CN110248534A - 作业车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

提供一种作业车辆控制装置，其具备前进后退控制部、行驶模式控制部。前进后退控制部控制作业车辆的前进后退。行驶模式控制部从多个模式中执行一个模式，该多个模式至少包括：根据作业车辆具备的操作工具的操作而进行作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于操作工具的操作而控制作业车辆的前进后退的自主行驶模式。通过满足自主行驶开始条件，行驶模式控制部执行自主行驶模式。前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换。在前进后退切换操作工具为前进位置的情况下，能够满足自主行驶开始条件。

Description

作业车辆控制装置

技术领域

本发明主要涉及能够使作业车辆沿着行驶路径进行自主行驶的作业车辆控制装置。

背景技术

以往，已知能够在使作业车辆进行手动行驶的行驶模式、和使作业车辆进行自主行驶(自动行驶)的行驶模式之间进行切换的作业车辆。专利文献1公开了这种作业车辆。

在专利文献1中，作为从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式转变到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式的条件，需要前进后退切换单元为中立。

专利文献

专利文献1：日本特开2014-182453号公报

发明内容

但是，当在行驶模式的切换时需要前进后退切换单元变为中立的情况下，每次切换行驶模式都需要使作业车辆停止。因此，无法从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式流畅地转移到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式。

本发明是鉴于以上缘由而做出的，其主要的目的在于提供一种能够从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式流畅地转移到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式的作业车辆控制装置。

本发明想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段及其效果。

本发明的观点，提供以下构成的作业车辆控制装置。即，作业车辆控制装置具备前进后退控制部、行驶模式控制部。上述前进后退控制部控制上述作业车辆的前进后退。上述行驶模式控制部从多个行驶模式中执行一个行驶模式，该多个行驶模式至少包括：根据上述作业车辆具备的操作工具的操作而进行上述作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于上述操作工具的操作而控制上述作业车辆的前进后退的自主行驶模式。上述行驶模式控制部通过满足自主行驶开始条件而执行上述自主行驶模式。上述作业车辆具备的上述前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换。上述前进后退切换操作工具为前进位置的情况下，能够满足上述自主行驶开始条件。

由此，即使前进后退切换操作工具位于前进位置也满足自主行驶开始条件，所以，不使作业车辆停止，也能够从手动行驶转移到自主行驶。因此，能够流畅地进行从手动行驶向自主行驶的切换。

在上述的作业车辆控制装置中，优选为，在以上述前进后退切换操作工具位于前进位置的状态而执行上述自主行驶模式的情况下，在上述自主行驶模式的执行后，经过规定时间前，当上述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置时，上述行驶模式控制部结束上述自主行驶模式。

由此，因为能够防止在前进后退切换操作工具位于前进位置的状态下继续自主行驶模式，所以，在再次返回手动行驶的情况下，能够防止：不管作业者的意图如何作业车辆都进行移动的情形。

在上述的作业车辆控制装置中，优选设为以下的构成。即，在经过上述规定时间前，上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置的情况下，当上述前进后退切换操作工具被从中立位置变更到中立位置以外的位置时，执行上述手动行驶模式。在经过上述规定时间前，上述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置的情况下，当上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置后，执行上述手动行驶模式。

由此，在前进后退切换操作工具被从中立位置变更到其他位置的情况下，变更到手动行驶的意思是明确的，所以，能够转移到手动行驶。与此相对，在前进后退切换操作工具在规定时间内未被变更到中立位置的情况下，若变更到手动行驶，则有可能不管作业者的意图如何作业车辆都进行移动，所以，在将前进后退切换操作工具变更到中立位置后，转移到手动行驶模式。

在上述的作业车辆控制装置，优选为，在上述规定时间中经过了上述规定时间后，作业车辆具备的转向操作工具或制动操作工具被操作了的情况下，当上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置后，上述行驶模式控制部执行上述手动行驶模式。

由此，虽然前进后退切换操作工具的操作向手动行驶切换的意思明确，但是就转向操作工具以及制动操作工具来说，向手动行驶的切换的意思不明确，所以，通过在前进后退切换操作工具被变更到中立位置后转移到手动行驶模式，能够实现：考虑到了作业者的意图的模式切换。

在上述的作业车辆控制装置中，优选设为以下的构成。即，上述作业车辆控制装置能够从取得上述作业车辆的位置信息的位置信息取得部，取得该作业车辆的位置信息。上述作业车辆控制装置具备路径处理部，该路径处理部进行：生成或取得包括多个作业路径和多个非作业路径在内的上述行驶路径的处理。上述位置信息取得部取得上述作业车辆的位置信息。上述自主行驶开始条件包括：基于上述作业车辆的当前位置信息和上述行驶路径，来确定出上述作业车辆能够进行自主行驶的作业路径。

由此，仅在存在有能够进行自主行驶的情况下才转移到自主行驶模式，所以，能够进行合理的处理。

附图说明

图1是示出了本发明的一实施方式的具备控制装置的拖拉机的整体构成的侧视图。

图2是拖拉机的俯视图。

图3是示出了无线通信终端的图。

图4是示出了拖拉机以及无线通信终端的控制系的主要构成的框图。

图5是示出了行驶模式种类以及行驶模式的转移条件的说明图。

图6是示出了用于确定能够开始自主行驶的作业路径的处理的流程。

图7是示出了能够开始自主行驶的作业路径的候补的图。

图8是用于说明判断是否能够开始自主行驶的作业路径的条件的图。

符号说明：

1：拖拉机(作业车辆)；4：控制部(作业车辆控制装置)；4a：前进后退控制部；4b：行驶模式控制部；4c：路径处理部：25：前进后退切换杆(前进后退切换操作工具)

具体实施方式

接下来，参照附图说明本发明的实施方式。以下，在附图的各图中，有时对同一部件赋予同一符号并省略了重复的说明。另外，有时简单地替换与同一符号对应的部件等的名称，或者以上位概念或下位概念的名称来替换。

自主行驶系统是：在作业区域以及非作业区域内，使1台或多台作业车辆自主地行驶，执行作业的全部或一部的系统。在本实施方式中，作为作业车辆而以拖拉机为例进行说明，作为作业车辆，除了拖拉机之外，还可以包括插秧机、联合收割机、土木·建设作业装置、除雪车等乘用型作业机以及歩行型作业机。在本说明书中，自主行驶是指：通过拖拉机具备的控制部(ECU)来控制拖拉机具备的与行驶有关的构成，拖拉机沿着预先确定的路径行驶；自主作业是指：通过拖拉机具备的控制部控制拖拉机具备的与作业有关的构成，拖拉机沿着预先确定的路径进行作业。另外，自主行驶、自主作业时包括：人搭乘拖拉机的情况下和人未搭乘拖拉机的情况。与此相对，手动行驶·手动作业表示由用户操作拖拉机所具备的各构成而进行行驶·作业。

接下来，参照附图来说明本发明的实施方式。图1是示出了本发明的一实施方式的自主行驶系统99中具备的拖拉机1的整体构成的侧视图。图2是拖拉机1的俯视图。图3是示出了无线通信终端46的图。图4是示出了拖拉机1以及无线通信终端46的控制系的主要构成的框图。

如图1所示，自主行驶系统99中具备的拖拉机1是：通过在与无线通信终端46之间进行无线通信而被操作的作业车辆。用户操作无线通信终端46，通过在与该拖拉机1的控制部(作业车辆控制装置)4之间适当地进行信号的交换，能够使拖拉机1进行自主行驶·自主作业。

首先，主要参照图1以及图2来说明自主行驶系统99中具备的拖拉机1。

拖拉机1具备能够在田地(行驶区域)内进行自主行驶的行驶机体(车体部)2。行驶机体2以能够拆装的方式装配有：图1以及图2所示的作业机3。作为该作业机3，例如，有耕耘机、犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，能够根据需要从这些中选择所期望的作业机3而安装到行驶机体2上。行驶机体2构成为：能够变更所安装的作业机3的高度以及姿势。

参照图1以及图2详细说明拖拉机1的构成。如图1所示，拖拉机1的行驶机体2的前部利用左右1对的前轮(车轮)7、7而被支承，其后部利用左右1对的后轮8、8而被支承。

行驶机体2的前部配置有发动机罩9。该发动机罩9内收纳有：拖拉机1的驱动源即发动机10以及燃料箱(省略图示)。该发动机10例如能够由柴油发动机构成，但不限于此，例如也可以由汽油发动机构成。另外，作为驱动源，还可以使用发动机+电动马达，或者使用电动马达来替代发动机。

发动机罩9的后方配置有供用户搭乘的驾驶室11。在该驾驶室11的内部主要设置有：供用户进行转向操作的转向方向盘(转向操作工具)12、用户能够落座的座席13、用于进行各种操作的各种各样的操作工具。其中，拖拉机1等作业车辆不限于带驾驶室11的作业车辆，还可以是不具备驾驶室11的作业车辆。

上述的操作工具，作为例子能够例举出：图2所示的监视器装置14、油门杆15、主变速杆27、多个液压操作杆16、PTO开关17、PTO变速杆18、副变速杆19、前进后退切换杆25、停车制动器26、作业机升降开关28、制动踏板61、离合器踏板62、以及加速踏板63等。这些操作装置配置在座席13的附近或转向方向盘12的附近。

监视器装置14构成为：能够显示拖拉机1的各种信息。油门杆15是：用于设定发动机10的旋转速度的操作工具。主变速杆27是：用于无级变更拖拉机1的行驶速度的操作工具。液压操作杆16是：用于切换操作省略图示的液压外部取出阀的操作工具。PTO开关17是：用于切换操作动力向从变速箱22的后端突出出来的省略图示的PTO轴(动力取出轴)的传递/切断的操作工具。即，PTO开关17为ON状态时，动力被传递到PTO轴而使PTO轴旋转，驱动作业机3，另一方面，PTO开关17为OFF状态时，向PTO轴的动力被切断而使PTO轴不旋转，作业机3停止。PTO变速杆18是进行输入到作业机3的动力的变更操作的部件，具体而言，是进行PTO轴的旋转速度的变速操作的操作工具。副变速杆19是用于切换变速箱22内的行驶副变速齿轮机构的变速比的操作工具。前进后退切换杆25构成为：能够在前进位置、中立位置、后退位置之间切换。在前进后退切换杆25位于前进位置的情况下，发动机10的动力被传递到后轮8而拖拉机1前进。在前进后退切换杆25位于中立位置的情况下，拖拉机1既不前进也不后退。在前进后退切换杆25位于后退位置的情况下，发动机10的动力被传递到后轮8而拖拉机1后退。停车制动器(制动操作工具)26是：用户用手操作而产生制动力的操作工具，例如，在使拖拉机1暂时停车的情况下等使用。作业机升降开关28是：用于在规定范围内对安装在行驶机体2的作业机3的高度进行升降操作的操作工具。制动踏板(制动操作工具)61是：用户用脚操作而产生制动力的操作工具。离合器踏板62是：用户用脚来切换离合器的传递/非传递的操作工具。加速踏板63是：使发动机10的旋转速度上升的操作工具。另外，也可以配置加速踏板63+加速杆，或者配置加速杆来替代加速踏板63。

如图1所示，行驶机体2的下部设置有拖拉机1的底盘20。该底盘20由机体架21、变速箱22、前桥23、以及后桥24等构成。

机体架21是拖拉机1的前部的支承部件，直接或者借助防振部件等支承发动机10。变速箱22使来自发动机10的动力变化，并传递到前桥23以及后桥24。前桥23构成为：将从变速箱22输入的动力传递到前轮7。后桥24构成为：将从变速箱22输入的动力传递到后轮8。

如图4所示，拖拉机1具备控制部4，该控制部4用于控制行驶机体2的动作(前进、后退、停止以及转弯等)、行驶模式(手动行驶模式以及自主行驶模式等)、以及作业机3的动作(升降、驱动以及停止等)，或者进行与路径有关的处理。因此，控制部4构成为：包括控制前进后退的前进后退控制部4a、行驶模式控制部4b以及路径处理部4c。控制部4构成为：具备未图示的CPU、ROM、RAM、I/O等，CPU能够从ROM读取出各种程序等，并执行。用于控制拖拉机1具备的各构成(例如，发动机10等)的控制器、以及能够与其他无线通信设备进行无线通信的无线通信部40等分别电连接到控制部4。

作为上述的控制器，拖拉机1至少具备省略图示的发动机控制器、车速控制器、转向控制器以及升降控制器。各个控制器根据来自控制部4的电信号，来控制拖拉机1的各构成。

发动机控制器是：用于控制发动机10的旋转速度等的控制器。具体而言，发动机10设置有调速器装置41，该调速器装置41具备：用于使该发动机10的旋转速度变更的省略图示的致动器。发动机控制器通过控制调速器装置41而能够控制发动机10的旋转速度。另外，发动机10附设有燃料喷射装置45，该燃料喷射装置45调整：用于对发动机10的燃烧室内喷射(供给)的燃料的喷射时期·喷射量。发动机控制器通过控制燃料喷射装置45，例如，使向发动机10的燃料的供给停止，能够使发动机10的驱动停止。

车速控制器是：用于控制拖拉机1的车速的控制器。具体而言，变速箱22中设置有例如可动斜板式的液压式无级变速装置即变速装置42。车速控制器通过省略图示的致动器来变更变速装置42的斜板的角度，从而能够变更变速箱22的变速比，实现所期望的车速。

转向控制器是：用于控制转向方向盘12的回动角度的控制器。具体而言，转向方向盘12的旋转轴(转向轴)的中途部设置有转向致动器43。通过该构成，在拖拉机1在预先确定的路径上行驶的情况下，控制部4以使拖拉机1沿着该路径行驶的方式，计算出转向方向盘12的适当的回转角度，并向转向控制器43输出控制信号，以使得达到所得到的回转角度。转向控制器基于从控制部4输入的控制信号，来驱动转向致动器43，控制转向方向盘12的回动角度。

升降控制器控制作业机3的升降。具体而言，拖拉机1在将作业机3连结到行驶机体2的3点连杆机构的附近，设置有包括液压气缸等的升降致动器44。通过该构成，升降控制器基于从控制部4输入的控制信号，驱动升降致动器44，而使作业机3适当地进行升降动作，从而能够在所期望的高度通过作业机3进行农作业。通过该控制，能够以退避高度(不进行农作业的高度)以及作业高度(进行农作业的高度)等所期望的高度，来支承作业机3。

另外，上述的省略图示的多个控制器基于从控制部4输入的信号，来控制发动机10等的各部，所以，可掌握控制部4实质地控制着各部。

具备上述这样的控制部4的拖拉机1构成为：通过用户搭乘于驾驶室11内进行各种操作，利用该控制部4控制拖拉机1的各部(行驶机体2、作业机3等)，能够一边在田地内行驶一边进行农作业。另外，拖拉机1在用户搭乘于拖拉机1的状态下，能够基于由无线通信终端46输出的规定的控制信号进行自主行驶以及自主作业。另外，即使在用户未搭乘于拖拉机1的状态下，拖拉机1也具有进行自主行驶的功能。

具体而言，如图4等所示，拖拉机1具备：用于使得能够实现自主行驶·自主作业的各种的构成。例如，拖拉机1具备：基于测位系统取得自身(行驶机体2)的位置信息所需要的测位用天线6等。通过这样的构成，拖拉机1基于测位系统取得自身的位置信息，能够在田地上进行自主行驶。

接下来，更详细地说明拖拉机1为实现能够自主行驶而具备的构成。具体而言，如图4等所示，本实施方式的拖拉机1具备测位用天线6、无线通信用天线48、前方摄像机56、后方摄像机57、存储部55、车速传感器53以及舵角传感器52等。另外，除这些以外，拖拉机1还具备有：能够确定行驶机体2的姿势(侧倾角，俯仰角，偏航角)的惯性测量单元(IMU)。

测位用天线6接收：来自构成例如卫星测位系统(GNSS)等的测位系统的测位卫星的信号。如图1所示，测位用天线6安装于拖拉机1的驾驶室11的屋顶92的上表面。利用测位用天线6接收到的测位信号被输入给图4所示的作为位置检测部的位置信息取得部49。位置信息取得部49计算并取得：拖拉机1的行驶机体2(严格来说，测位用天线6)的位置信息，来作为例如纬度·经度信息。利用该位置信息取得部49取得的位置信息被输入给控制部4，用于自主行驶。

另外，在本实施方式中使用了利用GNSS-RTK法的高精度的卫星测位系统，但不限于此，只要能够得到高精度的位置坐标即可，也能使用其他测位系统。例如，能够考虑使用相对测位方式(DGPS)、或静止卫星型卫星导航增强系统(SBAS)。

无线通信用天线48接收来自用户所操作的无线通信终端46的信号，或者向无线通信终端46发送信号。如图1所示，无线通信用天线48安装于拖拉机1的驾驶室11所具有的屋顶92的上表面。利用无线通信用天线48接收到的来自无线通信终端46的信号利用图4所示的无线通信部40而被进行信号处理之后，输入给控制部4。另外，从控制部4等对无线通信终端46发送的信号利用无线通信部40而被进行信号处理之后，从无线通信用天线48发送，并由无线通信终端46接收。

前方摄像机56对拖拉机1的前方进行拍摄。后方摄像机57对拖拉机1的后方进行拍摄。前方摄像机56以及后方摄像机57安装在拖拉机1的屋顶92。利用前方摄像机56以及后方摄像机57拍摄到的视频数据又通过无线通信部40而从无线通信用天线48发送到无线通信终端46。接收到视频数据的无线通信终端46将其内容显示在显示器37。

上述的车速传感器53是检测拖拉机1的车速的传感器，设置于例如前轮7、7之间的车轴。利用车速传感器53得到的检测结果的数据输出给控制部4。另外，拖拉机1的车速也可以不利用车速传感器53来检测，而基于测位用天线6，根据规定距离中的拖拉机1的移动时间，来计算。舵角传感器52是检测前轮7、7的舵角的传感器。在本实施方式中，舵角传感器52设置在设置于前轮7，7的未图示的转向主销。利用舵角传感器52得到的检测结果的数据被输入给控制部4。另外，也可以构成为：舵角传感器52设置在转向方向盘12。

存储部55是：存储使拖拉机1自主行驶的行驶路径或使拖拉机1自主作业的作业路径、或者存储自主行驶中的拖拉机1(严格来说，测位用天线6)的位置的推移(行驶轨迹)的存储器。除此以外，存储部55还存储有：为使拖拉机1进行自主行驶·自主作业而所需的各种信息。

如图3所示，无线通信终端46构成为具备触摸屏39的平板型的个人计算机。用户能够参照并确认：无线通信终端46的显示器37所显示的信息(例如，来自前方摄像机56、后方摄像机57、车速传感器53等的信息)。另外，用户操作上述的触摸屏39、或配置在显示器37的附近的硬键38等，能够对拖拉机1的控制部4发送用于控制拖拉机1的控制信号(例如，临时停止信号等)。另外，无线通信终端46不限于平板型的个人计算机，也可以取而代之，例如，利用笔记本型的个人计算机来构成。另外，当以用户搭乘于拖拉机1的状态使拖拉机1进行自主行驶·自主作业的情况下，也可以使拖拉机1侧(例如监视器装置14)具有与无线通信终端46相同的功能。

这样构成的拖拉机1基于使用无线通信终端46的用户的指示，能够在沿着田地上的行驶路径P进行行驶的同时，沿着作业路径P进行由作业机3实施的农作业。

具体而言，用户通过使用无线通信终端46进行各种设定，从而能够生成行驶路径(pass)P(参照图7)，该形式路径P是：将进行农作业的直线状或折线状的作业路径P1、把该作业路径P1的端彼此连接起来的圆弧状的转弯路(拖拉机1进行转弯的非作业路径)P2相互连接的一连串路径。而且，通过将这样生成的行驶路径(作业路径P1以及非作业路径P2)P的信息输入给(转送)与拖拉机1的控制部4电连接的存储部55，并进行规定的操作，利用该控制部4来控制拖拉机1，从而能够一边使该拖拉机1沿着行驶路径P进行自主行驶，一边利用作业机3沿着作业路径P1进行自主作业。

以下，参照图3至图5，更详细地说明无线通信终端46的构成。

如图3以及图4所示，本实施方式的无线通信终端46除了具备显示器37、硬键38以及触摸屏39以外，作为控制系的主要的构成，还具备显示控制部31、存储部32、田地取得部33、作业区域取得部34、以及行驶路径取得部35等。

具体而言，如上所述，无线通信终端46被构成为计算机，具备CPU、ROM、RAM等。另外，上述ROM中存储有：用于使拖拉机1进行自主行驶·自主作业的适当的程序。通过该软件和硬件的协作，能够使无线通信终端46作为显示控制部31、存储部32、田地取得部33、作业区域取得部34、行驶路径取得部35等进行动作。

表示控制部31制作：在显示器37显示的显示用数据，适当地控制显示内容。例如，表示控制部31在使拖拉机1一边沿着行驶路径P进行自主行驶一边沿着作业路径P1进行自主作业的期间，使显示器37显示规定的监视画面、指示画面等。

存储部32是如下存储器：用于存储用户通过操作无线通信终端46的触摸屏39而输入的与拖拉机1有关的信息、与田地有关的信息等，并且用于存储制作出的行驶路径P(作业路径P1以及非作业路径P2)的信息等。

田地取得部33存储：作为拖拉机1进行自主行驶·自主作业的对象的田地(行驶区域)的位置以及形状。田地的位置以及形状，例如能够通过用户搭乘拖拉机1上沿着田地的外周驾驶一圈、记录此时的测位用天线6的位置信息的推移，来取得。田地取得部33取得的田地的位置以及形状作为田地信息而存储在存储部32中。

作业区域取得部34是：配置在拖拉机1进行自主行驶的对象的田地内的、且用于设定进行农作业的作业区域的位置的单元。具体说明，在本实施方式的无线通信终端46中构成为：能够通过进行规定的操作，来设定枕地的幅宽、非耕作地的幅宽。而且，基于上述的设定内容、和利用田地取得部33取得的田地的位置以及形状，来决定包括枕地以及非耕作地的非作业区域，并且将从田地的区域去掉非作业区域的区域决定为作业区域。

行驶路径取得部35生成并取得行驶路径P，行驶路径P是：将在田地内拖拉机1自主地进行农作业的作业路径P1、和把该作业路径P1的端彼此连结起来的非作业路径(转弯路)P2交互地连接而成的。若用户通过触摸屏39等输入了生成行驶路径P所需要的信息，则行驶路径取得部35基于该信息，自动地制作行驶路径P(作业路径P1以及非作业路径P2)。该行驶路径P以下述方式来生成，即：直线状或折线状的作业路径P1包含于作业区域而非作业路径(转弯路)P2包含于枕地等的非作业区域。行驶路径取得部35生成的行驶路径P被存储于存储部32。

用户适当地操作无线通信终端46，将由行驶路径取得部35所生成的行驶路径P的信息输入给(转送)拖拉机1的存储部55。之后，用户通过搭乘到拖拉机1并进行驾驶，将拖拉机1配置到行驶路径P的开始位置。接着，用户从拖拉机1下车，并操作无线通信终端46，指示开始自主行驶·自主作业。由此，控制部4控制拖拉机1的行驶以及农作业，以使得拖拉机1一边沿着该行驶路径P行驶一边沿着作业路径P1进行农作业。

接下来，参照图5至图8来说明切换拖拉机1的行驶模式的处理。图5是示出了行驶模式种类以及行驶模式的转移条件的说明图。图6是示出了用于确定能够开始自主行驶的作业路径的处理的流程图。图7是示出了能够进行自主行驶的作业路径的候补的图。图8是用于说明判断是否能够进行自主行驶的作业路径的条件的图。

用户通过操作无线通信终端46的触摸屏39，能够将拖拉机1从手动行驶模式切换为自动行驶模式，或者从自动行驶模式切换为手动行驶模式。另外，不仅无线通信终端46，通过操作拖拉机1的监视器装置14或专用的操作工具，也能够切换拖拉机1的手动行驶模式和自动行驶模式。其中，并不是在用户指示了手动行驶模式和自动行驶模式的的切换的情况下无条件地进行切换，而是在满足其他条件后进行切换。

具体而言，如图5所示，本实施方式的拖拉机1设定有手动行驶实施模式、自主行驶准备模式、第1自主行驶实施模式、第2自主行驶实施模式、手动行驶准备模式。在这五个行驶模式中的手动行驶实施模式以及自主行驶准备模式中，拖拉机1进行手动行驶。另外，在第1自主行驶实施模式以及第2自主行驶实施模式中，拖拉机1进行自主行驶。另外，在手动行驶准备模式中，拖拉机1不进行手动行驶以及自主行驶而停止。因此，有时将手动行驶实施模式以及自主行驶准备模式合在一起称为手动行驶模式。另外，有时将第1自主行驶实施模式以及第2自主行驶实施模式合在一起称为自动行驶模式。

另外，行驶模式的分类方法是一个例子，图5所示的行驶模式的任意模式都可以省略。另外，还可以包括图5所示的五个行驶模式以外的行驶模式。例如，为了从自主行驶准备模式转移到第1自主行驶实施模式，需要满足多个条件，也可以将满足其一部分的状态作为其他的行驶模式对待。

手动行驶实施模式是用于使拖拉机1进行手动行驶的行驶模式。自主行驶准备模式是：从手动行驶实施模式转移到自主行驶模式之前所经由的行驶模式。在自主行驶准备模式中，因为是在切换为自主行驶之前，所以，拖拉机1进行手动行驶。

第1自主行驶实施模式以及第2自主行驶实施模式是：用于使拖拉机1进行自主行驶的行驶模式。在从自主行驶准备模式进行转移的情况下，首先为第1自主行驶实施模式。在第1自主行驶实施模式中，如果在一定期间内未进行规定的处理(详情后述)，则经由手动行驶准备模式等转移到手动行驶实施模式。也就是说，第1自主行驶实施模式可以说是期间限定的(临时的)自主行驶模式。与此相对，在第2自主行驶实施模式中，只要未进行转移到手动行驶实施模式的指示、或未进行明确希望手动行驶的操作等，则维持行驶模式。因此，第2自主行驶实施模式可以说是正式的(真正的)自主行驶模式。手动行驶准备模式是：从自主行驶模式转移到手动行驶实施模式的情况下可能经由的行驶模式。在手动行驶准备模式中，如上述那样，拖拉机1不进行手动行驶以及自主行驶而停止。

接下来，详细说明各行驶模式的转移条件。关于各行驶模式的控制由控制部4的行驶模式控制部4b执行。

首先，说明用于从手动行驶实施模式转移到自主行驶准备模式的条件，即第1模式转移条件。如图3所示，第1模式转移条件中设定有多个条件项目，这些是and(与)条件，在多个条件项目全部满足的情况下，向自主行驶准备模式转移。作为具体的条件项目，设定有：(a)发动机旋转速度为规定以上(例如怠速速度以上)；(b)设备(传感器、致动器等)无异常。

关于条件(a)，控制部4基于安装于发动机10上且根据曲柄轴的旋转而输出脉冲的传感器等的检测结果，来取得发动机旋转速度，判定是否为规定以上。另外，关于条件(b)，控制部4基于安装于拖拉机1的各种的传感器等的检测结果，来判定设备的异常。另外，关于设备的异常，可以对全部设备判定异常，也可以仅对进行自主行驶时所需要的设备(位置信息取得部49、舵角传感器52等)判定异常。

接下来，说明用于从自主行驶准备模式转移到手动行驶实施模式的条件，即第2模式转移条件。如图3所示，在不满足上述的第1模式转移条件的情况下，行驶模式转移到手动行驶实施模式。也就是说，在满足第1模式转移条件而转移到自主行驶准备模式后，在事后又变得不满足第1模式转移条件的情况下，返回手动行驶实施模式。另外，相比第3模式转移条件，优先处理第2模式转移条件。也就是说，假设在满足第2模式转移条件和第3模式转移条件这双方的情况下，第2模式转移条件这一方有效，转移到手动行驶实施模式。

接下来，说明用于从自主行驶准备模式转移到第1自主行驶实施模式的条件，即第3模式转移条件。如图3所示，第3模式转移条件中设定有多个条件项目，这些是and条件，在多个条件项目全部满足的情况下，转移到第1自主行驶实施模式。作为具体的条件项目设定有：(a)前进后退切换杆25位于前进位置或中立位置；(b)制动踏板61、离合器踏板62以及停车制动器26都未被操作；(c)变速位置相比规定位置而处在低速侧；(d)舵角为规定角度以内；(e)能够进行自主行驶的路径已确定完毕；(f)有自主行驶开始的指示。

关于条件(a)～(c)，控制部4基于设置在各操作工具的传感器或各操作工具所输出的电信号等，取得并判定各操作工具(前进后退切换杆25、制动踏板61、离合器踏板62、停车制动器26、主变速杆27、以及副变速杆19)的操作状态。在此，以往，因为仅在前进后退切换杆25为中立位置的情况下才能转移到自主行驶模式，所以，不使拖拉机1停止就无法从手动行驶模式转移到自动行驶模式。与此相对，在本实施方式中，不仅前进后退切换杆25为中立位置，当前进后退切换杆25为前进位置的情况下，也满足向自主行驶模式(第1自主行驶实施模式)的转移条件(换而言之，前进后退切换杆25处于后退位置的情况下不满足向自主行驶模式的转移条件)。因此，不使拖拉机1停止，也能从手动行驶模式转移到自主行驶模式。另外，在该情况下，因为在前进后退切换杆25位于前进位置的状态下转移到自主行驶模式，所以，在之后转移到手动行驶模式的情况下，有可能并非用户意图而拖拉机1也进行行驶。因此，在本实施方式的拖拉机1中，为了防止：非用户意图而使拖拉机1行驶的情形，而进行各种处理。

关于条件(d)，控制部4基于角传感器52的检测结果而取得舵角，判定是否为规定角度以内。

关于条件(e)，控制部4进行图6所示的处理，判定是否存在能够进行自主行驶的作业路径。首先，控制部4(路径处理部4c)与无线通信终端46进行通信，取得：接近拖拉机1的当前位置的多条(例如5条)作业路径P1(S101)。图7中以粗线示出了通过该处理取得的作业路径P1。另外，为了适当地进行手动行驶模式和自主行驶模式的切换，不取得非作业路径P2(转弯路径)，而仅取得作业路径P1(直线路径)(作为能够进行自主行驶的路径的候补)。

接下来，关于所取得的作业路径P1，控制部4提取：满足以下全部条件的作业路径P1(S102)。条件(1)是：作业路径P1与拖拉机1的距离(图8的距离L1)为规定以内。在图8所示的例子中，以拖拉机1的测位用天线6的位置为基准，但也可以以别的位置(例如，拖拉机1的前端部的中心位置或作业机3的后端部的中心位置)为基准。条件(2)是：作业路径P1的朝向与拖拉机1的朝向之差(图8的角度θ)为规定以内。作业路径P1以及拖拉机1都具有朝向，所以，考虑它们的朝向来计算角度θ。条件(3)是：在拖拉机1处于作业区域的情况下，到非作业区域(枕地)的距离(图8所示的距离L2)为规定以内。条件(4)是：在拖拉机1处于非作业区域的情况下，到作业区域的距离(图8所示的距离L3)为规定以内。各条件的阈值(规定值)是任意的，不过优选为：条件(1)的阈值＜条件(4)的阈值＜条件(3)的阈值。例如，条件(1)的阈值为10cm、条件(2)的阈值为10°、条件(3)的阈值为10m、条件(4)的阈值为10m。另外，各个阈值也可以为这些值±50％。第5个条件是：持续规定时间而满足条件(1)至条件(4)。

关于在步骤S101中取得的全部作业路径P1，控制部4进行条件(1)至条件(5)的判定。另外，条件(3)以及条件(4)是与作业路径P1无关的条件，所以，也可以不针对全部作业路径P1的每一个进行(关于特定的作业路径P1判定1次即可)。接下来，控制部4判定：是否提取出满足上述的条件的作业路径P1(S103)。在未提取出满足上述的条件的作业路径P1的情况下，控制部4存储：不存在能够进行自主行驶的P1的意思(S104)。在该情况下，因为不满足第3模式转移条件，所以，不转移到第1自主行驶实施模式。

另一方面，在提取出了满足上述的条件的作业路径P1的情况下，控制部4判定是否提取出多条作业路径P1(S105)。在未提取出多条作业路径P1的情况下(即，仅提取出1条的情况下)，控制部4将提取出的作业路径P1存储为：能够进行自主行驶的路径(S106)。在提取出了多条作业路径P1的情况下，控制部4将多个作业路径P1中的、最接近行驶路径P的开始位置的作业路径P1存储为：能够进行自主行驶的路径(S107)。另外，也可以不选择最接近开始位置的作业路径P1，而是例如基于与拖拉机1之间的距离L1、以及与拖拉机1之间的方向之差的角度θ中的至少一方的较小者来选择。

关于第3模式转移条件的条件(f)，控制部4基于用户对无线通信终端46的触摸屏39或监视器装置14的操作，判定是否指示向自主行驶的切换。

为了从手动行驶模式向自动行驶模式转移，需要满足第1模式转移条件和第3模式转移条件，所以，这些合在一起相当于自主行驶开始条件。

接下来，说明：用于从第1自主行驶实施模式转移到第2自主行驶实施模式的条件，即第4模式转移条件。作为具体的条件项目，设定有：(a)前进后退切换杆25位于中立位置。也就是说，在本实施方式中，即使前进后退切换杆25位于前进位置也能转移到自主行驶模式，所以，在转移到自主行驶模式之后，等待将前进后退切换杆25变更到中立位置，向正式的自主行驶模式亦即第2自主行驶实施模式转移。由此，不使拖拉机1停止就能够切换为自主行驶，并且能够防止：在前进后退切换杆25为前进位置的状态下切换为手动行驶。另外，在从自主行驶准备模式转移到第1自主行驶实施模式时，在前进后退切换杆25位于中立位置的情况下，从第1自主行驶实施模式立即转移到第2自主行驶实施模式。另外，在第1自主行驶实施模式以及第2自主行驶实施模式中，不管前进后退切换杆25的位置如何，都能控制拖拉机1的行驶，即使第4模式转移条件成立，即，即使前进后退切换杆25被置于中立位置，拖拉机1也不会停止，而是沿着预先确定的路径继续自主行驶。

接下来，说明：用于从第1自主行驶实施模式转移到手动行驶实施模式的条件，即第5模式转移条件。作为具体的条件项目，设定有：(a)前进后退切换杆25位于后退位置。在转移到第1自主行驶实施模式的时间点，前进后退切换杆25位于前进位置或中立位置，所以，如果用户不操作前进后退切换杆25则条件(a)不满足。因此，在条件(a)满足的情况下，想要返回到手动行驶的这个用户意思是明确的，所以，转移到手动行驶实施模式(结束自主行驶模式)。

接下来，说明：用于从第1自主行驶实施模式转移到手动行驶准备模式的条件，即第6模式转移条件。如图3所示，第6模式转移条件中设定有多个条件项目，这些条件项目是or(或)条件，在满足至少1个条件项目的情况下，转移到手动行驶准备模式。作为具体的条件项目，设定有：(a)不满足第1模式转移条件；(b)制动踏板61、离合器踏板62、停车制动器26、转向方向盘12中的任意部件被操作了；(c)前进后退切换杆25持续规定时间而为前进位置；(d)到路径为止的距离、与路径的方向之差为规定以上；(e)有手动行驶开始的指示。另外，相比第4以及第5模式转移条件，优先处理第6模式转移条件。也就是说，即使在假设满足第4或第5模式转移条件的情况下，只要满足第6模式转移条件，就转移到手动行驶准备模式。

关于条件(a)～(c)的判定方法，与上述相同，所以省略了说明。另外，条件(c)是：用于防止在前进后退切换杆25为前进位置的状态下继续自主行驶模式的条件项目。条件(c)的规定时间例如为5秒，不过也可以是3秒以上30秒以下的任意的值。另外，在第5模式转移条件中，在前进后退切换杆25被操作了的情况下，想要返回手动行驶的这一用户的意思是明确的，所以，转移到手动行驶模式，而在仅仅操作其他操作工具(制动踏板61、离合器踏板62、停车制动器26、转向方向盘12)时，想要返回手动行驶的这一用户的意思又是不明确的。因此，转移到手动行驶准备模式。

在条件(d)中，与路径之间的距离是指：作业路径P1和拖拉机1之间的距离。另外，和路径之间的方向之差是指：作业路径P1与拖拉机1所成的角度。在这些值超过预先确定的值的情况下，满足条件(d)。

在条件(e)中，控制部4基于用户进行的对无线通信终端46的触摸屏39或监视器装置14的操作，判定是否指示向手动行驶的切换。

接下来，说明：用于从第1自主行驶实施模式转移到手动行驶实施模式的条件，即第7模式转移条件。作为具体的条件项目，设定有：(a)前进后退切换杆25位于前进位置或后退位置。在转移到第2自主行驶实施模式的时间点，前进后退切换杆25位于中立位置，所以，如果用户不操作前进后退切换杆25，则条件(a)不满足。因此，在条件(a)满足的情况下，想要返回到手动行驶的这一用户的意思是明确的，所以，转移到手动行驶实施模式。

接下来，说明：用于从第2自主行驶实施模式转移到手动行驶准备模式的条件。该条件与用于从第1自主行驶实施模式转移到手动行驶准备模式的条件相同。另外，在第2自主行驶实施模式中，因为在使前进后退切换杆25位于前进位置的时间点而转移到手动行驶实施模式，所以，不满足第6模式转移条件的条件(c)。另外，与第1自主行驶实施模式同样地，相比第7模式转移条件，优先处理第6模式转移条件。

接下来，说明：用于从手动行驶准备模式转移到手动行驶实施模式的条件，即第8模式转移条件。如图3所示，第8模式转移条件中设定有多个条件项目，这些条件项目是and条件，多个条件项目全部满足的情况下，转移到手动行驶实施模式。作为具体的条件项目，设定有：(a)前进后退切换杆25位于中立位置；(b)车速为规定以下。通过设置条件(a)，能够防止：在前进后退切换杆25位于前进位置的状态下切换为手动行驶。另外，控制部4基于车速传感器53的检测结果对条件(b)进行判定。

由此，在转移到手动行驶准备模式之后，无法直接转移到第1自主行驶实施模式或第2自主行驶实施模式。因此，在第1自主行驶实施模式或第2自主行驶实施模式中，在满足第6模式转移条件的情况下，自主行驶模式结束，之后转移到手动行驶模式。

在本实施方式中，能够在使前进后退切换杆25位于前进位置的状态下，从手动行驶切换为自主行驶，所以，不使拖拉机1停止就能够进行向自主行驶的切换。另外，为了防止：在使前进后退切换杆25位于前进位置的状态下切换为手动行驶，设置有：第4模式转移条件的条件(a)、第8模式转移条件的条件(a)等。由此，即使在切换为手动行驶的情况下，也能够防止违反用户的意图而使拖拉机1行驶的情形。

如以上说明的那样，本实施方式的拖拉机1的控制部4具备：前进后退控制部4a、以及行驶模式控制部4b。前进后退控制部4a控制拖拉机1的前进后退。行驶模式控制部4b从多个行驶模式中执行1个行驶模式，该多个行驶模式至少包括：根据拖拉机1具备的操作工具(例如，制动踏板61、加速踏板63、副变速杆19、以及主变速杆27等)的操作而进行拖拉机1的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于操作工具的操作而控制拖拉机1的前进后退的自主行驶模式。行驶模式控制部4b因满足自主行驶开始条件(第1模式转移条件和第3模式转移条件)而执行自主行驶模式。拖拉机1具备的前进后退切换杆25至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换。在前进后退切换杆25为前进位置的情况下，能够满足自主行驶开始条件。

由此，即使前进后退切换杆25位于前进位置，也满足自主行驶开始条件，所以，不是使拖拉机1停止也能从手动行驶转移到自主行驶。因此，能够流畅地进行从手动行驶向自主行驶的切换。

另外，在本实施方式的拖拉机1的控制部4中，以前进后退切换杆25位于前进位置的状态执行了自主行驶模式的情况下，在执行自主行驶模式后，经过规定时间前，当前进后退切换杆25未被变更到中立位置时，行驶模式控制部4b结束自主行驶模式(经由手动行驶准备模式而转移到手动行驶实施模式)。

由此，能够防止：在前进后退切换杆25位于前进位置的状态下继续自主行驶模式，所以，在再次返回手动行驶的情况下，能够防止：不管作业者的意图如何而使拖拉机1移动的情形。

另外，在本实施方式的拖拉机1的控制部4中，在经过规定时间前而前进后退切换杆25被变更到中立位置的情况下，在前进后退切换杆25被从中立位置变更到中立位置以外的位置时，执行手动行驶模式。在经过规定时间前而前进后退切换杆25未被变更到中立位置的情况下，(转移到手动行驶准备模式，在该手动行驶准备模式中)在前进后退切换杆25被变更到中立位置后，执行手动行驶模式。

由此，在前进后退切换杆25从中立位置被变更到其他位置的情况下，变更到手动行驶意思明确，所以，能够转移到手动行驶。与此相对，在前进后退切换杆25在规定时间内未被变更到中立位置的情况下，若变更为手动行驶，则有可能不管作业者的意图如何而使拖拉机1移动，所以，在将前进后退切换杆25变更为中立位置后，转移到手动行驶模式。

另外，在本实施方式的拖拉机1的控制部4中，在规定时间中经过规定时间后，拖拉机1具备的转向方向盘12、制动踏板61、以及停车制动器26中的至少某一个被操作了的情况下，(转移到手动行驶准备模式，在该手动行驶准备模式中)在将前进后退切换杆25变更到中立位置之后，行驶模式控制部4b执行手动行驶模式。

由此，前进后退切换杆25的操作向手动行驶切换的意思是明确的，但就转向方向盘12、制动踏板61、以及停车制动器26的操作而言，向手动行驶切换的意思是不明确的，所以，通过在将前进后退切换杆25变更到中立位置之后，转移到手动行驶模式，能够实现：考虑到了作业者的意图的模式切换。

另外，本实施方式的拖拉机1的控制部4能够从取得拖拉机1的位置信息的位置信息取得部49取得该拖拉机1的位置信息。拖拉机1具备路径处理部4c，该路径处理部4c进行：生成或者取得包括多个作业路径和多个非作业路径在内的行驶路径的处理。自主行驶开始条件包括：基于拖拉机1的当前位置信息和行驶路径，而确定了拖拉机1能够进行自主行驶的作业路径。

由此，仅在存在有能够进行自主行驶的路径的情况下，才转移到自主行驶模式，所以，能够进行合理的处理。

以上说明了本发明的实施方式，但上述的构成能够例如如以下那样地变更。

上述实施方式中说明的各种条件的条件项目是一个例子，也可以对至少1个条件项目进行追加、削除或变更。例如，在本实施方式中，因为以在用户搭乘拖拉机1的状态下从手动行驶切换为自主行驶为前提，所以，第1模式转移条件的条件项目也可以包括了用户搭乘于拖拉机1上的情形。另外，例如，能够通过设置在例如座席13的荷重传感器等，来检测用户搭乘于拖拉机1上的情形。

另外，在上述实施方式中，第6模式转移条件包括不满足第1模式转移条件的情形，从手动行驶实施模式向自主行驶准备模式的转移条件、和从第1或第2自主行驶实施模式向手动行驶准备模式的转移条件为部分共通的条件，但两者也可以是不同的条件。即，也可以是从手动行驶实施模式向自主行驶准备模式的转移条件是：许可自主行驶的条件(自主行驶许可条件)，而另一方面，从第1或第2自主行驶实施模式向手动行驶准备模式的转移条件是：禁止自主行驶的条件(自主行驶禁止条件)。在此情况下，例如，在如上述那样拖拉机1具备荷重传感器的情况下，也可以设为自主行驶许可条件包括荷重传感器为ON的情形，而另一方面，自主行驶禁止条件不包括荷重传感器为ON的情形。这是因为荷重传感器由于拖拉机1的振动等而使用户的身体颠起，荷重传感器可能临时性地成为OFF的缘故。其中，在荷重传感器为OFF的期间持续规定时间(例如5秒)的情况下，可以判断为用户从拖拉机1下车，转移到手动行驶准备模式。

另外，在上述实施方式中，当在前进后退切换杆25位于前进位置的状态下而向第1自主行驶实施模式转移了的情况下，在经过规定时间后将前进后退切换杆25变更到中立位置时，经由手动行驶准备模式而向手动行驶模式转移。也可以取而代之，构成为：在经过规定时间后使前进后退切换杆25变更到中立位置的情况下，维持自主行驶模式。另外，也可以是如下构成：在第1自主行驶实施模式或第2自主行驶实施模式中，在发生某种异常(例如检测到用户的非搭乘)的情况下，在该异常提前消除了的情况下，返回到第1自主行驶实施模式或第2自主行驶实施模式。

另外，在上述实施方式中，在从第1自主行驶实施模式或第2自主行驶实施模式转移到手动行驶准备模式的情况下，伴随第8模式转移条件的成立而转移到手动行驶实施模式，但是在特定的条件下，也可以在手动行驶准备模式中伴随着第9模式转移条件的成立而转移到第2自主行驶实施模式。在此，特定的条件下是指：在第2自主行驶实施模式中，由于第6模式转移条件内的上述(c)的条件(制动踏板61、离合器踏板62、停车制动器26、转向方向盘12中的任意部件被操作了)成立而转移到手动行驶准备模式。另外，第9模式转移条件是指：前进后退切换杆25为中立位置、且基于无线通信终端46的触摸屏39的操作而指示了自主行驶的重新开始。

在上述实施方式中，作为前进后退切换操作工具，例举了杆形状的前进后退切换杆25，但也能够使用不同形状(滑动开关形状等)的前进后退切换操作工具。另外，前进后退切换杆25能够在前进位置、后退位置以及中立位置这三个位置间切换，但还可以切换到其他位置。另外，前进后退切换杆25是：指示前进后退的切换的操作工具，也可以是：能够指示变速和前进后退的切换这两方的操作工具。在该情况下，虽然存在多个前进位置，既可以仅在位于低速侧的前进位置的情况下能够切换为自主行驶模式，也可以在位于全部前进位置的情况下切换为自主行驶模式。

在上述实施方式中，构成为：无线通信终端46的行驶路径取得部35进行行驶路径的生成，控制部4的路径处理部4c取得其一部或全部的路径，但也可以由路径处理部4c进行行驶路径的生成。另外，也可以不是无线通信终端46，而是由拖拉机1具备的监视器装置14进行行驶路径的生成。

Claims (5)

1.一种作业车辆控制装置，能够使作业车辆沿着行驶路径进行自主行驶，

所述作业车辆控制装置的特征在于，具备：

前进后退控制部，其控制所述作业车辆的前进后退；以及

行驶模式控制部，其从多个行驶模式中执行一个行驶模式，该多个行驶模式至少包括：根据所述作业车辆具备的操作工具的操作而进行所述作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于所述操作工具的操作而控制所述作业车辆的前进后退的自主行驶模式，

所述行驶模式控制部通过满足自主行驶开始条件而执行所述自主行驶模式，

所述作业车辆具备的所述前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换，

在所述前进后退切换操作工具为前进位置情况下，能够满足所述自主行驶开始条件。

2.根据权利要求1所述的作业车辆控制装置，其特征在于，

在以所述前进后退切换操作工具位于前进位置的状态而执行所述自主行驶模式的情况下，在所述自主行驶模式的执行后，经过规定时间前，当所述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置时，所述行驶模式控制部结束所述自主行驶模式。

3.根据权利要求2所述的作业车辆控制装置，其特征在于，

在经过所述规定时间前，所述前进后退切换操作工具被变更到中立位置的情况下，当所述前进后退切换操作工具被从中立位置变更到中立位置以外的位置时，所述行驶模式控制部执行所述手动行驶模式，

在经过所述规定时间前，所述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置的情况下，当所述前进后退切换操作工具被变更为中立位置后，所述行驶模式控制部执行所述手动行驶模式。

4.根据权利要求3所述的作业车辆控制装置，其特征在于，

在所述规定时间中经过了所述规定时间后，作业车辆具备的转向操作工具或制动操作工具被操作了的情况下，当所述前进后退切换操作工具被变更到中立位置后，所述行驶模式控制部执行所述手动行驶模式。

5.根据权利要求1所述的作业车辆控制装置，其特征在于，

能够从取得所述作业车辆的位置信息的位置信息取得部，取得该作业车辆的位置信息，

所述作业车辆控制装置具备路径处理部，该路径处理部进行：生成或取得包括多个作业路径和多个非作业路径在内的所述行驶路径的处理，

所述自主行驶开始条件包括：基于所述作业车辆的当前位置信息和所述行驶路径，来确定出所述作业车辆能够进行自主行驶的作业路径。