JP7215992B2 - 農業機械 - Google Patents

Description

本発明は、ベーラとトラクタとを含む農業機械に関する。

ベーラ作業は、ベーラをトラクタに接続し、トラクタにベーラをけん引させて行われる。ベールは、均一性が求められるが、刈り取った牧草や干し草などが収集されたものであるスワスの形状は、ベーラのサイズに対応しているわけではない。よって、ベーラで単にスワス上を走行しても、均一性のとれたベールを生成できるわけではない。

そこで、特許文献１には、センサを備え、スワスの位置およびベールサイズを取得して自動操舵することにより、円筒形のベールを生成するトラクタおよびベールが記載されている。

米国特許第7404355号

前記従来技術のように自動操舵によりベールを生成しても、必ずしも均一なベールを生成できるとは限らない。この場合、均一なベールを生成するためには、ベールサイズをモニタリングしつつ、作業者が走行経路を微調整する必要がある。

しかし、自動操舵において、作業者が走行経路を調整するためにマニュアル操作を行うと、自動操舵機能は解除されてしまう。

本発明の一態様は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動操舵機能を継続しつつ、ベールの均一性を高めることができる農業機械を実現することにある。

前記課題を解決するために、本発明の一態様に係る農業機械は、予め設定された経路を自動的に走行する自動操舵機能を有する農業機械であって、スワスの位置を取得するスワス情報取得部と、前記スワスの位置を用いて、前記自動操舵機能による自動運転の走行経路を決定する決定部と、前記走行経路に基づいて作業継続幅を設定する設定部と、前記自動運転中に作業者によるマニュアル操作があった場合、当該マニュアル操作中の自機の位置が前記作業継続幅内にあるか否かを判定する判定部と、前記自動操舵機能による自動運転を実行する実行部と、を備え、前記実行部は、前記判定部が、自機が前記作業継続幅内にあると判定した場合、前記マニュアル操作終了後に自機を前記走行経路に復帰させて、前記自動操舵機能による自動運転を継続し、前記判定部が、自機が前記作業継続幅内にないと判定した場合、当該時点で前記自動操舵機能を解除する、ことを特徴としている。

前記の構成によれば、自動操舵機能による自動運転中にマニュアル操作が行われたとしても、農業機械が作業継続幅内にあれば、自動操舵機能を解除しない。これにより、ベールを均一にするために走行経路を微調整する必要がある場合等に、作業者がマニュアル操作により農業機械の走行経路を微調整したとしても、自動操舵機能は解除されない。

よって、自動操舵機能を継続しつつ、ベールの均一性を高めることができる。

本発明の一態様に係る農業機械では、前記実行部は、自機の現在位置、自機の進行方向、自機と前記走行経路との距離、予め設定された復帰距離、および前記マニュアル操作におけるハンドルの角速度、の少なくとも何れかを用いて決定した経路で自機を前記走行経路へ復帰させるものであってもよい。

前記の構成よれば、走行経路へ復帰する経路を自機の現在位置、自機の進行方向、自機と前記走行経路との距離、予め設定された復帰距離、および前記マニュアル操作におけるハンドルの角速度、の少なくとも何れかを用いて決定するので、最適な経路で走行経路に復帰することができる。

本発明の一態様に係る農業機械では、前記実行部は、前記マニュアル操作におけるハンドルの角速度が所定値以上の場合、前記自動操舵機能を解除するものであってもよい。

前記の構成によれば、自動操舵機能による自動運転中に、角速度が所定値以上のハンドル操作があった場合、自動操舵機能を解除する。これにより、いわゆる「急ハンドル」が行われた場合に、自動操舵機能を解除することができる。

本発明の一態様に係る農業機械では、各種センサ等で検出した情報を外部装置で一元管理するシステムであるＦＭＩＳ（FarmManagement Information System）と通信可能であり、前記スワス情報取得部は、対象となるスワスの形成工程の情報から当該スワスの位置を前記ＦＭＩＳから取得するものであってもよい。

前記の構成によれば、ＦＭＩＳからスワス情報を取得することできるので、スワスの正確な位置に基づいて、走行経路を決定することができる。また、スワス位置を検出するセンサ等を有していない場合であっても、スワス位置を認識することができる。

本発明の一態様に係る農業機械では、前記決定部は、自機がマニュアル操作により前記スワス上を一定区間走行した走行軌跡に基づいて、以降の走行経路を決定するものであってもよい。

前記の構成によれば、マニュアル操作によりスワス上の実際に走行した走行軌跡を用いて走行経路を決定するので、よりマニュアル操作に近い走行経路に決定することができる。

本発明の各態様に係るベーラ制御部は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記ベーラ制御部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記ベーラ制御部をコンピュータにて実現させる制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明の一態様によれば、自動操舵機能による自動運転中にマニュアル操作が行われたとしても、農業機械が作業継続幅内にあれば、自動操舵機能を解除しないので、ベールを均一にするために走行経路を微調整する必要がある場合等に、作業者がマニュアル操作により農業機械の走行経路を微調整したとしても、自動操舵機能は解除されない。よって、自動操舵機能を継続しつつ、ベールの均一性を高めることができるという効果を奏する。

本発明の実施形態に係るトラクタおよびベーラの要部構成を示す機能ブロック図である。 トラクタおよびベーラの概要を示す図である。 トラクタにおける処理の流れを示すフローチャートである。 自動操舵運転の継続について説明するための図である。 自動操舵運転の継続について説明するための図である。

〔実施形態１〕
〔概要〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。本実施形態では、トラクタ１０がベーラ２０をけん引可能に、トラクタ１０とベーラ２０とが接続されている。また、トラクタ１０とベーラ２０とは相互に通信可能である。そして、トラクタ１０がベーラ２０をけん引しながら走行することにより、ベーラ作業が実行される。トラクタ１０とベーラ２０とを含めて農業機械３０とも呼ぶ。

本実施形態では、トラクタ１０は、自動操舵機能を有する。そして、トラクタ１０は、測定センサ１６を備え、スワスの位置、形状を測定してトラクタ１０の自動操舵機能により自動運転を行う走行経路を決定し、走行する。さらに、決定した走行経路に対し作業幅を設定し、トラクタ１０が作業幅内に存在していれば、自動操舵中にマニュアル操作があってもトラクタ１０の自動操舵を解除せず、マニュアル操作後に自動操舵を継続する。

これにより、自動操舵によりトラクタ１０を走行させることができるとともに、トラクタ１０の走行経路を微調整するためにマニュアル操作がなされた場合であっても、マニュアル操作後に、自動操舵を継続することができる。よって、自動操舵が解除されることによる手間、処理等を減らすことができる。

〔農業機械の概要〕
図２を参照して、走行車両であるトラクタ１０について説明する。図２は、トラクタ１０およびベーラ２０の側面図である。トラクタ１０は、車体１１と、車体１１で囲まれたキャビン１２、図示しないエンジンやモータからの動力により走行に用いられる前車輪１３及び後車輪１４を備える。また、トラクタ１０は、図示しないブレーキにより減速及び停止をすることができる。

トラクタ１０はＧＰＳ部１５を備え、衛星から位置情報を得ることができる。トラクタ１０は、位置情報を用いることにより自動操舵を行うことができ、スワス４０上を自動で走行することも可能である。ＧＰＳ部１５は慣性計測装置（ＩＭＵ:Inertial Measurement Unit）を備えてもよい。慣性計測装置により、ＧＰＳの位置精度を補完することができる。また、慣性計測装置により３軸の角度を計測することができるため、圃場の凹凸や傾斜地などによるトラクタの車両姿勢を測定することができる。また、トラクタ１０はライダ（Lidar）、カメラなどの測定センサ１６を備えることもできる。トラクタ１０は、測定センサ１６によりスワスを検知し、スワス４０上を自動で走行することも可能である。

また、ベーラ２０は、フレーム２１と、リアゲート２２と、走行車輪２３とを備える。ベーラ２０は、トラクタ１０と接続部３１により物理的、電気的に接続されている。ベーラ２０は、トラクタ１０により牽引され、ベール４１を形成する。

ベーラ２０は、吸込口２４からスワス４０の牧草や麦などを刈り取った干し草や藁などをフレーム２１とリアゲート２２に囲まれた内部に送り込み、ベール４１を形成する。ベーラセンサ２５は、フレーム２１とリアゲート２２に囲まれた内部にあり、ベール４１のサイズを検知する。ベール４１が所定のサイズになるとトラクタ１０が停止し、ベール４１を包装し、ベーラ２０から排出する。

〔農業機械の機能〕
次に、図１を参照して、トラクタ１０およびベーラ２０の機能について説明する。図１は、トラクタ１０およびベーラ２０の機能ブロック図である。

図１に示すように、トラクタ１０は、トラクタ制御部１００、トラクタ通信部１１０、センサ部１２０、操作部１３０、駆動部１４０、およびターミナル１５０を有する。これらは、ＩＳＯＢＵＳと呼ばれるＣＡＮ（Control Area Network）ベースの国際標準規格ＩＳＯ１１７８３により接続されている。

トラクタ制御部１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からなり、典型的にはＣＰＵ（Control Processing Unit）、メモリや制御ソフトなどからなる。トラクタ制御部１００は、トラクタ１０の走行・停止といった走行に関する制御、エンジンからの動力をベーラ２０等の作業機へ伝えるＰＴＯ（Power Take-Off）、作業機を取り付けるヒッチの制御を行う。

トラクタ制御部１００は、スワス情報取得部１０１、走行制御部（決定部、設定部、判定部、実行部）１０２、および作業幅設定部１０３を含む。スワス情報取得部１０１は、測定センサ１６によって測定したスワス情報（位置、形状等）を取得し、走行制御部１０２に通知する。

走行制御部１０２は、自動操舵機能を実行するものであり、スワス情報取得部１０１から通知されたスワス情報、およびベーラ２０から通知されたベール４１の形状を用いて、適切な走行経路を決定し、決定した走行経路をトラクタ１０が走行するように駆動部１４０を制御する。

作業幅設定部１０３は、自動操舵機能実行中の作業幅を設定する。作業幅とは、自動操舵機能を実行するために設定された走行経路の中央線から所定の距離分の幅である。所定の距離は、スワス４０の幅、ベーラ２０により生成されるベールの大きさ、トラクタ１０の幅等を用いて決定され、トラクタ１０が当該作業幅内に存在していれば、自動操舵機能は解除されない。

センサ部１２０は、車速、変速機、エンジン回転数、ＰＴＯ回転数、作業機取付、油圧といったトラクタの基本的な動作に関するセンサに加え、ＧＰＳ１５、測定センサ１６、走行距離計１２２を含む。これらのセンサ部１２０で得た情報は、トラクタ制御部１００に送られ、トラクタ１０の制御に利用される。

操作部１３０は、ハンドル、アクセル及びブレーキ等のペダルであり、トラクタ１０の走行に関する操作を行うものである。

駆動部１４０は、エンジンおよびモータなどの動力、トランスミッション、クラッチ車軸、ブレーキ、前車輪１３、後車輪１４、作業機を駆動するＰＴＯやヒッチからなる。なお、ブレーキは電子ブレーキであってもよい。これら駆動部１４０は、トラクタ制御部１００により制御される。

ターミナル１５０は、表示部１５１および操作受付部１５２を含む。ターミナル１５０は例えばタッチパネルにより構成されており、トラクタ１０やベーラ２０の各センサから得た情報などを表示するとともに、ベーラ２０の作業に関する操作の受付、トラクタ１０のＰＴＯやヒッチの設定の受付に用いることができる。

トラクタ通信部１１０は、ベーラ２０と双方向通信（相互通信）を行う。ここでは、国際標準規格ＩＳＯ１１７８３に準拠した通信を用いた。さらに、ＴＩＭ（Tractor Implement Management）システムも実装し、ベーラ２０からの制御信号をトラクタ通信部１１０で受信し、トラクタ制御部１００によりトラクタ１０の速度制御、ＰＴＯの回転数の制御、ヒッチの高さ制御、油圧の制御などを行うことができる。なお、ターミナル１５０はトラクタ通信部１１０を介さずにベーラ２０と接続されていてもよい。また、ターミナル１５０はトラクタ制御部１００とも接続されている。

また、図１に示すように、ベーラ２０は、ベーラ制御部２００、ベーラ通信部２１０、ベーラセンサ２５、作業部２２０を含む。これらは、ＩＳＯＢＵＳにより接続されている。

ベーラ制御部２００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からなり、典型的にはＣＰＵ（Control Processing Unit）、メモリや制御ソフトなどからなる。ベーラ制御部２００は、干し草や藁を圧縮し所定の大きさ、形状のベールを形成するために必要な制御を行う。

ベーラ２０は主にラウンドベーラと呼ばれる円柱状のベール４１を形成するものと、スクエアベーラと呼ばれる角型のベール４１を形成するものがある。ベール４１の形状はベーラ２０の進行方向を縦方向、ベーラ２０の進行方向と直行する方向を横方向（幅方向）、ベーラ２０の高さ方向を高さ方向とすると、縦×横（幅）×高さで表すことができる。一例として、角型のベール４１は縦２００ｃｍ×横８０ｃｍ×高さ９０ｃｍ、ラウンドベール４１は横（幅）１２０ｃｍ×縦と高さ（直径）は１５０ｃｍとなる。例えば、ラウンドベーラであれば幅方向に均等に干し草や藁を分配し、幅方向に偏りがないようにベール４１を大きくしていき、目標サイズ（直径）になれば作業を停止する。

また、ベーラ制御部２００は、ベール４１の現在のサイズ、形状など必要な情報、あるいは必要に応じて減速などの速度制御要求を、ベーラ通信部２１０を介してトラクタ１０へ送信する。それらの情報は、トラクタ１０のターミナル１５０に表示される。ここで、スワス４０の幅はベール４１の幅と一致していないことが普通であり、仮に一致していてもスワス４０が幅方向で同じ密度ということは少なく山型形状になっている。そのため、ベーラ制御部２００はベールの横方向（幅）が不均一になっている場合、その情報をトラクタ１０へ送信し、ターミナル１５０に表示される。

自動操舵運転中であっても、作業者は、その情報を基にトラクタ１０の走行経路を微調整し、例えば、スワス４０の中央ではなく偏って走りベール４１が均一になるように運転する。また、スワス４０に対し蛇行するように走り、ベール４１が均一になるように運転することもできる。

ベーラセンサ２５は、ベール４１のサイズ、形状、重さ、表面の均一性などを測定する。ベーラセンサ２５で得た情報は、ベーラ制御部２００に送られ、制御に利用される。本実施形態では、例えば、ベーラセンサ２５として複数のベールサイズセンサを横方向に並べて用い、ベール４１のサイズと幅方向の均一性を測定している。

作業部２２０は、ベール４１の作成を行う。前述したように吸込口２４から干し草や藁などを圧縮し、形を整えベール４１を形成する。また、作業部２２０はベールを作成した後、ベール４１を包装し、ベール排出部２２１から排出する。なお、ベール４１の排出はリアゲート２２を開くことにより行う。

ベーラ通信部２１０は、トラクタ１０とＩＳＯ１１７８３に準拠した通信により双方向通信を行い必要な情報をトラクタ１０に送る。また、速度制御などの要求を必要に応じて送る。

〔処理の流れ〕
次に、図３を参照して、トラクタ１０における処理の流れについて説明する。図３は、トラクタ１０における処理の流れを示すフローチャートである。

図３に示すように、トラクタ１０の運転を開始し（Ｓ１０１）、自動操舵運転の開始設定が行われると、測定センサ１６によりスワス４０の検出が行われ（Ｓ１０２）、作業幅設定部１０３により作業継続幅の設定が行われる（Ｓ１０３）。そして、自動操舵運転が開始される（Ｓ１０４）。

自動操舵運転中に、マニュアル操作（ハンドル操作）があると（Ｓ１０５でＹＥＳ）、走行制御部１０２は、トラクタ１０の位置が作業継続幅にあるか否かを判定する（Ｓ１０６）。作業継続幅にあるかどうかは、前述したＧＰＳ１５によるトラクタ１０の位置により判定することができる。そして、作業継続幅にあると判定した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、自動操舵を中断し、作業者のマニュアル操作に基づきトラクタ１０を走行させる。そして、作業者のマニュアル操作が終了すると（Ｓ１０７でＹＥＳ）、走行制御部１０２はトラクタ１０を設定した走行経路に復帰するように走行させ、自動操舵運転を継続する（Ｓ１０８）。

マニュアル操作が終了したとの判定は、例えば、作業者がハンドルから手を離したとき、ハンドル操作が所定時間、無かったとき、スイッチ等にマニュアル操作が終了した旨の入力があったときに行うことができる。なお、作業車がハンドルから手を離したかどうかはハンドルにセンサを付けることにより判別させることができる。

また、走行経路へ復帰する経路は、トラクタ１０の進行方向と走行経路との関係、マニュアル操作が終了した時点のトラクタ１０と位置と走行経路との距離、走行経路へ復帰するまでの経路長の設定、マニュアル操作におけるハンドル操作（ステアリング）の角速度（角度および時間）等を用いて決定することができる。

例えば、障害物があるためにマニュアル操作を行った場合を考える。その際に、作業車がハンドルを大きく切ることなく避けられた場合は、最短ルートでトラクタ１０及びベーラ２０を予定の経路に戻すことが考えられる。しかし、ハンドルを大きく切った場合に最短経路でトラクタ１０及びベーラを戻すと横転する可能性がある。特にベーラ２０はベール４１のサイズが大きくなると重くなるため操舵は慎重に行う必要がある。その場合は、横転しない程度の角度で元のオートステアで走行する予定だった経路に戻る。このような復帰の収束感度についてはターミナル１５０により設定を行うことができ、ベール４１の大きさ毎に設定を変えられるようにしてもよい。

一方、ステップＳ１０５でマニュアル操作が無かった場合（Ｓ１０５でＮＯ）、そのまま自動操舵運転を継続する。また、ステップＳ１０６でトラクタ１０が作業継続幅を出た場合（Ｓ１０６でＮＯ）、走行制御部１０２は、自動操舵運転を解除する（Ｓ１０９）。

〔自動操舵運転の継続〕
次に、図４および図５を参照して、自動操舵運転の継続について説明する。図４および図５は、自動操舵運転の継続について説明するための図である。前述したように、本実施形態では、トラクタ１０が作業継続幅内に存在する場合、マニュアル操作があっても自動操舵運転を解除しない。

例えば、図４に示すように、スワス４０に対し、自動操舵運転の走行経路４０２が設定され、幅Ｔｈで作業継続幅４０３（４０３Ｌ、４０３Ｒ）が設定された場合を考える。この場合、作業者が何も操作しなければ、トラクタ１０は走行経路４０２に沿って進む。ここで、図５に示すように、作業者がトラクタ１０を走行経路４０２から右にずれるようにハンドルを操作し、走行経路４０５を進んでいたとする。そして、Ａ地点において、作業者がハンドル操作（マニュアル操作）を終了したとする。この場合、マニュアル操作が始まってから終了するＡ地点までトラクタ１０は作業継続幅４０３内に存在しているので、自動操舵運転は解除されていない。そして、Ａ地点においてマニュアル操作が解除されたので、走行制御部１０２は、トラクタ１０がＡ地点から最適な経路で走行経路４０２に復帰するようにトラクタ１０を走行させる。そして、トラクタ１０が走行経路４０２に復帰すると自動操舵運転を継続する。
〔変形例１〕
前述した実施形態では、トラクタ１０が作業継続幅４０３内に存在していれば、自動操舵運転は解除しない構成とした。本実施形態は、これに限られず、例えば、トラクタ１０が作業継続幅４０３内に存在していたとしても、いわゆる「急ハンドル」があった場合、自動操舵運転を解除するものであってもよい。

すなわち、ハンドル操作の操作量が所定時間内で閾値以上の場合、「急ハンドル」があったとして、自動操舵運転を解除する。「急ハンドル」があった場合、障害物や人が現れるなど想定外の状況が発生している可能性が高い。本変形例では、このような場合に、自動操舵運転を解除することができるので、より安全に配慮したものとすることができる。
〔変形例２〕
また、スワス情報取得部１０１は、ＦＭＩＳ（FarmManagement Information System）からスワス位置を取得してもよい。ＦＭＩＳとは、各種センサが検出した情報を一元管理するシステムである。ベール作業の前工程で、刈り取られた干し草、牧草等が収集され形成されたスワスに関する情報がＦＭＩＳで管理されていれば、トラクタ１０がＦＭＩＳと通信することにより当該情報を取得して、スワス位置を認識することができる。
〔変形例３〕
走行制御部１０２は、マニュアル操作により、スワス上を一定区間走行した時の走行軌跡を取得し、当該走行軌跡を用いて、その後の走行経路を設定してもよい。スワス上を実際に走ったときの走行軌跡を用いることにより、マニュアル操作に近い走行経路を設定することができる。

なお、このようなマニュアル操作によりベール４１の形状を整える運転を行った場合、ベーラセンサ２５でベール４１の形状を測定し、ベーラ制御部２００やトラクタ制御部１００により機械学習を行い今後の自動操舵に活用できるようにしてもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
トラクタ１０およびベーラ２０の制御ブロック（特にトラクタ制御部１００、ベーラ制御部２００）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、トラクタ１０およびベーラ２０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１０ トラクタ
１１ 車体
１２ キャビン
１３ 前車輪
１４ 後車輪
１５ ＧＰＳ部
１６ 測定センサ
２０ ベーラ
２１ フレーム
２２ リアゲート
２３ 走行車輪
２４ 吸込口
２５ ベーラセンサ
３０ 農業機械
３１ 接続部
１００ トラクタ制御部
１０１ スワス情報取得部
１０２ 走行制御部（決定部、設定部、判定部、実行部）
１０３ 作業幅設定部
１１０ トラクタ通信部
１２０ センサ
１３０ 操作部
１４０ 駆動部
１５０ ターミナル
２００ ベーラ制御部
２１０ ベーラ通信部
２２０ 作業部
２２１ ベール排出部

Claims (5)

1. 予め設定された経路を自動的に走行する自動操舵機能を有する農業機械であって、
   スワスの位置を取得するスワス情報取得部と、
   前記スワスの位置を用いて、前記自動操舵機能による自動運転の走行経路を決定する決定部と、
   前記走行経路に基づいて作業継続幅を設定する設定部と、
   前記自動操舵機能による自動運転を実行する実行部であって、前記自動運転中に作業者によるマニュアル操作があった場合、前記自動操舵機能を中断する実行部と、
   前記自動運転中に前記マニュアル操作があった場合、当該マニュアル操作に基づく自機の位置が前記作業継続幅内にあるか否かを判定する判定部と、を備え、
   前記実行部は、
   前記判定部が、自機が前記作業継続幅内にあると判定した場合、前記マニュアル操作終了後に自機を前記走行経路に復帰させて、前記自動操舵機能による自動運転を継続し、
   前記判定部が、自機が前記作業継続幅内にないと判定した場合、当該時点で前記自動操舵機能を解除する、
   ことを特徴とする農業機械。
2. 前記実行部は、自機の現在位置、自機の進行方向、自機と前記走行経路との距離、予め設定された復帰距離、および前記マニュアル操作におけるハンドルの角速度、の少なくとも何れかを用いて決定した経路で自機を前記走行経路へ復帰させることを特徴とする請求項１に記載の農業機械。
3. 前記実行部は、前記マニュアル操作におけるハンドルの角速度が所定値以上の場合、前記自動操舵機能を解除することを特徴とする請求項１または２に記載の農業機械。
4. 各種センサ等で検出した情報を外部装置で一元管理するシステムであるＦＭＩＳ（FarmManagement Information System）と通信可能であり、
   前記スワス情報取得部は、対象となるスワスの形成工程の情報から当該スワスの位置を前記ＦＭＩＳから取得することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の農業機械。
5. 前記決定部は、自機がマニュアル操作により前記スワス上を一定区間走行した走行軌跡に基づいて、以降の走行経路を決定することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械。

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