JP2017029034A - 農用作業車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、通信機能を備えた農用作業車両から基地局に送られる作業情報を分析して、実施している農作業に適した最適条件を農用作業車両の操縦者に知らせて、作業者が効率的な農作業を行えるようにすることを課題とする。
【解決手段】基地局91との通信手段90とGPS衛星50から位置情報を入手する位置認識装置51を備えた農用作業車両1において、エンジン5を監視するエンジン管理装置93のエンジン管理データ等と位置認識装置51の地図上作業位置データを通信手段90で基地局91に送信して、基地局91で各データを管理することを特徴とする農用作業車両とする。そして、基地局91側に入力したエンジン管理データを統計処理して、通信手段90で基地局91からからの指示を農用作業車両1が受信可能とする。
【選択図】図3
【解決手段】基地局91との通信手段90とGPS衛星50から位置情報を入手する位置認識装置51を備えた農用作業車両1において、エンジン5を監視するエンジン管理装置93のエンジン管理データ等と位置認識装置51の地図上作業位置データを通信手段90で基地局91に送信して、基地局91で各データを管理することを特徴とする農用作業車両とする。そして、基地局91側に入力したエンジン管理データを統計処理して、通信手段90で基地局91からからの指示を農用作業車両1が受信可能とする。
【選択図】図3
Description
この発明は、トラクタ、田植機、防除作業機等の農用作業車両の制御に関する。
下記特許文献1には、農作業機の作業状態を検出する作業状態検出手段とGPS信号を受信するGPSユニットと制御部とを有し、制御部は、作業状態検出手段からの検出信号により農作業機が作業状態であると判断したときのGPSユニットから取得される位置情報に基づき作業距離を算出し、農作業機のユーザに報知する技術が記載されている。
ロータリ耕耘機を装着したトラクタの操縦者は、必ずしも圃場の硬軟による耕耘回転速度や走行速度等の最適制御条件を知らないために、経験によって作業を行っている。
本発明は、通信機能を備えた農用作業車両から基地局に送られる作業情報を分析して、実施している農作業に適した最適条件を農用作業車両の操縦者に知らせて、作業者が効率的な農作業を行えるようにすることを課題とする。
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項1に記載の発明は、基地局(91)との通信手段(90)とGPS衛星(50)から位置情報を入手する位置認識装置(51)を備えた農用作業車両(1)において、エンジン(5)を監視するエンジン管理装置(93)のエンジン管理データ等と位置認識装置(51)の地図上作業位置データを通信手段(90)で基地局(91)に送信して、基地局(91)で各データを管理することを特徴とする農用作業車両とする。
請求項2に記載の発明は、基地局(91)側に入力したエンジン管理データを統計処理して、通信手段(90)で基地局(91)からからの指示を農用作業車両(1)が受信可能にしたことを特徴とする請求項1に記載の農用作業車両とする。
請求項3に記載の発明は、基地局(91)に保存する圃場別の過去のエンジン管理データに基づいて最適エンジン管理条件を算出し、該最適エンジン管理条件を農用作業車両(1)で受信して自動或いは手動で制御することを特徴とする請求項2に記載の農用作業車両する。
請求項1に記載の発明で、農用作業車両1から地図上作業位置データすなわち圃場と圃場内位置とエンジン管理データが通信手段90を使って基地局91に送られることで、圃場と圃場内位置ごとにエンジン5の駆動状態等が記録されて、最適制御であるかを診断でき、必要に応じて農用作業車両1へエンジン制御の修正指令を発することが出来る。
請求項2に記載の発明で、請求項1の効果に加えて、基地局91で農用作業車両1のエンジン5の駆動状態を過去にデータと比較診断して、農用作業車両1の操縦者にエンジンの最適制御条件を知らせることで、常時エンジンを良好な状態に維持出来る。
請求項3に記載の発明で、請求項2の効果に加えて、農用作業車両1の操縦者は、過去の作業を含めて圃場毎の最適制御条件を基地局91から受けるので、圃場毎の特性による駆動条件を模索することなく、最良の制御条件で制御出来る。
本発明の実施例を図面と共に説明する。本実施例では作業車両の典型例であるトラクタ1について説明する。トラクタ1は、主変速8段、副変速3段、併せて24段の変速が可能なトラクタ1であり、図1にトラクタ1の側面図、図2に動力伝動機構図を示す。
このトラクタ1は操舵用の前輪2,2と推進車輪としての後輪3,3を有し、ボンネット4内に搭載したエンジン5の回転動力をミッションケース6内の変速装置によって適宜減速し、その回転動力を後輪3,3に伝達するように構成している。エンジン5の回転動力を後輪3,3のみならず、前輪2,2にも伝えて四輪全部を駆動する構成であっても良い。
また、ミッションケース6内には機体の進行方向を切り換える前後進切換装置9と8段の変速が可能な第1主変速装置10と第2主変速装置11と3段の変速が可能な副変速装置12が直列に接続されている。
図1において、ミッションケース6の上部には油圧シリンダケース14が設けられ、この油圧シリンダケース14の左右両側にはリフトアーム15,15が回動自在に枢着されている。リフトアーム15,15とロワーリンク16,16との間にはリフトロッド17,17が介装連結され、ロワーリンク16,16の後部には作業機であるロータリ耕耘装置18が連結されている。
油圧操作レバー28を操作して油圧シリンダケース14内に収容されている油圧シリンダ14aに作動油を供給するとリフトアーム15,15が上昇側に回動され、リフトロッド17、ロワーリンク16等を介してロータリ耕耘装置18が上昇する。反対にこの油圧操作レバー28を下降側に操作すると油圧シリンダ14a内の作動油は油圧タンクを兼ねるミッションケース6内に排出され、リフトアーム15,15を下降させる。
トラクタ1の機体の後部に連結したロータリ耕耘装置18は耕耘部19と耕耘部19上方を覆う主カバー20と主カバー20の後部に枢着されたリヤカバー22等を有する。
また、ステアリングハンドル24を支えるハンドルポスト25の左側上部には前記前後進切換装置9を操作する前後進切換レバー27が設けられ、この前後進切換レバー27を中立位置から前側に倒すと機体は前進し、反対に後側に引くと機体は後進するようになっている。
次に図2に示す動力線図に基づいて動力伝達系について説明する。
エンジン5の後部には主クラッチ30が設けられ、この主クラッチ30の伝動後位に前後進切換装置9が設けられている。前後進切換装置9は多板摩擦式の油圧クラッチ9a,9bからなり、常態では中立位置に保たれ、前後進切換レバー27を前後方向に操作することにより、前進側油圧クラッチ9aが接続され、あるいは後進側油圧クラッチ9bが接続される。
前進側油圧クラッチ9aが接続されるときには入力ギヤ60からカウンタ軸61のギヤ62とリバーサ軸64のギヤ65を経由して、前進側油圧クラッチ9aに動力が伝達され、リバーサ軸64が正回転する。
また後進側油圧クラッチ9bが接続されるときには、入力ギヤ60からカウンタ軸61のギヤ62とカウンタ軸61のギヤ66とカウンタ軸68のギヤ69を経由して、リバーサ軸64の後進用ギヤ73を経由して、後進側油圧クラッチ9bに動力が伝達され、リバーサ軸64が逆回転する。
この前後進切換装置9の後位には4段変速可能なシンクロメッシュ式の第1主変速装置10が設けられ、後述するコントローラ100からの指令を受けてアクチュエータ31,31が伸縮するとシフター32,32が前後に移動させられて変速を行う。図2において前側のシフター32が前後に移動すると4速と3速が得られ、後側のシフター32が前後に動くと2速と1速が得られる。なお、この場合において、主変速が切り換えられるときには、最初に油圧式の前後進切換装置9の油圧クラッチが中立に戻され、変速後に再びこの前後進切換装置9の油圧クラッチが接続されるように構成している。
そして、この第1主変速装置10の後部には高低2段に切換可能な油圧式の第2主変速装置11が設けられている。前側の油圧クラッチ11aが高速用のクラッチであり、後側の油圧クラッチ11bが低速用の油圧クラッチである。従って、この実施例における主変速装置10,11では4×2の併せて8段の変速が可能である。
更に、この第2主変速装置11の後部には3段の変速が可能で減速比が主変速装置10,11よりも比較的大きな副変速装置12が設けられている。図2に示すように、副変速レバー34を操作して前側のシフター35を前後に移動させると高速(H)と中速(M)が得られ、後側のシフター35を後側に移動させると低速(L)が得られる。
副変速装置12を操作するときには主クラッチ30の入切操作を要す。即ち、主クラッチペダル29を踏み込んで副変速レバー34を前後方向あるいは左右方向に操作し、変速操作後には主クラッチペダル29を離してエンジン回転動力を変速装置側に伝える。
なお、主変速装置10,11については副変速レバー34のノブに設けた増速スイッチ37と減速スイッチ38を押し込んで変速を行う(図2参照)。増速スイッチ37を押しても減速スイッチ38を押しても1段ずつしか変速は行われない。速度が遅い1速から速度が速い8速までの範囲で主変速装置10,11の変速がなされる。そして、この副変速装置12によって減速された動力をドライブピニオン軸40に伝え、後輪デフ装置41、最終減速装置42を順次介して後輪3,3を駆動する。
後輪デフ装置41の手前で後輪駆動系より分岐した動力は前輪駆動系として利用され、前輪駆動系の中には前輪2,2を後輪3,3と等速で駆動させたり、前輪2,2を後輪3,3よりも増速させて回転させたりする前輪増速装置44が設けられている。この前輪増速装置44の前側の油圧クラッチ44aが接続されると前輪増速状態となり、後側の油圧クラッチ44bが接続されると等速四輪駆動状態になり、両方の油圧クラッチ44a,44bがOFFになると後輪3,3のみ駆動される二輪駆動の状態になる。前輪駆動軸には前輪デフ装置46と前輪最終減速装置47が設けられている。
なお、図2の動力伝達線図において、副変速装置12が高速(H)速になっているときに限り、副変速レバー34をそのまま横に移動させると、路上走行速に適した路上速位置(HH)に切り換わる。この場合、主変速は1速から8速までのうち、高速側の5速、6速、7速、8速が選択できるが、1速から4速までの低速側4段はいくら増減速スイッチ37,38を操作してもプログラム上選択できないようになっている。道路を走行する場合は高速走行を前提としているので高速側のみを優先し、低速側を自動的にカットさせ変速操作が行われても1〜4速には入らないようにして操作性を向上させている。
また、この実施例では選択可能な高速側の変速パターンを5速、6速、7速、8速の4段としたが、6速、7速、8速の3段としたり、あるいは7速、8速の2段だけとしたりして変速段数を減らしても良い。
PTO出力軸83の駆動は次のようにして行われる。
入力ギヤ60からカウンタ軸61のギヤ62を介してPTOクラッチ70の駆動用ギヤ75に動力が伝達され、PTOクラッチ70に動力伝達される。PTOクラッチ70が入り状態になると、2つの油圧シリンダ76と77によりスライド制御される4段変速ギヤ機構(3段目のギヤ81aと1段目のギヤ81bと4段目のギヤ81cと2段目のギヤ81dからなる)で選択されている変速段でPTO駆動軸71が駆動される。
例えば、油圧シリンダ76によりスライドされる従動軸79上のギヤ80aがPTO変速軸72のギヤ81aと噛合すると、PTO変速軸72から従動軸79の出力ギヤ82を経由してPTO出力軸83の出力ギヤ85に動力伝達されてPTO駆動軸71が駆動する(PTO2速)。同様に油圧シリンダ76によりギヤ80bがギヤ81bに噛合するとPTO4速になる。
油圧シリンダ77によりギヤ80cがギヤ81cに噛合するとPTO1速になる。油圧シリンダ77によりギヤ80dがギヤ81dに噛合するとPTO3速になる。
また、前記ギヤ80aがギヤ81aに噛んでいない状態であって、逆転軸86上の逆転ギヤ87をスライドさせて前記ギヤ81aに噛み合わせるとともにギヤ80aにも噛んでいる状態になると、PTO駆動軸71は逆転駆動する。逆転の場合はこの1速のみである。
上記トラクタ1での通信機能を図3で説明する。
トラクタ1はGPS衛星50からの電波を受信して機体の地図上位置を認識する地図位置認識装置51を内蔵した情報通信端末90を車両に搭載しており、該情報通信端末90により、基地局91と無線通信が可能であり、該基地局91はトラクタ1の製造メーカなどが担当するサーバー管理者52と通信可能で、サーバー管理者52がユーザ端末53や営業所端末54にトラクタ1の管理情報を送信する。
トラクタ1内には車両の基礎情報として車両管理情報、車両運転情報、作業機基礎運転情報があり、これらは前記情報通信端末90に情報収集される構成である。ここで情報通信端末90にはGPSアンテナ又はモジュール、通信アンテナ又はモジュール、G(加速度)センサ、メモリー、電池などが配置されている。なお、前記車両管理情報の中には、例えば機種、型式、号機などの車両特定番号、車アワーメータ情報である稼働時間、GPSが提供する位置情報が含まれ、前記車両運転情報の中には、例えばエンジンオイル圧力、エンジン冷却水温、瞬間燃費、燃料残量、3P位置情報、走行変速位置、車両車速情報、PTO回転数、エンジン回転数、スロットル開度などがあり、前記作業機基礎運転情報の中には、例えば作業機がロータリ耕耘装置である場合の耕耘幅情報と耕深情報など、作業機が薬液散布装置である場合の農薬散布量(単位面積当たりの散布量)と農薬タンク残量と散布幅情報などの作業機情報などがある。
そして、前記基地局91は、上記トラクタ1の情報通信端末90から情報を収集してデータの分析・加工を行うが、当該情報としては、車両運転情報、稼働時間の収集、燃費の収集、故障情報などの車両情報、作業機毎の稼働情報、作業機消費財(例えば、使用する肥料など)情報、作業運転経路情報、作業機毎の車速情報などの農業機械特有情報がある。
データ処理で、圃場と圃場内各地点でのエンジン制御条件は、過去の制御条件を参照して最適の走行速度やブレーキ作動位置等の制御条件がトラクタ1に送信されて、トラクタ1の操縦者の参考、或いは自動操縦に利用される。
また前記データの分析・加工により、サーバー管理者52はメンテナンス時期案内、燃費低下情報によるトラクタ買換え推奨案内などの情報をユーザ端末53や営業所端末54に提供することができる。前記メンテナンス時期案内は、故障修理の迅速対応、消耗部品時期案内などである。
図4に本実施例のトラクタ1の車内LANシステムと、情報管理端末90及び外部装置としての携帯端末92のシステムの構成図を示す。
即ち、トラクタ1の制御装置100にはエンジン管理装置93としてのエンジンECU、作業機昇降系ECU94、走行系ECU95があり、互いにCAN(Controller Area Network)2で接続している。またトラクタ1は携帯端末92と情報通信端末90と外部通信ユニット96を備えており、情報通信端末90に対して近距離無線通信手段(例えばBlue tooth(登録商標))を介して携帯端末92に通信可能に構成している。また、情報通信端末90にはハードディスク97が接続している。携帯端末92は、タブレットPC、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどが用いられ、後述の走行アシスト制御に関するプログラムを備え、画面による表示と共に当該制御を司る。
また、タッチパネル操作部を有する携帯端末92と前記情報通信端末90と外部通信ユニット96は互いにCAN1で接続している。またCAN1は作業機昇降系ECU94を介してトラクタ1の各制御系に接続され、更に外部接続カプラを介して作業機ECU98と接続しており、作業機ECU98Aは作業機がロータリ耕耘装置18の例を示し、ブーム伸縮位置、ブーム角度、薬液の液圧、液流量、液残量などの入力により液圧調整、ノズル切換え、ブーム伸縮、ブーム開閉などを行う電磁ソレノイドを作動できる構成になっている。なお、作業機を薬剤散布装置(図示せず)に交換すると、作業機ECU98Aが図(b)の作業機ECU98Bとなる。
情報通信端末90が蓄積するデータは、地図位置認識装置51の位置情報に対して作業機基礎運転情報を重ねることで、圃場毎の燃費や作業時間が分かり、このデータを基地局91に送信して蓄積するので、別のトラクタ1が同じ圃場で作業した場合と比較することが可能になって、トラクタ1毎の作業経費を比較して作業効率の悪いトラクタ1の更新時期として基地局91からユーザ端末53に送ってユーザに提案することが出来る。
また、圃場毎の作業記録データは、その作業記録データを使って無人操縦のトラクタ1に同一圃場で同一の作業を効率的に行うように制御することが出来る。
また、圃場毎の負荷率データは、DPF再生処理が必要なトラクタ1を高負荷圃場へ向かわせてDPF再生処理を行う指示を基地局91から行える。GPSが提供する位置情報でトラクタ1のいる圃場の標高を知ってDPF再生処理の実施頻度を変更することも出来る。
また、GPSで圃場の面積を把握し、作業速度で圃場の作業が終了する時間がDPF再生処理に必要な時間より長ければ、作業途中にDPF再生処理を行うことでエンジンを良好な状態に維持出来る。その際に、DPF再生処理を実施する煤堆積量の限界値を夕方には低くすることで、自動再生或いは手動再生でDPF再生処理を早めに実施完了して、翌日のトラクタ1使用開始時にDPF再生処理開始による待ち時間を無くするようにすると良い。
また、GPSが提供する位置情報でトラクタ1のいる圃場の標高或いはトラクタ1に備えた気圧計の気圧を加味して、エンジンの出力低下率を表示して操縦者に知らせる。
また、ユーザは、携帯端末92を用いて基地局91にアクセスして、作業機基礎運転情報や車両管理情報を入手できる。
さらには、基地局91は、蓄積した作業機基礎運転情報と車両管理情報に基づいて走行系ECU95に制御信号を送って変速することでエンジン回転数を最適にして低燃費での作業を行えるように出来る。
また、図5の如く、車両管理情報で作業を中断しているにもかかわらずエンジンが回転していれば、携帯端末92を持つユーザにその旨を伝えて無駄な燃料消費を抑えることが出来る。
農用作業車両が自動施肥機であれば、GPSが提供する位置情報に農用作業車両に設ける養分センサで計測した養分分布を重ねた養分分布データに基づいて基地局91で自動施肥機の施肥量を適切な養分となるように自動施肥機を変更調整制御出来る。肥料の使用量を管理し、残量が少なくなると基地局91や携帯端末92に報知するようにすると良い。
なお、自動施肥機が養分を計測して自動で不足肥料を施肥できるようにすることも可能である。
肥料の使用量を基地局91で管理してサーバー管理者52が営業所端末54に表示して在庫減少をユーザに知らせるようにしても良い。
農用作業車両の制御は、基地局91が蓄積した作業データに基づいて適宜に修正して自動制御するようにすると良い。
1 農用作業車両(トラクタ)
5 エンジン
50 GPS衛星
51 地図位置認識装置
90 通信手段(情報通信端末)
91 基地局
93 エンジン管理装置(エンジンECU)
5 エンジン
50 GPS衛星
51 地図位置認識装置
90 通信手段(情報通信端末)
91 基地局
93 エンジン管理装置(エンジンECU)
Claims (3)
- 基地局(91)との通信手段(90)とGPS衛星(50)から位置情報を入手する位置認識装置(51)を備えた農用作業車両(1)において、エンジン(5)を監視するエンジン管理装置(93)のエンジン管理データ等と位置認識装置(51)の地図上作業位置データを通信手段(90)で基地局(91)に送信して、基地局(91)で各データを管理することを特徴とする農用作業車両。
- 基地局(91)側に入力したエンジン管理データを統計処理して、通信手段(90)で基地局(91)からからの指示を農用作業車両(1)が受信可能にしたことを特徴とする請求項1に記載の農用作業車両。
- 基地局(91)に保存する圃場別の過去のエンジン管理データに基づいて最適エンジン管理条件を算出し、該最適エンジン管理条件を農用作業車両(1)で受信して自動或いは手動で制御することを特徴とする請求項2に記載の農用作業車両。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2015151060A JP2017029034A (ja) | 2015-07-30 | 2015-07-30 | 農用作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022009804A (ja) * | 2017-07-26 | 2022-01-14 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
US11853078B2 (en) | 2020-11-05 | 2023-12-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Autonomous work system |
-
2015
- 2015-07-30 JP JP2015151060A patent/JP2017029034A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2022009804A (ja) * | 2017-07-26 | 2022-01-14 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7280934B2 (ja) | 2017-07-26 | 2023-05-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
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