CN114302640A - 区域登记系统 - Google Patents

Abstract

区域登记系统使拖拉机在区域(田地)的外周行驶来对该区域的外形进行登记。区域登记系统具备位置信息取得部、回避行驶设定部及区域登记部。位置信息取得部取得拖拉机的位置。回避行驶设定部在拖拉机在区域的外周的行驶中，在该拖拉机的行驶中设定用于避开障碍的回避行驶的开始与结束。区域登记部基于在拖拉机在区域的外周行驶的期间由位置信息取得部取得的拖拉机的位置，且除了在回避行驶的开始至结束取得的拖拉机的位置以外的位置，来对区域的外形进行登记。

Description

区域登记系统

技术领域

本发明主要涉及通过使作业车辆沿着规定的区域的外周行驶，来对该区域的外形进行登记的区域登记系统。

背景技术

以往，公知有一种作业车辆，其具备接收来自定位系统的定位信号的天线，基于由该天线接收到的信号而能够取得自身的位置信息。在专利文献1中，记载了通过使具备GPS装置的作业车辆沿着作业对象区域的外周行驶，来对该作业对象区域的外形进行登记。

专利文献1：日本特开2004-354117号公报

当在要登记的对象的区域的外周存在作业车辆无法行驶的暂时的障碍(例如，泥潭或者其他作业车辆)的情况下，不得不避开该障碍进行行驶。其结果，会导致基于避开障碍进行了行驶的轨迹来登记区域。

发明内容

本发明是鉴于以上的情况而完成的，其主要的目的在于，提供一种即使在要进行登记的对象的区域的外周存在障碍，也能够对区域的正确的外形进行登记的区域登记系统。

本发明所要解决的课题如上所述，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的第一方案，提供以下结构的区域登记系统。即，区域登记系统通过使作业车辆在区域的外周行驶来对该区域的外形进行登记。区域登记系统具备位置信息取得部、回避行驶设定部及区域登记部。上述位置信息取得部取得上述作业车辆的位置。上述回避行驶设定部在上述作业车辆在上述区域的外周的行驶中，在该作业车辆的行驶中设定用于避开障碍的回避行驶的开始与结束。上述区域登记部基于在上述作业车辆在上述区域的外周行驶的期间由上述位置信息取得部取得的上述作业车辆的位置，且除了在上述回避行驶的开始至结束取得的上述作业车辆的位置以外的位置，来对上述区域的外形进行登记。

由此，即使当在区域的外周上存在障碍并以回避该障碍的方式使作业车辆行驶的情况下，也能够对区域的正确的外形进行登记。另外，能够在外周行驶中设定是回避行驶中，因此能够省略或简化在行驶结束后选择不需要的位置的作业。

在上述的区域登记系统中，优选形成以下的结构。即，上述区域登记部除了上述区域的外形之外，还对上述作业车辆的行驶轨迹点进行登记。上述区域登记部在将上述回避行驶的开始时的位置与结束时的位置连结的线段上，登记对行驶轨迹点进行插补的行驶插补点。

由此，即使在进行了回避行驶的地点，也能够与其他地点相同地制作行驶轨迹点(行驶插补点)，因此能够进行利用了行驶轨迹的处理。

在上述的区域登记系统中，优选上述区域登记部基于上述行驶轨迹点与上述行驶插补点至少制作2条直线，并将该2条直线的交点作为上述区域的角部进行登记。

由此，能够利用行驶插补点适当地求出区域的角部。

根据本发明的第二方案，提供以下结构的区域登记系统。即，区域登记系统通过使作业车辆在区域的外周行驶来对该区域的外形进行登记。区域登记系统具备位置信息取得部、回避行驶设定部及区域登记部。上述位置信息取得部取得上述作业车辆的位置。上述回避行驶设定部在上述作业车辆在上述区域的外周的行驶后，基于操作人员的指示来设定上述位置信息取得部取得的上述作业车辆的位置中的、用于避开障碍的回避行驶中的作业车辆的位置。上述区域登记部基于在上述作业车辆在上述区域的外周行驶的期间由上述位置信息取得部取得的上述作业车辆的位置，且除了在上述回避行驶的开始至结束取得的上述作业车辆的位置以外的位置，来对上述区域的外形进行登记。

由此，即使在区域的外周上存在障碍并回避该障碍，也能够对区域的正确的外形进行登记。另外，能够在外周行驶后设定回避行驶中的位置，因此操作人员能够在外周行驶中集中于作业车辆的驾驶。

在上述的区域登记系统中，优选形成以下的结构。即，该区域登记系统具备判断部与报告部。上述判断部对上述作业车辆在上述区域的外周行驶并取得的作业车辆的行驶轨迹是直线还是曲线进行判断。上述报告部当在上述行驶轨迹中包含有曲线的情况下报告该主旨。

在进行回避行驶的情况下，行驶轨迹大多为曲线。因此，报告在行驶轨迹中包含有曲线，由此能够防止操作人员忘记回避行驶的设定。

附图说明

图1是表示在本发明的一个实施方式所涉及的区域登记系统中使用的拖拉机的整体结构的侧视图。

图2是拖拉机的俯视图。

图3是表示包含区域登记系统的自主行驶系统的主要结构的框图。

图4是表示通过田地的外周行驶来对田地进行登记的处理以及在田地的外周存在障碍的情况下的课题的图。

图5是对田地的外形进行登记的第一模式的流程图。

图6是表示为了登记田地而存储拖拉机的位置的情况与不存储拖拉机的位置的情况下的无线通信终端的显示器的图。

图7是表示实际的行驶轨迹、行驶轨迹点以及行驶插补点的图。

图8是表示角部的特定方法以及田地的外形等的图。

图9是对田地的外形进行登记的第二模式的流程图。

图10是表示选择不使用于田地登记的行驶轨迹点的前后的无线通信终端的显示器的图。

具体实施方式

接下来，对作为本发明的实施方式的自主行驶系统进行说明。自主行驶系统使1台或者多台作业车辆在田地(行驶区域)中自主地行驶，并使其执行作业的全部或者一部分。在本实施方式中，作为作业车辆，以拖拉机为例进行说明，但作为作业车辆，除拖拉机之外，在插秧机、联合收割机、土木/建筑作业装置、除雪车等乘用式作业机的基础上，还包括步行式作业机。在本说明书中，自主行驶是指通过拖拉机所具备的控制部(ECU)对拖拉机所具备的与行驶相关的结构进行控制，由此以沿着预先决定的路径的方式至少自主地进行转向操纵。另外，除了转向操纵之外，也可以是自主地执行车速或者作业机的作业等的结构。在自主行驶中，包括人乘坐于拖拉机的情况与人不乘坐于拖拉机的情况。

接下来，参照图1至图3对自主行驶系统100具体地进行说明。图1是表示拖拉机1的整体结构的侧视图。图2是拖拉机1的俯视图。图3是表示包含区域登记系统200的自主行驶系统100的主要结构的框图。

图1所示的拖拉机1在自主行驶系统100中被使用，通过在与无线通信终端46之间进行无线通信而被操作。拖拉机1具备能够在田地内进行自主行驶的行驶机身(车身部)2。在行驶机身2以能够装卸的方式装配有例如用于执行农业作业的作业机3。

作为该作业机3，例如存在耕耘机、犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，从这些中被选择的作业机3安装于行驶机身2。在图1以及图2中示出了作为作业机3而装配了耕耘机的例子。耕耘机在罩3a的内侧配置有耕耘爪3b，该耕耘爪3b以车宽方向为旋转中心进行旋转，由此对田地进行耕耘。

参照图1以及图2对拖拉机1的结构更加详细地进行说明。如图1所示，拖拉机1的行驶机身2的前部由左右1对前轮7、7支承，其后部由左右1对后轮8、8支承。

在行驶机身2的前部配置有发动机盖9。在该发动机盖9内收容有作为拖拉机1的驱动源的发动机10以及燃料箱(省略图示)。该发动机10例如能够由柴油发动机构成，但并不限于此，例如也可以由汽油发动机构成。另外，作为驱动源，除了发动机之外或者在此基础上，也可以使用电动马达。

在发动机盖9的后方配置有用于供用户搭乘的车厢11。在该车厢11的内部主要设置有用于供用户进行转向操纵的方向盘(转向操纵工具)12、能够供用户就座的座椅13、用于进行各种操作的各种操作工具。其中，拖拉机1等作业车辆可以具备车厢11，也可以不具备车厢11。

作为上述的操作工具，作为例子能够举出图2所示的监视装置14、油门操纵杆15、多个液压操作杆16、主变速杆17等。这些操作装置配置于座椅13的附近或者方向盘12的附近。

监视装置14构成为能够显示拖拉机1的各种信息。油门操纵杆15是用于设定发动机10的旋转速度的操作工具。液压操作杆16是用于对省略图示的液压外部取出阀进行切换操作的操作工具。主变速杆17是用于无级地变更拖拉机1的行驶速度的操作工具。

如图1所示，在行驶机身2的下部设置有拖拉机1的底盘20。该底盘20由机身框架21、变速器22、前桥23以及后桥24等构成。

机身框架21是拖拉机1的前部的支承部件，直接或者经由防振部件等支承发动机10。变速器22是使来自发动机10的动力变化并将其传递至前桥23以及后桥24。前桥23构成为将从变速器22输入的动力传递至前轮7。后桥24构成为将从变速器22输入的动力传递至后轮8。

如图3所示，拖拉机1具备控制部4。控制部4构成为公知的计算机，具备未图示的CPU等运算装置、非易失性存储器等存储装置以及输入输出部等。在存储装置存储有各种程序以及与拖拉机1的控制相关的数据等。运算装置能够从存储装置读出并执行各种程序。通过上述的硬件与软件的协同动作，能够使控制部4作为行驶控制部4a以及作业机控制部4b来进行动作。行驶控制部4a控制行驶机身2的行驶(前进、后退、停止以及转弯等)。作业机控制部4b控制作业机3的动作(升降、驱动以及停止等)。此外，控制部4还能够进行除这些以外的控制。另外，控制部4可以由1个计算机构成，也可以由多个计算机构成。

行驶控制部4a进行控制拖拉机1的车速的车速控制与使拖拉机1转向操纵的转向操纵控制。控制部4在进行车速控制的情况下，控制发动机10的旋转速度以及变速器22的变速比的至少一方。

具体而言，在发动机10设置有具备使该发动机10的旋转速度变更的省略图示的致动器的调速装置41。行驶控制部4a控制调速装置41，由此能够控制发动机10的旋转速度。另外，在发动机10附设有对用于向发动机10的燃烧室内喷射(供给)的燃料的喷射时期/喷射量进行调整的燃料喷射装置45。行驶控制部4a控制燃料喷射装置45，由此例如能够使燃料向发动机10的供给停止，而使发动机10的驱动停止。

另外，在变速器22例如设置有作为可动斜板式的液压无级变速装置的变速装置42。行驶控制部4a通过省略图示的致动器使变速装置42的斜板的角度变更，由此变更变速器22的变速比。进行以上的处理，由此能够将拖拉机1变更为目标的车速。

行驶控制部4a从位置信息取得部49取得拖拉机1的位置，以拖拉机1沿着预先决定的路径行驶的方式进行转向操纵控制。具体而言，在方向盘12的旋转轴(转向轴)的中途部设置有转向操纵致动器43。行驶控制部4a以拖拉机1沿着路径行驶的方式对方向盘12的适当的转动角度进行计算，并以成为已获得的转动角度的方式驱动转向操纵致动器43，从而控制方向盘12的转动角度。

作业机控制部4b基于是否满足作业执行条件而切换作业机3的驱动与停止。另外，作业机控制部4b控制作业机3的升降。具体而言，拖拉机1在将作业机3连结于行驶机身2的3点连杆机构的附近具备由液压缸等构成的升降致动器44。作业机控制部4b通过驱动升降致动器44而使作业机3适当地进行升降动作，由此能够在所希望的高度使作业机3进行作业。

具备上述这样的控制部4的拖拉机1即使用户搭乘在车厢11内不进行各种操作，也能够通过该控制部4控制行驶机身2以及作业机3，而边在田地内自主行驶边进行自主作业。

接下来，对取得用于进行自主行驶所需的信息的结构进行说明。具体而言，如图3等所示，本实施方式的拖拉机1具备定位用天线6、无线通信用天线48、车速传感器53以及转向角传感器52等。另外，除了这些之外，在拖拉机1还具备能够特定行驶机身2的姿势(侧倾角、俯仰角、偏航角)的惯性测量单元(IMU)。

定位用天线6例如接收来自构成卫星定位系统(GNSS)等定位系统的定位卫星的信号。如图1所示，定位用天线6装配于拖拉机1的车厢11的厢顶5的上表面。由定位用天线6接收到的定位信号被输入图3所示的作为位置检测部的位置信息取得部49。位置信息取得部49例如作为纬度/经度信息而计算并取得拖拉机1的行驶机身2(严格来说是定位用天线6)的位置信息。由该位置信息取得部49取得的位置信息被输入控制部4，而利用于自主行驶。

此外，在本实施方式中，使用利用了GNSS-RTK法的高精度的卫星定位系统，但并不限于此，只要能够获得高精度的位置坐标，则也可以使用其他的定位系统。例如，可以考虑使用相对定位方式(DGPS)或者静止卫星式卫星导航增强系统(SBAS)。

无线通信用天线48接收来自供用户进行操作的无线通信终端46的信号或者向无线通信终端46发送信号。如图1所示，无线通信用天线48装配于拖拉机1的车厢11所具备的厢顶5的上表面。由无线通信用天线48接收到的来自无线通信终端46的信号在被图3所示的无线通信部40进行信号处理之后被输入控制部4。另外，从控制部4等向无线通信终端46发送的信号在被无线通信部40进行信号处理之后，从无线通信用天线48被发送并由无线通信终端46接收。

上述的车速传感器53检测拖拉机1的车速，例如设置于前轮7、7之间的车轴。由车速传感器53获得的检测结果的数据向控制部4输出。此外，拖拉机1的车速也可以不由车速传感器53检测，而利用定位用天线6基于规定距离的拖拉机1的移动时间来算出。转向角传感器52是检测前轮7、7的转向角的传感器。在本实施方式中，转向角传感器52具备于在前轮7、7设置的未图示的转向销。由转向角传感器52获得的检测结果的数据向控制部4输出。此外，也可以形成将转向角传感器52具备于转向轴的结构。

如图3所示，无线通信终端46具备显示器31以及触摸面板32。无线通信终端46是平板终端，但也可以是智能手机或者笔记本电脑等。此外，当在用户搭乘于拖拉机1的状态下使拖拉机1进行自主行驶的情况下，也可以使拖拉机1侧(例如控制部4)拥有与无线通信终端46相同的功能。用户能够参照显示于无线通信终端46的显示器31的信息(例如来自车速传感器53等的信息)进行确认。另外，用户能够操作上述的触摸面板32或者省略图示的硬件密钥(Hardware Key)等向拖拉机1的控制部4发送用于控制拖拉机1的控制信号。

无线通信终端46具备未图示的CPU等运算装置、非易失性存储器等存储装置以及输入输出部等。在存储装置中，存储有各种程序以及与路径相关的数据等。运算装置能够从存储装置读出并执行各种程序。通过上述的硬件与软件的协同动作，能够使无线通信终端46作为显示控制部33、区域登记部34、回避行驶设定部35、判断部36以及报告部37进行动作。

显示控制部33制作在显示器31显示的显示用数据，从而适当地控制显示内容。例如，在使拖拉机1沿着路径进行自主行驶的期间，显示控制部33使规定的监视画面、指示画面等显示于显示器31。

接下来，对田地的外形的登记进行说明。田地的外形的登记由区域登记系统200进行。区域登记系统200由用于对田地的外形进行登记的设备以及部分(例如，位置信息取得部49以及区域登记部34)构成。

首先，参照图4，对登记田地的方法的概要以及现有的课题进行说明。操作人员操作无线通信终端46，执行对田地进行登记的模式。然后，操作人员使拖拉机1沿着田地的外周行驶。在外周行驶结束后，无线通信终端46将位置信息取得部49在外周行驶中取得的拖拉机1的位置连接，并进行适当的调整，由此制作田地的外形(即，田地的外缘的纬度经度信息)并存储(登记)于存储部。

这里，在田地中往往存在使拖拉机1无法行驶(不宜行驶)的障碍。若是能够容易地去除的障碍(比较轻的飞来物、垃圾等)，则通过将其去除，而能够继续外周行驶。另外，对于长期无法去除的障碍(树、建筑物等)而言，由于不在存在障碍的地点进行作业，因此以避开障碍的方式行驶即可。但是，在存在无法容易地去除的暂时的障碍(泥潭或者其他的拖拉机)的情况下，如图4所示，不得不回避该障碍进行行驶。但是，在回避障碍进行行驶的情况下，会产生虽然实际是田地，但却不被登记为田地的区域。特别是，在暂时的障碍的情况下，由于往往在存在障碍的位置也进行作业，所以优选将该位置登记为田地。在该情况下，需要之后再次登记田地，从而对操作人员而言变得麻烦。

这一点，在本实施方式中，能够不使用回避行驶时的拖拉机1的位置，而使用在除此以外的时机取得的拖拉机1的位置，来制作并登记田地的外形。另外，在本实施方式中，具有在拖拉机1的行驶中实时地设定是否是回避行驶中的第一模式、和在田地的外周行驶结束后选择在回避行驶中取得的位置的第二模式。区域登记系统200基于操作人员的指示，执行第一模式与第二模式的任一方。此外，区域登记系统200可以是仅能够执行第一模式的结构，也可以是仅能够执行第二模式的结构。

首先，参照图5至图8对第一模式进行说明。区域登记部34从操作人员接收田地登记的指示，并且在满足田地登记的开始条件的情况下，开始拖拉机1的外周行驶而进行的田地登记(S101)。之后，操作人员使拖拉机1沿着田地的外周行驶。

在拖拉机1的行驶中，在无线通信终端46的显示器31如图6所示那样显示暂时停止按钮91。暂时停止按钮91是触摸面板上的按钮，但也可以是硬件密钥。暂时停止按钮91是用于设定是否将拖拉机1的位置存储为用于制作田地的外形的位置的按钮。操作人员例如为了回避障碍而在行驶在从田地的外周分离的位置的时机(开始回避行驶的时机)对暂时停止按钮91进行操作。

由此，回避行驶设定部35设定回避行驶已开始(即，已成为回避行驶中)。在设定为回避行驶中的期间，不存储拖拉机1的位置。另外，在暂时停止中，如图6的下侧的无线通信终端46所示，取代暂时停止按钮91而显示恢复按钮92，进一步显示是拖拉机1的位置的存储的暂时停止中的主旨的警告文字。另外，也可以取代警告文字的显示或者在此基础上通过警告声音等进行警告。另外，通过操作人员操作恢复按钮92，回避行驶设定部35设定回避行驶已结束(接触回避行驶中的设定)。由此，恢复拖拉机1的位置的存储。

该处理在流程图的步骤S102至S104中被示出。即，区域登记部34判断是否有拖拉机1的位置的存储的暂时停止指示(S102)。该判断根据上述的回避行驶设定部35的设定状况而被判断。然后，在没有暂时停止指示的情况下存储拖拉机1的位置(S103)，在有暂时停止指示的情况下不存储拖拉机1的位置(S104)。

接下来，区域登记部34判断田地登记用的外周行驶是否结束(S105)。该判断基于是否进行了在外周行驶的结束时操作人员所进行的规定的操作而被判断。然后，在外周行驶结束之前，反复进行步骤S102至S104的处理。由此，存储不进行回避行驶的期间(即，在田地的外周行驶的期间)的拖拉机1的位置。

接下来，区域登记部34基于如上述那样取得的拖拉机1的位置进行对田地进行登记的处理。首先，区域登记部34制作行驶轨迹点以及行驶插补点，显示控制部33将该行驶轨迹点以及行驶插补点显示于无线通信终端46的显示器31等(S106)。以下，参照图7对行驶轨迹点与行驶插补点进行说明。

行驶轨迹点是表示在田地登记用的外周行驶中取得的拖拉机1的位置的点。其中，这种点非常多地存在，因此例如以恒定时间间隔或者恒定距离间隔被提取(或者在外周行驶时以恒定时间间隔被存储)。这里，如图7的下侧所示，在回避行驶中不存储拖拉机1的位置，因此不制作回避行驶中的行驶轨迹点。

行驶插补点对不制作行驶轨迹点的区域进行插补。具体而言，拖拉机1实际不行驶在存在障碍的地点，因此不制作行驶轨迹点。但是，行驶轨迹点如后述那样在其他的处理中需要。因此，区域登记部34通过以下的方法制作行驶插补点。首先，区域登记部34利用直线将在回避行驶的开始时(包括开始的前夕以及紧后在内的范围)取得的行驶轨迹点与在回避行驶的结束时(包括结束的前夕以及紧后在内的范围)取得的行驶轨迹点连接(参照图7的下侧的图的虚线)。接下来，区域登记部34在该直线上以恒定距离间隔配置行驶插补点。另外，显示控制部33进行将该行驶轨迹点以及行驶插补点显示于无线通信终端46的显示器31的处理。此外，显示控制部33例如也可以进行与地图数据等重叠地显示行驶轨迹点以及行驶插补点的处理。

接下来，区域登记部34对田地的角部进行特定(S107)。以下，参照图8对特定田地的角部的处理进行说明。拖拉机1无法直角转弯，因此会在比田地的角部靠内侧例如呈弧状转弯。因此，区域登记部34基于行驶轨迹点以及行驶插补点来特定田地的角部。首先，区域登记部34在田地的角部的附近制作通过行驶轨迹点以及行驶插补点的直线。此外，拖拉机1不必严格地进行直行，因此也可以以通过尽可能接近多个行驶轨迹点以及行驶插补点的位置的方式(例如使用最小二乘法等近似法)制作直线。区域登记部34将在田地的角部的附近被制作的2条直线的交点特定为田地的角部。这样，行驶插补点在特定田地的角部时被使用。

接下来，区域登记部34将田地的外形、行驶轨迹点以及行驶插补点存储(登记)于存储部(S108)。田地的外形基于上述的田地的角部、行驶轨迹点以及行驶插补点被制作。例如，以通过田地的角部的方式并且以通过尽可能接近行驶轨迹点以及行驶插补点的位置的方式制作多个线段，使这些线段拟合而成的形状是田地的外形。另外，区域登记部34取得的位置严格来说是定位用天线6的位置，因此也可以将使该位置向外周的外侧方向偏移而得的位置作为田地的外形。在定位用天线6被配置于拖拉机1的车宽方向的中央的情况下，偏移量例如只要设为拖拉机1的车宽的一半即可。据此，对田地进行登记的作业完成。之后，在已登记的田地内制作用于制作自主行驶用的路径的作业区域以及田埂区域等。此外，行驶轨迹点以及行驶插补点也使用于作业区域以及田埂区域的制作时。另外，本实施方式的区域登记系统200在对田地进行登记时进行的各处理也可以在对作业区域进行登记时进行。

接下来，参照图9以及图10对田地登记用的第二模式进行说明。如上所述，在第二模式中，在田地的外周行驶结束后，排除拖拉机1的不需要的位置(在回避行驶中取得的拖拉机1的位置)，而进行田地的外形的登记。因此，在第二模式中，田地的外周行驶所涉及的处理与以往相同。即，在开始基于外周行驶的田地登记后(S201)，区域登记部34持续存储拖拉机1的位置(S202)，在判断为田地登记用的外周行驶已结束的时机(S203)，结束拖拉机1的位置的存储。

在田地登记用的外周行驶之后，区域登记部34与第一模式相同地制作行驶轨迹点，显示控制部33将行驶轨迹点显示于无线通信终端46的显示器31(S204)。在图10的上侧，示出了此时显示于显示器31的画面。如图10所示，这里显示的行驶轨迹点包括在回避行驶中取得的行驶轨迹点。

接下来，判断部36判断行驶轨迹是否包含规定条件的曲线(S205)。这里，在进行回避行驶的情况下，需要使拖拉机1转弯，因此行驶轨迹也包含曲线。因此，在行驶轨迹包含曲线的情况下，可以认为存在进行了回避行驶的可能性。但是，当在田地的角部拐弯时也使拖拉机1转弯，因此优选尽可能地区别开回避行驶与角部的转弯。此外，该判断的目的仅是使操作人员知晓存在需要排除行驶轨迹点的可能性，因此不需要以100％的精度将两者区别开。上述的“规定条件”是用于区别开当在田地的角部转弯时产生的行驶轨迹的曲线与在进行回避行驶时产生的行驶轨迹的曲线的条件。这里，田地的角部基本上为直角，操作人员尽可能地在接近田地的外周的位置行驶，因此存在角部的转弯时的行驶轨迹成为方向急剧地改变那样的曲线的趋势。另一方面，例如泥潭等障碍的外形为直线的可能性较低，因此存在回避行驶时的行驶轨迹成为方向缓慢地改变那样的曲线的趋势。因此，规定条件例如基于行驶轨迹的曲率的大小来决定。另外，若考虑田地基本上为矩形，则能够基于整体的行驶轨迹来特定田地的四角的位置的可能性较高。因此，也可以判断田地的四角以外的地点的行驶轨迹是否包括曲线。

在判断部36判断为行驶轨迹包含规定条件的曲线的情况下，报告部37向显示控制部33发送指令，例如在无线通信终端46的显示器31显示警告文字(S206)。该警告文字只要是使操作人员知晓需要调整行驶轨迹点的文章即可。

接下来，区域登记部34与步骤S205的判断的结果无关地，接受不使用于田地登记的行驶轨迹点的选择(S207)。操作人员例如通过对显示于无线通信终端46的显示器31的行驶轨迹点进行触摸等，来选择不使用于田地登记的行驶轨迹点。区域登记部34排除由操作人员选择出的行驶轨迹点而不使用于田地登记(S207)。

接下来，区域登记部34基于未被排除的行驶轨迹点来制作行驶插补点，显示控制部33将制作好的行驶插补点显示于无线通信终端46的显示器31(S208)。在图10的下侧，示出了行驶轨迹点以及行驶插补点的显示例。另外，在本实施方式中，也显示被排除的行驶轨迹点(不使用于田地登记的点)，但也可以省略该显示。

接下来，区域登记部34与第一模式相同地，进行田地的角部的特定(S209)与田地的外形、行驶轨迹点以及行驶插补点的登记(S210)。

如以上说明的那样，本实施方式的区域登记系统200使拖拉机1在区域(在本实施方式中为田地)的外周行驶，来对该区域的外形进行登记。区域登记系统200具备位置信息取得部49、回避行驶设定部35及区域登记部34。位置信息取得部49取得拖拉机1的位置。回避行驶设定部35在拖拉机1在区域的外周的行驶中，在该拖拉机1的行驶中设定用于避开障碍的回避行驶的开始与结束。区域登记部34基于在拖拉机1在区域的外周行驶的期间由位置信息取得部49取得的拖拉机1的位置，且除了在回避行驶的开始至结束取得的拖拉机1的位置以外的位置，来对区域的外形进行登记。

由此，即使当在区域的外周上存在障碍并以回避该障碍的方式使拖拉机1行驶的情况下，也能够对区域的正确的外形进行登记。另外，能够在行驶中设定是回避行驶中，因此能够省略或简化在行驶结束后选择不需要的位置的作业。

另外，本实施方式的区域登记系统200的区域登记部34除了区域的外形之外，还对拖拉机1的行驶轨迹点进行登记。区域登记部34在将回避行驶的开始时的位置与结束时的位置连结的线段上，登记对行驶轨迹点进行插补的行驶插补点。

由此，即使在进行了回避行驶的地点，也能够与其他地点相同地制作行驶轨迹点(行驶插补点)，因此能够进行利用了行驶轨迹的处理。

另外，本实施方式的区域登记系统200的区域登记部34基于行驶轨迹点与行驶插补点至少制作2条直线，并将该2条直线的交点作为区域的角部进行登记。

由此，能够利用行驶插补点适当地求出区域的角部。

另外，在本实施方式的区域登记系统200的基础上，回避行驶设定部35在拖拉机1在区域的外周的行驶后，基于操作人员的指示来设定位置信息取得部49取得的拖拉机1的位置中的、用于避开障碍的回避行驶中的拖拉机1的位置。区域登记部34基于在拖拉机1在区域的外周行驶的期间由位置信息取得部49取得的拖拉机1的位置，且除了在回避行驶的开始至结束取得的拖拉机1的位置以外的位置，来对区域的外形进行登记。

由此，即使在区域的外周上存在障碍并回避该障碍，也能够对区域的正确的外形进行登记。另外，能够在外周行驶后设定回避行驶中的位置，因此操作人员能够在外周行驶中集中于拖拉机1的驾驶。

另外，本实施方式的区域登记系统200具备判断部36与报告部37。判断部36对拖拉机1在区域的外周行驶并取得的拖拉机1的行驶轨迹是直线还是曲线进行判断。报告部37当在行驶轨迹中包含有曲线的情况下报告该主旨。

在进行回避行驶的情况下，行驶轨迹大多为曲线。因此，报告在行驶轨迹中包含有曲线，由此能够防止操作人员忘记回避行驶的设定。

以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明，但上述的结构例如能够如下进行变更。

在上述实施方式中，是在第一模式中不存储回避行驶中的拖拉机1的位置的结构。取而代之，即使是回避行驶中，也可以附加回避行驶中这样的信息并存储拖拉机1的位置。在该情况下，附加了回避行驶中这样的信息的拖拉机1的位置在特定田地的外形的处理中不被使用。在该情况下，也可以将附加了回避行驶中这样的信息的拖拉机1的位置与其他的行驶轨迹点区别开并显示于无线通信终端46的显示器31。

在上述实施方式中示出的流程图是一个例子，也可以省略一部分的处理、变更一部分的处理的内容、追加新的处理。例如，在第一模式以及第二模式中，也可以省略制作行驶插补点的处理。另外，在第二模式中，也可以省略判断部36以及报告部37所进行的处理。另外，也可以是由拖拉机1侧的设备(例如控制部4)进行这些流程图所记载的处理的至少一部分的结构。另外，显示的信息也可以显示于监视装置14或者其他的移动终端，而不限于无线通信终端46。

在上述实施方式中，对仅进行第一模式与第二模式的任一方的流程进行了说明，但也可以在进行第一模式且田地登记用的外周行驶结束后，进行第二模式的步骤S207(不使用于田地登记的行驶轨迹的选择)等。由此，即使是操作人员在拖拉机1的行驶中忘记了操作暂时停止按钮91的情况，也能够在事后进行应对。

附图标记说明

1…拖拉机(作业车辆)；34…区域登记部；35…回避行驶设定部；49…位置信息取得部；100…自主行驶系统；200…区域登记系统。

Claims (5)

1.一种区域登记系统，使作业车辆在区域的外周行驶来对该区域的外形进行登记，

所述区域登记系统的特征在于，具备：

位置信息取得部，其取得所述作业车辆的位置；

回避行驶设定部，其在所述作业车辆在所述区域的外周的行驶中，在该作业车辆的行驶中设定用于避开障碍的回避行驶的开始与结束；以及

区域登记部，其基于在所述作业车辆在所述区域的外周行驶的期间由所述位置信息取得部取得的所述作业车辆的位置，且除了在所述回避行驶的开始至结束取得的所述作业车辆的位置以外的位置，来对所述区域的外形进行登记。

2.根据权利要求1所述的区域登记系统，其特征在于，

所述区域登记部除了所述区域的外形之外，还对所述作业车辆的行驶轨迹点进行登记，

所述区域登记部在将所述回避行驶的开始时的位置与结束时的位置连结的线段上，登记对行驶轨迹点进行插补的行驶插补点。

3.根据权利要求2所述的区域登记系统，其特征在于，

所述区域登记部基于所述行驶轨迹点与所述行驶插补点至少制作2条直线，并将该2条直线的交点作为所述区域的角部进行登记。

4.一种区域登记系统，使作业车辆在区域的外周行驶来对该区域的外形进行登记，

所述区域登记系统的特征在于，具备：

位置信息取得部，其取得所述作业车辆的位置；

回避行驶设定部，其在所述作业车辆在所述区域的外周的行驶后，基于操作人员的指示，设定所述位置信息取得部取得的所述作业车辆的位置中的、用于避开障碍的回避行驶中的作业车辆的位置；以及

区域登记部，其基于在所述作业车辆在所述区域的外周行驶的期间由所述位置信息取得部取得的所述作业车辆的位置，且除了在所述回避行驶的开始至结束取得的所述作业车辆的位置以外的位置，来对所述区域的外形进行登记。

5.根据权利要求4所述的区域登记系统，其特征在于，具备：

判断部，其对所述作业车辆在所述区域的外周行驶并取得的作业车辆的行驶轨迹是直线还是曲线进行判断；以及

报告部，其当在所述行驶轨迹中包含有曲线的情况下报告该主旨。

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