JP2018121537A - 作業車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業車両制御装置は、前後進制御部と、走行モード制御部と、を備える。前後進制御部は、作業車両の前後進を制御する。走行モード制御部は、作業車両が備える操作具の操作に応じて作業車両の前後進が行われる手動走行モード、及び、操作具の操作に依らずに作業車両の前後進を制御する自律走行モードを少なくとも含む複数のモードから1のモードを実行する。走行モード制御部は、自律走行開始条件を満たすことで、自律走行モードを実行する。前後進切換操作具は、少なくとも、前進位置、中立位置、及び後進位置の間で切換可能である。前後進切換操作具が前進位置である場合において自律走行開始条件が満たすことが可能である。
【選択図】図5
Description
4 制御部(作業車両制御装置)
4a 前後進制御部
4b 走行モード制御部
4c 経路処理部
25 前後進切換レバー(前後進切換操作具)
Claims (5)
- 走行経路に沿って作業車両を自律走行させることが可能な作業車両制御装置であって、
前記作業車両の前後進を制御する前後進制御部と、
前記作業車両が備える操作具の操作に応じて前記作業車両の前後進が行われる手動走行モード、及び、前記操作具の操作に依らずに前記作業車両の前後進を制御する自律走行モードを少なくとも含む複数の走行モードから1の走行モードを実行する走行モード制御部と、
を備え、
前記走行モード制御部は、自律走行開始条件を満たすことで、前記自律走行モードを実行し、
前記作業車両が備える前後進切換操作具は、少なくとも、前進位置、中立位置、及び後進位置の間で切換可能であり、
前記前後進切換操作具が前進位置である場合において前記自律走行開始条件を満たすことが可能であることを特徴とする作業車両制御装置。 - 請求項1に記載の作業車両制御装置であって、
前記走行モード制御部は、前記前後進切換操作具が前進位置に位置している状態で前記自律走行モードを実行した場合において、前記自律走行モードの実行後、所定時間の経過前に前記前後進切換操作具が中立位置に変更されないときは、前記自律走行モードを終了することを特徴とする作業車両制御装置。 - 請求項2に記載の作業車両制御装置であって、
前記走行モード制御部は、
前記所定時間の経過前に前記前後進切換操作具が中立位置に変更された場合は、前記前後進切換操作具が中立位置から中立位置以外の位置に変更されたときに前記手動走行モードを実行し、
前記所定時間の経過前に前記前後進切換操作具が中立位置に変更されない場合は、前記前後進切換操作具が中立位置に変更された後に前記手動走行モードを実行することを特徴とする作業車両制御装置。 - 請求項3に記載の作業車両制御装置であって、
前記走行モード制御部は、前記所定時間中に前記所定時間の経過後に作業車両が備える操向操作具又は制動操作具が操作された場合は、前記前後進切換操作具が中立位置に変更された後に前記手動走行モードを実行することを特徴とする作業車両制御装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の作業車両制御装置であって、
前記作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部から、当該作業車両の位置情報を取得可能であり、
複数の作業経路と複数の非作業経路を含む前記走行経路を生成又は取得する処理を行う経路処理部を備え、
前記自律走行開始条件には、前記作業車両の現在位置情報と前記走行経路に基づいて、前記作業車両の自律走行が可能な作業経路が特定されたことが含まれることを特徴とする作業車両制御装置。
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