JP2018033344A - 農用作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】演算された運転経路に沿って機体を走行させる場合に、さまざまな作業種類やオペレータの好み等に応じて規定の運転パターンのもとで圃場作業を行う。【解決手段】各種作業データや位置情報を取得する情報通信制御装置９０を備え、この情報通信制御装置９０と通信可能に設ける携帯端末９７に、直接入力し又は基地局９９を経由することにより圃場データを入力する農用作業機において、選択された圃場に対して、運転経路を演算する運転経路演算手段ＫＪと、規定の運転パターンを複数記憶し、これら複数の運転パターンのうちから一を選択設定する運転パターン選択手段ＫＰとを備え、前記運転経路演算手段ＫＪによる前記運転経路に沿って、前記運転パターン選択手段ＫＰにより選択された運転パターンで機体を走行させるよう構成した。【選択図】図６

Description

この発明は、例えば、トラクタ、田植機、防除作業機等圃場において走行しながら作業する農用作業機に関し、該農用作業機を走行させる圃場走行制御システムに関する。

例えば、圃場情報と作業装置情報、及び走行開始地点と走行終了地点に基づいて農用作業機機体の方向転換を伴う非作業走行経路と、作業を行う作業走行経路とを含む走行経路を演算する構成の開示がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１１２０６９号公報

ところで上記特許文献１において、地図データから作業すべき作業地エリアを求め作業幅をもってこのエリアを埋めるよう平行する直線走行経路を演算し、その直線経路に続いてその端部で方向転換走行を繰り返す運転パターンが採用される構成である。

しかしながら、作業の種類や枕地の形態・条件等によっては、上記単一の運転パターンのみで農作業を行えない。所謂隣接作業を行う場合であっても、圃場端での旋回走行においては作業の種類や慣行に応じて、単純なＵ字旋回のみならず、圃場の端部に突き当たり後所定に機体を後退させて後に旋回させることにより未作業域を少なくする枕地旋回の方法を採用する場合など、運転パターンを異ならせる作業形態がある。

本発明は、上記に鑑み規定の運転パターンを複数準備し、作業種類やオペレータの経験等に基づいて適正な運転パターンのもとで圃場作業を行わせようとする。

本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。

請求項１記載の発明は、各種作業データや位置情報を取得する情報通信制御装置（９０）を備え、この情報通信制御装置（９０）と通信可能に設ける携帯端末（９７）に、直接入力し又は基地局（９９）を経由することにより圃場データを入力する農用作業機において、
選択された圃場に対して、運転経路を演算する運転経路演算手段（ＫＪ）と、
規定の運転パターンを複数記憶し、これら複数の運転パターンのうちから一を選択設定する運転パターン選択手段（ＫＰ）とを備え、
前記運転経路演算手段（ＫＪ）による前記運転経路に沿って、前記運転パターン選択手段（ＫＰ）により選択された運転パターンで機体を走行させるよう構成した農用作業機とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記運転経路演算手段（ＫＪ）は、隣接作業エリア生成モード（ア）、運転経路基準ライン生成モード（イ）、運転経路隣接ライン生成モード（ウ）、運転開始起点生成モード（エ）、往路・復路隣接旋回運転ライン生成モード（オ、カ）からなる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、オリジナル運転パターンを登録可能に構成し、予め記憶された前記規定の運転パターンの選択に代替して該オリジナル運転パターンを設定可能に設ける。必要に応じて当該オリジナル運転パターンを呼び出して、圃場作業に用いることにより、圃場条件や慣習作業に対応させることができ、作業性を向上できる。

本発明によれば、運転経路演算手段（ＫＪ）によって運転経路を演算し、運転パターン選択手段（ＫＰ）による所定の運転パターンに基づいて、機体を自律走行させあるいはオペレータに運転経路に沿うよう案内することができ、機体走行を容易化できる。

また、運転パターンを複数準備しておき、作業種類に合わせて適切な運転パターンを選択できるので便利である。

また、オリジナル運転パターンを設定可能に設けることにより、一層運転パターンの選択枝を拡大できて作業性を向上できる。

本実施例のトラクタの側面図である。 トラクタの動力伝動機構図である。 制御ブロック図である。 （Ａ）（Ｂ）情報通信制御概要図である。 （Ａ）（Ｂ）携帯端末の画面表示一例である。 フローチャートである。 携帯端末の画面表示一例である。 携帯端末の画面表示一例である。 フローチャートである。 フローチャートである。 フローチャートである。 フローチャートである。 フローチャートである。 トラクタのコントローラ構成図である。 フローチャートである。 携帯端末の画面表示一例である。 フローチャートである。

本発明の実施例を図面と共に説明する。本実施例の農作業管理システムは、農業機械の一例としてのトラクタ１に採用される。トラクタ１は、主変速８段、副変速３段、併せて２４段の変速が可能なトラクタであり、図１にトラクタ１の側面図、図２に動力伝動機構図を示す。

このトラクタ１は操舵用の前輪２，２と推進車輪としての後輪３，３を有し、ボンネット４内に搭載したエンジン５の回転動力をミッションケース６内の変速装置によって適宜減速し、その回転動力を後輪３，３に伝達するように構成している。エンジン５の回転動力を後輪３，３のみならず、前輪２，２にも伝えて四輪全部を駆動する構成としても良い。

また、ミッションケース６内には機体の進行方向を切り換える前後進切換装置９と８段の変速が可能な主変速装置１０，１１と３段の変速が可能な副変速装置１２が直列に接続されている。

図１において、ミッションケース６の上部には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。

油圧操作レバー２８を操作して油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油を供給するとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して前記ロータリ耕耘装置１８が上昇する。反対にこの油圧操作レバー２８を下降側に操作すると油圧シリンダ１４ａ内の作動油は油圧タンクを兼ねるミッションケース６内に排出され、リフトアーム１５，１５を下降させる。

なお、前記ロータリ耕耘装置１８は耕耘部１９と耕耘部１９上方を覆う主カバー２０と主カバー２０の後部に枢着されたリヤカバー２２等を有する。

また、ステアリングハンドル２４を支えるハンドルポスト２５の左側上部には前記前後進切換装置９を操作する前後進切換レバー２７が設けられ、この前後進切換レバー２７を中立位置から前側に倒すと機体は前進し、反対に後側に引くと機体は後進するようになっている。

次に図２に示す動力線図に基づいて動力伝達系について説明する。

エンジン５の後部には主クラッチ３０が設けられ、この主クラッチ３０の伝動後位に前後進切換装置９が設けられている。前後進切換装置９は多板摩擦式の油圧クラッチ９ａ，９ｂからなり、常態では中立位置に保たれ、前後進切換レバー２７を前後方向に操作することにより、前進側油圧クラッチ９ａが接続され、あるいは後進側油圧クラッチ９ｂが接続される。

前進側油圧クラッチ９ａが接続されるときには入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２とリバーサ軸６４のギヤ６５を経由して、前進側油圧クラッチ９ａに動力が伝達され、リバーサ軸６４が正回転する。

また後進側油圧クラッチ９ｂが接続されるときには、入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２とカウンタ軸６１のギヤ６６とカウンタ軸６８のギヤ６９を経由して、リバーサ軸６４の後進用ギヤ７３を経由して、後進側油圧クラッチ９ｂに動力が伝達され、リバーサ軸６４が逆回転する。

この前後進切換装置９の後位には４段変速可能なシンクロメッシュ式の第１主変速装置１０が設けられ、コントローラ８８からの指令を受けてアクチュエータ３１，３１が伸縮するとシフター３２，３２が前後に移動させられて変速を行う。図２において前側のシフター３２が前後に移動すると４速と３速が得られ、後側のシフター３２が前後に動くと２速と１速が得られる。なお、この場合において、主変速が切り換えられるときには、最初に油圧式の前後進切換装置９の油圧クラッチが中立に戻され、変速後に再びこの前後進切換装置９の油圧クラッチが接続されるように構成している。

そして、この第１主変速装置１０の後部には高低２段に切換可能な油圧式の第２主変速装置１１が設けられている。前側の油圧クラッチ１１ａが高速用のクラッチであり、後側の油圧クラッチ１１ｂが低速用の油圧クラッチである。従って、この実施例における主変速装置１０，１１では４×２の併せて８段の変速が可能である。

更に、この第２主変速装置１１の後部には３段の変速が可能で減速比が主変速装置１０，１１よりも比較的大きな副変速装置１２が設けられている。図２に示すように、副変速レバー３４を操作して前側のシフター３５を前後に移動させると高速（Ｈ）と中速（Ｍ）が得られ、後側のシフター３５を後側に移動させると低速（Ｌ）が得られる。

副変速装置１２を操作するときには主クラッチ３０の入切操作を要す。即ち、主クラッチペダル２９を踏み込んで副変速レバー３４を前後方向あるいは左右方向に操作し、変速操作後には主クラッチペダル２９を離してエンジン回転動力を変速装置側に伝える。

なお、主変速装置１０，１１については副変速レバー３４のノブに設けた増速スイッチ３７と減速スイッチ３８を押し込んで変速を行う（図２参照）。増速スイッチ３７または減速スイッチ３８を押すと１段ずつ変速が行われ、速度が遅い１速から速度が速い８速までの範囲で主変速装置１０，１１の変速がなされる。そして、この副変速装置１２によって減速された動力をドライブピニオン軸４０に伝え、後輪デフ装置４１、最終減速装置４２を順次介して後輪３，３を駆動する。

後輪デフ装置４１の手前で後輪駆動系より分岐した動力は前輪駆動系として利用され、前輪駆動系の中には前輪２，２を後輪３，３と等速で駆動させたり、前輪２，２を後輪３，３よりも増速させて回転させたりする前輪増速装置４４が設けられている。この前輪増速装置４４の前側の油圧クラッチ４４ａが接続されると前輪増速状態となり、後側の油圧クラッチ４４ｂが接続されると等速四輪駆動状態になり、両方の油圧クラッチ４４ａ，４４ｂがＯＦＦになると後輪３，３のみ駆動される二輪駆動の状態になる。前輪駆動軸には前輪デフ装置４６と前輪最終減速装置４７が設けられている。

なお、図２の動力伝達線図において、副変速装置１２が高速（Ｈ）速になっているときに限り、副変速レバー３４をそのまま横に移動させると、路上走行速に適した路上速位置（ＨＨ）に切り換わる。この場合、主変速は１速から８速までのうち、高速側の５速、６速、７速、８速が選択できる。道路を走行する場合は高速走行を前提としているので高速側のみを優先し、低速側を自動的にカットさせ変速操作が行われても１〜４速には入らないようにして操作性を向上させている。

また、この実施例では選択可能な高速側の変速パターンを５速、６速、７速、８速の４段としたが、６速、７速、８速の３段としたり、あるいは７速、８速の２段だけとしたりして変速段数を減らしても良い。

ＰＴＯ出力軸８３の駆動は次のようにして行われる。

入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２を介してＰＴＯクラッチ７０の駆動用ギヤ７５に動力が伝達され、ＰＴＯクラッチ７０に動力伝達される。ＰＴＯクラッチ７０が入り状態になると、２つの油圧シリンダ７６と７７によりスライド制御される４段変速ギヤ機構（３段目のギヤ８１ａと１段目のギヤ８１ｂと４段目のギヤ８１ｃと２段目のギヤ８１ｄからなる）で選択されている変速段でＰＴＯ駆動軸７１が駆動される。

例えば、油圧シリンダ７６によりスライドされる従動軸７９上のギヤ８０ａがＰＴＯ変速軸７２のギヤ８１ａと噛合すると、ＰＴＯ変速軸７２から従動軸７９の出力ギヤ８２を経由してＰＴＯ出力軸８３の出力ギヤ８５に動力伝達されてＰＴＯ駆動軸７１が駆動する（ＰＴＯ２速）。同様に油圧シリンダ７６によりギヤ８０ｂがギヤ８１ｂに噛合するとＰＴＯ４速になる。油圧シリンダ７７によりギヤ８０ｃがギヤ８１ｃに噛合するとＰＴＯ１速になる。油圧シリンダ７７によりギヤ８０ｄがギヤ８１ｄに噛合するとＰＴＯ３速になる。

また、前記ギヤ８０ａがギヤ８１ａに噛んでいない状態であって、逆転軸８６上の逆転ギヤ８７をスライドさせて前記ギヤ８１ａに噛み合わせるとともにギヤ８０ａにも噛んでいる状態になると、ＰＴＯ駆動軸７１は逆転駆動する。逆転の場合はこの１速のみである。

上記トラクタ１で使用する情報通信制御の使用態様を図３に示す。

トラクタ１は、ＧＰＳアンテナを内蔵した情報通信制御装置９０を備え、該情報通信制御装置９０は、作業機昇降駆動装置や走行駆動装置へ制御出力する車輌制御装置９１、連結する作業機（図例では耕耘作業機）の作業機制御装置９２及びエンジン制御装置９３に対して互いにＣＡＮ通信（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続している。９４は外部メモリである。

前記情報通信制御装置９０は、トラクタ１の機体前方に照射して障害物などを検知する超音波センサ９５検出信号、キャビンフレームを利用して配置される前後左右４箇所の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ及び９６Ｒからの撮像信号等を入力しうる。また、短距離無線通信手段によって通信可能な携帯端末９７を備え、ＧＰＳ衛星９８から位置情報を入力できる構成としている。なお、超音波センサ９５は機体前方が圃場端に達したか否を検出でき、前後左右の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒは障害物の存否を確認することができる、
なお、前記携帯端末９７は、基地局９９と無線通信可能に構成され、該基地局９９はサーバ管理者のサーバ１００と通信可能とされ、さらに該サーバ１００はトラクタのユーザ、トラクタの製造メーカや販売店等に配置の端末１０１、１０１…と通信可能に構成されている。

携帯端末９７は、基地局９９のデータを通信可能に設けられ、例えば、圃場の地図情報、圃場情報、作業計画等の圃場毎データが表示される構成である。

また、トラクタのユーザ、トラクタの製造メーカや販売店等に配置の端末１０１、１０１…から基地局９９には、圃場情報が出力される。例えば、圃場Ａ，Ｂ…における圃場外側情報として指定された四隅ａ，ｂ、ｃ及びｄの経度・緯度情報、後述の複数の運転パターン、…等である。

なお、以下に携帯端末９７の機能について説明するが、情報通信制御装置９０からの情報であるか、前記基地局９９からの通信情報であるかは問わず、適宜に入力できる構成である。

前記情報通信制御装置９０又は携帯端末９７の機能について、まず個別圃場登録情報に基づく運転経路演算手段ＫＪについて説明する。情報通信制御装置９０は、所有する複数の圃場Ａ〜Ｆ毎に、個別圃場登録情報ＫＨ_A〜ＫＨ_Fを記憶している。すなわち、前記外部メモリ９４に、各圃場Ａ〜Ｆ毎に、前記圃場外側情報、圃場への侵入路情報及び障害物情報を記憶しておき、携帯端末９７で複数圃場Ａ〜Ｆのいずれかを選択設定すると、これらの個別圃場登録情報ＫＨ_A〜ＫＨ_Fのうち選択された圃場登録情報を呼び出し、同時にＧＰＳ衛星９８からトラクタ１の現在位置情報を入力することによって、運転経路演算手段ＫＪを実行する。

耕耘作業を例に説明する。運転経路演算手段ＫＪの演算実行は、作業種類、作業幅ｗ、作業ラップ幅δ、運転パターン、ＧＰＳアンテナ設置位置情報などの条件入力とともに、予め設定記憶する以下の生成モードの順序的実行による。生成モードの詳細は、矩形圃場の前記圃場外側情報の四隅を結ぶａ−ｂ−ｃ−ｄの各辺ａ−ｂ，ｂ−ｃ，ｃ−ｄ，ｄ−ａと平行で、このａ−ｂ−ｃ−ｄより枕旋回回数Ｓ（Ｓは以下、３回とする）を減算した隣接耕耘エリア生成モード（ア）、最外側辺ａ−ｂに平行で、この最外側辺ａ−ｂより枕旋回３回分及び耕耘幅の１/２を減算して得られる運転経路基準ライン生成モード（イ）、運転経路基準ラインに平行で、該運転経路基準ラインに対し「耕耘幅ｗ−ラップ幅δ」寸法隔てた位置に得られ、順次隣接ラインを前行程ラインに対し「耕耘幅ｗ−ラップ幅δ」寸法隔て進行方向が前行程に対して１８０°とする運転経路隣接ライン生成モード（ウ）、最外側ａ−ｄラインから枕旋回３回分中央側に位置し、前記隣接耕耘エリアと前記運転経路基準ラインの交点による運転開始起点生成モード（エ）、そして、運転経路基準ラインの進行方向ラインと隣接耕耘エリアが交差し、次行程運転経路隣接ラインに合わせた目標位置を算出する隣接旋回運転ライン生成モード（オ）（カ）があり、これら生成モードを順次実行させるものである。なお、往路隣接旋回運転ラインを生成する場合を符号（オ）とし、復路隣接旋回運転ラインを生成する場合を符号（カ）としている。

図６のフローチャートに基づき、自動運転モードの実行について説明する。エンジンの起動と共にあるいは起動の前に、先ず携帯端末９７の端末スイッチ９７ａをオンし（ステップ１０１）、図外スタート画面を表示させる。ついで予め設定された画面切替操作によって表示される圃場地図情報（図５）から所定の圃場Ａ〜Ｆのうち一を選択する（ステップ１０２）。このときの圃場設定は例えば画面にタッチ操作して選択できる構成である（図５（Ａ））。

ステップ１０２の圃場選択の後、当該選択圃場（図例ではＡ）の各種条件を選択設定し、及び所定に入力する（ステップ１０３，１０４）。ここで設定される条件としては、例えば「耕耘」、「代掻き」、「畦立て」、「苗床作り」などの作業種類、あるいは運転パターンがある。なお運転パターンとしては、「隣接パターン」、「１列トバシ」、「圃場端突き当り後（以下、「ドン突き」と称す）直線バック耕耘・隣接」、「ドン突き曲線バック耕耘・隣接」、及び「ドン突きバック規定幅空け」の５種から選択できる（運転パターン選択手段ＫＰ）（図７）。また、入力情報としては、作業幅ｗ、作業ラップ幅δ、ＧＰＳアンテナポイントＡＰから作業機後端までの直線距離Ｌ、及びＧＰＳアンテナポイントから作業機側端までの距離Ｈがある（図４）。

携帯端末９７にこれらの選択設定及び入力設定用画面を準備し、所定の操作に基づいてそれぞれに選択設定及び入力する構成である。

次いで、前記の選択した個別圃場Ａの登録状況を読み込む（ステップ１０５）。ここで個別圃場登録状況は、例えば圃場外側情報、即ち前記矩形圃場の最外側ａ−ｂ−ｃ−ｄ各ポイント情報、圃場進入路情報、及び障害物情報があり（図５（Ｂ））、いずれも、ＧＰＳ位置情報にリンクして記憶される。ステップ１０３〜ステップ１０５による情報を読み込むと、前記の隣接耕耘エリア生成モード（ア）、運転経路基準ライン生成モード（イ）、運転経路隣接ライン生成モード（ウ）、運転開始起点生成モード（エ）、及び往路隣接旋回運転ライン生成モード（オ）、復路隣接旋回運転ライン生成モード（カ）を逐次実行する（図８）。これによって運転経路を自動演算できる（ステップ１０６〜１１１）（運転経路演算手段ＫＪ）。この運転経路に基づいて機体の自動運転を継続する（ステップ１１２〜１１４）。なお、自動運転のために、ＧＰＳによる位置情報を取得するが、トラクタ１の現在位置が上記のように設定された自動運転経路に沿って走行すべく、現在位置と自動運転経路との偏位量を検出する手段と、この偏位量に基づいてステアリング操舵機構に左右方向修正信号を出力する自動走行方向修正手段を備えている。

自動走行方向修正手段を備える代わりに、特開２０１５−１１２０５６号公報に示すように、携帯端末９７等に走行経路とトラクタの現在位置を示した画像を表示することによって、トラクタに搭乗するオペレータがステアリングハンドルを操作しながら走行方向を修正する形態でもよい。

図９から図１３には、前記隣接耕耘エリア生成モード（ア）、運転経路基準ライン生成モード（イ）、運転経路隣接ライン生成モード（ウ）、運転開始起点生成モード（エ）、及び隣接旋回運転ライン生成モード（オ）又は（カ）のそれぞれについて具体例を示すものである。例えば、図９において、機体耕耘幅ｗ＝２００ｃｍ、ラップ幅δ＝１０ｃｍ、枕地旋回回数Ｓ＝３回として、枕地耕耘幅Ｒ１が算出でき、圃場外形情報矩形ａ，ｂ，ｃ及びｄの入力と併せて隣接耕耘エリア即ち、枠ｘ１，ｘ２、ｘ３，ｘ４を生成する。図１０のフローチャートに基づき、運転経路基準ラインＹ０を演算する。運転経路隣接ラインＹ１又はＹｎ＋１は図１１のフローチャートによる。図１２、図１３にもとづき、運転開始起点や次回隣接運転開始点を設定できる。

ここで、前記矩形圃場の最外側ａ−ｂ−ｃ−ｄ各ポイント情報の入力設定について、図１４のフローチャートに基づき説明する。端末スイッチをオンし、携帯端末９７に圃場画面を表示し、所望の圃場についてタッチ操作によって選択する（ステップ２０１〜ステップ２０３）。すると、指定された圃場表示は拡大表示され（ステップ２０４）、オペレータは矩形の最外側点と認められる箇所をタップ入力し、４つの最外側点ａ，ｂ，ｃ及びｄを入力でき（ステップ２０５，２０６）、これらのタップ入力位置を予めメモリ内に保有し、又は都度呼出する地図情報内に登録する（ステップ２０７）。要するに、オペレータの任意に最外側点ａ，ｂ，ｃ及びｄを設定できるものであるから、圃場の実際の形状に関わらず、所望の作業条件に見合う矩形圃場に設定できる利点がある。

次いで、運転パターンの選択設定について図１５のフローチャートに基づき説明する。前記のように、運転パターンとして、「隣接パターン」、「１列トバシ」、「ドン突き直線バック耕耘・隣接」、「ドン突き曲線バック耕耘・隣接」、及び「ドン突きバック規定幅空け」の５種を規定運転パターンとし（図７）、携帯端末に予め入力できる構成とし、前記自動運転にあたっては、さまざまな作業種類に応じて前記運転パターン選択手段ＫＰによって適切な運転パターンを選択しながら圃場直線走行、旋回前進走行、あるいは後進走行し、一の作業を終了することができる。

しかしながら、運転パターンとしては、オペレータに固有の走行をさせると圃場条件や慣習作業上で有利な場合がある。そこで、オリジナル運転パターンを登録できる構成とし、必要に応じて当該オリジナル運転パターンを呼び出して、圃場作業に用いることにより、上記した圃場条件や慣習作業に対応させることができ、作業性を向上できる。なお、オリジナル運転パターンとしては、例えば周り耕耘旋回パターンや障害物回避運転パターンがある（図１６）、あるいは、走行トラクタの軌跡を始点から終点まで記憶させることによって、専用の運転パターンを得、次年度以降に活用することができる、などである。

このようなオリジナル運転パターンを登録する手段を構成することにより、図１４において、ステップ３０５で規定の運転パターンか否かの判定ののち、規定運転パターンであればそのまま選択設定し（ステップ３０６）、ステップ３０５で規定の運転パターンでなく、オリジナル運転パターンを選択したい場合には、このオリジナル運転パターンを呼出し（ステップ３０７）、これを選択設定するものである（ステップ３０６，ステップ３０８）。

さらに、図１７に基づいて、作業ラップ幅の設定に関する改良について説明する。携帯端末９７のスイッチをオンし、作業種類選択し、作業幅を設定し、運転パターンを選択すると（ステップ４０１〜ステップ４０４）、作業ラップ幅設定画面が表示され（ステップ４０５）、ステップ４０６では、ラップ幅を選択設定による入力か数値入力かが判断され、いずれによる方法にあっても、予め設定されている許容範囲であるか否か判定される（ステップ４０９）。ステップ４０９で許容範囲外と判定されると、メッセージ表示され（ステップ４１０）、再度ステップ４０５に戻って、作業ラップ幅設定画面表示に切替えられる。ステップ４０９で許容範囲内であると判定された場合には、運転経路生成手段の実行がなされ、これにも基づいて自動運転が実行される（ステップ４１１，４１２）。このように構成すると、作業ラップ幅の設定が適正範囲か否か判定でき、とくに重なりが大の場合の作業工数の無駄を防止でき、逆に重なりが小の場合の未作業跡の発生を少なくできる。

９０ 情報通信制御装置
９７ 携帯端末
９９ 基地局
ＫＰ 運転パターン選択手段
ＫＪ 運転経路演算手段

Claims (3)

1. 各種作業データや位置情報を取得する情報通信制御装置（９０）を備え、この情報通信制御装置（９０）と通信可能に設ける携帯端末（９７）に、直接入力し又は基地局（９９）を経由することにより圃場データを入力する農用作業機において、
   選択された圃場に対して、運転経路を演算する運転経路演算手段（ＫＪ）と、
   規定の運転パターンを複数記憶し、これら複数の運転パターンのうちから一を選択設定する運転パターン選択手段（ＫＰ）とを備え、
   前記運転経路演算手段（ＫＪ）による前記運転経路に沿って、前記運転パターン選択手段（ＫＰ）により選択された運転パターンで機体を走行させるよう構成した農用作業機。
2. 前記運転経路演算手段（ＫＪ）は、隣接作業エリア生成モード（ア）、運転経路基準ライン生成モード（イ）、運転経路隣接ライン生成モード（ウ）、運転開始起点生成モード（エ）、往路・復路隣接旋回運転ライン生成モード（オ、カ）からなる請求項１に記載の農用作業機。
3. オリジナル運転パターンを登録可能に構成し、予め記憶された前記規定の運転パターンの選択に代替して該オリジナル運転パターンを設定可能に設ける請求項１又は請求項２に記載の農用作業機。