JP2014180894A - 走行車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御部30には自動走行モード81と手動走行モード80を切り換えるモード切換手段84が設けられ、制御部30は、自動走行モード81時に、前後進切換手段となる前後進切換レバー22が中立以外、または、クラッチペダル16またはブレーキペダル15またはパーキングレバー39が操作され、または、副変速レバー20が低速以外、または、モード切換操作手段となる自動・手動切換スイッチ71が操作され、または、PTOスイッチ25の操作が行われた場合、または、エンジン回転数が設定回転数以下になった場合には、自動走行が中断され、手動走行準備モード83とする。
【選択図】図4
Description
トラクタを自動的に走行させるために、自律走行手段を設けて、圃場内の所定領域を目標とする経路で自律走行させるようにしている。
PTO入切スイッチ25はミッションケース6内に設けたPTOクラッチを断接操作するものであり、PTO入切スイッチ25及びPTOクラッチを切換作動するPTOクラッチアクチュエータ45は制御部30と接続され、PTO入切スイッチ25の操作によりPTOクラッチアクチュエータ45が作動されて、PTO軸への動力の断接を可能としている。
そして、運転席5やステアリングハンドル4や主変速レバー17や副変速レバー20の操作手段等はキャビン11により覆われている。なお、前記レバー類やスイッチ等の配置位置は限定するものではない。
トラクタ1は、機体の姿勢情報を得るためにジャイロセンサ31、および方位センサ32を具備する。
ジャイロセンサ31はトラクタ1の機体前後方向の傾斜(ピッチ)の角速度、機体左右方向の傾斜(ロール)の角速度、および旋回(ヨー)の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、トラクタ1の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ31の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ31は制御部30に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御部30に入力する。
GPSは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のGPS衛星(六軌道面に四個ずつ配置)、GPS衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の受信機で構成される。
GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いRTK−GPS測位方式を採用し、この方法について図1、図3より説明する。
自動走行準備モード82時において自動走行に必要なデータが揃い、そのデータが異常値ではなく、自動走行開始指示が出されていると(移行条件2)、モード切換手段84により自動走行モード81に移行される。また、自動走行準備モード82時において、自動走行中断条件が満たされていたり、遷移後設定時間以上経過したりしていると(移行条件3)、モード切換手段84により手動走行準備モード83に移行される。即ち、自動走行準備モード82がないと、直接、手動走行モード80から自動走行モード81へ移行してしまうので、遷移途中で異常が生じた場合やGPSの信号の処理中でも自動走行が開始され、作業開始時に乱れることがある。本実施例では自動走行準備モード82があるため、これらを回避して、スムーズな移行が可能となる。
自動走行モード81時において、自動走行に必要なデータが揃っていなかったり、データが異常値であったり、走行停止が指示されたり、自動走行中断条件が満たされると(移行条件4)、モード切換手段84により手動走行準備モード83に移行される。
手動走行準備モード83時において、手動走行開始条件が満たされると(移行条件5)、モード切換手段84により手動走行モード80に移行される。また、手動走行準備モード83時において、自動走行開始条件が満たされると(移行条件6)、モード切換手段84により手動走行準備モード83に移行される。即ち、自動走行モード81から手動走行モード80へ直接移行すると、急加速やエンジン回転数の急増の可能性があるので、自動走行モード81から手動走行モード80へ移行する際には、一旦、車速を最低速、エンジン回転数を最低回転数に落として安全を確保してから、手動走行に移行するようにしている。即ち、手動走行準備モード83がないと、直接、自動走行モード81から手動走行モード80へ移行してしまうので、変速操作手段の位置によっては急発進することがあり、アクセルレバー21の位置によってはエンストしたり、高回転となったりし、操舵装置の位置によっては急旋回したりすることがある。手動走行準備モード83を設けることでこれらを防止し、自動走行モード81への復帰も容易にできるようにしている。
まず、手動操作でトラクタ1を圃場内の作業開始位置に移動する。エンジン3が作動され、機体の走行が停止され、手動走行モード80とした状態において自動走行を開始する場合、制御部30は、自動走行開始条件が満たされているか判断する。つまり、車速が設定速度(この設定速度は急発進しないような遅い速度で、例えば1km/h)以下で、前後進切換レバー22が中立、かつ、クラッチペダル16、ブレーキペダル15、パーキングレバー39が操作されていない、かつ、副変速レバー20が低速位置、かつ、エンジン回転数が設定回転数以上(この設定回転数はエンジン3が作動している最低回転数で、例えば250rpm以上)、かつ、ステアリングハンドル4が直進位置(以下「直進位置」は殆ど旋回しない略直進状態の位置とする)、かつ、トラクタに異常が発生していない状態で、自動・手動切換スイッチ71がオン(自動走行)に切り換えられているかを判断する。この自動走行開始条件(移行条件1)を満たしていると、自動走行準備モード82に移行される。
前記トラクタの異常とは、バッテリの電圧が設定値(最低作動電圧)以下であったり、油圧が設定値(最低作動圧)以下であったり、冷却水の温度が設定値(オーバーヒート水温)以上であったり、センサが反応していない場合等である。
自動走行に必要なデータが揃わない場合とは、走行経路データや作業データが消去されたり、変更された場合や、GPSからの位置データが届かない場合や、ジャイロセンサ31や方位センサ32からのデータが入力されない場合等である。
自動走行停止を指示された場合とは、自動走行プログラムが終了した場合や、自動走行設定手段70を用いて停止指令(プログラム)をした場合や、設定値等を変更した場合や、遠隔操作で停止が指示された場合等である。
手動走行開始条件とは、前後進切換レバー22が中立で、主変速レバー17が最低速位置から設定範囲内の位置に変速され、アクセルレバー21が低回転域(例えば、最大回転数の50パーセント以下)にセットされ、自動・手動切換スイッチ71がオフ(手動)になっていることである。こうして、エンジン3が低回転で機体が停止しているときに手動走行モード80に移行できるようにして、急発進や急旋回等が生じないようにしている。
4 ステアリングハンドル
17 主変速レバー
20 副変速レバー
21 アクセルレバー
30 制御部
37 GPS衛星
40 操舵アクチュエータ
44 主変速アクチュエータ
47 副変速アクチュエータ
60 エンジンコントローラ
71 自動・手動切換スイッチ
80 手動走行モード
81 自動走行モード
82 自動走行準備モード
Claims (3)
- GPS衛星から送信される電波を受信して機体の位置を算出するGPS位置算出手段と、操舵装置を回動する操舵駆動手段と、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御部を備え、前記機体の位置に基づいて設定経路に沿って走行するように前記操舵駆動手段、エンジン回転制御手段及び変速手段を制御して自動走行可能とする自動走行モードと、変速操作手段、操舵操作手段及びエンジン回転操作手段の人為的操作に応じて前記機体の走行を可能とする手動走行モードとを備える走行車両において、制御部には自動走行モードと手動走行モードを切り換えるモード切換手段が設けられ、制御部は、自動走行モード時に、前後進切換手段が中立以外、または、クラッチペダルまたはブレーキペダルまたはパーキングレバーが操作され、または、副変速レバーが低速以外、または、モード切換操作手段が操作され、または、PTOの操作が行われた場合、または、エンジン回転数が設定回転数以下になった場合には、自動走行が中断され、手動走行準備モードとすることを特徴とする走行車両。
- 前記手動走行準備モードになると、制御部は、エンジンをアイドル回転に変更することを特徴とする請求項1に記載の走行車両。
- 前記手動走行準備モードにおいて、制御部は、自動走行開始条件を満たすと自動走行準備モードに移行することを特徴とする請求項2に記載の走行車両。
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