CN107614348B - 行驶作业机 - Google Patents

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Abstract

行驶作业机具备：自动行驶控制单元(61)，其基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶；手动行驶控制单元(52)，其基于来自于手动行驶操作单元(9)的操作信号来执行手动行驶；机体状态检查单元(51)，其基于操作信号以及从状态检测机器(8)获取的检测信号来输出表示机体状态的机体状态信息；自动行驶管理部(7)，其基于机体状态信息来判断禁止通过自动行驶控制单元(61)进行的自动行驶和允许该自动行驶，且基于机体状态信息来输出自动禁止时控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止自动行驶以后的机体的控制。

Description

行驶作业机
技术领域
本发明涉及行驶作业机，该行驶作业机具备基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶的自动行驶控制单元和基于来自于手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶的手动行驶控制单元。
背景技术
已提出的是具备无驾驶员操纵就自动地行驶的功能的联合收割机或拖拉机等行驶作业机。例如，在专利文献1中，公开了具备在以下模式之间进行模式切换的模式切换机构的行驶作业机：沿事先设定的目标行驶路径可自动行驶的自动行驶模式、根据人为操作可进行机体的行驶的手动行驶模式、自动行驶准备模式和手动行驶准备模式。自动行驶准备模式是从手动行驶模式向自动行驶模式的迁移模式，在该模式下，发动机变为空转转数从而变为行驶停止状态，机体待机到发出自动行驶开始指示为止。在自动行驶准备模式时自动行驶所需的数据完备并发出自动行驶开始指示时，转变为自动行驶模式。另外，在自动行驶准备模式时，当满足自动行驶中断条件或经过迁移后设定时间以上时，转变为手动行驶准备模式。手动行驶准备模式是从自动行驶模式向手动行驶模式的迁移模式，在该模式下，发动机变为空转转数从而变为行驶停止。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2014-180894号
发明内容
发明所要解决的课题
在专利文献1的行驶作业机中，在从自动行驶向手动行驶的转变时中间存在手动行驶准备模式，且机体停止。例如，当为了消除自动行驶的错位或回避障碍物，而执行使用了方向盘或操纵杆等手动行驶操作单元的临时的手动行驶时，机体暂时停止。从自动行驶向手动行驶的转变时的机体停止一般来说是需要的功能。然而，即使是微小的速度的变更或操向角的修正等，机体也每次都停止的话，根据该机体状态，存在变得不适当乃至不需要的情况。另外，在从自动行驶向手动行驶的转变时，除了机体停止以外，还存在执行发动机停止也是适当的情况。
鉴于上述的实际情况，期望在从自动行驶向手动行驶的转变时进行的机体的控制根据机体状态来适当地执行的行驶作业机。
用于解决课题的方案
根据本发明的行驶作业机具备：自动行驶控制单元，其基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶；手动行驶控制单元，其基于来自于手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶；机体状态检查单元，其基于所述操作信号以及从状态检测机器获取的检测信号来输出表示机体状态的机体状态信息；自动行驶管理部，其基于所述机体状态信息来判断禁止通过所述自动行驶控制单元的自动行驶和允许该自动行驶，且基于所述机体状态信息来输出自动禁止时控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止所述自动行驶以后的机体的控制。
根据该结构，机体状态检查单元从操作信号来检查对手动行驶操作单元进行的手动操作，进一步地，从状态检测机器的检测信号来检查机体搭载机器的举动，其结果，能够检查机体的各种状态。在作为检查结果的机体状态信息中，包含自动行驶的目标值和实测值之差、机体的当前的状态、通过操作员的手动操作、该手动操作时的机体搭载机器的举动的内容等。在判断为禁止自动行驶、也就是说判断为赋予了从自动行驶向手动行驶的转变指令的情况下，基于机体状态信息，向对应的动作机器输出自动禁止时控制指令，接下来应该进行的机体的控制是机体状态所反映的。在自动禁止时控制指令中，包含例如“发动机停止”、“机体停止”、“继续机体行驶”、“暂时手动行驶后恢复自动行驶”等。
与手动行驶控制相比，在自动行驶控制中利用车载网络传送的控制数据量更大。另外，存在仅在手动行驶控制中处理的控制数据和仅在自动行驶控制中处理的控制数据。由此，在本发明的一个优选的实施方式中，所述手动行驶控制单元以及机体状态检查单元与第一车载网络连接，所述自动行驶控制单元与第二车载网络连接，并具备在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间的起桥接作用的中继单元，所述中继单元具有选择在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间应该传送的数据的过滤功能。由此，能够抑制仅在手动行驶控制中处理的控制数据流向第二车载网络而产生的浪费、以及仅在自动行驶控制中处理的控制数据流向第一车载网络而产生的浪费。也就是说，车载网络的职能被分工为第一车载网络和第二车载网络，因此能够减轻各自的车载网络的负担。进一步地，完全自律行驶的自动行驶作业机仍然在开发途中，自动行驶控制单元编入已构筑了通过手动行驶控制单元的手动行驶的行驶作业机的形态并不少，因此将第二车载网络与第一车载网络附加地连接是有利的。
取得本车位置信息的本车位置检测模块对于自动行驶控制来说是必须的构成要素，以短时间间隔来更新本车位置，每次都输出本车位置信息，因此从本车位置检测模块向自动行驶控制系统的功能部输出的传送数据量变大。因此，取得本车位置信息的本车位置检测模块适合与主要构筑有自动行驶控制系统的功能部的第二车载网络连接。
在自动行驶被禁止(中止)时，通过直接转变为手动行驶，由于不伴随机体停止而维持行驶状态，因此有作业不会中断的优点。相反地，在紧急避难性地禁止(中止)自动行驶时，优选为不转变为手动行驶而使机体停止。在更紧急时，不仅需要机体停止，还需要使发动机停止。也就是说，在自动行驶禁止(中止)时，希望如何控制机体要依存于机体的状况(状态)。由此，在用于决定指令为禁止自动行驶后的机体的控制的机体状态信息中，优选包含表示机体的当前状态的信息。另外，在由于机体通过各种动作机器的控制动作被驾驶，从而其控制误差(目标值和实际值之差)变大的情况下，希望禁止自动行驶。由此，在本发明的一个优选的实施方式中，在用于决定指令为禁止自动行驶后的机体的控制的机体状态信息中，包含表示目标值和实际值之间的差异的信息。
特别是，在检查到自动行驶控制单元的异常的情况下，自动行驶有破绽的可能性高，因此优选禁止自动行驶。
向决定禁止自动行驶以及伴随禁止自动行驶的机体的控制的自动行驶管理部中，不仅输入机体状态信息，还输入各种数据。另外，自动行驶管理部还管理从自动行驶向手动行驶的转变、以及从手动行驶向自动行驶的转变，因此自动行驶控制单元以及手动控制单元之间也进行很多数据交换。为了使这样的数据交换高效地进行，在本发明的一个优选的实施方式中，所述自动行驶管理部具备在所述第一车载网络内与所述手动行驶控制单元联动的第一自动行驶管理部、在所述第二车载网络内与所述自动行驶控制单元联动的第二自动行驶管理部，且所述机体状态信息经由所述中继单元从所述机体状态检查单元向所述第二自动行驶管理部传送。通过该结构，自动行驶管理部和自动行驶控制单元之间的数据交换、以及自动行驶管理部和手动行驶控制单元之间的数据交换变得更有效率。
也希望自动行驶管理部能够选择在决定禁止自动行驶以及伴随禁止自动行驶的机体的控制时使用的机体状态信息的内容。例如，即使设定在自动行驶中操作了变速杆时禁止自动行驶这样的控制规则，根据用户，也存在不需要这样的控制规则的情况。也就是说，要求将检测变速杆的操作的检测信号从禁止自动行驶的判断条件中去掉。考虑到这样的实际情况，在本发明的一个实施方式中，构成为在所述机体状态信息的输出中使用的所述检测信号可选择。
附图说明
图1是说明本发明的行驶作业机的自动行驶控制和手动行驶控制的基本原理的说明图。
图2是作为本发明的行驶作业机的一个实施方式的联合收割机的侧视图。
图3是联合收割机的俯视图。
图4是表示联合收割机的舱的内部的俯视剖视图。
图5是用于说明联合收割机的控制系统的功能框图。
图6是说明从从自动行驶向手动行驶的转变后可实施的多个模式的机体控制的说明图。
具体实施方式
在对根据本发明的行驶作业机的具体实施方式进行说明前，使用图1，对自动行驶控制和手动行驶控制的基本原理、特别是从自动行驶向手动行驶的转变控制的基本原理进行说明。此处的行驶作业机具备：手动行驶控制单元52，其基于通过操作员操作包括操纵杆等手动行驶操作单元9输出的操作信号使机体手动行驶；自动行驶控制单元61，其基于自动行驶信息执行自动行驶。在自动行驶信息中，包括本车位置、目标路径、在自动行驶中必须执行的行驶机器或作业机器的动作内容等。本车位置基于使用了GPS或GNSS等的卫星导航或使用了IMU传感器等的惯性导航来计算。自动行驶控制单元61为了执行基于自动行驶信息的自动行驶，而赋予机器控制单元53控制数据，该机器控制单元53向行驶机器或作业机器输出控制信号。在该控制数据中，包含：与用于使本车位置与事先设定的目标行驶路径相符的操向控制或车速控制相关的信息等行驶机器控制信息、以及作为与用于执行在该目标行驶路径的行驶中应该进行的作业的对于作业机器的作业控制相关的信息的作业机器控制信息。机器控制单元53利用该控制数据来生成向行驶机器或作业机器输出的控制信号。发动机的控制通过来自于发动机控制单元54的控制信号来控制。
在行驶作业机中，具备检查作业机的各种状态、并输出表示机体状态的机体状态信息的机体状态检查单元51。向机体状态检查单元51中输入检测行驶机器或作业机器的举动的状态检测机器8的检测信号、以及手动行驶操作单元9的操作信号。在状态检测机器8中，包含例如检测各种作业机器的离合器的接合离开的传感器、车速传感器、检测燃料箱中的燃料余量的传感器、紧急停止开关、在行驶作业机为联合收割机的情况下检测谷粒箱的储存谷粒量的传感器等各种传感器或开关。进一步地，在状态检测机器8中也能够包含使用卫星导航等来检测本车位置的本车位置检测模块、或检查被称为ECU的电子控制单元的异常检测的控制异常检查模块等。由此，机体状态检查单元51也能够检查自动行驶时的本车位置和目标行驶路径的偏离、或电子控制单元的异常。另外，在手动行驶操作单元9中，包含操纵操作件或变速操作件等，从手动行驶操作单元9输出这些操作件的操作信号。因此，从该机体状态信息也能够推定是否乘坐进行驶作业机、或者在作业现场的操作者的意图、机体的不良状况、从作业行驶向非作业行驶或从非作业行驶向作业行驶的转变请求等。
通过自动行驶控制单元61的自动行驶的禁止、以及通过自动行驶控制单元61的自动行驶的允许是基于来自于机体状态检查单元51的机体状态信息通过自动行驶管理部7而进行判断。自动行驶管理部7在基于机体状态信息决定禁止自动行驶的情况下，伴随自动行驶的禁止，输出用于选择性地进行各种机体的控制的自动禁止时控制指令。
在例如发生以下这样的机体状态的情况下决定禁止自动行驶。
(1)紧急停止开关被打开的情况下；
(2)用于机体操纵的操纵杆被手动操作的情况下；
(3)变速杆超过规定时间地维持在中立位置的情况下；
(4)通过熄火或手动关闭操作从而使发动机停止的情况下；
(5)行驶作业机为联合收割机，其谷粒箱被判断为装满的情况下；
(6)用于执行自动行驶的开关被关闭的情况下；
(7)本车位置偏离目标行驶路径规定值以上持续了规定时间的情况下；
(8)行驶机器或作业机器的控制目标与实测的不一致持续了规定时间的情况下；
(9)以CPU为核心要素的各种控制单元(自动行驶控制单元61或手动行驶控制单元52等)被检测到异常的情况下；
(10)完成了设定的目标行驶路径的行驶的情况下；
(11)燃料余量接近零的状态，且完成了单位作业行驶(例如，一行作业行驶路径)的情况下；
(12)谷粒箱为装满的级别(3/4以上)，且完成了单位作业行驶的情况下。
在与禁止自动行驶的决定的同时输出的自动禁止时控制指令中，提出有“发动机停止(发动机停止指令)”、“机体行驶停止(行驶停止指令)”，进一步地，作为机体行驶继续的指令，提出有“转变为通过手动行驶控制进行的手动行驶(自动-手动转变指令)”、和“暂时手动行驶后恢复自动行驶(自动-手动-自动转变指令)”等。自动禁止时控制指令的内容依存于导致禁止自动行驶的机体状态。例如，可使“发动机停止”与上述的机体状态(1)或(7)等对应。可使“机体行驶停止”与上述的机体状态(5)、(6)、(8)～(10)等对应。可使“转变为通过手动行驶控制进行的手动行驶”与(2)或(3)等对应。当然，自动禁止时控制指令的内容和成为禁止自动行驶的原因的机体状态的映射不限定于此。另外，也可以采用从禁止自动行驶的决定要素除去所选择的特定的机体状态的结构。
接下来，使用附图，对根据本发明的行驶作业机的一个具体实施方式进行说明。图2是作为行驶作业机的一个例子的联合收割机的侧视图，图3是俯视图。该联合收割机是自脱型联合收割机，具备履带式行驶装置1和由行驶装置1支承的机体架2。在机体架2的前部具备割取种植谷秆的可上下升降的割取部3。在机体架2的后部，沿左右方向排列地配置有将割取谷秆脱粒的脱粒装置11和储存谷粒的谷粒箱12。在机体架2的前部且谷粒箱12的前方，具备驾驶员搭乘的舱13。舱13具备顶棚面板14。在舱13的下方配置有发动机10。在谷粒箱12中具备排出谷粒箱12内的谷粒的卸谷装置15。
割取部3构成为围绕左右朝向的水平摆动轴心可摆动。割取部3具有扶起种植谷秆的扶禾装置31、割取扶起谷秆的割取装置32、向脱粒装置11输送割取谷秆的输送装置33。
如图3和图4所示，在舱13中设有驾驶座位130。在驾驶座位130的前方侧设有前面板131，在驾驶座位130的左方设有侧面板132。在前面板131上配置有例如操纵杆(转向杆)91等操作件、和显示各种信息的仪表面板133。在仪表面板133中显示表示作业速度和发动机旋转、燃料余量的仪表画面等。进一步地，用于以图形来显示特定的信息的液晶面板等监视器134例如配置在舱13内的左侧上部。在监视器134中，显示在自动作业行驶中使用的目标行驶路径的选择画面等。在侧面板132中配置有例如主变速杆92或其他的操作件。在侧面板132上载置有卸谷装置用的遥控器135。
该联合收割机不仅能够进行基于驾驶员的操纵杆91或主变速杆92的操作的手动行驶，还能够进行沿着设定的目标路径的自动行驶。作为与自动行驶相关的操作件，如图4所示，在侧面板132上，配置有指令执行或中止自动行驶的自动驾驶打开·关闭开关90。自动驾驶打开·关闭开关90也包括其他的开关，可以利用在监视器134中显示的软件开关来代替，也可以具备双方的形态。
在舱13的上方，如图2和图3所示，配置有安装于从顶棚面板14的侧端向上方延伸的支架的本车位置检测箱620。在该本车位置检测箱620中内置有用于本车位置检测的天线以及演算机器等。在该实施方式中，本车位置检测采用卫星导航和惯性导航。
图5示出了构筑于该联合收割机的控制系统。该控制系统采用使用图1说明的基本原理，具备第一车载网络5A和第二车载网络5B。第一车载网络5A和第二车载网络5B通过中继单元5C桥接。在第一车载网络5A中，构筑有进行联合收割机的基本的动作控制的功能要素，例如输入信号处理单元50、机体状态检查单元51、手动行驶控制单元52、机器控制单元53、发动机控制单元54、报知单元55。在第二车载网络5B中，构筑有主要与自动行驶相关的功能要素，例如自动行驶控制单元61、本车位置检测模块62、外形地图计算部63、路径计算部64。进一步地，在该实施方式中，作为管理通过手动行驶控制单元52的手动行驶控制和通过自动行驶控制单元61的自动行驶控制的关系的自动行驶管理部7的一个构成要素的第一自动行驶管理部71构筑于第一车载网络5A，作为自动行驶管理部7的另一个构成要素的第二自动行驶管理部72构筑于第二车载网络5B。
机器控制单元53包括赋予行驶用的各种动作机器(行驶机器)控制信号并使其驱动的行驶机器控制部531、赋予作业用的各种动作机器(作业机器)控制信号并使其驱动的作业机器控制部532。行驶机器和作业机器在此处总称为动作机器20。发动机控制单元54为了发动机10的启动、停止、转数调整等而赋予发动机10控制信号。图5中所示的手动行驶操作单元9是在联合收割机的作业行驶中被人为操作的操作件的总称，包括操纵杆91或主变速杆92等。在该联合收割机中，基本采用线控方式，对于手动行驶操作单元9的操作作为操作信号向输入信号处理单元50输入。状态检测机器8如上所述，是装备于联合收割机的各种传感器或开关的总称。来自于检测由各种行驶机器或作业机器所构成的动作机器的状态的状态检测机器8的检测信号也基本向输入信号处理单元50输入。
机体状态检查单元51能够基于来自于状态检测机器8的检测信号来检查联合收割机的各种状态，并输出表示这样的联合收割机的状态的机体状态信息。在机体状态信息中，包含操纵杆91或主变速杆92的状态、割取部3的状态、谷粒箱12的谷粒积蓄状态、车速传感器的状态、紧急停止开关的状态，更包含对于各种动作机器的目标值和实际值的差(差异度)等。
报知单元55向报知设备73发送报知信号，来报知应该赋予驾驶员或周围的各种信息。在报知设备73中，不仅包括上述的监视器134，还包括机体内外的各种灯(例如图2或图3中所示的报知灯731)或蜂鸣器732等。
手动行驶控制单元52利用通过输入信号处理单元50输入的信号或来自于机体状态检查单元51的机体状态信息来实施演算处理或判断处理，并生成用于控制基于手动操作的动作机器20的动作的数据。生成的数据向机器控制单元53发送，从机器控制单元53作为控制信号向动作机器20输出。由此，实现与手动操作对应的动作机器20的动作。例如，基于方向转换输出信号进行行驶装置1的方向转换驱动，从而变更机体行进方向。
本车位置检测模块62具备使用GNSS(也可以是GPS)来检测纬度或经度等方位的卫星导航用模块621，其结构与在汽车导航系统等中使用的测位单元类似。在该实施方式的本车位置检测模块62中具备用于检测瞬时的作业车辆的运动(方向矢量等)或方向、以及补充卫星导航用模块621的、编入了陀螺仪加速度传感器或磁方向传感器的惯性导航用模块622。
外形地图计算部63计算成为自动作业行驶对象的田地的外形地图。一般来说，围绕结有麦子或大米的田地的外周利用手动行驶来进行环绕作业行驶，此时从由本车位置检测模块62取得的本车位置数据(本车位置信息)来计算应该自动作业行驶的未作业区域的外形地图。当计算出外形地图时，基于该外形地图路径计算部64来计算为了对未作业区域进行作业行驶的目标行驶路径。
自动行驶控制单元61基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶。在自动行驶信息中，包括基于本车位置数据的本车位置和目标行驶路径的偏离、本车的行进方向与目标行驶路径的延伸方向的偏离、事先设定的车速、在对目标行驶路径的行驶中应该进行的作业装置的动作、来自于状态检测机器8的机体状态信息等。自动行驶控制单元61基于这样的自动行驶信息赋予机器控制单元53所需要的控制数据，控制搭载于联合收割机的行驶机器或作业机器。
作为自动行驶管理部7的一个构成要素的第二自动行驶管理部72与第一自动行驶管理部71共同协作，如利用图1说明的这样，判断禁止通过自动行驶控制单元61的自动行驶和允许该自动行驶，且基于机体状态信息来输出自动禁止时控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止自动行驶以后的机体的控制。
在该实施方式中，中继单元5C不仅进行第一车载网络5A和第二车载网络5B之间的数据交换，其自身还具备对于外部机器的输入输出接口及数据处理部。进一步地，中继单元5C还具备向第一车载网络5A和第二车载网络5B的任意一个转送数据或选择数据的过滤功能。另外，在中继单元5C上，连接有作为报知设备73的报知灯731或蜂鸣器732、自动驾驶打开·关闭开关90，进一步地利用无线方式连接有自动行驶用遥控器95。
经由中继单元5C，从第一车载网络5A向第二车载网络5B、或者从第二车载网络5B向第一车载网络5A可传递各种数据，但通过中继单元5C的过滤功能可限制无限制的数据往来。进一步地，以中继单元5C为分割点，可将第一车载网络5A和第二车载网络5B分离。此时，第一车载网络5A以及第二车载网络5B可独立地起作用，因此在一方面，仅具备第一车载网络5A的联合收割机能够手动控制驾驶，在另一方面，被拆卸的第二车载网络5B能够单独地执行自动控制驾驶的模拟等。
报知灯731如图2和图3所示，是立设在谷粒箱12的顶棚上的圆柱状的灯，在自动行驶时点亮，能够向周围通知联合收割机正在自动行驶中。同样地，通过蜂鸣器732也能够向周围通知联合收割机正在自动行驶中。另外，自动驾驶打开·关闭开关90是用于进行自动行驶的开关，如果该自动驾驶打开·关闭开关90不为打开状态的话，就不进行自动行驶。在联合收割机自动行驶时，需要从联合收割机的外部赋予联合收割机所需最低限度的指令，因此准备有自动行驶用遥控器95。在自动行驶用遥控器95中，准备有例如紧急停止按钮、发动机启动按钮、自动驾驶按钮，可从外部赋予联合收割机的控制系统联合收割机的紧急停止、发动机的启动、自动驾驶的指令。
在该实施方式中，当操作员在自动行驶中操作操纵杆91时，对自动行驶控制发出禁止指令，自动行驶被中止。但是，继续机体的行驶。这样的事态在回避目标行驶路径中所存在的某些障碍物时发生。作为该从自动行驶向手动行驶的转变后的、机体的控制可选择多个模式。使用图6对该多个模式进行说明。这些一连串的控制通过自动行驶管理部7进行。
(1)在驾驶员发现在目标行驶路径上存在障碍物的情况下(#1)，在回避方向转换点：P1处操作操纵杆91进行左转弯(#2)。在该时点下，行驶控制从自动行驶向手动行驶转变。
(2)机体因该左转弯而变为回避障碍物的姿态，在其行驶前方变得不存在障碍物(#3)。在该时点：P2下的行驶控制能够事先从以下三个(a)(b)(c)选择；
(a)机体的停止。由于是从自动行驶向手动行驶的紧急避难性的转变，因此暂时使机体自动停止(行驶停止指令的输出)，将接下来的行驶控制(自动行驶或手动行驶)委托给驾驶员(#a)。
(b)不管怎样先继续手动行驶。通过驾驶员利用手动来进行越过障碍物的行驶和向目标行驶路径的恢复行驶(#b)。
(c)在驾驶员停止手动操作时，例如，在停止对操纵杆91的操作时，或者操纵杆91回到中立位置时，从手动行驶向自动行驶转变。由此，自动行驶控制单元61生成使通过本车位置检测模块62取得的本车位置与目标行驶路径一致的操向指令，通过机器控制单元53来驱动行驶装置1(#c)。
需要说明的是，也可以取代事先设定该三个行驶控制的选择，采用通过在机体变为回避障碍物的姿态的阶段下驾驶员对于手动行驶操作单元9的某些操作来决定的结构。
〔其他实施方式〕
(1)在上述实施方式中，自动行驶管理部7被功能分割为第一自动行驶管理部71和第二自动行驶管理部72，第一自动行驶管理部71构筑于包含手动行驶控制单元52的第一车载网络5A内，第二自动行驶管理部72构筑于包含自动行驶控制单元61的第二车载网络5B内。然而，自动行驶管理部7也可以不进行功能分割。另外，可以将第一自动行驶管理部71编入手动行驶控制单元52，也可以将第二自动行驶管理部72编入自动行驶控制单元61。
(2)在上述实施方式中，联合收割机的控制系统具备利用中继单元5C桥接的第一车载网络5A和第二车载网络5B，但可以具备三个以上的车载网络，也可以利用单一的车载网络来构成。使第一车载网络5A为现有的手动行驶车辆的车载网络的话，在向现有的手动行驶车辆附加自动行驶功能的情况下，通过将与自动行驶相关的功能构筑于利用中继单元5C桥接的第二车载网络5B，可得到能够在实质上原样地使用现有的手动行驶车辆的车载网络的优点。
工业上的利用可能性
本发明能够适用于半喂入联合收割机、全喂入联合收割机或插秧机、拖拉机等作业车。
附图标记说明
5A 第一车载网络
5B 第二车载网络
5C 中继单元
50 输入信号处理单元
51 机体状态检查单元
52 手动行驶控制单元
53 机器控制单元
531 行驶机器控制部
532 作业机器控制部
54 发动机控制单元
55 报知单元
61 自动行驶控制单元
62 本车位置检测模块
620 本车位置检测箱
621 卫星导航用模块
622 惯性导航用模块
63 外形地图计算部
64 路径计算部
7 自动行驶管理部
71 第一自动行驶管理部
72 第二自动行驶管理部
9 手动行驶操作单元
90 自动驾驶打开·关闭开关

Claims (13)

1.一种行驶作业机，其具备：
自动行驶控制单元，其基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶；
手动行驶控制单元，其基于来自于手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶；
机体状态检查单元，其基于所述操作信号以及从状态检测机器获取的检测信号来输出表示机体状态的机体状态信息；
自动行驶管理部，其基于所述机体状态信息来判断禁止通过所述自动行驶控制单元进行的自动行驶和允许该自动行驶，
所述行驶作业机的特征在于，
所述自动行驶管理部基于所述机体状态信息来输出从多个自动禁止时控制指令中选择的控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止所述自动行驶以后的机体的控制。
2.如权利要求1所述的行驶作业机，其特征在于，具备第一车载网络、第二车载网络、及在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间起桥接作用的中继单元，
在所述第一车载网络中包含所述手动行驶控制单元和所述机体状态检查单元，
在所述第二车载网络中包含所述自动行驶控制单元，
所述中继单元具备选择在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间应该传送的数据的过滤功能。
3.如权利要求2所述的行驶作业机，其特征在于，所述自动行驶管理部具备在所述第一车载网络内与所述手动行驶控制单元联动的第一自动行驶管理部、在所述第二车载网络内与所述自动行驶控制单元联动的第二自动行驶管理部，
且所述机体状态信息经由所述中继单元从所述机体状态检查单元向所述第二自动行驶管理部传送。
4.如权利要求2所述的行驶作业机，其特征在于，取得本车位置信息的本车位置检测模块与所述第二车载网络连接。
5.如权利要求3所述的行驶作业机，其特征在于，取得本车位置信息的本车位置检测模块与所述第二车载网络连接。
6.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，在所述机体状态信息中，包含表示所述机体的当前的状态的信息。
7.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，在所述机体状态信息中，包含表示目标值和实际值之间的差异的信息。
8.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，所述自动行驶管理部在检查到所述自动行驶控制单元的异常的情况下，禁止通过所述自动行驶控制单元的自动行驶。
9.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，在禁止通过所述自动行驶控制单元进行的自动行驶的情况下，输出发动机停止指令。
10.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，在禁止通过所述自动行驶控制单元进行的自动行驶的情况下，输出行驶停止指令。
11.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，在禁止通过所述自动行驶控制单元进行的自动行驶的情况下，允许通过所述手动行驶控制单元进行的手动行驶。
12.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，能够对在所述机体状态信息的输出中使用的所述检测信号进行选择。
13.如权利要求1至5任一项中所述的行驶作业机，其特征在于，所述多个自动禁止时控制指令中包含自动禁止指令以后的机体行驶的继续行驶指令及机体的停止指令。
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