KR102463645B1 - 작업 차량 제어 장치 - Google Patents

Abstract

작업 차량 제어 장치는, 전후진 제어부와, 주행 모드 제어부를 구비한다. 전후진 제어부는, 작업 차량의 전후진을 제어한다. 주행 모드 제어부는, 작업 차량이 구비하는 조작구의 조작에 따라 작업 차량의 전후진이 실시되는 수동 주행 모드, 및, 조작구의 조작에 상관없이 작업 차량의 전후진을 제어하는 자율 주행 모드를 적어도 포함하는 복수의 모드로부터 하나의 모드를 실행한다. 주행 모드 제어부는, 자율 주행 개시 조건을 만족함으로써, 자율 주행 모드를 실행한다. 전후진 전환 조작구는, 적어도, 전진 위치, 중립 위치, 및 후진 위치의 사이에서 전환 가능하다. 전후진 전환 조작구가 전진 위치인 경우에 있어서 자율 주행 개시 조건이 만족하는 것이 가능하다.

Description

작업 차량 제어 장치{WORK VEHICLE CONTROL DEVICE}

본 발명은, 주로, 주행 경로를 따라 작업 차량을 자율 주행시키는 것이 가능한 작업 차량 제어 장치에 관한 것이다.

종래부터, 작업 차량을 수동 주행시키는 주행 모드와, 작업 차량을 자율 주행 (자동 주행) 시키는 주행 모드를 전환 가능한 작업 차량이 알려져 있다. 특허문헌 1 은, 이러한 종류의 작업 차량을 개시한다.

특허문헌 1 에서는, 작업 차량을 수동 주행시키는 주행 모드로부터, 작업 차량을 자율 주행시키는 주행 모드로 이행시키기 위한 조건으로서, 전후진 전환 수단이 중립인 것이 필요하다고 기재되어 있다.

일본 공개특허공보 2014-182453호

그러나, 주행 모드의 전환시에 있어서 전후진 전환 수단이 중립인 것이 필요한 경우, 주행 모드를 전환할 때마다 작업 차량을 정지시킬 필요가 있다. 따라서, 작업 차량을 수동 주행시키는 주행 모드로부터, 작업 차량을 자율 주행시키는 주행 모드로 원활하게 이행할 수 없었다.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 주요한 목적은, 작업 차량을 수동 주행시키는 주행 모드로부터, 작업 차량을 자율 주행시키는 주행 모드로 원활하게 이행하는 제어가 가능한 작업 차량 제어 장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.

본 발명의 관점에 의하면, 이하의 구성의 작업 차량 제어 장치가 제공된다. 즉, 작업 차량 제어 장치는, 전후진 제어부와, 주행 모드 제어부를 구비한다. 상기 전후진 제어부는, 상기 작업 차량의 전후진을 제어한다. 상기 주행 모드 제어부는, 상기 작업 차량이 구비하는 조작구의 조작에 따라 상기 작업 차량의 전후진이 실시되는 수동 주행 모드, 및, 상기 조작구의 조작에 상관없이 상기 작업 차량의 전후진을 제어하는 자율 주행 모드를 적어도 포함하는 복수의 주행 모드로부터 하나의 주행 모드를 실행한다. 상기 주행 모드 제어부는, 자율 주행 개시 조건을 만족함으로써, 상기 자율 주행 모드를 실행한다. 상기 작업 차량이 구비하는 상기 전후진 전환 조작구는, 적어도, 전진 위치, 중립 위치, 및 후진 위치의 사이에서 전환 가능하다. 상기 전후진 전환 조작구가 전진 위치인 경우에 있어서 상기 자율 주행 개시 조건을 만족하는 것이 가능하다.

이로써, 전후진 전환 조작구가 전진 위치에 위치하고 있어도 자율 주행 개시 조건을 만족하므로, 작업 차량을 정지시키지 않고 수동 주행으로부터 자율 주행으로 이행할 수 있다. 따라서, 수동 주행으로부터 자율 주행으로의 전환을 원활하게 실시할 수 있다.

상기의 작업 차량 제어 장치에 있어서는, 상기 주행 모드 제어부는, 상기 전후진 전환 조작구가 전진 위치에 위치하고 있는 상태에서 상기 자율 주행 모드를 실행한 경우에 있어서, 상기 자율 주행 모드의 실행 후, 소정 시간의 경과 전에 상기 전후진 전환 조작구가 중립 위치로 변경되지 않을 때에는, 상기 자율 주행 모드를 종료하는 것이 바람직하다.

이로써, 전후진 전환 조작구가 전진 위치에 위치하고 있는 상태에서 자율 주행 모드가 계속되는 것을 방지할 수 있으므로, 다시 수동 주행으로 되돌리는 경우에 있어서, 작업자의 의도와 관계없이 작업 차량이 이동하는 것을 방지할 수 있다.

상기의 작업 차량 제어 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 소정 시간의 경과 전에 상기 전후진 전환 조작구가 중립 위치로 변경된 경우에는, 상기 전후진 전환 조작구가 중립 위치로부터 중립 위치 이외의 위치로 변경되었을 때에 상기 수동 주행 모드를 실행한다. 상기 소정 시간의 경과 전에 상기 전후진 전환 조작구가 중립 위치로 변경되지 않는 경우에는, 상기 전후진 전환 조작구가 중립 위치로 변경된 후에 상기 수동 주행 모드를 실행한다.

이로써, 전후진 전환 조작구가 중립 위치로부터 다른 위치로 변경된 경우에는, 수동 주행으로 변경할 의사가 명확하기 때문에 수동 주행으로 이행할 수 있다. 이에 반해, 전후진 전환 조작구가 소정 시간 내에 중립 위치로 변경되어 있지 않은 경우에는, 수동 주행으로 변경하면, 작업자의 의도와 관계없이 작업 차량이 이동할 가능성이 있기 때문에, 전후진 전환 조작구를 중립 위치로 변경한 후에 수동 주행 모드로 이행한다.

상기의 작업 차량 제어 장치에 있어서는, 상기 주행 모드 제어부는, 상기 소정 시간 중에 상기 소정 시간의 경과 후에 작업 차량이 구비하는 조향 조작구 또는 제동 조작구가 조작된 경우에는, 상기 전후진 전환 조작구가 중립 위치로 변경된 후에 상기 수동 주행 모드를 실행하는 것이 바람직하다.

이로써, 전후진 전환 조작구의 조작은 수동 주행으로의 전환의 의사가 명확하지만, 조향 조작구 및 제동 조작구에서는 수동 주행으로의 전환의 의사가 명확하지 않기 때문에, 전후진 전환 조작구가 중립 위치로 변경된 후에 수동 주행 모드로 이행함으로써, 작업자의 의도를 고려한 모드 전환이 실현된다.

상기의 작업 차량 제어 장치에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 작업 차량 제어 장치는, 상기 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부로부터, 당해 작업 차량의 위치 정보를 취득 가능하다. 상기 작업 차량 제어 장치는, 복수의 작업 경로와 복수의 비작업 경로를 포함하는 상기 주행 경로를 생성 또는 취득하는 처리를 실시하는 경로 처리부를 구비한다. 상기 위치 정보 취득부는, 상기 작업 차량의 위치 정보를 취득한다. 상기 자율 주행 개시 조건에는, 상기 작업 차량의 현재 위치 정보와 상기 주행 경로에 기초하여, 상기 작업 차량의 자율 주행이 가능한 작업 경로가 특정된 것이 포함된다.

이로써, 자율 주행이 가능한 경로가 존재하는 경우에만 자율 주행 모드로 이행되기 때문에, 합리적인 처리가 실시되게 된다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 제어 장치를 구비하는 트랙터의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2 는, 트랙터의 평면도이다.
도 3 은, 무선 통신 단말을 나타내는 도면이다.
도 4 는, 트랙터 및 무선 통신 단말의 제어계의 주요한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5 는, 주행 모드 종류 및 주행 모드의 이행 조건을 나타내는 설명도이다.
도 6 은, 자율 주행이 개시 가능한 작업 경로를 특정하는 처리를 나타내는 플로 차트이다.
도 7 은, 자율 주행이 개시 가능한 작업 경로의 후보를 나타내는 도면이다.
도 8 은, 자율 주행이 개시 가능한 작업 경로인지의 여부를 판단하는 조건을 설명하는 도면이다.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 이하에서는, 도면의 각 도에 있어서 동일한 부재에는 동일한 부호를 붙이고, 중복되는 설명을 생략하는 경우가 있다. 또, 동일한 부호에 대응하는 부재 등의 명칭이, 간략적으로 환언되거나, 상위 개념 또는 하위 개념의 명칭으로 환언되거나 하는 경우가 있다.

자율 주행 시스템은, 작업 영역 및 비작업 영역 내에서 1 대 또는 복수 대의 작업 차량을 자율적으로 주행시켜, 작업의 전부 또는 일부를 실행시키는 것이다. 본 실시형태에서는, 작업 차량으로서 트랙터를 예로 설명하지만, 작업 차량으로는, 트랙터 외에, 이앙기, 콤바인, 토목·건설 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업기에 더하여, 보행형 작업기도 포함된다. 본 명세서에 있어서 자율 주행이란, 트랙터가 구비하는 제어부 (ECU) 에 의해 트랙터가 구비하는 주행에 관한 구성이 제어되어 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 주행하는 것을 의미하고, 자율 작업이란, 트랙터가 구비하는 제어부에 의해 트랙터가 구비하는 작업에 관한 구성이 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 작업을 실시하는 것을 의미한다. 또한, 자율 주행, 자율 작업시에는, 트랙터에 사람이 타고 있는 경우와, 트랙터에 사람이 타고 있지 않은 경우가 포함된다. 이에 대하여, 수동 주행·수동 작업이란, 트랙터가 구비하는 각 구성이 사용자에 의해 조작되어, 주행·작업이 실시되는 것을 의미한다.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 자율 주행 시스템 (99) 에 구비되는 트랙터 (1) 의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다. 도 2 는, 트랙터 (1) 의 평면도이다. 도 3 은, 무선 통신 단말 (46) 을 나타내는 도면이다. 도 4 는, 트랙터 (1) 및 무선 통신 단말 (46) 의 제어계의 주요한 구성을 나타내는 블록도이다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 시스템 (99) 에 구비되는 트랙터 (1) 는, 무선 통신 단말 (46) 과의 사이에서 무선 통신을 실시함으로써 조작되는 작업 차량이다. 사용자가 무선 통신 단말 (46) 을 조작하여, 당해 트랙터 (1) 의 제어부 (작업 차량 제어 장치) (4) 와의 사이에서 신호의 교환을 적절히 실시함으로써, 트랙터 (1) 를 자율 주행·자율 작업시킬 수 있다.

처음으로, 자율 주행 시스템 (99) 에 구비되는 트랙터 (1) 에 대해, 주로 도 1 및 도 2 를 참조하여 설명한다.

트랙터 (1) 는, 포장 (주행 영역) 내를 자율 주행하는 것이 가능한 주행 기체 (차체부) (2) 를 구비한다. 주행 기체 (2) 에는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 작업기 (3) 가 착탈 가능하게 장착되어 있다. 이 작업기 (3) 로는, 예를 들어, 경운기, 플라우, 시비기, 예초기, 파종기 등의 다양한 작업기가 있고, 이것들 중에서 필요에 따라 원하는 작업기 (3) 를 선택하여 주행 기체 (2) 에 장착할 수 있다. 주행 기체 (2) 는, 장착된 작업기 (3) 의 높이 및 자세를 변경 가능하게 구성되어 있다.

트랙터 (1) 의 구성에 대해, 도 1 및 도 2 를 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 그 전방부가 좌우 1 쌍의 전륜 (차륜) (7, 7) 에 의해 지지되고, 그 후방부가 좌우 1 쌍의 후륜 (8, 8) 에 의해 지지되어 있다.

주행 기체 (2) 의 전방부에는 보닛 (9) 이 배치되어 있다. 이 보닛 (9) 내에는, 트랙터 (1) 의 구동원인 엔진 (10) 및 연료 탱크 (도시 생략) 가 수용되어 있다. 이 엔진 (10) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또, 구동원으로는, 엔진에 더하여, 또는 이것 대신에, 전기 모터를 사용해도 된다.

보닛 (9) 의 후방에는, 사용자가 탑승하기 위한 캐빈 (11) 이 배치되어 있다. 이 캐빈 (11) 의 내부에는, 사용자가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들 (조향 조작구) (12) 과, 사용자가 착좌 가능한 좌석 (13) 과, 각종 조작을 행하기 위한 다양한 조작구가 주로 형성되어 있다. 단, 트랙터 (1) 등의 작업 차량은, 캐빈 (11) 이 형성된 것에 한정되는 것은 아니고, 캐빈 (11) 을 구비하지 않는 것이어도 된다.

상기의 조작구로는, 도 2 에 나타내는 모니터 장치 (14), 스로틀 레버 (15), 주변속 레버 (27), 복수의 유압 조작 레버 (16), PTO 스위치 (17), PTO 변속 레버 (18), 부변속 레버 (19), 전후진 전환 레버 (25), 파킹 브레이크 (26), 작업기 승강 스위치 (28), 브레이크 페달 (61), 클러치 페달 (62), 및 액셀 페달 (63) 등을 예로서 들 수 있다. 이들 조작 장치는, 좌석 (13) 의 근방, 또는 스티어링 핸들 (12) 의 근방에 배치되어 있다.

모니터 장치 (14) 는, 트랙터 (1) 의 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 스로틀 레버 (15) 는, 엔진 (10) 의 회전 속도를 설정하기 위한 조작구이다. 주변속 레버 (27) 는, 트랙터 (1) 의 주행 속도를 무 (無) 단계로 변경하기 위한 조작구이다. 유압 조작 레버 (16) 는, 도시 생략한 유압 외부 취출 밸브를 전환 조작하기 위한 조작구이다. PTO 스위치 (17) 는, 트랜스미션 (22) 의 후단으로부터 돌출된 도시 생략한 PTO 축 (동력 취출축) 에 대한 동력의 전달/차단을 전환 조작하기 위한 조작구이다. 즉, PTO 스위치 (17) 가 ON 상태일 때 PTO 축에 동력이 전달되어 PTO 축이 회전하고, 작업기 (3) 가 구동되는 한편, PTO 스위치 (17) 가 OFF 상태일 때 PTO 축에 대한 동력이 차단되어 PTO 축이 회전하지 않고, 작업기 (3) 가 정지된다. PTO 변속 레버 (18) 는, 작업기 (3) 에 입력되는 동력의 변경 조작을 실시하는 것으로, 구체적으로는 PTO 축의 회전 속도의 변속 조작을 행하기 위한 조작구이다. 부변속 레버 (19) 는, 트랜스미션 (22) 내의 주행 부변속 기어 기구의 변속비를 전환하기 위한 조작구이다. 전후진 전환 레버 (25) 는, 전진 위치, 중립 위치, 후진 위치의 사이에서 전환 가능하게 구성되어 있다. 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하는 경우, 엔진 (10) 의 동력이 후륜 (8) 에 전달됨으로써 트랙터 (1) 가 전진한다. 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치에 위치하는 경우, 트랙터 (1) 는 전진도 후진도 행하지 않는다. 전후진 전환 레버 (25) 가 후진 위치에 위치하는 경우, 엔진 (10) 의 동력이 후륜 (8) 에 전달됨으로써 트랙터 (1) 가 후진한다. 파킹 브레이크 (제동 조작구) (26) 는, 사용자가 손으로 조작하여 제동력을 발생시키는 조작구로, 예를 들어 트랙터 (1) 를 잠시 정차시키는 경우 등에 사용된다. 작업기 승강 스위치 (28) 는, 주행 기체 (2) 에 장착된 작업기 (3) 의 높이를 소정 범위 내에서 승강 조작하기 위한 조작구이다. 브레이크 페달 (제동 조작구) (61) 은, 사용자가 발로 조작하여 제동력을 발생시키는 조작구이다. 클러치 페달 (62) 은, 사용자가 발로 클러치의 전달/비전달을 전환하는 조작구이다. 액셀 페달 (63) 은, 엔진 (10) 의 회전 속도를 상승시키는 조작구이다. 또한, 액셀 페달 (63) 대신에 또는 추가로, 액셀 레버가 배치되어 있어도 된다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (2) 의 하부에는, 트랙터 (1) 의 섀시 (20) 가 형성되어 있다. 당해 섀시 (20) 는, 기체 프레임 (21), 트랜스미션 (22), 프론트 액슬 (23), 및 리어 액슬 (24) 등으로 구성되어 있다.

기체 프레임 (21) 은, 트랙터 (1) 의 전방부에 있어서의 지지 부재로서, 직접, 또는 방진 (防振) 부재 등을 개재하여 엔진 (10) 을 지지하고 있다. 트랜스미션 (22) 은, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변화시켜 프론트 액슬 (23) 및 리어 액슬 (24) 에 전달한다. 프론트 액슬 (23) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 전륜 (7) 에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액슬 (24) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 후륜 (8) 에 전달하도록 구성되어 있다.

도 4 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 의 동작 (전진, 후진, 정지 및 선회 등), 주행 모드 (수동 주행 모드 및 자율 주행 모드 등), 그리고 작업기 (3) 의 동작 (승강, 구동 및 정지 등) 을 제어하거나, 경로에 관한 처리를 실시하거나 하기 위한 제어부 (4) 를 구비한다. 따라서, 제어부 (4) 는, 전후진을 제어하는 전후진 제어부 (4a) 와, 주행 모드 제어부 (4b) 와, 경로 처리부 (4c) 를 포함하여 구성되어 있게 된다. 제어부 (4) 는, 도시되지 않은 CPU, ROM, RAM, I/O 등을 구비하여 구성되어 있고, CPU 는, 각종 프로그램 등을 ROM 으로부터 판독 출력하여 실행할 수 있다. 제어부 (4) 에는, 트랙터 (1) 가 구비하는 각 구성 (예를 들어, 엔진 (10) 등) 을 제어하기 위한 컨트롤러, 및, 다른 무선 통신 기기와 무선 통신 가능한 무선 통신부 (40) 등이 각각 전기적으로 접속되어 있다.

상기의 컨트롤러로서, 트랙터 (1) 는 적어도, 도시 생략한 엔진 컨트롤러, 차속 컨트롤러, 조향 컨트롤러 및 승강 컨트롤러를 구비한다. 각각의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터의 전기 신호에 따라, 트랙터 (1) 의 각 구성을 제어할 수 있다.

엔진 컨트롤러는, 엔진 (10) 의 회전 속도 등을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 엔진 (10) 에는, 당해 엔진 (10) 의 회전 속도를 변경시키는 도시 생략한 액추에이터를 구비한 거버너 장치 (41) 가 형성되어 있다. 엔진 컨트롤러는, 거버너 장치 (41) 를 제어함으로써, 엔진 (10) 의 회전 속도를 제어할 수 있다. 또, 엔진 (10) 에는, 엔진 (10) 의 연소실 내에 분사 (공급) 하기 위한 연료의 분사 시기·분사량을 조정하는 연료 분사 장치 (45) 가 부설되어 있다. 엔진 컨트롤러는, 연료 분사 장치 (45) 를 제어함으로써, 예를 들어 엔진 (10) 에 대한 연료의 공급을 정지시켜, 엔진 (10) 의 구동을 정지시킬 수 있다.

차속 컨트롤러는, 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랜스미션 (22) 에는, 예를 들어 가동 사판식의 유압식 무단 변속 장치인 변속 장치 (42) 가 형성되어 있다. 차속 컨트롤러는, 변속 장치 (42) 의 사판의 각도를 도시 생략한 액추에이터에 의해 변경함으로써, 트랜스미션 (22) 의 변속비를 변경하여, 원하는 차속을 실현할 수 있다.

조향 컨트롤러는, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 (回動) 각도를 제어하는 것이다. 구체적으로는, 스티어링 핸들 (12) 의 회전축 (스티어링 샤프트) 의 중도부에는, 조향 액추에이터 (43) 가 형성되어 있다. 이 구성으로, 미리 정해진 경로를 트랙터 (1) 가 주행하는 경우, 제어부 (4) 는, 당해 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하도록 스티어링 핸들 (12) 의 적절한 회동 각도를 계산하고, 얻어진 회동 각도가 되도록 조향 컨트롤러에 제어 신호를 출력한다. 조향 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 조향 액추에이터 (43) 를 구동하여, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 제어한다.

승강 컨트롤러는, 작업기 (3) 의 승강을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 를 주행 기체 (2) 에 연결하고 있는 3 점 링크 기구의 근방에, 유압 실린더 등으로 이루어지는 승강 액추에이터 (44) 를 구비하고 있다. 이 구성으로, 승강 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 승강 액추에이터 (44) 를 구동하여 작업기 (3) 를 적절히 승강 동작시킴으로써, 원하는 높이에서 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실시할 수 있다. 이 제어에 의해, 작업기 (3) 를, 퇴피 높이 (농작업을 실시하지 않는 높이) 및 작업 높이 (농작업을 실시하는 높이) 등의 원하는 높이에서 지지할 수 있다.

또한, 상기 서술한 도시 생략한 복수의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력되는 신호에 기초하여 엔진 (10) 등의 각 부를 제어하고 있는 점에서, 제어부 (4) 가 실질적으로 각 부를 제어하고 있는 것으로 파악할 수 있다.

상기 서술한 바와 같은 제어부 (4) 를 구비하는 트랙터 (1) 는, 사용자가 캐빈 (11) 내에 탑승하여 각종 조작을 함으로써, 당해 제어부 (4) 에 의해 트랙터 (1) 의 각 부 (주행 기체 (2), 작업기 (3) 등) 를 제어하여, 포장 내를 주행하면서 농작업을 실시할 수 있도록 구성되어 있다. 또, 트랙터 (1) 는, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하고 있는 상태에 있어서, 무선 통신 단말 (46) 에 의해 출력되는 소정의 제어 신호에 기초하여 자율 주행 및 자율 작업을 시키는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 트랙터 (1) 는, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하고 있지 않은 상태이더라도 자율 주행시키는 기능을 가지고 있다.

구체적으로는, 도 4 등에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 자율 주행·자율 작업을 가능하게 하기 위한 각종 구성을 구비하고 있다. 예를 들어, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 스스로 (주행 기체 (2)) 의 위치 정보를 취득하기 위해 필요한 측위용 안테나 (6) 등을 구비한다. 이와 같은 구성에 의해, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 스스로의 위치 정보를 취득하여, 포장 위를 자율 주행하는 것이 가능하게 되어 있다.

다음으로, 자율 주행을 가능하게 하기 위해 트랙터 (1) 가 구비하는 구성에 대해, 보다 상세하게 설명한다. 구체적으로는, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도 4 등에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나 (6), 무선 통신용 안테나 (48), 전방 카메라 (56), 후방 카메라 (57), 기억부 (55), 차속 센서 (53), 및 타각 센서 (52) 등을 구비한다. 또, 이것들에 더하여, 트랙터 (1) 에는, 주행 기체 (2) 의 자세 (롤각, 피치각, 요잉각) 를 특정하는 것이 가능한 관성 계측 유닛 (IMU) 이 구비되어 있다.

측위용 안테나 (6) 는, 예를 들어 위성 측위 시스템 (GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나 (6) 는, 트랙터 (1) 캐빈 (11) 의 루프 (92) 상면에 장착되어 있다. 측위용 안테나 (6) 에서 수신된 측위 신호는, 도 4 에 나타내는 위치 검출부로서의 위치 정보 취득부 (49) 에 입력된다. 위치 정보 취득부 (49) 는, 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) (엄밀하게는, 측위용 안테나 (6)) 의 위치 정보를, 예를 들어 위도·경도 정보로서 산출하고, 취득한다. 당해 위치 정보 취득부 (49) 에서 취득된 위치 정보는, 제어부 (4) 에 입력되어, 자율 주행에 이용된다.

또한, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK 법을 이용한 고정밀도의 위성 측위 시스템이 사용되고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 고정밀도의 위치 좌표가 얻어지는 한 다른 측위 시스템을 사용해도 된다. 예를 들어, 상대 측위 방식 (DGPS), 또는 정지 위성형 위성 항법 보강 시스템 (SBAS) 을 사용하는 것이 고려된다.

무선 통신용 안테나 (48) 는, 사용자가 조작하는 무선 통신 단말 (46) 로부터의 신호를 수신하거나, 무선 통신 단말 (46) 에 대한 신호를 송신하거나 하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 이 구비하는 루프 (92) 의 상면에 장착되어 있다. 무선 통신용 안테나 (48) 에서 수신한 무선 통신 단말 (46) 로부터의 신호는, 도 4 에 나타내는 무선 통신부 (40) 에서 신호 처리된 후, 제어부 (4) 에 입력된다. 또, 제어부 (4) 등으로부터 무선 통신 단말 (46) 에 송신하는 신호는, 무선 통신부 (40) 에서 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (48) 로부터 송신되어 무선 통신 단말 (46) 에서 수신된다.

전방 카메라 (56) 는 트랙터 (1) 의 전방을 촬영하는 것이다. 후방 카메라 (57) 는 트랙터 (1) 의 후방을 촬영하는 것이다. 전방 카메라 (56) 및 후방 카메라 (57) 는 트랙터 (1) 의 루프 (92) 에 장착되어 있다. 전방 카메라 (56) 및 후방 카메라 (57) 로 촬영된 동영상 데이터는, 무선 통신부 (40) 에 의해, 무선 통신용 안테나 (48) 로부터 무선 통신 단말 (46) 에 송신된다. 동영상 데이터를 수신한 무선 통신 단말 (46) 은, 그 내용을 디스플레이 (37) 에 표시한다.

상기의 차속 센서 (53) 는, 트랙터 (1) 의 차속을 검출하는 것으로, 예를 들어 전륜 (7, 7) 사이의 차축에 형성된다. 차속 센서 (53) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (4) 에 출력된다. 또한, 트랙터 (1) 의 차속은 차속 센서 (53) 에서 검출하지 않고, 측위용 안테나 (6) 에 기초하여 소정 거리에 있어서의 트랙터 (1) 의 이동 시간에 기초하여 산출해도 된다. 타각 센서 (52) 는, 전륜 (7, 7) 의 타각을 검출하는 센서이다. 본 실시형태에 있어서, 타각 센서 (52) 는 전륜 (7, 7) 에 형성된 도시되지 않은 킹핀에 구비되어 있다. 타각 센서 (52) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (4) 에 출력된다. 또한, 타각 센서 (52) 를 스티어링 핸들 (12) 에 구비하는 구성으로 해도 된다.

기억부 (55) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 주행 경로나 자율 작업시키는 작업 경로를 기억하거나, 자율 주행 중의 트랙터 (1) (엄밀하게는, 측위용 안테나 (6)) 의 위치의 추이 (주행 궤적) 를 기억하거나 하는 메모리이다. 그 외에도, 기억부 (55) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행·자율 작업시키기 위해 필요한 다양한 정보를 기억하고 있다.

무선 통신 단말 (46) 은, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 터치 패널 (39) 을 구비하는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터로서 구성된다. 사용자는, 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 표시된 정보 (예를 들어, 전방 카메라 (56) 나, 후방 카메라 (57) 나, 차속 센서 (53) 등으로부터의 정보) 를 참조하여 확인할 수 있다. 또, 사용자는, 상기의 터치 패널 (39), 또는 디스플레이 (37) 의 근방에 배치된 하드웨어 키 (38) 등을 조작하여, 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에, 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 신호 (예를 들어, 일시 정지 신호 등) 를 송신할 수 있다. 또한, 무선 통신 단말 (46) 은 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터에 한정되는 것은 아니고, 이것 대신에, 예를 들어 노트형의 퍼스널 컴퓨터로 구성하는 것도 가능하다. 또, 트랙터 (1) 에 사용자가 탑승한 상태에서 트랙터 (1) 에 자율 주행·자율 작업을 실시하게 하는 경우에는, 트랙터 (1) 측 (예를 들어 모니터 장치 (14)) 에 무선 통신 단말 (46) 과 동일한 기능을 갖게 해도 된다.

이와 같이 구성된 트랙터 (1) 는, 무선 통신 단말 (46) 을 사용하는 사용자의 지시에 기초하여, 포장 위의 주행 경로 (P) 를 따라 주행하면서, 작업 경로 (P1) 를 따라 작업기 (3) 에 의한 농작업을 실시할 수 있다.

구체적으로는, 사용자는, 무선 통신 단말 (46) 을 사용하여 각종 설정을 행함으로써, 농작업을 실시하는 직선상 또는 꺾은선상의 작업 경로 (P1) 와, 당해 작업 경로 (P1) 의 단 (端) 끼리를 연결하는 원호상의 선회로 (트랙터 (1) 가 선회를 실시하는 비작업 경로) (P2) 를 교대로 연결한 일련의 경로로서의 주행 경로 (패스) (P) 를 생성할 수 있다 (도 7 을 참조). 그리고, 이와 같이 하여 생성한 주행 경로 (작업 경로 (P1) 및 비작업 경로 (P2)) (P) 의 정보를, 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 전기적으로 접속된 기억부 (55) 에 입력 (전송) 하여 소정의 조작을 함으로써, 당해 제어부 (4) 에 의해 트랙터 (1) 를 제어하여, 당해 트랙터 (1) 를 주행 경로 (P) 를 따라 자율 주행시키면서, 작업 경로 (P1) 를 따라 작업기 (3) 에 의해 자율 작업시킬 수 있다.

이하에서는, 도 3 내지 도 5 까지를 참조하여, 무선 통신 단말 (46) 의 구성에 대해 보다 상세하게 설명한다.

도 3 및 도 4 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 무선 통신 단말 (46) 은, 디스플레이 (37), 하드웨어 키 (38), 및 터치 패널 (39) 외에, 제어계의 주요한 구성으로서, 표시 제어부 (31), 기억부 (32), 포장 취득부 (33), 작업 영역 취득부 (34), 및 주행 경로 취득부 (35) 등을 구비한다.

구체적으로는, 무선 통신 단말 (46) 은 상기 서술한 바와 같이 컴퓨터로서 구성되어 있고, CPU, ROM, RAM 등을 구비한다. 또, 상기 ROM 에는, 트랙터 (1) 에 자율 주행·자율 작업을 실시하게 하기 위한 적절한 프로그램이 기억되어 있다. 이 소프트웨어와 하드웨어의 협동에 의해, 무선 통신 단말 (46) 을, 표시 제어부 (31), 기억부 (32), 포장 취득부 (33), 작업 영역 취득부 (34), 주행 경로 취득부 (35) 등으로서 동작시킬 수 있다.

표시 제어부 (31) 는, 디스플레이 (37) 에 표시하는 표시용 데이터를 작성하고, 표시 내용을 적절히 제어한다. 예를 들어, 표시 제어부 (31) 는, 트랙터 (1) 를 주행 경로 (P) 를 따라 자율 주행시키면서 작업 경로 (P1) 를 따라 자율 작업시키고 있는 동안은, 소정의 감시 화면, 지시 화면 등을 디스플레이 (37) 에 표시시킨다.

기억부 (32) 는, 사용자가 무선 통신 단말 (46) 의 터치 패널 (39) 을 조작함으로써 입력한 트랙터 (1) 에 관한 정보나 포장에 관한 정보 등을 기억함과 함께, 작성된 주행 경로 (P) (작업 경로 (P1) 및 비작업 경로 (P2)) 의 정보 등을 기억하는 메모리이다.

포장 취득부 (33) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하는 대상이 되는 포장 (주행 영역) 의 위치 및 형상을 기억한다. 포장의 위치 및 형상은, 예를 들어 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하여 포장의 외주를 따라 1 바퀴 주회하도록 운전하고, 그 때의 측위용 안테나 (6) 의 위치 정보의 추이를 기록함으로써, 취득할 수 있다. 포장 취득부 (33) 가 취득한 포장의 위치 및 형상은, 포장 정보로서 기억부 (32) 에 기억된다.

작업 영역 취득부 (34) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시하는 대상의 포장 내에 배치되는, 농작업을 실시하는 작업 영역의 위치를 설정하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 본 실시형태의 무선 통신 단말 (46) 에 있어서는, 소정의 조작을 함으로써, 개자리의 폭과 비경작지의 폭을 설정 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 개자리 및 비경작지로 이루어지는 비작업 영역이, 상기의 설정 내용과, 포장 취득부 (33) 에서 취득된 포장의 위치 및 형상에 기초하여 정해짐과 함께, 포장의 영역으로부터 비작업 영역을 제외한 영역이 작업 영역으로서 정해진다.

주행 경로 취득부 (35) 는, 포장 내에 있어서 트랙터 (1) 가 자율적으로 농작업을 실시하는 작업 경로 (P1) 와, 이 작업 경로 (P1) 의 단끼리를 잇는 비작업 경로 (선회로) (P2) 를 교대로 연결한 주행 경로 (P) 를 생성하고, 취득한다. 주행 경로 (P) 의 생성에 필요한 정보를 사용자가 터치 패널 (39) 등에 의해 입력하면, 주행 경로 취득부 (35) 는, 그 정보에 기초하여 자동적으로 주행 경로 (P) (작업 경로 (P1) 및 비작업 경로 (P2)) 를 작성한다. 이 주행 경로 (P) 는, 직선상 또는 꺾은선상의 작업 경로 (P1) 가 작업 영역에 포함되고, 비작업 경로 (선회로) (P2) 가 개자리 등의 비작업 영역에 포함되도록 생성된다. 주행 경로 취득부 (35) 가 생성한 주행 경로 (P) 는, 기억부 (32) 에 기억된다.

사용자는, 무선 통신 단말 (46) 을 적절히 조작하여, 주행 경로 취득부 (35) 에서 생성된 주행 경로 (P) 의 정보를 트랙터 (1) 의 기억부 (55) 에 입력 (전송) 한다. 그 후, 사용자는 트랙터 (1) 에 탑승하여 운전함으로써, 트랙터 (1) 를 주행 경로 (P) 의 개시 위치에 배치한다. 계속해서, 사용자가 트랙터 (1) 로부터 하차하고 무선 통신 단말 (46) 을 조작하여, 자율 주행·자율 작업의 개시를 지시한다. 이로써, 트랙터 (1) 가 당해 주행 경로 (P) 를 따라 주행하면서 작업 경로 (P1) 를 따라 농작업을 실시하도록, 제어부 (4) 가 트랙터 (1) 의 주행 및 농작업을 제어한다.

다음으로, 트랙터 (1) 의 주행 모드를 전환하는 처리에 대해 도 5 내지 도 8을 참조하여 설명한다. 도 5 는, 주행 모드 종류 및 주행 모드의 이행 조건을 나타내는 설명도이다. 도 6 은, 자율 주행이 개시 가능한 작업 경로를 특정하는 처리를 나타내는 플로 차트이다. 도 7 은, 자율 주행이 가능한 작업 경로의 후보를 나타내는 도면이다. 도 8 은, 자율 주행이 가능한 작업 경로인지의 여부를 판단하는 조건을 설명하는 도면이다.

사용자는, 무선 통신 단말 (46) 의 터치 패널 (39) 을 조작함으로써, 트랙터 (1) 를 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 전환하거나, 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 전환하거나 할 수 있다. 또한, 무선 통신 단말 (46) 이 아니라, 트랙터 (1) 의 모니터 장치 (14) 또는 전용의 조작구를 조작함으로써, 트랙터 (1) 의 수동 주행 모드와 자동 주행 모드를 전환 가능해도 된다. 단, 사용자가, 수동 주행 모드와 자동 주행 모드의 전환을 지시한 경우에 무조건 전환이 실시되는 것은 아니고, 다른 조건을 만족한 후에 전환이 실시된다.

구체적으로는, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 수동 주행 실시 모드, 자율 주행 준비 모드, 제 1 자율 주행 실시 모드, 제 2 자율 주행 실시 모드, 수동 주행 준비 모드가 설정되어 있다. 이 5 가지의 주행 모드 중, 수동 주행 실시 모드 및 자율 주행 준비 모드에서는, 트랙터 (1) 는 수동 주행을 실시한다. 또, 제 1 자율 주행 실시 모드, 및, 제 2 자율 주행 실시 모드에서는, 트랙터 (1) 는 자율 주행을 실시한다. 또, 수동 주행 준비 모드에서는, 트랙터 (1) 는, 수동 주행 및 자율 주행을 실시하지 않고 정지하고 있다. 따라서, 수동 주행 실시 모드 및 자율 주행 준비 모드를 합쳐서 수동 주행 모드라고 칭하는 경우가 있다. 또, 제 1 자율 주행 실시 모드, 및, 제 2 자율 주행 실시 모드를 합쳐서 자동 주행 모드라고 칭하는 경우가 있다.

또한, 주행 모드의 분류 방법은 일례이며, 도 5 에 나타내는 주행 모드의 어느 것인가가 생략되어 있어도 된다. 또, 도 5 에 나타내는 5 가지 이외의 주행 모드가 포함되어 있어도 된다. 예를 들어, 자율 주행 준비 모드로부터 제 1 자율 주행 실시 모드로 이행하기 위해서는, 복수의 조건을 만족할 필요가 있는데, 그 일부를 만족한 상태를 다른 주행 모드로서 취급해도 된다.

수동 주행 실시 모드는, 트랙터 (1) 에 수동 주행을 실시하게 하기 위한 주행 모드이다. 자율 주행 준비 모드는, 수동 주행 실시 모드로부터 자율 주행 모드로 이행하기 전에 경유하는 주행 모드이다. 자율 주행 준비 모드에서는, 자율 주행으로 전환되기 전이기 때문에, 트랙터 (1) 는 수동 주행을 실시한다.

제 1 자율 주행 실시 모드 및 제 2 자율 주행 실시 모드는, 트랙터 (1) 에 자율 주행을 실시하게 하기 위한 주행 모드이다. 자율 주행 준비 모드로부터 이행하는 경우에는 처음에 제 1 자율 주행 실시 모드가 된다. 제 1 자율 주행 실시 모드에 있어서, 일정 기간 내에 소정의 처리 (상세는 후술) 가 실시되지 않으면 수동 주행 준비 모드 등을 통해 수동 주행 실시 모드로 이행한다. 요컨대, 제 1 자율 주행 실시 모드는, 기간 한정의 (임시의) 자율 주행 모드라고 할 수 있다. 이것에 대해, 제 2 자율 주행 실시 모드에서는, 수동 주행 실시 모드로 이행하는 지시, 또는, 분명하게 수동 주행을 희망하는 조작 등이 실시되지 않는 한, 주행 모드가 유지된다. 따라서, 제 2 자율 주행 실시 모드는, 정식적인 (본래의) 자율 주행 모드라고 할 수 있다. 수동 주행 준비 모드는, 자율 주행 모드로부터 수동 주행 실시 모드로 이행하는 경우에 경유할 가능성이 있는 주행 모드이다. 수동 주행 준비 모드에서는, 상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 수동 주행 및 자율 주행을 실시하지 않고 정지하고 있다.

다음으로, 각 주행 모드의 이행 조건에 대해 상세하게 설명한다. 각 주행 모드에 관한 제어는, 제어부 (4) 의 주행 모드 제어부 (4b) 에 의해 실시된다.

처음으로, 수동 주행 실시 모드로부터 자율 주행 준비 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 1 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 제 1 모드 이행 조건에는 복수의 조건 항목이 설정되어 있는데, 이것들은 and 조건으로, 복수의 조건 항목이 모두 만족된 경우에, 자율 주행 준비 모드로 이행한다. 구체적인 조건 항목으로는, (a) 엔진 회전 속도가 소정 이상 (예를 들어 아이들링 속도 이상) 인 것, (b) 기기 (센서, 액추에이터 등) 에 이상이 발생하고 있지 않은 것이 설정되어 있다.

조건 (a) 에 관하여, 제어부 (4) 는, 엔진 (10) 에 장착되어 있고 크랭크축의 회전에 따라 펄스를 출력하는 센서 등의 검출 결과에 기초하여 엔진 회전 속도를 취득하고, 소정 이상인지의 여부를 판정한다. 또, 조건 (b) 에 관하여, 제어부 (4) 는, 트랙터 (1) 에 장착된 각종 센서 등의 검출 결과에 기초하여 기기의 이상을 판정한다. 또한, 기기의 이상은, 모든 기기의 이상을 판정해도 되지만, 자율 주행을 실시할 때에 필요시되는 기기 (위치 정보 취득부 (49), 타각 센서 (52) 등) 에 대해서만 이상을 판정해도 된다.

다음으로, 자율 주행 준비 모드로부터 수동 주행 실시 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 2 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 상기의 제 1 모드 이행 조건을 만족하지 않는 경우, 주행 모드가 수동 주행 실시 모드로 이행한다. 요컨대, 제 1 모드 이행 조건을 만족하여 자율 주행 준비 모드로 이행한 후, 사후적으로 제 1 모드 이행 조건을 만족하지 않게 된 경우, 수동 주행 실시 모드로 되돌아간다. 또한, 제 2 모드 이행 조건은, 제 3 모드 이행 조건보다 우선적으로 다루어진다. 요컨대, 만일 제 2 모드 이행 조건과 제 3 모드 이행 조건의 양방을 만족하는 경우, 제 2 모드 이행 조건 쪽이 유효해져, 수동 주행 실시 모드로 이행한다.

다음으로, 자율 주행 준비 모드로부터 제 1 자율 주행 실시 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 3 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 제 3 모드 이행 조건에는 복수의 조건 항목이 설정되어 있는데, 이것들은 and 조건으로, 복수의 조건 항목이 모두 만족된 경우에, 제 1 자율 주행 실시 모드로 이행한다. 구체적인 조건 항목으로는, (a) 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치 또는 중립 위치에 위치하는 것, (b) 브레이크 페달 (61), 클러치 페달 (62), 및 파킹 브레이크 (26) 가 어느 것도 조작되고 있지 않은 것, (c) 변속 위치가 소정보다 저속측인 것, (d) 타각이 소정 각도 이내인 것, (e) 자율 주행이 가능한 경로를 특정 완료인 것, (f) 자율 주행 개시의 지시가 있는 것이 설정되어 있다.

조건 (a) ∼ (c) 에 관하여, 제어부 (4) 는, 각 조작구 (전후진 전환 레버 (25), 브레이크 페달 (61), 클러치 페달 (62), 파킹 브레이크 (26), 주변속 레버 (27), 및 부변속 레버 (19)) 의 조작 상태를, 각 조작구에 형성한 센서 또는 각 조작구가 출력하는 전기 신호 등에 기초하여 취득하고 판정한다. 여기서, 종래에는, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치인 경우에만, 자율 주행 모드로 이행 가능하였기 때문에, 트랙터 (1) 를 정지시키지 않으면 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 이행할 수 없었다. 이에 반해, 본 실시형태에서는, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치뿐만 아니라, 전진 위치인 경우에 있어서도, 자율 주행 모드 (제 1 자율 주행 실시 모드) 로의 이행 조건을 만족하게 된다 (바꿔 말하면 전후진 전환 레버 (25) 가 후진 위치에 있는 경우에는 자율 주행 모드로의 이행 조건을 만족하지 않는다). 따라서, 트랙터 (1) 를 정지시키지 않고, 수동 주행 모드로부터 자율 주행 모드로 이행할 수 있다. 또한, 이 경우, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하고 있는 상태에서 자율 주행 모드로 이행하기 때문에, 그 후에 수동 주행 모드로 이행한 경우에 사용자의 의도 없이 트랙터 (1) 가 주행할 가능성이 있다. 따라서, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에서는, 사용자의 의도 없이 트랙터 (1) 가 주행하는 것을 방지하기 위해, 다양한 처리를 실시한다.

조건 (d) 에 관하여, 제어부 (4) 는, 타각 센서 (52) 의 검출 결과에 기초하여 타각을 취득하고, 소정 각도 이내인지 판정한다.

조건 (e) 에 관하여, 제어부 (4) 는, 도 6 에 나타내는 처리를 실시하여, 자율 주행이 가능한 작업 경로가 존재하는지의 여부를 판정한다. 처음으로, 제어부 (4) (경로 처리부 (4c)) 는, 무선 통신 단말 (46) 과 통신을 실시하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치에 가까운 복수 개 (예를 들어 5 개) 의 작업 경로 (P1) 를 취득한다 (S101). 도 7 에는, 이 처리에 의해 취득되는 작업 경로 (P1) 를 굵은 선으로 나타내고 있다. 또한, 수동 주행 모드와 자율 주행 모드의 전환을 적절히 실시하기 위해, 비작업 경로 (P2) (선회 경로) 가 아니라, 작업 경로 (P1) (직선 경로) 만을 취득한다 (자율 주행이 가능한 경로의 후보로 한다).

다음으로, 제어부 (4) 는, 취득한 작업 경로 (P1) 에 대해, 이하의 조건을 모두 만족하는 작업 경로 (P1) 를 추출한다 (S102). 조건 (1) 은, 작업 경로 (P1) 와 트랙터 (1) 의 거리 (도 8 의 거리 L1) 가 소정 이내인 것이다. 도 8 에 나타내는 예에서는, 트랙터 (1) 의 측위용 안테나 (6) 의 위치를 기준으로 하고 있지만, 다른 위치 (예를 들어 트랙터 (1) 의 전단부의 중심 위치나 작업기 (3) 의 후단부의 중심 위치) 를 기준으로 해도 된다. 조건 (2) 는, 작업 경로 (P1) 의 방향과 트랙터 (1) 의 방향의 차 (도 8 의 각도 θ) 가 소정 이내인 것이다. 작업 경로 (P1) 및 트랙터 (1) 는, 모두 방향을 가지고 있으므로, 그것들의 방향을 고려하여, 각도 θ 를 산출한다. 조건 (3) 은, 트랙터 (1) 가 작업 영역에 있는 경우에 있어서, 비작업 영역 (개자리) 까지의 거리 (도 8 에 나타내는 거리 L2) 가 소정 이내인 것이다. 조건 (4) 는, 트랙터 (1) 가 비작업 영역에 있는 경우에 있어서, 작업 영역까지의 거리 (도 8 에 나타내는 거리 L3) 가 소정 이내인 것이다. 각 조건의 임계치 (소정치) 는 임의이지만, 조건 (1) 의 임계치 ＜ 조건 (4) 의 임계치 ＜ 조건 (3) 의 임계치인 것이 바람직하다. 예를 들어, 조건 (1) 의 임계치는 10 cm 이고, 조건 (2) 의 임계치는 10°이며, 조건 (3) 의 임계치는 10 m 이고, 조건 (4) 의 임계치는 10 m 이다. 또한, 각각의 임계치는, 이것들의 값 ± 50 ％ 여도 된다. 5 번째의 조건은, 조건 (1) 내지 조건 (4) 를 소정 시간 계속해서 만족하는 것이다.

제어부 (4) 는, 스텝 S101 에서 취득한 모든 작업 경로 (P1) 에 대해 조건 (1) 내지 조건 (5) 의 판정을 실시한다. 또한, 조건 (3) 및 조건 (4) 는, 작업 경로 (P1) 와는 관계없는 조건이기 때문에, 모든 작업 경로 (P1) 마다 실시하지 않아도 된다 (특정 작업 경로 (P1) 에 대해 1 회만 판정하면 된다). 다음으로, 제어부 (4) 는, 상기의 조건을 만족하는 작업 경로 (P1) 가 추출되었는지의 여부를 판정한다 (S103). 제어부 (4) 는, 상기의 조건을 만족하는 작업 경로 (P1) 가 추출되지 않았던 경우, 자율 주행이 가능한 P1 이 존재하지 않는 취지를 기억한다 (S104). 이 경우, 제 3 모드 이행 조건을 만족하지 않게 되기 때문에, 제 1 자율 주행 실시 모드로 이행하지 않는다.

한편, 제어부 (4) 는, 상기의 조건을 만족하는 작업 경로 (P1) 가 추출된 경우, 작업 경로 (P1) 가 복수 추출되었는지의 여부를 판정한다 (S105). 제어부 (4) 는, 작업 경로 (P1) 가 복수 추출되지 않았던 경우 (즉, 1 개밖에 추출되지 않았던 경우), 추출된 작업 경로 (P1) 를 자율 주행이 가능한 경로로서 기억한다 (S106). 제어부 (4) 는, 작업 경로 (P1) 가 복수 추출된 경우, 복수의 작업 경로 (P1) 중, 주행 경로 (P) 의 개시 위치에 가장 가까운 작업 경로 (P1) 를 자율 주행이 가능한 경로로서 기억한다 (S107). 또한, 개시 위치에 가장 가까운 작업 경로 (P1) 가 아니라, 예를 들어, 트랙터 (1) 와의 거리 L1, 및, 트랙터 (1) 와의 방향의 차의 각도 θ 의 적어도 일방이 작은 것에 기초하여 선택해도 된다.

제 3 모드 이행 조건의 조건 (f) 에 관하여, 제어부 (4) 는, 무선 통신 단말 (46) 의 터치 패널 (39) 또는 모니터 장치 (14) 에 사용자가 실시한 조작에 기초하여, 자율 주행으로의 전환을 지시하고 있는지의 여부를 판정한다.

수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 이행하기 위해서는, 제 1 모드 이행 조건과 제 3 모드 이행 조건을 만족할 필요가 있기 때문에, 이것들을 합친 것이 자율 주행 개시 조건에 상당한다.

다음으로, 제 1 자율 주행 실시 모드로부터 제 2 자율 주행 실시 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 4 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 구체적인 조건 항목으로는, (a) 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치에 위치하는 것이 설정되어 있다. 요컨대, 본 실시형태에서는, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하고 있어도 자율 주행 모드로 이행 가능하기 때문에, 자율 주행 모드로 이행한 후에 전후진 전환 레버 (25) 를 중립 위치로 변경하는 것을 기다리고, 정식적 자율 주행 모드인 제 2 자율 주행 실시 모드로 이행시키고 있다. 이로써, 트랙터 (1) 를 정지시키지 않고 자율 주행으로 전환 가능함과 함께, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치인 상태에서 수동 주행으로 전환되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 자율 주행 준비 모드로부터 제 1 자율 주행 실시 모드로 이행할 때에 있어서, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치에 위치하고 있는 경우에는, 제 1 자율 주행 실시 모드로부터 즉시 제 2 자율 주행 실시 모드로 이행한다. 또한, 제 1 자율 주행 실시 모드 및 제 2 자율 주행 실시 모드에서는 전후진 전환 레버 (25) 의 위치에 상관없이, 트랙터 (1) 의 주행을 제어하고 있고, 제 4 모드 이행 조건이 성립해도, 즉, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로 되어도 트랙터 (1) 는 정지하지 않고, 미리 정해진 경로를 따라 자율 주행을 계속한다.

다음으로, 제 1 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 실시 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 5 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 구체적인 조건 항목으로는, (a) 전후진 전환 레버 (25) 가 후진 위치에 위치하는 것이 설정되어 있다. 제 1 자율 주행 실시 모드로 이행한 시점에서는, 전후진 전환 레버 (25) 는 전진 위치나 중립 위치에 위치하고 있기 때문에, 사용자가 전후진 전환 레버 (25) 를 조작하지 않으면 조건 (a) 는 만족되지 않는다. 따라서, 조건 (a) 가 만족되는 경우, 수동 주행으로 되돌리고자 하는 사용자의 의사는 명확하기 때문에, 수동 주행 실시 모드로 이행시킨다 (자율 주행 모드를 종료한다).

다음으로, 제 1 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 준비 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 6 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 제 6 모드 이행 조건에는 복수의 조건 항목이 설정되어 있는데, 이것들은 or 조건으로, 적어도 1 개의 조건 항목이 만족된 경우에, 수동 주행 준비 모드로 이행한다. 구체적인 조건 항목으로는, (a) 제 1 모드 이행 조건을 만족하지 않는 것, (b) 브레이크 페달 (61), 클러치 페달 (62), 파킹 브레이크 (26), 스티어링 핸들 (12) 의 어느 것인가가 조작된 것, (c) 전후진 전환 레버 (25) 가 소정 시간 계속해서 전진 위치인 것, (d) 경로까지의 거리, 경로와의 방향의 차가 소정 이상인 것, (e) 수동 주행 개시의 지시가 있는 것이 설정되어 있다. 또한, 제 6 모드 이행 조건은, 제 4 및 제 5 모드 이행 조건보다 우선적으로 다루어진다. 요컨대, 만일 제 4 또는 제 5 모드 이행 조건을 만족하는 경우이더라도, 제 6 모드 이행 조건을 만족하면, 수동 주행 준비 모드로 이행한다.

조건 (a) ∼ (c) 의 판정 방법에 대해서는, 상기와 동일하기 때문에 설명을 생략한다. 또한, 조건 (c) 는, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치인 상태에서 자율 주행 모드가 계속되는 것을 방지하기 위한 조건 항목이다. 조건 (c) 의 소정 시간은, 예를 들어 5 초이지만, 3 초 이상 30 초 이하의 어느 것인가의 값이어도 된다. 또, 제 5 모드 이행 조건에 있어서, 전후진 전환 레버 (25) 가 조작된 경우에는, 수동 주행으로 되돌리고자 하는 사용자의 의사는 명확하기 때문에, 수동 주행 모드로 이행시켰지만, 그 밖의 조작구 (브레이크 페달 (61), 클러치 페달 (62), 파킹 브레이크 (26), 스티어링 핸들 (12)) 가 조작된 것만으로는, 수동 주행으로 되돌리고자 하는 사용자의 의사는 명확하지 않다. 그 때문에, 수동 주행 준비 모드로 이행시킨다.

조건 (d) 에 있어서, 경로와의 거리란, 작업 경로 (P1) 와 트랙터 (1) 의 거리이다. 또, 경로와의 방향의 차란, 작업 경로 (P1) 와 트랙터 (1) 가 이루는 각도이다. 이것들의 값이 미리 정해진 값을 초과한 경우, 조건 (d) 를 만족하게 된다.

조건 (e) 에 있어서, 제어부 (4) 는, 무선 통신 단말 (46) 의 터치 패널 (39) 또는 모니터 장치 (14) 에 사용자가 실시한 조작에 기초하여, 수동 주행으로의 전환을 지시하고 있는지의 여부를 판정한다.

다음으로, 제 1 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 실시 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 7 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 구체적인 조건 항목으로는, (a) 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치 또는 후진 위치에 위치하는 것이 설정되어 있다. 제 2 자율 주행 실시 모드로 이행한 시점에서는, 전후진 전환 레버 (25) 는 중립 위치에 위치하고 있기 때문에, 사용자가 전후진 전환 레버 (25) 를 조작하지 않으면 조건 (a) 는 만족되지 않는다. 따라서, 조건 (a) 가 만족되는 경우, 수동 주행으로 되돌리고자 하는 사용자의 의사는 명확하기 때문에, 수동 주행 실시 모드로 이행시킨다.

다음으로, 제 2 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 준비 모드로 이행하기 위한 조건에 대해 설명한다. 이 조건은, 제 1 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 준비 모드로 이행하기 위한 조건과 동일하다. 또한, 제 2 자율 주행 실시 모드에서는, 전후진 전환 레버 (25) 를 전진 위치에 위치시킨 시점에서 수동 주행 실시 모드로 이행하기 때문에, 제 6 모드 이행 조건의 조건 (c) 가 만족되는 경우는 없다. 또, 제 1 자율 주행 실시 모드와 마찬가지로, 제 6 모드 이행 조건은, 제 7 모드 이행 조건보다 우선적으로 다루어진다.

다음으로, 수동 주행 준비 모드로부터 수동 주행 실시 모드로 이행하기 위한 조건인, 제 8 모드 이행 조건에 대해 설명한다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 제 8 모드 이행 조건에는 복수의 조건 항목이 설정되어 있는데, 이것들은 and 조건으로, 복수의 조건 항목이 모두 만족된 경우에, 수동 주행 실시 모드로 이행한다. 구체적인 조건 항목으로는, (a) 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치에 위치하는 것, (b) 차속이 소정 이하인 것이 설정되어 있다. 조건 (a) 를 형성함으로써, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하고 있는 상태에서 수동 주행으로 전환되는 것을 방지할 수 있다. 또, 제어부 (4) 는, 조건 (b) 에 대해, 차속 센서 (53) 의 검출 결과에 기초하여 판정하고 있다.

이와 같이, 수동 주행 준비 모드로 이행한 후에는, 제 1 자율 주행 실시 모드 또는 제 2 자율 주행 실시 모드로 직접 이행할 수 없다. 따라서, 제 1 자율 주행 실시 모드 또는 제 2 자율 주행 실시 모드에 있어서, 제 6 모드 이행 조건이 만족된 경우, 자율 주행 모드가 종료되고, 그 후에 수동 주행 모드로 이행한다.

본 실시형태에서는, 전후진 전환 레버 (25) 를 전진 위치에 위치시킨 상태에서, 수동 주행으로부터 자율 주행으로 전환 가능하기 때문에, 트랙터 (1) 를 정지시키지 않고 자율 주행으로의 전환을 실시할 수 있다. 또, 전후진 전환 레버 (25) 를 전진 위치에 위치시킨 상태에서 수동 주행으로 전환되는 것을 방지하기 위해, 제 4 모드 이행 조건의 조건 (a), 제 8 모드 이행 조건의 조건 (a) 등을 형성하고 있다. 이로써, 수동 주행으로 전환된 경우에 있어서도, 사용자의 의도에 반해 트랙터 (1) 가 주행하는 것을 방지할 수 있다.

이상에 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 는, 전후진 제어부 (4a) 와 주행 모드 제어부 (4b) 를 구비한다. 전후진 제어부 (4a) 는, 트랙터 (1) 의 전후진을 제어한다. 주행 모드 제어부 (4b) 는, 트랙터 (1) 가 구비하는 조작구 (예를 들어, 브레이크 페달 (61), 액셀 페달 (63), 부변속 레버 (19), 및 주변속 레버 (27) 등) 의 조작에 따라 트랙터 (1) 의 전후진이 실시되는 수동 주행 모드, 및, 조작구의 조작에 상관없이 트랙터 (1) 의 전후진을 제어하는 자율 주행 모드를 적어도 포함하는 복수의 주행 모드로부터 하나의 주행 모드를 실행한다. 주행 모드 제어부 (4b) 는, 자율 주행 개시 조건 (제 1 모드 이행 조건과 제 3 모드 이행 조건) 을 만족함으로써, 자율 주행 모드를 실행한다. 트랙터 (1) 가 구비하는 전후진 전환 레버 (25) 는, 적어도, 전진 위치, 중립 위치, 및 후진 위치의 사이에서 전환 가능하다. 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치인 경우에 있어서 자율 주행 개시 조건을 만족하는 것이 가능하다.

이로써, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하고 있어도 자율 주행 개시 조건을 만족하므로, 트랙터 (1) 를 정지시키지 않고 수동 주행으로부터 자율 주행으로 이행할 수 있다. 따라서, 수동 주행으로부터 자율 주행으로의 전환을 원활하게 실시할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 있어서, 주행 모드 제어부 (4b) 는, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하고 있는 상태에서 자율 주행 모드를 실행한 경우에 있어서, 자율 주행 모드의 실행 후, 소정 시간의 경과 전에 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로 변경되지 않을 때에는, 자율 주행 모드를 종료한다 (수동 주행 준비 모드를 경유하여 수동 주행 실시 모드로 이행한다).

이로써, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하고 있는 상태에서 자율 주행 모드가 계속되는 것을 방지할 수 있으므로, 다시 수동 주행으로 되돌리는 경우에 있어서, 작업자의 의도와 관계없이 트랙터 (1) 가 이동하는 것을 방지할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 있어서, 소정 시간의 경과 전에 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로 변경된 경우에는, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로부터 중립 위치 이외의 위치로 변경되었을 때에 수동 주행 모드를 실행한다. 소정 시간의 경과 전에 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로 변경되지 않는 경우에는, (수동 주행 준비 모드로 이행하고, 이 수동 주행 준비 모드에 있어서는) 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로 변경된 후에 수동 주행 모드를 실행한다.

이로써, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로부터 다른 위치로 변경된 경우에는, 수동 주행으로 변경할 의사가 명확하기 때문에 수동 주행으로 이행할 수 있다. 이에 반해, 전후진 전환 레버 (25) 가 소정 시간 내에 중립 위치로 변경되어 있지 않은 경우에는, 수동 주행으로 변경하면, 작업자의 의도와 관계없이 트랙터 (1) 가 이동할 가능성이 있기 때문에, 전후진 전환 레버 (25) 를 중립 위치로 변경한 후에 수동 주행 모드로 이행한다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 있어서, 주행 모드 제어부 (4b) 는, 소정 시간 중에 소정 시간의 경과 후에 트랙터 (1) 가 구비하는 스티어링 핸들 (12), 브레이크 페달 (61), 및 파킹 브레이크 (26) 의 적어도 어느 것인가가 조작된 경우에는, (수동 주행 준비 모드로 이행하고, 이 수동 주행 준비 모드에 있어서는) 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로 변경된 후에 수동 주행 모드를 실행한다.

이로써, 전후진 전환 레버 (25) 의 조작은 수동 주행으로의 전환의 의사가 명확하지만, 스티어링 핸들 (12), 브레이크 페달 (61), 및 파킹 브레이크 (26) 의 조작에서는 수동 주행으로의 전환의 의사가 명확하지 않기 때문에, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치로 변경된 후에 수동 주행 모드로 이행함으로써, 작업자의 의도를 고려한 모드 전환이 실현된다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 는, 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부 (49) 로부터, 당해 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득 가능하다. 트랙터 (1) 는, 복수의 작업 경로와 복수의 비작업 경로를 포함하는 주행 경로를 생성 또는 취득하는 처리를 실시하는 경로 처리부 (4c) 를 구비한다. 자율 주행 개시 조건에는, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보와 주행 경로에 기초하여, 트랙터 (1) 의 자율 주행이 가능한 작업 경로가 특정된 것이 포함된다.

이로써, 자율 주행이 가능한 경로가 존재하는 경우에만 자율 주행 모드로 이행되기 때문에, 합리적인 처리가 실시되게 된다.

이상에 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명하였지만, 상기의 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.

상기 실시형태에서 설명한 다양한 조건의 조건 항목은 일례이며, 적어도 하나의 조건 항목이 추가, 삭제, 또는 변경되어 있어도 된다. 예를 들어, 본 실시형태에서는, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승한 상태에서 수동 주행으로부터 자율 주행으로 전환되는 것이 전제로 되어 있기 때문에, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승해 있는 것을 제 1 모드 이행 조건의 조건 항목에 포함시켜도 된다. 또한, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승해 있는 것은, 예를 들어 좌석 (13) 에 형성한 하중 센서 등에 의해 검출할 수 있다.

또, 상기 실시형태에서는, 제 6 모드 이행 조건에, 제 1 모드 이행 조건을 만족하지 않는 것이 포함되어 있고, 수동 주행 실시 모드로부터 자율 주행 준비 모드로의 이행 조건과, 제 1 또는 제 2 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 준비 모드로의 이행 조건이, 일부 공통되는 조건으로 되어 있지만, 양자는 상이한 조건이어도 된다. 즉, 수동 주행 실시 모드로부터 자율 주행 준비 모드로의 이행 조건은 자율 주행을 허가하는 조건 (자율 주행 허가 조건) 인 한편, 제 1 또는 제 2 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 준비 모드로의 이행 조건은 자율 주행을 금지하는 조건 (자율 주행 금지 조건) 이어도 된다. 그 경우, 예를 들어, 상기 서술한 바와 같이 트랙터 (1) 가 하중 센서를 구비하는 경우, 자율 주행 허가 조건에는 하중 센서가 ON 인 것이 포함되는 한편, 자율 주행 금지 조건에는 하중 센서가 ON 인 것이 포함되지 않는 것으로 해도 된다. 하중 센서는 트랙터 (1) 의 진동 등에 의해 사용자의 몸이 떠서, 일시적으로 하중 센서가 OFF 로 될 수 있기 때문이다. 단, 하중 센서가 OFF 인 기간이 소정 시간 (예를 들어 5 초) 계속된 경우에는, 트랙터 (1) 로부터 사용자가 하차한 것으로 판단하고, 수동 주행 준비 모드로 이행하는 것으로 해도 된다.

또, 상기 실시형태에서는, 전후진 전환 레버 (25) 가 전진 위치에 위치하고 있는 상태에서 제 1 자율 주행 실시 모드로 이행한 경우에 있어서, 소정 시간의 경과 후에 전후진 전환 레버 (25) 를 중립 위치로 변경시켰을 때에는, 수동 주행 준비 모드를 경유하여 수동 주행 모드로 이행한다. 이 대신에, 소정 시간의 경과 후에 전후진 전환 레버 (25) 를 중립 위치로 변경시킨 경우에, 자율 주행 모드를 유지하는 구성이어도 된다. 또, 제 1 자율 주행 실시 모드 또는 제 2 자율 주행 실시 모드에서는, 어떠한 이상 (예를 들어 사용자의 비탑승의 검출) 이 있던 경우에 있어서, 당해 이상이 조기에 해소되었을 때에는, 제 1 자율 주행 실시 모드 또는 제 2 자율 주행 실시 모드로 되돌리는 구성이어도 된다.

또, 상기 실시형태에서는, 제 1 자율 주행 실시 모드 또는 제 2 자율 주행 실시 모드로부터 수동 주행 준비 모드로 이행한 경우, 제 8 모드 이행 조건의 성립에 수반하여 수동 주행 실시 모드로 이행하는 것으로 하였지만, 특정 조건하에서는, 수동 주행 준비 모드에 있어서 제 9 모드 이행 조건의 성립에 수반하여 제 2 자율 주행 실시 모드로 이행하는 것으로 해도 된다. 여기서 특정 조건하란, 제 2 자율 주행 실시 모드에 있어서, 제 6 모드 이행 조건 중, 상기 (c) 의 조건 (브레이크 페달 (61), 클러치 페달 (62), 파킹 브레이크 (26), 스티어링 핸들 (12) 의 어느 것인가가 조작된 것) 이 성립한 것에 의해 수동 주행 준비 모드로 이행한 것이다. 또, 제 9 모드 이행 조건이란, 전후진 전환 레버 (25) 가 중립 위치이며, 또한, 무선 통신 단말 (46) 의 터치 패널 (39) 의 조작에 기초하여 자율 주행의 재개가 지시되는 것이다.

상기 실시형태에서는, 전후진 전환 조작구로서 레버 형상의 전후진 전환 레버 (25) 를 예로 들어 설명하였지만, 상이한 형상 (슬라이드 스위치 형상 등) 의 전후진 전환 조작구를 사용할 수도 있다. 또, 전후진 전환 레버 (25) 는, 전진 위치, 후진 위치, 및 중립 위치의 3 가지로 전환 가능하지만, 추가로 다른 위치로 전환 가능해도 된다. 또, 전후진 전환 레버 (25) 는, 전후진의 전환을 지시하는 조작구이지만, 변속과 전후진의 전환의 양방을 지시 가능한 조작구여도 된다. 이 경우, 전진 위치가 복수 존재하게 되지만, 저속측의 전진 위치에 위치하고 있는 경우에만 있어서 자율 주행 모드로 전환 가능해도 되고, 모든 전진 위치에 위치하고 있는 경우에 있어서 자율 주행 모드로 전환 가능해도 된다.

상기 실시형태에서는, 무선 통신 단말 (46) 의 주행 경로 취득부 (35) 가 주행 경로의 생성을 실시하고, 제어부 (4) 의 경로 처리부 (4c) 가 그 일부 또는 전부의 경로를 취득하는 구성이지만, 경로 처리부 (4c) 가 주행 경로의 생성을 실시해도 된다. 또, 무선 통신 단말 (46) 이 아니라, 트랙터 (1) 가 구비하는 모니터 장치 (14) 가 주행 경로의 생성을 실시해도 된다.

1 : 트랙터 (작업 차량)
4 : 제어부 (작업 차량 제어 장치)
4a : 전후진 제어부
4b : 주행 모드 제어부
4c : 경로 처리부
25 : 전후진 전환 레버 (전후진 전환 조작구)

Claims (3)

1. 주행 경로를 따라 작업 차량을 자율 주행시키는 것이 가능한 작업 차량 제어 장치로서,
   상기 작업 차량이 구비하는 조작구의 조작에 따라 상기 작업 차량의 주행이 실시되는 수동 주행 모드, 및 상기 조작구의 조작에 상관없이 상기 작업 차량의 주행을 제어하는 자율 주행 모드를 적어도 포함하는 복수의 주행 모드로부터 하나의 주행 모드를 실행하는 주행 모드 제어부를 구비하고,
   상기 자율 주행 모드는, 기간 한정의 제 1 자율 주행 실시 모드와 상기 제 1 자율 주행 실시 모드와 상이한 제 2 자율 주행 실시 모드를 포함하고,
   상기 주행 모드 제어부는, 자율 주행 개시 조건을 만족함으로써, 상기 제 1 자율 주행 실시 모드를 실행하고,
   상기 주행 모드 제어부는, 상기 조작구의 소정 조작에 따라 상기 제 1 자율 주행 실시 모드로부터 상기 제 2 자율 주행 실시 모드로 이행하는, 작업 차량 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행 모드 제어부는, 상기 제 1 자율 주행 실시 모드의 개시 후, 일정 시간의 경과 전에 상기 조작구의 소정 조작이 실시되면 상기 제 2 자율 주행 실시 모드로 이행하는, 작업 차량 제어 장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 주행 모드 제어부는, 상기 조작구의 소정 조작이 실시되지 않고 상기 일정 시간이 경과하면, 상기 자율 주행 모드를 종료하는, 작업 차량 제어 장치.

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