JP2024027234A - 自動走行方法、自動走行システム、および、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】圃場の外周側における作業を自動走行で行うことを可能とする技術を提供する。【解決手段】例示的な自動走行方法は、走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両の自動走行方法である。当該自動走行方法は、前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、を実行する。【選択図】図５

Description

本発明は、自動走行方法、自動走行システム、および、プログラムに関する。

作業車両が圃場内を自動走行するためには、事前に圃場領域を登録しておく必要がある。オペレータの操作によって作業車両を圃場の外周に沿って走行させ、その際に得られる作業車両の位置情報から圃場領域を登録するという手法が従来行われている。登録された圃場領域は、作業車両が安全に走行することができる領域であり、走行許可領域とすることができる。

特許文献１には、実際に走行した走行軌跡領域外を走行許可領域として登録しようとした場合に、報知を行って走行軌跡領域外に走行経路が生成されることを防ぐ構成が開示される。

特開２０１７－１６３９２２号公報

ところで、圃場においては、上記の走行許可領域の外側に作業機を配置して作業が行われる場合がある。このような作業として、例えば畔塗作業や草刈り作業等が挙げられる。このような作業についても、自動走行によって行うことができると便利である。

本発明は、上記の点に鑑み、圃場の外周側における作業を自動走行で行うことを可能とする技術を提供することを目的とする。

本発明の例示的な自動走行方法は、走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両の自動走行方法である。当該自動走行方法は、前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、を実行する。

本発明の例示的な自動走行システムは、走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両と、前記作業車両の自動走行を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、を実行する。

本発明の例示的なプログラムは、走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムである。当該プログラムは、前記コンピュータを、前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、を行う手段として機能させる。

例示的な本発明によれば、圃場の外周側における作業を自動走行で行うことができる。

自動走行システムの概略の構成を示す図 作業車両の概略の構成を示す側面図 作業車両が備える作業機について説明するための模式図 制御装置の概略の構成を示すブロック図 自動走行方法の流れを示すフローチャート オフセット作業機の作業機情報の登録について説明するための模式図 作業許可領域について説明するための図 第１作業領域の設定例について説明するための図 第１作業経路の生成例について説明するための図 第１作業経路に沿って作業車両が自動走行を開始する直前の状態を示す模式図 作業車両が図中の第１作業経路のみに沿って自動走行を行い、終点位置に到着した状態を示す模式図 反転経路について説明するための図 反転経路について説明するための図 反転経路について説明するための図 第２作業経路の生成について説明するための図

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付し、特に説明の必要がない場合には、その説明を繰り返さない。また、本明細書では、方向を以下のように定義する。まず、作業車両が直進走行する方向を前後方向とし、作業車両の運転座席に対してステアリングホイールが前側として前後を定義する。また、前側を向いて運転座席に座る運転者から見て右側を右、左側を左とし、前後方向に直交する左右方向を定義する。また、前後方向および左右方向に直交する方向を上下方向とし、重力方向を下、その反対側を上として上下を定義する。以上の方向は単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係及び方向を限定する意図はない。

＜１．自動走行システムの概要＞
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システム１００の概略の構成を示す図である。図１に示すように、自動走行システム１００は、作業車両１と制御装置２とを備える。

［１－１．作業車両］
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両１の概略の構成を示す側面図である。本実施形態の作業車両１は、圃場２００を走行しながら作業を行う圃場作業車両である。作業車両１は、走行機体１１と作業機１２とを備える。走行機体１１は、圃場２００を走行する。作業機１２は、走行機体１１に装着される。なお、本実施形態では、作業機１２は、走行機体１１の後部に装着される。作業車両１は、詳細には、走行機体１１によって作業機１２を牽引するトラクタである。ただし、作業機１２は、走行機体１１の前部に装着される構成であってもよい。すなわち、本発明の作業車両は、走行機体１１の前部に作業機１２が装着される構成であってもよい。

走行機体１１は、機体部１３と、機体部１３を支持し左右方向に互いに間隔を隔てて配置される一対の走行部１４とを備える。各走行部１４は、前輪１４ａおよび後輪１４ｂを含む。前輪１４ａおよび後輪１４ｂの少なくとも一方は、機体部１３の前方に配置されるエンジン１５から駆動力を伝達可能に設けられる。エンジン１５から走行部１４への当該駆動力の伝達により、走行機体１１は圃場２００を走行することができる。機体部１３は、運転者が搭乗する運転部１６を備える。運転部１６には、運転者が座るための運転座席１６ａと、走行機体１１の操舵を行うためのステアリングホイール１６ｂと、運転者が各種操作を行うための操作部（不図示）とが含まれる。なお、ステアリングホイール１６ｂは、運転座席１６ａの前方に配置される。

作業機１２は、連結機構１７を介して機体部１３の後方に連結される。機体部１３の後部には、エンジン１５の駆動力を作業機１２に出力するためのＰＴＯ軸（パワーテイクオフ軸）１８が配置される。ＰＴＯ軸１８には、トランスミッション１９を介して、エンジン１５の駆動力が伝達される。

本実施形態の作業車両１は、複数種類の作業機１２を付け替え可能に設けられる。複数種類の作業機１２には、例えば、耕耘装置、プラウ、施肥装置、農薬散布装置、収穫装置、および、刈取装置の少なくとも一つが含まれてよい。また、本実施形態では、複数種類の作業機１２には、走行機体１１に対して左右いずれかの方向にオフセットされた状態で装着される作業機が含まれる。このような作業機１２について、以下、オフセット作業機１２Ａと表現する。オフセット作業機１２Ａは、例えば、畦塗り作業を可能とする畦塗機や、草刈り作業を可能とする草刈り機（オフセットモア）等であってよい。

図３は、オフセット作業機１２Ａについて説明するための模式図である。図３は、作業車両１を上方から平面視した図である。なお、図３においては、作業車両１は前方に向けて直進している。図３に示すように、オフセット作業機１２Ａが装着されることにより、作業車両１は、圃場２００の外縁部２０１に対して走行作業を行うことができる。図３において、圃場２００の外縁部２０１のうち、ハッチングを施した領域２０１ａは作業済領域を示し、白塗りの領域２０１ｂは未作業領域を示す。

作業車両１は、オフセット作業機１２Ａのオフセット方向を切替可能に設けられる。図３に示す例では、作業車両１の右側に作業対象となる外縁部２０１が存在するために、オフセット作業機１２Ａは走行機体１１に対して右側にオフセットされている。作業車両１の左側に作業対象となる外縁部２０１が存在する場合には、オフセット作業機１２Ａは走行機体１１に対して左側にオフセットされる。なお、右側にオフセットされたオフセット作業機１２Ａは、走行機体１１に対して、少なくとも一部が右側に突出する。左側にオフセットされたオフセット作業機１２Ａは、走行機体１１に対して、少なくとも一部が左側に突出する。

本実施形態においては、作業車両１は、オフセット作業機１２Ａの左右のオフセット方向を自動で切替可能である。例えば、オフセット作業機１２Ａのオフセット方向は、オペレータからの指示に応じて自動で切り替えられる構成であってよい。オペレータからの指示は、例えば、作業車両１の運転部１６に設けられる操作ボタン（不図示）や、オペレータが携帯可能な携帯通信端末（不図示）を用いて行われてよい。また、オフセット作業機１２Ａのオフセット方向は、オフセット作業機１２Ａの動作を制御可能に設けられる制御装置からの指令によって自動的に切り替えられる構成であってもよい。ここでいう制御装置は、例えば図１に示す制御装置２であってよい。

オフセット作業機１２Ａのオフセット方向は、例えば、オフセット作業機１２Ａの位置を左右方向にスライド移動させる機構により切り替えられてよい。また、オフセット作業機１２Ａのオフセット方向は、例えば、オフセット作業機１２Ａを回動させる機構により切り替えられてもよい。また、オフセット作業機１２Ａのオフセット方向は、例えば、スライド移動と回動との組み合わせにより切り替えられてもよい。

オフセット作業機１２Ａは、オフセット方向の切り替えの前と後とで、作業車両１を前進と後進とのうちの少なくとも一方の方向に走行させることにより利用できる構成であればよい。例えば、オフセット作業機１２Ａは、オフセット方向にかかわらず、作業車両１の前後進のいずれの場合にも利用できる構成であってよい。また、オフセット作業機１２Ａは、オフセット方向が切り替えられる前と後とで、作業車両１の前後進の方向を同じとすることにより利用できる構成であってもよい。また、オフセット作業機１２Ａは、オフセット方向が切り替えられる前と後とで、作業車両１の前後進の方向を切り替えることによって利用できる構成であってもよい。具体例を挙げると、オフセット作業機１２Ａは、オフセット方向が切り替えられる前と後とのいずれにおいても、作業車両１の前進により走行作業を行うことができる構成であってよい。また、例えば、オフセット作業機１２Ａは、オフセット方向が切り替えられる前と後とで、作業車両１の前進と後進とを入れ替えることによって走行作業を行うことができる構成であってよい。

［１－２．制御装置］
図４は、本発明の実施形態に係る制御装置２の概略の構成を示すブロック図である。制御装置２は、例えば、演算部、入出力部、および、記憶部２１を含んで構成されるコンピュータである。演算部は、例えばプロセッサ又はマイクロプロセッサ等の集積回路である。記憶部２１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような主記憶装置である。記憶部２１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）のような補助記憶装置をさらに含んでもよい。記憶部２１には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算部は、各種のプログラムを記憶部２１から読み出して実行する。

本実施形態では、上記のハードウェアとソフトウェアとの協働により、制御装置２を各種の機能部として動作させることができる。図４に示すように、各種の機能部には、圃場登録処理部２２、作業モード選択部２３、作業機情報登録処理部２４、領域設定部２５、経路生成部２６、自動走行制御部２７、および、表示制御部２８が含まれる。制御装置２は、１つのハードウェアで構成されてもよいし、互いに通信可能な複数のハードウェアで構成されてもよい。

なお、制御装置２が備える各機能部２２～２８は、上記のように、演算部にプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現されてよいが、他の手法により実現されてもよい。各機能部２２～２８は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を用いて実現されてもよい。すなわち、各機能部２２～２８は、専用のＩＣ等を用いてハードウェアにより実現されてもよい。また、各機能部２２～２８は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現されてもよい。また、各機能部２２～２８は、概念的な構成要素である。１つの構成要素が実行する機能が、複数の構成要素に分散されてよい。また、複数の構成要素が有する機能が１つの構成要素に統合されてもよい。

制御装置２は、例えば、作業車両１に搭載されてよい。また、例えば、制御装置２は、作業車両１と通信可能に設けられる携帯通信端末（不図示）に搭載されてもよい。携帯通信端末は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ノートパソコン、リモートコントローラ等であってよい。また、例えば、制御装置２は、作業車両１に搭載される制御装置と、携帯通信端末に搭載される制御装置とで構成されてもよい。また、例えば、制御装置２が備える機能の少なくとも一部は、作業車両１や携帯通信端末とインターネット等のネットワークを介して通信可能に設けられるサーバによって実現されてもよい。また、例えば、記憶部２１に記憶される情報の一部がサーバに記憶されてもよい。

図４には、制御装置２だけではなく、制御装置２と直接的或いは間接的に接続される要素３～６も示されている。これらの要素３～６と、制御装置２とは、例えば、有線或いは無線により接続されてよい。また、例えば、これらの要素３～６は、制御装置２と通信可能な装置と有線又は無線により接続され、当該装置を介して制御装置２と間接的に接続されてもよい。

測位通信ユニット３は、作業車両１に備えられる。測位通信ユニット３は、不図示の測位アンテナを含み、当該測位アンテナが測位衛星から受信した測位信号を用いて、作業車両１の位置を例えば緯度および経度の情報として取得する。測位通信ユニット３は、作業車両１の位置情報を制御装置２へ出力する。測位通信ユニット３は、例えば、図示しない基準局からの測位信号を適宜の方法で受信した上で、公知のＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic GNSS）法を利用して測位を行ってよい。また、例えば、測位通信ユニット３は、ＤＧＮＳＳ（Differential GNSS）法を利用して測位を行ってもよい。

センサ４は、作業車両１に搭載される。センサ４は、作業車両１に関わる情報を検知して、検知した情報を制御装置２へ出力する。作業車両１には、複数種類のセンサ４が搭載されることが好ましい。この場合、複数種類のセンサ４のそれぞれが、制御装置２に検知した情報を出力してよい。複数種類のセンサには、例えば、慣性計測装置や障害物センサ等が含まれてよい。

なお、慣性計測装置は、３軸の角速度センサと３方向の加速度センサとを含み、作業車両１の姿勢を計測可能な装置であってよい。障害物センサは、作業車両１の周囲に存在する障害物を検知するセンサであり、例えば超音波センサ、カメラ、レーダ、又は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等であってよい。

操作部５は、オペレータの制御装置２への指令を可能とする。オペレータは、作業車両１に乗車する者でも、作業車両１に乗車しない者でもよい。操作部５は、例えば、作業車両１と携帯通信端末とのうち、少なくともいずれか一方に設けられてよい。操作部５は、例えば、ボタン、レバー、ダイヤル、又は、タッチパネル等であってよい。操作部５は、ハードスイッチでなく、ソフトウェアスイッチであってもよい。

表示部６は、制御装置２からの指令に応じて情報の表示を適宜行う。表示部６は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等であってよい。表示部６はタッチパネルを有する構成としてよく、この場合、表示部６が上記の操作部５を兼ねてもよい。表示部６は、例えば、作業車両１と携帯通信端末とのうち、少なくともいずれか一方に設けられてよい。

圃場登録処理部２２は、例えば、操作部５を利用したオペレータからの指令に応じて圃場２００の登録処理を行う。圃場２００の登録処理により、圃場２００の形状等の情報が記憶部２１に記憶される。なお、圃場登録処理部２２の機能には、登録された圃場に関する情報の編集や削除等が含まれてもよい。

圃場２００の登録に際しては、例えば、オペレータが、手動走行により作業車両１を畦際などの圃場２００の外周に沿って走行させる。当該走行の際に測位通信ユニット３を用いて得られる作業車両１の走行軌跡により、圃場２００の形状が特定される。特定された圃場２００の形状の内側が圃場領域である。本実施形態では、圃場領域は、走行許可領域である。走行許可領域は、走行機体１１が走行して安全と判断される領域であり、走行機体１１の走行が許可される領域である。本実施形態においては、圃場登録処理部２２による圃場登録処理には、この走行許可領域の登録が含まれる。

作業モード選択部２３は、作業モードの選択を行う。作業モードの選択は、例えば、操作部５を利用したオペレータからの指令により行われれる。ただし、作業モードの選択は、制御装置２が自動的に行う構成であってもよい。本実施形態では、作業モードは、第１モードと第２モードとを含む。第１モードは、走行許可領域の内側を作業対象とする作業モードである。第２モードは、走行許可領域の外側を作業対象とする作業モードである。

なお、本実施形態では、第１モードにおいては、走行許可領域の内側のみが作業対象である。また、第２モードにおいては、走行許可領域の外側のみが作業対象とされてもよいが、走行許可領域の外側に加えて、走行許可境域に隣接する走行許可領域の一部分が対象とされてもよい。

作業機情報登録処理部２４は、自動走行による作業を行う際に使用する作業機１２の情報を登録する処理を行う。当該処理により、作業機情報が記憶部２１に記憶される。例えば、作業機情報登録処理部２４は、オペレータに作業機１２の情報の入力を要求する。情報の入力の要求は、例えば表示部６を利用して行われてよい。そして、作業機情報登録処理部２４は、操作部５等を利用してオペレータに入力された作業機１２の情報の登録を行う。作業機１２の情報には、例えば、作業機１２のサイズ、形状、走行機体１１に対する装着位置等が含まれてよい。

領域設定部２５は、作業領域の設定を行う。作業領域は、作業機１２による作業が行われる領域である。本実施形態では、第１モードにおいては、作業領域は、走行許可領域の内側に設定される。第２モードにおいては、作業領域は、走行許可領域の外側に設定される。なお、第２モードにおいて設定される作業領域は、走行許可領域の外側から走行許可領域の内側に延び出してもよい。

経路生成部２６は、圃場２００において作業車両１を自動走行させる自動走行経路を生成する。自動走行経路の生成手法は、第１モードと第２モードとの間で異なってよい。なお、自動走行とは、制御装置２によって作業車両１が備える走行に関する装置が制御され、予め定められた経路に沿うように少なくとも操舵が自律的に行われることを意味する。自動走行は、操舵に加え、例えば、車速と、作業機１２による作業とのうちの少なくとも一方が自律的に行われる構成であってもよい。また、自動走行には、作業車両１に人が乗っている場合と、作業車両１に人が乗っていない場合との両方が含まれてよい。

例えば、自動走行は、ステアリング操作（ステアリングホイールの操作）の制御のみが自動で行われる自動直進走行であってよい。自動直進走行では、例えば、車速の制御、作業機１２の昇降の制御、および、作業機１２の動作のオンオフの制御は、手動で行われる。また、例えば、自動走行は、運転者が作業車両１の運転部に搭乗した状態で、直進走行による作業や旋回走行が自動で行われる有人自動走行であってよい。有人自動走行では、例えば車速の制御や作業機１２の昇降制御について、自動と手動との切り替えが可能である。また、例えば、自動走行は、運転者が作業車両１の運転部に搭乗せず、全ての操作が自動で行われる無人自動走行（ロボット走行）であってもよい。

また、自動走行においては、例えば、想定した路面状態と異なったり、タイヤサイズが適切なサイズでなかったりして、予め設定した自動走行経路が不適切となることがある。また、例えば、測位により得られた自車位置の情報が不適切となり、自動走行経路からずれが生じることがある。このような点を考慮して、自動走行経路は、オペレータからの指令や、フィードバック制御機能を利用した制御装置２からの指令によって適宜補正されてよい。経路生成部２６は、このような自動走行経路の補正機能を備えてもよい。

自動走行制御部２７は、例えば操作部５からの指令により自動走行が選択された場合に、作業車両１の走行系の少なくとも一部について自動制御を行う。自動走行制御部２７は、例えば自動走行モードが自動直進走行モードであれば、作業車両１が予め定められた経路に沿って走行するようにステアリング操作を自動で制御する。自動走行制御部２７は、例えば自動走行モードが有人自動走行モードや無人自動走行モードであれば、ステアリング操作および車速の調整を自動で制御する。また、自動走行制御部２７は、有人自動走行モードや無人自動走行モードにおいては、作業機１２の昇降制御等を自動で行う。

表示制御部２８は、表示部６を制御して、作業車両１に乗るオペレータや、作業車両１を外部から操作するオペレータに対して、作業車両１に関する情報を表示部６に適宜表示させる。

＜２．自動走行方法＞
次に、本実施形態の自動走行システム１００により実行される自動走行方法について説明する。詳細には、本実施形態の自動走行方法は、走行機体１１と作業機１２とを備える作業車両１の自動走行方法であって、制御装置２（例えばコンピュータ装置）により実行される。図５は、本発明の実施形態に係る自動走行方法の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１では、圃場登録処理部２２が圃場領域の登録処理を行う。これにより、記憶部２１に圃場領域が記録される。上記のように、本実施形態においては、圃場領域は走行許可領域と同義である。すなわち、本実施形態の自動走行方法は、走行機体１１の走行を許可する走行許可領域を登録することを実行する。詳細には、制御装置２が当該処理を実行する。本実施形態の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、走行機体１１の走行を許可する走行許可領域を登録することを行う手段として機能させる。

圃場領域（走行許可領域）の登録処理は、例えば、作業車両１の走行軌跡を測定する測定開始ボタンがオペレータにより押されて、オペレータが圃場の外周に沿って作業車両１を走行させることにより実行される。なお、オペレータが測定開始ボタンを押す代わりに、制御装置２が圃場領域の測定を開始するための所定条件を満たしたと判定した場合に、自動的に圃場領域の登録処理が開始される構成としてもよい。圃場領域の登録処理が完了すると、次のステップＳ２に処理が進められる。なお、既に圃場領域（走行許可領域）の登録が行われている場合には、ステップＳ１の処理はスキップされてもよい。

ステップＳ２では、作業モード選択部２３が作業モードの選択を行う。本実施形態では、走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、走行許可領域の外側を作業対象とする第２モードとのいずれかが選択される。すなわち、本実施形態の自動走行方法は、第１モードと第２モードとのいずれかの作業モードを選択することを実行する。詳細には、制御装置２が当該処理を実行する。本実施形態の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、第１モードと第２モードとのいずれかの作業モードを選択することを行う手段として機能させる。

第１モードにおいては、主に、耕耘機等のオフセット作業機１２Ａではない作業機１２で作業が行われる。ただし、第１モードにおいても、オフセット作業機１２Ａを用いた作業が行われてよい。第２モードにおいては、オフセット作業機１２Ａにより作業が行われる。第１モードと第２モードとのいずれを選択するかは、オペレータによる指示で決定される構成でも、制御装置２が自動的に決定する構成であってもよい。例えば、制御装置２は、走行機体１１に装着される作業機１２の種類に応じて第１モードとするか、第２モードとするかを自動的に決定する構成であってよい。選択された作業モードが第１モードである場合、ステップＳ３に処理が進められる。選択された作業モードが第２モードである場合、ステップＳ３Ａに処理が進められる。

第１モードが選択された場合に行われるステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５、および、ステップＳ６の処理は、走行許可領域内に作業領域を設けて当該作業領域を自動走行しながら作業機１２で作業を行う際の処理である。当該処理は、公知の処理と同様であってよいために、簡単に説明する。

ステップＳ３では、作業機情報登録処理部２４が、第１モードの自動走行による作業に使用する作業機１２の情報を登録する処理を行う。作業機１２の情報は、例えば、制御装置２からの要求に応じて、オペレータが操作部５を利用して入力する構成であってよい。作業機１２の情報には、例えば、走行機体１１の左右方向の中心から作業機１２の左右方向の一端部までの距離、作業機１２の全幅、作業機１２の位置等であってよい。ステップＳ３の処理が行われると、次のステップＳ４に処理が進められる。

なお、本実施形態では、作業機情報の登録を行う前に、第１モードと第２モードとのいずれかを選択する構成となっているが、作業機情報の登録処理の際に、第１モードと第２モードとの選択が行われる構成としてもよい。また、なお、既に作業機情報の登録が行われている場合には、ステップＳ３の処理はスキップされてもよい。

ステップＳ４では、領域設定部２５が、先に登録した走行許可領域内に作業領域（許可領域内作業領域）を設定する。許可領域内作業領域は、例えば、作業車両１が直進走行しながら耕耘機等の作業機１２で作業を行う領域であってよい。なお、走行許可領域の内側であって許可領域内作業領域の外側には、枕地領域が設けられてよい。枕地領域は、許可領域内作業領域を直線経路に沿って直進走行した作業車両１が許可領域内作業領域内の次の直線経路へと移るための旋回走行を行う領域である。旋回走行は、自動走行であっても、自動走行でなくてもよい。許可領域内作業領域が設定されると、次のステップＳ５に処理が進められる。なお、既に許可領域内作業領域の登録が行われている場合には、ステップＳ４の処理はスキップされてもよい。

ステップＳ５では、経路生成部２６が、許可領域内作業領域に作業車両１を自動走行させる自動走行経路を生成する。当該自動走行経路は、例えば、上記の許可領域内作業領域に設けられる直線経路である。自動走行経路が生成されると、次のステップＳ６に処理が進められる。なお、既に自動走行経路の登録が行われている場合には、ステップＳ５の処理はスキップされてもよい。

ステップＳ６では、自動走行制御部２７の制御の下、生成された自動走行経路に沿った自動走行が行われる。例えば、許可領域内作業領域に設けられた直線に沿うように自動走行が行われる。

なお、本実施形態の自動走行方法は、作業機１２が走行許可領域外に位置する自動走行を、第１モードでは禁止することを実行する。詳細には、制御装置２が当該処理を実行する。本実施形態の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、作業機１２が走行許可領域外に位置する自動走行を第１モードでは禁止することを行う手段として機能させる。

作業機１２が走行許可領域外に位置するとは、作業機１２の少なくとも一部が走行許可領域外に位置する構成であってよい。また、作業機１２が走行許可領域外に位置する自動走行を禁止するとは、自動走行中に作業機１２が走行許可領域外に位置すると判定された場合に自動走行を停止させることであってよい。自動走行を停止させる場合には、例えば、走行を停止する場合と、自動走行から手動走行へ移行する場合とが含まれてよい。また、作業機１２が走行許可領域外に位置する自動走行を禁止するとは、自動走行を未実施の段階において、例えば、作業機１２が走行許可領域外に位置する自動走行経路の生成を許可しないことであってもよい。

また、本実施形態の自動走行方法は、第１モードにおいて、走行機体１１が走行許可領域外に位置する自動走行を禁止することを実行する。詳細には、制御装置２が当該処理を実行する。本実施形態の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、第１モードにおいて、走行機体１１が走行許可領域外に位置する自動走行を禁止することを行う手段として機能させる。

走行機体１１が走行許可領域外に位置する自動走行を禁止するとは、自動走行中に走行機体１１が走行許可領域外に位置すると判定された場合に自動走行を停止させることであってよい。自動走行を停止させる場合には、例えば、走行を停止する場合と、自動走行から手動走行へ移行する場合とが含まれてよい。また、走行機体１１が走行許可領域外に位置する自動走行を禁止するとは、自動走行を未実施の段階において、例えば、走行機体１１が走行許可領域外に位置する自動走行経路の生成を許可しないことであってもよい。

次に、第２モードが選択された場合に行われるステップＳ３Ａ、ステップＳ４Ａ、ステップＳ５Ａ、および、ステップＳ６Ａの処理について説明する。これらの処理は、走行機体１１にオフセット作業機１２Ａが装着され、圃場の外縁部分に対する作業を行う場合の処理である。

ステップＳ３Ａでは、作業機情報登録処理部２４が、第２モードの自動走行による作業に使用する作業機（すなわちオフセット作業機１２Ａ）の情報を登録する処理を行う。オフセット作業機１２Ａの情報は、例えば、制御装置２からの要求に応じて、オペレータが操作部５を利用して入力する構成であってよい。

図６は、オフセット作業機１２Ａの作業機情報の登録について説明するための模式図である。図６における破線ＢＬは、走行機体１１の左右方向の中心位置を示す。登録されるオフセット作業機１２Ａの情報には、図６に示す第１横距離Ｗ１、第２横距離Ｗ２、第３横距離Ｗ３、および、第１縦距離Ｌ１が含まれてよい。第１横距離Ｗ１は、走行機体１１の左右方向の中心と、オフセット作業機１２Ａの左右方向内端との距離である。第２横距離Ｗ２は、オフセット作業機１２Ａの左右方向の幅である。第３横距離Ｗ３は、走行機体１１の左右方向の中心と、オフセット作業機１２Ａの左右方向外端との距離である。例えば、第３横距離Ｗ３は、第１横距離Ｗ１と第２横距離Ｗ２とを加算することにより得られる（Ｗ３＝Ｗ１＋Ｗ２）ために、第１横距離Ｗ１と第２横距離Ｗ２とが入力されれば第３横距離Ｗ３は入力されなくてもよい。第１縦距離Ｌ１は、走行機体１１の後端とオフセット作業機１２Ａの後端との距離である。なお、上記のようにオフセット作業機１２Ａは、走行機体１１の前方に装着されてもよく、この場合には、第１縦距離Ｌ１は、走行機体１１の前端とオフセット作業機１２Ａの前端との距離となる。

また、走行機体１１の寸法が事前に登録されていない場合には、オフセット作業機１２Ａの情報の登録に合わせて、走行機体１１の寸法も併せて登録されてよい。登録される走行機体１１の寸法には、例えば、走行機体１１の左右方向の中心位置と、左右方向の一端との距離（機体半幅Ｗａ）が含まれてよい。また、登録される走行機体１１の寸法には、例えば、走行機体１１の前後方向の長さ（機体長さＬａ）が含まれてよい。

また、登録されるオフセット作業機１２Ａの情報には、例えば、オフセット方向の切り替えの有無に関する情報が含まれてよい。また、例えば、登録されるオフセット作業機１２Ａの情報には、オフセット方向の切り替えに伴なって登録情報に変化がある場合に、当該変化に関わる情報が含まれてよい。

図５に戻って、オフセット作業機１２Ａの情報を登録する処理が完了すると、次のステップＳ４Ａに処理が進められる。なお、既にオフセット作業機１２Ａの情報の登録が行われている場合には、ステップＳ３Ａの処理はスキップされてもよい。

ステップＳ４Ａでは、領域設定部２５が、まず、作業許可領域２２０を設定する。図７は、作業許可領域２２０について説明するための図である。作業許可領域２２０は、オフセット作業機１２Ａが通過することを許可する領域である。本実施形態の自動走行方法は、走行許可領域２１０の情報と作業機１２の情報とに基づいて走行許可領域２１０の外側に外周を有する作業許可領域２２０を設定することを実行する。

詳細には、走行許可領域２１０の情報は、走行許可領域２１０の外周位置である。作業機１２の情報は、オフセット作業機１２Ａの情報であり、オフセット作業機１２Ａの走行機体１１の側面からの突出量（突出距離）Ｗｘである。当該突出距離Ｗｘは、図６に示す第３横距離Ｗ３から機体半幅Ｗａを差し引くことで得られる（Ｗｘ＝Ｗ３－Ｗａ）。領域設定部２５は、走行許可領域２１０の外周位置を、突出距離Ｗｘだけ外方に拡張した位置を作業許可領域２２０外周位置とする。当該外周位置の内側が作業許可領域２２０に該当する。作業許可領域２２０は、走行許可領域２１０を含む領域である。

第２モードにおいては、作業機１２（詳細にはオフセット作業機１２Ａ）が作業許可領域２２０内に位置する場合に、自動走行が許可される。逆に、オフセット作業機１２Ａが作業許可領域２２０外に位置すると自動走行が禁止される。すなわち、第２モードにおいても作業機１２の位置に応じて自動走行が禁止される場合が設けられ、自動走行の安全性を確保することができる。なお、本実施形態では、オフセット作業機１２Ａが作業許可領域２２０外に位置する状態は、走行機体１１が走行許可領域２１０外に位置する状態に該当する。

領域設定部２５は、作業許可領域２２０を設定すると、作業許可領域２２０に含まれる作業領域を設定する。当該作業領域は、本発明の第１作業領域に相当する。すなわち、本実施形態の自動走行方法は、作業許可領域２２０に作業機１２（詳細にはオフセット作業機１２Ａ）による作業が行われる第１作業領域を設定することを実行する。

第１作業領域２３０の設定例について、図８を参照しながら説明する。なお、図８は、第１作業領域２３０の設定例について説明するための図である。図８において、一点鎖線ＤＬは、走行許可領域２１０の外周の一部分を示す。また、二点鎖線ＤＤＬは、作業許可領域２２０の外周の一部分を示す。図８は、走行許可領域２１０の一辺に対して第１作業領域２３０を設定する手法を示す。第１作業領域２３０は、走行許可領域２１０の外周を構成する各辺に対して行われる。

領域設定部２５は、まず、走行許可領域２１０の一辺と、オフセット作業機１２Ａの左右方向内端との距離である第４横距離Ｗ４を設定する。第４横距離Ｗ４は、オペレータからの指示、或いは、制御装置２の判断により設定される。第４横距離Ｗ４の設定により、走行許可領域２１０の外周を基準として、オフセット作業機１２Ａによる作業を行う位置が特定される。

オフセット作業機１２Ａの左右方向の内端位置は、走行許可領域２１０の外周上に設定されてもよい。この場合、第４横距離Ｗ４はゼロとなる。このような場合として、例えば、オフセット作業機１２Ａを畦塗機とし、走行許可領域２１０の外周に隣接して畦を形成する場合が挙げられる。

また、オフセット作業機１２Ａの左右方向の内端位置は、走行許可領域２１０の外周よりも外側に設定されてもよい。この場合、第４横距離Ｗ４は、便宜的に正の値とされてよい。このような場合として、例えば、オフセット作業機１２Ａとして草刈り機を使用して、走行許可領域２１０の外周から外側に離れた位置に存在する雑草を刈り取りたい場合が挙げられる。走行許可領域２１０の外周から離れた位置に雑草が存在する場合の例として、例えば、走行許可領域２１０の外周の外側に溝が隣接して配置されている場合が挙げられる。溝情報（例えば溝幅）を記憶部２１に予め登録しておき、溝情報を利用して第４横距離Ｗ４が自動的に設定されてもよい。

また、オフセット作業機１２Ａの左右方向の内端位置は、走行許可領域２１０の外周よりも内側に設定されてもよい。この場合、第４横距離Ｗ４は形便宜的に負の値とされてよい。このような構成では、第１作業領域２３０の一部が、走行許可領域２１０に設定された構成となる。このように構成すると、オフセット作業機１２Ａとして草刈り機を利用した草刈り作業を行うような場合に、走行許可領域２１０の外周の内側と外側とに対して均一に草刈りを行うことができる。

領域設定部２５は、第４横距離Ｗ４を設定すると、走行許可領域２１０の一辺と平行であって、当該一辺から左右方向に第４横距離Ｗ４離れた位置を通る第１直線Ｌｉ１を設定する。また、領域設定部２５は、第１直線Ｌｉ１と平行であって、第１直線Ｌｉ１から左右方向外方に第２横距離Ｗ２（図６参照）離れた位置を通る第２直線Ｌｉ２を設定する。第１直線Ｌｉ１と第２直線Ｌｉ２とに挟まれた帯状の領域が、走行許可領域２１０の一辺に設定される第１作業領域２３０であってよい。ただし、本例では、領域設定部２５は、更に第３直線Ｌｉ３および第４直線Ｌｉ４を設定して、第１作業領域２３０を設定している。

第３直線Ｌｉ３は、走行許可領域２１０の一辺と直交し、当該一辺の一方端を延長する方向に第１縦距離Ｌ１離れた位置を通る直線である。第４直線Ｌｉ４は、走行許可領域２１０の一辺と直交し、当該一辺の他方端を延長する方向に第１縦距離Ｌ１離れた位置を通る直線である。領域設定部２５は、第１直線Ｌｉ１、第２直線Ｌｉ２、第３直線Ｌｉ３、および、第４直線Ｌｉ４で囲まれた領域を第１作業領域２３０として設定する。

以上の設定処理が走行許可領域２１０の各辺に対して行われることにより、第１作業領域２３０の設定が完了する。なお、ここでは、走行許可領域２１０の全辺に対して第１作業領域２３０を設定する構成としているが、一部の辺に対してのみ第１作業領域２３０が設定される構成としてもよい。また、走行許可領域２１０の各辺に設定される第１作業領域２３０の数は複数であってもよい。複数とする場合として、各辺に沿った自動走行作業を、場所をずらしながら複数回行う場合が想定される。また、各辺に設定された第１作業領域２３０は、適宜削除されてもよい。第１作業領域２３０の設定が完了すると、次のステップＳ５Ａ（図５参照）に処理が進められる。なお、既に第１作業領域２３０の登録が行われている場合には、ステップＳ４Ａの処理はスキップされてもよい。

ステップＳ５Ａでは、経路生成部２６が、オフセット作業機１２Ａによる第１作業領域２３０の作業を可能とする自動走行経路を生成する。当該自動走行経路は、走行許可領域２１０に生成され、本発明の第１作業経路に相当する。すなわち、本実施形態の自動走行方法は、走行許可領域２１０に、作業機１２による第１作業領域２３０の作業を可能とする第１作業経路３０を生成することを実行する。これによれば、走行許可領域２１０内において作業機１２が作業を行う場合の作業経路とは別に、走行許可領域２１０外において作業機１２が作業を行う場合の作業経路が生成されることになる。このために、作業機１２の種類に応じて適切な作業経路を生成して、作業機１２による作業を精度よく行うことができる。

図９は、第１作業経路３０の生成例について説明するための図である。図９に示すように、第１作業経路３０（太実線で示す）は、走行許可領域２１０の各辺に設けられる第１作業領域２３０に対応して生成される。各第１作業領域２３０に対応して設けられる第１作業経路３０は、走行許可領域２１０の各辺に沿う方向に延びる。各第１作業経路３０は、走行許可領域２１０内に設定される。各第１作業経路３０は、走行機体１１の左右方向の中心を通る位置に設定される。各第１作業経路３０は、走行許可領域２１０の各辺から内側に向けて所定距離離れた位置に設定される。所定距離離れた位置は、詳細には、各辺から内側に向けて、第１横距離Ｗ１から第４横距離Ｗ４を差し引いて得られる距離離れた位置である。

第１作業経路３０の設定が完了すると、次のステップＳ６Ａ（図５参照）に処理が進められる。なお、本例では、走行許可領域２１０の全辺に対応して第１作業経路３０を設定する構成としている。ただし、上述のように、第１作業領域２３０は、走行許可領域２１０の一部の辺に対してのみ設定されることがある。このために、第１作業経路３０も、走行許可領域２１０の一部の辺に対してのみ設定される構成であってもよい。また、走行許可領域２１０の各辺に設定される第１作業領域２３０の数が複数である場合には、走行許可領域２１０の各辺に設定される第１作業経路３０の数も複数であってよい。また、既に第１作業経路３０の登録が行われている場合には、ステップＳ５Ａの処理はスキップされてもよい。

ステップＳ６Ａでは、自動走行制御部２７の制御の下、生成された各第１作業経路３０に沿った自動走行が行われる。以上からわかるように、本実施形態の自動走行方法は、作業機１２が走行許可領域２１０外に位置する自動走行を、第２モードでは許可することを実行する。詳細には、制御装置２が当該処理を実行する。本実施形態の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、作業機１２が走行許可領域２１０外に位置する自動走行を第２モードでは許可することを行う手段として機能させる。

本実施形態では、作業領域が走行許可領域２１０の内側に設定される第１モードでは、作業機１２が走行許可領域２１０外に位置する自動走行が禁止される。一方、作業領域が走行許可領域２１０の外側に設定される第２モードでは、例外的に、作業機１２が走行許可領域２１０外に位置する自動走行を許可する。第２モード時の例外適用により、自動走行作業の適用範囲が広がり、作業効率を向上させることができる。

そして、本実施形態の自動走行方法は、第１モードと同様に、第２モードにおいても、走行機体１１が走行許可領域２１０外に位置する自動走行を禁止することを実行する。このために、第１モードでは安全性をより重視しつつ、第２モードでは安全性を損なわない範囲で例外を認め、作業効率を向上させることができる。

なお、直線経路である各第１作業経路３０に沿った自動走行の開始位置は、例えば、走行機体１１の後端が走行許可領域２１０の外周に接する位置であってよい。また、各第１作業経路３０に沿った自動走行の終了位置は、走行機体１１の前端が走行許可領域２１０の外周に接する位置であってよい。開始位置と終了位置とは、適宜変更されてよく、走行機体１１が走行許可領域２１０の外周に接しない位置であってもよい。

また、第１作業経路３０に沿うことを想定して開始された自動走行中の走行機体１１の位置は、走行許可領域２１０の範囲内で第１作業経路３０に対してオフセットされてもよい。すなわち、第１作業経路３０は、走行許可領域２１０の範囲内においてオフセット可能とされてよい。これにより、例えば第４横距離Ｗ４（図８等参照）の設定が不適切であった場合等において、自動走行作業を行うための経路を適切な位置に調整することができる。オフセット調整は、例えば、オフセット調整用の操作部を設けて、オペレータが当該操作部を用いて自動走行中に適宜行ってよい。また、オフセットが行われた場合に、オフセット後の作業経路を正しい作業経路として記憶部２１に登録してもよい。

また、各第１作業経路３０に沿った自動走行の途中で、走行機体１１の前後の向きを反転させる経路を走行してもよい。すなわち、本実施形態の自動走行方法は、走行機体１１を第１作業経路３０に沿って自動走行させている途中で、走行機体１１の向きを反転させることを実行してよい。

ここで、走行機体１１の前後の向きを反転させる理由について、図１０および図１１を参照して説明する。なお、図１０は、第１作業経路３０に沿って作業車両１が自動走行を開始する直前の状態を示す模式図である。図１１は、作業車両１が図中に示す第１作業経路３０のみに沿って自動走行を行い、終点位置に到着した状態を示す模式図である。図１０および図１１において、第１作業領域２３０のハッチングが施されている領域は作業済領域２３０ａであり、白塗りの領域は未作業領域２３０ｂである。図１０および図１１からわかるように、作業車両１の走行機体１１が第１作業経路３０のみに沿って自動走行を行って作業を行う構成では、オフセット作業機１２Ａによる作業が、少なくとも走行機体１１の長さ分行われないことになる。走行機体１１の前後の反転を行うことによって、このような不具合を解消することができる。

ここで、走行機体１１の前後の向きを反転させる反転経路の一例を示す。図１２Ａから図１２Ｃは、反転経路３１について説明するための図である。図１２Ａ～図１２Ｃに示すように、反転経路３１は、第１旋回経路３１ａと、第２旋回経路３１ｂと、位置調整経路３１ｃとによって構成される。なお、図１２Ａ、図１２Ｂ、および、図１２Ｃは、時系列順に並ぶ。また、走行機体１１は、反転経路３１を走行する直前までは、第１作業経路３０に沿って前進走行している。

本例では、図１２Ａに示すように、第１旋回経路３１ａは、第１作業経路３０上の走行機体１１が作業対象辺２１０ａから離れる方向（本例では左方向）に後進旋回する経路である。なお、作業対象辺は２１０ａ、走行許可領域２１０の外周のうち、自動走行を行う走行機体１１がその近くを走行する辺である。後進旋回の半径は、走行機体１１が旋回可能な任意の半径であってよい。後進旋回の半径は、例えば、オペレータが事前に設定する構成であっても、制御装置２が自動的に設定する構成であってもよい。第１旋回経路３１ａは、反転経路３１の開始位置から、走行機体１１が作業対象辺２１０ａと正対する位置までの経路である。

また本例では、図１２Ｂに示すように、第２旋回経路３１ｂは、第１旋回経路３１ａと逆向きの円弧を描くように前進旋回しながら作業対象辺２１０ａに接近する経路である。第１旋回経路３１ａと第２旋回経路３１ｂとは、同じ旋回半径を有する。図１２Ｂに示す例では、第２旋回経路３１ｂは、第１旋回経路３１ａの終点位置に存在する走行機体１１を前進させながら右方に旋回させる経路である。第２旋回経路３１ｂは、第１旋回経路３１ａの終点位置から、走行機体１１がその前後方向を作業対象辺２１０ａ（第１作業経路３０と言い換えてもよい）と平行とする位置までの経路である。第２旋回経路３１ｂの終点位置において、走行機体１１の前後方向の向きは、反転経路３１の開始位置と反対となる。すなわち、走行機体１１の前後方向が反転する。また、当該反転が行われた時点において、走行機体１１は第１作業経路３０上に復帰する。

本例では、図１２Ｃに示すように、走行機体１１が前後の反転を行って第１作業経路３０に復帰する位置は、既に走行作業が完了している位置となる。このために、本例の反転経路３１は、オフセット作業機１２Ａの位置を、作業済領域２３０ａと未作業領域２３０ｂとの境界に合わせる位置調整経路３１ｃを含む。位置調整経路３１ｃでは、オフセット作業機１２Ａの位置が前述の境界位置に合うように、第１作業経路３０に沿って走行機体１１が後進される。当該後進時には、オフセット作業機１２Ａを用いた走行作業は行われない。位置調整経路３１ｃの走行完了後、オフセット作業機１２Ａによる作業を開始状態として、走行機体１１を第１作業経路３０に沿って後進させる。当該後進は、自動走行であっても、自動走行でなくてもよい。後進させながらオフセット作業機１２Ａを用いた作業を行うことにより、上述した走行機体１１の長さ分相当の未作業領域が発生することを無くすことができる。

ところで、走行機体１１が前後の反転を行った後に走行作業を行うためには、作業機１２のオフセット方向を、車両の反転の前と後とで反対とする必要がある。図１２Ａ～図１２Ｃに示す例では、オフセット作業機１２Ａのオフセット方向の切り替えが、第１旋回経路３１ａを走行機体１１が走行している際に行われる構成となっている。ただし、オフセット作業機１２Ａのオフセット方向の切り替えを行うタイミングは、他のタイミングであってもよい。

その他、本実施形態の自動走行方法は、走行許可領域２１０に作業機１２による作業が行われる第２作業領域２４０（図１３参照）を設定することと、第２モードにおける作業に引き続いて第１モードによる第２作業領域２４０の作業を可能とする第２作業経路４０（図１３参照）を生成することと、を実行してよい。当該処理は、制御装置２が実行してよい。

図１３は、第２作業経路４０の生成について説明するための図である。第２作業経路４０の生成に際しては、第１作業経路３０（図１３に太破線で示す）の生成前に第１作業領域（図１３に破線で示す）を設定したのと同様に、まず、第２作業領域２４０が設定されればよい。そして、第２作業領域２４０をオフセット作業機１２Ａが作業を行うように、第１作業経路３０の生成と同様に、設定した第２作業領域２４０に基づいて第２作業領域２４０が生成されればよい。図１３に示す例では、走行許可領域２１０外で行われた作業（例えば草刈り作業）を、走行許可領域２１０の内側に拡張して行うことを想定している。第２作業経路４０は、図１３に白抜きの矢印で示すように、第１作業経路３０よりも内方にずれた位置に設けられる。走行許可領域２１０の外側の作業から走行許可領域２１０の内側の作業へと連続して作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる。

＜３．留意事項等＞
本明細書中に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。また、図面において示される圃場形状は例示にすぎず、圃場の形状は適宜変更されてよい。

＜４．付記＞
例示的な本発明の自動走行方法は、走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両の自動走行方法であって、前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、を実行する構成（第１の構成）であってよい。

上記第１の構成の自動走行方法は、前記第１モードと前記第２モードとのいずれにおいても、前記走行機体が前記走行許可領域外に位置する自動走行を禁止することを実行する構成（第２の構成）であってよい。

上記第１又は第２の構成の自動走行方法は、前記走行許可領域の情報と前記作業機の情報とに基づいて前記走行許可領域の外側に外周を有する作業許可領域を設定することを実行し、前記第２モードにおいては、前記作業機が前記作業許可領域内に位置する場合に、前記自動走行が許可される構成（第３の構成）であってよい。

上記第３の構成の自動走行方法は、前記作業許可領域に前記作業機による作業が行われる第１作業領域を設定することと、前記走行許可領域に、前記作業機による前記第１作業領域の作業を可能とする第１作業経路を生成することと、を実行する構成（第４の構成）であってよい。

上記第４の構成の自動走行方法において、前記第１作業経路は、前記走行許可領域の範囲内においてオフセット可能とされる構成（第５の構成）であってよい。

上記第４又は第５の構成の自動走行方法は、前記走行機体を前記第１作業経路に沿って自動走行させている途中で、前記走行機体の向きを反転させることを実行する構成（第６の構成）であってよい。

上記第４から第６のいずれかの構成の自動走行方法において、前記第１作業領域の一部が、前記走行許可領域に設定されている構成（第７の構成）であってよい。

上記第４から第７のいずれかの構成の自動走行方法は、前記走行許可領域に前記作業機による作業が行われる第２作業領域を設定することと、前記第２モードにおける作業に引き続いて前記第１モードによる前記第２作業領域の作業を可能とする第２作業経路を生成することと、を実行する構成（第８の構成）であってよい。

１・・・作業車両
２・・・制御装置
１１・・・走行機体
１２・・・作業機
３０・・・第１作業経路
４０・・・第２作業経路
２１０・・・走行許可領域
２２０・・・作業許可領域
２３０・・・第１作業領域
２４０・・・第２作業領域

Claims (10)

1. 走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両の自動走行方法であって、
   前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、
   前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、
   前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、
   を実行する、自動走行方法。
2. 前記第１モードと前記第２モードとのいずれにおいても、前記走行機体が前記走行許可領域外に位置する自動走行を禁止することを実行する、請求項１に記載の自動走行方法。
3. 前記走行許可領域の情報と前記作業機の情報とに基づいて前記走行許可領域の外側に外周を有する作業許可領域を設定することを実行し、
   前記第２モードにおいては、前記作業機が前記作業許可領域内に位置する場合に、前記自動走行が許可される、請求項１又は２に記載の自動走行方法。
4. 前記作業許可領域に前記作業機による作業が行われる第１作業領域を設定することと、
   前記走行許可領域に、前記作業機による前記第１作業領域の作業を可能とする第１作業経路を生成することと、
   を実行する、請求項３に記載の自動走行方法。
5. 前記第１作業経路は、前記走行許可領域の範囲内においてオフセット可能とされる、請求項４に記載の自動走行方法。
6. 前記走行機体を前記第１作業経路に沿って自動走行させている途中で、前記走行機体の向きを反転させることを実行する、請求項４に記載の自動走行方法。
7. 前記第１作業領域の一部が、前記走行許可領域に設定されている、請求項４に記載の自動走行方法。
8. 前記走行許可領域に前記作業機による作業が行われる第２作業領域を設定することと、
   前記第２モードにおける作業に引き続いて前記第１モードによる前記第２作業領域の作業を可能とする第２作業経路を生成することと、
   を実行する、請求項４に記載の自動走行方法。
9. 走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両と、
   前記作業車両の自動走行を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、
   前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、
   前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、
   を実行する、自動走行システム。
10. 走行機体と、前記走行機体に装着される作業機とを備える作業車両の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    前記走行機体の走行を許可する走行許可領域を登録することと、
    前記走行許可領域の内側を作業対象とする第１モードと、外側を作業対象とする第２モードとのいずれかの作業モードを選択することと、
    前記作業機が前記走行許可領域外に位置する自動走行を、前記第１モードでは禁止し、前記第２モードでは許可することと、
    を行う手段として機能させる、プログラム。

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