WO2021106361A1 - 領域登録システム - Google Patents

領域登録システム Download PDF

Info

Publication number
WO2021106361A1
WO2021106361A1 PCT/JP2020/037056 JP2020037056W WO2021106361A1 WO 2021106361 A1 WO2021106361 A1 WO 2021106361A1 JP 2020037056 W JP2020037056 W JP 2020037056W WO 2021106361 A1 WO2021106361 A1 WO 2021106361A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
area
work vehicle
tractor
traveling
travel
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/037056
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
葵 高橋
Original Assignee
ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 filed Critical ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
Priority to KR1020227004841A priority Critical patent/KR20220099534A/ko
Priority to EP20893599.9A priority patent/EP4066609A4/en
Priority to CN202080057978.5A priority patent/CN114302640A/zh
Priority to US17/778,866 priority patent/US20220413504A1/en
Publication of WO2021106361A1 publication Critical patent/WO2021106361A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles

Definitions

  • the present invention mainly relates to an area registration system that registers the outer shape of this area by running a work vehicle along the outer circumference of a predetermined area.
  • Patent Document 1 describes that a work vehicle equipped with a GPS device is moved along the outer circumference of the work target area to register the outer shape of the work target area.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object thereof is to provide an area registration system capable of registering an accurate outer shape of an area even if there is an obstacle on the outer circumference of the area to be registered. To do.
  • an area registration system having the following configuration. That is, the area registration system makes the work vehicle travel on the outer circumference of the area and registers the outer shape of the area.
  • the area registration system includes a position information acquisition unit, an avoidance travel setting unit, and an area registration unit.
  • the position information acquisition unit acquires the position of the work vehicle.
  • the avoidance travel setting unit sets the start and end of the avoidance travel for avoiding obstacles during the travel of the work vehicle while the work vehicle is traveling on the outer periphery of the region.
  • the area registration unit is the position of the work vehicle acquired by the position information acquisition unit while the work vehicle travels on the outer circumference of the area, and is acquired from the start to the end of the avoidance travel.
  • the outer shape of the area is registered based on the position excluding the position of the work vehicle.
  • the area registration system described above preferably has the following configuration. That is, the area registration unit registers the traveling locus points of the work vehicle in addition to the outer shape of the area.
  • the area registration unit registers a travel interpolation point that interpolates the travel locus point on the line segment connecting the start position and the end position of the avoidance travel.
  • a running locus point (running interpolation point) can be created at a place where avoidance running is performed in the same manner as other places, so that processing using the running locus can be performed.
  • the area registration unit creates at least two straight lines based on the travel locus point and the travel interpolation point, and registers the intersection of the two straight lines as a corner portion of the area. Is preferable.
  • the corners of the region can be appropriately obtained by using the traveling interpolation points.
  • an area registration system having the following configuration. That is, the area registration system makes the work vehicle travel on the outer circumference of the area and registers the outer shape of the area.
  • the area registration system includes a position information acquisition unit, an avoidance travel setting unit, and an area registration unit.
  • the position information acquisition unit acquires the position of the work vehicle.
  • the avoidance travel setting unit sets the position of the work vehicle during avoidance travel to avoid obstacles among the positions of the work vehicle acquired by the position information acquisition unit after the work vehicle travels on the outer periphery of the region. Set based on the instructions of.
  • the area registration unit is the position of the work vehicle acquired by the position information acquisition unit while the work vehicle travels on the outer circumference of the area, and is acquired from the start to the end of the avoidance travel.
  • the outer shape of the area is registered based on the position excluding the position of the work vehicle.
  • the accurate outer shape of the area can be registered. Further, since the position during avoidance travel can be set after traveling on the outer circumference, the operator can concentrate on driving the work vehicle while traveling on the outer circumference.
  • the area registration system described above preferably has the following configuration. That is, this area registration system includes a determination unit and a notification unit.
  • the determination unit determines whether the travel locus of the work vehicle acquired by the work vehicle traveling on the outer circumference of the region is a straight line or a curved line. When the traveling locus includes a curve, the notification unit notifies that fact.
  • the traveling trajectory is often curved. Therefore, by notifying that the traveling locus includes a curve, it is possible to prevent the operator from forgetting to set the avoidance traveling.
  • the side view which shows the overall structure of the tractor used in the area registration system which concerns on one Embodiment of this invention.
  • Top view of the tractor A block diagram showing the main configurations of an autonomous driving system including an area registration system.
  • the flowchart of the first mode which registers the outer shape of a field.
  • the figure which shows the display of the wireless communication terminal when the position of a tractor is memorized for field registration and when it is not memorized.
  • the flowchart of the second mode which registers the outer shape of a field.
  • the autonomous traveling system autonomously travels one or a plurality of work vehicles in a field (traveling area) to execute all or a part of the work.
  • a tractor will be described as an example of a work vehicle, but the work vehicle includes a tractor, a rice transplanter, a combine harvester, a civil engineering / construction work device, a snowplow, and other passenger-type work machines, as well as a walking type work. Machines are also included.
  • autonomous traveling means that at least steering is autonomously performed along a predetermined path by controlling a configuration related to traveling included in the tractor by a control unit (ECU) provided in the tractor. means. Further, in addition to steering, the vehicle speed or work by the working machine may be autonomously performed.
  • Autonomous driving includes the case where a person is on the tractor and the case where no person is on the tractor.
  • FIG. 1 is a side view showing the overall configuration of the tractor 1.
  • FIG. 2 is a plan view of the tractor 1.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a main configuration of the autonomous traveling system 100 including the area registration system 200.
  • the tractor 1 shown in FIG. 1 is used in the autonomous traveling system 100 and is operated by performing wireless communication with the wireless communication terminal 46.
  • the tractor 1 includes a traveling machine body (body portion) 2 capable of autonomously traveling in the field.
  • a work machine 3 for performing agricultural work is detachably attached to the traveling machine body 2.
  • the working machine 3 for example, there are various working machines such as a tiller, a plow, a fertilizer applicator, a grass mower, and a sowing machine, and the working machine 3 selected from these is mounted on the traveling machine 2.
  • 1 and 2 show an example in which a cultivator is attached as a working machine 3.
  • a cultivator 3b is arranged inside the cover 3a, and the cultivator 3b rotates around the vehicle width direction to cultivate the field.
  • the traveling body 2 of the tractor 1 is supported by a pair of left and right front wheels 7 and 7 and a rear portion supported by a pair of left and right rear wheels 8 and 8.
  • a bonnet 9 is arranged at the front of the traveling machine 2.
  • the engine 10 and the fuel tank (not shown), which are the drive sources of the tractor 1, are housed in the bonnet 9.
  • the engine 10 can be configured by, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be configured by, for example, a gasoline engine. Further, as the drive source, an electric motor may be used in addition to or instead of the engine.
  • a cabin 11 for the user to board is arranged. Inside the cabin 11, a steering handle (steering wheel) 12 for the user to steer, a seat 13 for the user to sit on, and various operating tools for performing various operations are mainly provided. ing. However, the work vehicle such as the tractor 1 may or may not be provided with the cabin 11.
  • Examples of the above-mentioned operating tool include the monitoring device 14, the throttle lever 15, a plurality of hydraulic operating levers 16, the main shifting lever 17, and the like shown in FIG. These operating devices are arranged near the seat 13 or near the steering wheel 12.
  • the monitoring device 14 is configured to be able to display various information of the tractor 1.
  • the throttle lever 15 is an operating tool for setting the rotation speed of the engine 10.
  • the flood control operating lever 16 is an operating tool for switching and operating the flood control external take-out valve (not shown).
  • the main speed change lever 17 is an operating tool for steplessly changing the traveling speed of the tractor 1.
  • the chassis 20 of the tractor 1 is provided at the lower part of the traveling machine body 2.
  • the chassis 20 is composed of an airframe frame 21, a transmission 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.
  • the airframe frame 21 is a support member at the front portion of the tractor 1, and supports the engine 10 directly or via an anti-vibration member or the like.
  • the transmission 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24.
  • the front axle 23 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the front wheels 7.
  • the rear axle 24 is configured to transmit the power input from the transmission 22 to the rear wheels 8.
  • the tractor 1 includes a control unit 4.
  • the control unit 4 is configured as a known computer, and includes an arithmetic unit such as a CPU (not shown), a storage device such as a non-volatile memory, an input / output unit, and the like.
  • the storage device stores various programs, data related to the control of the tractor 1, and the like.
  • the arithmetic unit can read various programs from the storage device and execute them.
  • the control unit 4 can be operated as the travel control unit 4a and the work equipment control unit 4b.
  • the travel control unit 4a controls the travel (forward, reverse, stop, turn, etc.) of the traveling aircraft 2.
  • the work machine control unit 4b controls the operation (elevation, drive, stop, etc.) of the work machine 3.
  • the control unit 4 can also perform controls other than these. Further, the control unit 4 may be composed of one computer or a plurality of computers.
  • the travel control unit 4a performs vehicle speed control for controlling the vehicle speed of the tractor 1 and steering control for steering the tractor 1.
  • the control unit 4 controls at least one of the rotational speed of the engine 10 and the gear ratio of the transmission 22.
  • the engine 10 is provided with a governor device 41 provided with an actuator (not shown) for changing the rotation speed of the engine 10.
  • the travel control unit 4a can control the rotation speed of the engine 10 by controlling the governor device 41.
  • the engine 10 is provided with a fuel injection device 45 for adjusting the injection timing and injection amount of fuel for injection (supply) into the combustion chamber of the engine 10. By controlling the fuel injection device 45, the travel control unit 4a can, for example, stop the supply of fuel to the engine 10 and stop the driving of the engine 10.
  • the transmission 22 is provided with, for example, a transmission 42 which is a movable diagonal plate type hydraulic continuously variable transmission.
  • the travel control unit 4a changes the gear ratio of the transmission 22 by changing the angle of the swash plate of the transmission 42 by an actuator (not shown). By performing the above processing, the tractor 1 is changed to the target vehicle speed.
  • the travel control unit 4a acquires the position of the tractor 1 from the position information acquisition unit 49, and performs steering control so that the tractor 1 travels along a predetermined route. Specifically, a steering actuator 43 is provided in the middle of the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 12. The travel control unit 4a calculates an appropriate rotation angle of the steering handle 12 so that the tractor 1 travels along the path, drives the steering actuator 43 so as to obtain the obtained rotation angle, and drives the steering handle 12 to obtain the obtained rotation angle. Controls the rotation angle of.
  • the work machine control unit 4b switches between driving and stopping the work machine 3 based on whether or not the work execution condition is satisfied. Further, the work machine control unit 4b controls the raising and lowering of the work machine 3.
  • the tractor 1 includes an elevating actuator 44 made of a hydraulic cylinder or the like in the vicinity of a three-point link mechanism that connects the working machine 3 to the traveling machine body 2. By driving the lifting actuator 44 by the working machine control unit 4b to appropriately raise and lower the working machine 3, the working machine 3 can perform the work at a desired height.
  • the tractor 1 provided with the control unit 4 as described above controls the traveling machine 2 and the working machine 3 by the control unit 4 without the user boarding in the cabin 11 and performing various operations, and autonomously operates in the field. You can perform autonomous work while driving.
  • the tractor 1 of the present embodiment includes a positioning antenna 6, a wireless communication antenna 48, a vehicle speed sensor 53, a steering angle sensor 52, and the like.
  • the tractor 1 is provided with an inertial measurement unit (IMU) capable of specifying the posture (roll angle, pitch angle, yaw angle) of the traveling machine body 2.
  • IMU inertial measurement unit
  • the positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite that constitutes a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). As shown in FIG. 1, the positioning antenna 6 is attached to the upper surface of the roof 5 of the cabin 11 of the tractor 1.
  • the positioning signal received by the positioning antenna 6 is input to the position information acquisition unit 49 as the position detection unit shown in FIG.
  • the position information acquisition unit 49 calculates and acquires the position information of the traveling body 2 (strictly speaking, the positioning antenna 6) of the tractor 1 as latitude / longitude information, for example.
  • the position information acquired by the position information acquisition unit 49 is input to the control unit 4 and used for autonomous traveling.
  • a high-precision satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used, but the present invention is not limited to this, and other positioning systems can be used as long as high-precision position coordinates can be obtained. May be good.
  • DGPS relative positioning method
  • SBAS geostationary satellite navigation augmentation system
  • the wireless communication antenna 48 receives a signal from the wireless communication terminal 46 operated by the user and transmits a signal to the wireless communication terminal 46. As shown in FIG. 1, the wireless communication antenna 48 is attached to the upper surface of the roof 5 included in the cabin 11 of the tractor 1. The signal from the wireless communication terminal 46 received by the wireless communication antenna 48 is signal-processed by the wireless communication unit 40 shown in FIG. 3 and then input to the control unit 4. Further, the signal transmitted from the control unit 4 or the like to the wireless communication terminal 46 is signal-processed by the wireless communication unit 40, then transmitted from the wireless communication antenna 48 and received by the wireless communication terminal 46.
  • the vehicle speed sensor 53 detects the vehicle speed of the tractor 1, and is provided, for example, on the axle between the front wheels 7 and 7.
  • the detection result data obtained by the vehicle speed sensor 53 is output to the control unit 4.
  • the vehicle speed of the tractor 1 may be calculated based on the moving time of the tractor 1 at a predetermined distance based on the positioning antenna 6 without being detected by the vehicle speed sensor 53.
  • the steering angle sensor 52 is a sensor that detects the steering angles of the front wheels 7 and 7. In the present embodiment, the steering angle sensor 52 is provided on a kingpin (not shown) provided on the front wheels 7 and 7.
  • the detection result data obtained by the steering angle sensor 52 is output to the control unit 4.
  • the steering angle sensor 52 may be provided on the steering shaft.
  • the wireless communication terminal 46 includes a display 31 and a touch panel 32.
  • the wireless communication terminal 46 is a tablet terminal, but may be a smartphone, a notebook PC, or the like.
  • the tractor 1 side (for example, the control unit 4) may have the same function as the wireless communication terminal 46.
  • the user can confirm by referring to the information displayed on the display 31 of the wireless communication terminal 46 (for example, the information from the vehicle speed sensor 53 or the like). Further, the user can operate the touch panel 32 or the hardware key (not shown) to transmit a control signal for controlling the tractor 1 to the control unit 4 of the tractor 1.
  • the wireless communication terminal 46 includes an arithmetic unit such as a CPU (not shown), a storage device such as a non-volatile memory, an input / output unit, and the like. Data related to various programs and routes are stored in the storage device. The arithmetic unit can read various programs from the storage device and execute them. By the cooperation of the above hardware and software, the wireless communication terminal 46 can be operated as a display control unit 33, an area registration unit 34, an avoidance running setting unit 35, a determination unit 36, and a notification unit 37.
  • a display control unit 33 an area registration unit 34, an avoidance running setting unit 35, a determination unit 36, and a notification unit 37.
  • the display control unit 33 creates display data to be displayed on the display 31 and appropriately controls the display contents. For example, the display control unit 33 displays a predetermined monitoring screen, instruction screen, and the like on the display 31 while the tractor 1 is autonomously traveling along the route.
  • the outer shape of the field is registered by the area registration system 200.
  • the area registration system 200 is composed of an apparatus and a part (for example, a position information acquisition unit 49 and an area registration unit 34) for registering the outer shape of the field.
  • the operator operates the wireless communication terminal 46 to execute the mode of registering the field. Then, the operator runs the tractor 1 along the outer circumference of the field. After the end of the outer peripheral travel, the wireless communication terminal 46 connects the position of the tractor 1 acquired by the position information acquisition unit 49 during the outer peripheral travel and makes appropriate adjustments to obtain the outer shape of the field (that is, the outer edge of the field). Latitude / longitude information) is created and stored (registered) in the storage unit.
  • the tractor 1 in the field, there may be an obstacle that the tractor 1 cannot run (it is not preferable to run). If there is an obstacle that can be easily removed (relatively light flying objects, dust, etc.), it is possible to continue traveling on the outer circumference by removing it. Further, for obstacles (trees, buildings, etc.) that cannot be removed for a long period of time, the work is not performed in the place where the obstacle exists, so the vehicle may be driven so as to avoid the obstacle. However, if there is a temporary obstacle (mud or other tractor) that cannot be easily removed, the vehicle must avoid the obstacle as shown in FIG. However, when traveling while avoiding obstacles, there will be an area that is not registered as a field even though it is actually a field. In particular, in the case of a temporary obstacle, the work may be performed at the position where the obstacle existed, so it is preferable to register this position as a field. In this case, it is necessary to re-register the field later, which is troublesome for the operator.
  • a temporary obstacle mud
  • the present embodiment it is possible to create and register the outer shape of the field by using the position of the tractor 1 acquired at other timings without using the position of the tractor 1 during avoidance running. .. Further, in the present embodiment, there is a first mode in which whether or not the tractor 1 is in the avoidance run is set in real time, and a second mode in which the position acquired during the avoidance run is selected after the end of the outer peripheral run of the field. ,have.
  • the area registration system 200 executes either the first mode or the second mode based on the instruction of the operator.
  • the area registration system 200 may have a configuration in which only the first mode can be executed, or may have a configuration in which only the second mode can be executed.
  • the area registration unit 34 When the area registration unit 34 receives an instruction for field registration from the operator and satisfies the field registration start condition, the area registration unit 34 starts the field registration by traveling on the outer circumference of the tractor 1 (S101). The operator then runs the tractor 1 along the perimeter of the field.
  • the pause button 91 is displayed on the display 31 of the wireless communication terminal 46 as shown in FIG.
  • the pause button 91 is a button on the touch panel, but may be a hardware key.
  • the pause button 91 is a button for setting whether or not to store the position of the tractor 1 as a position for creating the outer shape of the field. The operator operates the pause button 91 at the timing of traveling at a position away from the outer circumference of the field (timing of starting avoidance travel), for example, in order to avoid obstacles.
  • the avoidance running setting unit 35 sets that the avoidance run has started (that is, the avoidance run has started).
  • the position of the tractor 1 is not memorized while the avoidance running is set.
  • the resume button 92 is displayed instead of the pause button 91, and the memory of the position of the tractor 1 is being paused. Warning message is displayed. Further, the warning may be given by a warning sound or the like instead of or in addition to the display of the warning text.
  • the avoidance running setting unit 35 sets that the avoidance running has been completed (the setting of the avoidance running is canceled). As a result, the memory of the position of the tractor 1 is restarted.
  • the area registration unit 34 determines whether or not there is a pause instruction for storing the position of the tractor 1 (S102). This determination is made according to the setting status of the avoidance travel setting unit 35. Then, when there is no pause instruction, the position of the tractor 1 is stored (S103), and when there is a pause instruction, the position of the tractor 1 is not stored (S104).
  • the area registration unit 34 determines whether or not the outer circumference running for field registration has been completed (S105). This determination is made based on whether or not a predetermined operation performed by the operator at the end of the outer peripheral running is performed. Then, the processes of steps S102 to S104 are repeated until the outer peripheral running is completed. As a result, the position of the tractor 1 is memorized while the avoidance running is not performed (that is, while the tractor 1 is running on the outer circumference of the field).
  • the area registration unit 34 performs a process of registering the field based on the position of the tractor 1 acquired as described above.
  • the area registration unit 34 creates a travel locus point and a travel interpolation point, and the display control unit 33 displays the travel locus point and the travel interpolation point on the display 31 or the like of the wireless communication terminal 46 (S106).
  • the traveling locus point and the traveling interpolation point will be described with reference to FIG. 7.
  • the traveling locus point is a point indicating the position of the tractor 1 acquired during the outer peripheral traveling for field registration. However, since there are so many points of this type, they are extracted at regular time intervals or fixed distance intervals (or are stored at regular time intervals when traveling on the outer circumference). Here, as shown on the lower side of FIG. 7, since the position of the tractor 1 is not memorized during the avoidance run, the running locus point during the avoidance run is not created.
  • the running interpolation point interpolates the area where the running locus point is not created. Specifically, since the tractor 1 does not actually travel in the place where the obstacle existed, the traveling locus point is not created. However, the traveling locus point is required for other processing as described later. Therefore, the area registration unit 34 creates a traveling interpolation point by the following method. First, the area registration unit 34 acquired the travel locus points acquired at the start of the avoidance run (the range including immediately before and immediately after the start) and at the end of the avoidance run (the range including immediately before and after the end). The running locus point is connected by a straight line (see the broken line in the lower figure of FIG. 7). Next, the area registration unit 34 arranges traveling interpolation points on this straight line at regular distance intervals.
  • the display control unit 33 performs a process of displaying the travel locus point and the travel interpolation point on the display 31 of the wireless communication terminal 46.
  • the display control unit 33 may perform a process of displaying the travel locus point and the travel interpolation point by superimposing them on, for example, map data.
  • the area registration unit 34 identifies the corner of the field (S107).
  • the process of identifying the corners of the field will be described with reference to FIG. Since the tractor 1 cannot turn at a right angle, it turns inside the corner of the field, for example, in an arc shape. Therefore, the area registration unit 34 identifies the corner portion of the field based on the travel locus point and the travel interpolation point. First, the area registration unit 34 creates a straight line passing through the travel locus point and the travel interpolation point in the vicinity of the corner of the field.
  • the area registration unit 34 specifies the intersection of two straight lines created in the vicinity of the corner of the field as the corner of the field. In this way, the traveling interpolation point is used when identifying the corner of the field.
  • the area registration unit 34 stores (registers) the outer shape of the field, the travel locus point, and the travel interpolation point in the storage unit (S108).
  • the outer shape of the field is created based on the above-mentioned corners of the field, the running locus points, and the running interpolation points. For example, a plurality of line segments are created so as to pass through the corners of the field and as close as possible to the running locus point and the running interpolation point, and the combination of these line segments is the outer shape of the field. .. Further, since the position acquired by the area registration unit 34 is strictly the position of the positioning antenna 6, a position offset from this position in the outward direction of the outer circumference may be used as the outer shape of the field.
  • the offset amount may be, for example, half the vehicle width of the tractor 1.
  • the second mode for field registration will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
  • the unnecessary position of the tractor 1 the position of the tractor 1 acquired during the avoidance running
  • the outer shape of the field is registered. Therefore, in the second mode, the processing related to the outer peripheral running of the field is the same as the conventional one. That is, after starting the field registration by the outer peripheral running (S201), the area registration unit 34 continues to memorize the position of the tractor 1 (S202), and at the timing when it is determined that the outer peripheral running for the field registration is completed (S203). , Ends the memory of the position of the tractor 1.
  • the area registration unit 34 After traveling on the outer circumference for field registration, the area registration unit 34 creates a travel locus point in the same manner as in the first mode, and the display control unit 33 displays the travel locus point on the display 31 of the wireless communication terminal 46 (S204). ..
  • the screen displayed on the display 31 at this time is shown on the upper side of FIG.
  • the travel locus points displayed here include the travel locus points acquired during the avoidance travel.
  • the determination unit 36 determines whether or not the traveling locus includes a curve under a predetermined condition (S205).
  • the avoidance running it is necessary to turn the tractor 1, so that the running locus also includes a curved line. Therefore, if the traveling locus includes a curve, it is considered that the avoidance traveling may have been performed.
  • the tractor 1 is turned even when the corner of the field is turned, it is preferable to distinguish between the avoidance running and the turning of the corner as much as possible. Since the purpose of this determination is only to inform the operator that it may be necessary to exclude the traveling locus points, it is not necessary to distinguish between the two with 100% accuracy.
  • the above-mentioned "predetermined condition" is a condition for distinguishing between the curve of the traveling locus generated when turning the corner of the field and the curve of the traveling locus generated when performing avoidance traveling.
  • the corners of the field are basically at right angles, and the operator travels at a position as close to the outer circumference of the field as possible, so that the traveling locus when turning the corners becomes a curve that suddenly changes direction. Tend.
  • the predetermined condition is determined based on, for example, the magnitude of the curvature of the traveling locus.
  • the positions of the four corners of the field can be specified based on the entire traveling locus. Therefore, it may be determined whether or not the traveling locus of a portion other than the four corners of the field includes a curve.
  • the notification unit 37 issues a command to the display control unit 33 to display a warning message on the display 31 of the wireless communication terminal 46, for example (S206). ..
  • This warning text may be a text that informs the operator that the traveling locus point needs to be adjusted.
  • the area registration unit 34 accepts selection of a traveling locus point that is not used for field registration regardless of the result of the determination in step S205 (S207).
  • the operator selects a traveling locus point that is not used for field registration, for example, by touching the traveling locus point displayed on the display 31 of the wireless communication terminal 46.
  • the area registration unit 34 excludes the traveling locus points selected by the operator without using them for field registration (S207).
  • the area registration unit 34 creates a travel interpolation point based on the travel locus points that are not excluded, and the display control unit 33 displays the created travel interpolation point on the display 31 of the wireless communication terminal 46 ( S208).
  • a display example of the traveling locus point and the traveling interpolation point is shown on the lower side of FIG. 10. Further, in the present embodiment, the excluded travel locus points (points not used for field registration) are also displayed, but this display may be omitted.
  • the area registration unit 34 identifies the corners of the field (S209) and registers the outer shape of the field, the running locus points, and the running interpolation points (S210), as in the first mode.
  • the area registration system 200 of the present embodiment runs the outer circumference of the area (field in the present embodiment) on the tractor 1 and registers the outer shape of the area.
  • the area registration system 200 includes a position information acquisition unit 49, an avoidance travel setting unit 35, and an area registration unit 34.
  • the position information acquisition unit 49 acquires the position of the tractor 1.
  • the avoidance travel setting unit 35 sets the start and end of the avoidance travel to avoid obstacles during the travel of the tractor 1 while the tractor 1 is traveling on the outer circumference of the region.
  • the area registration unit 34 is the position of the tractor 1 acquired by the position information acquisition unit 49 while the tractor 1 travels on the outer circumference of the area, and the position of the tractor 1 acquired from the start to the end of the avoidance travel. Register the outline of the area based on the excluded position.
  • the area registration unit 34 of the area registration system 200 of the present embodiment registers the traveling locus point of the tractor 1 in addition to the outer shape of the area.
  • the area registration unit 34 registers a travel interpolation point that interpolates the travel locus point on the line segment connecting the start position and the end position of the avoidance travel.
  • a running locus point (running interpolation point) can be created at a place where avoidance running is performed in the same manner as other places, so that processing using the running locus can be performed.
  • the area registration unit 34 of the area registration system 200 of the present embodiment creates at least two straight lines based on the travel locus point and the travel interpolation point, and registers the intersection of the two straight lines as the corner portion of the area.
  • the corners of the region can be appropriately obtained by using the traveling interpolation points.
  • the avoidance travel setting unit 35 sets the position of the tractor 1 during avoidance travel to avoid obstacles among the positions of the tractor 1 acquired by the position information acquisition unit 49. It is set based on the operator's instruction after traveling on the outer circumference of the area according to 1.
  • the area registration unit 34 is the position of the tractor 1 acquired by the position information acquisition unit 49 while the tractor 1 travels on the outer circumference of the area, and the position of the tractor 1 acquired from the start to the end of the avoidance travel. Register the outline of the area based on the excluded position.
  • the accurate outer shape of the area can be registered. Further, since the position during avoidance travel can be set after traveling on the outer circumference, the operator can concentrate on the operation of the tractor 1 while traveling on the outer circumference.
  • the area registration system 200 of the present embodiment includes a determination unit 36 and a notification unit 37.
  • the determination unit 36 determines whether the travel locus of the tractor 1 acquired by the tractor 1 traveling on the outer circumference of the region is a straight line or a curved line. When the traveling locus includes a curve, the notification unit 37 notifies that fact.
  • the traveling trajectory is often curved. Therefore, by notifying that the traveling locus includes a curve, it is possible to prevent the operator from forgetting to set the avoidance traveling.
  • the position of the tractor 1 during avoidance running is not memorized.
  • the position of the tractor 1 may be stored by adding the information that the tractor 1 is in the avoidance running even during the avoidance running.
  • the position of the tractor 1 to which the information that the avoidance running is being added is not used in the process of specifying the outer shape of the field.
  • the position of the tractor 1 to which the information of avoiding traveling is added may be displayed on the display 31 of the wireless communication terminal 46 in distinction from other traveling locus points.
  • the flowchart shown in the above embodiment is an example, and some processes may be omitted, the contents of some processes may be changed, or new processes may be added.
  • the process of creating the traveling interpolation point may be omitted.
  • the processing performed by the determination unit 36 and the notification unit 37 may be omitted.
  • at least a part of the processing described in these flowcharts may be performed by the device on the tractor 1 side (for example, the control unit 4).
  • the information to be displayed is not limited to the wireless communication terminal 46, and may be displayed on the monitoring device 14 or another mobile terminal.
  • the flow of performing only one of the first mode and the second mode has been described, but after the first mode is performed and the outer peripheral running for field registration is completed, the step S207 of the second mode ( Selection of a traveling locus that is not used for field registration) may be performed.
  • the step S207 of the second mode Selection of a traveling locus that is not used for field registration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

領域登録システムは、トラクタに領域（圃場）の外周を走行させて当該領域の外形を登録する。領域登録システムは、位置情報取得部と、回避走行設定部と、領域登録部と、を備える。位置情報取得部は、トラクタの位置を取得する。回避走行設定部は、トラクタによる領域の外周の走行中において、障害を避けるための回避走行の開始と終了を当該トラクタの走行中に設定する。領域登録部は、トラクタが領域の外周を走行する間に位置情報取得部が取得したトラクタの位置であって、かつ、回避走行の開始から終了までに取得したトラクタの位置を除いた位置に基づいて、領域の外形を登録する。

Description

領域登録システム
　本発明は、主として、作業車両を所定の領域の外周に沿って走行させることで、この領域の外形を登録する領域登録システムに関する。
　従来から、測位システムからの測位信号を受信するアンテナを備え、当該アンテナにより受信した信号に基づいて自らの位置情報を取得可能な作業車両が知られている。特許文献１では、ＧＰＳ装置を備えた作業車両を、作業対象領域の外周に沿って走行させることで、この作業対象領域の外形を登録することが記載されている。
特開２００４－３５４１１７号公報
　登録する対象の領域の外周に、作業車両が走行できない一時的な障害（例えば、泥濘又は他の作業車両）が存在する場合、この障害を避けて走行せざるを得ない。その結果、障害を避けて走行した軌跡に基づいて領域が登録されてしまう。
　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、登録を行う対象の領域の外周に障害があっても、領域の正確な外形を登録可能な領域登録システムを提供することにある。
課題を解決するための手段及び効果
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
　本発明の第１の観点によれば、以下の構成の領域登録システムが提供される。即ち、領域登録システムは、作業車両に領域の外周を走行させて当該領域の外形を登録する。領域登録システムは、位置情報取得部と、回避走行設定部と、領域登録部と、を備える。前記位置情報取得部は、前記作業車両の位置を取得する。前記回避走行設定部は、前記作業車両による前記領域の外周の走行中において、障害を避けるための回避走行の開始と終了を当該作業車両の走行中に設定する。前記領域登録部は、前記作業車両が前記領域の外周を走行する間に前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置であって、かつ、前記回避走行の開始から終了までに取得した前記作業車両の位置を除いた位置に基づいて、前記領域の外形を登録する。
　これにより、領域の外周上に障害があって当該障害を回避するように作業車両を走行させた場合でも、領域の正確な外形を登録できる。また、外周走行中に回避走行中であることを設定可能であるため、走行終了後に不要な位置を選択する作業を省略又は簡単にすることができる。
　前記の領域登録システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記領域登録部は、前記領域の外形に加え、前記作業車両の走行軌跡点を登録する。前記領域登録部は、前記回避走行の開始時の位置と終了時の位置を結ぶ線分上に、走行軌跡点を補間する走行補間点を登録する。
　これにより、回避走行を行った箇所においても、他の箇所と同様に走行軌跡点（走行補間点）を作成できるので、走行軌跡を利用した処理を行うことができる。
　前記の領域登録システムにおいては、前記領域登録部は、前記走行軌跡点と前記走行補間点に基づいて少なくとも２つの直線を作成し、当該２つの直線の交点を前記領域の角部として登録することが好ましい。
　これにより、走行補間点を利用して領域の角部を適切に求めることができる。
　本発明の第２の観点によれば、以下の構成の領域登録システムが提供される。即ち、領域登録システムは、作業車両に領域の外周を走行させて当該領域の外形を登録する。領域登録システムは、位置情報取得部と、回避走行設定部と、領域登録部と、を備える。前記位置情報取得部は、前記作業車両の位置を取得する。前記回避走行設定部は、前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置のうち、障害を避けるための回避走行中の作業車両の位置を、前記作業車両による前記領域の外周の走行後にオペレータの指示に基づいて設定する。前記領域登録部は、前記作業車両が前記領域の外周を走行する間に前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置であって、かつ、前記回避走行の開始から終了までに取得した前記作業車両の位置を除いた位置に基づいて、前記領域の外形を登録する。
　これにより、領域の外周上に障害があって当該障害を回避しても、領域の正確な外形を登録できる。また、外周走行後に回避走行中の位置を設定できるので、オペレータは、外周走行中は作業車両の運転に集中できる。
　前記の領域登録システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この領域登録システムは、判定部と、報知部と、を備える。前記判定部は、前記作業車両が前記領域の外周を走行して取得した作業車両の走行軌跡が直線か曲線かを判定する。前記報知部は、前記走行軌跡に曲線が含まれている場合にその旨を報知する。
　回避走行を行う場合は走行軌跡が曲線となることが多い。従って、走行軌跡に曲線が含まれていることを報知することで、オペレータが回避走行の設定を忘れることを防止できる。
本発明の一実施形態に係る領域登録システムで用いられるトラクタの全体的な構成を示す側面図。 トラクタの平面図。 領域登録システムを含む自律走行システムの主要な構成を示すブロック図。 圃場の外周走行によって圃場を登録する処理及び圃場の外周に障害がある場合の課題を示す図。 圃場の外形を登録する第１モードのフローチャート。 圃場登録のためにトラクタの位置を記憶している場合と記憶していない場合の無線通信端末のディスプレイを示す図。 実際の走行軌跡、走行軌跡点、及び走行補間点を示す図。 角部の特定方法及び圃場の外形等を示す図。 圃場の外形を登録する第２モードのフローチャート。 圃場登録に使用しない走行軌跡点を選択する前後の無線通信端末のディスプレイを示す図。
　次に、本発明の実施形態である自律走行システムについて説明する。自律走行システムは、圃場（走行領域）で１台又は複数台の作業車両を自律的に走行させて、作業の全部又は一部を実行させるものである。本実施形態では、作業車両としてトラクタを例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車等、乗用型作業機に加え、歩行型作業機も含まれる。本明細書において自律走行とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されることで、予め定められた経路に沿うように少なくとも操舵が自律的に行われることを意味する。また、操舵に加え、車速又は作業機による作業等が自律的に行われる構成であってもよい。自律走行には、トラクタに人が乗っている場合と、トラクタに人が乗っていない場合が含まれる。
　次に、図１から図３を参照して自律走行システム１００について具体的に説明する。図１は、トラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、トラクタ１の平面図である。図３は、領域登録システム２００を含む自律走行システム１００の主要な構成を示すブロック図である。
　図１に示すトラクタ１は、自律走行システム１００で用いられ、無線通信端末４６との間で無線通信を行うことにより操作される。トラクタ１は、圃場内を自律走行することが可能な走行機体（車体部）２を備える。走行機体２には、例えば農作業を行うための作業機３が着脱可能に取り付けられている。
　この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から選択された作業機３が走行機体２に装着される。図１及び図２には、作業機３として耕耘機が取り付けられた例が示されている。耕耘機はカバー３ａの内側に耕耘爪３ｂが配置されており、この耕耘爪３ｂが車幅方向を回転中心として回転することによって圃場を耕耘する。
　トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照してより詳細に説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。
　走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内には、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図略）が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用してもよい。
　ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、ユーザが操舵を行うためのステアリングハンドル（操舵具）１２と、ユーザが着座可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作具と、が主として設けられている。ただし、トラクタ１等の作業車両は、キャビン１１を備えていてもよいし、キャビン１１を備えていなくてもよい。
　上記の操作具としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、複数の油圧操作レバー１６、主変速レバー１７、等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。
　モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の回転速度を設定するための操作具である。油圧操作レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作するための操作具である。主変速レバー１７は、トラクタ１の走行速度を無段階で変更するための操作具である。
　図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
　機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。
　図３に示すように、トラクタ１は、制御部４を備える。制御部４は公知のコンピュータとして構成されており、図示しないＣＰＵ等の演算装置、不揮発性メモリ等の記憶装置、及び入出力部等を備える。記憶装置には、各種のプログラム及びトラクタ１の制御に関するデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶装置から読み出して実行することができる。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部４を走行制御部４ａ及び作業機制御部４ｂとして動作させることができる。走行制御部４ａは、走行機体２の走行（前進、後進、停止、及び旋回等）を制御する。作業機制御部４ｂは、作業機３の動作（昇降、駆動、及び停止等）を制御する。なお、制御部４は、これら以外の制御を行うこともできる。また、制御部４は、１つのコンピュータから構成されていてもよいし、複数のコンピュータから構成されていてもよい。
　走行制御部４ａは、トラクタ１の車速を制御する車速制御と、トラクタ１を操舵する操舵制御と、を行う。制御部４は、車速制御を行う場合、エンジン１０の回転速度及びトランスミッション２２の変速比の少なくとも一方を制御する。
　具体的には、エンジン１０には、当該エンジン１０の回転速度を変更させる図略のアクチュエータを備えたガバナ装置４１が設けられている。走行制御部４ａは、ガバナ装置４１を制御することで、エンジン１０の回転速度を制御することができる。また、エンジン１０には、エンジン１０の燃焼室内に噴射（供給）するための燃料の噴射時期・噴射量を調整する燃料噴射装置４５が付設されている。走行制御部４ａは、燃料噴射装置４５を制御することで、例えばエンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることができる。
　また、トランスミッション２２には、例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置である変速装置４２が設けられている。走行制御部４ａは、変速装置４２の斜板の角度を図略のアクチュエータによって変更することで、トランスミッション２２の変速比を変更する。以上の処理を行うことにより、トラクタ１が目標の車速に変更される。
　走行制御部４ａは、位置情報取得部４９からトラクタ１の位置を取得し、トラクタ１が予め定められた経路に沿って走行するように操舵制御を行う。具体的には、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操舵アクチュエータ４３が設けられている。走行制御部４ａは、経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を計算し、得られた回動角度となるように操舵アクチュエータ４３を駆動し、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御する。
　作業機制御部４ｂは、作業実行条件を満たすか否かに基づいて、作業機３の駆動と停止を切り替える。また、作業機制御部４ｂは、作業機３の昇降を制御する。具体的には、トラクタ１は、作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構の近傍に、油圧シリンダ等からなる昇降アクチュエータ４４を備えている。作業機制御部４ｂが昇降アクチュエータ４４を駆動して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３による作業を行うことができる。
　上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、ユーザがキャビン１１内に搭乗して各種操作をしなくとも、当該制御部４により走行機体２及び作業機３を制御して、圃場内を自律走行しながら自律作業を行うことができる。
　次に、自律走行を行うために必要な情報を取得する構成について説明する。具体的には、本実施形態のトラクタ１は、図３等に示すように、測位用アンテナ６、無線通信用アンテナ４８、車速センサ５３、及び舵角センサ５２等を備える。また、これらに加えて、トラクタ１には、走行機体２の姿勢（ロール角、ピッチ角、ヨー角）を特定することが可能な慣性計測ユニット（ＩＭＵ）が備えられている。
　測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ５の上面に取り付けられている。測位用アンテナ６で受信された測位信号は、図３に示す位置検出部としての位置情報取得部４９に入力される。位置情報取得部４９は、トラクタ１の走行機体２（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出し、取得する。当該位置情報取得部４９で取得された位置情報は、制御部４に入力されて、自律走行に利用される。
　なお、本実施形態ではＧＮＳＳ－ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムが用いられているが、これに限るものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。例えば、相対測位方式（ＤＧＰＳ）、又は静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）を使用することが考えられる。
　無線通信用アンテナ４８は、ユーザが操作する無線通信端末４６からの信号を受信したり、無線通信端末４６への信号を送信したりするものである。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ５の上面に取り付けられている。無線通信用アンテナ４８で受信した無線通信端末４６からの信号は、図３に示す無線通信部４０で信号処理された後、制御部４に入力される。また、制御部４等から無線通信端末４６に送信する信号は、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信される。
　上記の車速センサ５３は、トラクタ１の車速を検出するものであり、例えば前輪７，７の間の車軸に設けられる。車速センサ５３で得られた検出結果のデータは、制御部４へ出力される。なお、トラクタ１の車速は車速センサ５３で検出せずに、測位用アンテナ６に基づいて所定距離におけるトラクタ１の移動時間に基づいて算出してもよい。舵角センサ５２は、前輪７，７の舵角を検出するセンサである。本実施形態において、舵角センサ５２は前輪７，７に設けられた図示しないキングピンに備えられている。舵角センサ５２で得られた検出結果のデータは、制御部４へ出力される。なお、舵角センサ５２をステアリングシャフトに備える構成としてもよい。
　図３に示すように、無線通信端末４６は、ディスプレイ３１及びタッチパネル３２を備える。無線通信端末４６は、タブレット端末であるが、スマートフォン又はノートＰＣ等であってもよい。なお、トラクタ１にユーザが搭乗した状態でトラクタ１に自律走行を行わせる場合は、トラクタ１側（例えば制御部４）に無線通信端末４６と同じ機能を持たせてもよい。ユーザは、無線通信端末４６のディスプレイ３１に表示された情報（例えば車速センサ５３等からの情報）を参照して確認することができる。また、ユーザは、上記のタッチパネル３２又は図略のハードウェアキー等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。
　無線通信端末４６は、図示しないＣＰＵ等の演算装置、不揮発性メモリ等の記憶装置、及び入出力部等を備える。記憶装置には、各種のプログラム及び経路に関するデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶装置から読み出して実行することができる。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、無線通信端末４６を表示制御部３３、領域登録部３４、回避走行設定部３５、判定部３６、及び報知部３７として動作させることができる。
　表示制御部３３は、ディスプレイ３１に表示する表示用データを作成し、表示内容を適宜に制御する。例えば、表示制御部３３は、トラクタ１を経路に沿って自律走行させている間は、所定の監視画面、指示画面等をディスプレイ３１に表示させる。
　次に、圃場の外形の登録について説明する。圃場の外形の登録は、領域登録システム２００によって行われる。領域登録システム２００は、圃場の外形を登録するための機器及び部分（例えば、位置情報取得部４９及び領域登録部３４）によって構成されている。
　初めに、図４を参照して、圃場を登録する方法の概要及び従来の課題について説明する。オペレータは、無線通信端末４６を操作して、圃場を登録するモードを実行する。そして、オペレータは、圃場の外周に沿ってトラクタ１を走行させる。外周走行の終了後、無線通信端末４６は、外周走行中に位置情報取得部４９が取得したトラクタ１の位置を接続して、適宜の調整を行うことで、圃場の外形（即ち、圃場の外縁の緯度経度情報）が作成されて記憶部に記憶される（登録される）。
　ここで、圃場には、トラクタ１が走行できない（走行することが好ましくない）障害が存在することがある。容易に除去可能な障害（比較的軽い飛来物やゴミ等）であれば、それを除去することで、外周走行を継続できる。また、長期間にわたって除去できない障害（木や建物等）は、障害が存在する箇所に作業を行うことはないので、障害を避けるように走行すればよい。しかし、容易に除去できない一時的な障害（泥濘又は他のトラクタ）がある場合、図４に示すように、その障害を回避して走行せざるを得ない。しかし、障害を回避して走行した場合、実際は圃場であるにもかかわらず、圃場として登録されない領域が生じてしまう。特に、一時的な障害の場合は、障害が存在していた位置にも作業を行うことがあるため、この位置を圃場として登録することが好ましい。この場合、後から圃場を再度登録する必要があり、オペレータにとって手間となる。
　この点、本実施形態では、回避走行時のトラクタ１の位置を使用せずに、それ以外のタイミングで取得されたトラクタ１の位置を使用して、圃場の外形を作成して登録可能である。また、本実施形態では、トラクタ１の走行中に回避走行中か否かをリアルタイムで設定する第１モードと、圃場の外周走行の終了後に回避走行中に取得した位置を選択する第２モードと、を有している。領域登録システム２００は、オペレータの指示に基づいて、第１モードと第２モードの何れか一方を実行する。なお、領域登録システム２００は、第１モードのみが実行可能な構成であってもよいし、第２モードのみが実行可能な構成であってもよい。
　初めに、図５から図８を参照して、第１モードについて説明する。領域登録部３４は、オペレータから圃場登録の指示を受け、かつ、圃場登録の開始条件を満たした場合、トラクタ１の外周走行による圃場登録を開始する（Ｓ１０１）。その後、オペレータは、トラクタ１を圃場の外周に沿って走行させる。
　トラクタ１の走行中において、無線通信端末４６のディスプレイ３１には、図６に示すように一時停止ボタン９１が表示される。一時停止ボタン９１は、タッチパネル上のボタンであるが、ハードウェアキーであってもよい。一時停止ボタン９１は、トラクタ１の位置を圃場の外形を作成するための位置として記憶するか否かを設定するためのボタンである。オペレータは、例えば障害を回避するために、圃場の外周から離れた位置を走行するタイミング（回避走行を開始するタイミング）で、一時停止ボタン９１を操作する。
　これにより、回避走行設定部３５は、回避走行が開始したこと（即ち、回避走行中になったこと）を設定する。回避走行中と設定されている間は、トラクタ１の位置が記憶されない。また、一時停止中は、図６の下側の無線通信端末４６に示すように、一時停止ボタン９１に代えて再開ボタン９２が表示され、更にトラクタ１の位置の記憶の一時停止中である旨の警告文が表示される。また、警告文の表示に代えて又は加えて警告音等によって警告を行ってもよい。また、オペレータが再開ボタン９２を操作することで、回避走行設定部３５は、回避走行が終了したことを設定する（回避走行中との設定を解除する）。これにより、トラクタ１の位置の記憶が再開される。
　この処理は、フローチャートのステップＳ１０２からＳ１０４に示されている。即ち、領域登録部３４は、トラクタ１の位置の記憶の一時停止指示があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。この判定は、上記の回避走行設定部３５の設定状況に応じて判定される。そして、一時停止指示がない場合はトラクタ１の位置を記憶し（Ｓ１０３）、一時停止指示がある場合はトラクタ１の位置を記憶しない（Ｓ１０４）。
　次に、領域登録部３４は、圃場登録のための外周走行が終了したか否かを判定する（Ｓ１０５）。この判定は、外周走行の終了時にオペレータが行う所定の操作が行われたか否かに基づいて判定される。そして、外周走行が終了するまで、ステップＳ１０２からＳ１０４の処理が繰り返し行われる。これにより、回避走行を行っていない間（つまり、圃場の外周を走行している間）のトラクタ１の位置が記憶されることとなる。
　次に、領域登録部３４は、上記のようにして取得したトラクタ１の位置に基づいて、圃場を登録する処理を行う。初めに、領域登録部３４は走行軌跡点及び走行補間点を作成し、表示制御部３３はこの走行軌跡点及び走行補間点を無線通信端末４６のディスプレイ３１等に表示する（Ｓ１０６）。以下、図７を参照して、走行軌跡点と走行補間点について説明する。
　走行軌跡点は、圃場登録のための外周走行中に取得されたトラクタ１の位置を示す点である。ただし、この種の点は非常に多く存在するため、例えば一定時間間隔又は一定距離間隔で抽出される（あるいは、外周走行時に一定時間間隔で記憶される）。ここで、図７の下側に示すように、回避走行中はトラクタ１の位置を記憶しないため、回避走行中の走行軌跡点は作成されない。
　走行補間点は、走行軌跡点が作成されない領域を補間するものである。具体的には、障害が存在していた箇所は、トラクタ１が実際に走行しないため、走行軌跡点が作成されない。しかし、走行軌跡点は後述のように他の処理で必要となる。そのため、領域登録部３４は、以下の方法で走行補間点を作成する。初めに、領域登録部３４は、回避走行の開始時（開始の直前及び直後を含む範囲）に取得した走行軌跡点と、回避走行の終了時（終了の直前及び直後を含む範囲）に取得した走行軌跡点と、を直線で接続する（図７の下側の図の破線を参照）。次に、領域登録部３４は、この直線上に一定距離間隔で走行補間点を配置する。また、表示制御部３３は、この走行軌跡点及び走行補間点を無線通信端末４６のディスプレイ３１に表示する処理を行う。なお、表示制御部３３は、例えば地図データ等に重畳させて、走行軌跡点及び走行補間点を表示する処理を行ってもよい。
　次に、領域登録部３４は、圃場の角部を特定する（Ｓ１０７）。以下、図８を参照して、圃場の角部を特定する処理について説明する。トラクタ１は直角に旋回することができないので、圃場の角部よりも内側を例えば弧状に旋回することになる。そのため、領域登録部３４は、走行軌跡点及び走行補間点に基づいて、圃場の角部を特定する。初めに、領域登録部３４は、圃場の角部の近傍において、走行軌跡点及び走行補間点を通る直線を作成する。なお、トラクタ１が厳密に直進するとは限らないので、複数の走行軌跡点及び走行補間点にできる限り近い位置を通るように（例えば最小二乗法等の近似法を用いて）直線を作成してもよい。領域登録部３４は、圃場の角部の近傍に作成された２直線の交点を圃場の角部として特定する。このように、走行補間点は、圃場の角部を特定する際に用いられる。
　次に、領域登録部３４は、圃場の外形、走行軌跡点、及び走行補間点を記憶部に記憶（登録）する（Ｓ１０８）。圃場の外形は、上述した圃場の角部と、走行軌跡点及び走行補間点と、に基づいて作成される。例えば、圃場の角部を通るように、かつ、走行軌跡点及び走行補間点のできる限り近くを通るように複数の線分を作成し、これらの線分を合わせたものが圃場の外形となる。また、領域登録部３４が取得した位置は、厳密には測位用アンテナ６の位置であるため、この位置を外周の外側方向にオフセットした位置を圃場の外形としてもよい。測位用アンテナ６がトラクタ１の車幅方向の中央に配置される場合、オフセット量は例えばトラクタ１の車幅の半分にすればよい。以上により、圃場を登録する作業が完了する。その後、登録した圃場内に、自律走行用の経路を作成するための作業領域、及び、枕地領域等が作成される。なお、走行軌跡点及び走行補間点は、作業領域及び枕地領域の作成時にも用いられる。また、本実施形態の領域登録システム２００が圃場を登録する際に行った各処理は、作業領域を登録する際にも行われてもよい。
　次に、圃場登録のための第２モードについて図９及び図１０を参照して説明する。上述したように第２モードでは、圃場の外周走行の終了後に、トラクタ１の不要な位置（回避走行中に取得したトラクタ１の位置）を除外して、圃場の外形の登録を行う。従って、第２モードでは、圃場の外周走行に係る処理は従来と同様である。即ち、外周走行による圃場登録を開始した後に（Ｓ２０１）、領域登録部３４はトラクタ１の位置を記憶し続け（Ｓ２０２）、圃場登録のための外周走行が終了したと判定したタイミングで（Ｓ２０３）、トラクタ１の位置の記憶を終了する。
　圃場登録のための外周走行の後に、領域登録部３４は第１モードと同様に走行軌跡点を作成し、表示制御部３３は走行軌跡点を無線通信端末４６のディスプレイ３１に表示する（Ｓ２０４）。図１０の上側には、このときにディスプレイ３１に表示される画面が示されている。図１０に示すように、ここで表示される走行軌跡点は、回避走行中に取得した走行軌跡点を含んでいる。
　次に、判定部３６は、走行軌跡が所定条件の曲線を含むか否かを判定する（Ｓ２０５）。ここで、回避走行を行う場合、トラクタ１を旋回させる必要があるため、走行軌跡も曲線を含むこととなる。そのため、走行軌跡が曲線を含んでいる場合は、回避走行を行った可能性があると考えられる。しかし、圃場の角部を曲がる際もトラクタ１を旋回させるため、可能な限り回避走行と角部の旋回とを区別することが好ましい。なお、この判定の目的はオペレータに走行軌跡点の除外が必要な可能性があることを知らせるだけなので、１００％の精度で両者を区別する必要はない。上記の「所定条件」は、圃場の角部を旋回する際に生じた走行軌跡の曲線と、回避走行を行う際に生じた走行軌跡の曲線と、を区別するための条件である。ここで、圃場の角部は基本的に直角であり、オペレータは、できる限り圃場の外周に近い位置を走行するため、角部の旋回時の走行軌跡は急激に向きが変わるような曲線になる傾向がある。一方で、例えば泥濘等の障害は外形が直線である可能性は低いため、回避走行時の走行軌跡は緩やかに向きが変わるような曲線になる傾向がある。従って、所定条件は、例えば走行軌跡の曲率の大きさに基づいて定められる。また、圃場が基本的に矩形であることを考慮すると、全体の走行軌跡に基づいて圃場の四隅の位置を特定できる可能性が高い。従って、圃場の四隅以外の箇所の走行軌跡が曲線を含むか否かを判定してもよい。
　走行軌跡が所定条件の曲線を含むと判定部３６が判定した場合、報知部３７は、表示制御部３３に指令を行って、例えば無線通信端末４６のディスプレイ３１に警告文を表示する（Ｓ２０６）。この警告文は、走行軌跡点の調整が必要であることをオペレータに知らせる文章であればよい。
　次に、領域登録部３４は、ステップＳ２０５の判定の結果に関係なく、圃場登録に使用しない走行軌跡点の選択を受け付ける（Ｓ２０７）。オペレータは、例えば無線通信端末４６のディスプレイ３１に表示された走行軌跡点をタッチする等して、圃場登録に使用しない走行軌跡点を選択する。領域登録部３４は、オペレータによって選択された走行軌跡点を圃場登録に使用せずに除外する（Ｓ２０７）。
　次に、領域登録部３４は、除外されなかった走行軌跡点に基づいて走行補間点を作成し、表示制御部３３は、作成された走行補間点を無線通信端末４６のディスプレイ３１に表示する（Ｓ２０８）。図１０の下側には、走行軌跡点及び走行補間点の表示例が示されている。また、本実施形態では、除外された走行軌跡点（圃場登録に使用しない点）も表示されているが、この表示を省略してもよい。
　次に、領域登録部３４は、第１モードと同様に、圃場の角部の特定（Ｓ２０９）と、圃場の外形、走行軌跡点、及び走行補間点の登録（Ｓ２１０）と、を行う。
　以上に説明したように、本実施形態の領域登録システム２００は、トラクタ１に領域（本実施形態では圃場）の外周を走行させて当該領域の外形を登録する。領域登録システム２００は、位置情報取得部４９と、回避走行設定部３５と、領域登録部３４と、を備える。位置情報取得部４９は、トラクタ１の位置を取得する。回避走行設定部３５は、トラクタ１による領域の外周の走行中において、障害を避けるための回避走行の開始と終了を当該トラクタ１の走行中に設定する。領域登録部３４は、トラクタ１が領域の外周を走行する間に位置情報取得部４９が取得したトラクタ１の位置であって、かつ、回避走行の開始から終了までに取得したトラクタ１の位置を除いた位置に基づいて、領域の外形を登録する。
　これにより、領域の外周上に障害があって当該障害を回避するようにトラクタ１を走行させた場合でも、領域の正確な外形を登録できる。また、走行中に回避走行中であることを設定可能であるため、走行終了後に不要な位置を選択する作業を省略又は簡単にすることができる。
　また、本実施形態の領域登録システム２００の領域登録部３４は、領域の外形に加え、トラクタ１の走行軌跡点を登録する。領域登録部３４は、回避走行の開始時の位置と終了時の位置を結ぶ線分上に、走行軌跡点を補間する走行補間点を登録する。
　これにより、回避走行を行った箇所においても、他の箇所と同様に走行軌跡点（走行補間点）を作成できるので、走行軌跡を利用した処理を行うことができる。
　また、本実施形態の領域登録システム２００の領域登録部３４は、走行軌跡点と走行補間点に基づいて少なくとも２つの直線を作成し、当該２つの直線の交点を領域の角部として登録する。
　これにより、走行補間点を利用して領域の角部を適切に求めることができる。
　また、本実施形態の領域登録システム２００において、回避走行設定部３５は、位置情報取得部４９が取得したトラクタ１の位置のうち、障害を避けるための回避走行中のトラクタ１の位置を、トラクタ１による領域の外周の走行後にオペレータの指示に基づいて設定する。領域登録部３４は、トラクタ１が領域の外周を走行する間に位置情報取得部４９が取得したトラクタ１の位置であって、かつ、回避走行の開始から終了までに取得したトラクタ１の位置を除いた位置に基づいて、領域の外形を登録する。
　これにより、領域の外周上に障害があって当該障害を回避しても、領域の正確な外形を登録できる。また、外周走行後に回避走行中の位置を設定できるので、オペレータは、外周走行中はトラクタ１の運転に集中できる。
　また、本実施形態の領域登録システム２００は、判定部３６と、報知部３７と、を備える。判定部３６は、トラクタ１が領域の外周を走行して取得したトラクタ１の走行軌跡が直線か曲線かを判定する。報知部３７は、走行軌跡に曲線が含まれている場合にその旨を報知する。
　回避走行を行う場合は走行軌跡が曲線となることが多い。従って、走行軌跡に曲線が含まれていることを報知することで、オペレータが回避走行の設定を忘れることを防止できる。
　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
　上記実施形態では、第１モードにおいて、回避走行中のトラクタ１の位置を記憶しない構成である。これに代えて、回避走行中であっても、回避走行中という情報を付加してトラクタ１の位置を記憶してもよい。この場合、回避走行中という情報が付加されたトラクタ１の位置は、圃場の外形を特定する処理において用いられない。この場合、回避走行中という情報が付加されたトラクタ１の位置を、他の走行軌跡点と区別して無線通信端末４６のディスプレイ３１に表示してもよい。
　上記実施形態で示したフローチャートは一例であり、一部の処理を省略したり、一部の処理の内容を変更したり、新たな処理を追加したりしてもよい。例えば、第１モード及び第２モードにおいて、走行補間点を作成する処理を省略してもよい。また、第２モードにおいて、判定部３６及び報知部３７が行う処理を省略してもよい。また、これらのフローチャートに記載の処理の少なくとも一部をトラクタ１側の機器（例えば制御部４）で行う構成であってもよい。また、表示する情報は、無線通信端末４６に限られず、モニタ装置１４又は別の携帯端末に表示してもよい。
　上記実施形態では、第１モードと第２モードの何れか一方のみを行う流れを説明したが、第１モードを行って圃場登録のための外周走行が終了した後に、第２モードのステップＳ２０７（圃場登録に使用しない走行軌跡の選択）等を行ってもよい。これにより、オペレータがトラクタ１の走行中に一時停止ボタン９１を操作するのを忘れた場合であっても、事後的に対応することができる。
　１　トラクタ（作業車両）
　３４　領域登録部
　３５　回避走行設定部
　４９　位置情報取得部
　１００　自律走行システム
　２００　領域登録システム

Claims (5)

  1. 　作業車両に領域の外周を走行させて当該領域の外形を登録する領域登録システムにおいて、
    　前記作業車両の位置を取得する位置情報取得部と、
    　前記作業車両による前記領域の外周の走行中において、障害を避けるための回避走行の開始と終了を当該作業車両の走行中に設定する回避走行設定部と、
    　前記作業車両が前記領域の外周を走行する間に前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置であって、かつ、前記回避走行の開始から終了までに取得した前記作業車両の位置を除いた位置に基づいて、前記領域の外形を登録する領域登録部と、
    を備えることを特徴とする領域登録システム。
  2. 　請求項１に記載の領域登録システムであって、
    　前記領域登録部は、前記領域の外形に加え、前記作業車両の走行軌跡点を登録し、
    　前記領域登録部は、前記回避走行の開始時の位置と終了時の位置を結ぶ線分上に、走行軌跡点を補間する走行補間点を登録することを特徴とする領域登録システム。
  3. 　請求項２に記載の領域登録システムであって、
    　前記領域登録部は、前記走行軌跡点と前記走行補間点に基づいて少なくとも２つの直線を作成し、当該２つの直線の交点を前記領域の角部として登録することを特徴とする領域登録システム。
  4. 　作業車両に領域の外周を走行させて当該領域の外形を登録する領域登録システムにおいて、
    　前記作業車両の位置を取得する位置情報取得部と、
    　前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置のうち、障害を避けるための回避走行中の作業車両の位置を、前記作業車両による前記領域の外周の走行後にオペレータの指示に基づいて設定する回避走行設定部と、
    　前記作業車両が前記領域の外周を走行する間に前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置であって、かつ、前記回避走行の開始から終了までに取得した前記作業車両の位置を除いた位置に基づいて、前記領域の外形を登録する領域登録部と、
    を備えることを特徴とする領域登録システム。
  5. 　請求項４に記載の領域登録システムであって、
    　前記作業車両が前記領域の外周を走行して取得した作業車両の走行軌跡が直線か曲線かを判定する判定部と、
    　前記走行軌跡に曲線が含まれている場合にその旨を報知する報知部と、
    を備えることを特徴とする領域登録システム。
PCT/JP2020/037056 2019-11-26 2020-09-30 領域登録システム WO2021106361A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020227004841A KR20220099534A (ko) 2019-11-26 2020-09-30 영역 등록 시스템
EP20893599.9A EP4066609A4 (en) 2019-11-26 2020-09-30 AREA REGISTRATION SYSTEM
CN202080057978.5A CN114302640A (zh) 2019-11-26 2020-09-30 区域登记系统
US17/778,866 US20220413504A1 (en) 2019-11-26 2020-09-30 Area Registration System

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-213245 2019-11-26
JP2019213245A JP7407569B2 (ja) 2019-11-26 2019-11-26 領域登録システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021106361A1 true WO2021106361A1 (ja) 2021-06-03

Family

ID=76084556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/037056 WO2021106361A1 (ja) 2019-11-26 2020-09-30 領域登録システム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220413504A1 (ja)
EP (1) EP4066609A4 (ja)
JP (1) JP7407569B2 (ja)
KR (1) KR20220099534A (ja)
CN (1) CN114302640A (ja)
WO (1) WO2021106361A1 (ja)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004354117A (ja) 2003-05-28 2004-12-16 Yanmar Co Ltd ナビゲーションシステム
JP2009245003A (ja) * 2008-03-28 2009-10-22 Kubota Corp 作業車の走行制御装置
DE102014102036A1 (de) * 2014-02-18 2015-08-20 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Unterstützung der Positionierung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
JP2017161987A (ja) * 2016-03-07 2017-09-14 ヤンマー株式会社 作業車両の走行領域形状登録システム
JP2018033344A (ja) * 2016-08-30 2018-03-08 井関農機株式会社 農用作業機
JP2019097454A (ja) * 2017-11-30 2019-06-24 井関農機株式会社 作業車両
JP2019175261A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 走行領域形状特定装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8131415B2 (en) * 2005-05-24 2012-03-06 Trimble Navigation, Ltd Method and apparatus for automatic vehicle guidance using continuous 2-D poly-point path
WO2015180021A1 (zh) * 2014-05-26 2015-12-03 中国科学院自动化研究所 剪枝机器人系统
JP2017127289A (ja) * 2016-01-22 2017-07-27 ヤンマー株式会社 農業用作業車両
KR102144244B1 (ko) * 2016-03-07 2020-08-12 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 경로 생성 장치
JP7142597B2 (ja) * 2019-04-01 2022-09-27 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行領域形状登録システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004354117A (ja) 2003-05-28 2004-12-16 Yanmar Co Ltd ナビゲーションシステム
JP2009245003A (ja) * 2008-03-28 2009-10-22 Kubota Corp 作業車の走行制御装置
DE102014102036A1 (de) * 2014-02-18 2015-08-20 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Unterstützung der Positionierung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
JP2017161987A (ja) * 2016-03-07 2017-09-14 ヤンマー株式会社 作業車両の走行領域形状登録システム
JP2018033344A (ja) * 2016-08-30 2018-03-08 井関農機株式会社 農用作業機
JP2019097454A (ja) * 2017-11-30 2019-06-24 井関農機株式会社 作業車両
JP2019175261A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 走行領域形状特定装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4066609A4

Also Published As

Publication number Publication date
US20220413504A1 (en) 2022-12-29
JP2021083343A (ja) 2021-06-03
CN114302640A (zh) 2022-04-08
EP4066609A1 (en) 2022-10-05
EP4066609A4 (en) 2024-02-28
JP7407569B2 (ja) 2024-01-04
KR20220099534A (ko) 2022-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6682354B2 (ja) 自律走行経路生成システム
JP6440647B2 (ja) 自律走行システム
JP6564725B2 (ja) 走行指示装置
JP7049033B2 (ja) 自律走行システム
WO2017159801A1 (ja) 自律走行システム
KR20210082559A (ko) 병주 작업 시스템
JP2017161987A (ja) 作業車両の走行領域形状登録システム
JP2017127289A (ja) 農業用作業車両
JP2017127290A (ja) 農業用作業車両
JP2017127291A (ja) 農業用作業車両
JP7068528B2 (ja) 領域登録システム
JP2019133701A (ja) 走行領域形状登録システム
JP2017204061A (ja) 自律走行経路生成システム
JP2023101605A (ja) 自動走行制御システム及び自律走行制御方法
WO2020240983A1 (ja) 障害物判定システム及び自律走行システム
JP7492043B2 (ja) 自律走行システム及び作業経路の生成方法
JP6708724B2 (ja) 自律走行システム
WO2021106361A1 (ja) 領域登録システム
JP7122339B2 (ja) 自律走行システム
JP7324330B2 (ja) 自律走行システム
JP7179891B2 (ja) 走行領域特定システム、走行領域特定方法
WO2021039505A1 (ja) 走行支援システム
JP2024027234A (ja) 自動走行方法、自動走行システム、および、プログラム
JP2020109693A (ja) 自律走行経路生成システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20893599

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020893599

Country of ref document: EP

Effective date: 20220627