线L2的位置偏差也不小于阈值的情况下，该自动转向控制部200通过制动控制向右制动阀49b输出控制信号，通过右制动装置46b的制动使右后轮7R的旋转速度降低。

与图31A同样地，在自动转向控制部200在位置P1使前轮7F向左转向后，即便经过规定时间，拖拉机1与行驶预定线L2的位置偏差也不小于阈值的情况下，该自动转向控制部200通过制动控制向左制动阀49a输出控制信号，通过左制动装置46a的制动使左后轮7R的旋转速度降低。

根据以上内容，在自动转向时，在拖拉机1不接近行驶预定线L2的情况下，自动转向控制部200执行第一轮以及第二轮中的、与转向方向对应的轮的制动。

接着，自动转向控制部200在制动控制后，判断位置偏差是否小于阈值(S23)，在位置偏差小于阈值的情况下(S23、是)，结束制动控制(S24)。

需要说明的是，自动转向控制部200也可以在行驶预定线L2所示的方位与拖拉机1的行驶方位不同的情况下进行左后轮7R、右后轮7R中的任一个后轮的制动的设定。例如，如图31B所示，在自动转向控制部200在位置P2使前轮7F向右转向后，即便经过规定时间，拖拉机1与行驶预定线L2的方位偏差也不小于阈值的情况下，自动转向控制部200通过制动控制向右制动阀49b中的任一个输出控制信号，通过右制动装置46b的制动使右后轮7R的旋转速度降低。

与图31B同样地，在自动转向控制部200在位置P4使前轮7F向左转向后，即便经过规定时间，拖拉机1与行驶预定线L2的方位偏差也不小于阈值的情况下，自动转向控制部200通过制动控制向左制动阀49a输出控制信号，通过左制动装置46a的制动使左后轮7R的旋转速度降低。

如上所述，即便在即使通过自动转向变更了转向装置11的转向角，拖拉机1也不接近行驶预定线L2的情况下，也能够通过自动转向控制部200进行单制动，因此，能够变更拖拉机1的朝向，使拖拉机1接近行驶预定线L2。例如，在田地泥泞或田地倾斜等情况下，有时不能通过自动转向来变更拖拉机1的朝向，但如上所述，通过进行单制动，从而可以变更拖拉机1的朝向。需要说明的是，在位置偏差为阈值以上且方位偏差θ为阈值以上的情况下，即，在位置偏差以及方位偏差双方为阈值以上的情况下，也可以通过自动转向控制部200进行制动控制。

另外，在进行自动转向控制部200的情况下，也可以基于拖拉机1的车身位置和行驶预定线L2在机体宽度方向上变更作业装置2的位置。如图32A所示，第三控制装置60C在拖拉机1与行驶预定线L2的位置偏差为阈值L10以上的情况下，使作业装置2向行驶预定线L2侧进行位置变更。例如，第三控制装置60C从自动转向控制部200取得位置偏差，对位置偏差的推移进行监视。第三控制装置60C在监视位置偏差的状况下，在即便拖拉机1前进规定距离，位置偏差也不向减少的方向推移的情况下，例如，在拖拉机1在位置偏差为L10的状态下前进的情况下，通过向切换阀801输出控制信号，从而使作业装置2在机体宽度方向上向行驶预定线L2侧移动与位置偏差L10相同的距离。由此，在拖拉机1从行驶预定线L2偏移地行驶的情况下，能够使作业装置2移动到行驶预定线L2上，能够使该作业装置2的作业位置位于行驶预定线L2上。

需要说明的是，在图32A中，在拖拉机1与行驶预定线L2的位置偏差为阈值以上的情况下，将作业装置2的位置向行驶预定线L2侧变更，但也可以代替上述结构，在自动转向中，在从存在位置偏差的状态变化为消除位置偏差的状态的情况下，使作业装置2向与消除位置偏差的方向相反的方向移动。

如图32B所示，在偏移区间T100中，拖拉机1与行驶预定线L2的位置偏差为L10。在偏移区间T100中，在拖拉机1通过自动转向而逐渐接近行驶预定线L2的情况下，随着拖拉机1接近行驶预定线L2，第三控制装置60C使作业装置2在离开行驶预定线L2的方向上移动。即，在偏移区间T100中，通过向切换阀801输出控制信号，第三控制装置60C变更作业装置2的位置，以使作业装置2的宽度方向中央部与行驶预定线L2之间的距离与作为位置偏差的L10相同。另外，在拖拉机1与行驶预定线L2的位置偏差为零、即拖拉机1到达了行驶预定线L2上的偏移消除区间T101中，也变更作业装置2的位置，以使行驶预定线L2与作业装置2的宽度方向中心部之间的距离成为与偏移区间T100相同的位置。由此，在拖拉机1为了消除位置偏差而接近行驶预定线L2的情况下，可以将作业装置2的位置维持为恒定。

另外，如上所述，在对车身位置(运算车身位置W1、修正车身位置W3)进行运算时，使用惯性测量装置42检测到的测定信息(加速度、角速度)，但在惯性测量装置42检测到的测定信息中存在偏置误差的累计值(漂移量)增加的情况。显示装置45在漂移量成为规定以上的情况下，显示该漂移量成为规定以上。例如，第一控制装置60A对惯性测量装置42的漂移量进行监视，在漂移量成为规定以上的情况下，如图33所示，在显示装置45的驾驶画面M1等中，例如用“请复位IMU”来表示漂移量为规定以上这种意思、即复位惯性测量装置42的情况。

如上所述，在驾驶画面M1中示出漂移量成为规定以上的情况下，可以使惯性测量装置42的漂移量复位。例如，使惯性测量装置42复位的复位开关195与第一控制装置60A等控制装置60连接(参照图1)。复位开关195设置在驾驶座位10的周围。需要说明的是，也可以在显示装置45的驾驶画面M1中显示复位开关195。第一控制装置60A在漂移量为规定以上的情况下，接受复位开关195的操作，在取得复位开关195的操作的情况下，通过将惯性测量装置42初始化(复位)来初始化漂移量。需要说明的是，优选为，在漂移量不是规定以上的情况下，即便复位开关195被操作，第一控制装置60A也不将该惯性测量装置42初始化。另外，优选为，在通过转向切换开关52的操作而使自动转向结束且复位开关195被操作的情况下，第一控制装置60A将惯性测量装置42初始化。

作业车辆1具备：车身3；进行车身3的转向的方向盘30；设置于车身3并且基于定位卫星的信号来检测车身3的位置的定位装置40；基于由定位装置40检测到的车身3的位置，与由方向盘30进行的手动转向独立地对车身3的转向进行自动转向的自动转向机构37；能够设定由定位装置40检测到的车身3的位置的修正量的修正开关53；以及能够对自动转向机构37的自动转向进行控制并且能够变更修正开关53的规定的操作中的修正量的控制装置60(第一控制装置60A)。由此，通过对修正开关53进行操作，能够简单地修正由定位装置40检测到的车身3的位置。另外，通过变更修正开关53的修正量，能够进行通过该修正开关53的操作进行修正的车身3的位置的调整。例如，可以任意变更修正开关53的每一次操作的修正量、每个操作量的修正量。

自动转向机构37基于行驶预定线L2和根据修正量修正后的车身3的位置即修正车身位置W3对车身进行自动转向。由此，例如，即便在产生了定位卫星的定位误差的情况下，也可以通过修正车身位置W3使拖拉机1沿着行驶预定线L2行驶。

具备：行驶装置7，该行驶装置7具有设置在车身3的宽度方向的一侧的第一车轮和设置在车身3的宽度方向的另一侧的第二车轮；以及制动装置(左制动装置46a、右制动装置46b)，该制动装置(左制动装置46a、右制动装置46b)能够对第一车轮以及第二车轮中的任一个进行制动，在车身3的位置与行驶预定线L2之间的偏差为规定以上的情况下，制动装置(左制动装置46a、右制动装置46b)为了消除偏差而进行第一车轮以及第二车轮中的任一个的制动。由此，即便在即使在自动转向时进行了拖拉机1(车身3)的转向该拖拉机1也不接近行驶预定线L2(无法消除偏差)的情况下，也能够通过制动装置的制动使拖拉机1接近行驶预定线L2。

定位装置40具备：检测车身3的惯性并且基于检测到的惯性对车身3的位置进行修正的惯性测量装置42、显示惯性测量装置42的漂移量为规定以上的情况的显示装置、以及使惯性测量装置42复位的复位开关195。由此，作业者等可以简单地掌握惯性测量装置42的漂移量增加的情况，可以通过对复位开关195进行操作来初始化漂移量。

作业车辆1具备设置于车身3并且能够变更作业宽度的作业装置2，作业装置2基于车身3的位置与行驶预定线L2之间的偏差来变更该作业装置2的位置。由此，例如，在偏差大而使得车身3从行驶预定线L2离开的情况下，通过使作业装置2的位置接近行驶预定线L2，即便车身3从行驶预定线L2离开，也可以使作业装置2的作业位置处在行驶预定线L2上。另一方面，例如，在车身3从偏差大而使得车身3从行驶预定线L2离开的状况接近行驶预定线L2的情况下，可以将作业装置2的位置维持为接近行驶预定线L2之前的状态。

作业车辆1具备进行自动转向的开始以及结束的指令的转向切换开关52，自动转向机构37具有：转向电机38，该转向电机38能够使支承方向盘30的转向柱旋转；以及切断开关77，该切断开关77与通过控制转向电机38的旋转来进行自动转向的控制装置60(第二控制装置60B)的电源供给线L50连接，能够切换到将电源供给线L50切断的切断位置78和对电源供给线L50进行通电的通电位置79，切断开关77在转向切换开关52进行了自动转向的开始的指令的情况下切换到通电位置79，在转向切换开关52从自动转向的开始的指令进行了结束的指令的情况下切换到切断位置78。由此，在通过转向切换开关52将自动转向从开始切换为结束的情况下，不向进行自动转向的控制的控制装置60(第二控制装置60B)供给电力，因此，可以根据转向切换开关52的切换而可靠地使自动转向停止。

作业车辆1具备对自动转向的开始以及结束中的任一方进行切换的转向切换开关52，控制装置60(第一控制装置60A)在通过转向切换开关52进行了自动转向的开始的切换的情况下，开始基于转向装置的自动转向。由此，能够通过转向切换开关52的操作简单地进行自动转向。

作业车辆1具备：能够检测车身的位置的定位装置40、以及将由定位装置40检测到的车身的位置设定在行驶基准线L1的开始位置以及结束位置的基准线设定开关。由此，能够通过基准线设定开关简单地进行行驶基准线L1的设定。

该第三实施方式的其他结构与第一实施方式同样地构成。

本次公开的实施方式应被理解为在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述说明来表示，而是由权利要求书来表示，意在包括与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。

附图标记说明

1 作业车辆

3 车身

7 行驶装置

10 驾驶座位

10a 座部

10b 靠背部

30 方向盘

31 转向轴(旋转轴)

37 自动转向机构

38 转向电机

40 位置检测装置(定位装置)

42 惯性测量装置

46a 左制动装置

46b 右制动装置

45 显示装置

52 转向切换开关

53 修正开关

53A 第一修正部

53B 第二修正部

60 控制装置

60A 第一控制装置

60B 第二控制装置

77 切断开关

78 切断位置

79 通电位置

150 操作台

153 转向开关

153A 第一转向部

153B 第二转向部

177 罩

178 面板罩

178a 上板部

178b 左板部

178e 支承部

178f 安装面

179 转向柱罩

195 复位开关

253A 操作部

253B 软线部

301 第一状态

302 第二状态

310 凹部

310a 内周面

310b 卡定部

310c 通孔

330 按压部

331 安装部

331a 外周面

331b 卡定部

L1 行驶基准线

L2 行驶预定线

L50 电源线

Claims (27)

1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：

车身，所述车身能够行驶；

方向盘，所述方向盘通过旋转操作来进行所述车身的转向；以及

转向开关，所述转向开关与所述方向盘独立地进行所述车身的转向。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述转向开关是通过按压操作或滑动操作来进行所述车身的转向的开关。

3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

所述转向开关设置在所述方向盘的周围。

4.如权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备将所述方向盘支承为能够旋转的转向轴，

所述转向开关设置在所述转向轴的周围。

5.如权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其中，

所述转向开关包括将所述车身向一方转向的第一转向部和将所述车身向另一方转向的第二转向部。

6.如权利要求1～5中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备：

位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置；以及

自动转向机构，所述自动转向机构基于由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置对所述车身进行自动转向，

所述转向开关在进行了所述按压操作或滑动操作时，对由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正进行指令，所述自动转向机构基于行驶预定线和通过所述转向开关的按压操作或滑动操作而修正后的所述车身的位置即修正车身位置对所述车身进行自动转向。

7.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：

车身，所述车身能够行驶；

方向盘，所述方向盘通过旋转操作来进行所述车身的转向；

位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置；

修正开关，所述修正开关对由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正进行指令；以及

自动转向机构，所述自动转向机构基于行驶预定线和通过所述转向开关的操作而修正后的所述车身的位置即修正车身位置对所述车身进行自动转向。

8.如权利要求7所述的作业车辆，其中，

所述修正开关包括：对所述车身的宽度方向上的一侧的所述车辆的位置的修正进行指令的第一修正部、以及对所述车身的宽度方向上的另一侧的所述车辆的位置的修正进行指令的第二修正部。

9.如权利要求7或8所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备控制装置，所述控制装置连接有所述修正开关，并且对所述自动转向机构进行控制，

所述控制装置基于所述修正开关的操作次数来设定所述车身的位置的修正量。

10.如权利要求9所述的作业车辆，其中，

所述控制装置基于所述修正开关的操作量来设定所述车身的位置的修正量。

11.如权利要求7～10中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备对所述自动转向和由所述方向盘进行的手动转向进行切换的转向切换开关。

12.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：

驾驶座位；以及

操作台，所述操作台设置在所述驾驶座位的前方或侧方，

所述操作部件能够在第一状态和第二状态之间进行位置变更，在所述第一状态下，所述操作部件能够在安装于所述操作台的状态下进行操作，在所述第二状态下，所述操作部件能够在从所述操作台卸下的状态下进行操作。

13.如权利要求12所述的作业车辆，其中，

所述操作部件具有：

操作部，所述操作部在所述第一状态下安装于所述操作台，并且在所述第二状态下从所述操作台拆卸；以及

软线部，所述软线部与所述操作部连接，在所述第一状态下收容在所述操作台内，并且在所述第二状态下与所述操作部一起移动。

14.如权利要求13所述的作业车辆，其中，

所述操作部在所述第二状态下位于所述驾驶座位的侧方或后方。

15.如权利要求13或14所述的作业车辆，其中，

所述操作台具有安装所述操作部的凹部和在将所述操作部安装于凹部的情况下收容所述软线部的罩。

16.如权利要求12～15中任一项所述的作业车辆，其中，

所述操作部件具有对推荐操作的情况进行告知的告知部。

17.如权利要求12～15中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备：

车身；以及

方向盘，所述方向盘进行所述车身的转向，

所述操作部件与所述方向盘独立地进行所述车身的转向。

18.如权利要求12～16中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备：

车身；

方向盘，所述方向盘进行所述车身的转向；以及

位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且能够基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置，

所述操作部件是对由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正进行指令的修正开关。

19.如权利要求18所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备转向装置，所述转向装置基于行驶预定线和通过所述修正开关的操作而修正后的所述车身的位置即修正位置对所述车身进行转向。

20.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：

车身；

方向盘，所述方向盘进行所述车身的转向；

位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述车身，并且基于定位卫星的信号来检测所述车身的位置；

自动转向机构，所述自动转向机构基于由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置，与由所述方向盘进行的手动转向独立地对所述车身的转向进行自动转向；

修正开关，所述修正开关能够设定由所述位置检测装置检测到的所述车身的位置的修正量；以及

控制装置，所述控制装置对所述自动转向机构的自动转向进行控制，并且能够变更所述修正开关的规定的操作中的修正量。

21.如权利要求20所述的作业车辆，其中，

所述自动转向机构基于行驶预定线和基于所述修正量修正后的所述车身的位置即修正车身位置对所述车身进行自动转向。

22.如权利要求20或21所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备：

行驶装置，所述行驶装置具有设置在所述车身的宽度方向的一侧的第一车轮和设置在所述车身的宽度方向的另一侧的第二车轮；以及

制动装置，所述制动装置能够对所述第一车轮以及所述第二车轮中的任一个进行制动，

在所述车身的位置与行驶预定线之间的偏差为规定以上的情况下，所述制动装置为了消除所述偏差而进行所述第一车轮以及所述第二车轮中的任一个的制动。

23.如权利要求20～22中任一项所述的作业车辆，其中，

所述位置检测装置具备：

惯性测量装置，所述惯性测量装置检测所述车身的惯性，并且基于检测到的惯性对所述车身的位置进行修正；

显示装置，所述显示装置显示所述惯性测量装置的漂移量为规定以上的情况；以及

复位开关，所述复位开关使所述惯性测量装置复位。

24.如权利要求20～23中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备设置于所述车身并且能够变更作业宽度的作业装置，

所述作业装置基于所述车身的位置与行驶预定线之间的偏差来变更该作业装置的位置。

25.如权利要求20～24中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备进行所述自动转向的开始以及结束的指令的转向切换开关，

所述自动转向机构具有：

转向电机，所述转向电机能够使支承所述方向盘的转向柱旋转；以及

切断开关，所述切断开关与通过控制所述转向电机的旋转来进行所述自动转向的所述控制装置的电源线连接，能够切换到将所述电源线切断的切断位置和对所述电源线进行通电的通电位置，

所述切断开关在所述转向切换开关进行了所述自动转向的开始的指令的情况下切换到所述通电位置，在所述转向切换开关从所述自动转向的开始的指令进行了结束的指令的情况切换到所述切断位置。

26.如权利要求20～25中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备对所述自动转向的开始以及结束中的任一方进行切换的转向切换开关，

所述控制装置在通过所述转向切换开关进行了所述自动转向的开始的切换的情况下，开始由所述转向装置进行的自动转向。

27.如权利要求20～26中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备：

位置检测装置，所述位置检测装置能够检测所述车身的位置；以及

基准线设定开关，所述基准线设定开关将由所述位置检测装置检测到的车身的位置设定在所述行驶基准线的开始位置以及结束位置。

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