CN109716253A - 路径生成系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种路径生成系统，作业模式设定部(101)设定机器人拖拉机(1)以及有人拖拉机(1X)的协同作业模式。位置关系设定部(102)在协同作业模式为同一作业区域中的协同作业时，设定机器人拖拉机(1)与有人拖拉机(1X)之间的位置关系。行驶路径生成部(35)生成包括供机器人拖拉机(1)行驶的第一行驶路径(P)以及供有人拖拉机(1X)行驶的第二行驶路径(P')在内的协同行驶路径。优先受理部(103)受理是否优先维持位置关系。在优先受理部(103)受理了优先维持位置关系时，生成维持位置关系的协同行驶路径。在优先受理部(103)没有受理优先维持位置关系时，生成不维持位置关系的协同行驶路径。

Description

路径生成系统

技术领域

本发明涉及一种路径生成系统。详细而言，涉及一种在多个作业车辆协同进行作业的情况下生成这些作业车辆的行驶路径的路径生成系统。

背景技术

以往，已知有如下路径生成系统，其在多个作业车辆协同进行作业的情况下，能够生成这些作业车辆的行驶路径。专利文献1公开了：被用于此种路径生成系统的路径生成装置(行驶路径设定装置)。该专利文献1的路径生成装置由触摸面板式的显示装置构成，从而能够借助通信装置而与第一作业车辆和/或第二作业车辆进行通信。在显示于该路径生成装置的设定画面中，如果在确定了田地后，设定第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置，就能够生成第一作业车辆以及第二作业车辆的行驶路径。此处，第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置构成为：能够从多个可配置的组合中选择出任意的配置位置。

在专利文献1中，能够生成：维持了所设定的第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置的行驶路径。

专利文献

专利文献1：日本特开2016-93125号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1的构成中，仅能够生成：受到所设定的第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置约束的行驶路径，因此，未必能够生成出符合使用者意向的行驶路径。

本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于，提供一种如下的路径生成系统，该路径生成系统未必受到所设定的多台作业车辆的位置关系约束地能够按照使用者意向而流动性地生成行驶路径。

本发明所要解决的课题如上，接下来，对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供下述构成的路径生成系统。即，该路径生成系统具备：协同作业模式设定部、位置关系设定部、协同行驶路径生成部、以及受理部。所述协同作业模式设定部用于设定第一作业车辆以及第二作业车辆的协同作业模式。在所述协同作业模式为同一作业区域下的协同作业的情况下，所述位置关系设定部设定所述第一作业车辆与所述第二作业车辆之间的位置关系。在所述协同作业模式为同一作业区域下的协同作业的情况下，所述协同行驶路径生成部生成：包括供所述第一作业车辆行驶的第一行驶路径以及供所述第二作业车辆行驶的第二行驶路径在内的协同行驶路径。所述受理部受理：是否优先维持所述位置关系。在所述受理部受理到了优先维持所述位置关系的情况下，生成：维持所述位置关系的所述协同行驶路径。在所述受理部没有受理到优先维持所述位置关系的情况下，生成：不维持所述位置关系的所述协同行驶路径。

据此，未必受到所设定的第一作业车辆与第二作业车辆之间的位置关系约束地，能够按照使用者的意向而流动性地生成协同行驶路径。

在所述的路径生成系统中，优选采用下述构成。即，所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径分别具备平行并排的多个行驶路。在所述协同行驶路径生成部生成出不维持所述位置关系的所述协同行驶路径的情况下，在所述第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着所述任意行驶路的供所述第一作业车辆行驶的其它行驶路之间配置的行驶路的列数被维持为恒定数量。

由此，在没有优先维持所设定的第一作业车辆与第二作业车辆之间的位置关系的情况下，在第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着该任意行驶路的供第一作业车辆行驶的其它行驶路之间配置的行驶路的列数、亦即第一作业车辆跳过几列而在下一个行驶路上行驶的所谓的跳过数被维持为恒定数量。这种情况下，在田地的一侧的地头和另一侧的地头处的转弯方法被固定为恒定模式，因此，容易进行转弯操作。

在所述的路径生成系统中，优选采用下述构成。即，该路径生成系统具备基准作业设定部，当所述协同作业为不同作业区域下的协同作业，且利用所述第一作业车辆对第一作业区域进行作业、利用所述第二作业车辆对第二作业区域进行作业的情况下，所述基准作业设定部设定：是否需要在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行基准作业。生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行所述基准作业的行驶路、和在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为第一行驶路径。生成：包括在进行所述基准作业的区域以外的所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第二行驶路径。

据此，在第二作业区域中，可以利用第一作业车辆进行基准作业，参照：按照该基准作业而进行了作业的行驶路，利用第二作业车辆对多个行驶路进行作业。从而，容易有条不紊地对作业区域实施作业。

在所述的路径生成系统中，优选采用下述构成。即，作为所述第一行驶路径，生成：包括在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径。作为所述第二行驶路径，生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径。

由此，能够利用第一作业车辆和第二作业车辆在不同的作业区域中分别分担进行作业，从而能够在整体上高效地进行作业。

附图说明

图1是示出了由本发明的一个实施方式所涉及的路径生成系统生成协同行驶路径来进行协同作业的机器人拖拉机以及有人的拖拉机的侧视图。

图2是示出了机器人拖拉机的整体构成的侧视图。

图3是机器人拖拉机的俯视图。

图4是示出了由使用者操作、且能够与机器人拖拉机进行无线通信的无线通信终端的图。

图5是示出了机器人拖拉机以及无线通信终端的主要电气构成的框图。

图6是示出了无线通信终端的作业信息设定部所具备的主要电气构成的框图。

图7是示出了无线通信终端的显示屏中的输入选择画面的显示例的图。

图8是示出了无线通信终端的显示屏中的作业车辆信息输入画面的显示例的图。

图9是示出了无线通信终端的显示屏中的田地信息输入画面的显示例的图。

图10是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行作业模式的设定以及位置关系的设定的作业模式·位置关系设定画面的显示例的图。

图11是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行是否优先维持位置关系的设定的优先设定窗口的显示例的图。

图12是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行划分区的设定以及是否需要基准作业的设定的划分区·基准作业设定画面的显示例的图。

图13是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行重叠宽度的设定的重叠宽度设定画面的显示例的图。

图14是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行跳过数的设定的跳过数设定画面的显示例的图。

图15是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于设定地头宽度以及非作业区域宽度的非作业区域宽度设定画面的显示例的图。

图16是示出了无线通信终端的显示屏中的自主行驶监视画面的显示例的图。

图17是示出了选择伴随(协同)作业、优先维持车辆间的位置关系、且选择跳过1列的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。

图18是示出了选择伴随(协同)作业、没有优先维持车辆间的位置关系、且选择跳过1列的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。

图19是示出了设定划分区、且基准作业设定为“需要”的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。

图20是示出了设定划分区、且基准作业设定为“不需要”的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。

具体实施方式

接下来，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。以下，在附图的各图中，对同一部分标记同一附图标记，有时省略重复的说明。另外，有时将与同一附图标记相对应的部件等的名称简单地替换，或者以上位概念或下位概念的名称进行替换。

本发明涉及路径生成系统，其使多台作业车辆在预先确定的田地内行驶，当执行田地内的农作业的全部或一部分时，生成：用于使作业车辆行驶的行驶路径。本实施方式中，作为作业车辆，以拖拉机为例进行说明，不过，作为作业车辆，除了拖拉机以外，还包括插秧机、联合收割机、土木建筑作业装置、除雪车等乘用型作业机、以及步行式作业机。本说明书中，自主行驶是指：拖拉机所具备的与行驶相关的构成被拖拉机所具备的控制部(ECU)控制，从而拖拉机沿着预先确定的路径进行行驶；自主作业是指：拖拉机所具备的与作业相关的构成被拖拉机所具备的控制部控制，从而拖拉机沿着预先确定的路径进行作业。对此，手动行驶·手工作业是指：拖拉机所具备的各构成被使用者操作，来进行行驶·作业。

以下的说明中，有时将进行自主行驶·自主作业的拖拉机称为“无人(的)拖拉机”或“机器人拖拉机”，有时将进行手动行驶·手工作业的拖拉机称为“有人(的)拖拉机”。在田地内利用无人拖拉机执行农作业的一部分的情况下，利用有人拖拉机执行剩余的农作业。有时将以无人拖拉机以及有人拖拉机执行单一田地中的农作业的过程称为：农作业的协同作业、追随作业、伴随作业等。本说明书中，无人拖拉机和有人拖拉机的不同点在于：有无由使用者进行的操作，各构成基本上共通。即，即便是无人拖拉机，使用者搭乘(乘车)上去也能够进行操作(即，可以用作有人拖拉机)，或者，即便是有人拖拉机，使用者下车也能够进行自主行驶·自主作业(即，可以用作无人拖拉机)。此外，作为农作业的协同作业，除了“以无人车辆以及有人车辆来执行单一田地中的农作业的过程”以外，还可以包括“以无人车辆以及有人车辆同时地来执行邻接的田地等不同的田地中的农作业”。

接下来，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是示出了利用本发明的一个实施方式所涉及的路径生成系统99生成协同行驶路径由此进行协同作业的机器人拖拉机1以及有人的拖拉机1X的侧视图。图2是示出了机器人拖拉机1的整体构成的侧视图。图3是机器人拖拉机1的俯视图。图4是示出了由使用者操作、且能够与机器人拖拉机1进行无线通信的无线通信终端46的图。图5是示出了机器人拖拉机1以及无线通信终端46的主要电气构成的框图。图6是示出了无线通信终端46的作业信息设定部47所具备的主要电气构成的框图。

本发明的一个实施方式所涉及的路径生成系统99生成：在使图1所示的机器人拖拉机1和有人拖拉机1X协同作业时，供它们行驶的协同行驶路径。此处，协同行驶路径包括：供机器人拖拉机(第一作业车辆)1行驶的第一行驶路径、以及供有人拖拉机(第二作业车辆)1X行驶的第二行驶路径。本实施方式的路径生成系统99的各构成主要配备于：与机器人拖拉机1进行无线通信的无线通信终端46。

首先，主要参照图2及图3，对机器人拖拉机(以下、有时简称为“拖拉机”。)1进行说明。

参照图2及图3，对拖拉机1的构成进行说明。拖拉机1的行驶机体2如图1所示，其前部由左右1对的前轮7、7支承，其后部由左右1对的后轮8、8支承。

在行驶机体2的前部配置有发动机盖9。在该发动机盖9内收纳有：作为拖拉机1的驱动源的发动机10、以及燃料箱(未图示)等。该发动机10可以由例如柴油发动机构成，但并不限于此，也可以由例如汽油发动机构成。另外，作为驱动源，可以采用发动机10以及电动马达，或者可以采用电动马达来代替发动机10。

在发动机盖9的后方配置有：供操作者搭乘的驾驶室11。在该驾驶室11的内部主要设置有：转向方向盘12，其供操作者进行转向操作；座位13，其能够供操作者落座；以及各种操作装置，它们用于进行各种操作。但是，作业车辆并不限于带驾驶室11的作业车辆，可以为不具备驾驶室11的作业车辆。

作为上述的操作装置，可以例举出：图3所示的监视器装置14、油门杆15、主变速杆27、多个液压操作杆16、PTO开关17、PTO变速杆18、副变速杆19、以及作业机升降开关28等。这些操作装置配置于座位13的附近、或转向方向盘12的附近。

监视器装置14构成为：能够显示拖拉机1的各种信息。油门杆15为：用于设定发动机10的输出转速的操作工具。主变速杆27为：用于以无极地变更拖拉机1的行驶速度的操作工具。液压操作杆16为：用于对未图示的液压外部取出阀门进行切换操作的操作工具。PTO开关17为：用于对动力朝向从变速箱22的后端突出出来的未图示的PTO轴(动力取出轴)的传递/切断进行切换操作的操作工具。即，在PTO开关17处于ON状态时，动力被传递给PTO轴，从而PTO轴旋转，驱动作业机3，另一方面，在PTO开关17处于OFF状态时，朝向PTO轴传递的动力被切断，从而PTO轴不旋转，作业机3停止。PTO变速杆18是进行向作业机3输入的动力的变更操作的部件，具体地为：用于进行PTO轴的旋转速度的变速操作的操作工具。副变速杆19为：用于对变速箱22内的行驶副变速齿轮机构的变速比进行切换的操作工具。作业机升降开关28为：用于在规定范围内对装配于行驶机体2的作业机3的高度进行升降操作的操作工具。

如图2所示，在行驶机体2的下部设置有拖拉机1的底盘20。该底盘20由机体框架21、变速箱22、前桥23、以及后桥24等构成。

机体框架21为：处于拖拉机1的前部的支承部件，直接或者借助防振部件等而对发动机10进行支承。变速箱22使来自发动机10的动力发生变化而向前桥23以及后桥24传递。前桥23构成为：将从变速箱22输入的动力向前轮7传递。后桥24构成为：将从变速箱22输入的动力向后轮8传递。

如图5所示，拖拉机1具备：用于对行驶机体2的工作(前进、后退、停止以及转弯等)以及作业机3的工作(升降、驱动以及停止等)进行控制的控制部4。控制部4构成为：具备未图示的CPU、ROM、RAM、以及I/O等，CPU能够从ROM中读取各种程序等进行执行。用于对拖拉机1所具备的各构成(例如、发动机10等)进行控制的控制器、以及能够与其它无线通信设备器无线通信的无线通信部40等分别与控制部4电连接。

作为上述的控制器，拖拉机1至少具备：未图示的发动机控制器、车速控制器、转向控制器以及升降控制器。各控制器能够根据来自控制部4的电信号，对拖拉机1的各构成进行控制。

发动机控制器对发动机10的转速等进行控制。具体而言，在发动机10设置有：具备使该发动机10的转速变更的未图示的致动器的调速器装置41。发动机控制器对调速器装置41进行控制，由此，能够对发动机10的转速进行控制。另外，在发动机10附设有：对用于向发动机10的燃烧室内喷射(供给)的燃料的喷射时期·喷射量进行调整的燃料喷射装置52。发动机控制器对燃料喷射装置52进行控制，由此，能够使例如朝向发动机10的燃料供给停止，从而使发动机10的驱动停止。

车速控制器对拖拉机1的车速进行控制。具体而言，在变速箱22设置有：例如活动斜板式的液压式无级变速装置、亦即变速装置42。车速控制器通过未图示的致动器，来变更变速装置42的斜板的角度，由此，能够变更变速箱22的变速比，实现所期望的车速。

转向控制器对转向方向盘12的回转角度进行控制。具体而言，在转向方向盘12的旋转轴(转向轴)的中途部，设置有转向致动器43。根据该构成，拖拉机1(作为无人拖拉机)在预先确定的路径中行驶的情况下，控制部4计算出转向方向盘12的适当的回转角度，以使拖拉机1沿着该路径进行行驶，并且向转向控制器输出控制信号，以便达到所得到的回转角度。转向控制器基于从控制部4输入来的控制信号而驱动转向致动器43，对转向方向盘12的回转角度进行控制。此外，转向控制器也可以不是对转向方向盘12的回转角度进行调整，而是对拖拉机1的前轮7的转向角进行调整，这种情况下，即便进行转弯行驶，转向方向盘12也不发生旋转。

升降控制器对作业机3的升降进行控制。具体而言，拖拉机1在将作业机3与行驶机体2连结起来的3点连杆机构的附近，具备：由液压缸等构成的升降致动器44。根据该构成，升降控制器基于从控制部4输入来的控制信号而驱动升降致动器44，使作业机3适当升降工作，由此，作业机3能够以所期望的高度进行农作业。根据该控制，能够以退避高度(不进行农作业的高度)以及作业高度(进行农作业的高度)等所期望的高度，来对作业机3进行支承。

此外，上述的未图示的多个控制器基于从控制部4输入来的信号而对发动机10等各部件进行控制。因此，能够把握：控制部4实质上对各部件进行控制。

具备如上所述的控制部4的拖拉机1构成为：通过使用者搭乘于驾驶室11内而进行各种操作，能够利用该控制部4对拖拉机1的各部件(行驶机体2、作业机3等)进行控制，从而一边在田地内进行行驶一边进行农作业。此外，对于本实施方式的拖拉机1，即便使用者没有搭乘于拖拉机1，也能够基于由无线通信终端46输出的规定的控制信号而进行自主行驶以及自主作业。

具体而言，如图5等所示，拖拉机1具备：能够自主行驶·自主作业的各种构成。例如，拖拉机1具备：基于测位系统而获取自己(行驶机体2)的位置信息所需要的测位用天线6等构成。根据这种构成，拖拉机1能够基于测位系统而获取自己的位置信息，从而在田地上进行自主行驶。

接下来，参照图5等，对拖拉机1为了能够自主行驶而具备的构成详细地进行说明。具体而言，本实施方式的拖拉机1具备：测位用天线6、无线通信用天线48、以及存储部55等。另外，除了这些以外，拖拉机1中还可以具备：能够确定行驶机体2的姿势(侧倾角、俯仰角、偏航角)的未图示的惯性计测单元(IMU)。

测位用天线6接收来自构成例如卫星测位系统(GNSS)等测位系统的测位卫星的信号。如图2所示，测位用天线6安装于拖拉机1的驾驶室11所具备的顶部5的上表面。由测位用天线6接收到的测位信号向图5所示的位置信息计算部49输入。位置信息计算部49计算出拖拉机1的行驶机体2(严格来讲，为测位用天线6)的位置信息，来作为例如纬度·经度信息。由该位置信息计算部49计算出的位置信息被输入给控制部4，从而被用于自主行驶。

此外，本实施方式中，采用：利用了GNSS-RTK法的高精度的卫星测位系统，但并不限于此，只要能够得到高精度的位置坐标即可，也可以采用其它测位系统。例如，考虑使用相对测位方式(DGPS)、或静止卫星型卫星航法加强系统(SBAS)。

无线通信用天线48用于接收来自使用者进行操作的无线通信终端46的信号，或者朝向无线通信终端46发送信号。如图2所示，无线通信用天线48安装于拖拉机1的驾驶室11所具备的顶部5的上表面。由无线通信用天线48接收到的来自无线通信终端46的信号被图5所示的无线通信部40进行信号处理后，又被输入给控制部4。另外，从控制部4向无线通信终端46发送的信号被无线通信部40进行信号处理后，从无线通信用天线48发出而由无线通信终端46接收。

前方照相机57对拖拉机1的前方进行拍摄。后方照相机56对拖拉机1的后方进行拍摄。由前方照相机57以及后方照相机56拍摄到的视频数据被无线通信部40进行信号处理后，从无线通信用天线48向无线通信终端46发送。无线通信终端46能够将基于接收到的视频数据得到的视频显示于显示屏37。

车速传感器53对拖拉机1的车速进行检测，且设置于例如前轮7、7之间的车轴。燃料剩余量传感器54对发动机盖9内所搭载的未图示的燃料箱内的燃料的剩余量进行检测，且设置于该燃料箱。由车速传感器53以及燃料剩余量传感器54得到的检测结果被无线通信部40进行信号处理后，从无线通信用天线48向无线通信终端46发送。无线通信终端46能够将接收到的检测结果显示于显示屏37。

存储部55为：存储使拖拉机1进行自主行驶的路径、或者存储自主行驶中的拖拉机1(严格来讲为测位用天线6)的位置的推移(行驶轨迹)的存储器，其中，上述的使拖拉机1进行自主行驶的路径为：将直线状或折线状的行驶路(进行农作业的作业路)P1、和转弯用的圆弧状的连接路(转弯路)P2交替地连结而得到的行驶路径(路径)P。除此以外，存储部55还存储使拖拉机1进行自主行驶·自主作业所需要的各种信息。

如图4所示，无线通信终端46构成为平板型的个人电脑。本实施方式中，对有人的拖拉机1X进行操作的使用者拿着无线通信终端46搭乘于有人拖拉机1X，并且例如将无线通信终端46安装于有人拖拉机1X内的适当支承部上，进行操作。或者，与对有人的拖拉机1X进行操作的操作者不同的使用者在拖拉机1、1X之外拿着无线通信终端46进行行驶路径生成操作。使用者可以参照无线通信终端46的显示屏37中显示的信息(例如来自安装于机器人拖拉机1的各种传感器的信息)进行确认。另外，使用者能够对触摸面板39等进行操作，从而向拖拉机1的控制部4发送用于对拖拉机1进行控制的控制信号，其中触摸面板39被配置成：对在显示屏37的附近配置的硬件密钥38、以及显示屏37进行覆盖。此处，作为无线通信终端46向控制部4输出的控制信号，考虑了与自主行驶·自主作业的路径相关的信号、自主行驶·自主作业的开始信号、停止信号、结束信号、紧急停止信号、暂停信号以及暂停后的再次开始信号等，但不限定于此。

此外，无线通信终端46并不限于平板型的个人电脑，取而代之，还可以由例如笔记本型的个人电脑构成。或者，例如也可以使得搭载于有人侧的拖拉机1X的监视器装置14为无线通信终端。

像这样构成的拖拉机1能够基于使用无线通信终端46的使用者的指示而沿着田地上的路径进行自主行驶，同时利用作业机3进行农作业。

具体而言，使用者使用无线通信终端46进行各种设定，由此，能够生成：将直线状或折线状的行驶路P1、和把该行驶路的端部彼此连接的圆弧状的连接路P2进行交替连结而得到的一系列的路径、亦即行驶路径P。并且，将这样生成的行驶路径(路径)P的信息输入(传送)给控制部4而进行规定的操作，由此，能够利用该控制部4对拖拉机1进行控制，从而使该拖拉机1沿着行驶路径P自主行驶，同时利用作业机3进行农作业。

如图1所示，本实施方式中，有人的拖拉机(第二作业车辆)1X与沿着第一行驶路径P进行自主行驶·自主作业的机器人拖拉机(第一作业车辆)协同地，沿着第二行驶路径P’进行手动行驶·手工作业。具体而言，例如考虑到了如下情况，即：机器人拖拉机1在邻接的2个行驶路P1、P1’中的一方的行驶路P1上进行行驶，有人拖拉机1X在另一方的行驶路P1’上进行行驶，且在同一作业区域内进行作业的情况。此外，行驶路P1为第一行驶路径P中所包含的行驶路，行驶路P1’为第二行驶路径P’中所包含的行驶路。

该协同作业时，通常采用如下模式，即：机器人拖拉机1在先行一侧行驶，有人拖拉机1X在后方一侧行驶，以便搭乘于有人拖拉机1X的使用者容易直接看到机器人拖拉机1的模式。换言之，在利用机器人拖拉机1以及有人拖拉机1X这2台拖拉机进行的通常的协同作业模式中，有人拖拉机1X在机器人拖拉机1的右斜后方或左斜后方行驶。搭乘于有人拖拉机1X的使用者进行手动行驶·手工作业，同时监视先行一侧的机器人拖拉机1，根据需要对无线通信终端46进行操作，从而对机器人拖拉机1进行与自主行驶·自主作业相关的指示。

以下，参照图4至图16，对具备本发明的一个实施方式所涉及的路径生成系统99的主要构成要素的无线通信终端46的构成更详细地进行说明。图6是示出了无线通信终端46的作业信息设定部47所具备的主要电气构成的框图。图7是示出了无线通信终端46的显示屏37中的输入选择画面的显示例的图。图8是示出了无线通信终端46的显示屏37中的作业车辆信息输入画面70的显示例的图。图9是示出了无线通信终端46的显示屏37中的田地信息输入画面80的显示例的图。图10是示出了无线通信终端46的显示屏37中的、用于进行作业模式的设定以及位置关系的设定的作业模式·位置关系设定画面90的显示例的图。图11是示出了无线通信终端46的显示屏37中的、用于进行是否优先维持位置关系的设定的优先设定窗口91的显示例的图。图12是示出了无线通信终端46的显示屏37中的、用于进行划分区的设定以及基准作业的设定的划分区·基准作业设定画面92的显示例的图。图13是示出了无线通信终端46的显示屏37中的、用于进行重叠宽度的设定的重叠宽度设定画面93的显示例的图。图14是示出了无线通信终端46的显示屏37中的、用于进行跳过数的设定的跳过数设定画面94的显示例的图。图15是示出了无线通信终端46的显示屏37中的、用于设定地头宽度以及非作业区域宽度的非作业区域宽度设定画面96的显示例的图。图16是示出了无线通信终端46的显示屏37中的自主行驶监视画面100的显示例的图。

如图4以及图5所示，本实施方式的无线通信终端46除了具备显示屏37、硬件密钥38、以及触摸面板39以外，作为主要构成，还具备：显示控制部31、田地形状获取部33、行驶路径生成部(协同行驶路径生成部)35、作业车辆信息设定部36、田地信息设定部45、作业信息设定部47、以及存储部32等。

具体而言，如上所述，无线通信终端46构成为计算机，且具备：未图示的CPU、ROM、RAM等。另外，在该无线通信终端46中预先安装有：用于对拖拉机1进行控制的控制应用。并且，利用上述的硬件以及软件的协作，能够使无线通信终端46作为显示控制部31、田地形状获取部33、行驶路径生成部35、作业车辆信息设定部36、田地信息设定部45、作业信息设定部47、以及存储部32等进行工作。

显示控制部31能够进行：制作显示于显示屏37的显示用数据、并对显示画面适当地进行切换的控制。显示控制部31能够生成图7所示的作为初始画面(菜单画面)的输入选择画面60，并显示于显示屏37。另外，在输入选择画面60中进行规定的操作时，显示控制部31能够生成后述的各输入画面70、80、90(参照图8至图10)，将显示屏37的显示画面切换为输入画面70、80、90。

对于图5所示的田地形状获取部33，例如使拖拉机1沿着田地外周转圈1圈，记录此时的测位用天线6的位置推移，由此获取田地的形状。由田地形状获取部33获取的田地的形状存储于存储部32。但是，获取田地的形状的方法并不限于此，例如，取而代之，可以记录田地的角部的位置信息，由将记录的点彼此连结的线段不相交的所谓的闭路图表，来确定多边形，获取该多边形作为田地的形状。

行驶路径生成(协同行驶路径生成部)35生成：向拖拉机1输入(传送)的第一行驶路径P、以及供驾驶有人拖拉机1X的使用者参照的第二行驶路径P’。在后述的作业车辆信息、田地信息、以及作业信息被毫无输入遗漏地设定并进行规定的操作的情况下，行驶路径生成部35自动地生成(计算出)：包括第一行驶路径P以及第二行驶路径P’在内的协同行驶路径。所生成的协同行驶路径被存储于存储部32。

作业车辆信息设定部36受理：在后述的作业车辆信息输入画面70中被输入的作业车辆信息(与行驶机体2以及作业机3相关的信息)。由作业车辆信息设定部36设定的作业车辆信息被存储于存储部32。

田地信息设定部45受理：在后述的田地信息输入画面80中被输入的田地信息(与田地相关的信息)。由田地信息设定部45设定的田地信息被存储于存储部32。

作业信息设定部47受理：被输入到作业模式·位置关系设定画面90等中的作业信息(与作业模式等相关的信息)。更详细而言，如图6所示，作业信息设定部47主要具备：作业模式设定部(协同作业模式设定部)101、位置关系设定部102、优先受理部103、重叠宽度设定部104、跳过数设定部105、非作业区域宽度设定部106、划分区设定部107、以及基准作业设定部108。下文中，对这些各构成详细地进行叙述。由作业信息设定部47设定的作业信息被存储于存储部32。

存储部32构成为包含非易失性的存储器(例如、闪存ROM)，且能够存储：由作业车辆信息设定部36设定的作业车辆信息、由田地信息设定部45设定的田地信息、以及由作业信息设定部47设定的作业信息。另外，存储部32能够存储：所登记的田地形状的信息、以及所生成的行驶路径P、P’的信息等。存储部32将所生成的行驶路径P、P’的信息与该行驶路径P、P’生成用的作业车辆信息、田地信息、以及作业信息建立关联地进行存储。

接下来，详细说明：在进行作业车辆信息、田地信息、以及作业信息的设定并生成行驶路径P、P’时，使用者使用无线通信终端46进行的操作。

在使用者开始设定作业车辆信息、田地信息、以及作业信息之前的阶段，如图7所示，由显示控制部31制作的输入选择画面60作为初始画面(菜单画面)而显示于无线通信终端46的显示屏37。在输入选择画面60中主要显示有：作业车辆信息输入操作部61、田地信息输入操作部62、作业信息输入操作部63、行驶路径生成·传送操作部64、以及农作业开始操作部65。

这些操作部均构成为：显示于显示屏37的假想的按键(所谓的图标)。但是，在作业车辆信息、田地信息、以及作业信息都未被设定的阶段，在作业车辆信息输入操作部61、田地信息输入操作部62、作业信息输入操作部63、行驶路径生成·传送操作部64以及农作业开始操作部65之中，可操作的操作部仅为作业车辆信息输入操作部61。即，田地信息输入操作部62、作业信息输入操作部63、行驶路径生成·传送操作部64以及农作业开始操作部65的操作在最初是无效(例如、灰色显示)的，即便触碰，也无法进行操作。

在使用者开始设定作业车辆信息、田地信息、以及作业信息的情况下，首先，对输入选择画面60的作业车辆信息输入操作部61进行操作。该作业车辆信息输入操作部61为：从输入选择画面60向作业车辆信息输入画面70切换时而被操作的按键。

当使用者对作业车辆信息输入操作部61进行操作时，显示出规定的第一选择画面(未图示)，在该第一选择画面中存在有过去设定(登记)的拖拉机的信息的情况下，显示为：可选择过去设定的拖拉机的信息。

另外，在第一选择画面中显示为：可选择重新设定(登记)拖拉机的信息，或者变更过去设定的拖拉机的信息(但是，仅存在过去设定的拖拉机的信息的情况下可进行选择)。在使用者选择了重新登记的情况下，显示屏37的显示画面被切换为图8所示的作业车辆信息输入画面70。

在作业车辆信息输入画面70中，能够输入：与行驶机体2以及装配于该行驶机体2的作业机3相关的作业车辆信息。具体而言，在作业车辆信息输入画面70中分别配置有：指定作为作业车辆信息的、拖拉机1的机种、测位用天线6安装于行驶机体2上的安装位置、拖拉机1以及作业机3的横向宽度、从3点连杆机构的后端(下连杆的后端)至作业机3的后端为止的距离、作业机3的中心线相对于拖拉机1的中心线的偏置量(距离)、去路中的作业时的车速、回路中的作业时的车速、地头处(转弯时)的车速、去路中的作业时的发动机转速、回路中的作业时的发动机转速、以及地头处(转弯时)的发动机转速等的栏。此外，在图8所示的作业车辆信息输入画面70中仅显示上述栏的一部分，不过，通过进行将画面从图8的状态开始向下方滚动的操作，能够使剩余的栏显示出来。

在完成了关于作业车辆信息输入画面70的全部项目的指定的情况下，显示出：未图示的“车辆设定确认”按键。如果使用者对“车辆设定确认”按键进行操作，则显示出未图示的设定确认画面，并显示出各栏中所指定的内容，以便确认。如果使用者在该设定确认画面中对未图示的“确定”按键进行操作，则作业车辆信息的内容就会存储于存储部32，作业车辆信息的设定完成。当作业车辆信息的设定(登记)完成时，在显示画面的下部显示为：可选择“对田地信息进行编辑/追加”按键、以及“返回输入选择画面”按键。如果选择“对田地信息进行编辑/追加”，则可以与在输入选择画面60中对田地信息输入操作部62进行操作的情况同样地进行田地信息的设定。如果选择“返回输入选择画面”，则显示画面被切换为输入选择画面60。

此外，反复进行：在作业车辆信息输入画面70中输入各项目并登记的操作，由此能够针对多个作业车辆分别保存作业车辆信息(即、存储于存储部32)。在输入选择画面60中对作业车辆信息输入操作部61进行操作时，通过在上述的第一选择画面中选择为过去设定(登记)的拖拉机的信息，从而能够使用所保存的作业车辆信息。

当使用者完成作业车辆信息的设定(登记)而返回图7的输入选择画面60时，该输入选择画面60的田地信息输入操作部62变成可操作。该田地信息输入操作部62为：在从输入选择画面60向田地信息输入画面80切换时被操作的按键。

如果使用者对田地信息输入操作部62进行操作，就会显示出规定的第二选择画面(未图示)，在该第二选择画面中存在过去设定(登记)的田地的信息的情况下，显示为：可选择过去设定的田地的信息。

另外，在第二选择画面中显示为：可选择重新设定(登记)田地的信息、或者变更过去设定的田地的信息(但是，仅存在过去设定的田地的信息的情况下可进行选择)。在使用者选择了重新登记的情况下，显示屏37的显示画面切换为图9所示的田地信息输入画面80。

在田地信息输入画面80中，能够输入：与供行驶机体2行驶的行驶区域(田地)相关的信息。具体而言，在田地信息输入画面80配置有：将田地的形状利用图形显示出来(显示为图形)的平面显示部81。另外，田地信息输入画面80中，在“田地外周的位置·形状”以及“障碍物的位置·形状”栏中，配置有：“开始记录”以及“重置”的按键。另外，田地信息输入画面80中，在“作业开始位置”、“作业结束位置”、以及“作业方向”各栏中，配置有：“设定”以及“重置”的按键。

如果对“田地外周的位置·形状”的“开始记录”按键进行操作，则无线通信终端46切换为田地形状记录模式。在该田地形状记录模式中，如果使例如拖拉机1沿着田地外周转圈1圈，则田地形状获取部33就会记录此时的测位用天线6的位置推移，从而能够通过该田地形状获取部33获取(计算出)田地的形状。由此，能够指定：田地的位置、形状以及面积。这样计算出(指定)的田地外周的位置以及形状是以图形的形式显示于平面显示部81。另外，通过对“重置”按键进行操作，能够再次进行田地外周的位置的记录(指定)。

同样地，如果对“障碍物的位置·形状”的“开始记录”按键进行操作，则无线通信终端46切换为：障碍物外周形状记录模式。在该障碍物外周形状记录模式中，例如，如果使拖拉机1沿着障碍物的外周转圈1圈，则未图示的障碍物形状获取部就会记录此时的测位用天线6的位置推移，从而获取(计算出)障碍物的形状。由此，能够指定障碍物的位置、形状以及面积。这样计算出(指定)的障碍物的位置以及形状就会与田地的形状一同以图形的形式显示于平面显示部81。另外，通过对“重置”按键进行操作，能够再次进行障碍物外周的位置的记录(指定)。

如果对“作业开始位置”的“设定”按键进行操作，则如上所述获取的田地以及障碍物的形状就会与地图数据重合地显示于田地信息输入画面80的平面显示部81。在该状态下，通过使用者对田地轮廓附近的任意的点进行选择，能够将所选择的点的附近的位置信息设定为作业开始位置。关于“作业结束位置”的设定，也以与“作业开始位置”同样的方法进行。

如果对“作业方向”的“设定”按键进行操作，则如上所述获取的田地以及障碍物的形状、作业开始位置、以及作业结束位置就会与地图数据重合地显示于田地信息输入画面80的平面显示部81。在该状态下，通过使用者例如对田地轮廓上的任意的2点进行选择，能够将该2点连结得到的直线的方向设定为作业方向。

在完成了关于田地信息输入画面80的全部项目的设定的情况下，显示出“登记”按键。如果使用者利用平面显示部81等确认所指定内容后、对该“登记”按键进行操作，则所设定的田地信息的内容就会被存储于存储部32，田地信息的设定完成。当田地信息的设定(登记)完成时，在显示画面的下部显示为：可选择“对作业进行编辑/追加”按键、以及“返回输入选择画面”按键。如果选择“对作业进行编辑/追加”，则可以与在输入选择画面60中对作业信息输入操作部63进行操作的情况同样地进行作业信息的设定。如果选择“返回输入选择画面”，则显示画面切换为输入选择画面60。

此外，通过反复进行在田地信息输入画面80中登记各项目的操作，能够针对多个田地分别保存田地信息(即、存储于存储部32)。在输入选择画面60中对田地信息输入操作部62进行操作时，通过在上述的第二选择画面中选择为过去设定(登记)的田地的信息，就能够使用所保存的田地信息。

当使用者完成田地信息的设定而返回图7的输入选择画面60时，该输入选择画面60的作业信息输入操作部63变成可操作。换言之，在使用者完成作业车辆信息以及田地信息的设定之前，作业信息输入操作部63是处于不能操作的状态。即，作业信息设定部47构成为：在由作业车辆信息设定部36设定作业车辆信息、且由田地信息设定部45设定田地信息之前，不受理信息的输入(作业信息的设定)。该作业信息输入操作部63为：在从输入选择画面60向图10所示的作业模式·位置关系设定画面90切换时被操作的按键。

当使用者对作业信息输入操作部63进行操作时，显示画面切换为图10所示的作业模式·位置关系设定画面90。

在作业模式·位置关系设定画面90中，能够设定拖拉机1(以及有人拖拉机1X)的作业模式。另外，在利用多台拖拉机进行农作业的情况下，能够设定拖拉机彼此之间的位置关系。具体而言，在使有人拖拉机1X与机器人拖拉机1相伴随(协同)地进行行驶的情况下，且是选择了使有人拖拉机1X在机器人拖拉机1的左斜后方行驶的作业模式的情况下，对第一伴随作业选择部111进行操作。在使有人拖拉机1X与机器人拖拉机1相伴随(协同)地进行行驶的情况下，且是选择使有人拖拉机1X在机器人拖拉机1的右斜后方行驶的作业模式的情况下，对第二伴随作业选择部112进行操作。在选择使有人拖拉机1X在机器人拖拉机1的后方行驶(使机器人拖拉机1和有人拖拉机1X在同一行驶路行驶)而进行追随作业的作业模式的情况下，对追随作业选择部113进行操作。在机器人拖拉机1单独进行农作业的情况下，对单独作业选择部114进行操作。在机器人拖拉机1和有人拖拉机1X协同地对分别不同的作业区域的行驶路进行农作业的情况下，则选择各划分区协同作业选择部115。

第一伴随作业选择部111、第二伴随作业选择部112、追随作业选择部113、单独作业选择部114、以及各划分区协同作业选择部115构成为假想的按键，通过使用者以手指等触碰与该按键的显示区域相对应的触摸面板39的位置，能够进行操作。且所选择的按键显示为：例如被红色粗线框包围而加以强调(参照图11)。如果使用者在选择了任意一个选择部111、112、···115的状态下对作业模式·位置关系设定画面90的下部的“设定”按键进行操作，则由作业模式设定部101受理作业模式，由位置关系设定部102受理位置关系，从而所设定的作业模式·位置关系的内容被存储于存储部32，完成作业模式·位置关系的设定。

当选择第一伴随作业选择部111或第二伴随作业选择部112中的任意一个，并对作业模式·位置关系设定画面90的下部的“设定”按键进行操作而完成作业模式·位置关系的设定时，显示出优先设定窗口91(参照图11)，且该优先设定窗口91用于选择：在路径生成时是否优先维持机器人拖拉机1与有人拖拉机1X之间的位置关系。通过使用者以手指等触碰优先设定窗口91的“Yes”部位，优先受理部103受理：优选维持车辆的位置关系的内容，并存储于存储部32。由此，优先维持车辆的位置关系地来进行以后的路径生成。另一方面，通过使用者以手指等触碰优先设定窗口91的“No”部位，优先受理部103受理：不优先维持车辆的位置关系的内容，并存储于存储部32。这种情况下，未必受到由作业模式·位置关系设定画面90设定的车辆的位置关系约束地，进行以后的路径生成。

另一方面，当在作业模式·位置关系设定画面90中选择各划分区协同作业选择部115，并对作业模式·位置关系设定画面90的下部的“设定”按键进行操作而完成作业模式·位置关系的设定时，显示出划分区·基准作业设定画面92(参照图12)，且该划分区·基准作业设定画面92用于进行划分区的设定、以及是否需要基准作业的设定。在图12所示的划分区·基准作业设定画面92中，在将田地(作业区域)假想性地显示出来的长方形的中央部，显示有：用于区分的区分线(纵线)116(参照图12)。使用者通过点击该区分线116而使其左右移动，能够变更区分的比率(第一作业区域以及第二作业区域的比率)。另外，在划分区·基准作业设定画面92的下部显示出：“需要基准作业吗？”的消息、以及“Yes”、“No”的假想性的按键。如果使用者选择“Yes”，则在以后的路径生成中生成基准作业用的行驶路。另一方面，如果使用者选择“No”，则在以后的路径生成中就不会生成基准作业用的行驶路。

如果使用者在将上述区分用的区分线116配置于适当的位置，并选择了上述的“Yes”、“No”中的任意一个按键的状态下，对基准作业设定画面92的下部的“设定”按键进行操作，则由划分区设定部107受理划分区的位置，由基准作业设定部108受理是否需要基准作业，从而所设定的划分区·基准作业设定的内容被存储于存储部32，完成划分区·基准作业的设定。

在上述的设定完成后，无线通信终端46的显示屏37的显示画面切换为图13所示的重叠宽度设定画面93。在重叠宽度设定画面93中，作为假想性的按键而具有：使所邻接的行驶路重叠(重复)的情况下而被选择的有重叠设定部121、以及没有使所邻接的行驶路重叠(重复)的情况下而被选择的无重叠设定部122，通过使用者以手指等触碰与该按键的显示区域相当的触摸面板39的位置，能够进行操作。在选择了有重叠设定部121的情况下，该按键显示为：例如被红色粗线框包围而加以强调，能够触摸输入重叠宽度。另一方面，在选择了无重叠设定部122的情况下，该按键显示为：例如被红色粗线框包围而加以强调，能够触摸输入在邻接的行驶路之间空开的宽度。

如果使用者选择有重叠设定部121或无重叠设定部122中的任意一个，并输入上述宽度的值，且按下重叠宽度设定画面93的下部的“设定”按键，则由重叠宽度设定部104受理该信息，从而所设定的内容被存储于存储部32，完成重叠宽度的设定。

在上述的设定完成后，无线通信终端46的显示屏37的显示画面切换为图14所示的跳过数设定画面94。在跳过数设定画面94中，作为假想性的按键而配置有“没有跳过”按键123，且该“没有跳过”按键123用于选择：在供机器人拖拉机1行驶的行驶路径(第一行驶路径)P中的任意行驶路P1、与紧挨着该任意行驶路P1的供机器人拖拉机1行驶的行驶路P1之间配置的行驶路的数量为0列的内容。另外，在“没有跳过”按键123的横向右侧，作为假想性的按键还配置有“跳过1列”按键124，且该“跳过1列”按键124用于选择：在供机器人拖拉机1行驶的行驶路径(第一行驶路径)P中的任意行驶路P1、与紧挨着该任意行驶路P1的供机器人拖拉机1行驶的行驶路P1之间配置的行驶路的数量为1列的内容。此外，在“跳过1列”按键124的横向右侧，作为假想性的按键而配置有“跳过2列”按键125，且该“跳过2列”按键125用于选择：在供机器人拖拉机1行驶的行驶路径(第一行驶路径)P中的任意行驶路P1、与紧挨着该任意行驶路P1的供机器人拖拉机1行驶的行驶路P1之间配置的行驶路的数量为2列的内容。当使用者通过触碰这些按键123、124、125中的任意一个而进行选择时，该按键显示为：例如被红色粗线框包围而加以强调。如果使用者在该状态下按下跳过数设定画面94的下部的“设定”按键，则由跳过数设定部105受理该信息，从而所设定的内容被存储于存储部32，完成跳过数的设定。

在上述的设定完成后，无线通信终端46的显示屏37的显示画面切换为：图15所示的非作业区域宽度设定画面96。在非作业区域宽度设定画面96中，以示意性的图像的形式显示出了：机器人拖拉机1(以及有人拖拉机1X)进行转弯即折回的地头的宽度、以及沿着机器人拖拉机1的行进方向而配置的非作业区域(侧缘)的宽度。在非作业区域宽度设定画面96的上述图像中，最初显示出了：基于使用者预先设定的作业宽度以及重叠宽度等而计算出的推荐的宽度，不过，通过进行下拉操作，能够将例如作业宽度的整数倍的值设定为：地头宽度或非作业区域宽度。但是，并不限于此，使用者还可以通过触摸输入而将所期望的宽度输入，来作为地头宽度或非作业区域宽度。

如果使用者对上述的地头宽度以及非作业区域宽度进行选择或输入，并按下非作业区域宽度设定画面96的下部的“设定”按键，则由非作业区域宽度设定部106受理该信息，从而所设定的内容被存储于存储部32，完成地头宽度以及非作业区域宽度的设定。

当使用者完成作业信息的设定而返回到图7的输入选择画面时，输入选择画面60的行驶路径生成·传送操作部64就会变成可操作。换言之，在使用者完成作业车辆信息、田地信息、以及作业信息的设定之前，行驶路径生成·传送操作部64处于不能操作的状态。即，只有在田地信息、以及作业信息毫无遗漏地被输入的情况下，才能够进行路径生成·传送。

在使用者选择了行驶路径生成·传送操作部64的情况下，自动地生成：机器人拖拉机1的第一行驶路径P(以及、适当情况下，也生成有人拖拉机1X的第二行驶路径P’)，且该行驶路径被存储于存储部32。另外，如果生成行驶路径，则在显示屏37的显示画面中显示为：可选择“路径模拟”按键。通过对该“路径模拟”按键进行选择(操作)，就会显示有：将生成的行驶路径以箭头或线等表现出来的图像。另外，可以显示：拖拉机的图标沿着行驶路径进行移动的视频。

在“路径模拟”的显示结束后，在显示屏37的显示画面中显示为：可选择“传送数据”按键、以及“返回输入选择画面”按键。如果选择“传送数据”按键，则能够进行：用于将行驶路径的信息向拖拉机1的控制部4传送的指示。如果选择“返回输入选择画面”按键，则显示画面切换为输入选择画面60。

这样，本实施方式的路径生成系统99中，能够将在无线通信终端46侧生成的行驶路径的信息向拖拉机1的控制部4发送。控制部4能够将从无线通信终端46接收到的行驶路径(第一行驶路径P)的信息存储于与该控制部4电连接的存储部55。

在第一行驶路径P存储于存储部55之后，输入选择画面60的农作业开始操作部65才变成可操作。控制部4构成为：能够进行利用行驶机体2以及作业机3实施作业的开始指示，但是，在生成第一行驶路径P且被输入于存储部55之前，无法进行开始指示。

如果使用者在输入选择画面60中对农作业开始操作部65进行操作，则控制部4对拖拉机1的行驶以及农作业进行控制，以使得拖拉机1沿着所输入的第一行驶路径P进行自主行驶·自主作业。随着该自主行驶的开始，显示屏37的显示画面切换为：图16所示的自主行驶监视画面100。

在自主行驶监视画面100的左部，配置有：对由前方照相机57拍摄到的视频数据进行显示的前方照相机显示部131。在自主行驶监视画面100的左部的、前方照相机显示部131的下方，配置有：对由后方照相机56拍摄到的视频数据进行显示的后方照相机显示部132。

在自主行驶监视画面100的上部，配置有：对拖拉机1的目前车速进行显示的车速显示部133。在车速显示部133显示有：基于从车速传感器53发送来的数据而获取的拖拉机1的目前车速。

在自主行驶监视画面100的下部，配置有：燃料需求量显示部134。在该燃料需求量显示部134中显示有：从农作业开始至结束所需要的燃料的量。此外，需要的燃料的量可以基于作业路径的长度(距离)、以及由使用者设定的车速、发动机转速等而计算出来。另外，无线通信终端46获取来自燃料剩余量传感器54的检测结果，并基于该检测结果而计算出不足的燃料的量，将该不足的燃料的量与需要的燃料的量一同显示于燃料需求量显示部134。

在自主行驶监视画面100的右部，配置有：对包括拖拉机1行驶中的行驶路P1或连接路P2的图像数据进行显示的行驶状态显示部109。行驶状态显示部109中所显示的图像数据可以如图9所示，将田地的形状和作业区域的形状与地图数据进行重合，并显示，且在其上以影线表示拖拉机1的行驶轨迹。在本实施方式的行驶状态显示部109中显示有：机器人拖拉机1的第一行驶路径P、以及有人拖拉机1X的第二行驶路径P’。

对有人拖拉机1X进行转向操作的使用者可以使无线通信终端46支承于：例如有人拖拉机1X的行驶机体2的适当支承部，从而参照：该无线通信终端46的显示屏37中所显示的自主行驶监视画面100，使有人拖拉机1X沿着第二行驶路径P’行驶，并进行农作业。由此，能够实现机器人拖拉机1和有人拖拉机1X的协同作业。

以下，对利用路径生成系统99生成的协同行驶路径具体地进行说明。

图17示出了：在下述的情况下，利用行驶路径生成部35生成的行驶路径P、P’的例子，即：选择使有人拖拉机1X在机器人拖拉机1的右斜后方行驶的协同作业、并选择优先维持机器人拖拉机1与有人拖拉机1X之间的位置关系的内容、且选择了跳过1列的情况。在该行驶路径P、P’中，如图17所示，跳过数按2列→0列→2列→0列···的形式进行变化。另一方面，在该行驶路径P、P’中，如图17所示，去路和回路中都维持着：有人拖拉机1X配置在机器人拖拉机1的右斜后方的位置关系。在采用像这样的行驶路径P、P’的情况下，具有如下优点：只要有人拖拉机1X的使用者能够意识到使该有人拖拉机1X始终在机器人拖拉机1的右斜后方行驶，而进行转向操作即可，从而能够容易地以机器人拖拉机1的位置为参照基准，来进行作业。

图18示出了：在下述的情况下，利用行驶路径生成部35生成的行驶路径P、P’的例子，即：选择使有人拖拉机1X在机器人拖拉机1的右斜后方行驶的协同作业、并选择不优先维持机器人拖拉机1与有人拖拉机1X之间的位置关系的内容、且选择了跳过1列的情况。在该行驶路径P、P’中，如图18所示，跳过数恒定为1列。另一方面，在该行驶路径P、P’中，如图18所示，在从开始位置观察时的去路中，维持着：有人拖拉机1X配置在机器人拖拉机1的右斜后方的位置关系，但是，在回路中，处于：有人拖拉机1X配置在机器人拖拉机1的左斜后方的位置关系(没有维持所设定的位置关系)。在采用像这样的行驶路径P、P’的情况下，具有如下优点：有人拖拉机1X的使用者在一侧的地头和另一侧的地头以相同的转弯模式(相同的转弯半径等)进行转弯即可，对于对转弯操作缺乏经验的使用者来说，容易进行操作。

图19示出了：在田地中设定有划分区、且基准作业设定为“需要”的情况，利用行驶路径生成部35生成的行驶路径P、P’的例子。在该行驶路径P、P’中，如图19所示，在主要是利用有人拖拉机1X进行农作业的第二作业区域之中，包含有邻接于与第一作业区域之间的分界线(划分线)而配置的行驶路P0，仅仅是在该行驶路P0上，机器人拖拉机1进行自主行驶·自主作业，而在其它第二作业区域的行驶路P1’上则都是有人拖拉机1X进行作业。另一方面，在第一作业区域中，全部行驶路P1上都是通过机器人拖拉机1进行自主行驶·自主作业。在采用像这样的行驶路径P、P’的情况下，可以使机器人拖拉机1在第二作业区域中的邻接于与第一作业区域之间的分界线而配置的行驶路P0上进行自主行驶·自主作业后，将该行驶路P0作为基准(参照)，在第二作业区域中，通过有人拖拉机1X对行驶路P1’、P1’、···实施农作业。由此，具有：容易对田地有条不紊地实施农作业的优点。

图20示出了：在田地中设定有划分区、且基准作业设定为“不需要”的情况下，利用行驶路径生成部35生成的行驶路径P、P’的例子。在该行驶路径P、P’中，如图20所示，利用机器人拖拉机1进行农作业的第一作业区域、和利用有人拖拉机1X进行农作业的第二作业区域是被划分线划分开且并排配置的。在采用像这样的行驶路径P、P’的情况下，具有如下优点：可以将作业区域(田地)划分为多个而利用机器人拖拉机1和有人拖拉机1X分担进行作业，能够在整体上高效地进行作业。

像以上所说明那样，本实施方式的路径生成系统99具备：作业模式设定部(协同作业模式设定部)101、位置关系设定部102、行驶路径生成部(协同行驶路径生成部)35、以及优先受理部(受理部)103。作业模式设定部101设定：机器人拖拉机(第一作业车辆)1以及有人拖拉机(第二作业车辆)1X的协同作业模式。在协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，位置关系设定部102设定：机器人拖拉机1与有人拖拉机1X之间的位置关系。在协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，行驶路径生成部35生成：包括供机器人拖拉机1行驶的第一行驶路径P、以及供有人拖拉机1X行驶的第二行驶路径P’在内的协同行驶路径。优先受理部103受理：是否优先维持位置关系。在优先受理部103受理了优先维持位置关系的情况下，生成维持位置关系的协同行驶路径(第一行驶路径P以及第二行驶路径P’)(参照图17)。在优先受理部103没有受理优先维持位置关系的情况下，生成：不维持位置关系的协同行驶路径(第一行驶路径P以及第二行驶路径P’)(参照图18)。

据此，未必受到位置关系设定部102所设定的机器人拖拉机1与有人拖拉机1X之间的位置关系约束地，能够按照使用者意向而流动性地生成协同行驶路径。

另外，在本实施方式的路径生成系统99中，第一行驶路径P以及第二行驶路径P’分别具备：平行并排的多个行驶路P1、P1’。在利用行驶路径生成部35生成不维持位置关系的协同行驶路径(第一行驶路径P以及第二行驶路径P’)的情况下，在第一行驶路径P的任意行驶路P1与紧挨着该任意行驶路P1的供所述机器人拖拉机1行驶的其它行驶路P1之间配置的行驶路的列数是被维持为恒定数量(参照图18)的。

据此，在不优先维持所设定的机器人拖拉机1与有人拖拉机1X之间的位置关系的情况下，在机器人拖拉机1的任意行驶路P1与紧挨着该任意行驶路P1的供机器人拖拉机1行驶的其它行驶路P1之间配置的行驶路的列数、亦即机器人拖拉机1跳过几列在下一个行驶路P1行驶的所谓的跳过数是被维持为恒定数量的。这种情况下，田地的一侧的地头和另一侧的地头处的转弯方法(转弯半径等)固定为恒定模式，因此，容易进行转弯操作。

另外，本实施方式的路径生成系统99具备基准作业设定部108，在所述协同作业为不同的作业区域中的协同作业、且利用机器人拖拉机1对第一作业区域进行作业、利用有人拖拉机1X对第二作业区域进行作业的情况下，该基准作业设定部108设定：是否需要在第二作业区域中利用机器人拖拉机1进行基准作业。生成：包括在第二作业区域中利用机器人拖拉机1进行基准作业的行驶路P0、以及在第一作业区域中利用机器人拖拉机1进行作业的多个行驶路P1在内的行驶路径，来作为第一行驶路径P。生成：包括在进行基准作业的区域以外的第二作业区域中利用有人拖拉机1X进行作业的多个行驶路P1’在内的行驶路径(参照图19)，作为第二行驶路径P’。

据此，在第二作业区域中，可以利用机器人拖拉机1进行基准作业(沿着行驶路P0的作业)，参照：按照该基准作业而进行了作业的行驶路P0，利用有人拖拉机1X对多个行驶路P1’进行作业。从而，容易对作业区域有条不紊地实施作业。

另外，关于本实施方式的路径生成系统99，生成：包括在第一作业区域中利用机器人拖拉机1进行作业的多个行驶路P1、P1、···在内的行驶路径，来作为第一行驶路径P。生成：包括在第二作业区域中利用有人拖拉机1X进行作业的多个行驶路P1’、P1’、···在内的行驶路径，来作为第二行驶路径P’。

由此，能够以机器人拖拉机1和有人拖拉机1X在不同的作业区域中分别分担进行作业，从而能够在整体上高效地进行作业。

以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但是，上述构成可以如下进行变更。

在上述实施方式中的机器人拖拉机1和有人拖拉机1X的协同作业中，机器人拖拉机1在先行一侧行驶，有人拖拉机1X在后方一侧行驶，但并未限定于此，例如可以为：有人拖拉机1X在先行一侧行驶，机器人拖拉机1在后方一侧行驶。

在上述的实施方式中，在利用行驶路径生成部35生成不维持位置关系的协同行驶路径的情况下，在第一行驶路径P的任意行驶路P1与紧挨着该任意行驶路P1的供机器人拖拉机1行驶的其它行驶路P1之间配置的行驶路的列数被维持于恒定。但是，在行驶路P1的数量具有尾数等情况下，在一部分的行驶路P1中，跳过数也可以不是恒定的。

在上述的图20所示的例子中，按第一作业区域和第二作业区域为相同面积的方式进行划分。但是，并不限于此，第一作业区域可以比第二作业区域要宽，或者第一作业区域可以比第二作业区域要窄。通过使图12所示的区分线116适当移动，能够使例如第一作业区域的行驶路的列数和第二作业区域的行驶路的列数适当不同，并使配置有第一作业车辆的作业结束位置的地头和配置有第二作业车辆的作业结束位置的地头处于同一侧的地头。

在上述的实施方式中，对与划分线邻接的第二作业区域侧的行驶路实施基准作业。在像这样构成的情况下，具有如下优点：容易在视觉上明了第一作业区域与第二作业区域之间的分界，对有人拖拉机1X进行转向操作的使用者容易进行作业。但是，并未限定于此，可以对第二作业区域内的行驶路中的任意一个进行基准作业。例如，可以对第二作业区域的位于与配置有划分线的一侧相反的一侧的端部位置的行驶路进行基准作业。

各图所示的显示画面(输入画面等)只不过是一个例子，显示的布局以及各图标(按键)的设计等并不限定于图示的例子。

在上述的实施方式中，作业模式设定部101、位置关系设定部102、行驶路径生成部35、优先受理部103、以及基准作业设定部108配备于无线通信终端46，但是，这些构成配备于拖拉机1以及无线通信终端46中的哪一个并不限定于此。另外，除此以外的构成部分也可以配备于拖拉机1以及无线通信终端46中的任意一个。

可以将具有与无线通信终端46相当的功能的装置以不能装卸的方式配备于：跟随拖拉机1而行驶的有人拖拉机1X的行驶机体2。这种情况下，可以省略无线通信终端46。

在上述的实施方式中，第二作业车辆为使用者进行转向操作的有人的拖拉机1X。但是，并不限定于此，可以使第二作业车辆也与第一作业车辆同样地为无人的拖拉机，从而将由行驶路径生成部35生成的第二行驶路径P’传送给该拖拉机并使其进行自主行驶。

附图标记说明

1 (机器人)拖拉机(第一作业车辆)

1X 有人(的)拖拉机(第二作业车辆)

35 行驶路径生成部(协同行驶路径生成部)

99 路径生成系统

101 作业模式设定部(协同作业模式设定部)

102 位置关系设定部

103 优先受理部(受理部)

108 基准作业设定部

Claims (4)

1.一种路径生成系统，其具备：

协同作业模式设定部，该协同作业模式设定部用于设定第一作业车辆以及第二作业车辆的协同作业模式；

位置关系设定部，该位置关系设定部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，设定所述第一作业车辆与所述第二作业车辆之间的位置关系；

协同行驶路径生成部，该协同行驶路径生成部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，生成包括供所述第一作业车辆行驶的第一行驶路径以及供所述第二作业车辆行驶的第二行驶路径在内的协同行驶路径；以及

受理部，该受理部受理是否优先维持所述位置关系，

所述路径生成系统的特征在于，

在所述受理部受理到了优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成维持所述位置关系的所述协同行驶路径，

在所述受理部没有受理到优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成不维持所述位置关系的所述协同行驶路径。

2.根据权利要求1所述的路径生成系统，其特征在于，

所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径分别具备平行并排的多个行驶路，

在所述协同行驶路径生成部生成出不维持所述位置关系的所述协同行驶路径的情况下，在所述第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着该任意行驶路的供所述第一作业车辆行驶的其它行驶路之间配置的行驶路的列数被维持为恒定数量。

3.根据权利要求2所述的路径生成系统，其特征在于，

所述路径生成系统具备基准作业设定部，

在所述协同作业为不同作业区域中的协同作业、且利用所述第一作业车辆对第一作业区域进行作业、利用所述第二作业车辆对第二作业区域进行作业的情况下，该基准作业设定部设定：是否需要在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行基准作业，

在所述基准作业设定部设定为需要所述基准作业的情况下，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行所述基准作业的行驶路、和在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为第一行驶路径，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在进行所述基准作业的区域以外的所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第二行驶路径。

4.根据权利要求3所述的路径生成系统，其特征在于，

在所述基准作业设定部设定为不需要所述基准作业的情况下，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第一行驶路径，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第二行驶路径。