JP2021193478A - 作業車両システム - Google Patents
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Abstract
【課題】作業開始位置まで効率よく移動させる作業車両システムを提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両システムは、走行車体と、走行車体に装着される作業機と、走行車体の位置を測定する測位装置と、予め設定された作業経路に沿って走行車体を自律走行させ、作業機によって作業を行わせる制御装置と、作業経路における作業開始地点を設定可能な端末装置とを備える。端末装置は、走行車体の走行開始地点から作業開始地点までの走行経路を、走行開始地点と作業開始地点とを直線で結ぶ直線走行経路とするか否かを設定する。【選択図】図5
Description
本発明は、作業車両システムに関する。
従来、圃場内に作業領域、および枕地領域が設定され、作業車両が枕地領域にある場合に作業開始が指示されると、作業開始位置まで枕地領域を走行し、作業を開始する作業車両システムが知られている(たとえば、特許文献1参照)。
しかしながら、枕地領域を走行して作業開始位置まで移動する場合には、作業開始位置までの移動時間が長くなり、作業開始が遅くなるおそれがある。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業開始位置まで効率よく移動させる作業車両システムを提供することを目的とする。
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両システムは、走行車体と、走行車体に装着される作業機と、走行車体の位置を測定する測位装置と、予め設定された作業経路に沿って走行車体を自律走行させ、作業機によって作業を行わせる制御装置と、作業経路における作業開始地点を設定可能な端末装置とを備える。端末装置は、走行車体の走行開始地点から作業開始地点までの走行経路を、走行開始地点と作業開始地点とを直線で結ぶ直線走行経路とするか否かを設定する。
実施形態の一態様によれば、作業開始位置まで効率よく移動させることができる。
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
まず、図1を参照して実施形態に係る作業車両システム200の全体構成について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両システム200の説明図である。作業車両システム200は、作業車両であるトラクタ1と、情報処理端末100とを備える。
トラクタ1は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ1は、操縦者(作業者ともいう。)が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置40(図2参照)を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自律走行(自動走行)しながら所定の作業を実行する。
また、以下において、前後方向とは、トラクタ1の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ1の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席8からステアリングホイール9に向かう方向である。
左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ1の操縦者が操縦席8に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。
図1に示すように、トラクタ1は、走行車体2と、作業機Wとを備える。走行車体2は、車体フレーム3と、前輪4と、後輪5と、ボンネット6と、エンジンEと、操縦部7と、ミッションケース10とを備える。車体フレーム3は、走行車体2のメインフレームである。
前輪4は、左右一対であり、主に操舵用の車輪(操舵輪)となる。後輪5は、左右一対であり、主に駆動用の車輪(駆動輪)となる。トラクタ1は、後輪5が駆動する二輪駆動(2WD)と、前輪4および後輪5が共に駆動する四輪駆動(4WD)とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪4および後輪5の両方である。なお、走行車体2は、車輪(前輪4および後輪5)に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。
ボンネット6は、走行車体2の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット6は、後部を回動中心として上下方向に回動(開閉)可能である。ボンネット6は、閉じた状態で、車体フレーム3上に搭載されたエンジンEを覆う。エンジンEは、トラクタ1の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。
操縦部7は、走行車体2の上部に設けられ、操縦席8やステアリングホイール9などを備える。操縦部7は、走行車体2の上部に設けられたキャビン7aに覆われることで形成されてもよい。操縦席8は、操縦者の座席である。ステアリングホイール9は、操舵輪である前輪4を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部7は、ステアリングホイール9の前方に、各種情報を表示する表示部(メータパネル)を備える。
また、操縦部7は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。
ミッションケース10は、トランスミッション(変速機構)を収容している。トランスミッションは、エンジンEから伝達される動力(回転動力)を適宜減速して駆動輪である後輪5や、PTO(Power Take-off)軸へ伝達する。
走行車体2の後部には、圃場内で作業を行う作業機Wが連結され、作業機Wを駆動する動力を伝達するPTO軸がミッションケース10から後方へ突出している。PTO軸は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体2の少なくとも後部に装着された作業機Wへ伝達する。
また、走行車体2の後部には、作業機Wを昇降させる昇降装置12が設けられる。昇降装置12は、作業機Wを上昇させることで、作業機Wを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体2が後退する場合や、走行車体2が旋回する場合に、作業機Wを上昇させる位置である。また、昇降装置12は、作業機Wを下降させることで、作業機Wを対地作業位置に移動させる。昇降装置12は、油圧式の昇降シリンダ121と、リフトアーム122と、リフトロッド123と、ロアリンク124と、トップリンク125とを備える。
リフトアーム122は、昇降シリンダ121に作動油が供給されると、回動支点となる軸AXまわりに作業機Wを上昇させるように回動し、昇降シリンダ121から作動油が排出されると、軸AXまわりに作業機Wを下降させるように回動する。なお、リフトアーム122の基部(軸AX付近)には、リフトアーム122の回動角度を検知するリフトアームセンサ26が設けられる。作業機Wの高さは、リフトアームセンサ26の検知結果や、作業機Wに基づいて算出される。
また、リフトアーム122は、リフトロッド123を介してロアリンク124に連結される。このように、昇降装置12は、ロアリンク124とトップリンク125とで、走行車体2に対して作業機Wを昇降可能に連結する。
作業機Wは、圃場内で作業を行う機械である。図1に示す例では、作業機Wは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、PTO軸から伝達された動力によって耕耘爪61が回転することで、圃場面(土壌)を耕耘する。なお、作業機Wは、ロータリ耕耘機に限定されるものではない。
また、トラクタ1は、制御装置40(図2参照)を備える。制御装置40は、エンジンEを制御するとともに、走行車体2の走行速度を制御する。また、制御装置40は、作業機Wを制御する。トラクタ1は、制御装置40による制御に従って自律走行することができる。
また、トラクタ1は、測位装置30を備える。測位装置30は、走行車体2の上部に設けられ、走行車体2の位置を測定する。測位装置30は、たとえば、GNSS(Global Navigation Satellite System)であり、上空を周回している航法衛星Sからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。
また、トラクタ1は、作業者による情報処理端末(端末装置)100の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末100は、タブレット端末や、スマートフォンや、PDA(Personal Digital Assistant)である。なお、情報処理端末100は、ラップトップPC(Personal Computer)であってもよい。
また、トラクタ1は、障害物センサ20を備える。障害物センサ20は、前方センサ21と、後方センサ22とを備える。前方センサ21は、たとえば、ボンネット6の前方に設けられたセンサ取付ステー13に取り付けられるなど、走行車体2の前部に配置され、走行車体2の前方に存在する障害物(人や、物体)を検知する。
後方センサ22は、たとえば、キャビン7aの上部に取り付けられるなど、走行車体2の後部上側に配置され、走行車体2の後方に存在する障害物を検知する。
また、前方センサ21および後方センサ22は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ21および後方センサ22は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ21は、前方に延びる検知領域を有する。また、後方センサ22は、後方へ延びる検知領域を有する。
前方センサ21および後方センサ22は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ21および後方センサ22は、障害物を2次元的に検知し、たとえば、数メートルから数10メートル程度の検知領域である。なお、障害物センサ20として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。
次に、図2を参照して制御装置40を中心とするトラクタ1の制御系について説明する。図2は、トラクタ1の制御系を示すブロック図である。図2に示すように、制御装置40は、エンジンECU(Electronic Control Unit)41と、走行系ECU42と、作業機昇降系ECU43とを備える。エンジンECU41は、エンジンEの回転数を制御する。走行系ECU42は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体2(図1参照)の走行速度を制御する。作業機昇降系ECU43は、昇降装置12を制御して作業機Wを昇降制御する。
制御装置40は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、CPU(Central Processing Unit)などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体2の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。
図2に示すように、制御装置40には、測位装置(GNSS)30、エンジン回転センサ23、車速センサ24、切れ角センサ25、障害物センサ20(前方センサ21および後方センサ22)、リフトアームセンサ26などの各種センサ類が接続される。なお、エンジン回転センサ23は、エンジンEの回転数を検知する。車速センサ24は、走行車体2(図1参照)の走行速度(車速)を検知する。切れ角センサ25は、操舵輪である前輪4(図1参照)の切れ角を検知する。切れ角センサ25は、走行車体2の旋回を検知する。
制御装置40には、測位装置30から圃場などにおける走行車体2の位置情報、エンジン回転センサ23からエンジンEの回転数、車速センサ24から走行車体2の走行速度、切れ角センサ25から前輪4の切れ角がそれぞれ入力される。制御装置40は、トラクタ1を自律走行させる場合、切れ角センサ25の検知結果を用いて、前輪4の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール9に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール9を自動操舵する。
また、制御装置40には、エンジンECU41がエンジンEに接続され、走行系ECU42が、操舵装置51、変速装置52および制動装置53などに接続され、作業機昇降系ECU43が昇降装置12に接続される。
このうち、作業機昇降系ECU43は、昇降装置12に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置12は、作業機昇降系ECU43から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Wを昇降駆動する。
また、制御装置40は、トラクタ1が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置40は、自動運転モードにおいては、作業機Wによる作業内容に応じた予定作業経路(作業経路)が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶される。制御装置40は、測位装置30の測定結果に基づいて、予定作業経路に沿って走行するように、エンジンE、操舵装置51、変速装置52、制動装置53および昇降装置12などの各部を制御する。なお、予定作業経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて予め設定される。予定作業経路は、有人走行による作業時の走行経路が記憶されてもよい。
予定作業経路は、図3に示すように、圃場の枕地領域Aよりも内側に設けられる。図3は、圃場における予定作業経路を説明する概略図である。予定作業経路は、複数の平行な直進作業経路L1、および直進作業経路L1を接続する旋回経路(不図示)を含む。旋回経路は、或る直進作業経路L1と、次に作業を行う直進作業経路L1とを接続するように設けられる。例えば、旋回経路は、或る直進作業経路L1の終点と、次に作業を行う直進作業経路L1の始点とを結び、トラクタ1が旋回する経路である。
なお、予定作業経路の一部、例えば、旋回経路の一部は枕地領域Aを含んでもよい。すなわち、予定作業経路が枕地領域Aよりも内側とは、予定作業経路に沿ったトラクタ1の走行経路の一部が枕地領域Aとなる場合を含む。
図2に戻り、制御装置40は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末100と無線接続される。制御装置40は、作業者の操作による情報処理端末100からの指示信号に基づいてトラクタ1の各部を制御する。また、制御装置40は、トラクタ1の機体情報データベースを保持し、型式などの情報や、走行車体2の位置情報の受け渡しを情報処理端末100などからも行うことができるように構成してもよい。
また、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、走行車体2を停止させる。また、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、エンジンEを停止させたり、PTO軸への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、警報器(不図示)を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。
次に、情報処理端末100について図4を参照し説明する。図4は、情報処理端末100を示すブロック図である。
情報処理端末100は、表示部101と、操作部102と、通信部103と、制御部104と、記憶部105とを備える。
表示部101、および操作部102は、タッチパネルにより構成される。なお、操作部102として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。通信部103は、トラクタ1の制御装置40との間で指示信号や、走行車体2の情報などを無線通信する。
記憶部105は、例えば、RAMやデータフラッシュに対応する。RAMやデータフラッシュは、各種プログラムの情報等を記憶することができる。
制御部104は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、制御部104は、一部または全部がASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアで構成されてもよい。
制御部104は、ROMに記憶されたプログラム(図示略)をRAMを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、制御部104は、取得部110と、設定部111とを備える。制御部104は、複数の制御部によって構成されてもよく、各処理部は複数の処理部によって構成されてもよく、統合されて構成されてもよい。
取得部110は、操作部102を介して作業者の操作に関する信号を取得する。また、取得部110は、通信部103を介してトラクタ1から走行車体2の位置情報などを取得する。
設定部111は、圃場における作業開始地点P1(図5など参照)を設定する。設定部111は、圃場、および作業内容に基づいて作業開始地点P1を設定する。設定部111は、作業者の操作に基づいて作業開始地点P1を設定してもよい。作業開始地点P1は、圃場の枕地領域Aよりも内側の領域に対し作業を開始する地点である。設定部111は、走行車体2の位置情報に基づいて走行開始地点P2(図5など参照)を設定する。
設定部111は、走行車体2の走行開始地点P2から作業開始地点P1までの走行経路(以下、「作業準備経路」と称する。)を設定する。作業準備経路は、自動運転モードによって作業を行う場合に、走行開始地点P2から、自律走行による作業が開始される作業開始地点P1までの走行経路である。走行開始地点P2は、作業者による操作部102の操作に基づいて自律走行が開始される地点である。
設定部111は、作業準備経路を、直線走行経路L2、作業経路通過経路L3、および枕地走行経路L4のいずれかに設定する。設定部111は、作業者による操作部102の操作に基づいて、作業準備経路を設定する。
直線走行経路L2は、図5に示すように、走行開始地点P2と作業開始地点P1とを直線で結ぶ経路である。図5は、直線走行経路L2の一例を示す図である。
作業経路通過経路L3は、直進作業経路L1を含む経路である。作業経路通過経路L3は、図6に示すように、枕地領域Aよりも内側に設けられる直進作業経路L1を走行する経路である。図6は、作業経路通過経路L3の一例を示す図である。
作業経路通過経路L3は、直進作業経路L1、および直進作業経路L1以外の枕地領域Aを走行する経路である。例えば、作業経路通過経路L3は、枕地領域A、直進作業経路L1、および枕地領域Aの順に走行し、走行開始地点P2から作業開始地点P1まで走行する経路である。なお、作業経路通過経路L3は、直進作業経路L1と完全に一致する経路の他に、枕地領域Aよりも内側の領域であり、かつ直進作業経路L1と略平行な経路が含まれる。
作業経路通過経路L3は、圃場の情報、および走行車体2の位置情報に基づいて自動的に設定されてもよく、作業者によって設定されてもよい。また、作業経路通過経路L3は、圃場における走行車体2の過去の作業状態(走行情報)に基づいて設定されてもよい。
枕地走行経路L4は、図7に示すように、枕地領域Aのみを走行する経路である。図7は、枕地走行経路L4の一例を示す図である。
このように、設定部111は、走行開始地点P2から作業開始地点P1までの作業準備経路を直線走行経路L2とするか否かを設定する。
設定された作業準備経路に関する情報は、通信部103を介してトラクタ1の制御装置40に送信される。設定された作業準備経路に関する情報を取得したトラクタ1は、取得した作業準備経路に従って自律走行する。
次に作業準備経路設定処理について図8を参照し説明する。図8は、作業準備経路設定処理を説明するフローチャートである。
情報処理端末100は、作業開始地点P1、および走行開始地点P2を設定する(S100)。
情報処理端末100は、作業を行う圃場の画像などを表示する(S101)。具体的には、情報処理端末100は、作業を行う圃場、作業開始地点P1、および走行開始地点P2を表示する(S101)。情報処理端末100は、例えば、図9に示す画像を表示する。図9は、作業を行う圃場などを表示する画像の一例である。
情報処理端末100は、作業準備経路を選択する画像を表示する(S102)。情報処理端末100は、作業者の操作に基づいて作業を行う圃場などを表示する画像から、作業準備経路を選択する画像に切り替える。情報処理端末100は、例えば、図10に示す画像を表示する。図10は、作業準備経路を作業者に選択させる画像を表示した情報処理端末100の一例である。情報処理端末100には、作業準備経路として選択可能な、「直線走行経路」、「作業経路通過経路」、および「枕地走行経路」が表示される。これにより、作業者は、作業準備経路を「直線走行経路」、「作業経路通過経路」、および「枕地走行経路」の中から選択可能となる。
情報処理端末100は、作業者によって選択された作業準備経路を設定する(S103)。例えば、作業者が、図10に示す直線走行経路L2を選択(タッチ)した場合には、情報処理端末100は、作業準備経路を直線走行経路L2に設定する。なお、情報処理端末100は、作業者が選択した作業準備経路を表示し(例えば、図5〜図7参照)、作業者に作業準備経路を確認させ、作業者が作業準備経路を承認した場合に、作業準備経路を設定してもよい。
情報処理端末100は、設定された作業準備経路に関する情報を通信部103を介してトラクタ1に送信する(S104)。これにより、トラクタ1は、設定された作業準備経路に従って作業開始地点P1まで自律走行し、作業を開始する。
作業車両システム200は、走行車体2と、作業機Wと、測位装置30と、制御装置40と、情報処理端末100とを備える。作業機Wは、走行車体2に装着される。測位装置30は、走行車体2の位置を測定する。制御装置40は、予定作業経路に沿って走行車体2を自律走行させ、作業機Wによって作業を行わせる。情報処理端末100は、作業経路における作業開始地点P1を設定可能である。また、情報処理端末100は、走行車体2の走行開始地点P2から作業開始地点P1までの作業準備経路を、走行開始地点P2と作業開始地点P1とを直線で結ぶ直線走行経路L2とするか否かを設定する。
作業準備経路が直線走行経路L2に設定された場合には、トラクタ1は、走行開始地点P2から作業開始地点P1まで直線走行経路L2に従って自律走行する。これにより、作業車両システム200は、作業開始地点P1までの移動時間を短くすることができ、作業開始地点P1まで効率よく移動することができる。
予定作業経路は、複数の平行な直進作業経路L1を含む。情報処理端末100は、作業準備経路を、直進作業経路L1を含む作業経路通過経路L3、または直線走行経路L2に設定する。作業経路通過経路L3は、直進作業経路L1、および直進作業経路L1以外の枕地領域Aを走行する経路である。
作業準備経路が作業経路通過経路L3に設定された場合には、作業車両システム200は、枕地領域Aよりも内側の領域が荒れることを抑制しつつ、作業開始地点P1までの移動時間を短くすることができる。そのため、作業車両システム200は、作業開始地点P1まで効率よく移動することができる。
端末装置は、作業準備経路を、作業経路通過経路L3、直線走行経路L2、および枕地走行経路L4のいずれか1つに設定する。
作業開始地点P1までトラクタ1が移動する際に、枕地領域Aよりも内側の領域をトラクタ1が走行することが好ましくない場合には、作業者は、作業準備経路を枕地走行経路L4に設定することができる。これにより、圃場への作業を開始する前に、圃場が荒れることを抑制することができる。また、作業者は、作業準備経路を、作業経路通過経路L3、直線走行経路L2、および枕地走行経路L4から選択することができ、作業開始地点P1まで自律走行する場合の選択肢を多くすることができる。
変形例に係る作業車両システム200は、走行開始地点P2から作業開始地点P1までの距離が、予め設定された所定距離以下である場合には、作業準備経路を直線走行経路L2に設定してもよい。所定距離は、例えば、5mであり、走行開始地点P2から作業開始地点P1までの距離が短く、作業準備経路として直線走行経路L2が選択される可能性が高い距離である。なお、所定距離は、作業者によって設定可能であってもよい。
これにより、走行開始地点P2から作業開始地点P1までの距離が短い場合に、作業開始地点P1までの移動時間を短くすることができ、作業開始地点P1まで効率よく移動することができる。また、作業車両システム200は、作業者による作業準備経路の選択の煩わしさを低減し、作業効率を向上させることができる。
変形例に係る作業車両システム200は、作業準備経路を、直線走行経路L2、または作業経路通過経路L3のいずれかに設定可能としてもよい。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
1 トラクタ
2 走行車体
30 測位装置
40 制御装置
100 情報処理端末(端末装置)
200 作業車両システム
A 枕地領域
P1 作業開始地点
P2 走行開始地点
L1 直進作業経路
L2 直線走行経路
L3 作業経路通過経路
L4 枕地走行経路
W 作業機
2 走行車体
30 測位装置
40 制御装置
100 情報処理端末(端末装置)
200 作業車両システム
A 枕地領域
P1 作業開始地点
P2 走行開始地点
L1 直進作業経路
L2 直線走行経路
L3 作業経路通過経路
L4 枕地走行経路
W 作業機
Claims (5)
- 走行車体と、
前記走行車体に装着される作業機と、
前記走行車体の位置を測定する測位装置と、
予め設定された作業経路に沿って前記走行車体を自律走行させ、前記作業機によって作業を行わせる制御装置と、
前記作業経路における作業開始地点を設定可能な端末装置と
を備え、
前記端末装置は、
前記走行車体の走行開始地点から前記作業開始地点までの走行経路を、前記走行開始地点と前記作業開始地点とを直線で結ぶ直線走行経路とするか否かを設定する
ことを特徴とする作業車両システム。 - 前記作業経路は、複数の平行な直進作業経路を含み、
前記端末装置は、前記走行経路を、前記直進作業経路を含む経路、または前記直線走行経路に設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両システム。 - 前記作業経路は、圃場における枕地領域よりも内側に設けられ、
前記直進作業経路を含む経路は、前記直進作業経路、および前記直進作業経路以外の前記枕地領域を走行する経路である
ことを特徴とする請求項2に記載の作業車両システム。 - 前記端末装置は、前記走行経路を、前記直進作業経路を含む経路、前記直線走行経路、および前記枕地領域のみを走行する経路のいずれか1つに設定する
ことを特徴とする請求項3に記載の作業車両システム。 - 前記端末装置は、前記走行開始地点から前記作業開始地点までの距離が所定距離以下である場合には、前記走行経路を前記直線走行経路に設定する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の作業車両システム。
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JP2020099121A JP2021193478A (ja) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | 作業車両システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220183207A1 (en) * | 2019-09-06 | 2022-06-16 | Kubota Corporation | Work vehicle and work assistance apparatus for work vehicle |
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- 2021-06-08 CN CN202110636523.5A patent/CN113835426A/zh active Pending
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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