JP7280934B2 - 自動走行システム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両を自動走行経路に沿って自動走行させる自動走行システムに関する。

上記の自動走行システムでは、衛星測位システムを用いて作業車両の現在位置を取得し、予め生成された自動走行経路に沿って作業車両を自動走行させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。このような自動走行システムでは、作業車両が走行経路に沿って自動走行されるので、作業車両にユーザが搭乗していなくても、作業車両による作業を行うことができる。

自動走行システム等に用いられる作業車両には、ディーゼルエンジンと、排気ガスに含まれる粒子状物質（以下、「ＰＭ」と略称する）を捕集して排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置（Ｄｉｅｓｅｌ Ｐａｒｔｉｃｕｌａｔｅ Ｆｉｌｔｅｒ）（以下、「ＤＰＦ」と略称する）とが備えられている。ＤＰＦでは、経時的にＰＭが堆積していくので、そのＰＭの堆積量が所定量を超えると、ＤＰＦ内の流通抵抗が増大して、ＰＭ捕集能力が低下するとともに、エンジン出力の低下を招く等の問題を生じることになる。そこで、排気ガスを昇温させることで、ＤＰＦに堆積したＰＭを燃焼除去し、ＤＰＦのＰＭ捕集能力を回復させる、いわゆる再生処理を行っている（例えば、特許文献２参照）。

特許文献２に記載のものは、自動走行システムではなく、作業車両にユーザが搭乗しており、ユーザの運転操作によって作業車両が走行されている。再生処理としては、低温側再生処理と高温側再生処理とがある。作業車両での作業中に、ＰＭの堆積量が所定量を超えると、低温側再生処理が自動的に行われる。しかしながら、低温側再生処理を行ってもＰＭの堆積量が低下しない場合があり、このような場合に、高温側再生処理を行うことになる。高温側再生処理では、例えば、エンジンの燃焼行程後に燃料を噴射するポスト噴射等を行うことで、排気ガスの温度を低温側再生処理よりも高温まで上昇させている。高温側再生処理は、ユーザによる人為操作が行われなければ行われず、言い換えれば、ユーザの人為操作によって高温側再生処理の実行を許可するというユーザの意思を確認した上で、高温側再生処理を行うようにしている。

国際公開第２０１５／１１９２６３号 特許第５１５５９７９号公報

上記特許文献１に記載の自動走行システムでは、作業車両にユーザが搭乗していないので、低温側再生処理を行ってもＰＭの堆積量が低下しないとき等、高温側再生処理を行うべきタイミングで、ユーザによる人為操作を行うことができない。よって、再生処理を適切なタイミングにて行うことができず、ＰＭ捕集能力が低下するとともに、エンジン出力の低下を招く等の問題が発生する虞がある。

また、高温側再生処理としては、作業車両を停止させた状態で行うことが必要である再生処理もある。このような再生処理を行う場合には、作業車両による作業を中断してしまい、作業効率が低下してしまうことがある。よって、作業車両を自動走行させる自動走行システムにおいて、どのようなタイミングにて再生処理を行うかが問題となる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、再生処理を適切なタイミングにて行いながら、作業車両等の車体を自動走行させることができる自動走行システムを提供する点にある。

本発明の一態様に係る自動走行システムは、車体を自動走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御、及び、エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置に捕集された粒子状物質を除去する再生処理を実行可能である。前記自動走行システムは、前記自動走行制御の実行中に前記再生処理を実行する場合、前記再生処理を実行する前に、前記自動走行経路における前記車体の位置に基づく前置処理を実行するように構成されている。

自動走行システムの概略構成を示す図 自動走行システムの概略構成を示すブロック図 自動走行経路の一例を示す図 エンジンの吸気及び排気の概略構成を示す模式図 自動走行制御及び再生処理を行う際の動作を示すフローチャート リセット再生制御における動作を示すフローチャート 駐車再生制御における動作を示すフローチャート 無線通信端末の表示部に表示される表示画面を示す図 無線通信端末の表示部に表示される表示画面を示す図 無線通信端末の表示部に表示される表示画面を示す図

本発明に係る自動走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システム１は、図１に示すように、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２（図３参照）に沿って自動走行する作業車両としてのトラクタ２と、そのトラクタ２に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末３とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ２の位置情報を取得するための基準局４が備えられている。

トラクタ２は、後方側に作業機５を装着可能な車体６を備え、車体６の前部が左右一対の前輪７で支持され、車体６の後部が左右一対の後輪８で支持されている。車体６の前部にはボンネット９が配置され、そのボンネット９内に駆動源としてのエンジン１０（ディーゼルエンジン）が収容されている。エンジン１０の上部には、排気ガスに含まれる粒子状物質（以下、「ＰＭ」と略称する）を捕集して排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置１１（以下、「ＤＰＦ」と略称する）が備えられている。ＤＰＦ１１はボンネット９内においてエンジン１０の出力軸の軸心方向と平行又は直交する方向に延びる姿勢で配置される。ボンネット９の後方側には、ユーザが搭乗するためのキャビン１２が備えられ、そのキャビン１２内には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１３、ユーザの運転座席１４等が備えられている。

図１では、作業車両としてトラクタ２を例示したが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。

図２に示すように、トラクタ２には車両側無線通信部２５が備えられ、無線通信端末３には端末側無線通信部３１が備えられ、基準局４には基準局側無線通信部４１が備えられている。車両側無線通信部２５と端末側無線通信部３１との間での無線通信によりトラクタ２と無線通信端末３との間で各種の情報を送受信可能とするとともに、車両側無線通信部２５と基準局側無線通信部４１との間での無線通信によりトラクタ２と基準局４との間で各種の情報を送受信可能に構成されている。そして、無線通信端末３と基準局４とは、トラクタ２を介して各種の情報を送受信可能に構成されている。ちなみに、端末側無線通信部３１と基準局側無線通信部４１との間での無線通信により無線通信端末３と基準局４とが、トラクタ２を介さずに直接各種の情報を送受信可能に構成することもできる。各無線通信部同士での無線通信に用いられる周波数帯域は、共通の周波数帯域であってもよいし、互いに異なる周波数帯域であってもよい。

トラクタ２には、図２に示すように、測位用アンテナ２１、車両側制御部２２、ＤＰＦ再生制御部２３、位置情報取得部２４、車両側無線通信部２５、車両側再生スイッチ２６、記憶部（図示省略）等が備えられている。車両側制御部２２は、位置情報取得部２４にて自己の現在位置情報（トラクタ２の現在位置）を取得しながら、エンジン制御装置、変速装置及び操舵装置等（図示省略）のトラクタ２に備えられる各種の装置を制御して、トラクタ２を自動走行可能に構成されている。また、トラクタ２には、３軸のジャイロと３方向の加速度計等を有する慣性計測装置（図示省略）が備えられ、車両側制御部２２が、慣性計測装置の計測情報に基づいて、トラクタ２の姿勢や進行方向の方位等を検知可能に構成されている。車両側再生スイッチ２６は、図示は省略するが、例えば、ステアリングハンドル１３の横側脇等、ステアリングハンドル１３の近傍箇所に配置されている。

測位用アンテナ２１は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星１５からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ２１は、例えば、トラクタ２のキャビン１２のルーフの上面に配置されている。

衛星測位システムを用いた測位方法として、図１に示すように、予め定められた基準点に設置された基準局４を備え、その基準局４からの測位補正情報によりトラクタ２（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ２の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。ちなみに、測位方法については、基準局４を備えずに単独測位を用いることもできる。

この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用していることから、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ２に測位用アンテナ２１を備えるのに加えて、基準局４が備えられている。基準局４の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されて把握されている。基準局４は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ２の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局４には、基準局側無線通信部４１と基準局測位アンテナ４２とが備えられている。

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局４と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ２の測位用アンテナ２１との両方で測位衛星１５からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局４では、測位衛星１５から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む測位補正情報を生成して、基準局側無線通信部４１からトラクタ２の車両側無線通信部２５に測位補正情報を送信している。トラクタ２の位置情報取得部２４は、測位用アンテナ２１にて測定した衛星測位情報を、基準局４から送信される測位補正情報を用いて補正して、トラクタ２の現在位置情報を求めている。位置情報取得部２４は、トラクタ２の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。

無線通信端末３は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末３については、ユーザがトラクタ２の外部にて携帯して使用することが可能であるとともに、トラクタ２の運転座席１４の側脇等に装着して使用することもできる。

無線通信端末３には、図２に示すように、端末側無線通信部３１、端末側制御部３２、経路生成部３３、表示部３４、再生スイッチ３５等が備えられている。経路生成部３３は、トラクタ２が自動走行する自動走行経路Ｋ１，Ｋ２（図３参照）を生成するように構成されている。また、無線通信端末３には、記憶部（図示省略）が備えられており、この記憶部には、ユーザにより登録された情報等、各種の情報が記憶されている。

トラクタ２の自動走行を行う場合には、ユーザが無線通信端末３のタッチパネル等を操作して圃場領域、トラクタ２や作業機５に関する情報等の自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成するための情報を登録している。無線通信端末３の経路生成部３３が、登録情報等に基づいて、トラクタ２が自動走行する自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成している。例えば、図３に示すように、経路生成部３３は、圃場Ｈ内において、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２として、トラクタ２を自動走行させながら耕耘等の作業を行う直線路Ｋ１と、直線路Ｋ１から次の直線路Ｋ１にトラクタ２を旋回させる旋回路Ｋ２とを生成している。図３に示す自動走行経路Ｋ１，Ｋ２は、あくまで一例であり、経路生成部３３が、どのような自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成するかは適宜変更が可能である。

経路生成部３３が自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成するに当たり、圃場Ｈの形状や位置情報等、圃場Ｈに関する情報が先に登録されている。そして、圃場Ｈ内において、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成するための領域として、耕耘等の作業を行う作業領域Ｒ１と作業を行わない非作業領域Ｒ２（枕地）とが特定されている。経路生成部３３は、作業領域Ｒ１に対して直線路Ｋ１を生成し、非作業領域Ｒ２に旋回路Ｋ２を生成している。直線路Ｋ１は、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１において一端側から他端側に向けて自動走行させる経路であり、直線路Ｋ１がスタート地点Ｓからゴール地点Ｇまで作業領域Ｒ１の全体に亘って圃場Ｈの幅方向に隣接して複数並ぶように生成されている。旋回路Ｋ２は、圃場Ｈの幅方向に並ぶ２つの直線路Ｋ１においてその端部同士を接続してトラクタ２を旋回させるための経路として生成されている。

このようにして、経路生成部３３が自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成すると、無線通信端末３の端末側制御部３２が、無線通信端末３からトラクタ２に自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に関する経路情報を転送することで、トラクタ２の車両側制御部２２が、経路情報を取得することができる。車両側制御部２２は、取得した経路情報に基づいて、位置情報取得部２４にて自己の現在位置情報（トラクタ２の現在位置）を取得しながら、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に沿ってトラクタ２を自動走行させることができる。位置情報取得部２４にて取得するトラクタ２の現在位置情報については、リアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ２から無線通信端末３に送信されており、無線通信端末３にてトラクタ２の現在位置を把握するようにしている。

ここで、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成するに当たり、直線路Ｋ１及び旋回路Ｋ２の夫々に対して、基準エンジン回転速度及びトラクタ２の基準車速が設定されている。直線路Ｋ１に対する基準エンジン回転速度及びトラクタ２の基準車速と旋回路Ｋ２に対する基準エンジン回転速度及びトラクタ２の基準車速とは、同じエンジン回転速度や車速に設定したり、異なるエンジン回転速度や車速に設定することができる。基準エンジン回転速度を示すエンジン回転速度設定情報、及び、トラクタ２の基準車速を示す車速情報は、経路情報に併せて、無線通信端末３からトラクタ２に無線通信可能に構成されている。

また、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を生成するに当たり、どのような作業を行うかの作業内容等も設定可能となっており、経路生成部３３では、設定された作業内容、経路情報等の各種の情報に基づいて、生成した自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に沿ってトラクタ２を自動走行させたときに作業に要する作業予定時間を求めている。作業予定時間を示す作業予定時間情報は、経路情報に併せて、無線通信端末３からトラクタ２に無線通信可能に構成されている。

無線通信端末３では、ユーザがタッチパネルを操作して自動走行の開始が指示されると、無線通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ２に送信する。これにより、トラクタ２では、車両側制御部２２が、自動走行の開始指示を受けることで、位置情報取得部２４にて自己の現在位置情報（トラクタ２の現在位置）を取得しながら、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に沿ってトラクタ２を自動走行させる自動走行制御を行うように構成されている。

上述の如く、図１に示すように、トラクタ２には、ボンネット９内にエンジン１０が配置されており、エンジン１０の排気ガスに含まれるＰＭを捕集して排気ガスを浄化するＤＰＦ１１が備えられている。以下、図４に基づいて、エンジン１０の吸気及び排気についての概略構成について説明する。

エンジン１０には、外部から空気を吸入する吸気路５１と、燃料を燃焼させる燃焼室５２と、燃焼室５２からの排気ガスを外部に排出する排気路５３とが備えられている。ちなみに、図４では、４つの燃焼室５２を有する４気筒のエンジン１０を示しているが、燃焼室５２の数は適宜変更が可能である。吸気路５１には、その空気の流れ方向の上流側から順に、吸気弁５４、吸気マニホールド５５が配置されている。吸気弁５４は、燃焼室５２に供給する空気供給量を調整可能に構成されており、吸気マニホールド５５は、吸入空気を複数の燃焼室５２の夫々に対して分配供給するように構成されている。

エンジン１０には、燃焼室５２に燃料を供給するために、コモンレール５６とインジェクタ５７とが備えられている。コモンレール５６には、燃料ポンプ（図示省略）により燃料が圧送されている。インジェクタ５７は、各燃焼室５２に配置されており、コモンレール５６にて高圧で蓄えられた燃料を所定のタイミングで各燃焼室５２に噴出している。

排気路５３には、排気ガスの流れ方向の上流側から順に、排気マニホールド５８、排気弁５９、ＤＰＦ１１が配置されている。排気マニホールド５８は、各燃焼室５２にて発生した排気ガスをまとめて排出するように構成されており、排気弁５９は、エンジン１０の外部に排出する排気ガスの排気量を調整可能に構成されている。

ＤＰＦ１１は、排ガスの流れ方向の上流側から順に、酸化触媒１１ａ、スートフィルタ１１ｂを備えており、酸化触媒１１ａ及びスートフィルタ１１ｂはケーシング内に収容されている。酸化触媒１１ａは、排気ガスに含まれる一酸化炭素、一酸化窒素等の酸化を促進するように構成されている。スートフィルタ１１ｂは、排気ガスに含まれる煤等の粒子状物質（ＰＭ）を捕集するように構成されており、スートフィルタ１１ｂにて捕集して堆積したＰＭを燃焼除去するように構成されている。

エンジン１０は、ＥＧＲ装置６０を備えており、排気ガスの一部を吸気側に還流可能に構成されている。ＥＧＲ装置６０は、排気路５３の排気ガスの一部を吸気路５１に還流させるＥＧＲ路６１を備えている。ＥＧＲ路６１には、排気ガスの流れ方向の上流側から順に、還流する排気ガスを冷却するＥＧＲクーラ６２、排気ガスの還流量を調整可能なＥＧＲ弁６３が配置されている。

エンジン１０には、各種のセンサが備えられている。センサとして、例えば、エンジン１０の回転速度を検出するエンジン回転速度センサ６４、ＤＰＦ１１における酸化触媒１１ａの上流側の温度を検出する酸化触媒温度センサ６５、ＤＰＦ１１におけるスートフィルタ１１ｂの上流側の温度を検出するスートフィルタ温度センサ６６、ＤＰＦ１１におけるスートフィルタ１１ｂの上流側と下流側との差圧を検出する差圧センサ６７等が備えられている。

車両側制御部２２は、各種のセンサの検出情報、及び、予め設定されているマップ等を用いて、吸気弁５４による空気供給量、排気弁５９による排気量、インジェクタ５７による燃料噴射タイミングや燃料噴射量、ＥＧＲ弁６３による還流量等を制御することで、エンジン１０の出力状態が所定の出力状態となるようにしている。車両側制御部２２は、例えば、エンジン回転速度センサ６４にて検出されるエンジン回転速度が所定のエンジン回転速度になるように、吸気弁５４による空気供給量、排気弁５９による排気量、インジェクタ５７による燃料噴射タイミングや燃料噴射量、ＥＧＲ弁６３による還流量等を制御している。

上述の如く、ＤＰＦ１１におけるスートフィルタ１１ｂによりＰＭを捕集するので、スートフィルタ１１ｂにはＰＭが堆積していくことになる。そこで、車両側制御部２２には、排気ガスを昇温させることで、ＤＰＦ１１におけるスートフィルタ１１ｂに堆積したＰＭを燃焼除去し、ＤＰＦのＰＭ捕集能力を回復させる、いわゆる再生処理を行うＤＰＦ再生制御部２３（図２、図４参照）が備えられている。

ＤＰＦ再生制御部２３は、再生処理として、アシスト再生処理とリセット再生処理と駐車再生処理とを実行可能に構成されている。ちなみに、車両側制御部２２は、エンジン１０の出力状態を所定の出力状態（作業に適した出力状態）になるようにエンジン１０を制御しているので、エンジン１０の排気ガスの温度（例えば、酸化触媒温度センサ６５の検出温度）がＰＭを燃焼除去するのに十分な高温となっている場合がある。このような場合には、車両側制御部２２がエンジン１０の通常運転を行うことで、ＤＰＦ１１におけるスートフィルタ１１ｂに堆積したＰＭの燃焼除去が自然に行われることになる。そこで、車両側制御部２２によるエンジン１０の通常運転を行っても、ＤＰＦ１１におけるスートフィルタ１１ｂに堆積したＰＭを燃焼除去できない場合に、ＤＰＦ再生制御部２３による再生処理が行われる。

アシスト再生処理では、ＤＰＦ再生制御部２３が、吸気弁５４の開度を絞り側に調整するとともに、インジェクタ５７の噴射タイミングをメイン噴射の後のアフタ噴射側とすることで、ＤＰＦ１１内の温度（例えば、酸化触媒温度センサ６５やスートフィルタ温度センサ６６の検出温度）を設定温度（例えば、２５０℃～５００℃）に制御している。

リセット再生処理（第１再生処理に相当する）では、ＤＰＦ再生制御部２３が、アシスト再生処理に加えて、燃焼工程後にインジェクタ５７により燃焼室５２内に燃料を噴射（ポスト噴射）することで、ＤＰＦ１１内の温度（例えば、酸化触媒温度センサ６５やスートフィルタ温度センサ６６の検出温度）を設定温度以上（例えば、５６０度程度）に制御している。ＤＰＦ再生制御部２３は、リセット再生処理の開始から設定時間（例えば、３０分）が経過すると、リセット再生処理を終了している。

駐車再生処理（第２再生処理に相当する）では、トラクタ２を停止させた状態で、ＤＰＦ再生制御部２３が、リセット再生処理に加えて、エンジン回転速度がハイアイドル用エンジン回転速度になるようにエンジン回転速度を増大させることで、ＤＰＦ１１内の温度（例えば、酸化触媒温度センサ６５やスートフィルタ温度センサ６６の検出温度）を設定温度以上（例えば、６００度程度）に制御している。ＤＰＦ再生制御部２３は、駐車再生の開始から設定時間（例えば、３０分）が経過すると、駐車再生処理を終了している。

アシスト再生処理とリセット再生処理と駐車再生処理との何れの処理を実行するかの優先順位については、アシスト再生処理を行ってもスートフィルタ１１ｂのＰＭ堆積量が減少しない場合に、ＤＰＦ再生制御部２３が、リセット再生処理を行うように構成されている。また、リセット再生処理を行ってもスートフィルタ１１ｂのＰＭ堆積量が減少しない場合に、ＤＰＦ再生制御部２３が、駐車再生処理を行うように構成されている。

スートフィルタ１１ｂのＰＭ堆積量の求め方について説明する。
スートフィルタ１１ｂにおける上流側と下流側との差圧に対するＰＭ堆積量の関係が実験等により予め設定されている。車両側制御部２２（ＤＰＦ再生制御部２３）が、予め設定された差圧に対するＰＭ堆積量の関係を用いて、差圧センサ６７の検出情報に基づいて、ＰＭ堆積量を示すＰＭ堆積量情報を取得することができる。また、エンジン１０から排出されるＰＭの排出量からＤＰＦ１１において燃焼除去されるＰＭの再生量を引くことで、ＰＭ堆積量を求めることもできる。ＰＭの排出量及びＰＭの再生量は、エンジン１０の出力状態がどのような出力状態であるかによって異なることから、実験等により、エンジン１０の出力状態に対するＰＭの排出量及びＰＭの再生量の関係を予め設定しておくことができる。これにより、車両側制御部２２（ＤＰＦ再生制御部２３）は、エンジン回転速度センサ６４の検出情報や自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に対して設定された基準エンジン回転速度等、エンジン１０の出力状態に関する情報を取得することで、予め設定されたエンジン１０の出力状態に対するＰＭの排出量及びＰＭの再生量の関係を用いて、ＰＭ堆積量を示すＰＭ堆積量情報を取得することができる。

この自動走行システム１では、車両側制御部２２（制御部に相当する）が、トラクタ２（車体６）を自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に沿って自動走行させる自動走行制御を行うことで、トラクタ２にユーザが搭乗しなくても、圃場Ｈ（図３）での耕耘等の各種の作業を行うことができる。自動走行制御を行う際に、車両側制御部２２は、必要に応じて、上述の再生処理を行うことが必要となる。

そこで、以下、図５のフローチャートに基づいて、トラクタ２の自動走行を行う際に、どのように再生処理を行うかについて説明する。車両側制御部２２が、自動走行制御を開始する前であって、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に関する経路情報を取得している状態で、図５のフローチャートに示す動作が行われる。

ちなみに、図５では示していないが、アシスト再生処理については、トラクタ２の自動走行制御の開始前、及び、トラクタ２の自動走行制御の実行途中において、ＰＭ堆積量が設定量以上となることで、車両側制御部２２が、ＤＰＦ再生制御部２３によるアシスト再生処理を行うようにしている。そして、ＤＰＦ再生制御部２３によるアシスト再生処理の実行中に、リセット再生処理及び駐車再生処理を行うことが必要となった場合には、アシスト再生処理から、リセット再生処理や駐車再生処理に移行するように構成されている。

まず、車両側制御部２２は、自動走行制御を開始する前に、自動走行制御の実行途中に、リセット再生又は駐車再生条件が成立する可能性があるか否かを判別している（ステップ＃１）。自動走行制御を開始する前において、車両側制御部２２は、ＤＰＦ１１におけるスートフィルタ１１ｂのＤＰＦ堆積量を示すＰＭ堆積量情報、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２に対して設定された基準エンジン回転速度を示すエンジン回転数設定情報、及び、自動走行制御によりトラクタ２が自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を自動走行する予定走行時間を示す予定走行時間情報に基づいて、自動走行制御の実行途中に、リセット再生又は駐車再生条件が成立する可能性があるか否かを判別している。

リセット再生条件は、例えば、アシスト再生処理を実行してもＰＭ堆積量が設定量未満とならない条件や、エンジン１０の累積駆動時間が設定時間（例えば、１００時間）を経過する毎にリセット再生処理を行うための条件等を含むように設定することができる。駐車再生条件は、例えば、リセット再生処理を実行してもＰＭ堆積量が設定量未満とならない条件を含むように設定することができる。

車両側制御部２２は、ＰＭ堆積量情報、及び、エンジン回転数設定情報等に基づいて、駐車再生処理を行うべきタイミングとなるまでの猶予時間を求めており、その猶予時間と予定走行時間（予定走行時間情報）とを比較して、猶予時間が予定走行時間を下回る場合に、駐車再生条件が成立する可能性があると判別している。車両側制御部２２は、駐車再生条件が成立する可能性があると判別すると、自動走行を禁止しており、ＰＭ堆積量が設定量未満に減少するまで、自動走行を禁止する状態を維持している（ステップ＃１の駐車再生のＹｅｓの場合、ステップ＃２、ステップ＃３）。この場合、車両側制御部２２は、自動走行を禁止していることを示す表示を無線通信端末３の表示部３４に表示させるための表示制御信号を出力するようにしてもよい。これにより、無線通信端末３では、表示部３４に自動走行を禁止していることが表示されるので、自動走行が禁止されていることをユーザが認識することができる。

ステップ＃１にて駐車再生条件が成立する可能性があると判別された場合、ユーザは、手動運転によりトラクタ２を走行させて排気ガスの温度を上昇させることでＰＭを燃焼除去し、ＰＭ堆積量を設定量未満に減少させることで、ステップ＃１に戻ることが可能である。なお、ステップ＃１にて駐車再生条件が成立する可能性があると判別された場合、後述するステップ＃８と同様に、車両側制御部２２は駐車再生制御を実行することとしてもよい。駐車再生条件が成立していなくても、その後、駐車再生条件が成立する可能性が高い場合に、自動走行を開始する前に、駐車再生制御を実行することで、より確実にＰＭを燃焼除去することが可能である。

このようにして、車両側制御部２２は、自動走行制御を開始する前に、自動走行制御の実行途中に駐車再生処理（第２再生処理）を行うことが必要となると予測すると、少なくとも駐車再生処理を行うことが必要となる状況であるとして、自動走行制御の開始を禁止している。つまり、車両側制御部２２は、少なくとも駐車再生処理に関する自動走行禁止条件が成立していると、少なくとも駐車再生処理を行うことが必要となる状況であるとして、自動走行制御の開始を禁止している。

ここで、車両側制御部２２は、駐車再生処理を行うべきタイミングとなるまでの猶予時間と予定走行時間（予定走行時間情報）とを比較することで、駐車再生条件が成立する可能性があるか否かを判別しているが、例えば、自動走行制御を実行するときにエンジン１０にかかるエンジン負荷の大小等により、駐車再生条件が成立する可能性があるか否かを判別することもできる。エンジン１０にかかるエンジン負荷が大きくなると、排気ガスの温度も上昇することになり、ＰＭ堆積量も少なくなる傾向にある。そこで、自動走行制御を実行するときに、エンジン１０に対して所定負荷以上の負荷がかからない場合（例えば、自動走行制御を行う作業内容がエンジン負荷の小さい作業内容である場合）には、駐車再生条件が成立する可能性があると判別することができる。

図５のステップ＃１において、車両側制御部２２は、ＰＭ堆積量情報、及び、エンジン回転数設定情報に基づいて、リセット再生処理を行うべきタイミングとなるまでの猶予時間を求めており、その猶予時間と予定走行時間（予定走行時間情報）とを比較して、猶予時間が予定走行時間を下回る場合に、リセット再生条件が成立する可能性があると判別している。車両側制御部２２は、リセット再生条件が成立する可能性があると判別すると、リセット再生条件が成立する可能性があることを示す表示を無線通信端末３の表示部３４に表示させるための表示制御信号を出力している（ステップ＃１のリセット再生のＹｅｓの場合、ステップ＃４）。その後、無線通信端末３において、ユーザがタッチパネルを操作して自動走行の開始が指示されると、車両側制御部２２が、自動走行制御を開始して、トラクタ２の自動走行を行う（ステップ＃５のＹｅｓの場合、ステップ＃６）。

このようにして、車両側制御部２２は、自動走行制御を開始する前に、自動走行制御の実行途中にリセット再生処理を行うことが必要となると予測すると、その予測内容を無線通信端末３の表示部３４に表示させて、ユーザに予測内容を認識させるようにしている。

ちなみに、リセット再生条件が成立する可能性があるか否かの判別についても、駐車再生条件と同様に、猶予時間と予定走行時間との比較に限るものではなく、例えば、エンジン負荷の大小等、その他の条件に基づいて、リセット再生条件が成立する可能性があるか否かの判別を行うことができる。

車両側制御部２２は、リセット再生条件及び駐車再生条件の両条件が成立する可能性がないと判別しているときに（ステップ＃１のＮｏの場合）、無線通信端末３において、ユーザがタッチパネルを操作して自動走行の開始が指示されると、車両側制御部２２が、自動走行制御を開始して、トラクタ２の自動走行を行う（ステップ＃５のＹｅｓの場合、ステップ＃６）。ちなみに、車両側制御部２２は、リセット再生条件及び駐車再生条件の両条件が成立する可能性がないと判別しているときに、リセット再生条件及び駐車再生条件の両条件が成立する可能性がないことを示す表示を無線通信端末３の表示部３４に表示させるための表示制御信号を出力してもよい。

車両側制御部２２は、自動走行制御の実行中に、リセット再生又は駐車再生条件が成立するか否かを判別している（ステップ＃７）。

車両側制御部２２が、駐車再生条件が成立していると判別すると、駐車再生制御が実行され、ＰＭ堆積量が設定量未満に減少するまで、駐車再生制御を実行する状態を維持している（ステップ＃７の駐車再生のＹｅｓの場合、ステップ＃８、ステップ＃９）。

ここで、駐車再生制御について説明する。
まず、駐車再生制御を行う際の表示等について説明すると、駐車再生条件が成立した場合には、車両側制御部２２が、再生スイッチ３５（図２参照）を表示させるための表示制御信号を無線通信端末３に送信している。無線通信端末３では、その表示制御信号を受信すると、表示部３４に再生スイッチ３５を表示させることで、再生スイッチ３５を現出させている。

例えば、無線通信端末３では、表示制御信号を受信すると、図８に示す表示画面が表示部３４に表示される。図８に示す表示画面では、自動走行経路Ｋ１等の経路情報やトラクタ２の現在位置が表示画面の中央部に表示され、自動走行の開始を指令する開始アイコン３６及び自動走行の停止を指令する停止アイコン３７が表示画面の上方側に表示されている。また、表示画面では、その他各種の情報が表示されているとともに、各種の動作を指令するためのアイコン等も表示されている。駐車再生条件が成立して自動走行が不可となることで、図８に示す表示画面では、開始アイコン３６が所定色（例えば、グレー）に表示されて自動走行の開始を指令できない状態となるとともに、左側下端部に位置するアイコン３８が他のアイコンと識別可能に表示されている（例えば、赤色に表示されている）。このとき、ユーザによりアイコン３８が押し操作されると、表示部３４では、図８に示す表示画面から図９に示す表示画面に移行され、開始アイコン３６と停止アイコン３７との間に再生アイコン（再生スイッチ３５）を現出させている。ちなみに、図９に示す表示画面では、ＤＰＦアイコン３９が他のアイコンと識別可能に表示され（例えば、赤色に表示され）、ユーザがＤＰＦアイコン３９を押し操作することで、詳細内容を確認可能な表示画面に移行することになる。

また、車両側制御部２２は駐車再生条件が成立した場合に、無線通信端末３の表示部３４に再生スイッチ３５を現出させるだけでなく、トラクタ２に備えられた車両側再生スイッチ２６が備える発光部を点滅発光させる。つまり、駐車再生条件が成立した場合、トラクタ２の車両側再生スイッチ２６が点滅し、且つ、無線通信端末３の表示部３４に再生スイッチ３５が現出する。

車両側再生スイッチ２６が点滅し、且つ、再生スイッチ３５が現出している状態で、何れかの再生スイッチが操作されると、車両側再生スイッチ２６が点灯表示されることで駐車再生処理の実行中であることが示され、また、図１０に示す表示画面のように、表示部３４に駐車再生処理の実行中であることを示す駐車再生実行メッセージが表示される。そして、駐車再生処理が終了することで、車両側再生スイッチ２６を消灯し、また、表示部３４における駐車再生実行メッセージの表示が終了する。なお、本実施形態において再生スイッチ３５は駐車再生処理の実行中において表示部３４に表示しないこととしているが、例えば、駐車再生処理の実行前（例えば点滅表示）と異なる態様（例えは点灯表示）で表示部３４に表示し、駐車再生処理が終了したときに表示部３４への表示を終了することとしてもよい。

図７に基づいて、駐車再生制御の動作について説明する。ちなみに、以下の説明ではトラクタ２にユーザが搭乗していないことを前提に、所定のステップにおいて再生スイッチ３５に対するユーザの操作を判定することとするが、車両側再生スイッチ２６に対するユーザの操作についても同時に判定することとしてよい。

車両側制御部２２は、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に位置するか否かを判別しており、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に位置していなければ、再生スイッチ３５がユーザにより操作されているか否かを確認している（ステップ＃３１のＮｏの場合、ステップ＃３２）。車両側制御部２２は、再生スイッチ３５が操作されていることを確認し、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に到達したことを確認すると、自動走行を停止させ、ＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を行う（ステップ＃３２のＹｅｓの場合、ステップ＃３３のＹｅｓの場合、ステップ＃３４、ステップ＃３７）。

ステップ＃３１において、車両側制御部２２は、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に位置していると、自動走行を停止させ、再生スイッチ３５が操作されていることを確認すると、ＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を行う（ステップ＃３１のＹｅｓの場合、ステップ＃３５、ステップ＃３６のＹｅｓの場合、ステップ＃３７）。

このようにして、駐車再生制御では、車両側制御部２２が、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に位置しているときに、ユーザによる再生スイッチ３５の操作が確認できれば、ＤＰＦ再生制御部２３により駐車再生処理を行っている。自動走行経路Ｋ１，Ｋ２は、直線路Ｋ１と旋回路Ｋ２とを含むものであるが、直線路Ｋ１が駐車再生処理の実行が禁止されている第１経路に設定され、旋回路Ｋ２が駐車再生処理の実行が禁止されていない第２経路に設定されている。そして、車両側制御部２２は、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２（第２経路）に位置するときに駐車再生処理を行うようにしている。これにより、トラクタ２にて作業が行われる直線路Ｋ１では、車両側制御部２２が駐車再生処理を実行することがないので、作業が中断されることなく、作業効率の向上を図りながら、駐車再生処理を行うことができる。また、車両側制御部２２は、無線通信端末３の再生スイッチ３５（操作部に相当する）が操作されていない場合に、駐車再生処理の実行を禁止している。駐車再生処理は、トラクタ２の自動走行を一旦停止させることから、ユーザの意思を確認している。ユーザによる再生スイッチ３５の人為操作が行われなければ、駐車再生処理が行われず、ユーザによる再生スイッチ３５の人為操作によって駐車再生処理の実行を許可するというユーザの意思を確認した上で、駐車再生処理を行うようにしている。

また、駐車再生処理を行うタイミングについては、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に位置しているときとしているが、例えば、旋回路Ｋ２において、トラクタ２の走行方向を反転させるポイント（例えば、トラクタ２の姿勢が直線路Ｋ１に直交する方向に沿う姿勢となるポイント）にトラクタ２が位置するときに、駐車再生処理を行うようにしてもよい。このように、旋回路Ｋ２の全長に亘ってどのポイントにトラクタ２が位置するときでも駐車再生処理を行うことができるだけでなく、旋回路Ｋ２において予め設定された一部のポイントにトラクタ２が位置するときだけ駐車再生処理を行うこともできる。

図５に戻り、ステップ＃７において、車両側制御部２２が、リセット再生条件が成立していると判別すると、リセット再生制御を行う（ステップ＃１０）。車両側制御部２２は、リセット再生制御を行うことで、ＰＭ堆積量が設定量未満に減少しているか否かを確認している（ステップ＃１１）。車両側制御部２２は、ＰＭ堆積量が設定量未満に減少していると、ステップ＃６に戻り、自動走行制御を継続している（ステップ＃１１のＹｅｓの場合）。車両側制御部２２は、ＰＭ堆積量が設定量未満に減少しておらず、且つ、駐車再生条件が成立していると、上述の駐車再生制御（図７参照）を行う（ステップ＃１１のＮｏ、且つ、ステップ＃１３のＹｅｓの場合）。

ここで、図６に基づいて、リセット再生制御について説明する。
車両側制御部２２は、直線路Ｋ１に対応付けられた基準エンジン回転速度が所定回転速度以上であるか否かを判別し、直線路Ｋ１に対応付けられた基準エンジン回転速度が所定回転速度未満であると、直線路Ｋ１の基準エンジン回転速度を所定回転速度以上のエンジン回転速度（第１再生処理用のエンジン回転速度）に変更している（ステップ＃２１のＮｏの場合、ステップ＃２２）。

車両側制御部２２は、旋回路Ｋ２に対応付けられた基準エンジン回転速度が所定回転速度以上であるか否かを判別し、旋回路Ｋ２に対応付けられた基準エンジン回転速度が未満であると、旋回路Ｋ２の基準エンジン回転速度を所定回転速度以上のエンジン回転速度（第１再生処理用のエンジン回転速度）に変更している（ステップ＃２３のＮｏの場合、ステップ＃２４）。

ちなみに、直線路Ｋ１における所定回転速度と旋回路Ｋ２における所定回転速度とは、同じ回転速度に設定したり、異なる回転速度に設定することができる。基準エンジン回転速度を変更する場合に、どのような回転速度に変更するかについては、ユーザ等によりエンジン回転速度の変更可能範囲を設定することができる。このとき、エンジン回転速度の変更可能範囲は、直線路Ｋ１及び旋回路Ｋ２に対応付けられたトラクタ２の車速が変更されない範囲に設定することができる。また、エンジン回転速度の変更可能範囲を、直線路Ｋ１及び旋回路Ｋ２に対応付けられたトラクタ２の車速が変更される範囲とする場合には、車速が変更されることを無線通信端末３の表示部３４に表示させて、ユーザに車速が変更することを認識させている。ユーザが車速の変更を許可するための許可操作が行われたときのみ、エンジン回転速度の変更可能範囲を、直線路Ｋ１及び旋回路Ｋ２に対応付けられたトラクタ２の車速が変更される範囲に設定している。

このようにして、車両側制御部２２は、直線路Ｋ１に対応付けられた基準エンジン回転速度を所定回転速度以上とし、且つ、旋回路Ｋ２に対応付けられた基準エンジン回転速度を所定回転速度以上とした上で、ＤＰＦ再生制御部２３によりリセット再生処理を行うようにしている（ステップ＃２５）。

ＤＰＦ再生制御部２３によるリセット再生処理では、トラクタ２の現在位置が直線路Ｋ１に位置すると、車両側制御部２２が、エンジン回転速度を所定回転速度以上の基準エンジン回転速度に制御した状態で、ＤＰＦ再生制御部２３がリセット再生処理を行う。また、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に位置すると、車両側制御部２２が、エンジン回転速度を所定回転速度以上の基準エンジン回転速度に制御した状態で、ＤＰＦ再生制御部２３がリセット再生処理を行う。

直線路Ｋ１に対応付けられた基準エンジン回転速度を変更した場合、及び、旋回路Ｋ２に対応付けられた基準エンジン回転速度を変更した場合には、車両側制御部２２が、ＤＰＦ再生制御部２３によるリセット再生処理が終了とすると、直線路Ｋ１に対応付けられた基準エンジン回転速度を元の基準エンジン回転速度に復帰設定するとともに、旋回路Ｋ２に対応付けられた基準エンジン回転速度を元の基準エンジン回転速度に復帰設定している。

図５に戻り、ステップ＃７において、車両側制御部２２が、リセット再生条件及び駐車再生条件の両条件が成立していないと判別すると、リセット再生の事前実行条件が成立するか否かを判別している（ステップ＃７のＮｏの場合、ステップ＃１４）。車両側制御部２２は、自動走行制御による作業が終了する前にリセット再生処理が必要となり、且つ、リセット再生処理に要する時間（例えば、３０分）が現時点から自動走行制御による作業が終了する前の残り作業時間を上回る場合に、リセット再生の事前実行条件が成立すると判別している。車両側制御部２２は、ＰＭ堆積量情報、エンジン回転数設定情報、経路情報、及び、トラクタ２の現在の位置情報等に基づいて、自動走行制御による作業が終了する前にリセット再生処理が必要となるか否かを判別している。また、車両側制御部２２は、経路情報、及び、トラクタ２の現在の位置情報等に基づいて、リセット再生処理に要する時間（例えば、３０分）が残り作業時間を上回るか否かを判別している。

車両側制御部２２は、リセット再生の事前実行条件が成立していると判別すると、上述のリセット再生制御を実行する（ステップ＃１４のＹｅｓの場合、ステップ＃１０）。車両側制御部２２は、リセット再生の事前実行条件が成立していないと判別すると、作業が終了したか否かを判別して、作業が終了していると、自動走行制御を終了する（ステップ＃１４のＮｏの場合、ステップ＃１５のＹｅｓの場合、ステップ＃１６）。

このようにして、車両側制御部２２は、自動走行制御の実行中に、リセット再生又は駐車再生条件が成立するか否かを繰り返し判別するとともに、リセット再生の事前実行条件が成立するか否かを繰り返し判別している。車両側制御部２２は、いずれかの条件が成立すると、その条件に応じた再生制御（リセット再生制御又は駐車再生制御）を行うように構成されている。

ここで、図５～図７に示す動作についてはあくまで一例であり、その他の動作を行うこともできる。例えば、図５のステップ＃１において、車両側制御部２２は、リセット再生条件が成立する可能性があると判別すると、リセット再生条件が成立する可能性があることを示す表示を無線通信端末３の表示部３４に表示させるための表示制御信号を出力している（ステップ＃４）。これに代えて、車両側制御部２２は、リセット再生条件が成立する可能性があると判別すると、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を再度生成するための経路再生成指示信号を出力するようにしてもよい。この場合には、無線通信端末３では、経路再生成指示信号を受信すると、表示部３４に自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を再度生成するための設定画面等を表示させることができる。このように、自動走行制御を開始する前に、リセット再生条件が成立する可能性がある場合には、再度、自動走行経路を生成することができる。再度、自動走行経路を生成するときには、例えば、エンジン１０の負荷が増大して排気ガスの温度が上昇側となる条件を満たすように、自動走行経路を生成することができる。

図５のステップ＃１４において、車両側制御部２２は、リセット再生の事前実行条件が成立していると判別すると、リセット再生制御を実行している（ステップ＃１４のＹｅｓの場合、ステップ＃１５）。これに代えて、車両側制御部２２は、リセット再生の事前実行条件が成立していると判別すると、リセット再生制御の実行を禁止することもできる。これにより、自動走行制御が終了するまでにリセット再生処理が終了しない場合には、リセット再生処理を行わず、自動走行制御が終了した後にリセット再生処理が継続されている状況が現出するのを防止することができる。また、車両側制御部２２は、リセット再生の事前実行条件が成立していると判別すると、自動走行制御が終了した後にリセット再生処理が継続されることを示す表示を無線通信端末３の表示部３４に表示させるための表示制御信号を出力することもできる。更に、ステップ＃１４を省略して、リセット再生の事前実行条件が成立しているか否かの判別を行わずに、自動走行制御を行うこともできる。

図５のステップ＃７において、車両側制御部２２は、自動走行制御の実行中に、駐車再生条件が成立していると判別すると、駐車再生制御（駐車再生処理）を実行している（ステップ＃８）。これに代えて、車両側制御部２２は、自動走行制御の実行中に、駐車再生条件が成立していると判別しても、駐車再生制御（駐車再生処理）を実行せず、自動走行制御が終了した後に、駐車再生制御（駐車再生処理）を自動的に実行することができる。この場合、車両側制御部２２は、自動走行制御が終了した後に駐車再生制御（駐車再生処理）が自動的に実行されることを示す表示を無線通信端末３の表示部３４に表示させるための表示制御信号を出力しておくことができる。

図６のリセット再生制御では、再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６に対するユーザの操作を要求することなく、ＤＰＦ再生制御部２３によりリセット再生処理を行うようにしている。これに代えて、リセット再生制御を行うときには、駐車再生制御を行うとき（図７参照）と同様に、無線通信端末３の表示部３４に再生スイッチ３５を現出させ、且つ、車両側再生スイッチ２６を点滅表示させておく。車両側制御部２２は、ユーザにより再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６が操作されていない場合にＤＰＦ再生制御部２３によるリセット再生処理の実行を禁止し、ユーザにより再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６が操作されている場合のみＤＰＦ再生制御部２３によるリセット再生処理を実行することができる。ちなみに、ＤＰＦ再生制御部２３によるリセット再生処理を行う場合には、リセット再生処理を行うことを示す表示を無線通信端末３の表示部３４に表示させることができる。

図７のステップ＃３３において、車両側制御部２２は、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に到達したことを確認した上で、ＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を実行している（ステップ＃３６）。これに代えて、車両側制御部２２は、ステップ＃３２において、再生スイッチ３５が操作されると、ステップ＃３３を省略して、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２に到達しているか否かにかかわらず、再生スイッチ３５が操作された時点で自動走行を停止させて、ＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を実行することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、駐車再生処理の実行が禁止されている第１経路を直線路Ｋ１とし、駐車再生処理の実行が禁止されていない第２経路を旋回路Ｋ２としているが、逆に、駐車再生処理の実行が禁止されている第１経路を旋回路Ｋ２とし、駐車再生処理の実行が禁止されていない第２経路を直線路Ｋ１とすることもできる。

また、複数の旋回路Ｋ２の一部だけを第２経路として、それ以外の自動走行経路Ｋ１，Ｋ２を第１経路とすることもでき、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２において第１経路と第２経路をどのように設定するかは適宜変更が可能である。例えば、自動走行経路Ｋ１，Ｋ２において、高温の排気ガスの排出が許容できない経路部分を第１経路とし、高温の排気ガスの排出が許容できる経路部分を第２経路とすることもでき、自動走行制御の作業状況や周囲の状況等の各種の条件に応じて、第１経路と第２経路を設定することができる。

第１経路及び第２経路の設定については、例えば、必要に応じてユーザが無線通信端末３を操作することで、第１経路及び第２経路を変更設定可能に構成することもできるが、第１経路及び第２経路の設定を変更不可として、第１経路及び第２経路の設定を固定しておくこともできる。

（２）上記実施形態では、車両側制御部２２が、トラクタ２の現在位置が旋回路Ｋ２（第２経路）に位置するときに駐車再生処理を行うようにしている。これに代えて又は加えて、車両側制御部２２は、自動走行制御を開始する前や自動走行制御の実行中に、駐車再生処理を行うことが必要となるタイミングを事前に予測しておく。そして、車両側制御部２２は、トラクタ２が旋回路Ｋ２（第２経路）を走行するタイミングにて、駐車再生処理を行うことが必要となるタイミングとなることが予測されると、そのままトラクタ２が旋回路Ｋ２（第２経路）を走行するタイミングにて駐車再生処理を行うことができる。逆に、車両側制御部２２は、トラクタ２が直線路Ｋ１（第２経路）を走行するタイミングにて、駐車再生処理を行うことが必要となるタイミングとなることが予測されると、直線路Ｋ１の手前（直前でなくともよい）の旋回路Ｋ２又は直線路Ｋ１の次の旋回路Ｋ２をトラクタ２が走行するタイミングにて駐車再生処理を行うことができる。

（３）上記実施形態では、車両側制御部２２が、ユーザにより再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６が操作されていない場合にＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理の実行を禁止し、ユーザにより再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６が操作されている場合のみＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を実行している。これに代えて、車両側制御部２２が、ユーザにより再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６が操作されているか否かにかかわらず、ＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を行うことができる。この場合には、車両側制御部２２は、ユーザにより再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６が操作されたタイミングにてＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を行うとともに、ユーザにより再生スイッチ３５又は車両側再生スイッチ２６が操作されていない状態が設定時間以上継続すると、ＤＰＦ再生制御部２３による駐車再生処理を自動的に行うことができる。

（４）上記実施形態では、リセット再生処理を第１再生処理に設定しているが、例えば、アシスト再生処理とリセット再生処理とを第１再生処理に設定することもでき、第１再生処理は、トラクタ２を停止させない状態で排気ガス浄化装置１１のＰＭを燃焼除去するものであればよい。

＜発明の付記＞
本発明の第１特徴構成は、車体を自動走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御、及び、エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置に捕集された粒子状物質を除去する再生処理を実行可能な制御部を備え、
前記制御部は、前記再生処理として、前記車体の停止を条件とせずに粒子状物質を除去する第１再生処理と、前記車体の停止を条件として粒子状物質を除去する第２再生処理とを実行可能であり、
前記制御部は、少なくとも前記第２再生処理を行うことが必要となる状況である場合に、前記自動走行制御の開始を禁止するように構成されている点にある。

本構成によれば、少なくとも第２再生処理を行うことが必要となる状況であれば、制御部が自動走行制御の開始を禁止するので、自動走行制御を開始する前に、事前に第２再生処理を行うことができる。これにより、その後の自動走行制御を適切に行うことができるので、再生処理を適切なタイミングにて行うことができながら、作業車両等の車体を自動走行させることができる。

本発明の第２特徴構成は、前記制御部は、前記自動走行制御を開始する前に、前記自動走行制御の実行途中に前記第２再生処理を行うことが必要となると予測すると、少なくとも前記第２再生処理を行うことが必要となる状況であると判断している点にある。

自動走行制御を開始する前の時点で第２再生処理を行うことが必要でなくても、その後、自動走行制御の実行途中に第２再生処理を行うことが必要となる場合がある。そこで、本構成によれば、制御部は、自動走行制御を開始する前に、自動走行制御の実行途中に第２再生処理を行うことが必要となると予測できると、少なくとも第２再生処理を行うことが必要となる状況であると判断して、自動走行制御の開始を禁止している。これにより、自動走行制御の実行途中に第２再生処理を行うことが必要となる場合でも、自動走行制御の開始前に事前に第２再生処理を行うことができるので、再生処理を適切なタイミングにて行うことができながら、自動走行制御を適切に行うことができる。

本発明の第３特徴構成は、前記制御部は、前記第２再生処理を行うべきタイミングとなるまでの猶予時間と前記自動走行制御により前記車体が自動走行経路を自動走行する予定走行時間とを比較して、前記猶予時間が前記予定走行時間を下回っている場合に、前記自動走行制御の実行途中に前記第２再生処理を行うことが必要となると予測している点にある。

第２再生処理を行うべきタイミングとなるまでの猶予時間が予定走行時間を下回ると、自動走行制御の実行途中に第２再生処理を行うことが必要となるので、制御部は、猶予時間と予定走行時間とを比較するという比較的簡易な構成でありながら、自動走行制御の実行途中に第２再生処理を行うことが必要となるか否かの予測を適切に行うことができる。これにより、適切な予測に基づいて、自動走行制御を開始する前に第２再生処理を事前に行うことができるので、最適なタイミングにて第２再生処理を行うことができる。

本発明の第４特徴構成は、前記自動走行経路は、前記第２再生処理の実行が禁止されている第１経路と、前記第２再生処理の実行が禁止されていない第２経路とが含まれ、
前記制御部は、前記自動走行制御の実行中に、前記第２経路に前記車体が位置するときに前記第２再生処理を実行するように構成されている点にある。

本構成によれば、制御部は、自動走行制御の実行中に、第１経路に車体が位置するときに第２再生処理を行わず、第２経路に車体が位置するときに第２再生処理を行う。これにより、自動走行制御による作業状況や周囲の状況等の各種の条件に応じて、自動走行経路を第１経路と第２経路に分けることができるので、車体が第２再生処理を行うのに適した経路に位置するときに第２再生処理を行いながら、作業効率の向上を図ることができる。

本発明の第５特徴構成は、前記自動走行制御では、前記自動走行経路に対して基準エンジン回転速度が予め設定されており、前記制御部は、前記自動走行制御の実行中に前記第１再生処理を行う必要がある場合に、前記基準エンジン回転速度を第１再生処理用のエンジン回転速度に変更可能に構成されている点にある。

本構成によれば、制御部は、自動走行制御の実行中に第１再生処理を行う必要がある場合に、基準エンジン回転速度を第１再生処理用のエンジン回転速度に変更できるので、第１再生処理を行うのに適したエンジン回転速度に変更した上で、第１再生処理を行うことができる。これにより、第１再生処理を適切に行うことができるので、ＤＰＦに堆積したＰＭの燃焼除去を適切に行うことができる。

本発明の第６特徴構成は、前記制御部との間で無線通信可能であり、且つ、前記第２再生処理の実行を許可する人為操作式の操作部を有する無線通信端末が備えられ、
前記制御部は、前記無線通信端末の前記操作部が操作された場合に、前記第２再生処理を実行可能に構成されている点にある。

本構成によれば、無線通信端末には、第２再生処理の実行を許可する人為操作式の操作部が備えられているので、ユーザにより操作部が操作されているか否かによって、ユーザが第２再生処理の実行を許可しているか否かを判断することができる。制御部は、無線通信端末の操作部が操作された場合に、第２再生処理の実行を許可するというユーザの意思が確認できたとして、第２再生処理を実行するので、第２再生処理を適切なタイミングにて実行することができる。

１ 自動走行システム
２ トラクタ（作業車両）
３ 無線通信端末
１０ エンジン（ディーゼルエンジン）
１１ 排気ガス浄化装置（ＤＰＦ）
２２ 制御部（車両側制御部）
３５ 再生スイッチ（操作部）
Ｋ１ 直線路（第１経路）
Ｋ２ 旋回路（第２経路）

Claims (8)

1. 車体を自動走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御、及び、エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置に捕集された粒子状物質を除去する再生処理を実行可能であって、
   前記自動走行制御の実行中に前記再生処理を実行する場合、
   前記再生処理を実行する前に、前記自動走行経路における前記車体の位置に基づく前置処理を実行するように構成されており、
   前記前置処理は、前記車体が前記自動走行経路における特定の経路上に位置するか否かによって処理内容が異なる、
   自動走行システム。
2. 車体を自動走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御、及び、エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置に捕集された粒子状物質を除去する再生処理を実行可能であって、
   前記自動走行制御の実行中に前記再生処理を実行する場合、
   前記再生処理を実行する前に、前記自動走行経路における前記車体の位置に基づく前置処理を実行するように構成されており、
   前記再生処理は、前記車体の停止を条件とせずに粒子状物質を除去する第１再生処理と、前記車体の停止を条件として粒子状物質を除去する第２再生処理と、を含み、
   前記前置処理は、当該前置処理後に実行される前記再生処理が前記第１再生処理か前記第２再生処理かによって処理内容が異なる、
   自動走行システム。
3. 前記再生処理は、前記車体の停止を条件とせずに粒子状物質を除去する第１再生処理を含み、
   前記自動走行経路は、直線路と旋回路とを含み、
   前記第１再生処理を実行するに際して前記車体が前記直線路に位置する場合、前記前置処理として、前記直線路に対応付けられた基準エンジン回転速度を前記第１再生処理用のエンジン回転速度に変更可能であって、
   前記第１再生処理を実行するに際して前記車体が前記旋回路に位置する場合、前記前置処理として、前記旋回路に対応付けられた基準エンジン回転速度を前記第１再生処理用のエンジン回転速度に変更可能である、
   請求項１に記載の自動走行システム。
4. 前記前置処理を実行した上で前記第１再生処理が終了した場合、前記前置処理で変更された基準エンジン回転速度を当該前置処理での変更前のエンジン回転速度に復帰させる、
   請求項３に記載の自動走行システム。
5. 前記再生処理は、前記車体の停止を条件として粒子状物質を除去する第２再生処理を含む、
   請求項１，３，４のいずれか１項に記載の自動走行システム。
6. 前記自動走行経路は、直線路と旋回路とを含み、
   前記第２再生処理を実行するに際して前記車体が前記直線路に位置する場合、前記前置処理として、前記第２再生処理の実行を禁止し、
   前記第２再生処理を実行するに際して前記車体が前記旋回路に位置する場合、前記前置処理として、前記第２再生処理の実行を許可する、
   請求項５に記載の自動走行システム。
7. 前記自動走行経路は、前記第２再生処理の実行が禁止されている第１経路と、前記第２再生処理の実行が禁止されていない第２経路とを含み、
   前記第２再生処理を実行するに際して前記車体が前記第１経路に位置する場合、前記前置処理として、前記車体を前記第２経路まで自動走行させてから前記車体を停止させ、
   前記第２再生処理を実行するに際して前記車体が前記第２経路に位置する場合、前記前置処理として、前記車体を前記第２経路上で停止させる、
   請求項５又は６に記載の自動走行システム。
8. 前記前置処理は、人為操作を伴う意思確認処理を含む、
   請求項６に記載の自動走行システム。

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