KR20220099534A - 영역 등록 시스템 - Google Patents

영역 등록 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20220099534A
KR20220099534A KR1020227004841A KR20227004841A KR20220099534A KR 20220099534 A KR20220099534 A KR 20220099534A KR 1020227004841 A KR1020227004841 A KR 1020227004841A KR 20227004841 A KR20227004841 A KR 20227004841A KR 20220099534 A KR20220099534 A KR 20220099534A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
area
travel
work vehicle
tractor
unit
Prior art date
Application number
KR1020227004841A
Other languages
English (en)
Inventor
마모루 타카하시
Original Assignee
얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 filed Critical 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Publication of KR20220099534A publication Critical patent/KR20220099534A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • G05D2201/0201—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

영역 등록 시스템은 트랙터에 영역(포장)의 외주를 주행시켜서 상기 영역의 외형을 등록한다. 영역 등록 시스템은 위치 정보 취득부와 회피 주행 설정부와 영역 등록부를 구비한다. 위치 정보 취득부는 트랙터의 위치를 취득한다. 회피 주행 설정부는 트랙터에 의한 영역의 외주의 주행 중에 있어서, 장해를 피하기 위한 회피 주행의 개시와 종료를 상기 트랙터의 주행 중에 설정한다. 영역 등록부는 트랙터가 영역의 외주를 주행하는 사이에 위치 정보 취득부가 취득한 트랙터의 위치이고, 또한 회피 주행의 개시부터 종료까지 취득한 트랙터의 위치를 제외한 위치 에 의거하여 영역의 외형을 등록한다.

Description

영역 등록 시스템
본 발명은 주로, 작업 차량을 소정 영역의 외주를 따라 주행시킴으로써 이 영역의 외형을 등록하는 영역 등록 시스템에 관한 것이다.
종래부터, 측위 시스템으로부터의 측위 신호를 수신하는 안테나를 구비하고, 상기 안테나에 의해 수신한 신호에 근거해서 자신의 위치 정보를 취득 가능한 작업 차량이 알려져 있다. 특허문헌 1에서는, GPS 장치를 구비한 작업 차량을, 작업 대상 영역의 외주를 따라 주행시킴으로써 이 작업 대상 영역의 외형을 등록하는 것이 기재되어 있다.
일본특허공개 2004-354117호 공보
등록하는 대상 영역의 외주에, 작업 차량을 주행할 수 없는 일시적인 장해(예를 들면, 진창 또는 다른 작업 차량)가 존재하는 경우, 이 장해를 피해서 주행할 수밖에 없다. 그 결과, 장해를 피해서 주행한 궤적에 의거하여 영역이 등록되어버린다.
본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것이고, 그 주요한 목적은 등록을 행하는 대상의 영역의 외주에 장해가 있어도, 영역의 정확한 외형을 등록 가능한 영역 등록 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.
본 발명의 제 1 관점에 의하면, 이하의 구성의 영역 등록 시스템이 제공된다. 즉, 영역 등록 시스템은 작업 차량에 영역의 외주를 주행시켜서 상기 영역의 외형을 등록한다. 영역 등록 시스템은 위치 정보 취득부와 회피 주행 설정부와 영역 등록부를 구비한다. 상기 위치 정보 취득부는 상기 작업 차량의 위치를 취득한다. 상기 회피 주행 설정부는, 상기 작업 차량에 의한 상기 영역의 외주의 주행 중에 있어서, 장해를 피하기 위한 회피 주행의 개시와 종료를 상기 작업 차량의 주행 중에 설정한다. 상기 영역 등록부는, 상기 작업 차량이 상기 영역의 외주를 주행하는 사이에 상기 위치 정보 취득부가 취득한 상기 작업 차량의 위치이며, 또한 상기 회피 주행의 개시부터 종료까지 취득한 상기 작업 차량의 위치를 제외한 위치에 의거하여 상기 영역의 외형을 등록한다.
이것에 의해, 영역의 외주 상에 장해가 있어서 상기 장해를 회피하도록 작업 차량을 주행시킨 경우에도, 영역의 정확한 외형을 등록할 수 있다. 또한, 외주 주행 중에 회피 주행 중인 것을 설정 가능하기 때문에, 주행 종료 후에 불요한 위치를 선택하는 작업을 생략 또는 간단하게 할 수 있다.
상기의 영역 등록 시스템에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 영역 등록부는, 상기 영역의 외형에 더해 상기 작업 차량의 주행 궤적점을 등록한다. 상기 영역 등록부는 상기 회피 주행의 개시 시의 위치와 종료 시의 위치를 연결하는 선분 상에 주행 궤적점을 보간하는 주행 보간점을 등록한다.
이것에 의해, 회피 주행을 행한 개소에 있어서도, 다른 개소와 같이 주행 궤적점(주행 보간점)을 작성할 수 있으므로, 주행 궤적을 이용한 처리를 행할 수 있다.
상기의 영역 등록 시스템에 있어서는 상기 영역 등록부는, 상기 주행 궤적점과 상기 주행 보간점에 의거하여 적어도 2개의 직선을 작성하고, 상기 2개의 직선의 교점을 상기 영역의 코너부로서 등록하는 것이 바람직하다.
이것에 의해, 주행 보간점을 이용해서 영역의 코너부를 적절하게 구할 수 있다.
본 발명의 제 2 관점에 의하면, 이하의 구성의 영역 등록 시스템이 제공된다. 즉, 영역 등록 시스템은 작업 차량에 영역의 외주를 주행시켜서 상기 영역의 외형을 등록한다. 영역 등록 시스템은 위치 정보 취득부와 회피 주행 설정부와 영역 등록부를 구비한다. 상기 위치 정보 취득부는 상기 작업 차량의 위치를 취득한다. 상기 회피 주행 설정부는, 상기 위치 정보 취득부가 취득한 상기 작업 차량의 위치 중, 장해를 피하기 위한 회피 주행 중의 작업 차량의 위치를, 상기 작업 차량에 의한 상기 영역의 외주의 주행 후에 오퍼레이터의 지시에 의거하여 설정한다. 상기 영역 등록부는, 상기 작업 차량이 상기 영역의 외주를 주행하는 사이에 상기 위치 정보 취득부가 취득한 상기 작업 차량의 위치이며, 또한, 상기 회피 주행의 개시부터 종료까지 취득한 상기 작업 차량의 위치를 제외한 위치에 의거하여 상기 영역의 외형을 등록한다.
이것에 의해, 영역의 외주 상에 장해가 있어서 그 장해를 회피해도, 영역의 정확한 외형을 등록할 수 있다. 또한, 외주 주행 후에 회피 주행 중의 위치를 설정할 수 있으므로, 오퍼레이터는 외주 주행 중은 작업 차량의 운전에 집중할 수 있다.
상기의 영역 등록 시스템에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 영역 등록 시스템은 판정부와 통지부를 구비한다. 상기 판정부는, 상기 작업 차량이 상기 영역의 외주를 주행해서 취득한 작업 차량의 주행 궤적이 직선인지 곡선인지를 판정한다. 상기 통지부는, 상기 주행 궤적에 곡선이 포함되어 있는 경우에 그 취지를 통지한다.
회피 주행을 행하는 경우는 주행 궤적이 곡선이 되는 경우가 많다. 따라서, 주행 궤적에 곡선이 포함되어 있는 것을 통지함으로써 오퍼레이터가 회피 주행의 설정을 잊는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 영역 등록 시스템에 사용되는 트랙터의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2는 트랙터의 평면도이다.
도 3은 영역 등록 시스템을 포함하는 자율 주행 시스템의 주요한 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4는 포장의 외주 주행에 의해 포장을 등록하는 처리 및 포장의 외주에 장해가 있는 경우의 과제를 나타내는 도면이다.
도 5는 포장의 외형을 등록하는 제 1 모드의 플로우 차트이다.
도 6은 포장 등록을 위해 트랙터의 위치를 기억하고 있는 경우와 기억하지 않고 있는 경우의 무선 통신 단말의 디스플레이를 나타내는 도면이다.
도 7은 실제의 주행 궤적, 주행 궤적점 및 주행 보간점을 나타내는 도면이다.
도 8은 코너부의 특정 방법 및 포장의 외형 등을 나타내는 도면이다.
도 9는 포장의 외형을 등록하는 제 2 모드의 플로우 차트이다.
도 10은 포장 등록에 사용하지 않은 주행 궤적점을 선택하기 전후의 무선 통신 단말의 디스플레이를 나타내는 도면이다.
다음에, 본 발명의 실시형태인 자율 주행 시스템에 관하여 설명한다. 자율 주행 시스템은 포장(주행 영역)에서 1대 또는 복수대의 작업 차량을 자율적으로 주행시켜서 작업의 전부 또는 일부를 실행시키는 것이다. 본 실시형태에서는 작업 차량으로서 트랙터를 예로 들어 설명하지만, 작업 차량으로서는 트랙터 외, 전식기, 콤바인, 토목·건설 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업기에 더해, 보행형 작업기도 포함된다. 본 명세서에 있어서 자율 주행이란 트랙터가 구비하는 제어부(ECU)에 의해 트랙터가 구비하는 주행에 관한 구성이 제어됨으로써 미리 정해진 경로를 따르도록 적어도 조타가 자율적으로 행해지는 것을 의미한다. 또한, 조타에 더해, 차속 또는 작업기에 의한 작업 등이 자율적으로 행해지는 구성이어도 된다. 자율 주행에는, 트랙터에 사람이 타고 있는 경우와 트랙터에 사람이 타고 있지 않은 경우가 포함된다.
다음에 도 1부터 도 3을 참조해서 자율 주행 시스템(100)에 대해서 구체적으로 설명한다. 도 1은 트랙터(1)의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다. 도 2는 트랙터(1)의 평면도이다. 도 3은 영역 등록 시스템(200)을 포함하는 자율 주행 시스템(100)의 주요한 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 1에 나타내는 트랙터(1)는 자율 주행 시스템(100)에 사용되고 무선 통신 단말(46)과의 사이에서 무선 통신을 행함으로써 조작된다. 트랙터(1)는 포장 내를 자율 주행하는 것이 가능한 주행 기체(차체부)(2)를 구비한다. 주행 기체(2)에는, 예를 들면, 농작업을 행하기 위한 작업기(3)가 착탈 가능하게 부착되어 있다.
이 작업기(3)로서는, 예를 들면 경운기, 플라우, 시비기, 예초기, 파종기 등의 여러가지의 작업기가 있고, 이들 중에서 선택된 작업기(3)가 주행 기체(2)에 장착된다. 도 1 및 도 2에는, 작업기(3)로서 경운기가 부착된 예가 나타내어져 있다. 경운기는 커버(3a)의 내측에 경운 클로(3b)가 배치되어 있고, 이 경운 클로(3b)가 차폭 방향을 회전 중심으로 해서 회전함으로써 포장을 경운한다.
트랙터(1)의 구성에 대해서, 도 1 및 도 2를 참조해서 보다 상세하게 설명한다. 트랙터(1)의 주행 기체(2)는 도 1에 나타내는 바와 같이, 그 전방부가 좌우 1쌍의 전륜(7, 7)으로 지지되고, 그 후방부가 좌우 1쌍의 후륜(8, 8)으로 지지되어 있다.
주행 기체(2)의 전방부에는 보닛(9)이 배치되어 있다. 이 보닛(9)내에는, 트랙터(1)의 구동원인 엔진(10) 및 연료 탱크(도시생략)가 수용되어 있다. 이 엔진(10)은 예를 들면, 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 가솔린 엔진에 의해 구성해도 좋다. 또한, 구동원으로서는, 엔진에 더해서, 또는 이 대신에 전기 모터를 사용해도 된다.
보닛(9)의 후방에는 유저가 탑승하기 위한 캐빈(11)이 배치되어 있다. 이 캐빈(11)의 내부에는 유저가 조타를 행하기 위한 스티어링 핸들(조타구)(12)과, 유저가 착좌 가능한 좌석(13)과, 각종 조작을 행하기 위한 여러가지 조작구가 주로서 설치되어 있다. 단, 트랙터(1) 등의 작업 차량은 캐빈(11)을 구비하고 있어도 되고, 캐빈(11)을 구비하지 않고 있어도 된다.
상기의 조작구로서는, 도 2에 나타내는 모니터 장치(14), 스로틀 레버(15), 복수의 유압 조작 레버(16), 주변속 레버(17) 등을 예로서 들 수 있다. 이들의 조작 장치는 좌석(13)의 근방, 또는 스티어링 핸들(12)의 근방에 배치되어 있다.
모니터 장치(14)는 트랙터(1)의 여러가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 스로틀 레버(15)는 엔진(10)의 회전 속도를 설정하기 위한 조작구이다. 유압 조작 레버(16)는 도시 생략된 유압 외부 인출 밸브를 스위칭 조작하기 위한 조작 구이다. 주변속 레버(17)는 트랙터(1)의 주행 속도를 무단계로 변경하기 위한 조작 구이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(2)의 하부에는 트랙터(1)의 섀시(20)가 설치되어 있다. 상기 섀시(20)는 기체 프레임(21), 트랜스미션(22), 프런트 액셀(23) 및 리어 액셀(24) 등으로 구성되어 있다.
기체 프레임(21)은 트랙터(1)의 전방부에 있어서의 지지 부재이고, 직접 또는 방진 부재 등을 통해서 엔진(10)을 지지하고 있다. 트랜스미션(22)은 엔진(10)으로부터의 동력을 변화시켜서 프런트 액셀(23) 및 리어 액셀(24)에 전달한다. 프런트 액셀(23)은 트랜스미션(22)으로부터 입력된 동력을 전륜(7)에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액셀(24)은 트랜스미션(22)으로부터 입력된 동력을 후륜(8)에 전달하도록 구성되어 있다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 제어부(4)를 구비한다. 제어부(4)는 공지의 컴퓨터로서 구성되어 있고, 도면에 나타내지 않은 CPU 등의 연산 장치, 불휘발성 메모리 등의 기억 장치, 및 입출력부 등을 구비한다. 기억 장치에는 각종 프로그램 및 트랙터(1)의 제어에 관한 데이터 등이 기억되어 있다. 연산 장치는, 각종 프로그램을 기억 장치로부터 판독해서 실행할 수 있다. 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부(4)를 주행 제어부(4a) 및 작업기 제어부(4b)로서 동작시킬 수 있다. 주행 제어부(4a)는 주행 기체(2)의 주행(전진, 후진, 정지 및 선회 등)을 제어한다. 작업기 제어부(4b)는 작업기(3)의 동작(승강, 구동 및 정지 등)을 제어한다. 또한, 제어부(4)는 이들 이외의 제어를 행할 수도 있다. 또한, 제어부(4)는 1개의 컴퓨터로 구성되어 있어도 되고, 복수의 컴퓨터로 구성되어 있어도 된다.
주행 제어부(4a)는 트랙터(1)의 차속을 제어하는 차속 제어와, 트랙터(1)를 조타하는 조타 제어를 행한다. 제어부(4)는 차속 제어를 행하는 경우, 엔진(10)의 회전 속도 및 트랜스미션(22)의 변속비의 적어도 일방을 제어한다.
구체적으로는, 엔진(10)에는 상기 엔진(10)의 회전 속도를 변경시키는 도시 생략된 액츄에이터를 구비한 가버너 장치(41)가 설치되어 있다. 주행 제어부(4a)는, 가버너 장치(41)를 제어함으로써 엔진(10)의 회전 속도를 제어할 수 있다. 또한, 엔진(10)에는 엔진(10)의 연소실 내에 분사(공급)하기 위한 연료의 분사 시기·분사량을 조정하는 연료 분사 장치(45)가 부설되어 있다. 주행 제어부(4a)는 연료 분사 장치(45)를 제어함으로써 예를 들면, 엔진(10)으로의 연료의 공급을 정지시켜 엔진(10)의 구동을 정지시킬 수 있다.
또한, 트랜스미션(22)에는, 예를 들면 가동 사판식의 유압식 무단 변속 장치인 변속 장치(42)가 설치되어 있다. 주행 제어부(4a)는, 변속 장치(42)의 사판의 각도를 도시 생략된 액츄에이터에 의해 변경함으로써 트랜스미션(22)의 변속비를 변경한다. 이상의 처리를 행함으로써, 트랙터(1)가 목표의 차속으로 변경된다.
주행 제어부(4a)는 위치 정보 취득부(49)로부터 트랙터(1)의 위치를 취득하고, 트랙터(1)가 미리 정해진 경로를 따라 주행하도록 조타 제어를 행한다. 구체적으로는, 스티어링 핸들(12)의 회전축(스티어링 샤프트)의 중도부에는, 조타 액츄에이터(43)가 설치되어 있다. 주행 제어부(4a)는 경로를 따라 트랙터(1)가 주행하도록 스티어링 핸들(12)의 적절한 회동 각도를 계산하고, 얻어진 회동 각도가 되도록 조타 액츄에이터(43)를 구동하고, 스티어링 핸들(12)의 회동 각도를 제어한다.
작업기 제어부(4b)는 작업 실행 조건을 만족하는지의 여부에 의거하여 작업기(3)의 구동과 정지를 스위칭한다. 또한, 작업기 제어부(4b)는 작업기(3)의 승강을 제어한다. 구체적으로는, 트랙터(1)는 작업기(3)를 주행 기체(2)에 연결하고 있는 3점 링크 기구의 근방에, 유압 실린더 등으로 이루어지는 승강 액츄에이터(44)를 구비하고 있다. 작업기 제어부(4b)가 승강 액츄에이터(44)를 구동해서 작업기(3)를 적당하게 승강 동작시킴으로써, 소망의 높이에서 작업기(3)에 의한 작업을 행할 수 있다.
상술한 바와 같은 제어부(4)를 구비하는 트랙터(1)는 유저가 캐빈(11) 내에 탑승해서 각종 조작을 하지 않더라도, 그 제어부(4)에 의해 주행 기체(2) 및 작업기(3)를 제어하고, 포장 내를 자율 주행하면서 자율 작업을 행할 수 있다.
다음에, 자율 주행을 행하기 위해서 필요한 정보를 취득하는 구성에 관하여 설명한다. 구체적으로는, 본 실시형태의 트랙터(1)는 도 3 등에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나(6), 무선 통신용 안테나(48), 차속 센서(53) 및 타각 센서(52) 등을 구비한다. 또한 이들에 더해서, 트랙터(1)에는 주행 기체(2)의 자세(롤각, 피치각, 요각)를 특정하는 것이 가능한 관성 계측 유닛(IMU)이 구비되어 있다.
측위용 안테나(6)는 예를 들면, 위성 측위 시스템(GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나(6)는 트랙터(1)의 캐빈(11)의 루프(5)의 상면에 부착되어 있다. 측위용 안테나(6)로 수신된 측위 신호는, 도 3에 나타내는 위치 검출부로서의 위치 정보 취득부(49)에 입력된다. 위치 정보 취득부(49)는 트랙터(1)의 주행 기체(2)(엄밀하게는, 측위용 안테나(6))의 위치 정보를, 예를 들면 위도·경도 정보로서 산출하고, 취득한다. 상기 위치 정보 취득부(49)로 취득된 위치 정보는, 제어부(4)에 입력되어서 자율 주행에 이용된다.
또한, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK법을 이용한 고밀도의 위성 측위 시스템이 사용되고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 고밀도의 위치 좌표가 얻어지는 한에 있어서 다른 측위 시스템을 사용해도 된다. 예를 들면, 상대 측위 방식(DGPS) 또는 정지 위성형 위성 항법 보강 시스템(SBAS)을 사용하는 것이 생각된다.
무선 통신용 안테나(48)는 유저가 조작하는 무선 통신 단말(46)로부터의 신호를 수신하거나, 무선 통신 단말(46)에의 신호를 송신하거나 하는 것이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 무선 통신용 안테나(48)는 트랙터(1)의 캐빈(11)이 구비하는 루프(5)의 상면에 부착되어 있다. 무선 통신용 안테나(48)로 수신한 무선 통신 단말(46)로부터의 신호는, 도 3에 나타내는 무선 통신부(40)로 신호 처리된 후, 제어부(4)에 입력된다. 또한, 제어부(4) 등으로부터 무선 통신 단말(46)에 송신하는 신호는, 무선 통신부(40)로 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나(48)로부터 송신되어서 무선 통신 단말(46)로 수신된다.
상기의 차속 센서(53)는 트랙터(1)의 차속을 검출하는 것이고, 예를 들면 전륜(7, 7) 간의 차축에 설치된다. 차속 센서(53)로 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부(4)에 출력된다. 또한, 트랙터(1)의 차속은 차속 센서(53)로 검출하지 않고, 측위용 안테나(6)에 의거하여 소정 거리에 있어서의 트랙터(1)의 이동 시간에 의거하여 산출해도 된다. 타각 센서(52)는 전륜(7, 7)의 타각을 검출하는 센서이다. 본 실시형태에 있어서, 타각 센서(52)는 전륜(7, 7)에 설치된 도면에 나타내지 않은 킹핀에 구비되어 있다. 타각 센서(52)로 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부(4)에 출력된다. 또한, 타각 센서(52)를 스티어링 샤프트에 구비하는 구성으로 해도 된다.
도 3에 나타내는 바와 같이 무선 통신 단말(46)은 디스플레이(31) 및 터치 패널(32)을 구비한다. 무선 통신 단말(46)은 태블릿 단말이지만, 스마트폰 또는 노트 PC 등이어도 된다. 또한, 트랙터(1)에 유저가 탑승한 상태에서 트랙터(1)에 자율 주행을 행하게 하는 경우에는, 트랙터(1)측(예를 들면, 제어부(4))에 무선 통신 단말(46)과 같은 기능을 갖게 해도 된다. 유저는, 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에 표시된 정보(예를 들면, 차속 센서(53) 등으로부터의 정보)를 참조해서 확인할 수 있다. 또한 유저는, 상기의 터치 패널(32) 또는 도시 생략된 하드웨어키 등을 조작하여 트랙터(1)의 제어부(4)에 트랙터(1)를 제어하기 위한 제어 신호를 송신할 수 있다.
무선 통신 단말(46)은 도면에 나타내지 않은 CPU 등의 연산 장치, 불휘발성메모리 등의 기억 장치 및 입출력부 등을 구비한다. 기억 장치에는, 각종 프로그램 및 경로에 관한 데이터 등이 기억되어 있다. 연산 장치는, 각종 프로그램을 기억 장치로부터 판독해서 실행할 수 있다. 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 무선 통신 단말(46)을 표시 제어부(33), 영역 등록부(34), 회피 주행 설정부(35), 판정부(36) 및 통지부(37)로서 동작시킬 수 있다.
표시 제어부(33)는 디스플레이(31)에 표시하는 표시용 데이터를 작성하고, 표시 내용을 적당하게 제어한다. 예를 들면, 표시 제어부(33)는 트랙터(1)를 경로를 따라 자율 주행시키고 있는 사이는, 소정의 감시 화면, 지시 화면 등을 디스플레이(31)에 표시시킨다.
다음에 포장의 외형의 등록에 관하여 설명한다. 포장의 외형의 등록은 영역 등록 시스템(200)에 의해 행해진다. 영역 등록 시스템(200)은 포장의 외형을 등록하기 위한 기기 및 부분(예를 들면, 위치 정보 취득부(49) 및 영역 등록부(34))으로 구성되어 있다.
처음에, 도 4를 참조하여 포장을 등록하는 방법의 개요 및 종래의 과제에 관하여 설명한다. 오퍼레이터는 무선 통신 단말(46)을 조작하고, 포장을 등록하는 모드를 실행한다. 그리고, 오퍼레이터는 포장의 외주를 따라 트랙터(1)를 주행시킨다. 외주 주행의 종료 후, 무선 통신 단말(46)은 외주 주행 중에 위치 정보 취득부(49)가 취득한 트랙터(1)의 위치를 접속하고, 적당한 조정을 행함으로써 포장의 외형(즉, 포장의 외측 가장자리의 위도 경도 정보)이 작성되어서 기억부에 기억된다(등록된다).
여기서, 포장에는 트랙터(1)가 주행할 수 없는(주행하는 것이 바람직하지 않은) 장해가 존재하는 경우가 있다. 용이하게 제거 가능한 장해(비교적 가벼운 비래물이나 쓰레기 등)이면, 그것을 제거함으로써 외주 주행을 계속할 수 있다. 또한, 장기간에 걸쳐 제거할 수 없는 장해(나무나 건물 등)는 장해가 존재하는 개소에 작업을 행하는 일은 없으므로, 장해를 피하도록 주행하면 된다. 그러나, 용이하게 제거할 수 없는 일시적인 장해(진창 또는 다른 트랙터)가 있는 경우, 도 4에 나타내는 바와 같이, 그 장해를 회피해서 주행시킬 수 밖에 없다. 그러나, 장해를 회피해서 주행한 경우, 실제로는 포장임에도 불구하고, 포장으로서 등록되지 않는 영역이 생겨버린다. 특히, 일시적인 장해의 경우는, 장해가 존재하고 있었던 위치에도 작업을 행하는 경우가 있기 때문에 이 위치를 포장으로서 등록하는 것이 바람직하다. 이 경우, 나중에 포장을 다시 등록할 필요가 있어 오퍼레이터에게 번거롭다.
이 점, 본 실시형태에서는 회피 주행 시의 트랙터(1)의 위치를 사용하지 않고, 그 이외의 타이밍에서 취득된 트랙터(1)의 위치를 사용하여 포장의 외형을 작성해서 등록 가능하다. 또한, 본 실시형태에서는 트랙터(1)의 주행 중에 회피 주행 중인지의 여부를 리얼 타임으로 설정하는 제 1 모드와, 포장의 외주 주행의 종료 후에 회피 주행 중에 취득한 위치를 선택하는 제 2 모드를 갖고 있다. 영역 등록 시스템(200)은 오퍼레이터의 지시에 의거하여 제 1 모드와 제 2 모드 중 어느 일방을 실행한다. 또한, 영역 등록 시스템(200)은 제 1 모드만이 실행 가능한 구성이어도 되고, 제 2 모드만이 실행 가능한 구성이어도 된다.
처음에, 도 5로부터 도 8을 참조하여 제 1 모드에 관하여 설명한다. 영역 등록부(34)는 오퍼레이터로부터 포장 등록의 지시를 받고, 또한 포장 등록의 개시 조건을 만족한 경우, 트랙터(1)의 외주 주행에 의한 포장 등록을 개시한다(S101). 그 후 오퍼레이터는 트랙터(1)를 포장의 외주를 따라 주행시킨다.
트랙터(1)의 주행 중에 있어서, 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에는 도 6에 나타낸 바와 같이 일시정지 버튼(91)이 표시된다. 일시 정지 버튼(91)은 터치 패널 상의 버튼이지만, 하드웨어 키이어도 된다. 일시 정지 버튼(91)은 트랙터(1)의 위치를 포장의 외형을 작성하기 위한 위치로서 기억하는지의 여부를 설정하기 위한 버튼이다. 오퍼레이터는, 예를 들면 장해를 회피하기 위해서, 포장의 외주로부터 떨어진 위치를 주행하는 타이밍(회피 주행을 개시하는 타이밍)에서, 일시정지 버튼(91)을 조작한다.
이것에 의해, 회피 주행 설정부(35)는 회피 주행이 개시된 것(즉, 회피 주행 중이 된 것)을 설정한다. 회피 주행 중이라 설정되어 있는 사이는, 트랙터(1)의 위치가 기억되지 않는다. 또한 일시 정지 중은 도 6의 하측의 무선 통신 단말(46)에 나타내는 바와 같이, 일시 정지 버튼(91) 대신에 재개 버튼(92)이 표시되고, 또한, 트랙터(1) 위치의 기억의 일시 정지 중인 취지의 경고문이 표시된다. 또한, 경고문의 표시 대신에 또는 더하여 경고 소리 등에 의해 경고를 행해도 된다. 또한, 오퍼레이터가 재개 버튼(92)을 조작함로써 회피 주행 설정부(35)는 회피 주행이 종료 한 것을 설정한다(회피 주행 중으로의 설정을 해제한다). 이것에 의해, 트랙터(1)의 위치의 기억이 재개된다.
이 처리는, 플로우 차트의 스텝 S102로부터 S104에 나타내어져 있다. 즉, 영역 등록부(34)는 트랙터(1) 위치의 기억의 일시 정지 지시가 있는지의 여부를 판정한다(S102). 이 판정은 상기의 회피 주행 설정부(35)의 설정 상황에 따라 판정된다. 그리고, 일시 정지 지시가 없는 경우는 트랙터(1)의 위치를 기억하고(S103), 일시 정지 지시가 있는 경우는 트랙터(1)의 위치를 기억하지 않는다(S104).
다음에 영역 등록부(34)는 포장 등록을 위한 외주 주행이 종료했는지의 여부를 판정한다(S105). 이 판정은 외주 주행의 종료 시에 오퍼레이터가 행하는 소정의 조작이 행해졌는지의 여부에 의거하여 판정된다. 그리고, 외주 주행이 종료할 때까지, 스텝 S102로부터 S104의 처리가 반복 행해진다. 이것에 의해, 회피 주행을 행하지 않고 있는 사이(즉, 포장의 외주를 주행하고 있는 사이)의 트랙터(1)의 위치가 기억되는 것이 된다.
다음에, 영역 등록부(34)는 상기한 바와 같이 해서 취득한 트랙터(1)의 위치 에 의거하여 포장을 등록하는 처리를 행한다. 처음에, 영역 등록부(34)는 주행 궤적점 및 주행 보간점을 작성하고, 표시 제어부(33)는 이 주행 궤적점 및 주행 보간점을 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31) 등에 표시한다(S106). 이하, 도 7을 참조하여 주행 궤적점과 주행 보간점에 관하여 설명한다.
주행 궤적점은 포장 등록을 위한 외주 주행 중에 취득된 트랙터(1)의 위치를 나타내는 점이다. 단, 이 종류의 점은 매우 많이 존재하기 때문에, 예를 들면 일정시간 간격 또는 일정 거리 간격으로 추출된다(또는 외주 주행 시에 일정 시간 간격으로 기억된다). 여기서, 도 7의 하측에 나타내는 바와 같이, 회피 주행 중은 트랙터(1)의 위치를 기억하지 않기 때문에, 회피 주행 중의 주행 궤적점은 작성되지 않는다.
주행 보간점은 주행 궤적점이 작성되지 않은 영역을 보간하는 것이다. 구체적으로는, 장해가 존재하고 있었던 개소는, 트랙터(1)가 실제로 주행하지 않기 때문에, 주행 궤적점이 작성되지 않는다. 그러나, 주행 궤적점은 후술과 같이 다른 처리에서 필요하게 된다. 그 때문에 영역 등록부(34)는 이하의 방법으로 주행 보간점을 작성한다. 처음에, 영역 등록부(34)는 회피 주행의 개시 시(개시의 직전 및 직후를 포함하는 범위)에 취득한 주행 궤적점과, 회피 주행의 종료 시(종료의 직전 및 직후를 포함하는 범위)에 취득한 주행 궤적점을 직선으로 접속한다(도 7의 하측 도면의 파선을 참조). 다음에 영역 등록부(34)는 이 직선 상에 일정 거리 간격으로 주행 보간점을 배치한다. 또한, 표시 제어부(33)는 이 주행 궤적점 및 주행 보간점을 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에 표시하는 처리를 행한다. 또한, 표시 제어부(33)는 예를 들면, 지도 데이터 등에 중첩시켜서, 주행 궤적점 및 주행 보간점을 표시하는 처리를 행해도 된다.
다음에 영역 등록부(34)는 포장의 코너부를 특정한다(S107). 이하, 도 8을 참조하여 포장의 코너부를 특정하는 처리에 관하여 설명한다. 트랙터(1)는 직각으로 선회할 수 없으므로, 포장의 코너부보다 내측을 예를 들면, 호형상으로 선회하게 된다. 그 때문에 영역 등록부(34)는 주행 궤적점 및 주행 보간점에 의거하여 포장의 코너부를 특정한다. 처음에, 영역 등록부(34)는 포장의 코너부의 근방에 있어서, 주행 궤적점 및 주행 보간점을 지나가는 직선을 작성한다. 또한, 트랙터(1)가 엄밀하게 직진한다고는 할 수 없으므로, 복수의 주행 궤적점 및 주행 보간점에 가능한 한 가까운 위치를 지나도록(예를 들면, 최소 제곱법 등의 근사법을 이용하여) 직선을 작성해도 좋다. 영역 등록부(34)는 포장의 코너부의 근방에 작성된 2직선의 교점을 포장의 코너부로서 특정한다. 이렇게, 주행 보간점은 포장의 코너부를 특정할 때에 사용된다.
다음에 영역 등록부(34)는 포장의 외형, 주행 궤적점 및 주행 보간점을 기억부에 기억(등록)한다(S108). 포장의 외형은 상술한 포장의 코너부와 주행 궤적점 및 주행 보간점에 의거하여 작성된다. 예를 들면, 포장의 코너부를 통과하도록 또한, 주행 궤적점 및 주행 보간점의 가능한 한 근방을 통과하도록 복수의 선분을 작성하고, 이들의 선분을 합친 것이 포장의 외형이 된다. 또한, 영역 등록부(34)가 취득한 위치는, 엄밀하게는 측위용 안테나(6)의 위치이기 때문에, 이 위치를 외주의 외측 방향으로 오프셋한 위치를 포장의 외형으로 해도 된다. 측위용 안테나(6)가 트랙터(1)의 차폭 방향의 중앙에 배치되는 경우, 오프셋량은 예를 들면, 트랙터(1)의 차폭의 절반으로 하면 된다. 이상에 의해, 포장을 등록하는 작업이 완료한다. 그 후, 등록한 포장 내에 자율 주행용의 경로를 작성하기 위한 작업 영역 및 헤드랜드 영역 등이 작성된다. 또한, 주행 궤적점 및 주행 보간점은 작업 영역 및 헤드랜드 영역의 작성 시에도 사용된다. 또한, 본 실시형태의 영역 등록 시스템(200)이 포장을 등록할 때에 행한 각 처리는, 작업 영역을 등록할 때에도 행해도 된다.
다음에 포장 등록을 위한 제 2 모드에 대해서 도 9 및 도 10을 참조해서 설명한다. 상술한 바와 같이, 제 2 모드에서는, 포장의 외주 주행의 종료 후에, 트랙터(1)의 불요한 위치(회피 주행 중에 취득한 트랙터(1)의 위치)를 제외하고, 포장의 외형의 등록을 행한다. 따라서, 제 2 모드에서는 포장의 외주 주행에 따른 처리는 종래와 같다. 즉, 외주 주행에 의한 포장 등록을 개시한 후에(S201), 영역 등록부(34)는 트랙터(1)의 위치를 계속 기억하고(S202), 포장 등록을 위한 외주 주행이 종료했다고 판정한 타이밍에서(S203), 트랙터(1)의 위치 기억을 종료한다.
포장 등록을 위한 외주 주행 후에, 영역 등록부(34)는 제 1 모드와 동일하게 주행 궤적점을 작성하고, 표시 제어부(33)는 주행 궤적점을 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에 표시한다(S204). 도 10의 상측에는, 이 때에 디스플레이(31)에 표시되는 화면이 나타내어져 있다. 도 10에 나타내는 바와 같이, 여기서 표시되는 주행 궤적점은 회피 주행 중에 취득한 주행 궤적점을 포함하고 있다.
다음에, 판정부(36)는 주행 궤적이 소정 조건의 곡선을 포함하는지의 여부를 판정한다(S205). 여기서, 회피 주행을 행하는 경우, 트랙터(1)를 선회시킬 필요가 있기 때문에, 주행 궤적도 곡선을 포함하는 것이 된다. 그 때문에, 주행 궤적이 곡선을 포함하고 있는 경우에는, 회피 주행을 행한 가능성이 있다고 생각된다. 그러나, 포장의 코너부를 돌 때에도 트랙터(1)를 선회시키기 때문에, 가능한 한 회피 주행과 코너부의 선회를 구별하는 것이 바람직하다. 또한, 이 판정의 목적은 오퍼레이터에게 주행 궤적점의 제외가 필요한 가능성이 있는 것을 알리는 것 뿐이므로, 100%의 정밀도로 양자를 구별할 필요는 없다. 상기의 「소정 조건」은 포장의 코너부를 선회할 때에 발생한 주행 궤적의 곡선과 회피 주행을 행할 때에 발생한 주행 궤적의 곡선을 구별하기 위한 조건이다. 여기서, 포장의 코너부는 기본적으로 직각이고, 오퍼레이터는 가능한 한 포장의 외주에 가까운 위치를 주행하기 때문에, 코너부의 선회 시의 주행 궤적은 급격하게 방향이 바뀌는 것 같은 곡선이 되는 경향이 있다. 한편, 예를 들면 진창 등의 장해는 외형이 직선일 가능성은 낮기 때문에, 회피 주행 시의 주행 궤적은 완만하게 방향이 바뀌는 것 같은 곡선이 되는 경향이 있다. 따라서, 소정 조건은 예를 들면, 주행 궤적의 곡률의 크기에 근거해서 정해진다. 또한, 포장이 기본적으로 직사각형인 것을 고려하면, 전체의 주행 궤적에 의거하여 포장의 4모서리의 위치를 특정할 수 있을 가능성이 높다. 따라서, 포장의 4모서리 이외의 개소의 주행 궤적이 곡선을 포함하는지의 여부를 판정해도 된다.
주행 궤적이 소정 조건의 곡선을 포함한다고 판정부(36)가 판정한 경우, 통지부(37)는 표시 제어부(33)에 지령을 행하고, 예를 들면 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에 경고문을 표시한다(S206). 이 경고문은 주행 궤적점의 조정이 필요한 것을 오퍼레이터에게 알리는 문장이면 된다.
다음에, 영역 등록부(34)는 스텝 S205의 판정의 결과에 관계없이, 포장 등록에 사용하지 않는 주행 궤적점의 선택을 접수한다(S207). 오퍼레이터는, 예를 들면 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에 표시된 주행 궤적점을 터치하는 등하여 포장 등록에 사용하지 않는 주행 궤적점을 선택한다. 영역 등록부(34)는 오퍼레이터에 의해 선택된 주행 궤적점을 포장 등록에 사용하지 않고 제외한다(S207).
다음에, 영역 등록부(34)는 제외되지 않은 주행 궤적점에 의거하여 주행 보간점을 작성하고, 표시 제어부(33)는 작성된 주행 보간점을 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에 표시한다(S208). 도 10의 하측에는, 주행 궤적점 및 주행 보간점의 표시예가 나타내어져 있다. 또한, 본 실시형태에서는 제외된 주행 궤적점(포장등록에 사용하지 않는 점)도 표시되어 있지만, 이 표시를 생략해도 된다.
다음에, 영역 등록부(34)는 제 1 모드와 같이, 포장의 코너부의 특정(S209)과, 포장의 외형, 주행 궤적점, 및 주행 보간점의 등록(S210)을 행한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 영역 등록 시스템(200)은 트랙터(1)에 영역(본 실시형태에서는 포장)의 외주를 주행시켜서 상기 영역의 외형을 등록한다. 영역 등록 시스템(200)은 위치 정보 취득부(49)와 회피 주행 설정부(35)와 영역 등록부(34)를 구비한다. 위치 정보 취득부(49)는 트랙터(1)의 위치를 취득한다. 회피 주행 설정부(35)는 트랙터(1)에 의한 영역의 외주 주행 중에 있어서, 장해를 피하기 위한 회피 주행의 개시와 종료를 상기 트랙터(1)의 주행 중에 설정한다. 영역 등록부(34)는 트랙터(1)가 영역의 외주를 주행하는 사이에 위치 정보 취득부(49)가 취득한 트랙터(1)의 위치이며, 또한 회피 주행의 개시부터 종료까지 취득한 트랙터(1)의 위치를 제외한 위치에 의거하여 영역의 외형을 등록한다.
이것에 의해, 영역의 외주 상에 장해가 있어서 그 장해를 회피하도록 트랙터(1)를 주행시킨 경우에도, 영역의 정확한 외형을 등록할 수 있다. 또한, 주행 중에 회피 주행 중인 것을 설정 가능하기 때문에, 주행 종료 후에 불요한 위치를 선택하는 작업을 생략 또는 간단하게 할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 영역 등록 시스템(200)의 영역 등록부(34)는 영역의 외형에 더해, 트랙터(1)의 주행 궤적점을 등록한다. 영역 등록부(34)는 회피 주행의 개시 시의 위치와 종료 시의 위치를 연결하는 선분 상에 주행 궤적점을 보간하는 주행 보간점을 등록한다.
이것에 의해, 회피 주행을 행한 개소에 있어서도, 다른 개소와 같이 주행 궤적점(주행 보간점)을 작성할 수 있으므로, 주행 궤적을 이용한 처리를 행할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 영역 등록 시스템(200)의 영역 등록부(34)는 주행 궤적점과 주행 보간점에 의거하여 적어도 2개의 직선을 작성하고, 상기 2개의 직선의 교점을 영역의 코너부로서 등록한다.
이것에 의해, 주행 보간점을 이용해서 영역의 코너부를 적절하게 구할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 영역 등록 시스템(200)에 있어서, 회피 주행 설정부(35)는 위치 정보 취득부(49)가 취득한 트랙터(1)의 위치 중, 장해를 피하기 위한 회피 주행 중의 트랙터(1)의 위치를, 트랙터(1)에 의한 영역의 외주 주행 후에 오퍼레이터의 지시에 의거하여 설정한다. 영역 등록부(34)는 트랙터(1)가 영역의 외주를 주행하는 사이에 위치 정보 취득부(49)가 취득한 트랙터(1)의 위치이고, 또한, 회피 주행의 개시부터 종료까지 취득한 트랙터(1)의 위치를 제외한 위치에 의거하여 영역의 외형을 등록한다.
이것에 의해, 영역의 외주 상에 장해가 있어서 상기 장해를 회피해도, 영역의 정확한 외형을 등록할 수 있다. 또한, 외주 주행 후에 회피 주행 중의 위치를 설정할 수 있으므로, 오퍼레이터는 외주 주행 중은 트랙터(1)의 운전에 집중할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 영역 등록 시스템(200)은 판정부(36)와 통지부(37)를 구비한다. 판정부(36)는 트랙터(1)가 영역의 외주를 주행해서 취득한 트랙터(1)의 주행 궤적이 직선인지 곡선인지를 판정한다. 통지부(37)는 주행 궤적에 곡선이 포함되어 있는 경우에 그 취지를 통지한다.
회피 주행을 행하는 경우에는 주행 궤적이 곡선이 되는 경우가 많다. 따라서, 주행 궤적에 곡선이 포함되어 있는 것을 통지함으로써 오퍼레이터가 회피 주행의 설정을 잊는 것을 방지할 수 있다.
이상으로 본 발명의 바람직한 실시형태에 관하여 설명하였지만, 상기의 구성은 예를 들면, 이하와 같이 변경할 수 있다.
상기 실시형태에서는 제 1 모드에 있어서, 회피 주행 중의 트랙터(1)의 위치를 기억하지 않는 구성이다. 이 대신에, 회피 주행 중이어도 회피 주행 중이라고 하는 정보를 부가해서 트랙터(1)의 위치를 기억해도 된다. 이 경우, 회피 주행 중이라고 하는 정보가 부가된 트랙터(1)의 위치는, 포장의 외형을 특정하는 처리에 있어서 사용되지 않는다. 이 경우, 회피 주행 중이라고 하는 정보가 부가된 트랙터(1)의 위치를, 다른 주행 궤적점과 구별해서 무선 통신 단말(46)의 디스플레이(31)에 표시해도 된다.
상기 실시형태에서 나타낸 플로우 차트는 일례이고, 일부의 처리를 생략하거나, 일부의 처리의 내용을 변경하거나, 새로운 처리를 추가하거나 해도 된다. 예를 들면, 제 1 모드 및 제 2 모드에 있어서, 주행 보간점을 작성하는 처리를 생략해도 된다. 또한, 제 2 모드에 있어서, 판정부(36) 및 통지부(37)가 행하는 처리를 생략해도 된다. 또한, 이들의 플로우 차트에 기재된 처리의 적어도 일부를 트랙터(1)측의 기기(예를 들면, 제어부(4))로 행하는 구성이어도 된다. 또한, 표시하는 정보는, 무선 통신 단말(46)에 한정되지 않고, 모니터 장치(14) 또는 다른 휴대 단말에 표시해도 된다.
상기 실시형태에서는 제 1 모드와 제 2 모드 중 어느 일방만을 행하는 흐름을 설명했지만, 제 1 모드를 행하여 포장 등록을 위한 외주 주행이 종료한 후에, 제 2 모드의 스텝 S207(포장 등록에 사용하지 않는 주행 궤적의 선택) 등을 행해도 된다. 이것에 의해, 오퍼레이터가 트랙터(1)의 주행 중에 일시정지 버튼(91)을 조작하는 것을 잊은 경우에도, 사후적으로 대응할 수 있다.
1 트랙터(작업 차량)
34 영역 등록부
35 회피 주행 설정부
49 위치 정보 취득부
100 자율 주행 시스템
200 영역 등록 시스템

Claims (5)

  1. 작업 차량에 영역의 외주를 주행시켜서 상기 영역의 외형을 등록하는 영역 등록 시스템에 있어서,
    상기 작업 차량의 위치를 취득하는 위치 정보 취득부와,
    상기 작업 차량에 의한 상기 영역의 외주의 주행 중에 있어서, 장해를 피하기 위한 회피 주행의 개시와 종료를 상기 작업 차량의 주행 중에 설정하는 회피 주행 설정부와,
    상기 작업 차량이 상기 영역의 외주를 주행하는 사이에 상기 위치 정보 취득부가 취득한 상기 작업 차량의 위치이고, 또한 상기 회피 주행의 개시부터 종료까지 취득한 상기 작업 차량의 위치를 제외한 위치에 의거하여 상기 영역의 외형을 등록하는 영역 등록부를 구비하는 것을 특징으로 하는 영역 등록 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영역 등록부는 상기 영역의 외형에 더해, 상기 작업 차량의 주행 궤적점을 등록하고,
    상기 영역 등록부는 상기 회피 주행의 개시 시의 위치와 종료 시의 위치를 연결하는 선분 상에 주행 궤적점을 보간하는 주행 보간점을 등록하는 것을 특징으로 하는 영역 등록 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 영역 등록부는 상기 주행 궤적점과 상기 주행 보간점에 의거하여 적어도 2개의 직선을 작성하고, 상기 2개의 직선의 교점을 상기 영역의 코너부로서 등록하는 것을 특징으로 하는 영역 등록 시스템.
  4. 작업 차량에 영역의 외주를 주행시켜서 상기 영역의 외형을 등록하는 영역 등록 시스템에 있어서,
    상기 작업 차량의 위치를 취득하는 위치 정보 취득부와,
    상기 위치 정보 취득부가 취득한 상기 작업 차량의 위치 중, 장해를 피하기 위한 회피 주행 중의 작업 차량의 위치를, 상기 작업 차량에 의한 상기 영역의 외주의 주행 후에 오퍼레이터의 지시에 의거하여 설정하는 회피 주행 설정부와,
    상기 작업 차량이 상기 영역의 외주를 주행하는 사이에 상기 위치 정보 취득부가 취득한 상기 작업 차량의 위치이고, 또한 상기 회피 주행의 개시부터 종료까지 취득한 상기 작업 차량의 위치를 제외한 위치에 의거하여 상기 영역의 외형을 등록하는 영역 등록부를 구비하는 것을 특징으로 하는 영역 등록 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 작업 차량이 상기 영역의 외주를 주행해서 취득한 작업 차량의 주행 궤적이 직선인지 곡선인지를 판정하는 판정부와,
    상기 주행 궤적에 곡선이 포함되어 있는 경우에 그 취지를 통지하는 통지부를 구비하는 것을 특징으로 하는 영역 등록 시스템.
KR1020227004841A 2019-11-26 2020-09-30 영역 등록 시스템 KR20220099534A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2019-213245 2019-11-26
JP2019213245A JP7407569B2 (ja) 2019-11-26 2019-11-26 領域登録システム
PCT/JP2020/037056 WO2021106361A1 (ja) 2019-11-26 2020-09-30 領域登録システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220099534A true KR20220099534A (ko) 2022-07-13

Family

ID=76084556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227004841A KR20220099534A (ko) 2019-11-26 2020-09-30 영역 등록 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220413504A1 (ko)
EP (1) EP4066609A4 (ko)
JP (1) JP7407569B2 (ko)
KR (1) KR20220099534A (ko)
CN (1) CN114302640A (ko)
WO (1) WO2021106361A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004354117A (ja) 2003-05-28 2004-12-16 Yanmar Co Ltd ナビゲーションシステム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8131415B2 (en) * 2005-05-24 2012-03-06 Trimble Navigation, Ltd Method and apparatus for automatic vehicle guidance using continuous 2-D poly-point path
JP2009245003A (ja) 2008-03-28 2009-10-22 Kubota Corp 作業車の走行制御装置
DE102014102036A1 (de) 2014-02-18 2015-08-20 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Unterstützung der Positionierung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
WO2015180021A1 (zh) * 2014-05-26 2015-12-03 中国科学院自动化研究所 剪枝机器人系统
JP2017127289A (ja) * 2016-01-22 2017-07-27 ヤンマー株式会社 農業用作業車両
JP6507109B2 (ja) 2016-03-07 2019-04-24 ヤンマー株式会社 作業車両の走行領域形状登録システム
CN108780318A (zh) * 2016-03-07 2018-11-09 洋马株式会社 路径生成装置
JP2018033344A (ja) 2016-08-30 2018-03-08 井関農機株式会社 農用作業機
JP6919531B2 (ja) 2017-11-30 2021-08-18 井関農機株式会社 作業車両
JP6949771B2 (ja) 2018-03-29 2021-10-13 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行領域形状特定装置
JP7142597B2 (ja) * 2019-04-01 2022-09-27 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行領域形状登録システム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004354117A (ja) 2003-05-28 2004-12-16 Yanmar Co Ltd ナビゲーションシステム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021083343A (ja) 2021-06-03
JP7407569B2 (ja) 2024-01-04
US20220413504A1 (en) 2022-12-29
EP4066609A4 (en) 2024-02-28
EP4066609A1 (en) 2022-10-05
CN114302640A (zh) 2022-04-08
WO2021106361A1 (ja) 2021-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7209783B2 (ja) 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム
KR102341191B1 (ko) 작업 차량 및 주행 영역 특정 장치
KR102283928B1 (ko) 자율 주행 경로 생성 시스템
JP6682354B2 (ja) 自律走行経路生成システム
JP6440647B2 (ja) 自律走行システム
JP4801252B2 (ja) 農業用作業車
JP6564725B2 (ja) 走行指示装置
KR102283927B1 (ko) 작업 차량 제어 시스템
JP7049033B2 (ja) 自律走行システム
JP2017127289A (ja) 農業用作業車両
JP2017127290A (ja) 農業用作業車両
JP4295911B2 (ja) 農業用作業車
JP2017204061A (ja) 自律走行経路生成システム
JP2023101605A (ja) 自動走行制御システム及び自律走行制御方法
JP2019170197A (ja) 領域登録システム
JP2024053067A (ja) 自動走行システム及び自動走行方法
WO2020240983A1 (ja) 障害物判定システム及び自律走行システム
JP2019057308A (ja) 自律走行システム
KR20220099534A (ko) 영역 등록 시스템
JP7212435B2 (ja) 自律走行システム
JP2020129408A (ja) 自律走行システム
JP7324330B2 (ja) 自律走行システム
JP2022102956A (ja) 作業車両の制御システム
KR20230141449A (ko) 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램
JP2023134573A (ja) 作業車両用の目標経路生成システム及び作業車両用の目標経路生成方法