WO2017159801A1

WO2017159801A1 - 自律走行システム

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Publication number: WO2017159801A1
Application number: PCT/JP2017/010722
Authority: WO
Inventors: 康平小倉; 信之荒木; 恵大北野
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2016-03-18
Filing date: 2017-03-16
Publication date: 2017-09-21

Abstract

走行領域は、走行機体が走行される第１走行経路としての農作業経路（直線路）を含む第１領域と、第１領域の周囲に設定されて走行機体が走行される第２走行経路としての旋回路を含む第２領域と、を含む。制御部は、走行機体の現在位置が第１走行経路又は第２走行経路から所定範囲逸脱した場合に走行機体の走行を停止させる。制御部は、第１走行経路からの逸脱により走行が停止した場合、走行機体の現在位置と第１要素とに基づいて設定される第１走行再開位置から走行機体の走行を再開させることができる。制御部は、第１走行経路からの逸脱により走行が停止した場合、走行機体の現在位置と第１要素とは異なる第２要素とに基づいて設定される第２走行再開位置から走行機体の走行を再開させることができる。

Description

自律走行システム

　本発明は、作業車両を自律的に走行させる自律走行システムに関する。

　従来から、農業用作業車両を遠隔操作しながら自律的に走行させる自律走行システムが知られている。特許文献１は、この種の自律走行システムに備えられる農業用作業車両を開示する。この特許文献１の農業用作業車両は、測位システム（ＧＰＳ）により自らの位置情報を取得して自律的に走行及び作業を行うことが可能に構成されている。そして、農業用作業車両が制御装置からの指令信号に基づく挙動と異なる挙動を所定時間以上継続したときには、自律走行を停止する構成となっている。この構成によれば、例えば農業用作業車両がスリップする等して作業経路（自律走行経路）から大きく逸脱した挙動を示した場合（トレース異常挙動を示した場合）に、農業用作業車両を自動的に停止することができる。

特開２００５－２１５７４２号公報

　しかし、上記特許文献１の構成では、農業用作業車両がスリップする等して作業経路から大きく逸脱した挙動を示して自動的に停止された後、自律的な走行及び作業を再開する場合には、作業経路の開始地点（作業経路の最も上流の地点）まで農業用作業車両を移動させて、改めて走行及び作業を開始するしかなかった。そのため、作業を一からやり直す、従って重複した作業を行うこととなり、作業が非効率的になってしまうという課題があった。

　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その潜在的な目的は、自律走行可能な作業車両が何らかの事情により経路から逸脱して停止した後、走行を再開する場合に、作業の重複を少なくすることができる走行再開地点を選択できるようにすることにある。

課題を解決するための手段及び効果

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

　本発明の観点によれば、以下の構成の自律走行システムが提供される。即ち、この自律走行システムは、車体部と、位置検出部と、記憶部と、制御部と、を備える。前記位置検出部は、前記車体部の位置情報を検出可能である。前記記憶部は、前記車体部を走行させる走行領域を示す走行領域情報を記憶可能である。前記制御部は、前記走行領域内における前記車体部の走行を制御可能である。前記走行領域は、前記車体部により走行される第１走行経路を含む第１領域と、当該第１領域の周囲に設定されて前記車体部により走行される第２走行経路を含む第２領域と、を含む。前記制御部は、前記車体部の現在位置が前記第１走行経路又は前記第２走行経路から所定範囲逸脱した場合に前記車体部の走行を停止させることが可能である。前記制御部は、前記第１走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記車体部の現在位置と第１要素とに基づいて設定される第１走行再開位置から前記車体部の走行を再開させることが可能である。前記制御部は、前記第２走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記車体部の現在位置と前記第１要素とは異なる第２要素とに基づいて設定される第２走行再開位置から前記車体部の走行を再開させることが可能である。

　これにより、車体部が第１走行経路から逸脱したか、第２走行経路から逸脱したかに応じて、適宜の走行再開位置から車体部の走行を再開させることができる。

　前記の自律走行システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１要素は、前記第１走行経路と、当該第１走行経路に対して前記所定範囲よりも狭く設定された再開基準範囲と、を含む。前記記憶部は、前記停止される前に前記車体部が前記再開基準範囲を逸脱した位置である再開基準位置を記憶可能である。前記第１走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記制御部は、前記再開基準位置から前記第１走行経路に対して引いた垂線と、前記第１走行経路と、の交点の位置を、前記第１走行再開位置として設定可能である。

　これにより、逸脱の前段階で第１走行経路から乖離し始めた位置から走行を再開することができる。

　前記の自律走行システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１走行経路は、第１走行路と、前記第１走行路と平行に配置されて当該第１走行路の後に前記車体部により走行される第２走行路と、を含む。前記制御部は、前記第２走行路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記交点の位置、前記第１走行路における前記車体部の走行開始位置、及び前記第２走行経路における前記車体部の走行開始位置のうち少なくとも何れか１つを、前記第１走行再開位置として設定可能である。

　これにより、逸脱した状況等を考慮して、逸脱の直前に走行していた第２走行路での走行開始位置、又は、それより上流側の第１走行路での走行開始位置から、走行を再開することができる。

　前記の自律走行システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第２要素は、前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含む。前記第１走行経路は、第３走行路と、前記第３走行路と平行に配置されて当該第３走行路の後に前記車体部により走行される第４走行路と、を含む。前記第２走行経路は、前記第３走行路と前記第４走行路とを接続する第５走行路を含む。前記制御部は、前記第５走行路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記第４走行路における前記車体部の走行開始位置を前記第２走行再開位置として設定可能である。

　これにより、第１走行経路と第２走行経路の区切りとなる位置から走行を再開することができる。

　前記の自律走行システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この自律走行システムは、前記車体部に備えられる車輪の切れ角を検出する切れ角検出部を備える。前記制御部が前記第１走行経路又は前記第２走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合であって、前記切れ角検出部が検出した切れ角に基づく方向と前記逸脱した方向との間に所定以上の乖離がある場合、前記車体部のスリップに関する報知を行う。

　これにより、スリップの再発を防止する対応をユーザに促すことができるので、走行再開後の自律走行を円滑に行うことができる。

本開示の一実施形態に係る自律走行システムに備えられるロボットトラクタの全体的な構成を示す側面図。ロボットトラクタの平面図。本開示の一実施形態に係る自律走行システムに備えられる無線通信端末を示す図。第１実施形態に係るロボットトラクタ及び無線通信端末の制御系の主要な構成を示すブロック図。無線通信端末のディスプレイにおける監視画面の表示例を示す図。作業経路に設定される逸脱判定幅及びマージン幅を説明する図。ロボットトラクタが作業経路から逸脱してしまった場合に、農作業を再開する作業開始地点の候補を提示するために行われる処理の前半部を示すフローチャート。農作業を再開する作業開始地点の候補を提示するために行われる処理の後半部を示すフローチャート。ロボットトラクタが直線状又は折れ線状の農作業経路から逸脱したときに、農作業を再開する作業開始地点の候補を複数提示するために行われる処理を説明する図。ロボットトラクタが旋回路から逸脱したときに、農作業を再開する作業開始地点の候補を複数提示するために行われる処理を説明する図。逸脱の原因がスリップであった場合に、監視画面の走行状態表示部に表示される内容の例を示す図。農作業を再開する作業開始地点の候補の他の例を説明する図。第２実施形態に係るロボットトラクタ及び無線通信端末の制御系の主要な構成を示すブロック図。無線通信端末のディスプレイにおける入力選択画面の表示例を示す図。無線通信端末のディスプレイにおける作業車両情報入力画面の表示例を示す図。無線通信端末のディスプレイにおける走行領域情報入力画面の表示例を示す図。無線通信端末のディスプレイにおける作業態様情報入力画面の表示例を示す図。第３実施形態に係るロボットトラクタ及び無線通信端末の制御系の主要な構成を示すブロック図。ディスプレイにおいてロボットトラクタの現在位置及び現在の向きと自律走行の開始位置とをアイコンで表示した例を示す図。開始位置の表示態様が図１９の状態から変化した様子を示す図。ロボットトラクタの位置及び向きを自律走行の開始に適した状態とするために運転するオペレータの参考情報として、各種のアイコンをディスプレイに表示する処理を示すフローチャート。ロボットトラクタの現在位置が自律走行の開始位置と一致していない状態で自律走行を開始させようとした場合の注意メッセージの表示例を示す図。ロボットトラクタの現在の移動方向が自律走行を開始する向きと一致していない状態で自律走行を開始させようとした場合の注意メッセージの表示例を示す図。無人のロボットトラクタに有人のトラクタを随伴させて走行する様子を示す側面図。

　次に、本開示の実施形態について説明する。本開示に係る自律走行・自律作業システム、又は自律走行経路生成システムは、圃場内で自律走行及び自律作業を行う１台又は複数台の作業車両により、圃場内における農作業の全部又は一部を行わせるものである。本実施形態では作業車両としてトラクタが用いられているが、これに代えて、例えば田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等を用いることができる。また、乗用型の作業車両を用いることに代えて、歩行型の作業車両を用いることもできる。

　本明細書において自律走行とは、トラクタが備える制御部（具体的には、ＥＣＵ）によって、当該トラクタが走行のために備える構成が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味する。また、本明細書において自律作業とは、トラクタが作業のために備える構成が前記制御部によって制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタが作業を行うことを意味する。

　以下の説明では、自律走行及び自律作業を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、オペレータが直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。圃場内において農作業の一部が無人トラクタにより行われる場合、残りの農作業は有人トラクタにより行われる。単一の圃場において無人トラクタ及び有人トラクタにより農作業を分担して行うことを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等と称することがある。なお、上記の協調作業には、ある圃場において農作業を無人トラクタが行い、それと同時に別の圃場において農作業を有人トラクタが行うことが含まれても良い。

　本実施形態において、無人トラクタと有人トラクタの違いは、オペレータの直接操作の有無であり、トラクタとしての構成は無人と有人とで共通である。即ち、無人トラクタであっても、オペレータが搭乗（乗車）して直接操作することができる（言い換えれば、有人トラクタとして使用することができる）。また、有人トラクタであっても、オペレータが降車して自律走行及び自律作業を行わせることができる（言い換えれば、無人トラクタとして使用することができる）。

　＜第１実施形態＞
　次に、図面を参照して本開示の第１実施形態に係る自律走行・自律作業システム９９について説明する。図１は、本開示に係る自律走行・自律作業システム９９に備えられるロボットトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、ロボットトラクタ１の平面図である。図３は、本開示に係る自律走行・自律作業システム９９に備えられる無線通信端末４６を示す図である。図４は、自律走行・自律作業システム９９に備えられるロボットトラクタ１及び無線通信端末４６の制御系の主要な構成を示すブロック図である。

　図１に示すように、本実施形態に係る自律走行・自律作業システム（自律走行システム）９９は、トラクタ（作業車両）１と、当該トラクタ１の制御部４と無線通信することによりユーザがトラクタ１を遠隔操作するための無線通信端末４６と、を備えて構成される。

　初めに、自律走行・自律作業システム９９に備えられる農業用作業車両の実施の一形態であるロボットトラクタ（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）１について、主として図１及び図２を参照して説明する。

　トラクタ１は、圃場（走行領域）内を自律走行することが可能な走行機体（車体部）２を備える。走行機体２には、図１及び図２に示す作業機３が着脱可能に取り付けられている。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して走行機体２に装着することができる。走行機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。

　トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照してより詳細に説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪（車輪）７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。

　走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内には、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図略）が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。

　ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、ユーザが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。

　上記の操作装置としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、及び複数の油圧変速レバー１６等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の回転速度を設定するためのものである。ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出した図略のＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力の伝達／遮断を切換操作するためのものである。即ち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止される。ＰＴＯ変速レバー１８は、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作することができる。

　また、座席１３の右側に配置されたアームレスト１９の前部には、主変速レバー２７、作業機昇降スイッチ２８等の操作装置が設けられている。

　主変速レバー２７はトラクタ１の走行速度を変更するためのものであり、主変速レバー２７を前方に倒すと走行速度が速くなり、後方に倒すと走行速度が遅くなるように構成されている。この主変速レバー２７は無段階の操作が可能に構成されており、トラクタ１の走行速度は主変速レバー２７の操作量に応じて無段階に変速される。

　作業機昇降スイッチ２８は、主変速レバー２７に設けられた上下操作可能な電気スイッチとして構成されており、作業機３を上昇及び下降させるときに使用される。これにより、作業機３を下降させて耕耘爪２５による耕耘作業を開始させたり、上昇させて耕耘作業を終了させたりすることができる。

　図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。

　機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。

　図３に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動及び停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４には、ガバナ装置４１、変速装置４２、及び昇降アクチュエータ４４等がそれぞれ電気的に接続されている。

　ガバナ装置４１は、エンジン１０の回転数を調整するものである。ガバナ装置４１を制御部４により制御してラック位置を適宜に調整することにより、エンジン１０の回転数を所望の回転数にすることができる。

　変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、トランスミッション２２に備えられている。変速装置４２を制御部４により制御して図略の前記斜板の角度を適宜に調整することにより、トランスミッション２２の変速比を所望の変速比にすることができる。

　昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。なお、本実施形態において作業機３はロータリ耕耘装置として構成されているので、作業機３による農作業は耕耘作業を意味する。昇降アクチュエータ４４を制御部４により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。

　上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、ユーザがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１の各部（走行機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を行うことができるように構成されている。加えて、本実施形態のトラクタ１は、ユーザがトラクタ１に搭乗しなくても、無線通信端末４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行及び自律作業させることが可能となっている。

　具体的には、図４等に示すように、トラクタ１は、自律走行・自律作業を可能とするための各種の構成を備えている。例えば、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（走行機体２）の位置情報を取得するために必要な測位用アンテナ６等の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。

　次に、自律走行を可能とするためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、本実施形態のトラクタ１は、図４等に示すように、操舵アクチュエータ４３、測位用アンテナ６、無線通信用アンテナ４８、前方カメラ５１、後方カメラ５２、車速センサ５３、及び記憶部５５等を備える。また、これらに加えて、トラクタ１には、走行機体２の姿勢（ロール角、ピッチ角、ヨー角）を特定することが可能な慣性計測ユニット（ＩＭＵ）が備えられていてもよい。

　図４に示す操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回転角度（操舵角）を調整するものである。トラクタ１が無人トラクタとして予め定められた経路を走行する場合、制御部４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行されるようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動されるように操舵アクチュエータ４３を制御する。

　測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ９２の上面に配置されている。測位用アンテナ６で受信された測位信号は、図３に示す位置検出部としての位置情報算出部４９に入力される。位置情報算出部４９は、トラクタ１の走行機体２（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出する。当該位置情報算出部４９で検出された位置情報は、制御部４に入力されて、自律走行に利用される。

　なお、本実施形態ではＧＮＳＳ－ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムが用いられているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いても良い。例えば、相対測位方式（ＤＧＰＳ）、又は静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）を使用することが考えられる。

　無線通信用アンテナ４８は、ユーザが操作する無線通信端末４６からの信号を受信したり、無線通信端末４６への信号を送信したりするものである。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ９２の上面に配置されている。無線通信用アンテナ４８で受信した無線通信端末４６からの信号は、図４に示す無線通信部４０で信号処理された後、制御部４に入力される。また、制御部４等から無線通信端末４６に送信する信号は、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信される。

　前方カメラ５１はトラクタ１の前方を撮影するものである。後方カメラ５２はトラクタ１の後方を撮影するものである。図１及び図２には示していないが、前方カメラ５１及び後方カメラ５２はトラクタ１のルーフ９２に取り付けられている。前方カメラ５１及び後方カメラ５２で撮影された動画データは、無線通信部４０により、無線通信用アンテナ４８から無線通信端末４６に送信する。動画データを受信した無線通信端末４６は、その内容をディスプレイ３７に表示する。

　車速センサ５３は、トラクタ１の車速を検出するものであり、例えば前輪７，７の間の車軸に設けられる。車速センサ５３で得られた検出結果のデータは、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信されて、その内容がディスプレイ３７に表示される。なお、トラクタ１には、車速センサ５３以外にも、当該トラクタ１の状態を検出（監視）するための種々のセンサが設けられている。詳細は省略するが、例えば第２実施形態に開示されるような燃料残量センサ１５４が他のセンサの１つとして備えられる。

　記憶部５５は、トラクタ１を自律走行させる経路である作業経路（パス）を記憶したり、自律走行中のトラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置の推移（走行軌跡）を記憶したりするメモリである。その他にも、記憶部５５は、トラクタ１を自律走行・自律作業させるために必要な様々な情報を記憶している。

　無線通信端末４６は、図３に示すように、タッチパネル３９を備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。ユーザは、無線通信端末４６のディスプレイ３７に表示された情報（例えば、前方カメラ５１や、後方カメラ５２や、車速センサ５３等からの情報）を参照して確認することができる。また、ユーザは、上記のタッチパネル３９、又はディスプレイ３７の近傍に配置されたハードウェアキー３８等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号（例えば、緊急停止信号等）を送信することができる。なお、無線通信端末４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、前述の協調作業を行うために有人のトラクタを無人のトラクタ１に付随して走行させる場合、有人側のトラクタに搭載されるモニタ装置を無線通信端末とすることもできる。

　このように構成されたトラクタ１は、無線通信端末４６を用いるユーザの指示に基づいて、圃場上の経路に沿って走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。

　具体的には、ユーザは、無線通信端末４６を用いて各種設定を行うことにより、農作業を行う直線状又は折れ線状の農作業経路（直線路、第１走行経路）と、当該農作業経路の端同士を繋ぐ円弧状の旋回路（トラクタ１が旋回を行う旋回路、第２走行経路）と、を交互に繋いだ一連の経路としての作業経路（パス）を生成することができる。そして、このようにして生成した作業経路の情報を、トラクタ１の制御部４に電気的に接続された記憶部５５に入力（転送）して所定の操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１を制御して、当該トラクタ１を作業経路に沿って自律走行させながら作業機３により自律作業させることができる。なお、ユーザが無線通信端末４６を用いて行う各種設定については、第２実施形態で詳細に説明する。

　以下では、主として図３から図５までを参照して、本発明の実施の一形態に係る自律走行・自律作業システム９９に備えられる無線通信端末４６の構成についてより詳細に説明する。図５は、無線通信端末４６のディスプレイ３７における監視画面１００の表示例を示す図である。

　図３及び図４に示すように、本実施形態の無線通信端末４６は、ディスプレイ３７、ハードウェアキー３８、及びタッチパネル３９の他、制御系の主要な構成として、表示制御部３１、記憶部３２、圃場取得部３３、作業領域取得部３４、及び作業経路取得部３５等を備える。

　具体的には、無線通信端末４６は上述のとおりコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。また、前記ＲＯＭには、トラクタ１に自律走行を行わせるための適宜のプログラムが記憶されている。このソフトウェアとハードウェアの協働により、無線通信端末４６を、表示制御部３１、記憶部３２、圃場取得部３３、作業領域取得部３４、作業経路取得部３５、作業開始地点候補提示部３６、及びメッセージ通知部６０等として動作させることができる。

　表示制御部３１は、ディスプレイ３７に表示する表示用データを作成し、表示内容を適宜に制御する。例えば、表示制御部３１は、トラクタ１を作業経路に沿って自律走行させている間は、図５に示す監視画面１００をディスプレイ３７に表示させる。

　記憶部３２は、ユーザが無線通信端末４６のタッチパネル３９を操作することにより入力したトラクタ１に関する情報や圃場に関する情報等を記憶するとともに、作成された作業経路の情報等を記憶するメモリである。

　圃場取得部３３は、トラクタ１が自律走行を行う対象となる圃場（走行領域）の位置及び形状を取得する。圃場の位置及び形状は、例えばユーザがトラクタ１に搭乗して圃場の外周に沿って１回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ６の位置情報の推移を記録することで、取得することができる。圃場取得部３３が取得した圃場の位置及び形状は、圃場情報（走行領域情報）として記憶部３２に記憶される。

　作業領域取得部３４は、圃場内に定められる作業領域の位置及び形状を取得する。作業領域とは、圃場から非作業領域（例えば、枕地及び非耕作地）を除いた領域であって、作業機３で作業を実際に行う対象となっている領域を意味する。前述の作業経路は、作業領域に配置される直線状の農作業経路と、非作業領域に配置される旋回路と、により構成される。作業領域の位置及び形状は、例えば、圃場取得部３３で取得した圃場の位置及び形状をディスプレイ３７にグラフィカルに表示させた状態で、ユーザが圃場内の複数の点を指定した場合に、指定した点同士を結ぶ線分が交わらないようにいわゆる閉路グラフにより特定した多角形として取得することができる。作業領域取得部３４が取得した作業領域の位置及び形状は、記憶部３２に記憶される。

　作業経路取得部３５は、圃場内においてトラクタ１の自律走行を行う作業経路を取得する。上述したとおり、この作業経路には、直線状又は折れ線状の農作業経路（直線路）と、円弧状の旋回路と、が含まれる。作業経路の作成に必要な情報をユーザがタッチパネル３９等により入力すると、作業経路取得部３５は、その情報に基づいて自動的に作業経路を作成する。この作業経路は、直線状の農作業経路が作業領域に含まれ、旋回路が非作業領域に含まれるように生成される。作業経路取得部３５が作成した作業経路は、記憶部３２に記憶される。

　ユーザは、無線通信端末４６を適宜操作して、作業経路取得部３５で作成された作業経路の情報をトラクタ１の記憶部５５に入力（転送）する。その後、ユーザはトラクタ１に搭乗して運転することで、トラクタ１を作業経路の開始地点に配置する。続いて、ユーザがトラクタ１から降車して無線通信端末４６を操作し、自律走行及び自律作業の開始を指示する。これにより、トラクタ１が当該作業経路に沿って走行するように、制御部４がトラクタ１の走行及び農作業を制御する。

　なお、トラクタ１の自律走行・自律作業を開始させるためには、当該トラクタ１を作業経路の開始地点に、位置及び方向を合わせた状態で配置させる必要がある。この際にユーザにより行われる操作の詳細については、第３実施形態で説明する。

　自律走行及び自律作業の開始に伴って、ディスプレイ３７の表示画面は、図５に示す監視画面１００に切り換わる。

　監視画面１００の左部には、前方カメラ５１から送信されてきたデータを動画データとして表示する前方カメラ表示部１０１が配置される。監視画面１００の左部の、前方カメラ表示部１０１の下方には、後方カメラ５２から送信されてきたデータを動画データとして表示する後方カメラ表示部１０２が配置される。

　監視画面１００の右部には、トラクタ１の作業経路及び現在位置等を図形等で（グラフィカルに）示す走行状態表示部１０３が配置される。走行状態表示部１０３の表示内容としては、例えば図５に示すように、地図データに、圃場の形状と、作業領域の形状と、を重ね合わせて表示し、更にトラクタ１の走行軌跡を矢印やハッチング等で示したものとすることができる。

　前方カメラ表示部１０１の上方には、トラクタ１の現在の車速を表示する車速表示部１０６が備えられる。車速表示部１０６には、車速センサ５３から送信されてきたデータに基づいて取得された、トラクタ１の現在の車速が表示される。

　監視画面１００の表示内容については、第２実施形態においてより詳細に説明する。

　次に、トラクタ１の自律走行に関する制御について、図４及び図６等を参照しながら説明する。図６は、作業経路に設定される逸脱判定幅ＪＷ及びマージン幅ＭＷを説明する図である。

　自律走行・自律作業システム９９においては、トラクタ１を自律走行させている間、当該トラクタ１が作業経路から逸脱したか否かを常に監視する構成となっている。そして、トラクタ１が例えばスリップや操舵アクチュエータ４３の不具合等の何らかの事情により作業経路から逸脱した場合、制御部４は、トラクタ１（走行機体２）の走行を自動的に停止させる。図６は、作業経路の一部である農作業経路Ｐ１からトラクタ１が逸脱したために停止した様子を示している。

　更に、自律走行・自律作業システム９９においては、このようにトラクタ１が作業経路から逸脱することにより自動的に停止された後、自律走行及び自律作業を再開する場合に、その作業開始地点（言い換えれば、走行再開位置）をユーザに提示できる構成となっている。また、トラクタ１が作業経路から逸脱したときに当該トラクタ１のスリップが検出された場合は、その旨をユーザに知らせて対応を促すことができる構成となっている。

　本実施形態の自律走行・自律作業システム９９は、上記の機能を実現するための特徴的な構成として、図４に示すように、逸脱判定部５４と、作業開始地点候補提示部３６と、切れ角センサ（切れ角検出部）５６と、スリップ判定部５７と、メッセージ通知部６０と、を主として備えている。逸脱判定部５４、切れ角センサ５６及びスリップ判定部５７はトラクタ１側に備えられる一方、作業開始地点候補提示部３６及びメッセージ通知部６０は無線通信端末４６側に備えられている。

　逸脱判定部５４は、トラクタ１（走行機体２、厳密には測位用アンテナ６）の位置が作業経路から逸脱しているか否かを、位置情報算出部４９から得られた位置情報に基づいて判定する。本実施形態では、逸脱判定部５４は、線状の作業経路に対して予め定められた所定の逸脱判定幅（自律走行継続範囲）ＪＷからトラクタ１の位置が外に出た場合に、トラクタ１が作業経路から逸脱したと判定する。作業経路の一部である農作業経路Ｐ１に設定された逸脱判定幅ＪＷの例が図６に示され、この逸脱判定幅ＪＷは、農作業経路Ｐ１を中心として例えば左にＪＡセンチメートル、右にＪＡセンチメートルの幅とすることができる。トラクタ１には走行慣性が作用するので、トラクタ１が逸脱判定幅ＪＷから外れた地点Ｔ２は、その後にトラクタ１が停止した地点Ｔ３とは原則として一致しない。制御部４は、トラクタ１が逸脱判定幅ＪＷから外れ、トラクタ１を停止した場合、上記地点Ｔ３の位置座標を逸脱停止地点として記憶部５５に記憶させる。

　なお、逸脱判定部５４は、トラクタ１の位置が、上記の逸脱判定幅ＪＷから外れているか否かを監視すると同時に、それより狭い幅となるように予め定められたマージン幅（再開基準範囲）ＭＷから外れているか否かについても監視する。マージン幅ＭＷの例が図６に示され、このマージン幅ＭＷは、例えば、作業経路（農作業経路Ｐ１）を中心として左にＭＡセンチメートル、右にＭＡセンチメートルの幅とすることができる（ただし、ＭＡ＜ＪＡ）。トラクタ１の位置がマージン幅ＭＷから外に出た場合でも、逸脱判定幅ＪＷから外に出ていない限りは、逸脱判定部５４は、トラクタ１が作業経路から逸脱したとは判定しない。ただし、マージン幅ＭＷから外に出た時点でのトラクタ１の位置は、トラクタ１の走行軌跡にある程度のズレが生じた点として記憶部５５に記憶される。以下の説明では、トラクタ１の位置がマージン幅ＭＷの外にはみ出した地点（図６の地点Ｔ１、再開基準位置）を、マージン超過地点と呼ぶことがある。

　作業開始地点候補提示部３６は、トラクタ１が作業経路から逸脱したと逸脱判定部５４が判定した場合に、農作業を再開する作業開始地点の候補を提示する。作業開始地点の候補としては、上記のマージン超過地点を基準として算出した地点、及び、作業経路上の他の地点が含まれる。

　切れ角センサ５６は、前輪７，７の切れ角を検出するセンサである。本実施形態において、切れ角センサ５６は前輪７，７に設けられた図示しないキングピンに備えられており、この切れ角センサ５６は、制御部４に電気的に接続されている。ただし、これに代えて、切れ角センサ５６をステアリングハンドル１２に備える構成としてもよい。切れ角センサ５６の検出結果は、スリップ判定部５７に入力される。

　スリップ判定部５７は、トラクタ１の走行機体２にスリップが発生しているか否かを判定する。具体的には、スリップ判定部５７は、切れ角センサ５６の検出結果と、トラクタ１の位置の推移と、を記憶部５５から読み出して、前輪７，７の切れ角に基づく方向と、トラクタ１が移動した方向と、を比較することにより、スリップの発生の有無を判定することができる。

　メッセージ通知部６０は、トラクタ１が作業経路から逸脱したと逸脱判定部５４が判定した場合であって、スリップ判定部５７によってトラクタ１にスリップが生じていたと判定されたときは、その旨をディスプレイ３７に表示することでユーザに報知する。

　次に、トラクタ１の自律走行中に何らかの事情により作業経路から逸脱した場合に、作業開始地点候補提示部３６、表示制御部３１、スリップ判定部５７、及びメッセージ通知部６０等により行われる処理について、図７から図１１までを参照して説明する。図７は、トラクタ１が作業経路から逸脱した場合に、農作業を再開する作業開始地点の候補を提示するために行われる処理の前半部を示すフローチャートである。図８は、上記の処理の後半部を示すフローチャートである。図９は、トラクタ１が直線状又は折れ線状の農作業経路から逸脱したときに、農作業を再開する作業開始地点の候補を複数提示するために行われる処理を説明する図である。図１０は、トラクタ１が旋回路から逸脱したときに、農作業を再開する作業開始地点の候補を複数提示するために行われる処理を説明する図である。図１１は、逸脱時にスリップが検出された場合に、監視画面１００の走行状態表示部１０３に表示される内容の例を示す図である。

　トラクタ１の自律走行時において、逸脱判定部５４は、位置情報算出部４９により得られた測位用アンテナ６の位置を所定の時間間隔で反復して取得し、測位用アンテナ６の位置が上記の逸脱判定幅ＪＷからはみ出していないかを監視する。トラクタ１が作業経路Ｐから逸脱した（即ち、測位用アンテナ６の位置が上記の逸脱判定幅ＪＷから外れた）と逸脱判定部５４により判定された場合、トラクタ１の制御部４は、直ちにトラクタ１を停止させるように制御する。

　トラクタ１が逸脱判定幅ＪＷから外れた場合は、その前の段階で、マージン幅ＭＷからも外れているはずである。トラクタ１（厳密に言えば、測位用アンテナ６）の位置がマージン幅ＭＷから外れたと逸脱判定部５４が判定した時点で、トラクタ１の制御部４は、当該時点での測位用アンテナ６の位置を示す情報を取得し、上記のマージン超過地点として記憶部５５に記憶しておく。

　また、トラクタ１の作業経路Ｐからの逸脱が逸脱判定部５４により検出されると、スリップ判定部５７は、トラクタ１が作業経路Ｐから逸脱した時にスリップが発生していたか否かを判定する。具体的には、スリップ判定部５７は、トラクタ１が逸脱したときに当該トラクタ１が移動した方向（逸脱した方向）を記憶部５５から読み出すとともに、トラクタ１の逸脱時の切れ角方向を、切れ角センサ５６の検出結果を記憶部５５から読み出すことにより取得する。そして、スリップ判定部５７は、トラクタ１が逸脱した方向と切れ角に基づく方向との間に所定以上の乖離があった場合、スリップが発生していたと判定する。

　トラクタ１の停止後、制御部４は直ちに、トラクタ１を強制的に停止させた旨の情報である強制停止情報を、無線通信部４０を用いて無線通信端末４６側に送信する。このときに制御部４から送信される情報には、当該強制停止情報を一意に識別するために制御部４によって付与された識別情報と、上記逸脱停止地点の位置座標と、上記のマージン超過地点の位置情報と、スリップ判定部５７の判定結果と、が含まれる。なお、以下では、上記の識別情報を「強制停止ＩＤ」と呼ぶことがある。

　更に、制御部４は、トラクタ１を強制的に停止させた旨を示すフラグ（以下、「強制停止フラグ」と称することがある。）を記憶部５５に設定する。フラグの形式は任意であるが、本実施形態では、「強制停止フラグ」は、初期値として「０」が設定され、トラクタ１を強制的に停止させた場合に「１」が設定されるものとする。制御部４は、記憶部５５に強制停止フラグとして「１」を設定する場合、無線通信端末４６に今回送信した強制停止情報の識別情報（強制停止ＩＤ）を記憶部５５に更に記憶させる。これにより、強制停止フラグと強制停止ＩＤとを関連付けることができる。

　無線通信端末４６がトラクタ１から上記の強制停止情報を受信すると、強制停止ＩＤが記憶部３２に記憶されるとともに、図７の処理が開始される。作業開始地点候補提示部３６は、初めに、作業経路Ｐから逸脱する直前にトラクタ１が走行していた経路が、直線状又は折れ線状の農作業経路Ｐ１（直線路）であったか否かを判断する（ステップＳ１０１）。即ち、トラクタ１が作業経路Ｐから逸脱する場合としては、図９のように農作業経路Ｐ１から逸脱する場合と、図１０のように旋回路Ｐ２から逸脱する場合とがあり、作業開始地点候補提示部３６は、上記の場合のうち何れであったかを判断する。

　その結果、作業経路Ｐから逸脱する直前にトラクタ１が走行していた経路が農作業経路Ｐ１ではなく旋回路Ｐ２であると判断された場合（図７のステップＳ１０１、Ｎｏ）、作業開始地点候補提示部３６は、作業経路Ｐから逸脱する直前にトラクタ１が走行していた旋回路Ｐ２を複数の旋回路Ｐ２，Ｐ２，・・・の中から特定し、当該旋回路Ｐ２の下流側の端から始まる直線状又は折れ線状の農作業経路Ｐ１（直線路）の上流側の端の地点を、農作業を再開する作業開始地点の候補の１つとして記憶する（ステップＳ１１１）。図１０の例では、作業経路Ｐから逸脱する直前にトラクタ１が走行していた旋回路は符号Ｐ２Ｒの旋回路であり、当該旋回路の下流側の端から始まる直線状又は折れ線状の農作業経路は符号Ｐ１Ｑで示されるから、当該農作業経路の上流側の端は地点Ｓ４となる。記憶された作業開始地点の候補である地点Ｓ４の情報は、後述する表示用データの作成に用いられる。

　一方、ステップＳ１０１の判断で、作業経路Ｐから逸脱した直前にトラクタ１が走行していた経路が農作業経路Ｐ１（直線路）であると判断された場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、作業開始地点候補提示部３６は、作業開始地点の候補の１つを算出するために必要な情報として、上記のマージン超過地点（図９の例では、地点Ｔ１）の位置情報を、強制停止情報の内容に基づいて取得する（ステップＳ１０２）。

　続いて、作業開始地点候補提示部３６は、作業経路Ｐから逸脱する直前にトラクタ１が走行していた農作業経路Ｐ１を複数の農作業経路Ｐ１の中から特定し、当該農作業経路Ｐ１に対して、ステップＳ１０２で取得したマージン超過地点（地点Ｔ１）から仮想的な垂線を引く（ステップＳ１０３）。なお、図６は、図９のマージン超過地点（地点Ｔ１）付近を拡大したものであり、この図６において上記の垂線が説明されている。そして、作業開始地点候補提示部３６は、ステップＳ１０３で引いた垂線と、上記の農作業経路Ｐ１と、の交点の位置を、農作業を再開する作業開始地点の候補の１つとして記憶する（ステップＳ１０４）。図６の例では、上記の交点の位置は地点Ｓ１となる。記憶された作業開始地点の候補である地点Ｓ１の情報は、後述する表示用データの作成に用いられる。

　次に、作業開始地点候補提示部３６は、作業経路Ｐから逸脱する直前にトラクタ１が走行していた農作業経路Ｐ１（直線路）の上流側の端の地点（図９の例では、地点Ｓ２）の位置情報を取得する。この地点Ｓ２の位置情報は、記憶部３２に記憶された作業経路を参照することにより取得することができる。作業開始地点候補提示部３６は、この地点Ｓ２を、農作業を再開する作業開始地点の候補として記憶する（図７のステップＳ１０５）。記憶された作業開始地点の候補である地点Ｓ２の情報は、後述する表示用データの作成に用いられる。

　また、作業開始地点候補提示部３６は、作業経路Ｐから逸脱する直前にトラクタ１が走行していた農作業経路Ｐ１より前にトラクタ１が走行した農作業経路Ｐ１（ただし、トラクタ１が自律走行を開始して最初に走行した農作業経路Ｐ１を除く。）のそれぞれについて、当該農作業経路Ｐ１の上流側の端の地点（図９の例では、地点Ｓ５，Ｓ６）の位置情報を取得する。作業開始地点候補提示部３６は、この地点Ｓ５，Ｓ６を、農作業を再開する作業開始地点の候補として記憶する（ステップＳ１０６）。記憶された作業開始地点の候補である地点Ｓ５，Ｓ６の情報は、後述する表示用データの作成に用いられる。

　上述のステップＳ１１１の処理の後、又は、上述のステップＳ１０６の処理の後、作業開始地点候補提示部３６は、更に作業開始地点の候補として別の地点も提示する。具体的には、作業開始地点候補提示部３６は、一連の作業経路Ｐの開始地点（最も上流側の地点、図９の例では地点Ｓ３）の位置情報を取得する。この地点Ｓ３の位置情報は、記憶部３２に記憶された作業経路を参照することにより取得することができる。作業開始地点候補提示部３６は、この地点Ｓ３を、農作業を再開する作業開始地点の候補として記憶する（ステップＳ１０７）。記憶された作業開始地点の候補である地点Ｓ３の情報は、後述する表示用データの作成に用いられる。

　続いて、作業開始地点候補提示部３６は、上記のように記憶された作業開始地点の候補を表示制御部３１に全て出力して、表示用データを作成させる（図８のステップＳ１０８）。表示制御部３１は、作業開始地点の候補が入力されると、作業開始地点の複数の候補すべてを同時に表示するように、表示用データを作成する。その後、表示制御部３１は、表示用データをディスプレイ３７に表示する。これにより、例えば図１１のような表示が実現されて、作業開始地点の候補（地点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ６）をユーザに提示することができる。なお、図１１の例では、上記の作業開始地点の候補に加えて、トラクタ１を強制停止した旨のメッセージが表示されている。

　次に、メッセージ通知部６０は、トラクタ１が作業経路Ｐから逸脱した時点でスリップが発生していたか否かを、強制停止情報に含まれるスリップ判定部５７の判定結果に基づいて判断する（図８のステップＳ１０９）。スリップが発生していた場合（ステップＳ１０９、Ｙｅｓ）、メッセージ通知部６０は表示制御部３１に、スリップに関するメッセージを表示するための表示用データを作成させる（ステップＳ１１０）。表示制御部３１は、この表示用データに基づいて、当該メッセージを表示するようにディスプレイ３７を制御する。これにより、例えば図１１に示すように、スリップが検知された旨のメッセージによる報知を実現することができる。スリップが発生していなかった場合（ステップＳ１０９、Ｎｏ）、上記のステップＳ１１０の処理はスキップされる。

　以上のような処理により、トラクタ１が自律走行中に作業経路Ｐから逸脱してしまった場合に、無線通信端末４６のディスプレイ３７には、例えば図１１に示す内容が表示される。ユーザは、このディスプレイ３７を参照することにより、農作業を再開する作業開始地点の複数の候補（図１１では、地点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ６）を知ることができる。よって、ユーザは、複数の候補の中から状況に応じて適切な作業開始地点を選択することができる。ユーザは、例えば、農作業の種類（例えば、耕耘、播種等）が重複した作業を許容するものであるか否か、あるいは、農作業を既に施した圃場領域に逸脱したトラクタ１が入り込むことにより農作業が荒らされているか否か等を考慮して、提示された候補から適宜の作業開始地点を選択する（即ち、どこの地点から農作業をやり直すかを決定する）。

　次にユーザが自律走行・自律作業を再開するためにトラクタ１のエンジン１０を始動すると、制御部４は、記憶部５５に記憶された強制停止フラグを参照する。強制停止フラグが「１」に設定されている場合、制御部４は、作業再開経路を受信するまで待機する。再開作業経路は、制御部４がトラクタ１を強制停止した後に、トラクタ１による自律走行・自律作業を行うべき経路を規定する作業経路であり、強制停止フラグが「１」に設定されている場合、作業再開経路を受信しなければ自律走行・自律作業が開始（再開）されない。なお、ユーザはトラクタ１のエンジン１０の始動後、所定の操作を行うことで強制停止フラグを「０」に変更することが可能であり、その場合は、新たな作業経路に沿って自律走行・自律作業させることが可能である。

　ユーザは無線通信端末４６を操作して作業再開経路をトラクタ１に送信することが可能であり、例えば、上記作業開始地点を選択し、トラクタ１との無線通信を確立させた状態で、作業再開経路をトラクタ１に送信することができる。無線通信端末４６がトラクタ１に送信する作業再開経路の情報には、上述した強制停止ＩＤが付加されている。制御部４は、受信した作業再開経路に付加された強制停止ＩＤと、強制停止フラグに対応付けて記憶した強制停止ＩＤと、が一致する場合、作業再開経路に含まれる上記作業開始地点から自律走行・自律作業を再開させることが可能である。そして、ユーザは、選択した作業開始地点にトラクタ１を移動させた上で、無線通信端末４６を用いて、自律走行・自律作業を再開させることができる。

　また、逸脱時にトラクタ１のスリップが検出された場合には、例えば図１１に示すように、スリップの検出を報知するメッセージがディスプレイ３７に表示される。これにより、ユーザに、農作業を再開した場合に再びスリップが発生しないように、タイヤを付け替えたり、あるいは走行速度を落としたりする等の対応を促すことができる。よって、走行再開後の農作業を円滑に行うことができる。

　上記の説明では、制御部４はトラクタ１の停止後に、無線通信部４０を介して強制停止情報を無線通信端末４６に送信することとしたが、制御部４が強制停止情報を送信するタイミングはエンジン１０の始動後であってもよい。

　以上に説明したように、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９は、走行機体２と、位置情報算出部４９と、記憶部（トラクタ１の記憶部５５及び無線通信端末４６の記憶部３２）と、制御部４と、を備える。位置情報算出部４９は、走行機体２の位置情報を検出可能である。無線通信端末４６の記憶部３２は、走行機体２を走行させる圃場を示す圃場情報（圃場の位置及び形状等を示す情報）を記憶可能である。制御部４は、圃場内における走行機体２の走行を制御可能である。圃場は、走行機体２により走行される直線状の農作業経路（第１走行経路）Ｐ１を含む作業領域（第１領域）と、作業領域の周囲に設定されて走行機体２により走行（旋回）される旋回路（第２走行経路）Ｐ２を含む非作業領域（第２領域）と、を含む。制御部４は、農作業経路Ｐ１及び旋回路Ｐ２について設定される逸脱判定幅（自律走行継続範囲）ＪＷを走行機体２の現在位置が逸脱した場合に、走行機体２の走行を停止させることが可能である。制御部４は、図９のように農作業経路Ｐ１からの逸脱により走行機体２を停止させた場合、走行機体２の現在位置と第１要素（本実施形態では、マージン幅ＭＷ）とに基づいて設定される第１走行再開位置（地点Ｓ１）から、走行機体２の走行を再開させることが可能である。制御部４は、図１０のように旋回路Ｐ２からの逸脱により走行機体２を停止させた場合、走行機体２の現在位置と、第１要素とは異なる第２要素（本実施形態では、旋回路Ｐ２等）と、に基づいて設定される第２走行再開位置（地点Ｓ４）から、走行機体２の走行を再開させることが可能である。

　これにより、走行機体２が農作業経路Ｐ１から逸脱したか、旋回路Ｐ２から逸脱したかに応じて、適宜の走行再開位置から走行機体２の走行を再開させることができる。

　また、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９において、前記第１要素は、農作業経路Ｐ１、及び、当該農作業経路Ｐ１に関して逸脱判定幅ＪＷよりも狭く設定されたマージン幅ＭＷ（再開基準範囲）を含む。トラクタ１の記憶部５５は、停止される前に走行機体２がマージン幅ＭＷを逸脱した場合、その逸脱した時点の位置であるマージン超過地点（地点Ｔ１、再開基準位置）の位置を記憶可能である。農作業経路Ｐ１からの逸脱により走行機体２を停止させた場合、制御部４は、前記マージン超過地点（地点Ｔ１）の位置から農作業経路Ｐ１に対して引いた垂線と、農作業経路Ｐ１と、の交点（地点Ｓ１）の位置を、走行機体２の走行を再開させる第１走行再開位置として設定可能である。

　これにより、農作業の重複が少ない位置から走行を再開することができる。

　また、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９においては、農作業経路Ｐ１は互いに複数本並べて配置される。従って、当該農作業経路Ｐ１は、上流側農作業経路（第１走行路）と、上流側農作業経路と平行に配置されて当該上流側農作業経路の後に走行機体２により走行される下流側農作業経路（第２走行路）と、を含む。なお、図９の例では、左側の３本の農作業経路Ｐ１を上流側農作業経路Ｐ１Ａと捉え、左から数えて４本目の農作業経路Ｐ１（トラクタ１が途中で逸脱した農作業経路Ｐ１）を下流側農作業経路Ｐ１Ｂと捉えることができる。そして、制御部４は、下流側農作業経路Ｐ１Ｂからの逸脱により走行機体２を停止させた場合、前記交点の位置（地点Ｓ１）、下流側農作業経路Ｐ１Ｂにおける走行機体２の走行開始位置（地点Ｓ２）、又は、上流側農作業経路Ｐ１Ａにおける走行機体２の走行開始位置（地点Ｓ３，Ｓ５，Ｓ６）を、走行機体２の走行を再開させる第１走行再開位置として設定可能である。

　これにより、逸脱した走行機体２が農作業済の経路（上流側農作業経路Ｐ１Ａ）に入り込んで荒らしてしまったか否か等を考慮して、適宜の走行再開位置を選択することができる。従って、農作業のやり直しを必要に応じて適切に行うことができる。

　また、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９においては、第２要素は、複数の農作業経路Ｐ１及び複数の旋回路Ｐ２を含む。農作業経路Ｐ１は互いに複数本並べて配置されており、そのうちの２本の農作業経路Ｐ１を１本の旋回路Ｐ２が接続するように構成されている。従って、複数配置される農作業経路Ｐ１は、旋回路Ｐ２で接続される２本のうち上流側に位置する上流接続農作業経路（第３走行路）と、下流側に位置する下流接続農作業経路（第４走行路）と、を含む。下流接続農作業経路は、上流接続農作業経路と平行に配置され、上流接続農作業経路の後に走行機体２により走行される。なお、図１０の例では、左から数えて３本目の農作業経路Ｐ１を上流接続農作業経路Ｐ１Ｐと捉え、左から数えて４本目の農作業経路Ｐ１（トラクタ１が途中で逸脱した農作業経路Ｐ１）を下流接続農作業経路Ｐ１Ｑと捉えることができる。また、複数配置される旋回路Ｐ２は、上流接続農作業経路Ｐ１Ｐと下流接続農作業経路Ｐ１Ｑとを接続する接続旋回路（第５走行路）を含む。図１０の例では、上部右側にある旋回路Ｐ２を接続旋回路Ｐ２Ｒと捉えることができる。制御部４は、接続旋回路Ｐ２Ｒからの逸脱により走行機体２を停止させた場合、下流接続農作業経路Ｐ１Ｑにおける走行機体２の走行開始位置（地点Ｓ４）を、走行機体２の走行を再開させる第２走行再開位置として設定可能である。

　これにより、作業の重複を少なくでき、かつ農作業経路Ｐ１と旋回路Ｐ２の境界となる位置（作業／非作業の境界となる位置）から走行を再開することができる。

　また、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９は、走行機体２に備えられる前輪７，７の切れ角を検出する切れ角センサ５６を備える。自律走行・自律作業システム９９は、制御部４が農作業経路Ｐ１又は旋回路Ｐ２からの逸脱により走行機体２を停止させた場合であって、切れ角センサ５６が検出した切れ角に基づく方向と前記逸脱した方向との間に所定以上の乖離があるときは、走行機体２のスリップに関する報知を行う。

　これにより、スリップの再発を防止する対応をユーザに促すことができるので、走行再開後の農作業を円滑に行うことができる。

　また、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９においては、農作業を行う直線状又は折れ線状の農作業経路Ｐ１と、当該農作業経路Ｐ１の端同士を繋ぐ円弧状の旋回路Ｐ２と、を交互に繋いで一連の経路として生成される作業経路Ｐに沿って、トラクタ１を無線通信端末４６で遠隔操作しながら自律走行させる。この自律走行・自律作業システム９９は、逸脱判定部５４と、作業開始地点候補提示部３６と、を備える。逸脱判定部５４は、トラクタ１が作業経路Ｐから逸脱したか否かを判定する。作業開始地点候補提示部３６は、逸脱判定部５４でトラクタ１が作業経路Ｐから逸脱したと判定された場合、農作業を再開する作業開始地点の候補を複数提示する。

　これにより、ユーザが複数の候補の中から作業開始地点を選ぶことができるので、状況に応じて柔軟な対応をすることができる。

　また、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９においては、トラクタ１が農作業経路Ｐ１の途中で作業経路Ｐから逸脱した場合、作業開始地点候補提示部３６は、逸脱した農作業経路Ｐ１上の地点であり、かつ、逸脱した位置（地点Ｔ２）に近い地点（地点Ｓ１）を、作業開始地点の候補の１つとして提示する。

　これにより、ユーザは、農作業の重複を少なくできる作業開始地点（地点Ｓ１）を選択することができるので、効率を損なうことなく農作業を開始することができる。

　また、本実施形態の自律走行・自律作業システム９９においては、トラクタ１が旋回路Ｐ２の途中で作業経路Ｐから逸脱した場合、作業開始地点候補提示部３６は、逸脱した旋回路Ｐ２の下流側の端から始まる農作業経路Ｐ１の上流側の端の地点Ｓ４を、作業開始地点の候補の１つとして提示する。

　これにより、ユーザは、農作業の重複がなく、かつ、農作業の区切りとなる作業開始地点（地点Ｓ４）を、農作業を再開する地点として選択することができる。従って、効率を損なうことのないように農作業を再開することができる。

　以上に本開示の第１実施形態に係る自律走行・自律作業システム９９について説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

　トラクタ１がマージン幅ＭＷから外れた地点（図６の地点Ｔ１、マージン超過地点）から農作業経路Ｐ１に垂線を引くことに加えて、或いは、これに代えて、図１２に示すように、例えばトラクタ１が逸脱判定幅ＪＷから外れた地点Ｔ２（逸脱地点）から農作業経路Ｐ１に垂線を引いて得られた地点Ｓ７を、作業開始地点の候補とすることができる。また、トラクタ１が停止した地点Ｔ３から農作業経路Ｐ１に垂線を引いて得られた地点Ｓ８を、作業開始地点の候補とすることもできる。

　上記の第１実施形態では、逸脱判定部５４及びスリップ判定部５７がトラクタ１に、作業開始地点候補提示部３６及びメッセージ通知部６０が無線通信端末４６に、それぞれ備えられるものとしたが、逸脱判定部５４、スリップ判定部５７、作業開始地点候補提示部３６及びメッセージ通知部６０がトラクタ１及び無線通信端末４６の何れに備えられるかについてはこれに限定するものではない。またこれ以外の構成部分についても、トラクタ１及び無線通信端末４６の何れに備えられていてもよい。

　以下、特に、逸脱判定部５４、スリップ判定部５７、及び、作業開始地点候補提示部３６がトラクタ１に備えられる場合について補足する。これらの構成がトラクタ１に備えられ、逸脱判定部５４によりトラクタ１が作業経路から逸脱したと判定された場合、制御部４は車速がゼロとなるように変速装置４２を制御するとともに、上記強制停止フラグを「１」に設定する。また、併せて制御部４は、逸脱停止地点の位置座標及びマージン超過地点の位置座標と、強制停止フラグとを対応付けて記憶部５５に記憶する。

　次にユーザが自律走行・自律作業を再開させるためにトラクタ１のエンジン１０を始動すると、制御部４は、記憶部５５に記憶された強制停止フラグを参照する。強制停止フラグが「１」に設定されている場合、制御部４は、作業開始地点候補提示部３６を制御して作業開始地点の複数の候補を特定させる。また、制御部４はスリップ判定部５７を制御して、トラクタ１が作業経路Ｐから逸脱したときにスリップが発生していたか否かを判定させる。そして、制御部４は、作業開始地点候補提示部３６による特定結果及びスリップ判定部５７による判定結果を含む情報を、無線通信部４０を介して無線通信端末４６に送信する。当該情報を受信した無線通信端末４６は当該情報に基づいて表示用データを作成して、ディスプレイ３７に、例えば、図１１に示す画像を表示する。

　ユーザは、ディスプレイ３７に表示された画像において、作業再開地点を選択してトラクタ１に送信することができる。その後、ユーザは、自身の選択した作業再開位置までトラクタ１を移動させた上で、無線通信端末４６を用いて自律的な農作業を再開させることができる。

　無線通信端末４６に相当する機能を有する操作装置（即ち、圃場の取得、作業領域の取得、作業経路の生成、自律走行の開始指示、経路逸脱による強制停止時の作業開始地点の提示、スリップの報知等を行うことが可能な操作装置）が、トラクタ１の走行機体２に取外し不能に備えられても良い。この場合、無線通信端末４６を省略することができる。

　＜第２実施形態＞
　次に、主として図１３から図１７までを参照して本開示の第２実施形態に係る作業車両用経路生成システム１９９について説明する。なお、本実施形態の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

　本実施形態のトラクタ１は、上記のセンサの１つとして、車速センサ５３の他に、燃料残量センサ１５４を備える（図１３を参照）。図１３は、第２実施形態に係るトラクタ１及び無線通信端末４６の制御系の主要な構成を示すブロック図である。燃料残量センサ１５４は、ボンネット９内に搭載される図略の燃料タンク内の燃料の残量を検出するものであり、当該燃料タンクに設けられる。燃料残量センサ１５４で得られた検出結果は、無線通信部４０で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から無線通信端末４６に送信される。無線通信端末４６は、受信した検出結果をディスプレイ３７に表示することができる。

　本実施形態においても、ユーザは、無線通信端末４６のディスプレイ３７に表示された情報（例えば、前方カメラ５１、後方カメラ５２、車速センサ５３、及び燃料残量センサ１５４等からの情報）を参照して確認することができる。また、ユーザは、上記のタッチパネル３９等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号（例えば、緊急停止信号等）を送信することができる。なお、無線通信端末４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではない。例えば、図２４に示すように有人のトラクタ１Ｘを無人のトラクタ１に随伴して走行させる場合、有人側のトラクタ１Ｘに搭載されるモニタ装置４６Ｘを無線通信端末とすることもできる。図２４は、無人のロボットトラクタ１に有人のトラクタを協調作業させる様子を示す図である。

　以下では、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９において、トラクタ１に自律走行・自律作業を行わせるために、無線通信端末４６を用いるユーザにより行われる各種設定等について、より詳細に説明する。図１４は、無線通信端末４６のディスプレイ３７における入力選択画面１６０の表示例を示す図である。図１５は、無線通信端末４６のディスプレイ３７における作業車両情報入力画面１７０の表示例を示す図である。図１６は、無線通信端末４６のディスプレイ３７における走行領域情報入力画面１８０の表示例を示す図である。図１７は、無線通信端末４６のディスプレイ３７における作業態様情報入力画面１９０の表示例を示す図である。

　表示制御部１３１は、ディスプレイ３７に表示する表示用データを作成し、表示画面を適宜に切り換える制御を行うものである。表示制御部１３１は、図１４に示す初期画面（メニュー画面）としての入力選択画面１６０を生成し、ディスプレイ３７に表示することが可能である。また、表示制御部１３１は、入力選択画面１６０において所定の操作がされたとき、後述する各入力画面１７０，１８０，１９０（図１５から図１７までを参照）を生成し、ディスプレイ３７の表示画面を当該入力画面１７０，１８０，１９０に切り換えることが可能である。

　圃場取得部１３３は、例えばトラクタ１を圃場の外周に沿って１回り周回させ、そのときの測位用アンテナ６の位置情報の推移を記録することで、圃場の形状を取得するものである。圃場取得部３３で取得された圃場の形状は記憶部１３２に記憶される。ただし、圃場の形状を取得する方法はこれに限るものではなく、例えばこれに代えて、圃場の角部の位置情報を記録して、記録した点同士を結ぶ線分が交わらないようにいわゆる閉路グラフにより特定した多角形を、圃場の形状として取得することとしてもよい。

　作業領域取得部１３４は、例えばユーザが、圃場取得部１３３で取得した圃場の形状をディスプレイ３７に表示させた状態で、複数の点を選択することにより指定した場合に、指定した点同士を結ぶ線分が交わらないようにいわゆる閉路グラフにより特定した多角形を、作業領域の形状として取得するものである。作業領域取得部１３４で取得された作業領域の形状は記憶部１３２に記憶される。ただし、作業領域の形状を取得する方法はこれに限るものではなく、例えばこれに代えて、圃場の外周よりも所定の距離だけ内側の位置を作業領域の外周の位置とすることにより、作業領域の形状を自動的に取得することとしてもよい。

　作業経路を生成可能な制御部としての作業経路取得部１３５は、後述する作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報が入力漏れなく設定された場合に、自動的に作業経路を生成する（取得する）ものである。生成された作業経路は、記憶部１３２に記憶される。

　作業車両情報設定部１３６は、後述する作業車両情報入力画面１７０に入力された作業車両情報を受け付けるものである。作業車両情報設定部１３６により設定された作業車両情報は記憶部１３２に記憶される。

　走行領域情報設定部１４５は、後述する走行領域情報入力画面１８０に入力された走行領域情報を受け付けるものである。走行領域情報設定部１４５により設定された走行領域情報は記憶部１３２に記憶される。

　作業態様情報設定部１４７は、後述する作業態様情報入力画面１９０に入力された作業態様情報を受け付けるものである。作業態様情報設定部１４７により設定された作業領域情報は記憶部１３２に記憶される。

　記憶部１３２は、不揮発性のメモリ（例えば、フラッシュＲＯＭ）を含んで構成されており、作業車両情報設定部１３６で設定された作業車両情報、走行領域情報設定部１４５で設定された走行領域情報、及び、作業態様情報設定部１４７で設定された作業態様情報を記憶することができる。また、記憶部１３２は、登録された圃場形状の情報、登録された作業領域の情報、及び、生成された作業経路の情報等を記憶することができる。記憶部１３２は、生成された作業経路の情報を、この作業経路の生成に用いた作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報と対応付けて記憶する。

　次に、作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報の設定を行い、作業経路を生成するときに、ユーザが無線通信端末４６を用いて行う操作について、詳細に説明する。

　ユーザが作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報の設定を開始する前の段階では、無線通信端末４６のディスプレイ３７には、図１４に示すように、表示制御部１３１により作成された入力選択画面１６０が初期画面（メニュー画面）として表示されている。入力選択画面１６０には、作業車両情報入力操作部１６１と、走行領域情報入力操作部１６２と、作業態様情報入力操作部１６３と、作業経路転送操作部１６４と、農作業開始操作部１６５と、が表示されている。

　これらの操作部は、何れもディスプレイ３７に表示される仮想的なボタン（所謂アイコン）として構成され、当該ボタンの表示領域に相当するタッチパネル３９の位置をユーザが指で触れることによって操作することができる。ただし、作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報が何れも設定されていない段階では、作業車両情報入力操作部１６１、走行領域情報入力操作部１６２、作業態様情報入力操作部１６３、作業経路転送操作部１６４及び農作業開始操作部１６５のうち、操作が可能であるのは作業車両情報入力操作部１６１だけである。即ち、走行領域情報入力操作部１６２、作業態様情報入力操作部１６３、作業経路転送操作部１６４及び農作業開始操作部１６５は、当初は操作が無効化されており（例えば、グレーアウト表示）、触れても操作することができない。

　ユーザが作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報の設定を開始する場合には、初めに、入力選択画面１６０の作業車両情報入力操作部１６１を操作する。この作業車両情報入力操作部１６１は、入力選択画面１６０から作業車両情報入力画面１７０に切り換えるときに操作されるボタンである。

　ユーザが作業車両情報入力操作部１６１を操作すると、所定の第１選択画面（不図示）が表示され、当該第１選択画面には、過去に設定（登録）したトラクタの情報が存在する場合、過去に設定したトラクタの情報が選択可能に表示される。第１選択画面においてトラクタの情報は所定数（例えば２つ）まで選択可能に表示されるものであり、過去に設定したトラクタの情報の数が所定数を超える場合、所定の第１基準に従って第１選択画面に表示するトラクタの情報が特定されて表示される。なお、上記第１基準に従って特定されなかったトラクタの情報は適宜スクロール操作をすることによって表示させることが可能である。第１基準は、例えば、トラクタの情報の設定日時が現時点から直近である所定数のトラクタの情報、又は、ユーザによって選択された日時が現時点から直近である所定数のトラクタの情報、又は、ユーザによって選択された回数が多いものから所定数のトラクタの情報等及びこれらの組み合わせであり、ユーザによって選択される可能性が高いトラクタの情報を特定して表示する。

　また、第１選択画面には、トラクタの情報を新規に設定（登録）するか、過去に設定したトラクタの情報を変更するか（ただし、過去に設定したトラクタの情報が存在する場合しか選択できない）が選択可能に表示される。ユーザが新規登録を選択した場合、ディスプレイ３７の表示画面が、図１５に示す作業車両情報入力画面１７０に切り換えられる。なお、過去に設定（登録）されたトラクタの情報がない場合、作業車両情報入力操作部１６１が操作されると入力選択画面１６０から直ちに作業車両情報入力画面１７０に切り換わることとしてもよい。

　作業車両情報入力画面１７０では、走行機体２及び当該走行機体２に装着される作業機３に関する作業車両情報を入力することができる。具体的には、作業車両情報入力画面１７０には、作業車両情報としての、トラクタ１の機種、測位用アンテナ６の走行機体２に対する取付位置、トラクタ１及び作業機３の横幅、３点リンク機構の後端（ロアリンクの後端）から作業機３の後端までの距離、トラクタ１の中心線からの作業機３の中心線のオフセット量（距離）、往路での作業時の車速、復路での作業時の車速、枕地（旋回時）での車速、往路での作業時のエンジン回転数、復路での作業時のエンジン回転数、枕地（旋回時）でのエンジン回転数、枕地での作業機の上げ下げ、作業時のＰＴＯの駆動の有無、等を指定する欄がそれぞれ配置されている。なお、図１５に示す作業車両情報入力画面１７０では上記した欄の一部しか表示されていないが、図１５の状態から画面を下方へスクロールする操作を行うことで、残りの欄を表示させることができる。

　作業車両情報入力画面１７０において、最も上の欄であるトラクタ１の機種については、機種名又は機種番号を一覧から選択して指定することができる。この機種の欄が入力されると、トラクタ１の機種に応じて特定される他の欄には、当該機種の工場出荷時の仕様に対応したデフォルト値が自動的に入力されるようになっている。ただし、例えば、走行機体２に装着する作業機３を変更したり、前輪７や後輪８を付け替えたり、トラクタ１の前端部にフロントウェイトを取り付けたりすることにより、トラクタ１の大きさ等が変更される場合もあるので、ユーザがデフォルト値から任意の値に変更することもできるようになっている。

　作業車両情報入力画面１７０において、往路での作業時のエンジン回転数、復路での作業時のエンジン回転数、及び枕地（旋回時）でのエンジン回転数は、それぞれ１０ｒｐｍ刻みで指定することができる。ただし、トラクタ１の機種が指定されると、それに搭載されているエンジン１０のエンジン回転数（駆動源の出力値）の下限値及び上限値（最大出力値）が自動的に制御部４から取得され、往路での作業時のエンジン回転数、復路での作業時のエンジン回転数、及び枕地（旋回時）でのエンジン回転数の各欄では、その下限値から上限値までの範囲でしかエンジン回転数の指定ができないようになっている。即ち、トラクタ１の機種に応じて、出力値として指定可能なエンジン回転数が制限されるようになっている。

　作業車両情報入力画面１７０において、往路での作業時の車速、復路での作業時の車速、及び、枕地（旋回時）での車速は、それぞれ０．１ｋｍ／ｈ刻みで指定することができる。ただし、上記のようにエンジン回転数（駆動源の出力値）が指定されると、それに応じて移動速度としての車速の上限値が定まるので、往路での作業時の車速、復路での作業時の車速、及び枕地（旋回時）での車速の各欄では、ゼロから上記車速の上限値までの範囲（ただし、ゼロを含まない）でしか車速の指定ができないようになっている。なお、いったん車速が指定された後に、エンジン回転数の指定が変更された場合、車速の上限値が再度計算されて、車速がゼロから上記再計算された車速の上限値までの範囲となるように、車速の指定が自動的に変更される。より具体的には、駆動源の出力値であるエンジン回転数として第１エンジン回転数（第１出力値）が指定され、移動速度である車速として第１車速（第１移動速度）が指定された後に、エンジン回転数の指定が第１エンジン回転数よりも小さい第２エンジン回転数（第２出力値）に変更され、かつ、第１車速が、第２エンジン回転数に応じて特定された最大車速よりも速い場合、車速の指定は、前記第２エンジン回転数に応じて特定された前記最大車速となるように自動的に変更される。言い換えれば、第１車速が第２エンジン回転数に応じて特定された最大車速よりも遅い場合、車速の設定は第１車速のまま維持される。

　また、本実施形態では、上記のように、往路と復路とで異なる車速やエンジン回転数を指定可能としている。これにより、圃場が水平面に対して傾斜しているような場合でも、例えば、下り時は比較的早い速度で小さいエンジン回転数に設定し、上り時は比較的遅い速度で大きいエンジン回転数に設定することにより、エンストを防止し、かつ農作業を効率よく行えるような適切な設定とすることができる。

　作業車両情報入力画面１７０の全ての項目についての指定が完了した場合、図略の「車両設定確認」のボタンが表示される。ユーザが「車両設定確認」のボタンを操作すると、図略の設定確認画面が表示され、各欄で指定された内容が確認のために表示される。この設定確認画面でユーザが図略の「確定」ボタンを操作すると、作業車両情報の内容が記憶部１３２に記憶され、作業車両情報の設定が完了する。作業車両情報の設定（登録）が完了すると、表示画面の下部に、「走行領域情報を編集／追加する」のボタンと、「ホームへ戻る」のボタンと、が選択可能に表示される。「走行領域情報を編集／追加する」を選択すると、入力選択画面１６０において走行領域情報入力操作部１６２が操作された場合と同様に、走行領域情報の設定を行うことができる。「ホームへ戻る」を選択すると、表示画面が入力選択画面１６０に切り換わる。

　なお、作業車両情報入力画面１７０に各項目を入力して登録する操作を繰り返すことにより、複数の作業車両（例えば、トラクタＡ、トラクタＢ、及びトラクタＣ）のそれぞれについて作業車両情報を保存（即ち、記憶部１３２に記憶）することができる。保存された作業車両情報は、入力選択画面１６０で作業車両情報入力操作部１６１を操作したときに、上述した第１選択画面において過去に設定（登録）したトラクタの情報として選択することで用いることができる。なお、過去に設定したトラクタの情報の全部又は一部を変更した場合、変更後のトラクタの情報を、変更前のトラクタの情報に代えて記憶部１３２に記憶（所謂上書き保存）してもよいし、変更前のトラクタの情報とは別に記憶部１３２に記憶してもよい。

　ユーザが作業車両情報を設定（登録）し終わって図１４の入力選択画面１６０に戻ると、当該入力選択画面１６０の走行領域情報入力操作部１６２が操作可能となる。この走行領域情報入力操作部１６２は、入力選択画面１６０から走行領域情報入力画面１８０に切り換えるときに操作されるボタンである。

　ユーザが走行領域情報入力操作部１６２を操作すると、所定の第２選択画面（不図示）が表示され、当該第２選択画面には、過去に設定（登録）した圃場の情報が存在する場合、過去に設定した圃場の情報が選択可能に表示される。第２選択画面において圃場の情報は所定数（例えば２つ）まで選択可能に表示されるものであり、過去に設定した圃場の情報の数が所定数を超える場合、所定の第２基準に従って第２選択画面に表示する圃場の情報が特定されて表示される。なお、第２基準に従って特定されなかった圃場の情報は適宜スクロール操作をすることによって表示させることが可能である。第２基準は、例えば、トラクタ１の現在位置から近い所定数の圃場の情報、圃場の情報の設定日時が現時点から直近である所定数の圃場の情報、又は、ユーザによって選択された日時が現時点から直近である所定数の圃場の情報、又は、ユーザによって選択された回数が多いものから所定数の圃場の情報等及びこれらの組み合わせであり、ユーザによって選択される可能性が高い圃場の情報を特定して表示する。

　また、第２選択画面には、圃場の情報を新規に設定（登録）するか、過去に設定した圃場の情報を変更するか（ただし、過去に設定した圃場の情報が存在する場合しか選択できない）が選択可能に表示される。ユーザが新規登録を選択した場合、ディスプレイ３７の表示画面が、図１６に示す走行領域情報入力画面１８０に切り換えられる。なお、過去に設定（登録）された圃場の情報がない場合、走行領域情報入力操作部１６２が操作されると入力選択画面１６０から直ちに走行領域情報入力画面１８０に切り換わることとしてもよい。

　走行領域情報入力画面１８０では、走行機体２が走行する走行領域（圃場）に関する走行領域情報を入力することができる。具体的には、走行領域情報入力画面１８０には、圃場の形状及び作業領域の形状を図形で（グラフィカルに）示す平面表示部１８１が配置されている。また、走行領域情報入力画面１８０において、「圃場外周の位置」の欄には、「記録開始」及び「やり直し」のボタンが配置されている。また、走行領域情報入力画面１８０において、作業領域の位置、自律走行の開始位置、自律走行の終了位置、及び作業方向のそれぞれの欄には、「指定」及び「やり直し」のボタンが配置されている。

　「圃場外周の位置」の「記録開始」ボタンを操作すると、無線通信端末４６が圃場形状記録モードに切り換わる。この圃場形状記録モードにおいて、トラクタ１を圃場の外周に沿って１回り周回させると、そのときの測位用アンテナ６の位置情報の推移が圃場取得部１３３で記録されて、当該圃場取得部１３３で圃場の形状が取得（算出）される。これにより、圃場の位置及び形状を指定することができる。上記のようにトラクタ１を周回させているとき、無線通信端末４６は、トラクタ１の位置情報を地図データに重ねた画像を走行領域情報入力画面１８０の平面表示部１８１に表示する。この画像は、ヘディングアップになるように表示することもできるし、ノースアップになるように表示することもできるし、あるいは、ユーザが任意の方向に回転することもできる。このようにして算出（指定）した圃場外周の位置は、平面表示部１８１にグラフィカルに表示される。また、「やり直し」ボタンを操作することで、圃場外周の位置の記録（指定）を再び行うことができる。

　なお、圃場形状記録モードにおいてトラクタ１を周回させているとき、電波状況の不良等の事情によりトラクタ１から測位用アンテナ６の位置情報を取得できない場合、又は測位システムの設定の初期化がされていない等の事情により正確な位置情報を取得できない場合、走行領域情報入力画面１８０の平面表示部１８１にエラーメッセージが表示される。

　「作業領域の位置」の「指定」ボタンを操作すると、走行領域情報入力画面１８０の平面表示部１８１に、圃場取得部１３３で取得した圃場の形状が表示される。この状態で、ユーザが複数の点を選択することにより指定すると、指定した点同士を結ぶ線が交わらないようにいわゆる閉路グラフにより特定した多角形が作業領域取得部１３４により算出される。これにより、作業領域の位置及び形状を指定することができる。この多角形が圃場取得部１３３で取得した圃場外にはみ出した場合には、平面表示部１８１にエラーメッセージが表示され、ユーザに指定点の変更が促される。あるいはこれに代えて、閉路グラフにより特定した多角形が圃場外にはみ出した場合に、作業領域が圃場内となるように自動的に補正されて、補正後の作業領域が作業領域取得部１３４により取得されることとしてもよい。作業領域が圃場内となるように自動的に補正する手法としては、例えば、圃場外にはみ出した部分についての輪郭は、閉路グラフにより特定した多角形の輪郭に代えて、圃場の外周の形状を採用することとする方法を用いることができる。このようにして取得（指定）した作業領域の位置は、平面表示部１８１にグラフィカルに表示される。また、「やり直し」ボタンを操作することで、作業領域の位置情報の記録（指定）を再び行うことができる。

　「作業開始位置」の「指定」ボタンを操作すると、走行領域情報入力画面１８０の平面表示部１８１に、作業領域取得部１３４で取得した作業領域の形状が地図データに重ね合わされて表示される。この状態で、ユーザが作業領域の輪郭の近傍の任意の点を選択することで、選択した点の位置情報を開始位置として指定することができる。これにより、後述する作業方向に垂直な方向に沿って平行に整然と農作業経路が並ぶように作業経路を作成し易くなる。なお、「やり直し」ボタンの機能については、上記と同様である。

　「作業終了位置」の「指定」ボタンを操作すると、走行領域情報入力画面１８０の平面表示部１８１に作業領域取得部１３４で取得した作業領域の形状が地図データに重ね合わされて表示される。この状態で、ユーザが作業領域の輪郭の近傍の任意の点を選択することで、選択した点の位置情報を終了位置として指定することができる。なお、「やり直し」ボタンの機能については、上記と同様である。

　「作業方向」の「指定」ボタンを操作すると、走行領域情報入力画面１８０の平面表示部１８１に、作業領域取得部１３４で取得した作業領域の形状が地図データに重ね合わされて表示される。この状態で、ユーザが、例えば作業領域を指定するときに指定した点の中から２点を選択することで、当該２点を結んだ直線の方向を作業方向として指定することができる。なお、「やり直し」ボタンの機能については、上記と同様である。

　走行領域情報入力画面１８０の全ての項目についての指定が完了した場合、「登録」のボタンが表示される。ユーザが指定した内容を平面表示部１８１等により確認して当該「登録」ボタンを操作すると、指定された走行領域情報の内容が記憶部１３２に記憶され、走行領域情報の設定が完了する。走行領域情報の設定（登録）が完了すると、表示画面の下部に、「作業を編集／追加する」のボタンと、「入力選択画面へ戻る」のボタンと、が選択可能に表示される。「作業を編集／追加する」を選択すると、入力選択画面１６０において作業態様情報入力操作部１６３が操作された場合と同様に、作業態様情報の設定を行うことができる。「入力選択画面へ戻る」を選択すると、表示画面が入力選択画面１６０に切り換わる。

　なお、走行領域情報入力画面１８０において各項目を登録する操作を繰り返すことにより、複数の圃場（例えば、圃場Ａ、圃場Ｂ、及び圃場Ｃ）のそれぞれについて走行領域情報を保存（即ち、記憶部１３２に記憶）することができる。保存された走行領域情報は、入力選択画面１６０で走行領域情報入力操作部１６２を操作したときに、上述した第２選択画面において過去に設定（登録）した圃場の情報として選択することで用いることができる。なお、過去に設定した圃場の情報の全部又は一部を変更した場合、変更後の圃場の情報を、変更前の圃場の情報に代えて記憶部１３２に記憶（所謂上書き保存）してもよいし、変更前の圃場の情報とは別に記憶部１３２に記憶してもよい。

　ユーザが走行領域情報を設定し終わって図１４の入力選択画面１６０に戻ると、当該入力選択画面１６０の作業態様情報入力操作部１６３が操作可能となる。言い換えれば、ユーザが作業車両情報及び走行領域情報を設定し終わるまでは、作業態様情報入力操作部１６３は操作不能の状態とされる。即ち、作業態様情報設定部１４７は、作業車両情報設定部１３６で作業車両情報が設定され、かつ、走行領域情報設定部１４５で走行領域情報が設定されるまでは、情報の入力（作業態様情報の設定）を受け付けない構成となっている。この作業態様情報入力操作部１６３は、入力選択画面１６０から図１７に示す作業態様情報入力画面１９０に切り換えるときに操作されるボタンである。

　ユーザが作業態様情報入力操作部１６３を操作すると、表示画面が、図１７に示す作業態様情報入力画面１９０に切り換わる。

　作業態様情報入力画面１９０では、作業態様情報を入力することができる。具体的には、作業態様情報入力画面１９０には、作業態様情報として、ロボットトラクタ１と有人のトラクタの協調作業の有無、有人のトラクタが協調作業する場合のパターン、有人のトラクタが協調作業する場合の当該有人のトラクタの作業幅、有人のトラクタが協調作業する場合のロボットトラクタ１のスキップ量（何列飛ばしで走行するか）、隣接する農作業経路における作業幅のオーバーラップ量、及び枕地幅等を入力する欄がそれぞれ設けられている。

　ロボットトラクタ１と有人のトラクタの協調作業の有無を入力する欄では、ロボットトラクタ１を単独で自律走行させて農作業を行うか（協調作業無し）、又は、自律走行・自律作業するロボットトラクタ１と有人のトラクタ（ユーザが搭乗するトラクタ）とを協調作業させることにより農作業を行うか（協調作業有り）、の何れかを選択することが可能となっている。

　「協調作業有り」の場合、パターンの欄で、ロボットトラクタ１の後方を有人のトラクタに走らせるか（真後ろ）、ロボットトラクタ１の直進方向に対して右側後方（右斜め後ろ）を有人のトラクタに走らせるか（右）、ロボットトラクタ１の直進方向に対して左側後方（左斜め後ろ）を有人のトラクタに走らせるか（左）、の何れかを選択することが可能となっている。

　「協調作業有り」の場合、有人トラクタの作業幅の欄で、有人トラクタの作業幅（作業機により作業が行われる有効幅）を入力することが可能となる。

　「協調作業有り」の場合、ロボットトラクタ１のスキップ量（スキップ数）の欄で、何列飛ばしで農作業経路に対して農作業を行うかの経路数を入力することが可能となる。これにより、例えば、随伴する有人のトラクタでも農作業を行うことを考慮して、１列飛ばしに農作業を行うことが可能である。なお、スキップ量が「Ｎ（Ｎは０以上の整数）」である場合、第１の農作業経路と、第１の農作業経路の次に農作業を行う第２の農作業経路との間に、Ｎ列の農作業経路が介在することを意味する。

　作業幅のオーバーラップ量の欄では、隣接する農作業経路における作業幅が重複する長さを入力することが可能である。オーバーラップ量は「０」であってもよく、あるいはユーザの好みや農作業の種類を考慮して例えば「３０ｃｍ」等としてもよい。即ち、農作業の種類によって、作業幅の重複が許容されない場合（例えば、作業機３が施肥機や播種機の場合）と、作業幅の重複がある程度許容される場合（例えば、作業機３が耕耘機の場合）があるが、その何れの場合にも、オーバーラップ量の指定を変更することで対応することができる。また、例えば作業機３がサブソイラの場合等においては、オーバーラップ量としてマイナスの値を指定することで、隣接する農作業経路の作業幅の間で間隔を生じさせることもできるようになっている。

　枕地幅の欄では、例えば、枕地幅の下限値と同じかそれよりも大きい値を指定することができる。ただし、これに代えて、最終的には枕地にも作業機３により農作業を施すことを考慮し、枕地幅として、作業機３の作業幅の整数倍の値のみを入力できるように構成してもよい。なお、枕地幅の下限値は、トラクタ１及び作業機３の大きさ（全長、横幅等）を考慮して、枕地における走行（特に旋回）に必要な幅に設定される。

　ユーザが作業態様情報入力画面１９０の入力欄（作業態様情報を含む）を漏れなく入力すると、図略の「パス生成」ボタンが選択可能となり、「パス生成」ボタンを選択した場合、自動的に作業経路が作成され、この作業経路が記憶部１３２に記憶される。また、作業経路が生成されると、ディスプレイ３７の表示画面に「パスシミュレーション」のボタンが選択可能に表示される。この「パスシミュレーション」のボタンを選択（操作）することにより、生成した作業経路を矢印や線等で表現した画像が表示される。なお、作業経路に沿ってトラクタのアイコンが移動するアニメーション表示が行われても良い。ユーザは、この表示内容を参照して、作業経路の採用の可否を判断することができる。

　更に、ユーザが作業態様情報入力画面１９０の入力欄（作業態様情報を含む）を漏れなく入力した場合、「データを転送する」のボタンと、「ホームへ戻る」のボタンと、が選択可能に表示される。「データを転送する」を選択すると、入力選択画面１６０において作業経路転送操作部１６４が操作された場合と同様に、作業経路の情報をトラクタ１の制御部４に転送するための指示を行うことができる。「ホームへ戻る」のボタンを選択すると、表示画面が入力選択画面１６０に切り換わる。

　なお、作業態様情報入力画面１９０において複数回作業態様情報を入力して作業経路を生成することで、複数の作業経路を設定（登録）して記憶部１３２に記憶しておくことができる。ただし、本実施形態では、記憶部１３２に記憶された作業車両情報、走行領域情報、又は作業態様情報が削除され又は変更された場合には、当該情報に基づいて作成された作業経路の情報が自動的に削除される。言い換えれば、記憶部１３２に記憶された作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報の何れかが変更又は削除された場合、この変更又は削除された情報に対応付けられた作業経路は記憶部１３２から自動的に削除される。これにより、前提となる情報が削除又は変更されることにより不要となった作業経路の情報が自動的に削除されるので、記憶部１３２の記憶領域を効率的に利用することができる。

　なお、記憶部１３２に記憶された作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報の何れかが変更された場合であっても、作業経路の生成に影響を与えない項目が変更された場合には、この変更された情報に対応付けられた作業経路が記憶部１３２から削除されないこととしてもよい。例えば、作業車両情報に含まれる車速、エンジン１０の回転数、枕地での作業機３の上げ下げ、作業時のＰＴＯの駆動の有無の変更は、作業経路の生成に影響を与えない項目である。

　作業経路の生成が終了すると、図１４の入力選択画面１６０において、作業経路転送操作部１６４が操作可能な状態となる。入力選択画面１６０で作業経路転送操作部１６４が操作されると、ディスプレイ３７の表示が、生成した作業経路の情報をトラクタ１の制御部４に転送する方法を選択するための図略の転送方法選択画面に切り換えられる。当該転送方法選択画面には、「ＵＳＢで転送する」のボタンと、「ＷｉＦｉで転送する」のボタンと、が選択可能に表示される。ユーザが「ＵＳＢで転送する」を選択し、無線通信端末４６とトラクタ１の制御部４とをＵＳＢケーブルで接続することで、無線通信端末４６側で生成した作業経路の情報をトラクタ１の制御部４に送信することができる。一方、ユーザが「ＷｉＦｉで転送する」を選択した場合、ＷｉＦｉ（無線網）を介して、無線通信端末４６側で生成した作業経路の情報をトラクタ１の制御部４に送信することができる。制御部４は、無線通信端末４６から受信した作業経路の情報を、当該制御部４に電気的に接続された作業経路記憶部１５５に記憶する。

　なお、無線通信端末４６側で作業経路の情報が複数登録されている場合には、ユーザは、トラクタ１側に転送する作業経路を選択することができる。この場合、トラクタ１の位置（又は無線通信端末４６の位置）を測位システムにより取得し、得られた位置に作業経路（自律走行開始位置）が近い順に、候補となる作業経路をディスプレイ３７の表示画面に並べて表示することとし、ユーザが所望の作業経路を選び易くすることができる。また、トラクタ１の位置からの距離が同じである複数の作業経路が存在する場合には、生成された時間が新しい順に、作業経路を候補として並べて表示してもよい。あるいは、トラクタ１がある圃場内に位置しているときにはその圃場について生成された作業経路を、トラクタ１が圃場外に位置しているときにはトラクタ１の現在の位置に近い場所の圃場について生成された作業経路を、候補となる作業経路として表示してもよい。

　また、作業経路の情報をトラクタ１側にＷｉＦｉを介して転送する場合において、無線通信状況が不良である等の事情で転送に失敗したときには、ディスプレイ３７の表示画面にエラーメッセージを表示して、ユーザに時間をおいての転送のやり直しを促すこととしてもよい。

　上述のようにして、生成した作業経路の情報がトラクタ１の作業経路記憶部１５５に転送（入力）された場合、入力選択画面１６０の農作業開始操作部１６５が操作可能となる。言い換えれば、作業経路が作成されて当該作業経路がトラクタ１の作業経路記憶部１５５に転送されて初めて、農作業開始操作部１６５が操作可能となる。即ち、トラクタ１の車両制御装置としての制御部４は、走行機体２の走行及び作業機３による作業の開始指示を行うことが可能である一方、作業経路が生成されて作業経路記憶部１５５に入力されるまでは開始指示を行うことができない構成となっている。

　ユーザが入力選択画面１６０で農作業開始操作部１６５を操作すると、トラクタ１が入力された作業経路に沿って自律走行・自律作業するように、制御部４がトラクタ１の走行及び農作業を制御する。この自律走行の開始に伴って、ディスプレイ３７の表示画面が図５に示す自律走行監視画面１００に切り換わる。

　自律走行監視画面１００の左部には、前方カメラ表示部１０１が配置されている。自律走行監視画面１００の左部の、前方カメラ表示部１０１の下方には、後方カメラ表示部１０２が配置されている。

　自律走行監視画面１００の右部には、トラクタ１の走行中の作業経路を含む画像データを表示する走行状態表示部１０３が配置されている。走行状態表示部１０３に表示される画像データは、例えば図９に示すように、地図データに、圃場の形状と、作業領域の形状と、を重ね合わせて表示し、その上にトラクタ１の走行軌跡をハッチングで示したものとすることができる。

　走行状態表示部１０３の右部には、走行状態表示部１０３に表示されている映像データを拡大・縮小するための拡大縮小ボタン１０４が配置されている。ユーザがこの拡大縮小ボタン１０４を適宜に操作することにより、走行状態表示部１０３に表示されている映像データの拡大・縮小倍率を変更することができ、ユーザにとって見易い大きさで表示することができる。

　自律走行監視画面１００の上部には、トラクタ１の制御部４に制御信号を送信するための各種の操作ボタンが集中的に配置されている。言い換えれば、トラクタ１の制御部４に制御信号を送信するための各種の操作ボタンは、自律走行監視画面１００において、上部にまとまって表示されるように構成されている。

　自律走行監視画面１００の上部の一番左には、自律走行を開始したり、一時停止したりするための作業開始／一時停止ボタン１０５が表示されている。ユーザがトラクタ１を自律走行の開始位置まで手動で移動させて、当該トラクタ１の向きを作業方向に合わせた状態で、作業開始／一時停止ボタン１０５に触れることにより、自律走行を開始する旨を指示する制御信号が無線通信端末４６からトラクタ１の制御部４に送信されて、トラクタ１の自律走行を開始することができる。また、トラクタ１が自律走行を行っている状態で作業開始／一時停止ボタン１０５に触れることにより、トラクタ１の自律走行を一時停止することができる。なお、トラクタ１が自律走行を一時停止している状態で、ユーザが作業開始／一時停止ボタン１０５に再度触れることにより、トラクタ１の自律走行を再開することができる。

　自律走行監視画面１００において、作業開始／一時停止ボタン１０５のすぐ右側には、トラクタ１の現在の車速を表示する車速表示部１０６と、車速を微調整するための車速調整部１０７と、が上下に配置されている。車速表示部１０６には、車速センサ５３から送信されてきたデータに基づいて取得された、トラクタ１の現在の車速が表示される。また、ユーザは、車速調整部１０７を操作することにより、例えば圃場の傾きや土質等を考慮して車速を調整することができる。車速調整部１０７が操作されると、車速を調整する旨を指示する制御信号が無線通信端末４６からトラクタ１の制御部４に送信されて、これに基づいて変速装置４２等が制御されて車速が調整される。

　自律走行監視画面１００において、車速表示部１０６のすぐ右側には、エンジン１０の現在の回転数を表示するエンジン回転数表示部１０８が配置されている。また、車速調整部１０７のすぐ右側には、エンジン回転数を微調整するためのエンジン回転数調整部１０９が配置されている。エンジン回転数表示部１０８においては、図略のエンジン回転数センサから送られてきたデータに基づいて取得された、エンジン１０の現在のエンジン回転数が表示される。また、ユーザは、エンジン回転数調整部１０９を操作することにより、例えば圃場の傾きや土質等を考慮してエンジン回転数を調整することができる。エンジン回転数調整部１０９が操作されると、エンジン回転数を調整する旨を指示する制御信号が無線通信端末４６からトラクタ１の制御部４に送信されて、これに基づいてガバナ装置４１等が制御されてエンジン回転数が調整される。

　自律走行監視画面１００において、エンジン回転数表示部１０８を挟んで車速表示部１０６とは反対側には、作業機３の現在の高さを表示する作業機高さ表示部１１０が配置されている。また、エンジン回転数調整部１０９を挟んで車速調整部１０７とは反対側には、作業機３の高さを微調整するための作業機高さ調整部１１１が配置されている。作業機高さ表示部１１０には、制御部４から昇降アクチュエータ４４に送っている制御信号についての情報を無線通信端末４６が受信することにより、作業機３の現在の高さが無線通信端末４６で取得され、数値データとして表示される。また、ユーザは、作業機高さ調整部１１１を操作することにより、例えば圃場の土質等を考慮して作業機３の高さを調整することができる。作業機高さ調整部１１１が操作されると、作業機３の高さを調整する旨を指示する制御信号が無線通信端末４６からトラクタ１の制御部４に送信されて、これに基づいて昇降アクチュエータ４４が制御されて作業機３の高さが調整される。

　自律走行監視画面１００において、作業機高さ表示部１１０を挟んでエンジン回転数表示部１０８とは反対側には、ＰＴＯ軸の駆動・非駆動（ＯＮ／ＯＦＦ）を表示するＰＴＯ表示部１１２が配置されている。また、自律走行監視画面１００の作業機高さ調整部１１１を挟んでエンジン回転数調整部１０９とは反対側には、ＰＴＯ軸の駆動・非駆動を切り換えるためのＰＴＯ切換ボタン１１３が配置されている。ＰＴＯ軸に設けられた図略の回転数センサからの検出結果を無線通信端末４６が受信することにより、ＰＴＯ軸が駆動されているか（ＯＮであるか）、駆動されていないか（ＯＦＦであるか）が無線通信端末４６で取得され、その結果がＰＴＯ表示部１１２に表示される。また、ユーザは、ＰＴＯ切換ボタン１１３を操作することにより、ＰＴＯ軸の駆動・非駆動を切り換えることが可能となっている。ＰＴＯ切換ボタン１１３が操作されたら、ＰＴＯ軸のＯＮ／ＯＦＦを指示する制御信号が無線通信端末４６からトラクタ１の制御部４に送信されて、これに基づいてＰＴＯ軸のＯＮ／ＯＦＦが切り換えられる。

　自律走行監視画面１００の上部の一番右には、自律走行しているトラクタ１を緊急停止するための緊急停止ボタン１１４が配置されている。何らかの事情によりトラクタ１を緊急停止させたい場合、ユーザが緊急停止ボタン１１４に触れることにより、緊急停止信号（自律走行を緊急停止させる旨を指示する制御信号）が制御部４に送信されて、トラクタ１の走行及び農作業を緊急停止させることができる。

　このように、自律走行監視画面１００の上部には、トラクタ１の制御部４に制御信号を送信するための各種の操作ボタンが集中して備えられている。このため、例えば、ユーザが有人のトラクタのキャビン内で無線通信端末４６を操作してトラクタ１に対して所定の制御信号を出力する場合でも、片方の手で無線通信端末４６の下部をしっかりと握りながら、もう片方の手で無線通信端末４６の上部に触れて操作を行うことができ、振動の激しいトラクタの中でも正確に操作を行うことができる。

　自律走行監視画面１００の下部には、作業時間表示部１１５が配置されている。当該作業時間表示部１１５では、作業経路を生成したときに得られた作業経路の長さ（距離）と、ユーザにより設定された車速と、に基づいて算出される、農作業が開始されてから終了するまでの作業時間と、これまでの経過時間と、が例えば棒グラフで表示される。

　また、自律走行監視画面１００の下部には、燃料必要量表示部１１６が配置されている。当該燃料必要量表示部１１６では、農作業が開始されてから終了するまでに必要な燃料の量が表示される。なお、必要な燃料の量は、作業経路の長さ（距離）、及び、ユーザにより設定された車速やエンジン回転数等に基づいて算出することができる。また、無線通信端末４６は、燃料残量センサ１５４からの検出結果を取得して、これに基づいて不足している燃料の量を算出し、必要な燃料の量とともに燃料必要量表示部１１６に表示する。

　以上で説明したような無線通信端末４６の操作により、トラクタ１を監視しながら作業経路に沿って自律的に走行させて農作業をさせ、必要に応じて制御信号をトラクタ１に送って適宜の制御を行うことができる。

　以上に説明したように、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９は、作業車両情報設定部１３６と、走行領域情報設定部１４５と、作業態様情報設定部１４７と、制御部としての作業経路取得部１３５と、を備える。作業車両情報設定部１３６は、車体部としての走行機体２及び当該走行機体２に装着される作業機３に関する作業車両情報の設定を受け付ける。走行領域情報設定部１４５は、走行機体２が走行する走行領域に関する走行領域情報の設定を受け付ける。作業態様情報設定部１４７は、作業機３による作業態様に関する作業態様情報の設定を受け付ける。作業経路取得部１３５は、前記作業車両情報、前記走行領域情報及び前記作業態様情報に基づいて作業機３により作業が行われる作業経路を生成可能である。前記作業態様情報の設定は、前記作業車両情報の設定及び前記走行領域情報の設定を行う前に行うことができない。

　これにより、作業車両情報及び走行領域情報を設定した場合に限り、作業態様情報を設定して作業経路を生成できるようになるので、入力漏れがない状態で円滑に作業経路を作成することができる。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９においては、トラクタ１を制御する車両制御装置としての制御部４は、走行機体２の走行及び作業機３による作業の開始指示を行うことが可能である一方、作業経路取得部１３５が前記作業経路を生成する前に、前記開始指示を行うことができないように構成されている。

　これにより、作業経路が生成されたときに限り、トラクタ１の制御部４による走行及び農作業の制御を開始することができるので、ユーザが意図しないタイミングで不意に農作業が開始されてしまうおそれを確実になくすことができる。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９は、生成された前記作業経路を示す作業経路情報と前記作業経路の生成に用いた前記作業車両情報、前記走行領域情報及び前記作業態様情報とを対応付けて記憶する記憶部１３２を備える。制御部は、記憶部１３２に記憶された前記作業車両情報、走行領域情報及び作業態様情報の何れかが変更又は削除された場合、前記変更又は前記削除された情報に対応付けられた前記作業経路を記憶部１３２から削除する。

　これにより、前提となる情報が削除又は変更されることにより不要となった作業経路の情報を自動的に削除することができる。従って、作業経路の情報が無駄に蓄積されて記憶部１３２の容量が不足してしまったり、ユーザが複数の作業経路の中から選択する際に混乱してしまったりすることを防止することができる。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９においては、作業車両情報設定部１３６は、前記作業車両情報として走行機体２の種類、及び、走行機体２が備えるエンジン１０の出力値としてのエンジン回転数を指定可能であり、前記エンジン回転数として指定可能な最大エンジン回転数を、走行機体２の種類に応じて異なる値に制限する。

　これにより、走行機体２の種類に応じて、エンジン１０の出力値としてのエンジン回転数の指定可能な値が制限されるので、作業車両情報を設定する際のユーザの操作が簡単になる。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９においては、作業車両情報設定部１３６は、走行機体２の移動速度としての車速を指定可能であり、前記車速として指定可能な最大車速を、エンジン１０のエンジン回転数に応じて異なる速度に制限する。作業車両情報設定部１３６は、エンジン回転数として第１エンジン回転数が指定され、前記車速として第１車速が指定された後、前記エンジン回転数の指定が第１エンジン回転数よりも小さい第２エンジン回転数に変更され、かつ、第１車速が第２エンジン回転数に応じて特定された最大車速よりも速い場合、前記車速の指定を、前記特定された前記最大移動速度に変更する。

　これにより、エンジン回転数の指定が低減される変更に伴って、車速の指定が自動的に変更されるので、作業車両情報を設定する際のユーザの操作が簡単になる。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９は、車両制御装置としての制御部４と、無線通信端末４６と、を備える。制御部４は、トラクタ１の走行及び農作業を制御する。無線通信端末４６は、制御部４と無線通信することによりユーザがトラクタ１に所定の制御信号を出力することを可能とする。無線通信端末４６は、当該無線通信端末４６のディスプレイ３７にユーザが操作することが可能な画面を表示させる表示制御部１３１を有する。表示制御部１３１は、前記画面をトラクタ１の車体及び作業機３に関する作業車両情報を入力するための作業車両情報入力画面１７０と、トラクタ１により農作業を行う対象の圃場に関する走行領域情報を入力するための走行領域情報入力画面１８０と、前記圃場内で農作業を行う経路である作業経路を作成するために必要な作業態様情報を入力するための作業態様情報入力画面１９０と、に切換可能である。無線通信端末４６は、前記作業車両情報、前記走行領域情報、及び前記作業態様情報が設定された場合に限り、前記作業経路を生成可能である。

　これにより、作業車両情報は作業車両情報入力画面１７０で、走行領域情報は走行領域情報入力画面１８０で、作業態様情報は作業態様情報入力画面１９０で、それぞれ個別に入力するので、情報をカテゴリー別に整理しながら入力することができ、入力操作がユーザにとって分かり易いものとなる。また、作業車両情報、走行領域情報、作業態様情報を設定した場合に限り作業経路を生成できるようになるので、入力漏れがない状態で円滑に作業経路を作成することができる。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９においては、表示制御部１３１は、作業車両情報入力操作部１６１と、走行領域情報入力操作部１６２と、作業態様情報入力操作部１６３と、が配置された入力選択画面１６０を表示可能である。作業車両情報入力操作部１６１は、作業車両情報入力画面１７０に切り換えるときに操作される。走行領域情報入力操作部１６２は、走行領域情報入力画面１８０に切り換えるときに操作される。作業態様情報入力操作部１６３は、作業態様情報入力画面１９０に切り換えるときに操作される。入力選択画面１６０には、トラクタ１による農作業を開始させるときに操作される農作業開始操作部１６５が更に配置される。農作業開始操作部１６５は、前記作業経路が作成されて、当該作業経路の情報が制御部４に入力されたときに限り、操作可能である。

　これにより、作業経路が作成されて当該作業経路の情報が制御部４に入力されたときに限り、農作業開始操作部１６５を操作してトラクタ１による農作業を開始することができるので、ユーザが意図しないタイミングで不意に農作業が開始されてしまうおそれを確実になくすことができる。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９において、無線通信端末４６は、記憶部１３２を更に備える。記憶部１３２には、前記作業車両情報、前記走行領域情報、前記作業態様情報、及び作成した前記作業経路の情報が記憶される。記憶部１３２においては、記憶部１３２に記憶された前記作業車両情報、前記走行領域情報、又は前記作業態様情報が削除され又は変更された場合、当該情報に基づいて作成された前記作業経路の情報が自動的に削除される。

　また、本実施形態の作業車両用経路生成システム１９９においては、前記作業車両情報には、エンジン回転数に関する情報が含まれ、あるトラクタ１について指定されているエンジン回転数が変更された結果、当該トラクタ１の車速上限値が変更される場合には、当該トラクタ１について前記作業車両情報として指定されている車速を自動的に変更する。

　これにより、エンジン回転数の変更に伴って、車速の指定が自動的に変更されるので、設定の際のユーザの操作が簡単となる。

　以上に本開示の第２実施形態に係る作業車両用経路生成システム１９９について説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

　上記の実施形態では、作業車両情報を入力し終えた後に、走行領域情報を入力するものとした。しかしながら、入力の順序は必ずしもこれに限るものではなく、走行領域情報を入力した後に作業車両情報を入力するものとしてもよい。

　上記の実施形態では、入力選択画面１６０において、作業車両情報入力操作部１６１と、走行領域情報入力操作部１６２と、作業態様情報入力操作部１６３と、作業経路転送操作部１６４と、が左右方向に並べて配置されるものとしたが、これに限るものではなく、例えばこれに代えて、これらの操作部が縦に並べて配置されるものとしてもよい。

　上記で挙げた作業車両情報、走行領域情報、及び作業態様情報の項目は一例であり、項目の数はこれより少なくても多くてもよい。例えば、作業態様情報入力画面１９０に表示される作業態様情報の項目に、「サイドマージン（無耕作地）の幅」や、「ダミー経路（農作業を行わずに通過される経路）の有無」等が含まれていてもよい。あるいは、作業車両情報入力画面１７０に表示される作業車両情報の項目に、「施肥量」等が含まれていてもよい。

　上記の実施形態では、自律走行監視画面１００の上部に、トラクタ１の制御部４に制御信号を送信するための各種の操作ボタンが集中して備えられているものとしたが、これに代えて、自律走行監視画面１００の左部又は右部に、トラクタ１の制御部４に制御信号を送信するための各種の操作ボタンが集中して備えられているものとしてもよい。

　トラクタ１には、車速センサ５３及び燃料残量センサ１５４以外にも、当該トラクタ１の状態を検出するための種々のセンサが設けられている。従って、自律走行監視画面１００において、これらのセンサの検出値を表示しても良い。

　上述のほか、入力選択画面１６０、作業車両情報入力画面１７０、走行領域情報入力画面１８０、作業態様情報入力画面１９０、及び自律走行監視画面１００における表示項目、配置、入力方法等は、適宜変更することができる。また、上記の各画面における操作ボタンを、ハードウェアキー３８に割り当てても良い。

　上記の実施形態で無線通信端末４６に備えられているものとして説明した構成の一部がトラクタ１側に備えられていてもよく、また、トラクタ１に備えられているものとして説明した構成の一部が無線通信端末４６側に備えられていてもよい。即ち上記実施形態では無線通信端末４６を操作することにより圃場内で作業経路が生成され、又、作業経路に沿った走行及び作業の開始・終了を指示可能であることとしたが、モニタ装置１４を操作することにより、圃場内で作業経路が生成され、又、作業経路に沿った走行及び作業の開始・終了を指示可能であることとしてもよい。その場合、無線通信端末４６を備えないこととしてもよいし、作業経路を生成するために必要な各種情報（車両情報、圃場情報、作業情報）の入力を行うための手段として無線通信端末４６を備えていてもよい。

　＜第３実施形態＞
　次に、主として図１８から図２４までを参照して本開示の第３実施形態に係る自律走行・自律作業システム２９９について説明する。なお、本実施形態の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

　本実施形態のトラクタ１には、当該トラクタ１の方位角を検出する方位センサ２４７が取り付けられている（図１８を参照）。図１８は、第３実施形態に係るトラクタ１及び無線通信端末４６の制御系の主要な構成を示すブロック図である。方位センサ２４７としては、例えば磁気センサ又はジャイロセンサ等を用いることができる。方位センサ２４７の検出結果は、トラクタ１の現在の向き（方位角）を示す情報として、上述した位置情報とともに、制御部４に入力されたり、無線通信端末４６に送信されたりして、自律走行に利用される。

　図５及び図１９に示すように、自律走行監視画面１００の走行状態表示部１０３には、圃場２６０の形状が表示されるとともに、トラクタ１が耕耘作業をしながら自律走行した作業経路（走行経路）２６３等が表示されている。図１９等に示すように、圃場２６０には、作業機３による作業が行われる作業領域２６１と、作業機３による作業が行われない（枕地や無耕作地等の）非作業領域２６２と、が含まれる。作業経路２６３は、互いに平行となるように作業領域２６１に配置された直線状の農作業経路２６３Ａと、２本の農作業経路２６３Ａを繋ぐように非作業領域２６２に配置された旋回路２６３Ｂと、を含むように予め生成される。走行状態表示部１０３には、トラクタ１が既に走行した作業経路２６３だけでなく、将来走行する予定の作業経路２６３を表示することもできる。

　作業開始／一時停止ボタン１０５は、トラクタ１に対して自律走行の開始又は自律走行の一時停止を指示するためのものである。トラクタ１が停止している状態で、オペレータが作業開始／一時停止ボタン１０５に指で触れると、自律走行による作業の開始を指令する制御信号が無線通信端末４６からトラクタ１の制御部４に送信される。制御部４は、その制御信号に基づいてトラクタ１の自律走行を開始させるとともに、作業機３を適宜のタイミングで昇降して作業を行う。また、トラクタ１の自律走行による作業中に、オペレータが作業開始／一時停止ボタン１０５に指で触れると、自律走行による作業の一時停止を指令する制御信号が無線通信端末４６からトラクタ１の制御部４に送信される。制御部４は、その制御信号に基づいてトラクタ１の自律走行及び作業を一時停止させる。

　次に、トラクタ１を自律走行させる作業経路２６３を生成するために無線通信端末４６に備えられた構成について説明する。

　図１８に示すように、無線通信端末４６は、上述したディスプレイ３７の他に、制御部５０と、作業車両情報取得部２５１と、圃場情報取得部２５２と、作業経路生成部２５３と、記憶部２５４と、を備えている。

　制御部５０は、無線通信端末４６に備えられた各部を制御するためのものである。制御部５０は、作業経路生成部２５３で生成された作業経路２６３をディスプレイ３７に表示させたり、トラクタ１の現在位置等をディスプレイ３７にリアルタイムで表示させたり、作業経路２６３に沿って自律走行するようにトラクタ１に指示したりことができる。

　作業車両情報取得部２５１は、トラクタ１に関する情報を取得するためのものである。作業車両情報取得部２５１は、例えば第２実施形態の作業車両情報設定部１３６に相当する部分で設定された内容を取得することができる。作業車両情報取得部２５１が取得したトラクタ１に関する情報は、記憶部２５４に記憶される。

　圃場情報取得部２５２は、圃場２６０に関する情報を取得するためのものである。圃場情報取得部２５２は、例えば第２実施形態の圃場取得部１３３に相当する部分、及び走行領域情報設定部１４５に相当する部分で取得・設定された内容を取得することができるように構成されている。圃場情報取得部２５２が取得した圃場２６０に関する情報は、記憶部２５４に記憶される。

　ただし、圃場情報取得部２５２は、圃場２６０の位置及び形状を、ディスプレイ３７に地図を表示させた状態でオペレータが無線通信端末４６を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することとしてもよい。

　図１９に示す作業領域２６１の位置及び形状の情報は、例えば、ディスプレイ３７に圃場２６０の位置及び形状をグラフィカルに表示させた状態で、オペレータが無線通信端末４６を操作して圃場２６０内の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することができる。なお、圃場から作業領域２６１を除いた領域が非作業領域２６２となる。

自律走行させたい開始位置及び終了位置は、オペレータが圃場２６０をディスプレイ３７に表示させた状態で、当該圃場２６０内の点をそれぞれ指定することで得ることができる。

　以下の説明で言う作業方向とは、作業領域２６１において作業機３により作業を行いながらトラクタ１を走行させる方向を意味する。この作業方向は、例えば、作業領域２６１をディスプレイ３７に表示させた状態で、オペレータが任意の２点を指定することにより得ることができる。

　作業経路生成部２５３は、トラクタ１を自律走行させる経路である作業経路２６３を生成するためのものである。作業経路生成部２５３は、記憶部２５４に記憶された情報（トラクタ１に関する情報及び圃場２６０に関する情報等）に基づいて、トラクタ１の作業経路２６３を生成することができる。

　オペレータは、トラクタ１に関する情報及び圃場２６０に関する情報を無線通信端末４６に入力した後、作業経路２６３の生成を指示する。このとき、オペレータは、自律走行させるトラクタ１に他のトラクタ（有人トラクタ）１Ｘを随伴させるか否か（即ち、上述の協調作業を行わせるか否か）、協調作業させる場合の互いの位置関係、協調作業するトラクタ１Ｘの作業機３の幅、トラクタ１が旋回路２６３Ｂにおいて旋回する時にスキップする農作業経路２６３Ａの本数、農作業経路２６３Ａ同士の重複の有無及び重複幅等を指定する。

　本実施形態においては、他のトラクタ（有人トラクタ）１Ｘを随伴させる場合の位置関係として、トラクタ１の真後ろを他のトラクタ１Ｘに走行させるか、トラクタ１の左斜め後方を他のトラクタ１Ｘに走行させるか、トラクタ１の右斜め後方を他のトラクタ１Ｘに走行させるか、の何れかを選択することが可能となっている。なお、トラクタ１の真後ろを他のトラクタ１Ｘに走行させる場合、トラクタ１Ｘの作業機３の幅はトラクタ１の作業機の幅と同一であるものとして扱い、オペレータによるトラクタ１Ｘの作業機３の幅の指定を受け付けないものであってもよい。

　作業経路生成部２５３は、オペレータにより作業経路２６３の作成が指示されると、指定された圃場２６０内で、指定された開始位置（又はその近傍）を始端とし、指定された終了位置（又はその近傍）を終端とする作業経路２６３を生成する。この作業経路２６３は、直線状の農作業経路２６３Ａを作業領域２６１内で互いに平行に配置するとともに、２本の農作業経路２６３Ａを互いに繋ぐ旋回路２６３Ｂを非作業領域２６２内に配置することにより形成される。なお、農作業経路２６３Ａの向きは、オペレータにより指定された作業方向となるように向けられる。

　以上の構成により、トラクタ１を自律走行させる作業経路２６３を生成することができる。生成された作業経路２６３の情報（始点、終点、始点からトラクタ１が移動すべき方向等を含む。）は、記憶部２５４に記憶される。

　更に、トラクタ１に他のトラクタ（有人トラクタ）１Ｘを随伴させる旨をオペレータが指定した場合は、作業経路生成部２５３は、当該他のトラクタ１Ｘの走行経路も併せて生成する。トラクタ１の真後ろを他のトラクタ１Ｘが走行する場合、他のトラクタ１Ｘの走行経路は、先行側のトラクタ（無人トラクタ）１の走行経路と一致する。一方、トラクタ１の左斜め後方又は右斜め後方を他のトラクタ１Ｘが走行する場合、他のトラクタ１Ｘの走行経路は、先行側のトラクタ１とは一致しない。生成された他のトラクタ１Ｘの経路の情報（始点、終点、始点からトラクタ１Ｘが移動すべき方向等を含む。）は、記憶部２５４に記憶される。

　作業経路２６３の生成が完了すると、オペレータは、無線通信端末４６を適宜操作することにより、記憶部２５４に記憶された作業経路２６３の情報をトラクタ１の制御部４に送信する。これにより、トラクタ１が走行すべき作業経路２６３を制御部４側で取得することができる。

　ところで、上記のように生成された作業経路２６３に沿ってトラクタ１を自律走行させるには、その前段階として、当該作業経路２６３の始点となる位置にトラクタ１を移動させ、更に、トラクタ１の向きを、作業経路２６３の始点での向きに合わせる必要がある。本実施形態では、このようにトラクタ１の位置及び向きを合わせる準備作業を、オペレータがトラクタ１に搭乗して直接運転することにより行うこととしている。このとき、無線通信端末４６の制御部４は、オペレータが行う上記の準備作業を支援するために、ディスプレイ３７に適宜の画面を表示することができる。

　次に、上記したオペレータの準備作業を支援するために無線通信端末４６が備える構成を説明する。

　図１８に示すように、無線通信端末４６は、位置情報取得部２５６と、方位角取得部２５７と、経路開始情報取得部（特定情報取得部）５８と、を備えている。

　位置情報取得部２５６は、トラクタ１の現在位置を示す情報を取得する。この現在位置の情報は、トラクタ１の制御部４が備える位置情報算出部４９において算出され、無線によって無線通信端末４６に送信される。位置情報取得部２５６は、無線通信端末４６が受信した信号に基づいて、トラクタ１の現在位置（例えば緯度・経度の値）を取得する。

　方位角取得部２５７は、トラクタ１の現在の向き（方位角）を示す情報を取得する。この方位角の情報は、トラクタ１が備える方位センサ２４７の検出結果により求められ、無線によって無線通信端末４６に送信される。方位角取得部２５７は、無線通信端末４６が受信した信号に基づいて、トラクタ１の現在の向きを取得する。

　経路開始情報取得部２５８は、作業経路生成部２５３が生成して記憶部２５４に記憶した作業経路２６３の情報のうち、少なくとも、当該作業経路２６３の始点の位置（開始位置情報）、及び、始点から走行機体２を移動させる方向を取得する。

　制御部５０は、図１９等に示すように、位置情報取得部２５６で取得されたトラクタ１の現在位置と、方位角取得部２５７で取得されたトラクタ１の現在の向きと、作業経路生成部２５３に記憶された作業経路２６３と、をディスプレイ３７に表示させることができる。

　次に、トラクタ１を作業経路２６３の開始位置へ移動させる際に、ディスプレイ３７において開始位置を示す図形の表示態様が変化する様子について、図１９及び図２０を参照しながら説明する。図１９は、ディスプレイ３７においてトラクタ１の現在位置及び現在の向きと自律走行の開始位置とをアイコンで表示した例を示す図である。図２０は、開始位置の表示態様が図１９の状態から変化した様子を示す図である。

　図１９及び図２０は、トラクタ１を自律走行の開始に適した位置に移動させるオペレータの運転を支援するために、ディスプレイ３７の走行状態表示部１０３に表示される画面の例を示している。

　図１９に示すように、制御部５０は、圃場２６０及び作業領域２６１を図形で（グラフィカルに）ディスプレイ３７に表示するとともに、更に作業経路２６３を表示する。作業経路２６３は、上述したように、オペレータの指示により無線通信端末４６の作業経路生成部２５３において生成されたものである。更に、制御部５０は、トラクタアイコンＦ１と、無人スタート領域アイコンＦ２と、をディスプレイ３７に表示する。

　本実施形態では、トラクタアイコンＦ１は、トラクタ１を上から見た様子を簡略化した図形とされている。具体的に説明すると、トラクタアイコンＦ１は、幅を２段階で異ならせたやや細長い形状の図形（画像）とされており、幅が小さい方がトラクタ１の前部を示す。トラクタアイコンＦ１は、そのほぼ中心位置が、位置情報取得部２５６が取得した現在のトラクタ１の位置に対応する位置となるように表示される。また、トラクタアイコンＦ１は、幅の狭い部分の向きが、方位角取得部２５７が取得した現在のトラクタ１の向きとなるように表示される。なお、トラクタアイコンＦ１の大きさは、ディスプレイ３７に圃場２６０等を表示するときの縮尺にかかわらず、一定の大きさでディスプレイ３７に表示される。以上の表示態様で、トラクタアイコンＦ１は、トラクタ１の現在位置及び現在の向きを表す。なお、トラクタアイコンＦ１の大きさを、作業車両情報取得部２５１により取得されたトラクタ１の機種に応じて、或いは、トラクタ１の機種及び作業機３のサイズ及び形状に応じて、異なる大きさでディスプレイ３７に表示することとしてもよい。

　トラクタ１の制御部４は、所定の時間間隔で、当該トラクタ１の現在位置及び現在の向きの情報を無線通信端末４６に繰り返して送信する。無線通信端末４６の制御部５０は、トラクタアイコンＦ１がディスプレイ３７に表示される位置及び向きを、無線通信端末４６から受信した最新の情報を反映するように更新する。以上により、オペレータは、トラクタ１の現在位置及び現在の向きをほぼリアルタイムに把握することができる。

　無人スタート領域アイコンＦ２は、トラクタアイコンＦ１を内部に収めることが可能な大きさの青色の円形とされている。無人スタート領域アイコンＦ２は、非作業領域２６２内に配置され、経路開始情報取得部２５８が取得した作業経路２６３の始端の位置と対応する位置がその円形内に含まれるように表示される。以上の表示態様で、無人スタート領域アイコンＦ２は、トラクタ１が自律走行を開始する位置（領域）を表す。

　オペレータは、無線通信端末４６を携帯しつつトラクタ１に搭乗し、ディスプレイ３７の表示を見ながら当該トラクタ１を運転して、トラクタ１の位置を作業経路２６３の始端の位置まで運転する。このとき、オペレータは、トラクタ１が作業経路２６３の始端の位置に到達したときの向きが作業経路２６３の始端での向き（始端からトラクタ１を移動させる向き、言い換えれば、経路開始情報取得部２５８により取得された作業方向）と一致するように、運転経路に留意する。なお、作業経路２６３の始端からトラクタ１を移動させる向きは、ディスプレイ３７に表示される作業経路２６３の向き（例えば矢印表示）に基づいて容易に理解することができる。

　上記の運転に伴って、ディスプレイ３７に表示されるトラクタアイコンＦ１は、無人スタート領域アイコンＦ２に近づいていく。やがて、トラクタ１の現在位置が作業経路２６３の始端近傍の領域に入ると、トラクタアイコンＦ１は、無人スタート領域アイコンＦ２が示す円形の領域の中に進入し、円形に内包されるように表示される。なお、トラクタ１が作業経路２６３の始端近傍の領域に位置しているか否かは、トラクタ１の現在位置と作業経路２６３の始端の位置とを比較し、その相違が所定の閾値以内であるか否かによって判定される。

　トラクタ１の現在位置が作業経路２６３の始端近傍の領域に入っており、かつ、トラクタ１の現在の向きが作業経路２６３の始端での向きと一致している場合、無人スタート領域アイコンＦ２は消え、その位置に、無人スタート許可アイコンＦ３が代わりに表示される。なお、上記の向きの一致は、トラクタ１の向きと作業経路２６３の始端での向きとを比較し、その相違が所定の閾値以内であるか否かによって判定される。

　本実施形態において、無人スタート許可アイコンＦ３は、図２０に示すように、無人スタート領域アイコンＦ２と形状及び大きさが同じで色が異なる（青色の）円形とされている。なお、図１９及び図２０においては、図面での表現の都合上、色の違いがハッチングの違いで表現されている。即ち、トラクタ１の現在位置が作業経路２６３の始端と（所定範囲内で）一致しており、かつ、現在の向きが作業経路２６３の始端での向きと（所定範囲内で）一致している場合、ディスプレイ３７の表示において、トラクタアイコンＦ１を内包する円形が赤色から青色に変化する。これにより、オペレータは、トラクタ１の現在位置及び現在の向きが自律走行を開始するのに適した状態になっていることを、直感的に理解することができる。

　有人スタート位置アイコンＦ４は、トラクタ１と他のトラクタ（有人トラクタ）１Ｘとにより上述の協調作業を行う場合に、トラクタ１に随伴して農作業を行う他のトラクタ（有人トラクタ）１Ｘを配置すべき位置及び向きを示すものである。有人トラクタの経路は、トラクタ１の作業経路２６３と同様に、作業経路生成部２５３の計算により求められる。

　有人スタート位置アイコンＦ４は、トラクタアイコンＦ１と同様に幅を２段階で異ならせたやや細長い形状の図形とされているが、トラクタアイコンＦ１と容易に区別できるようにするため、その色がトラクタアイコンＦ１と異なっている。従って、有人スタート位置アイコンＦ４の画像は、トラクタアイコンＦ１の画像とも無人スタート領域アイコンＦ２の画像とも異なる。更に、トラクタアイコンＦ１と有人スタート位置アイコンＦ４とはオペレータにより指定された協調作業させる場合の互いの位置関係に応じて、異なる大きさとすることが可能である。具体的には、トラクタ１の左斜め後方又は右斜め後方を他のトラクタ１Ｘに走行させる場合、オペレータにより指定されたトラクタ１の作業機３の幅とトラクタ１Ｘの作業機３の幅とを比較して、その大きさが異なる場合、何れの作業機３の幅が大きいかを示す態様で、アイコンＦ１とアイコンＦ４の大きさを異なる大きさとする。一方、オペレータにより指定されたトラクタ１の作業機３の幅とトラクタ１Ｘの作業機３の幅とを比較して、その大きさが同一である場合、或いは、トラクタ１の真後ろを他のトラクタ１Ｘに走行させる場合は、アイコンＦ１とアイコンＦ４の大きさを等しくすることで、双方の作業機３の幅が等しいことを示す。有人スタート位置アイコンＦ４は、有人トラクタの経路の始端の位置に、当該始端における経路の向き（始端からトラクタ１Ｘを移動させるべき向き）を向くように表示される。以上の表示態様で、有人スタート位置アイコンＦ４は、トラクタ１に随伴する有人トラクタが走行を開始する位置及び向きを表す。本実施形態においてはトラクタ（有人トラクタ）１Ｘの現在位置等は無線通信端末４６のディスプレイに表示されないが、オペレータは、有人スタート位置アイコンＦ４が表示される位置及び向きを目安にして当該トラクタ１Ｘを運転することで、トラクタ１Ｘを協調作業に適した位置及び向きに容易に配置することができる。

　次に、図２１を参照して、トラクタアイコンＦ１の表示、及び、無人スタート領域アイコンＦ２及び無人スタート許可アイコンＦ３の表示切替処理について詳細に説明する。図２１は、ロボットトラクタ１の位置及び向きを自律走行の開始に適した状態とするために運転するオペレータの参考情報として、トラクタアイコンＦ１等をディスプレイ３７に表示する処理を示すフローチャートである。

　生成された作業経路２６３が無線通信端末４６からトラクタ１側に転送された後、当該作業経路２６３に沿ってトラクタ１を走行させる旨の指示が無線通信端末４６に対して行われると、無線通信端末４６は準備支援モードになり、図２１の処理が開始される。最初に、位置情報取得部２５６及び方位角取得部２５７が、トラクタ１の現在位置及び現在の向きをそれぞれ取得する（ステップＳ２０１）。

　次に、制御部５０は、ステップＳ２０１で得られたトラクタ１の現在位置が、作業経路２６３の始端と一致しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。この作業経路２６３の始端の位置は、上述したように、経路開始情報取得部２５８によって取得される。トラクタ１の現在位置が作業経路２６３の始端と一致しない場合、制御部５０はディスプレイ３７に、作業経路２６３の始端の位置に無人スタート領域アイコンＦ２が表示されるように制御する（ステップＳ２０３、図１９）。

　ステップＳ２０２の判断で、トラクタ１の現在位置が作業経路２６３の始端と一致している場合は、制御部５０は、ステップＳ２０１で得られたトラクタ１の現在の向きが、作業経路２６３の始端での向きと一致しているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。この作業経路２６３の始端での向きは、上述したように、経路開始情報取得部２５８によって取得される。トラクタ１の現在の向きが作業経路２６３の始端での向きと一致しない場合、制御部５０はディスプレイ３７に、作業経路２６３の始端位置に無人スタート領域アイコンＦ２が表示されるように制御する（ステップＳ２０３）。

　ステップＳ２０４の判断で、トラクタ１の現在の向きが作業経路２６３の始端での向きと一致している場合は、制御部５０はディスプレイ３７に、作業経路２６３の始端位置に無人スタート許可アイコンＦ３が表示されるように制御する（ステップＳ２０５、図２０）。

　ディスプレイ３７に無人スタート領域アイコンＦ２を表示した場合も、無人スタート許可アイコンＦ３を表示した場合も、その後、制御部５０はディスプレイ３７において、トラクタ１の現在位置に対応する位置に、トラクタアイコンＦ１を現在の向きで表示する（ステップＳ２０６）。その後、処理はステップＳ２０１に戻り、上記の処理が繰り返される。

　以上により、オペレータは、トラクタ１が自律走行の開始に適した位置及び向きとなっているかを、ディスプレイ３７に表示されるトラクタアイコンＦ１と無人スタート領域アイコンＦ２（又は無人スタート許可アイコンＦ３）との位置関係、及び、無人スタート許可アイコンＦ３が表示されているか否かに基づいて、容易に確認することができる。

　オペレータはトラクタ１に搭乗して、無線通信端末４６のディスプレイに表示されるトラクタアイコンＦ１及び無人スタート領域アイコンＦ２等を参照しながら運転し、トラクタ１の位置及び向きを、作業経路２６３の始端の位置及び当該始端での向きに合わせた状態で、トラクタ１を停止させる。その後、オペレータはトラクタ１から降車する。この状態で、無線通信端末４６の作業開始／一時停止ボタン１０５を操作することで、トラクタ１の自律走行を開始させることができる。

　なお、上記の協調作業を行う場合は、オペレータはトラクタ１から降車した後に他のトラクタ１Ｘに搭乗して、無線通信端末４６のディスプレイ３７に表示される有人スタート位置アイコンＦ４を参照しながら運転し、当該トラクタ１Ｘの位置及び向きを、走行すべき経路の始端の位置及び当該始端での向きに合わせた状態で、トラクタ１Ｘを停止させる。この状態で、無線通信端末４６の作業開始／一時停止ボタン１０５を操作することで、トラクタ１の自律走行を開始させることができる。その後、オペレータは、自律走行及び自律作業を行うトラクタ１に随伴するようにトラクタ１Ｘを運転し、互いに協調しながら農作業を行う。

　次に、自律走行の開始時に無線通信端末４６に表示される注意メッセージについて、図２２又は図２３を参照しながら説明する。図２２は、トラクタ１の現在位置が自律走行の開始位置と一致していない状態で自律走行を開始させようとした場合の注意メッセージの表示例を示す図である。図２３は、トラクタ１の現在の移動方向が自律走行を開始する方向と一致していない状態で自律走行を開始させようとした場合の注意メッセージの表示例を示す図である。

　例えば、トラクタ１の位置が作業経路２６３の始端と一致しない状態で、オペレータが誤操作等により作業開始／一時停止ボタン１０５を操作することも考えられる。この場合、無線通信端末４６は自律走行の開始をトラクタ１の制御部４に送信せず、従って、当該制御部４もトラクタ１の自律走行を開始しない。或いは、無線通信端末４６は自律走行の開始をトラクタ１の制御部４に送信するものの、トラクタ１の位置が作業経路２６３の始端と一致していないことを、制御部４が特定して自律走行の開始を行わないこととしてもよい。そして、無線通信端末４６は、図２２に示すように、現在のトラクタ１の位置が作業経路２６３の始端と一致していない旨の注意メッセージ８６Ａをディスプレイ３７に表示させる。

　また、トラクタ１の位置が作業経路２６３の始端と一致していても、その向きが作業経路２６３の始端での向きと一致しない状態で、オペレータが誤操作等により作業開始／一時停止ボタン１０５を操作することも考えられる。この場合も上記と同様に、無線通信端末４６は自律走行の開始をトラクタ１の制御部４に送信せず、従って、当該制御部４もトラクタ１の自律走行を開始しない。或いは、無線通信端末４６は自律走行の開始をトラクタ１の制御部４に送信するものの、トラクタ１の向きが作業経路２６３の始端での向きと一致していないことを、制御部４が特定して自律走行の開始を行わないこととしてもよい。そして、無線通信端末４６は、図２３に示すように、現在のトラクタ１の向きが作業経路２６３の始端での向きと一致していない旨の注意メッセージ８６Ｂをディスプレイ３７に表示させる。

　また、無線通信端末４６は、作業開始／一時停止ボタン１０５が操作されたときに、上記のほか、自律走行を開始するのに不適である様々な状況を検出することもできる。このような状況としては、例えば、無線通信端末４６とトラクタ１との間で無線通信が確立されていない場合、トラクタ１のＧＮＳＳの初期化が終了していない又は位置情報が正しくない場合、及び、トラクタ１においてパーキングブレーキ又はフットブレーキが作動している場合等が考えられる。この場合、作業開始／一時停止ボタン１０５が操作されても、無線通信端末４６は自律走行を開始する指示をトラクタ１の制御部４側に送信せず、状況を具体的に知らせる注意メッセージをディスプレイ３７に表示する。これにより、好ましくない状況で自律走行が開始されるのを防止できるので、作業効率を高めることができる。

　以上に説明したように、本実施形態の無線通信端末４６は、位置情報取得部２５６と、経路開始情報取得部２５８と、制御部５０と、を備える。位置情報取得部２５６は、走行機体２の現在位置を示す現在位置情報を取得可能である。経路開始情報取得部２５８は、走行機体２が走行する作業経路２６３の開始位置を示す開始位置情報を取得可能である。制御部５０は、作業経路２６３に沿った走行機体２の走行を指示可能である。制御部５０は、走行機体２の現在位置と前記開始位置とを、互いに異なる表示態様（即ち、トラクタアイコンＦ１と無人スタート領域アイコンＦ２）でディスプレイ３７に表示する。

　これにより、走行機体２の現在位置と作業経路２６３の開始位置との位置関係を容易に確認することができる。その結果、走行機体２が走行を開始するために必要な準備作業を円滑に行うことができる。

　また、本実施形態の無線通信端末４６においては、制御部５０は、走行機体２の現在位置を示す画像としてトラクタアイコンＦ１をディスプレイ３７に表示する。制御部５０は、前記開始位置を示す画像として、トラクタアイコンＦ１とは異なる無人スタート領域アイコンＦ２をディスプレイ３７に表示する。無人スタート領域アイコンＦ２は、トラクタアイコンＦ１を内包可能な一定の領域を有する。

　これにより、ディスプレイ３７において無人スタート領域アイコンＦ２の領域にトラクタアイコンＦ１が入って表示されるか否かを目安にして、走行機体２を作業経路２６３の開始位置に容易に合わせることができる。

　また、本実施形態の無線通信端末４６は、走行機体２の方位角を取得可能な方位角取得部２５７を備える。経路開始情報取得部２５８は、作業経路２６３の開始位置における走行機体２の移動方向を取得可能である。制御部５０は、走行機体２の位置と作業経路２６３の開始位置との相違が閾値内であり、かつ、走行機体２の方位角と作業経路２６３の開始位置における移動方向との相違が閾値内である場合、前記開始位置を示す画像として、無人スタート領域アイコンＦ２に代えて、トラクタアイコンＦ１及び無人スタート領域アイコンＦ２のうち何れとも異なる無人スタート許可アイコンＦ３をディスプレイ３７に表示する。

　これにより、走行機体２の現在位置及び現在の向きが自律走行を開始するために適した状態であることを直感的に確認することができる。

　また、本実施形態の無線通信端末４６においては、制御部５０は、他のトラクタ１Ｘが作業経路２６３又は他の走行経路を走行する場合に、当該他のトラクタ１Ｘが作業経路２６３又は他の走行経路において走行を開始する位置（開始位置）を示す情報を取得可能である。制御部５０は、他のトラクタ１Ｘの開始位置を示す画像として、トラクタアイコンＦ１及び無人スタート領域アイコンＦ２のうち何れとも異なる有人スタート位置アイコンＦ４をディスプレイ３７に表示可能である。

　これにより、複数の車両が並走する場合、自身の車両以外の車両についても、ディスプレイ３７の表示を参考にして、走行を開始するために適切な位置及び向きとなるように容易に移動させることができる。

　以上に本開示の第３実施形態に係る自律走行・自律作業システム２９９について説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

　上記の実施形態においては、トラクタ１の現在位置及び現在の向きが、作業経路２６３の始端の位置及び始端での向きに一致すると、ディスプレイ３７に表示される無人スタート領域アイコンＦ２が無人スタート許可アイコンＦ３に変化する。しかし、これに限らず、例えば無人スタート領域アイコンＦ２を点滅しない状態から点滅する状態に変化させたり、無人スタート領域アイコンＦ２の大きさや形状を変化させたりすることで、その表示態様を変化させてもよい。また、無人スタート領域アイコンＦ２と無人スタート許可アイコンＦ３とは、上記のように色だけが異なる画像とすることに代えて、形状等が全く異なる画像としても良い。

　トラクタ１の無線通信端末４６が、随伴する他のトラクタ（有人トラクタ）１Ｘの制御部と例えば無線通信を行うことにより、当該他のトラクタ１Ｘの現在位置及び現在の向きの情報を取得できるように構成することもできる。この場合、有人トラクタの現在位置及び現在の向きを示すアイコンを無線通信端末４６のディスプレイに表示させると、有人トラクタの位置及び向きについてもオペレータが容易に確認できるので好ましい。この有人トラクタの位置及び向きを示すアイコンは、トラクタ１と容易に区別できるように、トラクタアイコンＦ１とは異なる画像とすることが好ましい。また、有人スタート位置アイコンＦ４を円形等の領域を有する画像とし、有人トラクタの現在位置及び現在の向きが有人トラクタの経路の始点及び当該始点での経路の向きと一致する場合に、表示されるアイコンが有人スタート位置アイコンＦ４から他の画像に切り換わる（例えば、色違いのアイコンに変化する）ように構成しても良い。

　上記の実施形態においては、無人スタート領域アイコンＦ２は円形の領域を有しているが、領域の形状は円形に限定されず、例えば四角形や六角形等の他の形状で表示してもよい。また、トラクタアイコンＦ１、無人スタート許可アイコンＦ３、有人スタート位置アイコンＦ４についても、例えば三角形等の任意の画像を用いることができる。

　上記の実施形態において無線通信端末４６に備えられた構成は、トラクタ１に備えられる構成とすることもできる。その場合、トラクタ１の動作（走行機体２の動作及び作業機３の動作）を制御するための制御部４と自律走行に関する設定等を制御するための制御部５０とを別々に設けてもよいし、制御部５０が担っていた機能を制御部４が行うようにしてもよい。

　無線通信端末４６に相当する機能を有する操作装置（即ち、圃場２６０の取得、作業領域２６１の取得、作業経路２６３の生成、トラクタ１の現在位置及び現在の向きの表示、作業経路２６３の始端の位置の表示、及び自律走行の開始指示等を行うことが可能な操作装置）が、トラクタ１の走行機体２に取外し不能に備えられても良い。この場合、無線通信端末４６を省略することができる。

　上記の実施形態においては、トラクタ１を自律走行させる作業経路２６３を無線通信端末４６の作業経路生成部２５３が生成し、当該作業経路２６３の情報が（始点の位置等を含めて）無線通信端末４６の記憶部２５４に記憶された上で、経路開始情報取得部２５８が記憶部２５４から取得した当該始点の位置に基づいて、無人スタート領域アイコンＦ２の表示位置が定められる。しかしながら、無人スタート領域アイコンＦ２の表示位置（即ち、自律走行を開始する位置）は、トラクタ１の制御部４側で記憶した開始位置情報に基づいたものであっても良い。例えば、無線通信端末４６側で作成された作業経路２６３に基づいて自律走行をいったん開始した後に、作業経路２６３の途中で、給油等のために自律走行を一時的に中断することがある。この場合、トラクタ１の制御部４は、中断した時点での走行機体２の位置等に基づいて、自律走行を再開するのに適した走行機体２の位置及び向きを計算して、トラクタ１側の図略の記憶部に記憶する。そして、トラクタ１が給油を終えて戻り、オペレータが無線通信端末４６を操作して自律走行の再開を指示した場合、トラクタ１の制御部４は、記憶していた再開時の位置及び向きの情報を無線により送信し、無線通信端末４６がこれを受信する。無線通信端末４６の経路開始情報取得部２５８は、トラクタ１の制御部４から受信した内容に基づいて、作業を再開するのに適した走行機体２の位置及び向きを取得する。無線通信端末４６の制御部５０は、当該位置に基づいてディスプレイ３７に無人スタート領域アイコンＦ２を表示した上で、図２１と同様の処理を行う。これにより、走行機体２が自律走行を再開するために適切な位置及び向きである状態をオペレータが直感的に確認することができるので、自律走行を再開するために必要な準備作業を円滑に行うことができる。このように、走行経路の開始位置は、経路の最初の位置であっても良いし、走行を一時中断して再び開始する場合の開始位置（即ち、経路の途中）であっても良い。

　１　トラクタ（ロボットトラクタ）
　２　走行機体（車体部）
　４　制御部
　３２　記憶部
　４９　位置情報算出部（位置検出部）
　５５　記憶部
　９９　自律走行・自律作業システム
　Ｐ　作業経路（走行経路）
　Ｐ１　農作業経路（直線路）
　Ｐ２　旋回路

Claims

　車体部と、
　前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、
　前記車体部を走行させる走行領域を示す走行領域情報を記憶可能な記憶部と、
　前記走行領域内における前記車体部の走行を制御可能な制御部と、
を備え、
　前記走行領域は、前記車体部により走行される第１走行経路を含む第１領域と、当該第１領域の周囲に設定されて前記車体部により走行される第２走行経路を含む第２領域と、を含み、
　前記制御部は、
　前記車体部の現在位置が前記第１走行経路又は前記第２走行経路から所定範囲逸脱した場合に前記車体部の走行を停止させることが可能であり、
　前記第１走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記車体部の現在位置と第１要素とに基づいて設定される第１走行再開位置から前記車体部の走行を再開させることが可能であり、
　前記第２走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記車体部の現在位置と前記第１要素とは異なる第２要素とに基づいて設定される第２走行再開位置から前記車体部の走行を再開させることが可能であることを特徴とする自律走行システム。
　請求項１に記載の自律走行システムであって、
　前記第１要素は、前記第１走行経路と、当該第１走行経路に対して前記所定範囲よりも狭く設定された再開基準範囲と、を含み、
　前記記憶部は、前記停止される前に前記車体部が前記再開基準範囲を逸脱した位置である再開基準位置を記憶可能であり、
　前記第１走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記制御部は、前記再開基準位置から前記第１走行経路に対して引いた垂線と、前記第１走行経路と、の交点の位置を、前記第１走行再開位置として設定可能であることを特徴とする自律走行システム。
　請求項２に記載の自律走行システムであって、
　前記第１走行経路は、第１走行路と、前記第１走行路と平行に配置されて当該第１走行路の後に前記車体部により走行される第２走行路と、を含み、
　前記制御部は、前記第２走行路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記交点の位置、前記第１走行路における前記車体部の走行開始位置、及び前記第２走行経路における前記車体部の走行開始位置のうち少なくとも何れか１つを、前記第１走行再開位置として設定可能であることを特徴とする自律走行システム。
　請求項１から３までの何れか一項に記載の自律走行システムであって、
　前記第２要素は、前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含み、
　前記第１走行経路は、第３走行路と、前記第３走行路と平行に配置されて当該第３走行路の後に前記車体部により走行される第４走行路と、を含み、
　前記第２走行経路は、前記第３走行路と前記第４走行路とを接続する第５走行路を含み、
　前記制御部は、前記第５走行路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合、前記第４走行路における前記車体部の走行開始位置を前記第２走行再開位置として設定可能であることを特徴とする自律走行システム。
　請求項１から４までの何れか一項に記載の自律走行システムであって、
　前記車体部に備えられる車輪の切れ角を検出する切れ角検出部を備え、
　前記制御部が前記第１走行経路又は前記第２走行経路からの逸脱により前記車体部を停止させた場合であって、前記切れ角検出部が検出した切れ角に基づく方向と前記逸脱した方向との間に所定以上の乖離がある場合、前記車体部のスリップに関する報知を行うことを特徴とする自律走行システム。