JP2021193478A - 作業車両システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業開始位置まで効率よく移動させる作業車両システムを提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両システムは、走行車体と、走行車体に装着される作業機と、走行車体の位置を測定する測位装置と、予め設定された作業経路に沿って走行車体を自律走行させ、作業機によって作業を行わせる制御装置と、作業経路における作業開始地点を設定可能な端末装置とを備える。端末装置は、走行車体の走行開始地点から作業開始地点までの走行経路を、走行開始地点と作業開始地点とを直線で結ぶ直線走行経路とするか否かを設定する。【選択図】図５

Description

本発明は、作業車両システムに関する。

従来、圃場内に作業領域、および枕地領域が設定され、作業車両が枕地領域にある場合に作業開始が指示されると、作業開始位置まで枕地領域を走行し、作業を開始する作業車両システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１７−１６２３７３号公報

しかしながら、枕地領域を走行して作業開始位置まで移動する場合には、作業開始位置までの移動時間が長くなり、作業開始が遅くなるおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業開始位置まで効率よく移動させる作業車両システムを提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両システムは、走行車体と、走行車体に装着される作業機と、走行車体の位置を測定する測位装置と、予め設定された作業経路に沿って走行車体を自律走行させ、作業機によって作業を行わせる制御装置と、作業経路における作業開始地点を設定可能な端末装置とを備える。端末装置は、走行車体の走行開始地点から作業開始地点までの走行経路を、走行開始地点と作業開始地点とを直線で結ぶ直線走行経路とするか否かを設定する。

実施形態の一態様によれば、作業開始位置まで効率よく移動させることができる。

図１は、実施形態に係る作業車両システムの説明図である。 図２は、トラクタの制御系を示すブロック図である。 図３は、圃場における予定作業経路を説明する概略図である。 図４は、情報処理端末を示すブロック図である。 図５は、直線走行経路の一例を示す図である。 図６は、作業経路通過経路の一例を示す図である。 図７は、枕地走行経路の一例を示す図である。 図８は、作業準備経路設定処理を説明するフローチャートである。 図９は、作業を行う圃場などを表示する画像の一例である。 図１０は、作業準備経路を作業者に選択させる画像を表示した情報処理端末の一例である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両システム２００の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両システム２００の説明図である。作業車両システム２００は、作業車両であるトラクタ１と、情報処理端末１００とを備える。

トラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ１は、操縦者（作業者ともいう。）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置４０（図２参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自律走行（自動走行）しながら所定の作業を実行する。

また、以下において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール９に向かう方向である。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ１の操縦者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機Ｗとを備える。走行車体２は、車体フレーム３と、前輪４と、後輪５と、ボンネット６と、エンジンＥと、操縦部７と、ミッションケース１０とを備える。車体フレーム３は、走行車体２のメインフレームである。

前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪（操舵輪）となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪（駆動輪）となる。トラクタ１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。なお、走行車体２は、車輪（前輪４および後輪５）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。

ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として上下方向に回動（開閉）可能である。ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。エンジンＥは、トラクタ１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。

操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール９などを備える。操縦部７は、走行車体２の上部に設けられたキャビン７ａに覆われることで形成されてもよい。操縦席８は、操縦者の座席である。ステアリングホイール９は、操舵輪である前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示する表示部（メータパネル）を備える。

また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。

ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッションは、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して駆動輪である後輪５や、ＰＴＯ（Power Take-off）軸へ伝達する。

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機Ｗが連結され、作業機Ｗを駆動する動力を伝達するＰＴＯ軸がミッションケース１０から後方へ突出している。ＰＴＯ軸は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機Ｗへ伝達する。

また、走行車体２の後部には、作業機Ｗを昇降させる昇降装置１２が設けられる。昇降装置１２は、作業機Ｗを上昇させることで、作業機Ｗを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体２が後退する場合や、走行車体２が旋回する場合に、作業機Ｗを上昇させる位置である。また、昇降装置１２は、作業機Ｗを下降させることで、作業機Ｗを対地作業位置に移動させる。昇降装置１２は、油圧式の昇降シリンダ１２１と、リフトアーム１２２と、リフトロッド１２３と、ロアリンク１２４と、トップリンク１２５とを備える。

リフトアーム１２２は、昇降シリンダ１２１に作動油が供給されると、回動支点となる軸ＡＸまわりに作業機Ｗを上昇させるように回動し、昇降シリンダ１２１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機Ｗを下降させるように回動する。なお、リフトアーム１２２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１２２の回動角度を検知するリフトアームセンサ２６が設けられる。作業機Ｗの高さは、リフトアームセンサ２６の検知結果や、作業機Ｗに基づいて算出される。

また、リフトアーム１２２は、リフトロッド１２３を介してロアリンク１２４に連結される。このように、昇降装置１２は、ロアリンク１２４とトップリンク１２５とで、走行車体２に対して作業機Ｗを昇降可能に連結する。

作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械である。図１に示す例では、作業機Ｗは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ軸から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。なお、作業機Ｗは、ロータリ耕耘機に限定されるものではない。

また、トラクタ１は、制御装置４０（図２参照）を備える。制御装置４０は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置４０は、作業機Ｗを制御する。トラクタ１は、制御装置４０による制御に従って自律走行することができる。

また、トラクタ１は、測位装置３０を備える。測位装置３０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置３０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。

また、トラクタ１は、作業者による情報処理端末（端末装置）１００の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末１００は、タブレット端末や、スマートフォンや、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）である。なお、情報処理端末１００は、ラップトップＰＣ（Personal Computer）であってもよい。

また、トラクタ１は、障害物センサ２０を備える。障害物センサ２０は、前方センサ２１と、後方センサ２２とを備える。前方センサ２１は、たとえば、ボンネット６の前方に設けられたセンサ取付ステー１３に取り付けられるなど、走行車体２の前部に配置され、走行車体２の前方に存在する障害物（人や、物体）を検知する。

後方センサ２２は、たとえば、キャビン７ａの上部に取り付けられるなど、走行車体２の後部上側に配置され、走行車体２の後方に存在する障害物を検知する。

また、前方センサ２１および後方センサ２２は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ２１および後方センサ２２は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ２１は、前方に延びる検知領域を有する。また、後方センサ２２は、後方へ延びる検知領域を有する。

前方センサ２１および後方センサ２２は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ２１および後方センサ２２は、障害物を２次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知領域である。なお、障害物センサ２０として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。

次に、図２を参照して制御装置４０を中心とするトラクタ１の制御系について説明する。図２は、トラクタ１の制御系を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置４０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１と、走行系ＥＣＵ４２と、作業機昇降系ＥＣＵ４３とを備える。エンジンＥＣＵ４１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ４２は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２を制御して作業機Ｗを昇降制御する。

制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。

図２に示すように、制御装置４０には、測位装置（ＧＮＳＳ）３０、エンジン回転センサ２３、車速センサ２４、切れ角センサ２５、障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）、リフトアームセンサ２６などの各種センサ類が接続される。なお、エンジン回転センサ２３は、エンジンＥの回転数を検知する。車速センサ２４は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検知する。切れ角センサ２５は、操舵輪である前輪４（図１参照）の切れ角を検知する。切れ角センサ２５は、走行車体２の旋回を検知する。

制御装置４０には、測位装置３０から圃場などにおける走行車体２の位置情報、エンジン回転センサ２３からエンジンＥの回転数、車速センサ２４から走行車体２の走行速度、切れ角センサ２５から前輪４の切れ角がそれぞれ入力される。制御装置４０は、トラクタ１を自律走行させる場合、切れ角センサ２５の検知結果を用いて、前輪４の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を自動操舵する。

また、制御装置４０には、エンジンＥＣＵ４１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ４２が、操舵装置５１、変速装置５２および制動装置５３などに接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４３が昇降装置１２に接続される。

このうち、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置１２は、作業機昇降系ＥＣＵ４３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Ｗを昇降駆動する。

また、制御装置４０は、トラクタ１が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置４０は、自動運転モードにおいては、作業機Ｗによる作業内容に応じた予定作業経路（作業経路）が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶される。制御装置４０は、測位装置３０の測定結果に基づいて、予定作業経路に沿って走行するように、エンジンＥ、操舵装置５１、変速装置５２、制動装置５３および昇降装置１２などの各部を制御する。なお、予定作業経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて予め設定される。予定作業経路は、有人走行による作業時の走行経路が記憶されてもよい。

予定作業経路は、図３に示すように、圃場の枕地領域Ａよりも内側に設けられる。図３は、圃場における予定作業経路を説明する概略図である。予定作業経路は、複数の平行な直進作業経路Ｌ１、および直進作業経路Ｌ１を接続する旋回経路（不図示）を含む。旋回経路は、或る直進作業経路Ｌ１と、次に作業を行う直進作業経路Ｌ１とを接続するように設けられる。例えば、旋回経路は、或る直進作業経路Ｌ１の終点と、次に作業を行う直進作業経路Ｌ１の始点とを結び、トラクタ１が旋回する経路である。

なお、予定作業経路の一部、例えば、旋回経路の一部は枕地領域Ａを含んでもよい。すなわち、予定作業経路が枕地領域Ａよりも内側とは、予定作業経路に沿ったトラクタ１の走行経路の一部が枕地領域Ａとなる場合を含む。

図２に戻り、制御装置４０は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末１００と無線接続される。制御装置４０は、作業者の操作による情報処理端末１００からの指示信号に基づいてトラクタ１の各部を制御する。また、制御装置４０は、トラクタ１の機体情報データベースを保持し、型式などの情報や、走行車体２の位置情報の受け渡しを情報処理端末１００などからも行うことができるように構成してもよい。

また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、走行車体２を停止させる。また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、エンジンＥを停止させたり、ＰＴＯ軸への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、警報器（不図示）を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。

次に、情報処理端末１００について図４を参照し説明する。図４は、情報処理端末１００を示すブロック図である。

情報処理端末１００は、表示部１０１と、操作部１０２と、通信部１０３と、制御部１０４と、記憶部１０５とを備える。

表示部１０１、および操作部１０２は、タッチパネルにより構成される。なお、操作部１０２として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。通信部１０３は、トラクタ１の制御装置４０との間で指示信号や、走行車体２の情報などを無線通信する。

記憶部１０５は、例えば、ＲＡＭやデータフラッシュに対応する。ＲＡＭやデータフラッシュは、各種プログラムの情報等を記憶することができる。

制御部１０４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、制御部１０４は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

制御部１０４は、ＲＯＭに記憶されたプログラム（図示略）をＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、制御部１０４は、取得部１１０と、設定部１１１とを備える。制御部１０４は、複数の制御部によって構成されてもよく、各処理部は複数の処理部によって構成されてもよく、統合されて構成されてもよい。

取得部１１０は、操作部１０２を介して作業者の操作に関する信号を取得する。また、取得部１１０は、通信部１０３を介してトラクタ１から走行車体２の位置情報などを取得する。

設定部１１１は、圃場における作業開始地点Ｐ１（図５など参照）を設定する。設定部１１１は、圃場、および作業内容に基づいて作業開始地点Ｐ１を設定する。設定部１１１は、作業者の操作に基づいて作業開始地点Ｐ１を設定してもよい。作業開始地点Ｐ１は、圃場の枕地領域Ａよりも内側の領域に対し作業を開始する地点である。設定部１１１は、走行車体２の位置情報に基づいて走行開始地点Ｐ２（図５など参照）を設定する。

設定部１１１は、走行車体２の走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１までの走行経路（以下、「作業準備経路」と称する。）を設定する。作業準備経路は、自動運転モードによって作業を行う場合に、走行開始地点Ｐ２から、自律走行による作業が開始される作業開始地点Ｐ１までの走行経路である。走行開始地点Ｐ２は、作業者による操作部１０２の操作に基づいて自律走行が開始される地点である。

設定部１１１は、作業準備経路を、直線走行経路Ｌ２、作業経路通過経路Ｌ３、および枕地走行経路Ｌ４のいずれかに設定する。設定部１１１は、作業者による操作部１０２の操作に基づいて、作業準備経路を設定する。

直線走行経路Ｌ２は、図５に示すように、走行開始地点Ｐ２と作業開始地点Ｐ１とを直線で結ぶ経路である。図５は、直線走行経路Ｌ２の一例を示す図である。

作業経路通過経路Ｌ３は、直進作業経路Ｌ１を含む経路である。作業経路通過経路Ｌ３は、図６に示すように、枕地領域Ａよりも内側に設けられる直進作業経路Ｌ１を走行する経路である。図６は、作業経路通過経路Ｌ３の一例を示す図である。

作業経路通過経路Ｌ３は、直進作業経路Ｌ１、および直進作業経路Ｌ１以外の枕地領域Ａを走行する経路である。例えば、作業経路通過経路Ｌ３は、枕地領域Ａ、直進作業経路Ｌ１、および枕地領域Ａの順に走行し、走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１まで走行する経路である。なお、作業経路通過経路Ｌ３は、直進作業経路Ｌ１と完全に一致する経路の他に、枕地領域Ａよりも内側の領域であり、かつ直進作業経路Ｌ１と略平行な経路が含まれる。

作業経路通過経路Ｌ３は、圃場の情報、および走行車体２の位置情報に基づいて自動的に設定されてもよく、作業者によって設定されてもよい。また、作業経路通過経路Ｌ３は、圃場における走行車体２の過去の作業状態（走行情報）に基づいて設定されてもよい。

枕地走行経路Ｌ４は、図７に示すように、枕地領域Ａのみを走行する経路である。図７は、枕地走行経路Ｌ４の一例を示す図である。

このように、設定部１１１は、走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１までの作業準備経路を直線走行経路Ｌ２とするか否かを設定する。

設定された作業準備経路に関する情報は、通信部１０３を介してトラクタ１の制御装置４０に送信される。設定された作業準備経路に関する情報を取得したトラクタ１は、取得した作業準備経路に従って自律走行する。

次に作業準備経路設定処理について図８を参照し説明する。図８は、作業準備経路設定処理を説明するフローチャートである。

情報処理端末１００は、作業開始地点Ｐ１、および走行開始地点Ｐ２を設定する（Ｓ１００）。

情報処理端末１００は、作業を行う圃場の画像などを表示する（Ｓ１０１）。具体的には、情報処理端末１００は、作業を行う圃場、作業開始地点Ｐ１、および走行開始地点Ｐ２を表示する（Ｓ１０１）。情報処理端末１００は、例えば、図９に示す画像を表示する。図９は、作業を行う圃場などを表示する画像の一例である。

情報処理端末１００は、作業準備経路を選択する画像を表示する（Ｓ１０２）。情報処理端末１００は、作業者の操作に基づいて作業を行う圃場などを表示する画像から、作業準備経路を選択する画像に切り替える。情報処理端末１００は、例えば、図１０に示す画像を表示する。図１０は、作業準備経路を作業者に選択させる画像を表示した情報処理端末１００の一例である。情報処理端末１００には、作業準備経路として選択可能な、「直線走行経路」、「作業経路通過経路」、および「枕地走行経路」が表示される。これにより、作業者は、作業準備経路を「直線走行経路」、「作業経路通過経路」、および「枕地走行経路」の中から選択可能となる。

情報処理端末１００は、作業者によって選択された作業準備経路を設定する（Ｓ１０３）。例えば、作業者が、図１０に示す直線走行経路Ｌ２を選択（タッチ）した場合には、情報処理端末１００は、作業準備経路を直線走行経路Ｌ２に設定する。なお、情報処理端末１００は、作業者が選択した作業準備経路を表示し（例えば、図５〜図７参照）、作業者に作業準備経路を確認させ、作業者が作業準備経路を承認した場合に、作業準備経路を設定してもよい。

情報処理端末１００は、設定された作業準備経路に関する情報を通信部１０３を介してトラクタ１に送信する（Ｓ１０４）。これにより、トラクタ１は、設定された作業準備経路に従って作業開始地点Ｐ１まで自律走行し、作業を開始する。

作業車両システム２００は、走行車体２と、作業機Ｗと、測位装置３０と、制御装置４０と、情報処理端末１００とを備える。作業機Ｗは、走行車体２に装着される。測位装置３０は、走行車体２の位置を測定する。制御装置４０は、予定作業経路に沿って走行車体２を自律走行させ、作業機Ｗによって作業を行わせる。情報処理端末１００は、作業経路における作業開始地点Ｐ１を設定可能である。また、情報処理端末１００は、走行車体２の走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１までの作業準備経路を、走行開始地点Ｐ２と作業開始地点Ｐ１とを直線で結ぶ直線走行経路Ｌ２とするか否かを設定する。

作業準備経路が直線走行経路Ｌ２に設定された場合には、トラクタ１は、走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１まで直線走行経路Ｌ２に従って自律走行する。これにより、作業車両システム２００は、作業開始地点Ｐ１までの移動時間を短くすることができ、作業開始地点Ｐ１まで効率よく移動することができる。

予定作業経路は、複数の平行な直進作業経路Ｌ１を含む。情報処理端末１００は、作業準備経路を、直進作業経路Ｌ１を含む作業経路通過経路Ｌ３、または直線走行経路Ｌ２に設定する。作業経路通過経路Ｌ３は、直進作業経路Ｌ１、および直進作業経路Ｌ１以外の枕地領域Ａを走行する経路である。

作業準備経路が作業経路通過経路Ｌ３に設定された場合には、作業車両システム２００は、枕地領域Ａよりも内側の領域が荒れることを抑制しつつ、作業開始地点Ｐ１までの移動時間を短くすることができる。そのため、作業車両システム２００は、作業開始地点Ｐ１まで効率よく移動することができる。

端末装置は、作業準備経路を、作業経路通過経路Ｌ３、直線走行経路Ｌ２、および枕地走行経路Ｌ４のいずれか１つに設定する。

作業開始地点Ｐ１までトラクタ１が移動する際に、枕地領域Ａよりも内側の領域をトラクタ１が走行することが好ましくない場合には、作業者は、作業準備経路を枕地走行経路Ｌ４に設定することができる。これにより、圃場への作業を開始する前に、圃場が荒れることを抑制することができる。また、作業者は、作業準備経路を、作業経路通過経路Ｌ３、直線走行経路Ｌ２、および枕地走行経路Ｌ４から選択することができ、作業開始地点Ｐ１まで自律走行する場合の選択肢を多くすることができる。

変形例に係る作業車両システム２００は、走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１までの距離が、予め設定された所定距離以下である場合には、作業準備経路を直線走行経路Ｌ２に設定してもよい。所定距離は、例えば、５ｍであり、走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１までの距離が短く、作業準備経路として直線走行経路Ｌ２が選択される可能性が高い距離である。なお、所定距離は、作業者によって設定可能であってもよい。

これにより、走行開始地点Ｐ２から作業開始地点Ｐ１までの距離が短い場合に、作業開始地点Ｐ１までの移動時間を短くすることができ、作業開始地点Ｐ１まで効率よく移動することができる。また、作業車両システム２００は、作業者による作業準備経路の選択の煩わしさを低減し、作業効率を向上させることができる。

変形例に係る作業車両システム２００は、作業準備経路を、直線走行経路Ｌ２、または作業経路通過経路Ｌ３のいずれかに設定可能としてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ トラクタ
２ 走行車体
３０ 測位装置
４０ 制御装置
１００ 情報処理端末（端末装置）
２００ 作業車両システム
Ａ 枕地領域
Ｐ１ 作業開始地点
Ｐ２ 走行開始地点
Ｌ１ 直進作業経路
Ｌ２ 直線走行経路
Ｌ３ 作業経路通過経路
Ｌ４ 枕地走行経路
Ｗ 作業機

Claims (5)

1. 走行車体と、
   前記走行車体に装着される作業機と、
   前記走行車体の位置を測定する測位装置と、
   予め設定された作業経路に沿って前記走行車体を自律走行させ、前記作業機によって作業を行わせる制御装置と、
   前記作業経路における作業開始地点を設定可能な端末装置と
   を備え、
   前記端末装置は、
   前記走行車体の走行開始地点から前記作業開始地点までの走行経路を、前記走行開始地点と前記作業開始地点とを直線で結ぶ直線走行経路とするか否かを設定する
   ことを特徴とする作業車両システム。
2. 前記作業経路は、複数の平行な直進作業経路を含み、
   前記端末装置は、前記走行経路を、前記直進作業経路を含む経路、または前記直線走行経路に設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両システム。
3. 前記作業経路は、圃場における枕地領域よりも内側に設けられ、
   前記直進作業経路を含む経路は、前記直進作業経路、および前記直進作業経路以外の前記枕地領域を走行する経路である
   ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両システム。
4. 前記端末装置は、前記走行経路を、前記直進作業経路を含む経路、前記直線走行経路、および前記枕地領域のみを走行する経路のいずれか１つに設定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両システム。
5. 前記端末装置は、前記走行開始地点から前記作業開始地点までの距離が所定距離以下である場合には、前記走行経路を前記直線走行経路に設定する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の作業車両システム。
   

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