JP2021026674A - 作業車両用の自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
所定間隔を置いて並ぶ複数の並列経路に対して作業車両の進入領域を設定する進入領域設定部と、
前記作業車両の位置及び方位を測定する測位部と、
前記並列経路と前記測位部からの測位情報とに基づいて、前記作業車両を作業状態で前記並列経路に従って自動走行させる第1自動走行制御を実行する自動走行制御部と、
前記並列経路と前記測位部からの測位情報とに基づいて、前記作業車両が前記進入領域に達した時点での前記並列経路に対する前記作業車両の角度偏差と横方向偏差とを検出する偏差検出部と、
前記作業車両が前記進入領域に達した場合に、前記偏差検出部からの検出情報に基づいて前記第1自動走行制御の開始条件が成立したか否かを判定する条件判定部とを有し、
前記条件判定部は、前記角度偏差が所定角度未満で前記横方向偏差が所定値未満である場合に前記第1自動走行制御の開始条件が成立したと判定し、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記進入領域に達した時点において、前記条件判定部にて前記第1自動走行制御の開始条件が成立したと判定された場合には前記第1自動走行制御を実行し、前記条件判定部にて前記第1自動走行制御の開始条件が成立していないと判定された場合には、前記第1自動走行制御の開始条件が成立するように、前記作業車両の前後進切り換え操作とステアリング操作との複合操作で前記作業車両を切り返し走行させる自動切り返し走行制御を実行する点にある。
前記自動切り返し走行制御における前記作業車両の走行可能領域を、前記進入領域と、前記並列経路での前記作業車両の走行方向において前記進入領域を挟んだ走行方向上手側領域と走行方向下手側領域とから選択する走行領域選択部を有している点にある。
前記自動切り返し走行制御においては、前記走行可能領域における前記作業車両の複数回の切り返し走行が可能に設定されている点にある。
前記自動走行制御部は、前記自動切り返し走行制御による前記作業車両の切り返し走行において、前記条件判定部にて前記第1自動走行制御の開始条件が成立したと判定された場合に、前記自動切り返し走行制御から前記第1自動走行制御に遷移する点にある。
前記自動走行制御部は、前記並列経路から外れた前記作業車両の待機位置と、複数の前記並列経路のうちの前記作業車両の走行順位が一番目に設定された並列経路の始端位置とにわたる移動経路に従って前記作業車両を非作業状態で自動走行させる自動移動制御を実行し、
前記進入領域設定部は、前記自動移動制御においては、前記始端位置を含む所定領域を前記一番目の並列経路に対する前記進入領域に設定する点にある。
前記自動走行制御部は、複数の前記並列経路を前記作業車両の走行順に接続する接続経路に従って前記作業車両を自動走行させる第2自動走行制御を実行し、
前記進入領域設定部は、前記第2自動走行制御においては、前記接続経路に接続される並列経路の始端位置を含む所定領域を前記進入領域に設定する点にある。
前記進入領域設定部は、前記第1自動走行制御が中断された場合には、前記並列経路における前記第1自動走行制御の中断位置を含む所定領域を前記進入領域に設定する点にある。
尚、本発明に係る作業車両用の自動走行システムは、トラクタ以外に、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、運搬車、除雪車、ホイールローダ、などの乗用作業車両、及び、無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両1は、左右の後輪11に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、左右の前輪10及び左右の後輪11に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、左右の後輪11が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、エンジン14の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、エンジン14と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
23F 自動走行制御部
23Fa 進入領域設定部
23Fb 偏差検出部
23Fc 条件判定部
23Fd 走行領域選択部
42 測位部
Aa 進入領域
Ab 走行方向上手側領域
Ac 走行方向下手側領域
P1 並列経路
P2 接続経路
Rm 移動経路
p0 待機位置
p3 始端位置
Δθ 角度偏差
Δd 横方向偏差
Claims (7)
- 所定間隔を置いて並ぶ複数の並列経路に対して作業車両の進入領域を設定する進入領域設定部と、
前記作業車両の位置及び方位を測定する測位部と、
前記並列経路と前記測位部からの測位情報とに基づいて、前記作業車両を作業状態で前記並列経路に従って自動走行させる第1自動走行制御を実行する自動走行制御部と、
前記並列経路と前記測位部からの測位情報とに基づいて、前記作業車両が前記進入領域に達した時点での前記並列経路に対する前記作業車両の角度偏差と横方向偏差とを検出する偏差検出部と、
前記作業車両が前記進入領域に達した場合に、前記偏差検出部からの検出情報に基づいて前記第1自動走行制御の開始条件が成立したか否かを判定する条件判定部とを有し、
前記条件判定部は、前記角度偏差が所定角度未満で前記横方向偏差が所定値未満である場合に前記第1自動走行制御の開始条件が成立したと判定し、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記進入領域に達した時点において、前記条件判定部にて前記第1自動走行制御の開始条件が成立したと判定された場合には前記第1自動走行制御を実行し、前記条件判定部にて前記第1自動走行制御の開始条件が成立していないと判定された場合には、前記第1自動走行制御の開始条件が成立するように、前記作業車両の前後進切り換え操作とステアリング操作との複合操作で前記作業車両を切り返し走行させる自動切り返し走行制御を実行する作業車両用の自動走行システム。 - 前記自動切り返し走行制御における前記作業車両の走行可能領域を、前記進入領域と、前記並列経路での前記作業車両の走行方向において前記進入領域を挟んだ走行方向上手側領域と走行方向下手側領域とから選択する走行領域選択部を有している請求項1に記載の作業車両用の自動走行システム。
- 前記自動切り返し走行制御においては、前記走行可能領域における前記作業車両の複数回の切り返し走行が可能に設定されている請求項2に記載の作業車両用の自動走行システム。
- 前記自動走行制御部は、前記自動切り返し走行制御による前記作業車両の切り返し走行において、前記条件判定部にて前記第1自動走行制御の開始条件が成立したと判定された場合に、前記自動切り返し走行制御から前記第1自動走行制御に遷移する請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業車両用の自動走行システム。
- 前記自動走行制御部は、前記並列経路から外れた前記作業車両の待機位置と、複数の前記並列経路のうちの前記作業車両の走行順位が一番目に設定された並列経路の始端位置とにわたる移動経路に従って前記作業車両を非作業状態で自動走行させる自動移動制御を実行し、
前記進入領域設定部は、前記自動移動制御においては、前記始端位置を含む所定領域を前記一番目の並列経路に対する前記進入領域に設定する請求項1〜4のいずれか一項に記載の作業車両用の自動走行システム。 - 前記自動走行制御部は、複数の前記並列経路を前記作業車両の走行順に接続する接続経路に従って前記作業車両を自動走行させる第2自動走行制御を実行し、
前記進入領域設定部は、前記第2自動走行制御においては、前記接続経路に接続される並列経路の始端位置を含む所定領域を前記進入領域に設定する請求項1〜5のいずれか一項に記載の作業車両用の自動走行システム。 - 前記進入領域設定部は、前記第1自動走行制御が中断された場合には、前記並列経路における前記第1自動走行制御の中断位置を含む所定領域を前記進入領域に設定する請求項1〜6のいずれか一項に記載の作業車両用の自動走行システム。
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