JP7449986B2 - 作業車両用システム - Google Patents
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Description
本発明の観点によれば、以下の構成の自律走行システムが提供される。即ち、この自律走行システムは、第1走行経路作成部と、第2走行経路作成部と、連動経路作成部と、記憶部と、経路選択部と、走行制御部と、を備える。前記第1走行経路作成部は、圃場で作業車両を走行させるための走行経路であり、間隔を空けて圃場内に収まるように配置される複数の第1直線経路と、前記第1直線経路同士を接続する旋回経路と、を含む第1走行経路を作成可能である。前記第2走行経路作成部は、圃場で作業車両を走行させるための走行経路であり、間隔を空けて配置される複数の第2直線経路で構成される第2走行経路を作成可能である。前記連動経路作成部は、前記第1走行経路作成部による前記第1走行経路の作成に連動して、少なくとも一部が前記第1直線経路と重なる前記第2直線経路を作成して前記第2走行経路を作成する機能、及び、前記第2走行経路作成部による前記第2走行経路の作成に連動して、前記第2直線経路と重なる前記第1直線経路を含む前記第1走行経路を作成する機能の少なくとも一方を有する。前記記憶部は、前記第1走行経路作成部又は前記第2走行経路作成部が作成した走行経路と、前記連動経路作成部が作成した走行経路と、を関連付けて記憶する。前記経路選択部は、入力された指示に応じて、前記第1走行経路又は前記第2走行経路を択一的に選択する。前記走行制御部は、前記経路選択部が選択中の走行経路の少なくとも一部に沿って作業車両を自律走行させる。
50 制御部
51 走行制御部
80 制御部
100 自律走行システム
Claims (5)
- 圃場で作業車両を走行させるための走行経路であり、間隔を空けて配置される複数の直線経路を作成可能な走行経路作成部と、
前記作業車両の走行態様として、2つの前記直線経路間を自動で旋回走行する第1モードと、前記直線経路に基づいて自動走行し、2つの前記直線経路間をオペレータの操作に応じて手動で旋回走行する第2モードと、の何れかを選択する選択部と、
を備える作業車両用システム。 - 前記走行経路作成部は、指定された2つの位置を接続することで作成される線に基づいて、前記直線経路を作成する、
請求項1に記載の作業車両用システム。 - 前記選択部は、前記第1モードと前記第2モードとの何れかを、オペレータの操作に応じて選択する、
請求項1又は2に記載の作業車両用システム。 - 前記第1モードが選択されている場合、予め設定された旋回方法により前記作業車両を旋回走行させる、
請求項1から3の何れか1項に記載の作業車両用システム。 - 前記走行経路作成部は、前記第1モードが選択されている場合、前記作業車両を旋回走行させるための旋回経路を前記直線経路に基づいて作成する、
請求項1から4の何れか1項に記載の作業車両用システム。
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