WO2020235471A1

WO2020235471A1 - 作業車両用の自動走行システム

Info

Publication number: WO2020235471A1
Application number: PCT/JP2020/019412
Authority: WO
Inventors: 大貴白藤; 晃史黒田
Original assignee: ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
Priority date: 2019-05-17
Filing date: 2020-05-15
Publication date: 2020-11-26
Also published as: EP3970463A4; US20220232750A1; CN113825391A; KR20220010477A; EP3970463A1; JP2020184974A; JP2023168381A; JP7353796B2

Abstract

作業車両用の自動走行システムにおいて、衛星測位システムを利用して作業車両（Ｖ１）を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる自動走行制御部（４６Ｆ）と、作業車両（Ｖ１）の待機位置を設定する待機位置設定部（４６Ｋ）とを有し、待機位置設定部（４６Ｋ）は、作業車両（Ｖ１）が登録作業地外から登録作業地内に進入したときの進入地点を取得するとともに、進入地点を待機位置に設定し、自動走行制御部（４６Ｆ）は、作業車両（Ｖ１）を待機位置にて待機させる待機条件が成立したか否かを判定し、待機条件が成立した場合に作業車両（Ｖ１）を現在位置から待機位置まで自動走行させて待機位置にて待機させる。

Description

作業車両用の自動走行システム

　本発明は、トラクタ、乗用草刈機、乗用田植機、乗用播種機、乗用施肥機、コンバイン、及び、無人草刈機、などの作業車両の自動走行を可能にする作業車両用の自動走行システムに関する。

　作業車両用の自動走行システムにおいては、例えば、ユーザにて指定された位置に資材の補給位置（待機位置の一例）を設定する補給位置設定部を備え、作業車両にて資材の補給が必要になった場合に、作業車両を前述した補給位置まで自動走行させて補給位置にて待機させるように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１８－０５０４９１号公報

　特許文献１に記載の作業車両用の自動走行システムにおいて、資材の補給位置は、ユーザが無線通信端末のディスプレイに表示された補給位置設定ウィンドウを利用して事前に指定した単一の位置に設定されている。そのため、例えば、設定された補給位置が、実際には、その近くに樹木などの障害物が存在していて作業車両に対する資材補給に支障を来たす、又は、資材補給が必要になった作業車両の現在位置から大きく離れていて補給位置への移動に時間がかかる、などのように、作業車両の待機事由（ここでは資材補給）や作業状況などに適していない不都合を招くことがある。

　上記のような不都合の発生を防止するためには、ユーザが作業車両の待機事由や作業状況などを十分に考慮して適正な補給位置を指定する必要がある。又、上記のような不都合が生じた場合には、ユーザが補給位置を指定し直すことになる。そのため、適正な補給位置を指定する上においてユーザにかかる負担が大きくなっている。

　この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ユーザにかかる負担の軽減を図りながら、作業車両の待機事由や作業状況などに適した待機位置を設定することができる作業車両用の自動走行システムを提供する点にある。

　本発明の第１特徴構成は、作業車両用の自動走行システムにおいて、
　衛星測位システムを利用して作業車両を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる自動走行制御部と、前記作業車両の待機位置を設定する待機位置設定部とを有し、
　前記待機位置設定部は、前記登録作業地外から前記登録作業地内に進入したときの進入地点を取得するとともに、前記進入地点を前記待機位置に設定し、
　前記自動走行制御部は、前記作業車両を前記待機位置にて待機させる待機条件が成立したか否かを判定し、前記待機条件が成立した場合に前記作業車両を現在位置から前記待機位置まで自動走行させて前記待機位置にて待機させる点にある。

　本構成によれば、ユーザにかかる負担を軽減しながら、作業車両の待機事由や作業状況などに適した待機位置を設定することができる。

　本発明の第２特徴構成は、
　衛星測位システムを利用して作業車両を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる自動走行制御部と、前記作業車両の待機位置を設定する待機位置設定部とを有し、
　前記待機位置設定部は、前記目標経路に含まれた作業経路の延長線と前記登録作業地の外形との交点を前記待機位置に設定し、
　前記自動走行制御部は、前記作業車両を前記待機位置にて待機させる待機条件が成立したか否かを判定し、前記待機条件が成立した場合に前記作業車両を現在位置から前記待機位置まで自動走行させて前記待機位置にて待機させる点にある。

　本発明の第４特徴構成は、
　衛星測位システムを利用して作業車両を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる自動走行制御部と、前記作業車両の待機位置を前記登録作業地の複数個所に設定する待機位置設定部と、前記複数の待機位置から単一の待機位置を選択する待機位置選択部とを有し、
　前記自動走行制御部は、前記作業車両を前記待機位置にて待機させる待機条件が成立したか否かを判定し、前記待機条件が成立した場合に前記作業車両を現在位置から前記待機位置選択部にて選択された前記待機位置まで自動走行させて前記待機位置にて待機させる点にある。

　本構成によれば、ユーザにかかる負担を軽減しながら、前述した待機条件が成立した時々で異なる作業車両の現在位置などの作業状況などに適した待機位置を選択することができる。

図１は、作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図である。図２は、トラクタの伝動構成を示す概略図である。図３は、自動走行システムの概略構成を示すブロック図である。図４は、障害物検知システムの概略構成を示すブロック図である。図５は、第１実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び待機位置などを示す平面図である。図６は、表示デバイスの表示画面を登録圃場表示画面に切り換えた状態を示す図である。図７は、表示デバイスの表示画面を選択圃場表示画面に切り換えた状態を示す図である。図８は、表示デバイスの表示画面を作業装置選択画面に切り換えた状態を示す図である。図９は、表示デバイスの表示画面を枕地領域設定画面に切り換えた状態を示す図である。図１０は、表示デバイスの表示画面を作業条件設定画面に切り換えた状態を示す図である。図１１は、第１実施形態における待機位置取得制御のフローチャートである。図１２は、種子補給用移動制御のフローチャートである。図１３は、第１実施形態における圃場（登録作業地）での併走作業用の作業車両の目標経路及び待機位置などを示す平面図である。図１４は、第２実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び補給用待機位置（待機位置）などを示す平面図である。図１５は、第２実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の場外移動経路及び場外待機位置（待機位置）などを示す部分平面図である。図１６は、第２実施形態における待機位置取得制御のフローチャートである。図１７は、第２実施形態における苗補給用移動制御のフローチャートである。図１８は、第２実施形態における苗補給用移動制御のフローチャートである。図１９は、第２実施形態における場外移動経路取得制御のフローチャートである。図２０は、第３実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び排出用待機位置（待機位置）などを示す平面図である。図２１は、第３実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び複数の排出用待機位置（待機位置）などを示す平面図である。図２２は、第３実施形態における穀粒排出用移動制御のフローチャートである。図２３は、第４実施形態における着陸帯（登録作業地）での作業車両の目標経路及び退避用待機位置（待機位置）などを示す平面図である。図２４は、第４実施形態における着陸帯（登録作業地）の植生地（作業領域）にて選択された作業車両の退避用待機位置（待機位置）及び退避経路などの一例を示す平面図である。図２５は、第４実施形態における着陸帯（登録作業地）の植生地（作業領域）にて選択された作業車両の退避用待機位置（待機位置）及び退避経路などの一例を示す平面図である。図２６は、第４実施形態における着陸帯（登録作業地）の植生地（作業領域）にて選択された作業車両の退避用待機位置（待機位置）及び退避経路などの一例を示す平面図である。図２７は、第４実施形態における待機位置選択制御のフローチャートである。

　〔第１実施形態〕
　以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを作業車両の一例であるトラクタに適用した第１実施形態を図面に基づいて説明する。

　尚、本発明に係る作業車両用の自動走行システムは、トラクタ以外の、例えば乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、除雪車、ホイールローダ、などの乗用作業車両、及び、無人耕耘機や無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。

　図１に示すように、この第１実施形態に例示されたトラクタＶ１は、その後部に３点リンク機構２を介して播種用の作業装置（以下、播種装置と称する）３が連結されている。これにより、このトラクタＶ１は、その後部に連結された播種装置３によって播種作業を行う播種仕様に構成されている。播種装置３は、トラクタＶ１の後部に昇降可能かつローリング可能に連結されている。

　尚、このトラクタＶ１の後部には、播種装置３に代えて、施肥装置、施肥播種装置、薬剤散布装置、ロータリ耕耘装置、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、草刈装置、などの各種の作業装置を連結することができる。

　トラクタＶ１は、作業車両用の自動走行システムを使用することにより、登録作業地として例示した図５～６に示す圃場Ａａ～Ａｇなどにおける自動走行が可能になっている。尚、図５～６に例示する圃場Ａａ～Ａｇは、外形の形状が矩形状の定形圃場Ａａ，Ａｂ，Ａｄ～Ａｆ又は台形の変形圃場Ａｃ，Ａｇであるが、登録圃場は、その外形の形状が三角形や五角形、又は、外形の少なくとも一辺に湾曲部分が含まれた変形圃場であってもよい。

　図１、図３に示すように、作業車両用の自動走行システムには、トラクタＶ１に搭載された自動走行ユニット４、及び、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５、などが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）５０などが備えられている。

　尚、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。

　図１～２に示すように、トラクタＶ１には、その前部に配置された前フレーム１０、操舵可能で駆動可能な左右の前輪１１、駆動可能な左右の後輪１２、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１３、エンジン１３からの動力を断続する主クラッチ１４、主クラッチ１４を経由した動力を変速する変速ユニット１５、エンジン１３などを覆うボンネット１６、及び、トラクタＶ１の後部に配置されたキャビン１７、などが備えられている。尚、エンジン１３には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。

　図２に示すように、左右の前輪１１は、前フレーム１０にローリング可能に支持された前車軸ケース１８の左右両端部に、左右の前輪ギアケース１９を介して操舵可能に連結されている。左右の後輪１２は、変速ユニット１５の後部に備えられた左右の後車軸ケース（図示せず）に支持されている。エンジン１３は、前フレーム１０に防振支持されている。

　図２に示すように、変速ユニット１５は、エンジン１３からの動力を走行用に変速する走行伝動系１５Ａと作業用に変速する作業伝動系１５Ｂとを有している。

　走行伝動系１５Ａには、エンジン１３からの動力を変速する電子制御式の主変速装置２０、主変速装置２０からの動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置２１、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を高低２段に変速するギア式の副変速装置２２、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を超低速段に変速するギア式のクリープ変速装置２３、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３からの動力を左右の後輪１２に分配する後輪用差動装置２４、後輪用差動装置２４からの動力を減速して左右の後輪１２に伝える左右の減速装置２５、及び、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３から左右の前輪１１への伝動を切り換える電子油圧制御式の伝動切換装置２６、などが含まれている。

　作業伝動系１５Ｂには、エンジン１３からの動力を断続する油圧式のＰＴＯクラッチ２７、ＰＴＯクラッチ２７を経由した動力を正転３段と逆転１段とに切り換えるＰＴＯ変速装置２８、及び、ＰＴＯ変速装置２８からの動力を作業用として出力するＰＴＯ軸２９、などが含まれている。

　変速ユニット１５には、左右の後輪１２を個別に制動する左右のブレーキ３０が備えられている。

　主変速装置２０には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ　Ｓｔａｔｉｃ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ－ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｈｙｄｒｏ－ｓｔａｔｉｃ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。

　尚、主変速装置２０には、Ｉ－ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などの無段変速装置を採用してもよい。又、無段変速装置の代わりに、複数の油圧式の変速クラッチ、及び、それらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁式の変速バルブ、などを有する電子油圧制御式の有段変速装置を採用してもよい。

　伝動切換装置２６は、左右の前輪１１への伝動状態を、左右の前輪１１への伝動を遮断する伝動遮断状態と、左右の前輪１１の周速が左右の後輪１２の周速と同じになるように左右の前輪１１に伝動する等速伝動状態と、左右の後輪１２の周速に対して左右の前輪１１の周速が約２倍になるように左右の前輪１１に伝動する倍速伝動状態とに切り換える。伝動切換装置２６からの動力は、前輪駆動用の伝動軸３１などを介して、前車軸ケース１８に内蔵された前輪用差動装置３２に伝えられる。前輪用差動装置３２は、伝動切換装置２６からの動力を左右の前輪１１に分配する。分配された動力は、左右の前輪ギアケース１９に内蔵された左右の伝動装置（図示せず）を介して左右の前輪１１に伝えられる。左右の伝動装置は、左右の前輪１１の操舵を許容しながら、前輪用差動装置３２からの動力を減速して左右の前輪１１に伝える。ＰＴＯ軸２９から取り出された動力は、その動力で駆動される播種装置や施肥装置などの作業装置がトラクタＶ１の後部に連結された場合に、外部伝動軸（図示せず）などを介して作業装置に伝えられる。

　図１に示すように、キャビン１７の内部には、手動操舵用のステアリングホイール３５、搭乗者用の座席３６、及び、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ３７、などが備えられている。これにより、キャビン１７の内部には、搭乗者によるトラクタＶ１の運転を可能にする搭乗式の運転部が形成されている。

　図示は省略するが、運転部には、エンジン回転数の設定回転数での維持を可能にするアクセルレバー、エンジン回転数の設定回転数からの増速を可能にするアクセルペダル、主クラッチ１４の断続操作を可能にするクラッチペダル、主変速装置２０の変速操作を可能にする主変速レバー、前後進切換装置２１の前後進切り換え操作を可能にするリバーサレバー、副変速装置２２の変速操作を可能にする副変速レバー、クリープ変速装置２３の変速操作を可能にするクリープ変速レバー、ＰＴＯクラッチ２７の断続操作を可能にするＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速装置２８の変速操作を可能にするＰＴＯ変速レバー、及び、左右のブレーキ３０の制動状態への切り換え操作を可能にする左右のブレーキペダルとパーキングレバー、などが含まれている。

　左右のブレーキ３０は、左右のブレーキペダルとパーキングレバーとに機械的に連動連結されている。左右のブレーキ３０は、左右いずれか一方又は双方のブレーキペダルが踏み込み操作された場合には、そのときの踏み込み操作量に応じた制動力で対応する後輪１２を制動する。左右のブレーキ３０は、パーキングレバーが制動領域にて操作保持された場合には、そのときの保持位置に応じた制動力で左右の後輪１２を制動する。

　図１に示すように、播種装置３は、３点リンク機構２に着脱可能に連結された播種フレーム３Ａと、作業条数分の播種ユニット３Ｂとを有している。各播種ユニット３Ｂは、農用資材の一例である種子を貯留する貯留部３Ｂａ、貯留部３Ｂａから所定量の種子を繰り出す繰出部３Ｂｂ、圃場面に播種溝を形成するディスク式の作溝器３Ｂｃ、及び、播種後の覆土を鎮圧する複数の鎮圧輪３Ｂｄ、などを有している。図示は省略するが、播種装置３は、トラクタＶ１の作業走行時に接地してトラクタＶ１の走行に伴って回転する接地輪と、接地輪の回転力を各播種ユニット３Ｂの繰出部３Ｂｂに伝える伝動系とを有している。各繰出部３Ｂｂは、接地輪からの回転力で駆動され、これにより、各貯留部３Ｂａに貯留された種子を所定量ずつ繰り出す。つまり、播種装置３は、接地輪の回転力で播種を行う接地輪駆動方式に構成されている。

　尚、播種装置３は、ＰＴＯ軸２９から取り出された動力で駆動されるＰＴＯ駆動式、又は、電動モータからの動力で駆動される電動式に構成されていてもよい。

　図３に示すように、トラクタＶ１には、左右の前輪１１を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット４０、左右のブレーキ３０を操作する電子油圧制御式のオートブレーキユニット４１、ＰＴＯクラッチ２７を操作する電子制御式のＰＴＯバルブユニット４２、播種装置３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット４３、播種装置３をロール方向に揺動駆動する電子油圧制御式のローリングユニット４４、トラクタＶ１に備えられた各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器４５、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット４６、などが備えられている。

　尚、パワーステアリングユニット４０には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。

　車両状態検出機器４５は、トラクタＶ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図示は省略するが、車両状態検出機器４５には、アクセルレバーとアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量を検出するアクセルセンサ、エンジン回転数を検出する回転センサ、主変速レバーの操作量を検出する変速センサ、トラクタＶ１の車速を検出する車速センサ、リバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ、前輪１１の操舵角を検出する舵角センサ、播種装置３の高さ位置を検出する高さセンサ、トラクタＶ１のロール角を検出する傾斜センサ、及び、播種装置３の各貯留部３Ｂａに貯留された種子の残量が種子補給用の設定値まで低下したこと検出する複数の残量センサ４５Ａ（図３参照）、などの各種のセンサが含まれている。車両状態検出機器４５には、ＰＴＯクラッチ２７の断続を指令するＰＴＯスイッチ、及び、播種装置３の昇降を指令する昇降スイッチ、などの各種のスイッチが含まれている。

　図３～４に示すように、車載制御ユニット４６には、エンジン１３に関する制御を行うエンジン制御部４６Ａ、トラクタＶ１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う変速ユニット制御部４６Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部４６Ｃ、播種装置３などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部４６Ｄ、液晶モニタ３７などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部４６Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部４６Ｆ、及び、圃場内の走行領域に応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図５参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部４６Ｇ、などが含まれている。各制御部４６Ａ～４６Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部４６Ａ～４６Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。

　尚、各制御部４６Ａ～４６Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ－ＦＤ（ＣＡＮ　ｗｉｔｈ　ＦＬｅｘｉｂｌｅ　Ｄａｔａ　ｒａｔｅ）などを採用してもよい。

　エンジン制御部４６Ａは、アクセルレバーが操作された場合には、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御を実行する。エンジン制御部４６Ａは、アクセルペダルが操作されて、アクセルペダルのアイドリング位置からの操作量がアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量を超えた場合には、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に変更するエンジン回転数変更制御を実行する。

　変速ユニット制御部４６Ｂは、変速レバーが操作された場合には、変速センサからの検出情報と車速センサからの検出情報とに基づいて主変速装置２０の作動を制御することで、トラクタＶ１の車速を変速レバーの操作位置に応じた速度に変更する車速制御を実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、主変速装置２０を零速状態まで減速制御してトラクタＶ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。

　変速ユニット制御部４６Ｂは、リバーサレバーが操作された場合には、リバーサセンサからの検出情報に基づいて前後進切換装置２１の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御を実行する。前後進切り換え制御には、リバーサレバーが中立位置に操作された場合に前後進切換装置２１を伝動遮断状態に切り換える遮断状態切り換え処理、リバーサレバーが前進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を前進伝動状態に切り換える前進状態切り換え処理、及び、リバーサレバーが後進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を後進伝動状態に切り換える後進状態切り換え処理が含まれている。

　作業装置制御部４６Ｄは、ＰＴＯスイッチが入り位置に操作された場合には、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御して、ＰＴＯクラッチ２７を伝動遮断状態から伝動状態に切り換える。作業装置制御部４６Ｄは、ＰＴＯスイッチが切り位置に操作された場合には、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御して、ＰＴＯクラッチ２７を伝動状態から伝動遮断状態に切り換える。

　作業装置制御部４６Ｄは、昇降スイッチの操作と、高さセンサからの検出情報と、予め設定された作業高さ位置及び退避用の非作業高さ位置とに基づいて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御して、播種装置３を作業高さ位置と非作業高さ位置とにわたって昇降させる昇降制御を実行する。昇降制御には、昇降スイッチの操作によって上昇指令が指令されたときに、播種装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる上昇処理と、昇降スイッチの操作によって下降指令が指令されたときに、播種装置３を非作業高さ位置から作業高さ位置まで下降させる下降処理とが含まれている。

　作業装置制御部４６Ｄは、舵角センサからの検出情報と、高さセンサからの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したことを検知したときに、トラクタＶ１が旋回を開始したと判定して、昇降駆動ユニット４３の作動を制御して播種装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を有している。

　作業装置制御部４６Ｄは、リバーサセンサからの検出情報と、高さセンサからの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、リバーサレバーの後進位置への操作を検知したときに、昇降駆動ユニット４３の作動を制御して播種装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる後進上昇制御機能を有している。

　作業装置制御部４６Ｄは、傾斜センサからの検出情報と予め設定された制御目標姿勢とに基づいて、ローリングユニット４４の作動を制御して播種装置３のロール姿勢を制御目標姿勢に維持する自動ローリング制御機能を有している。

　図３に示すように、トラクタＶ１には、トラクタＶ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット７０が備えられている。測位ユニット７０は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタＶ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置７１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタＶ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）７２、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ　Ｔｉｍｅ　ＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。この第１実施形態では、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位を可能にする基準局６が設置されている。

　図１、図３に示すように、トラクタＶ１と基準局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ７３，６０、及び、トラクタＶ１と基準局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール７４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット７０の衛星航法装置７１は、トラクタＶ１側のＧＮＳＳアンテナ７３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基準局６側のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタＶ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット７０は、衛星航法装置７１と慣性計測装置７２とを有することにより、トラクタＶ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

　このトラクタＶ１において、通信モジュール７４は測位ユニット７０に含まれている（図３参照）。トラクタＶ１には、携帯通信端末５との測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール７６が備えられている。測位ユニット７０の慣性計測装置７２、ＧＮＳＳアンテナ７３、及び、通信モジュール７６は、図１に示すアンテナユニット７５に含まれている。アンテナユニット７５は、キャビン１７の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。そして、トラクタＶ１の現在位置などを測定するときの測位対象位置は、トラクタＶ１におけるＧＮＳＳアンテナ７３の取り付け位置から換算して求められた左右の後輪１２間の車軸中心位置に設定されている。

　ちなみに、このトラクタＶ１において無線通信にＷｉ－Ｆｉなどの無線ＬＡＮが採用される場合には、通信モジュール７６は、通信情報を無線ＬＡＮとＣＡＮとの双方向に変換する変換器として機能する。

　図３に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１、及び、トラクタＶ１側の通信モジュール７６との測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール５２、などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐ（図５参照）を生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタＶ１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。圃場情報には、圃場の形状や大きさなどに応じたトラクタＶ１の走行領域を特定する複数の領域特定地点Ａｐ１～Ａｐ４（図５参照）や領域特定枠Ｆ（図５参照）などが含まれている。複数の領域特定地点Ａｐ１～Ａｐ４は、ユーザが登録対象の圃場内においてトラクタＶ１を圃場の外周縁に沿って手動走行させたときに、ＧＮＳＳを利用して、圃場内でのトラクタＶ１の走行領域を特定するのに必要な圃場の角部地点などを手動登録することで取得することができる。領域特定枠Ｆは、取得した複数の領域特定地点Ａｐ１～Ａｐ４を取得順に繋ぐ線分を目標経路生成部５１Ｂが生成することで取得することができる。

　尚、登録対象の圃場が、その外形の少なくとも一辺に湾曲部分が含まれた変形圃場である場合には、その形状や大きさなどに応じたトラクタＶ１の走行領域を特定するために、角部地点以外に、湾曲部分の形状などに応じた複数の領域特定地点を登録する必要がある。

　目標経路生成部５１Ｂは、表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で目標経路生成モードが選択された場合に、目標経路Ｐ（図５参照）の生成に関する各種の情報を取得する情報取得処理を開始する。

　以下、図６～１０に基づいて、目標経路生成部５１Ｂの情報取得処理について説明する。

　目標経路生成部５１Ｂは、目標経路生成モードが選択されるのに伴って、車載制御ユニット４６から送信されたトラクタＶ１の現在位置に基づいて、トラクタＶ１の周辺において登録済みの圃場Ａａ～Ａｇが存在するか否かを確認する。

　目標経路生成部５１Ｂは、登録済みの圃場Ａａ～Ａｇが存在している場合は、表示デバイス５０の表示画面を、圃場Ａａ～Ａｇが含まれている地図データを表示する登録圃場表示画面５０Ａに切り換える（図６参照）。

　目標経路生成部５１Ｂは、登録済みの圃場Ａａ～Ａｇが存在していない場合は、表示デバイス５０の表示画面を、圃場の新規登録を行うか否かの確認を行う新規登録確認画面（図示せず）に切り換える。

　目標経路生成部５１Ｂは、新規登録確認画面に対するユーザのタッチ操作で圃場の新規登録を行うことが確認された場合は、表示デバイス５０の表示画面を、トラクタ周辺の地図データを表示するとともに圃場の登録に関する操作手順などを表示する圃場登録画面（図示せず）に切り換える。そして、圃場登録画面の操作手順に従って圃場の登録が完了した場合に、表示デバイス５０の表示画面を登録圃場表示画面５０Ａに切り換えて、新規登録された圃場をトラクタＶ１の周辺に存在する登録済みの圃場として表示させる。圃場登録画面に表示される操作手順には、未登録圃場の各形状特定地点（図５に示す角部地点Ａｐ１～Ａｐ４など）を取得するための操作方法などが含まれている。

　目標経路生成部５１Ｂは、新規登録確認画面に対するユーザのタッチ操作で圃場の新規登録を行わないことが確認された場合は目標経路生成モードを終了する。

　目標経路生成部５１Ｂは、図６に示す登録圃場表示画面５０Ａに対するユーザのタッチ操作で、例えば、登録圃場表示画面５０Ａに表示された圃場Ａａ～Ａｇのうち、矩形状の圃場Ａｄが作業対象圃場に選択された場合は、表示デバイス５０の表示画面を、選択された圃場Ａｄなどを表示する選択圃場表示画面５０Ｂに切り換える（図７参照）。図７に示す選択圃場表示画面５０Ｂでは、選択された圃場Ａｄとともに、自動走行の開始位置Ｓの選択などを促すメッセージ５０Ｂａ、及び、次画面への切り換えを指示する画面切り換えボタン５０Ｂｂ、などが表示されている。

　目標経路生成部５１Ｂは、図７に示す選択圃場表示画面５０Ｂにおいて自動走行の開始位置Ｓが選択され、画面切り換えボタン５０Ｂｂが操作された場合に、表示デバイス５０の表示画面を、作業装置の選択を可能にする作業装置選択画面５０Ｃに切り換える（図８参照）。図８に示す作業装置選択画面５０Ｃでは、作業装置選択画面５０Ｃに表示される各作業装置の順位設定を可能にする複数の順位設定ボタン５０Ｃａ，５０Ｃｂ、表示された各作業装置の選択を可能にする複数の作業装置選択ボタン５０Ｃｃ，５０Ｃｄ、及び、次画面への切り換えを指示する画面切り換えボタン５０Ｃｅ、などが表示されている。

　目標経路生成部５１Ｂは、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにて、例えば播種装置が選択されて、画面切り換えボタン５０Ｃｅが操作された場合に、表示デバイス５０の表示画面を、圃場Ａｄにおける枕地領域Ａ１，Ａ２（図５参照）の設定を可能にする枕地領域設定画面５０Ｄに切り換える（図９参照）。図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄでは、圃場Ａｄに対してトラクタＶ１が方向転換する一対の第１枕地領域Ａ１と方向転換しない一対の第２枕地領域Ａ２とを設定するための第１枕地設定ボタン５０Ｄａ、圃場Ａｄに対して一対の第１枕地領域Ａ１のみを設定するための第２枕地設定ボタン５０Ｄｂ、各枕地領域Ａ１，Ａ２を最小に設定するための最小設定ボタン５０Ｄｃ、各枕地領域Ａ１，Ａ２を作業幅の倍数に設定するための倍数設定ボタン５０Ｄｄ、各枕地領域Ａ１，Ａ２を作業領域Ａｗ（図５参照）に含むための枕地作業ボタン５０Ｄｅ、及び、次画面への切り換えを指示する画面切り換えボタン５０Ｄｆ、などが表示されている。なお、枕地領域を作業幅の倍数に設定するための倍数設定ボタン５０Ｄｄに関しては、枕地領域を作業幅の１倍に設定する１倍設定ボタンや作業幅の２倍に設定する２倍設定ボタンなどを備えるようにしてもよい。

　目標経路生成部５１Ｂは、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて、必要な設定操作が行われた後に画面切り換えボタン５０Ｄｆが操作された場合に、表示デバイス５０の表示画面を、作業時の車速やエンジン回転数などの作業条件の設定を可能にする作業条件設定画面５０Ｅに切り換える（図１０参照）。図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅでは、ユーザにより設定された作業時の車速などの作業条件を表示する複数の作業条件表示部５０Ｅａ～５０Ｅｄ、枕地作業の有無を表示する枕地作業表示部５０Ｅｅ、及び、次画面への切り換えを指示する画面切り換えボタン５０Ｅｆ、などが表示されている。

　目標経路生成部５１Ｂは、図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅにおいて、画面切り換えボタン５０Ｃｅが操作された場合に情報取得処理を終了する。そして、図６に示す登録圃場表示画面５０Ａにて選択された圃場Ａｄに対して、情報取得処理で取得した各種の情報を考慮した目標経路Ｐを生成する目標経路生成処理を行う。

　具体的には、目標経路生成部５１Ｂは、例えば、図５に示す圃場Ａｄに対して、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて第１枕地設定ボタン５０Ｄａと倍数設定ボタン５０Ｄｄとが操作された場合は、図５に示すように、圃場Ａｄの領域特定枠Ｆ内に一対の第１枕地領域Ａ１と一対の第２枕地領域Ａ２とを作業幅の倍数分で確保し、それらの枕地領域Ａ１，Ａ２を除いた領域特定枠Ｆ内の中央側領域Ａ３を矩形の作業領域Ａｗに特定する。そして、目標経路生成部５１Ｂは、図７に示す選択圃場表示画面５０Ｂにおいて圃場Ａｄの左下側部位に開始位置Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにて播種装置３が選択された場合は、図５に示すように、圃場Ａｄの作業領域Ａｗに対して、播種装置３の作業幅に応じた所定間隔をあけて並列に配置される複数の作業経路Ｐ１を生成し、一対の第１枕地領域Ａ１に対して、複数の作業経路Ｐ１を開始位置ＳからトラクタＶ１の走行順に接続する複数の方向転換経路Ｐ２を生成する。

　これにより、目標経路生成部５１Ｂは、図５に示す圃場Ａｄに対して、ユーザの任意設定に基づく作業領域Ａｗの設定や目標経路Ｐの生成などを行うことができる。そして、生成された目標経路Ｐは、播種装置３の各繰出部３Ｂｂによる単位距離当たりの種子繰出量などを含む各種の設定内容などとともに端末記憶部５１Ｃに記憶されている。

　図５に示す目標経路Ｐにおいて、各作業経路Ｐ１は、トラクタＶ１が播種作業を行いながら自動走行する経路である。各方向転換経路Ｐ２は、トラクタＶ１が播種作業を行わずに前の作業経路Ｐ１の終端地点から次の作業経路Ｐ１の始端地点に自動走行する経路である。各作業経路Ｐ１の始端地点は、トラクタＶ１が播種作業を開始する作業開始地点ｐ１であり、各作業経路Ｐ１の終端地点は、トラクタＶ１が播種作業を停止する作業停止地点ｐ２である。

　尚、図５に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタＶ１や播種装置３の機種などに応じて異なる旋回半径や作業条数などの車体情報、及び、圃場Ａａ～Ａｇに応じて異なる圃場の形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

　目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部５１Ｃに記憶されており、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示することができる。目標経路Ｐには、各作業経路Ｐ１におけるトラクタＶ１の走行方向や目標車速、及び、各方向転換経路Ｐ２におけるトラクタＶ１の目標車速や前輪操舵角、などが含まれている。

　端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット４６からの送信要求指令に応じて、端末記憶部５１Ｃに記憶されている圃場情報や目標経路Ｐなどを車載制御ユニット４６に送信する。車載制御ユニット４６は、受信した圃場情報や目標経路Ｐなどを車載記憶部４６Ｇに記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット５１が、トラクタＶ１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット５１が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタＶ１が自動走行を開始する前の段階からトラクタＶ１の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタＶ１の順路に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に逐次送信するようにしてもよい。

　自動走行制御部４６Ｆは、各種の自動走行開始条件を満たすためのユーザによる手動操作が行われてトラクタＶ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で自動走行の開始が指令された場合に、前述したＧＮＳＳを利用して測位ユニット７０が測定したトラクタＶ１の現在位置や現在方位などを取得しながら、トラクタＶ１を登録作業地Ａの目標経路Ｐに従って自動走行させる自動走行制御を開始する。

　自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の終了が指令された場合や、運転部に搭乗しているユーザによってステアリングホイール３５やアクセルペダルなどの手動操作具が操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。

　自動走行制御部４６Ｆによる自動走行制御には、エンジン１３に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部４６Ａに送信するエンジン用自動制御処理、トラクタＶ１の車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を変速ユニット制御部４６Ｂに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部４６Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、播種装置３などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部４６Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。

　自動走行制御部４６Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部４６Ａに送信する。エンジン制御部４６Ａは、自動走行制御部４６Ｆから送信されたエンジン１３に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数自動変更制御、などを実行する。

　自動走行制御部４６Ｆは、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて主変速装置２０の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれたトラクタＶ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置２１の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを変速ユニット制御部４６Ｂに送信する。変速ユニット制御部４６Ｂは、自動走行制御部４６Ｆから送信された主変速装置２０や前後進切換装置２１などに関する各種の制御指令に応じて、主変速装置２０の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置２１の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、主変速装置２０を零速状態まで減速制御してトラクタＶ１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。

　自動走行制御部４６Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１１の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部４６Ｃに送信する。ステアリング制御部４６Ｃは、自動走行制御部４６Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット４０の作動を制御して左右の前輪１１を操舵する自動操舵制御、及び、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、オートブレーキユニット４１の作動を制御して旋回内側のブレーキ３０を作動させる自動制動旋回制御、などを実行する。

　自動走行制御部４６Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点ｐ１に基づいて播種装置３の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点ｐ２に基づいて播種装置３の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部４６Ｄに送信する。作業装置制御部４６Ｄは、自動走行制御部４６Ｆから送信された播種装置３に関する各種の制御指令に応じて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御して、播種装置３を作業高さ位置まで下降させて作動させる自動作業開始制御、及び、播種装置３を非作業高さ位置まで上昇させて停止させる自動作業停止制御、などを実行する。

　尚、作業装置３がＰＴＯ軸２９からの動力で駆動される播種装置やモーアなどである場合には、作業装置制御部４６Ｄは、自動走行制御部４６Ｆからの作業開始指令に基づく自動作業開始制御においては、ＰＴＯバルブユニット４２と昇降駆動ユニット４３の作動を制御することで、作業装置３を作業高さ位置まで下降させて作動させる。又、作業装置制御部４６Ｄは、自動走行制御部４６Ｆからの作業停止指令に基づく自動作業停止制御においては、ＰＴＯバルブユニット４２と昇降駆動ユニット４３の作動を制御することで、作業装置３を停止させて非作業高さ位置まで上昇させる。

　つまり、前述した自動走行ユニット４には、パワーステアリングユニット４０、オートブレーキユニット４１、ＰＴＯバルブユニット４２、昇降駆動ユニット４３、ローリングユニット４４、車両状態検出機器４５、車載制御ユニット４６、測位ユニット７０、及び、通信モジュール７４，７６、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタＶ１を目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、播種装置３による耕耘作業を適正に行うことができる。

　図３～４に示すように、トラクタＶ１には、トラクタＶ１の周囲を監視して、その周囲に存在する障害物を検知する障害物検知システム８０が備えられている。障害物検知システム８０が検知する障害物には、圃場Ａａ～Ａｇにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａａ～Ａｇに既存の電柱や樹木などが含まれている。

　図１、図４に示すように、障害物検知システム８０は、トラクタＶ１の周囲を撮像する４台のカメラ８１～８４、トラクタＶ１の周囲に存在する測定対象物までの距離を測定するアクティブセンサユニット８５、各カメラ８１～８４からの画像を処理する画像処理装置８６、及び、画像処理装置８６からの情報とアクティブセンサユニット８５からの測定情報とを統合処理して障害物を検知する障害物検知装置８７、を有している。画像処理装置８６及び障害物検知装置８７は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７は、車載制御ユニット４６にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

　障害物検知システム８０は、４台のカメラ８１～８４として、キャビン１７から前方の所定範囲が撮像範囲に設定された前カメラ８１、キャビン１７から後方の所定範囲が撮像範囲に設定された後カメラ８２、キャビン１７から右方の所定範囲が撮像範囲に設定された右カメラ８３、及び、キャビン１７から左方の所定範囲が撮像範囲に設定された左カメラ８４、を有している。

　前カメラ８１及び後カメラ８２は、トラクタＶ１の左右中心線上に配置されている。前カメラ８１は、キャビン１７の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタＶ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前カメラ８１は、トラクタＶ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。後カメラ８２は、キャビン１７の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタＶ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後カメラ８２は、トラクタＶ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。右カメラ８３は、キャビン１７の右端側における上部の前後中央箇所に、トラクタＶ１の右方側を斜め上方側から見下ろす右下がり姿勢で配置されている。これにより、右カメラ８３は、車体右方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。左カメラ８４は、キャビン１７の左端側における上部の前後中央箇所に、トラクタＶ１の左方側を斜め上方側から見下ろす左下がり姿勢で配置されている。これにより、左カメラ８４は、車体左方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。

　アクティブセンサユニット８５は、キャビン１７から前方の所定範囲が測定範囲に設定された前ライダーセンサ８５Ａ、キャビン１７から後方の所定範囲が測定範囲に設定された後ライダーセンサ８５Ｂ、及び、キャビン１７から右方の所定範囲とキャビン１７から左方の所定範囲とが測定範囲に設定されたソナー８５Ｃ、を有している。各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂは、測定光の一例であるレーザ光（例えばパルス状の近赤外レーザ光）を使用して測定範囲での測定を行う測定部８５Ａａ，８５Ｂａと、測定部８５Ａａ，８５Ｂａからの測定情報に基づいて距離画像の生成などを行うライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂとを有している。ソナー８５Ｃは、右超音波センサ８５Ｃａと左超音波センサ８５Ｃｂと単一のソナー制御部８５Ｃｃとを有している。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、障害物検知装置８７にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

　各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂにおいて、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、照射したレーザ光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａから測定範囲の各測距点（測定対象物の一例）までの距離を測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の全体にわたって、レーザ光を高速で縦横に走査して、走査角（座標）ごとの測距点までの距離を順次測定することで、測定範囲において３次元の測定を行う。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の全体にわたってレーザ光を高速で縦横に走査したときに得られる各測距点からの反射光の強度（以下、反射強度と称する）を順次測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の各測距点までの距離や各反射強度などをリアルタイムで繰り返し測定する。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａが測定した各測距点までの距離や各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報から、距離画像を生成するとともに障害物と推定される測距点群を抽出し、抽出した測距点群に関する測定情報を、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。

　前ライダーセンサ８５Ａ及び後ライダーセンサ８５Ｂは、前カメラ８１及び後カメラ８２と同様にトラクタＶ１の左右中心線上に配置されている。前ライダーセンサ８５Ａは、キャビン１７の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタＶ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前ライダーセンサ８５Ａは、トラクタＶ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が測定部８５Ａａによる測定範囲に設定されている。後ライダーセンサ８５Ｂは、キャビン１７の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタＶ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後ライダーセンサ８５Ｂは、トラクタＶ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が測定部８５Ｂａによる測定範囲に設定されている。

　ソナー８５Ｃにおいて、ソナー制御部８５Ｃｃは、左右の超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂによる超音波の送受信に基づいて、測定範囲における測定対象物の存否を判定する。ソナー制御部８５Ｃｃは、発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂから測定対象物までの距離を測定し、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。

　右超音波センサ８５Ｃａは、キャビン１７における右側の前輪１１と右側の後輪１２との間に配置された右側の乗降ステップ部（図示せず）に車体右外向き姿勢で取り付けられている。これにより、右超音波センサ８５Ｃａは、車体右外側の所定範囲が測定範囲に設定されている。左超音波センサ８５Ｃｂは、キャビン１７における左側の前輪１１と左側の後輪１２との間に配置された左側の乗降ステップ部１７Ａに車体左外向き姿勢で取り付けられている。これにより、左超音波センサ８５Ｃｂは、車体左外側の所定範囲が測定範囲に設定されている。

　画像処理装置８６は、各カメラ８１～８４から順次送信される画像に対して画像処理を行う。画像処理装置８６には、登録圃場にて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、登録圃場に既存の電柱や樹木などを障害物として認識するための学習処理が施されている。

　画像処理装置８６は、各カメラ８１～８４から順次送信される画像を合成してトラクタＶ１の全周囲画像（例えばサラウンドビュー）を生成し、生成した全周囲画像や各カメラ８１～８４からの画像を、トラクタ側の表示制御部４６Ｅや携帯通信端末側の表示制御部５１Ａに送信する。

　これにより、全周囲画像生成部８６Ａが生成した全周囲画像やトラクタＶ１の走行方向の画像などを、トラクタＶ１の液晶モニタ３７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示することができる。そして、この表示により、トラクタＶ１の周囲の状況や走行方向の状況をユーザに視認させることができる。

　画像処理装置８６は、各カメラ８１～８４から順次送信される画像に基づいて、各カメラ８１～８４のいずれかの撮像範囲においてトラクタＶ１の走行に支障を来たす障害物が存在するか否かを判別する。障害物が存在する場合は、障害物が存在する画像上での障害物の座標を求める座標算出処理を行い、求めた障害物の座標を、各カメラ８１～８４の取り付け位置や取り付け角度などに基づいて、車体座標原点を基準にした座標に変換する。そして、その変換後の座標と予め設定した距離算出基準点とにわたる直線距離を、距離算出基準点から障害物までの距離として求め、変換後の座標と求めた障害物までの距離とを障害物に関する検知情報として障害物検知装置８７に送信する。一方、障害物が存在しない場合は、障害物が未検知であることを障害物検知装置８７に送信する。

　このように、各カメラ８１～８４の撮像範囲のいずれかに障害物が存在する場合は、画像処理装置８６が、障害物の検知情報を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、その障害物の検知情報を受け取ることにより、各カメラ８１～８４のいずれかの撮像範囲に障害物が存在することを検知することができるとともに、その障害物の位置及び障害物までの距離を検知することができる。又、各カメラ８１～８４の撮像範囲のいずれにも障害物が存在しない場合は、画像処理装置８６が、障害物の未検知を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、各カメラ８１～８４の撮像範囲のいずれにも障害物が存在しないことを検知することができる。

　障害物検知装置８７は、物体の判別精度が高い画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報と、測距精度の高いアクティブセンサユニット８５からの障害物候補に関する測定情報とが整合した場合に、アクティブセンサユニット８５から得た障害物候補までの距離を障害物までの距離として採用する。これにより、障害物検知装置８７は、物体の判別精度及び測距精度の高い障害物に関する検知情報を取得することができる。障害物検知装置８７は、取得した障害物に関する検知情報を車載制御ユニット４６に送信する。

　図３～４に示すように、車載制御ユニット４６には、障害物検知装置８７からの検知情報に基づいて障害物との衝突を回避する衝突回避制御部４６Ｈが含まれている。衝突回避制御部４６Ｈは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。衝突回避制御部４６Ｈは、車載制御ユニット４６の他の制御部４６Ａ～４６Ｆ、アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７に、ＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

　衝突回避制御部４６Ｈは、障害物検知装置８７からの検知情報に基づいて障害物までの距離などを取得し、取得した障害物までの距離などに応じて、トラクタＶ１及び携帯通信端末５に備えられた報知ブザーや報知ランプなどの報知器を作動させる報知処理、トラクタＶ１の車速を低下させる自動減速処理、トラクタＶ１の走行を停止させる自動走行停止処理、などの障害物に対する衝突回避処理を適宜行うように構成されている。

　図３～４に示すように、車載制御ユニット４６には、トラクタＶ１の播種装置３に種子を補給するときのトラクタＶ１の待機位置（以下、補給用待機位置と称する）ｐ０（図５参照）を設定する待機位置設定部４６Ｋが含まれている。待機位置設定部４６Ｋは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。待機位置設定部４６Ｋは、車載制御ユニット４６の他の制御部４６Ａ～４６Ｆ，４６Ｈなどに、ＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

　待機位置設定部４６Ｋは、前述したＧＮＳＳを利用して測位ユニット７０が測定するトラクタＶ１の位置情報、及び、トラクタＶ１の周辺に存在する各圃場Ａａ～Ａｇ（図５～６参照）に関する情報などに基づいて、作業対象の圃場Ａａ～ＡｇへのトラクタＶ１の手動走行を検知した場合に待機位置取得制御を実行する。

　以下、図１１のフローチャートに基づいて、図５に示す圃場Ａｄでの播種作業における待機位置設定部４６Ｋの待機位置取得制御について説明する。

　待機位置設定部４６Ｋは、トラクタＶ１の圃場Ａｄへの手動走行を検知するのに伴って、測位ユニット７０が測定するトラクタＶ１の位置情報からトラクタＶ１の手動走行経路Ｒｍを取得する経路取得処理を開始する（ステップ＃１）。

　待機位置設定部４６Ｋは、取得中の手動走行経路Ｒｍと、圃場Ａｄに関する情報に含まれた圃場Ａｄの外形ＯＬとに基づいて、トラクタＶ１が圃場Ａｄ外から圃場Ａｄ内に進入したか否かを判定する第１判定処理を行う（ステップ＃２）。具体的には、取得中の手動走行経路Ｒｍが圃場Ａｄの外形ＯＬと交差したか否かを判定する。

　待機位置設定部４６Ｋは、第１判定処理において、トラクタＶ１が圃場Ａｄ内に進入するまでの間は経路取得処理を継続し、トラクタＶ１が圃場Ａｄ内に進入した場合に、トラクタＶ１が圃場Ａｄ外から圃場Ａｄ内に進入したときの進入地点を取得する進入地点取得処理を行い（ステップ＃３）、取得した進入地点を補給用待機位置ｐ０に設定する待機位置設定処理を行う（ステップ＃４）。具体的には、取得中の手動走行経路Ｒｍが圃場Ａｄの外形ＯＬと交差した場合にトラクタＶ１が圃場Ａｄ内に進入したと判定し、手動走行経路Ｒｍと圃場Ａｄの外形ＯＬとの交点を、圃場Ａｄに対するトラクタＶ１の進入地点とし、この進入地点を補給用待機位置ｐ０に設定して車載記憶部４６Ｇに記憶する。

　待機位置設定部４６Ｋは、待機位置設定処理を行った後にトラクタＶ１が自動走行の開始位置Ｓに到達したか否かを判定する第２判定処理を行う（ステップ＃５）。

　待機位置設定部４６Ｋは、第２判定処理において、トラクタＶ１が自動走行の開始位置Ｓに到達するまでの間は経路取得処理を継続し、トラクタＶ１が自動走行の開始位置Ｓに到達した場合に、開始位置Ｓに至るまでの手動走行経路Ｒｍを車載記憶部４６Ｇに記憶して経路取得処理を終了し（ステップ＃６）、その後、待機位置取得制御を終了する。

　自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御を実行してトラクタＶ１を目標経路Ｐに従って自動走行させる自動走行状態において、トラクタＶ１を補給用待機位置ｐ０にて待機させる待機条件が成立したか否かを判定し、待機条件が成立した場合に、トラクタＶ１を現在位置から補給用待機位置ｐ０まで自動走行させて補給用待機位置ｐ０にて待機させる種子補給用移動制御を実行する。

　具体的には、この第１実施形態ではトラクタＶ１が播種仕様に構成されていることから、自動走行制御部４６Ｆは、播種装置３の各貯留部３Ｂａに備えられた残量センサ４５Ａ（図３参照）にて、いずれかの貯留部３Ｂａにおける種子の残量が種子補給用の設定値まで低下したことが検出された場合に、待機条件が成立したと判定するように設定されている。

　つまり、自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御によるトラクタＶ１の自動走行状態において、各残量センサ４５Ａからの検出情報に基づいて、播種装置３のいずれかの貯留部３Ｂａにおける種子の残量が種子補給用の設定値まで低下したか否かを判定し、いずれかの貯留部３Ｂａにおける種子の残量が種子補給用の設定値まで低下した場合に種子補給用移動制御を実行する。

　尚、この第１実施形態における種子補給用の設定値は、目標経路Ｐのうちの単一の作業経路Ｐ１においてトラクタＶ１が自動走行したときに消費される種子量よりも大きい値に設定されている。

　以下、図１２のフローチャートに基づいて、図５に示す圃場Ａｄでの播種作業における自動走行制御部４６Ｆの種子補給用移動制御について説明する。

　自動走行制御部４６Ｆは、種子補給用移動制御の開始に伴って、貯留部３Ｂａにおける種子の残量が種子補給用の設定値まで低下したことを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する残量低下報知処理を行う（ステップ＃１１）。

　自動走行制御部４６Ｆは、目標経路ＰとトラクタＶ１の現在位置とに基づいて、トラクタＶ１が走行中の作業経路Ｐ１における作業停止地点（終端地点）ｐ２を種子補給用の中断位置ｐ３に設定する中断位置設定処理と、中断位置ｐ３に対する次の作業開始地点（次の作業経路Ｐ１の始端地点）ｐ１を種子補給後の再開位置ｐ４に設定する再開位置設定処理とを行う（ステップ＃１２～１３）。

　自動走行制御部４６Ｆは、上記の位置設定後に、目標経路Ｐのうちの未走行経路（図５に示す目標経路Ｐのうちの細線で示す経路）と車載記憶部４６Ｇに記憶された手動走行経路Ｒｍとを利用して種子補給用の中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０にわたる最短の補給用移動経路Ｐｍ１を生成する補給用経路生成処理と、手動走行経路Ｒｍを利用して補給用待機位置ｐ０から種子補給後の再開位置ｐ４にわたる最短の再開用移動経路Ｐｍ２を生成する再開用経路生成処理とを行う（ステップ＃１４～１５）。

　尚、図示は省略するが、再開用移動経路Ｐｍ２には、その経路始端部においてトラクタＶ１を後進姿勢から前進姿勢に方向転換させる方向転換経路が含まれている。

　自動走行制御部４６Ｆは、トラクタＶ１が中断位置ｐ３に到達したか否かを判定する第３判定処理を行い（ステップ＃１６）、第３判定処理において、トラクタＶ１が中断位置ｐ３に到達するまでの間は自動走行制御による播種作業を継続し、トラクタＶ１が中断位置ｐ３に到達した場合に自動走行制御を中断する自動走行制御中断処理を行う（ステップ＃１７）。

　自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御の中断後に、補給用移動経路Ｐｍ１に従ってトラクタＶ１を中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０まで自動走行させる補給用移動処理と、トラクタＶ１が補給用待機位置ｐ０への移動走行中であることを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する補給用移動報知処理とを開始する（ステップ＃１８～１９）。

　自動走行制御部４６Ｆは、トラクタＶ１が補給用待機位置ｐ０に到達したか否かを判定する第４判定処理を行い（ステップ＃２０）、第４判定処理において、トラクタＶ１が補給用待機位置ｐ０に到達するまでの間は補給用移動処理と補給用移動報知処理とを継続し、トラクタＶ１が補給用待機位置ｐ０に到達した場合に、補給用移動処理と補給用移動報知処理とを終了してトラクタＶ１を補給用待機位置ｐ０にて待機させる（ステップ＃２１～２２）。

　自動走行制御部４６Ｆは、トラクタＶ１の補給用待機位置ｐ０での待機中に、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作でトラクタＶ１の自動走行制御による自動走行の再開が指令されたか否かを判定する第５判定処理を行う（ステップ＃２３）。

　自動走行制御部４６Ｆは、第５判定処理において、自動走行の再開が指令されるまでの間は、各貯留部３Ｂａに対する種子の補給が完了していないと判断してトラクタＶ１を補給用待機位置ｐ０にて待機させ、自動走行の再開が指令された場合に、各貯留部３Ｂａに対する種子の補給が完了した判断して、再開用移動経路Ｐｍ２に従ってトラクタＶ１を補給用待機位置ｐ０から再開位置ｐ４まで自動走行させる再開用移動処理と、再開位置ｐ４への移動走行中であることを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する再開用移動報知処理とを開始する（ステップ＃２４～２５）。

　自動走行制御部４６Ｆは、トラクタＶ１が再開位置ｐ４に到達したか否かを判定する第６判定処理を行い（ステップ＃２６）、第６判定処理において、トラクタＶ１が再開位置ｐ４に到達するまでの間は再開用移動処理と再開用移動報知処理とを継続し、トラクタＶ１が再開位置ｐ４に到達した場合に、再開用移動処理と再開用移動報知処理とを終了する（ステップ＃２７～２８）。

　自動走行制御部４６Ｆは、再開用移動処理と再開用移動報知処理とを終了した後、トラクタＶ１の自動走行制御による自動走行を再開させる自動走行制御再開処理を行い（ステップ＃２９）、その後、種子補給用移動制御を終了する。

　以上の構成により、この作業車両用の自動走行システムにおいては、待機位置設定部４６Ｋが、作業対象の圃場Ａａ～ＡｇへのトラクタＶ１の手動走行を検知した場合に、待機位置取得制御を実行して、作業対象の圃場Ａａ～Ａｇに対するトラクタＶ１の進入地点を取得し、この進入地点を補給用待機位置ｐ０に設定する。これにより、ユーザは圃場Ａａ～Ａｇごとに補給用待機位置ｐ０を設定する必要がなくなる。

　そして、補給用待機位置ｐ０に設定される進入地点は、補給用の種子が積み込まれた運搬車などを停車させることができる農道Ｒｆなどに圃場Ａａ～Ａｇを接続する圃場Ａａ～Ａｇの出入口である。そのため、補給用待機位置ｐ０にて待機しているトラクタＶ１の播種装置３に対して種子を補給する場合には、種子が積み込まれた運搬車などを補給用待機位置ｐ０のトラクタＶ１に対して容易に接近させることができる。これにより、運搬車などからトラクタＶ１の播種装置３への種子補給に要する労力を軽減することができる。

　又、この作業車両用の自動走行システムにおいては、播種装置３における種子の残量が種子補給用の設定値まで低下した場合に、自動走行制御部４６Ｆが、種子補給用移動制御を実行して、トラクタＶ１を補給用待機位置ｐ０まで移動させた後に補給用待機位置ｐ０にて待機させる。これにより、ユーザは、トラクタＶ１を中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０まで手動走行させる必要がなくなる。

　更に、この作業車両用の自動走行システムにおいては、トラクタＶ１の補給用待機位置ｐ０での待機中に、播種装置３に対する種子の補給が完了して、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で自動走行制御の再開が指令された場合には、自動走行制御部４６Ｆが、トラクタＶ１を補給用待機位置ｐ０から再開位置ｐ４まで移動させた後、自動走行制御による目標経路Ｐに従ったトラクタＶ１の自動走行を再開させる。これにより、ユーザは、トラクタＶ１を補給用待機位置ｐ０から再開位置ｐ４まで手動走行させる必要がなくなる。

　つまり、各圃場Ａａ～Ａｇにおける補給用待機位置ｐ０の設定や補給用待機位置ｐ０に対するトラクタＶ１の移動を自動で適正に行えることから、トラクタＶ１の播種装置３に対する補給作業を、ユーザにかかる負担の軽減を図りながら効率よく行うことができる。　　

　その上、この作業車両用の自動走行システムにおいては、播種作業の中断位置ｐ３が現在走行中の作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２に設定されることから、作業経路Ｐ１の途中で播種装置３における種子の残量が種子補給用の設定値まで低下した場合であっても、トラクタＶ１は、現在走行中の作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２まで自動走行制御による播種作業を継続することができる。そして、種子補給後の再開位置ｐ４が中断位置ｐ３に対する次の作業開始地点（次の作業経路Ｐ１の始端地点）ｐ１に設定されることから、例えば、種子補給後の再開位置ｐ４（播種作業の中断位置ｐ３）が現在走行中の作業経路Ｐ１の途中位置に設定される場合に比較して、トラクタＶ１を再開位置ｐ４まで自動走行させる再開用移動処理において、トラクタＶ１を再開位置ｐ４の近くまで前進走行させた後に、後進状態に切り換えて再開位置ｐ４まで後進走行させる必要がなくなる。その結果、トラクタＶ１を再開位置ｐ４まで効率よく自動走行させることができる。

　又、この作業車両用の自動走行システムにおいては、補給用移動処理と再開用移動処理のいずれにおいても、トラクタＶ１が目標経路Ｐの未走行経路や手動走行経路Ｒｍに従って走行することから、トラクタＶ１にて圃場Ａａ～Ａｇの既作業領域Ａｗａが踏み荒らされる虞や、圃場Ａａ～Ａｇの未作業領域Ａｗｂに播種作業に悪影響を及ぼす轍が形成される虞を回避することができる。

　図示は省略するが、自動走行制御部４６Ｆには、複数台のトラクタＶ１を目標経路Ｐに従って併走させる併走作業（図１３参照）を可能にする併走用制御モジュールが含まれている。併走用制御モジュールは、併走作業を可能にするための各種の手動設定操作が行われた状態で、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で併走作業の開始が指令された場合に、前述したＧＮＳＳ、障害物検知システム８０、及び、衝突回避制御部４６Ｈなどを利用して、複数台のトラクタＶ１を目標経路Ｐに従って併走させる自動併走制御を実行する。

　併走作業においては、複数台のトラクタＶ１のうち、先頭を走るトラクタＶ１の待機位置設定部４６Ｋは、前述した進入地点取得処理で取得した圃場Ａａ～Ａｇに対するトラクタＶ１の進入地点を補給用待機位置ｐ０に設定する。後続するトラクタＶ１の待機位置設定部４６Ｋは、併走作業時の走行順に応じて、先頭のトラクタＶ１の補給用待機位置ｐ０から所定間隔を置いた圃場内の所定位置を補給用待機位置ｐ０に設定する。そして、各トラクタＶ１の併走用制御モジュールは、自動併走制御の実行中に、いずれかのトラクタＶ１の播種装置３における種子の残量が種子補給用の設定値まで低下した場合に、前述した種子補給用移動制御を実行して、各トラクタＶ１を併走作業時の走行順に所定の車間距離をあけた状態で播種作業の中断位置ｐ３から各補給用待機位置ｐ０まで移動させた後に各補給用待機位置ｐ０にて待機させる。

　又、各トラクタＶ１の併走用制御モジュールは、各トラクタＶ１の各補給用待機位置ｐ０での待機中に、各トラクタＶ１の播種装置３に対する種子の補給が完了して、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で自動併走制御の再開が指令された場合には、各トラクタＶ１を各補給用待機位置ｐ０から各再開位置ｐ４まで移動させた後、自動併走制御による目標経路Ｐに従ったトラクタＶ１の自動走行を再開させる。

　これにより、図１３に示すように複数台（図１３では２台）のトラクタＶ１を目標経路Ｐに従って併走させる併走作業においても、各圃場Ａａ～Ａｇにおける補給用待機位置ｐ０の設定や補給用待機位置ｐ０に対するトラクタＶ１の移動を自動で適正に行えることから、トラクタＶ１の播種装置３に対する補給作業を、ユーザにかかる負担の軽減を図りながら効率よく行うことができる。

　尚、例えば、図１３に示すように、２台のトラクタＶ１を目標経路Ｐに従って横並びに併走させる併走作業において、先行するトラクタＶ１が、その運転部にユーザが搭乗している有人機であり、この有人機に随伴する後方のトラクタＶ１が無人機である場合には、各トラクタＶ１の併走用制御モジュール及び待機位置設定部４６Ｋが以下のような制御作動を行うようにしてもよい。

　有人機の併走用制御モジュールは、自動併走制御の実行中に有人機における走行モードの自動走行モードから手動走行モードへの切り換えを検知した場合に、自動併走制御を中断するとともに、その中断地点を無人機に送信する中断地点送信処理を行う。又、有人機の併走用制御モジュールは、有人機の測位ユニット７０が測定する有人機の位置情報から有人機の手動走行経路Ｒｍを取得する経路取得制御と、取得した有人機の手動走行経路Ｒｍを無人機に送信する取得経路送信制御とを実行する。

　無人機の併走用制御モジュールは、自動併走制御の実行中に有人機の中断地点を受信した場合は、現在走行中の作業経路Ｐ１における有人機の中断地点に相当する地点まで自動併走制御を継続した後に自動併走制御を中断する。そして、無人機の併走用制御モジュールは、有人機の手動走行経路Ｒｍを受信した場合は、自動併走制御の中断後に、有人機から所定の車間距離をあけた状態で手動走行経路Ｒｍに従って無人機を有人機に追従走行させる手動経路追従制御を実行する。手動経路追従制御には、無人機の待機位置設定部４６Ｋが、無人機の障害物検知装置８７からの検知情報を取得し、取得した検知情報に基づいて有人機の停止を検知した場合に、有人機の停止位置から所定間隔を置いた有人機の後方位置を無人機の待機位置ｐ０に設定する待機位置設定処理と、待機位置設定部４６Ｋにて無人機の待機位置ｐ０が設定された場合に、無人機の併走用制御モジュールが無人機を待機位置ｐ０にて自動停止させる待機停止処理とが含まれている。

　これにより、例えば、有人機に搭乗しているユーザが、携帯通信端末５の表示デバイス５０などを介して、いずれかのトラクタＶ１における種子の残量が種子補給用の設定値まで低下したことを把握して、有人機が自動併走制御で現在走行中の作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２（中断位置ｐ３）に到達した後に、有人機を所望の補給用待機位置ｐ０まで移動させる手動走行を行った場合には、無人機が現在走行中の作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２（中断位置ｐ３）に到達した後に、自動併走制御を中断して手動経路追従制御を実行する。これにより、図１３に二点鎖線で示すように、無人機を有人機の手動走行経路Ｒｍに従って有人機に追従させることができる。そして、有人機が補給用待機位置ｐ０に到達して補給用待機位置ｐ０にて停止した場合には、無人機を有人機の停止位置から所定間隔を置いた待機位置ｐ０にて自動停止させることができる。

　〔第２実施形態〕
　以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを作業車両の一例である乗用田植機に適用した第２実施形態を図面に基づいて説明する。

　尚、この第２実施形態で例示する作業車両用の自動走行システムは、第１実施形態で例示した作業車両用の自動走行システムとは、適用される作業車両に加えて、待機位置設定部４６Ｋ及び自動走行制御部４６Ｆの制御作動などが異なることから、適用される作業車両の主要構成や待機位置設定部４６Ｋ及び自動走行制御部４６Ｆの制御作動、などについて説明する。

　図１４～１５に示すように、この第２実施形態に例示された乗用田植機Ｖ２は、第１実施形態で例示したトラクタＶ１に相当する走行車体１と、走行車体１の後部にリンク機構（図示せず）を介して連結される苗植え用の作業装置（以下、苗植付装置と称する）３とを有している。これにより、この乗用田植機Ｖ２は、その後部に備えられた苗植付装置３によって作業対象の圃場Ａｄに対して苗を植え付けることができる。苗植付装置３は、走行車体１の後部に昇降可能かつローリング可能に連結されている。尚、図１４～１５には、圃場Ａａ～Ａｇのうちの圃場Ａｄが作業対象に選択された場合が例示されている。又、乗用田植機Ｖ２には、苗植付装置３に加えて施肥装置や薬剤散布装置などの作業装置を備えることができる。

　図１４～１５に示すように、苗植付装置３には、農用資材の一例であるマット苗が載置される苗載台３Ｃが備えられている。又、図示は省略するが、苗植付装置３には、複数の整地フロート、動力分配ユニット、横送り機構、作業条数分の縦送り機構と植付機構、及び、これらを支持する植付フレーム、などが備えられている。

　苗載台３Ｃは、作業条数分のマット苗を載置するように形成されている。苗載台３Ｃは、植付フレームに左右方向にスライド移動可能に支持されている。各整地フロートは、作業走行時に機体の走行に伴って圃場の泥面を整地する。動力分配ユニットは、作業伝動系を介して伝えられるエンジンからの動力を横送り機構と各植付機構とに分配する。横送り機構は、動力分配ユニットからの動力で駆動され、この駆動により、苗載台３Ｃをマット苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復駆動させる。縦送り機構は、苗載台３Ｃが左右のストローク端に達するごとに横送り機構にて駆動され、この駆動により、苗載台３Ｃに載置された各マット苗を所定ピッチで下方に縦送りする。各植付機構は、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。各植付機構は、一対の植付爪を有するロータリ式に構成されている。各植付機構は、動力分配ユニットからの動力で駆動され、この駆動により、各マット苗の下端から苗を所定量ずつ掻き取って圃場に植え付ける。植付フレームには、左右方向に延びる角パイプ状の主部材、主部材から上方に延びる支持フレーム、及び、主部材から後方に延びる複数の伝動ケース、などが含まれている。各伝動ケースの後端部には、左右一対の植付機構が駆動可能に取り付けられている。各伝動ケースの内部には、動力分配ユニットからの動力を植付機構に伝える伝動機構が備えられている。

　乗用田植機Ｖ２の車両状態検出機器４５には、第１実施形態で例示した複数の残量センサ４５Ａ（図３参照）の代わりに、苗植付装置３の苗載台３Ｃに載置された作業条数分のマット苗のうちのいずれかの残量が苗補給用の設定値まで低下したことを検出する複数の苗残量センサ４５Ｂ（図３にて二点鎖線で記載）が含まれている。

　図１４～１５には、圃場Ａｄが作業対象に選択された状態において、図７に示す選択圃場表示画面５０Ｂにて圃場Ａｄの左下側部位に開始位置Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにて苗植付装置３が選択され、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにて第１枕地設定ボタン５０Ｄａと枕地作業ボタン５０Ｄｅとが操作された場合に、圃場Ａｄに対して目標経路生成部５１Ｂにて特定される作業領域Ａｗや生成される目標経路Ｐなどの一例が示されている。

　具体的には、図１４～１５に示す圃場Ａｄに対して、圃場Ａｄの領域特定枠Ｆ内に一対の第１枕地領域Ａ１と一対の第２枕地領域Ａ２とが作業幅の倍数分で確保され、それらの枕地領域Ａ１，Ａ２を除いた領域特定枠Ｆ内の中央側領域Ａ３が矩形の第１作業領域Ａｗ１に特定され、各枕地領域Ａ１，Ａ２が枠状の第２作業領域Ａｗ２に特定されている。そして、第１作業領域Ａｗ１に対して、苗植付装置３の作業条数（作業幅）に応じた所定間隔をあけて並列に配置される複数の第１作業経路Ｐ１が生成され、一対の第１枕地領域Ａ１に対して、複数の第１作業経路Ｐ１を開始位置Ｓから乗用田植機Ｖ２の走行順に接続する複数の第１方向転換経路Ｐ２が生成されている。又、第２作業領域Ａｗ２に対して、領域特定枠Ｆに沿った４本の第２作業経路Ｐ３と、第１作業領域Ａｗ１における最終の第１作業経路Ｐ１を第２作業領域Ａｗ２における最初の第２作業経路Ｐ３に接続する単一の第２方向転換経路Ｐ４と、各第２作業経路Ｐ３を乗用田植機Ｖ２の走行順に接続する３本の第３方向転換経路Ｐ５とが生成されている。

　尚、図１４～１５に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、乗用田植機Ｖ２の機種などに応じて異なる旋回半径や作業条数などの車体情報、及び、圃場Ａａ～Ａｇに応じて異なる圃場の形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

　図示は省略するが、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示される選択圃場表示画面５０Ｂ（図７参照）においては、圃場Ａｄの外形ＯＬを特定する４つの圃場辺（外形特定線に相当）Ａｓ１～Ａｓ４（図１４参照）のうち、乗用田植機Ｖ２の苗植付装置３に対する苗補給に適した圃場辺（図１４～１５では圃場辺Ａｓ１）を選択するためのタッチ操作が可能になっている。待機位置設定部４６Ｋは、そのタッチ操作が行われた場合に、タッチ操作に応じた圃場Ａｄの圃場辺Ａｓ１を補給用の圃場辺に指定する指定部としての機能を有している。これにより、例えば、図１４～１５に示すように、乗用田植機Ｖ２の方向転換が行われる一対の第１枕地領域Ａ１のうちの一方が、補給用のマット苗が積み込まれた運搬車などを停車させることができる農道Ｒｆなどに隣接している場合には、その一方の第１枕地領域Ａ１に沿う圃場Ａｄの圃場辺Ａｓ１を苗補給用の圃場辺として指定することができる。又、例えば、乗用田植機Ｖ２の方向転換が行われる一対の第１枕地領域Ａ１のうちの一方に沿う圃場辺Ａｓ３に、苗補給に支障を来たす電柱や樹木などが存在する場合には、その圃場辺Ａｓ３を補給用の圃場辺に指定しないことで、圃場辺Ａｓ３が補給用の圃場辺に使用される虞を回避することができる。

　尚、この第２実施形態における苗補給用の設定値は、目標経路Ｐのうちの２本の第１作業経路Ｐ１において乗用田植機Ｖ２が自動走行したときに消費される苗量よりも大きい値に設定されている。

　待機位置設定部４６Ｋは、自動走行制御部４６Ｆの自動走行制御による乗用田植機Ｖ２の第１作業領域Ａｗ１内での目標経路Ｐに従った自動走行において、各苗残量センサ４５Ｂからの検出情報に基づいて、苗植付装置３の苗載台３Ｃに載置された作業条数分のマット苗のうちのいずれかの残量が苗補給用の設定値まで低下したことを検知した場合に待機位置取得制御を実行する。

　以下、図１６のフローチャートに基づいて、図１４に示す圃場Ａｄでの苗植え作業における待機位置設定部４６Ｋの待機位置取得制御について説明する。

　待機位置設定部４６Ｋは、苗載台３Ｃに載置された作業条数分のマット苗のうちのいずれかの残量が苗補給用の設定値まで低下したことを検知するのに伴って、目標経路Ｐと乗用田植機Ｖ２の現在位置とに基づいて、乗用田植機Ｖ２が走行中の第１作業経路Ｐ１を特定する作業経路特定処理を行う（ステップ＃３１）。

　待機位置設定部４６Ｋは、特定した第１作業経路（以下、特定作業経路と称する）Ｐ１での乗用田植機Ｖ２の走行方向が、選択圃場表示画面５０Ｂに対するユーザのタッチ操作で選択された苗補給用の圃場辺Ａｓ１に接近する方向か否かを判定する第７判定処理を行う（ステップ＃３２）。

　待機位置設定部４６Ｋは、第７判定処理において乗用田植機Ｖ２の走行方向が苗補給用の圃場辺Ａｓ１に接近する方向である場合は、特定作業経路Ｐ１と苗補給用の圃場辺Ａｓ１とに基づいて、特定作業経路Ｐ１の延長線Ｌと苗補給用の圃場辺Ａｓ１との交点を補給用待機位置ｐ０ａに設定する第１待機位置設定処理を行い（ステップ＃３３）、その後、待機位置取得制御を終了する。

　待機位置設定部４６Ｋは、第７判定処理において乗用田植機Ｖ２の走行方向が苗補給用の圃場辺Ａｓ１に接近する方向ではない場合は、特定作業経路Ｐ１の次に乗用田植機Ｖ２が走行する第１作業経路（以下、次工程作業経路と称する）Ｐ１と苗補給用の圃場辺Ａｓ１とに基づいて、次工程作業経路Ｐ１の延長線Ｌと苗補給用の圃場辺Ａｓ１との交点を補給用待機位置ｐ０ａに設定する第２待機位置設定処理を行い（ステップ＃３４）、その後、待機位置取得制御を終了する。

　自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御による乗用田植機Ｖ２の第１作業領域Ａｗ１内での目標経路Ｐに従った自動走行において、乗用田植機Ｖ２を補給用待機位置ｐ０ａにて待機させる第１待機条件が成立したか否かを判定し、第１待機条件が成立した場合に、乗用田植機Ｖ２を現在位置から補給用待機位置ｐ０ａまで自動走行させて補給用待機位置ｐ０ａにて待機させる苗補給用移動制御を実行する。

　具体的には、この第２実施形態では、作業車両が乗用田植機Ｖ２であり、苗載台３Ｃに備えられた複数の苗残量センサ４５Ｂのいずれかにて、苗載台３Ｃに載置された作業条数分のマット苗のいずれかの残量が苗補給用の設定値まで低下したことが検出された場合に、待機位置設定部４６Ｋが補給用待機位置ｐ０ａを設定することから、自動走行制御部４６Ｆは、待機位置設定部４６Ｋにて補給用待機位置ｐ０ａが設定された場合に、第１待機条件が成立したと判定するように設定されている。

　つまり、自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御による乗用田植機Ｖ２の自動走行において、待機位置設定部４６Ｋにて補給用待機位置ｐ０ａが設定されたか否かを判定し、補給用待機位置ｐ０ａが設定された場合に苗補給用移動制御を実行する。

　以下、図１７～１８のフローチャートに基づいて、図１４に示す圃場Ａｄでの苗植え作業における自動走行制御部４６Ｆの苗補給用移動制御について説明する。

　自動走行制御部４６Ｆは、苗補給用移動制御の開始に伴って、苗載台３Ｃに載置されたマット苗の残量が苗補給用の設定値まで低下したことを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する残量低下報知処理を行う（ステップ＃４１）。

　自動走行制御部４６Ｆは、待機位置設定部４６Ｋにて設定された補給用待機位置ｐ０ａが、特定作業経路Ｐ１の延長線Ｌと苗補給用の圃場辺Ａｓ１との交点か否かを判定する第８判定処理を行う（ステップ＃４２）。

　自動走行制御部４６Ｆは、第８判定処理において補給用待機位置ｐ０ａが特定作業経路Ｐ１の延長線Ｌと苗補給用の圃場辺Ａｓ１との交点である場合は、目標経路Ｐと乗用田植機Ｖ２の現在位置とに基づいて、特定作業経路Ｐ１の作業停止地点（終端地点）ｐ２を苗補給用の中断位置ｐ３に設定する第１中断位置設定処理を行う（ステップ＃４３）。

　自動走行制御部４６Ｆは、第８判定処理において補給用待機位置ｐ０ａが特定作業経路Ｐ１の延長線Ｌと苗補給用の圃場辺Ａｓ１との交点ではないと判定した場合は、目標経路Ｐと乗用田植機Ｖ２の現在位置とに基づいて、次工程作業経路Ｐ１の作業停止地点（終端地点）ｐ２を苗補給用の中断位置ｐ３に設定する第２中断位置設定処理を行う（ステップ＃４４）。

　自動走行制御部４６Ｆは、苗補給用の中断位置ｐ３を設定した後、中断位置ｐ３に対する次の作業開始地点（次の作業経路Ｐ１の始端地点）ｐ１を苗補給後の再開位置ｐ４に設定する再開位置設定処理と、苗補給用の中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０ａにわたる特定作業経路Ｐ１の延長線Ｌ又は次工程作業経路Ｐ１の延長線Ｌを補給用移動経路Ｐｍ３に設定し、かつ、この補給用移動経路Ｐｍ３と中断位置ｐ３から再開位置ｐ４にわたる第１方向転換経路Ｐ２とを再開用移動経路Ｐｍ４に設定する移動経路設定処理とを行う（ステップ＃４５～４６）。

　自動走行制御部４６Ｆは、乗用田植機Ｖ２が中断位置ｐ３に到達したか否かを判定する第９判定処理を行い（ステップ＃４７）、第９判定処理において、乗用田植機Ｖ２が中断位置ｐ３に到達するまでの間は自動走行制御による苗植え作業を継続し、乗用田植機Ｖ２が中断位置ｐ３に到達した場合に自動走行制御を中断する自動走行制御中断処理を行う（ステップ＃４８）。

　自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御の中断後に、補給用移動経路Ｐｍ３に従って乗用田植機Ｖ２を中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０ａまで自動走行させる補給用移動処理と、乗用田植機Ｖ２が補給用待機位置ｐ０ａへの移動走行中であることを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する補給用移動報知処理とを開始する（ステップ＃４９～５０）。

　自動走行制御部４６Ｆは、乗用田植機Ｖ２が補給用待機位置ｐ０ａに到達したか否かを判定する第１０判定処理を行い（ステップ＃５１）、第１０判定処理において、乗用田植機Ｖ２が補給用待機位置ｐ０ａに到達するまでの間は補給用移動処理と補給用移動報知処理とを継続し、乗用田植機Ｖ２が補給用待機位置ｐ０ａに到達した場合に、補給用移動処理と補給用移動報知処理とを終了して乗用田植機Ｖ２を補給用待機位置ｐ０ａにて待機させる（ステップ＃５２～５３）。

　自動走行制御部４６Ｆは、乗用田植機Ｖ２の補給用待機位置ｐ０ａでの待機中に、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で乗用田植機Ｖ２の自動走行制御による自動走行の再開が指令されたか否かを判定する第１１判定処理を行う（ステップ＃５４）。

　自動走行制御部４６Ｆは、第１１判定処理において、自動走行の再開が指令されるまでの間は、各貯留部３Ｂａに対する種子の補給が完了していないと判断して乗用田植機Ｖ２を補給用待機位置ｐ０ａにて待機させ、自動走行の再開が指令された場合に、各貯留部３Ｂａに対する種子の補給が完了した判断して、再開用移動経路Ｐｍ４に従って乗用田植機Ｖ２を補給用待機位置ｐ０ａから再開位置ｐ４まで自動走行させる再開用移動処理と、再開位置ｐ４への移動走行中であることを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する再開用移動報知処理とを開始する（ステップ＃５５～５６）。

　自動走行制御部４６Ｆは、乗用田植機Ｖ２が再開位置ｐ４に到達したか否かを判定する第１２判定処理を行い（ステップ＃５７）、第１２判定処理において、乗用田植機Ｖ２が再開位置ｐ４に到達するまでの間は再開用移動処理と再開用移動報知処理とを継続し、乗用田植機Ｖ２が再開位置ｐ４に到達した場合に、再開用移動処理と再開用移動報知処理とを終了する（ステップ＃５８～５９）。

　自動走行制御部４６Ｆは、再開用移動処理と再開用移動報知処理とを終了した後、乗用田植機Ｖ２の自動走行制御による自動走行を再開させる自動走行制御再開処理を行い（ステップ＃６０）、その後、苗補給用移動制御を終了する。

　以上の構成により、この作業車両用の自動走行システムにおいては、待機位置設定部４６Ｋが、苗植付装置３におけるマット苗の残量が苗補給用の設定値まで低下したことを検知した場合に、待機位置取得制御を実行して、作業対象の圃場Ａａ～Ａｇにおける苗補給用の圃場辺Ａｓ１と特定作業経路Ｐ１の延長線Ｌ又は次工程作業経路Ｐ１の延長線Ｌとの交点を取得し、この交点を補給用待機位置ｐ０ａに設定する。これにより、ユーザは圃場Ａａ～Ａｇごとに補給用待機位置ｐ０ａを設定する必要がなくなる。

　そして、補給用待機位置ｐ０ａは、補給用のマット苗が積み込まれた運搬車などを停車させることができる農道Ｒｆに隣接する苗補給用の圃場辺Ａｓ１と、特定作業経路Ｐ１の延長線Ｌ又は次工程作業経路Ｐ１の延長線Ｌとの交点である。そのため、補給用待機位置ｐ０ａにて待機している乗用田植機Ｖ２の苗植付装置３に対してマット苗を補給する場合には、マット苗が積み込まれた運搬車などを補給用待機位置ｐ０ａの乗用田植機Ｖ２に対して容易に接近させることができる。これにより、運搬車などから乗用田植機Ｖ２の苗植付装置３への苗補給に要する労力を軽減することができる。

　又、この作業車両用の自動走行システムにおいては、苗植付装置３におけるマット苗の残量が苗補給用の設定値まで低下して待機位置設定部４６Ｋにて補給用待機位置ｐ０ａが設定された場合に、自動走行制御部４６Ｆが、苗補給用移動制御を実行して、乗用田植機Ｖ２を補給用待機位置ｐ０ａまで移動させた後に補給用待機位置ｐ０ａにて待機させる。これにより、ユーザは、乗用田植機Ｖ２を中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０ａまで手動走行させる必要がなくなる。

　更に、この作業車両用の自動走行システムにおいては、乗用田植機Ｖ２の補給用待機位置ｐ０ａでの待機中に、苗植付装置３の苗載台３Ｃに対するマット苗の補給が完了して、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で自動走行制御による乗用田植機Ｖ２の自動走行の再開が指令された場合に、自動走行制御部４６Ｆが、乗用田植機Ｖ２を補給用待機位置ｐ０ａから再開位置ｐ４まで移動させた後、自動走行制御による目標経路Ｐに従った乗用田植機Ｖ２の自動走行を再開させる。これにより、ユーザは、乗用田植機Ｖ２を補給用待機位置ｐ０ａから再開位置ｐ４まで手動走行させる必要がなくなる。

　つまり、各圃場Ａａ～Ａｇにおける補給用待機位置ｐ０ａの設定や補給用待機位置ｐ０ａに対する乗用田植機Ｖ２の移動を自動で適正に行えることから、乗用田植機Ｖ２の苗植付装置３に対する補給作業を、ユーザにかかる負担の軽減を図りながら効率よく行うことができる。

　その上、この作業車両用の自動走行システムにおいては、苗植え作業の中断位置ｐ３が特定作業経路Ｐ１又は次工程作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２に設定されることから、作業経路Ｐ１の途中で苗植付装置３におけるマット苗の残量が苗補給用の設定値まで低下した場合であっても、乗用田植機Ｖ２は、特定作業経路Ｐ１又は次工程作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２まで自動走行制御による苗植え作業を継続することができる。そして、苗補給後の再開位置ｐ４が中断位置ｐ３に対する次の作業開始地点（次の作業経路Ｐ１の始端地点）ｐ１に設定されることから、例えば、苗補給後の再開位置ｐ４（苗植え作業の中断位置ｐ３）が特定作業経路Ｐ１の途中位置に設定される場合に比較して、乗用田植機Ｖ２を再開位置ｐ４まで自動走行させる再開用移動処理において、乗用田植機Ｖ２を再開位置ｐ４の近くまで前進走行させた後に、後進状態に切り換えて再開位置ｐ４まで後進走行させる必要がなくなる。その結果、乗用田植機Ｖ２を再開位置ｐ４まで効率よく自動走行させることができる。

　又、苗植え作業の中断位置ｐ３は、苗補給用の圃場辺Ａｓ１に近い特定作業経路Ｐ１又は次工程作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２となり、又、苗補給後の再開位置ｐ４は、苗補給用の圃場辺Ａｓ１に近い中断位置ｐ３に隣接する次の作業開始地点ｐ１となる。そのため、中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０ａにわたる補給用移動経路Ｐｍ３と、補給用待機位置ｐ０ａから再開位置ｐ４にわたる再開用移動経路Ｐｍ４とを短くすることができる。これにより、乗用田植機Ｖ２の中断位置ｐ３から補給用待機位置ｐ０ａへの移動、及び、補給用待機位置ｐ０ａから再開位置ｐ４への移動に要する時間を短くすることができる。

　更に、この作業車両用の自動走行システムにおいては、補給用移動処理と再開用移動処理のいずれにおいても、乗用田植機Ｖ２が特定作業経路Ｐ１又は次工程作業経路Ｐ１の延長線Ｌや第１方向転換経路Ｐ２に従って走行することから、乗用田植機Ｖ２にて圃場Ａａ～Ａｇの既作業領域Ａｗａが踏み荒らされる虞や、圃場Ａａ～Ａｇの未作業領域Ａｗｂに苗植え作業に悪影響を及ぼす轍が形成される虞を回避することができる。

　待機位置設定部４６Ｋは、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示された経路取得ボタン（図示せず）に対するユーザのタッチ操作が行われた場合に、乗用田植機Ｖ２の圃場Ａａ～Ａｇに対する圃場外での手動走行経路Ｒｍを場外移動経路Ｐｍ５（図１４～１５参照）として取得する場外移動経路取得制御を実行する。

　以下、図１９のフローチャートに基づいて、図１４～１５に示す圃場Ａｄに対する待機位置設定部４６Ｋの場外移動経路取得制御について説明する。

　待機位置設定部４６Ｋは、経路取得ボタンに対するユーザのタッチ操作に伴って、測位ユニット７０が測定する乗用田植機Ｖ２の位置情報から、乗用田植機Ｖ２の圃場Ａｄに対する手動走行の開始地点ｐ５を取得する開始地点取得処理を行い（ステップ＃６１）、その後、乗用田植機Ｖ２の手動走行経路Ｒｍを取得する経路取得処理を開始する（ステップ＃６２）。

　待機位置設定部４６Ｋは、取得中の手動走行経路Ｒｍと、圃場Ａｄに関する情報に含まれた圃場Ａｄの領域特定枠Ｆとに基づいて、乗用田植機Ｖ２が圃場Ａｄの走行領域に到達したか否かを判定する第１３判定処理を行う（ステップ＃６３）。具体的には、取得中の手動走行経路Ｒｍが圃場Ａｄの領域特定枠Ｆに接したか否かを判定する。

　待機位置設定部４６Ｋは、第１３判定処理において、乗用田植機Ｖ２が圃場Ａｄの走行領域に到達するまでの間は経路取得処理を継続し、乗用田植機Ｖ２が圃場Ａｄの走行領域に到達した場合に、その到達地点ｐ６を取得する到達地点取得処理を行う（ステップ＃６４）。

　具体的には、取得中の手動走行経路Ｒｍが圃場Ａｄの領域特定枠Ｆに接した場合に乗用田植機Ｖ２が圃場Ａｄの走行領域に到達したと判定し、手動走行経路Ｒｍと領域特定枠Ｆとの接点を、圃場Ａｄの走行領域に対する乗用田植機Ｖ２の到達地点ｐ６とする。

　待機位置設定部４６Ｋは、到達地点ｐ６を取得した後、手動走行の開始地点ｐ５から到達地点ｐ６までの手動走行経路Ｒｍを場外移動経路Ｐｍ５に設定して車載記憶部４６Ｇに記憶する場外移動経路記憶処理と、到達地点ｐ６を場外移動経路Ｐｍ５に従って乗用田植機Ｖ２が自動走行するときの走行開始位置に設定する開始位置設定処理と、手動走行の開始地点ｐ５を乗用田植機Ｖ２の圃場Ａｄ外での待機位置（以下、場外待機位置と称する）ｐ０ｂに設定する待機位置設定処理とを行う（ステップ＃６５～６７）。その後、経路取得処理を終了し（ステップ＃６８）、場外移動経路取得制御を終了する。

　自動走行制御部４６Ｆは、図１４～１５に示す圃場Ａｄの目標経路Ｐに従って乗用田植機Ｖ２を自動走行させる自動走行制御の終了に伴って、乗用田植機Ｖ２を場外待機位置ｐ０ｂにて待機させる第２待機条件が成立しているか否かを判定し、第２待機条件が成立している場合に、乗用田植機Ｖ２を現在位置（目標経路Ｐの終端地点）から場外待機位置ｐ０ｂまで自動走行させて場外待機位置ｐ０ｂにて待機させる場外自動走行制御を実行する。

　具体的には、自動走行制御部４６Ｆは、乗用田植機Ｖ２が目標経路Ｐの終端地点に到達した段階において、待機位置設定部４６Ｋにて場外移動経路Ｐｍ５と走行開始位置ｐ６と場外待機位置ｐ０ｂとが設定されている場合に、第２待機条件が成立したと判定するように設定されている。

　つまり、自動走行制御部４６Ｆは、乗用田植機Ｖ２が目標経路Ｐの終端地点に到達した段階において、待機位置設定部４６Ｋにて場外移動経路Ｐｍ５と走行開始位置ｐ６と場外待機位置ｐ０ｂとが設定されているか否かを判定し、設定されている場合に場外自動走行制御を実行する。

　これにより、乗用田植機Ｖ２が圃場Ａｄでの苗植え作業を終えて目標経路Ｐの終端地点に到達した後は、図１５に示すように、乗用田植機Ｖ２を場外移動経路Ｐｍ５に従って場外待機位置ｐ０ｂまで自動走行させることができ、場外待機位置ｐ０ｂへの到達に伴って、乗用田植機Ｖ２を場外待機位置ｐ０ｂにて待機させることができる。

　その結果、場外待機位置ｐ０ｂが、図１４～１５に示すように、乗用田植機Ｖ２を運搬する運搬車Ｚに対する積み下ろし位置であれば、乗用田植機Ｖ２を圃場Ａｄから積み下ろし位置まで手動走行させる手間を省くことができる。又、場外待機位置ｐ０ｂが、乗用田植機Ｖ２を格納する納屋などの設置位置であれば、乗用田植機Ｖ２を圃場Ａｄから納屋まで手動走行させる手間を省くことができる。更に、場外待機位置ｐ０ｂが、圃場Ａｄの次に作業を行う登録圃場の近傍位置であれば、乗用田植機Ｖ２を圃場Ａｄから次の登録圃場の近くまで手動走行させる手間を省くことができる上に、作業効率の向上を図ることができる。

　尚、第２実施形態では、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示された経路取得ボタンに対するユーザのタッチ操作が行われた場合に、待機位置設定部４６Ｋが場外移動経路取得制御を実行する形態を例示したが、場外待機位置ｐ０ｂを、例えば乗用田植機Ｖ２を運搬する運搬車Ｚに対する積み下ろし位置とする場合は、乗用田植機Ｖ２における変速ユニット１５の変速状態を積み下ろし用の超低速段から移動走行用の高速段に切り換える変速操作が行われた場合に待機位置設定部４６Ｋが場外移動経路取得制御を開始するようにしてもよい。又、場外待機位置ｐ０ｂを、例えば乗用田植機Ｖ２を格納する納屋などの設置位置とする場合は、乗用田植機Ｖ２に対する電源投入操作が行われた場合に待機位置設定部４６Ｋが場外移動経路取得制御を開始するようにしてもよい。

　〔第３実施形態〕
　以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを作業車両の一例であるコンバインに適用した第３実施形態を図面に基づいて説明する。

　尚、この第３実施形態で例示する作業車両用の自動走行システムは、第１実施形態及び第２実施形態で例示した作業車両用の自動走行システムとは、適用される作業車両に加えて、待機位置設定部４６Ｋ及び自動走行制御部４６Ｆの制御作動などが異なることから、適用される作業車両の主要構成や待機位置設定部４６Ｋ及び自動走行制御部４６Ｆの制御作動、などについて説明する。

　図２０～２１に示すように、この第３実施形態に例示されたコンバインＶ３は、第１実施形態で例示したトラクタＶ１や第２実施形態で例示した走行車体１に相当するフルクローラ仕様の走行車体（図示せず）に、穀稈収穫用の作業装置（以下、刈取搬送装置と称する）３、刈取搬送装置３にて刈り取り搬送された穀稈に脱穀選別処理を施す脱穀装置８、及び、脱穀装置８からの穀粒を貯留する穀粒タンク９、などが備えられている。穀粒タンク９には、その内部に貯留された穀粒を機外の運搬車Ｚの荷台などに排出するスクリュ搬送式の穀粒排出装置９Ａが備えられている。これにより、このコンバインＶ３は、その前部に備えられた刈取搬送装置３により、作業対象の圃場Ａｄに作付けされた穀稈を収穫することができる。そして、収穫した穀稈に脱穀選別処理を施すことで得られた穀粒を穀粒タンク９に貯留することができる。

　尚、図２０～２１には、圃場Ａａ～Ａｇのうちの圃場Ａｄが作業対象に選択された場合が例示されている。

　コンバインＶ３の車両状態検出機器４５には、第１実施形態で例示した複数の残量センサ４５Ａ（図３参照）や第２実施形態で例示した複数の苗残量センサ４５Ｂ（図３参照）の代わりに、穀粒タンク９における穀粒の貯留量が穀粒排出用の設定値に達したことを検出する満杯センサ４５Ｃ（図３にて二点鎖線で記載）が含まれている。

　図２０～２１には、圃場Ａｄが作業対象に選択された状態において、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにて刈取搬送装置３が選択された場合に、圃場Ａｄに対して目標経路生成部５１Ｂにて生成される目標経路Ｐなどの一例が示されている。

　具体的には、図２０～２１に示す圃場Ａｄに対して、圃場Ａｄの領域特定枠Ｆ内が矩形の作業領域Ａｗに特定され、この作業領域Ａｗに対して回り刈り用の目標経路Ｐが生成されている。この目標経路Ｐには、刈取搬送装置３の作業条数（作業幅）に応じた所定間隔をあけて圃場Ａｄの各圃場辺に並列に配置される複数の作業経路Ｐ１と、複数の作業経路Ｐ１を開始位置ＳからコンバインＶ３の走行順に接続する複数の方向転換経路Ｐ２とが含まれている。

　尚、図２０～２１に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、コンバインＶ３の機種などに応じて異なる旋回半径や作業条数などの車体情報、及び、圃場Ａａ～Ａｇに応じて異なる圃場の形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

　待機位置設定部４６Ｋは、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示された待機位置設定ボタン（図示せず）に対するユーザのタッチ操作が行われた場合に、第１実施形態で例示した待機位置取得制御を実行する。これにより、圃場Ａｄに対するコンバインＶ３の進入地点が、コンバインＶ３の穀粒タンク９に貯留された穀粒を機外に排出するときのコンバインＶ３の待機位置（以下、排出用待機位置と称する）ｐ０（図２０参照）に設定される。又、この排出用待機位置ｐ０が、当該排出用待機位置ｐ０から自動走行の開始位置Ｓにわたる手動走行経路Ｒｍ（図２０参照）とともに車載記憶部４６Ｇに記憶される。

　自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御を実行してコンバインＶ３を目標経路Ｐに従って自動走行させる自動走行状態において、コンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０にて待機させる待機条件が成立したか否かを判定し、待機条件が成立した場合に、コンバインＶ３を現在位置から排出用待機位置ｐ０まで自動走行させて排出用待機位置ｐ０にて待機させる穀粒排出用移動制御を実行する。

　具体的には、この第３実施形態では作業車両がコンバインＶ３であることから、自動走行制御部４６Ｆは、穀粒タンク９に備えられた満杯センサ４５Ｃにて、穀粒タンク９における穀粒の貯留量が穀粒排出用の設定値に達したことが検出された場合に、待機条件が成立したと判定するように設定されている。

　つまり、自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御によるコンバインＶ３の自動走行状態において、満杯センサ４５Ｃからの検出情報に基づいて、穀粒タンク９における穀粒の貯留量が穀粒排出用の設定値に達したか否かを判定し、貯留量が穀粒排出用の設定値に達した場合に穀粒排出用移動制御を実行する。

　尚、この第３実施形態における穀粒排出用の設定値は、目標経路Ｐのうちの単一の作業経路Ｐ１においてコンバインＶ３が自動走行したときに得られる穀粒を穀粒タンク９に貯留することができる値に設定されている。

　以下、図２２のフローチャートに基づいて、図２０に示す圃場Ａｄでの収穫作業における自動走行制御部４６Ｆの穀粒排出用移動制御について説明する。

　自動走行制御部４６Ｆは、穀粒排出用移動制御の開始に伴って、穀粒タンク９における穀粒の貯留量が穀粒排出用の設定値に達したことを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する満杯報知処理を行う（ステップ＃７１）。

　自動走行制御部４６Ｆは、目標経路ＰとコンバインＶ３の現在位置とに基づいて、コンバインＶ３が走行中の作業経路Ｐ１における作業停止地点（終端地点）ｐ２を穀粒排出用の中断位置ｐ３に設定する中断位置設定処理と、中断位置ｐ３に対する次の作業開始地点（次の作業経路Ｐ１の始端地点）ｐ１を穀粒排出後の再開位置ｐ４に設定する再開位置設定処理とを行う（ステップ＃７２～７３）。

　自動走行制御部４６Ｆは、上記の位置設定後に、目標経路Ｐのうちの既走行経路（図２０に示す目標経路Ｐのうちの太線で示す経路）と車載記憶部４６Ｇに記憶された手動走行経路Ｒｍとを利用して、穀粒排出用の中断位置ｐ３から排出用待機位置ｐ０にわたる最短の排出用移動経路Ｐｍ６を生成する排出用経路生成処理と、排出用待機位置ｐ０から穀粒排出後の再開位置ｐ４にわたる最短の再開用移動経路Ｐｍ７を生成する再開用経路生成処理とを行う（ステップ＃７４～７５）。

　尚、図示は省略するが、再開用移動経路Ｐｍ７には、その経路始端部においてコンバインＶ３を後進姿勢から前進姿勢に方向転換させる方向転換経路が含まれている。

　自動走行制御部４６Ｆは、コンバインＶ３が中断位置ｐ３に到達したか否かを判定する第１４判定処理を行い（ステップ＃７６）、第１４判定処理において、コンバインＶ３が中断位置ｐ３に到達するまでの間は自動走行制御による収穫作業を継続し、コンバインＶ３が中断位置ｐ３に到達した場合に自動走行制御を中断する自動走行制御中断処理を行う（ステップ＃７７）。

　自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御の中断後に、排出用移動経路Ｐｍ６に従ってコンバインＶ３を中断位置ｐ３から排出用待機位置ｐ０まで自動走行させる排出用移動処理と、コンバインＶ３が排出用待機位置ｐ０への移動走行中であることを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する排出用移動報知処理とを開始する（ステップ＃７８～７９）。

　自動走行制御部４６Ｆは、コンバインＶ３が排出用待機位置ｐ０に到達したか否かを判定する第１５判定処理を行い（ステップ＃８０）、第１５判定処理において、コンバインＶ３が排出用待機位置ｐ０に到達するまでの間は排出用移動処理と排出用移動報知処理とを継続し、コンバインＶ３が排出用待機位置ｐ０に到達した場合に、排出用移動処理と排出用移動報知処理とを終了してコンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０にて待機させる（ステップ＃８１～８２）。

　自動走行制御部４６Ｆは、コンバインＶ３の排出用待機位置ｐ０での待機中に、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作でコンバインＶ３の自動走行制御による自動走行の再開が指令されたか否かを判定する第１６判定処理を行う（ステップ＃８３）。

　自動走行制御部４６Ｆは、第１６判定処理において、自動走行の再開が指令されるまでの間は、穀粒タンク９からの穀粒の排出が完了していないと判断してコンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０にて待機させ、自動走行の再開が指令された場合に、穀粒タンク９からの穀粒の排出が完了した判断して、再開用移動経路Ｐｍ７に従ってコンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０から再開位置ｐ４まで自動走行させる再開用移動処理と、再開位置ｐ４への移動走行中であることを携帯通信端末５の表示デバイス５０などによってユーザに報知する再開用移動報知処理とを開始する（ステップ＃８４～８５）。

　自動走行制御部４６Ｆは、コンバインＶ３が再開位置ｐ４に到達したか否かを判定する第１７判定処理を行い（ステップ＃８６）、第１７判定処理において、コンバインＶ３が再開位置ｐ４に到達するまでの間は再開用移動処理と再開用移動報知処理とを継続し、コンバインＶ３が再開位置ｐ４に到達した場合に、再開用移動処理と再開用移動報知処理とを終了する（ステップ＃８７～８８）。

　自動走行制御部４６Ｆは、再開用移動処理と再開用移動報知処理とを終了した後、コンバインＶ３の自動走行制御による自動走行を再開させる自動走行制御再開処理を行い（ステップ＃８９）、その後、穀粒排出用移動制御を終了する。

　以上の構成により、この作業車両用の自動走行システムにおいては、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示された待機位置設定ボタンに対するユーザのタッチ操作が行われた場合に、待機位置設定部４６Ｋが、待機位置取得制御を実行して、作業対象の圃場Ａａ～Ａｇに対するコンバインＶ３の進入地点を取得し、この進入地点を排出用待機位置ｐ０に設定する。これにより、ユーザは圃場Ａａ～Ａｇごとに排出用待機位置ｐ０を設定する必要がなくなる。

　そして、排出用待機位置ｐ０に設定される進入地点は、コンバインＶ３の穀粒タンク９からの穀粒が積み込まれる穀粒搬送用の運搬車Ｚなどを停車させることができる農道Ｒｆなどに圃場Ａａ～Ａｇを接続する圃場Ａａ～Ａｇの出入口である。これにより、穀粒搬送用の運搬車Ｚなどを排出用待機位置ｐ０の近くに停車させておくことが可能になり、コンバインＶ３が排出用待機位置ｐ０に到達した後のコンバインＶ３の穀粒タンク９から運搬車Ｚの荷台などへの穀粒の排出作業を円滑に行うことができる。

　又、この作業車両用の自動走行システムにおいては、穀粒タンク９における穀粒の貯留量が穀粒排出用の設定値に達した場合に、自動走行制御部４６Ｆが、穀粒排出用移動制御を実行して、コンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０まで移動させた後に排出用待機位置ｐ０にて待機させる。これにより、ユーザは、コンバインＶ３を中断位置ｐ３から排出用待機位置ｐ０まで手動走行させる必要がなくなる。

　更に、この作業車両用の自動走行システムにおいては、コンバインＶ３の排出用待機位置ｐ０での待機中に、穀粒タンク９からの穀粒の排出が完了して、携帯通信端末５の表示デバイス５０に対するユーザのタッチ操作で自動走行制御によるコンバインＶ３の自動走行の再開が指令された場合には、自動走行制御部４６Ｆが、コンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０から再開位置ｐ４まで移動させた後、自動走行制御による目標経路Ｐに従ったコンバインＶ３の自動走行を再開させる。これにより、ユーザは、コンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０から再開位置ｐ４まで手動走行させる必要がなくなる。

　つまり、各圃場Ａａ～Ａｇにおける排出用待機位置ｐ０の設定や排出用待機位置ｐ０に対するコンバインＶ３の移動を自動で適正に行えることから、コンバインＶ３の穀粒タンク９からの穀粒の排出作業を、ユーザにかかる負担の軽減を図りながら効率よく行うことができる。

　その上、この作業車両用の自動走行システムにおいては、収穫作業の中断位置ｐ３が現在走行中の作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２に設定されていることから、作業経路Ｐ１の途中で穀粒タンク９における穀粒の貯留量が穀粒排出用の設定値に達した場合であっても、コンバインＶ３は、現在走行中の作業経路Ｐ１の作業停止地点ｐ２まで自動走行制御による収穫作業を継続することができる。そして、穀粒排出後の再開位置ｐ４が中断位置ｐ３に対する次の作業開始地点（次の作業経路Ｐ１の始端地点）ｐ１に設定されていることから、例えば、穀粒排出後の再開位置ｐ４（収穫作業の中断位置ｐ３）が現在走行中の作業経路Ｐ１の途中位置に設定される場合に比較して、コンバインＶ３を中断位置ｐ３から排出用待機位置ｐ０まで自動走行させる排出用移動処理において、コンバインＶ３を中断位置ｐ３から後進走行させた後に、前進状態に切り換えて排出用待機位置ｐ０まで前進走行させる必要がなくなる。その結果、コンバインＶ３を排出用待機位置ｐ０まで効率よく自動走行させることができる。

　又、この作業車両用の自動走行システムにおいては、排出用移動処理と再開用移動処理のいずれにおいても、コンバインＶ３が目標経路Ｐの既走行経路や手動走行経路Ｒｍに従って走行することから、コンバインＶ３にて圃場Ａａ～Ａｇの未作業領域Ａｗｂが踏み荒らされる虞を回避することができる。

　図示は省略するが、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示される選択圃場表示画面５０Ｂ（図７参照）においては、排出用待機位置ｐ０を圃場Ａｄの複数個所に設定するためのタッチ操作が可能になっている。待機位置設定部４６Ｋは、そのタッチ操作が行われた場合には、タッチ操作に応じた圃場Ａｄの複数個所に排出用待機位置ｐ０を設定する。

　図３に示すように、車載制御ユニット４６には、圃場Ａｄの複数個所に排出用待機位置ｐ０が設定されている場合に、複数の排出用待機位置ｐ０から単一の排出用待機位置ｐ０を選択する待機位置選択部４６Ｌ（図３にて二点鎖線で記載）が含まれている。待機位置選択部４６Ｌは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。待機位置選択部４６Ｌは、車載制御ユニット４６の他の制御部４６Ａ～４６Ｆ，４６Ｈ，４６Ｋなどに、ＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

　待機位置選択部４６Ｌは、例えば、図２１に示すように、穀粒搬送用の運搬車Ｚなどを停車させることができる農道Ｒｆなどに隣接する圃場Ａｄの圃場端において複数（図２１では２箇所）の排出用待機位置ｐ０が設定されている場合には、前述した待機条件が成立したときのコンバインＶ３の現在位置や、各排出用待機位置ｐ０に対するコンバインＶ３の移動回数、などに基づいて、今回の穀粒排出作業に適切な排出用待機位置ｐ０を選択する待機位置選択処理を行う。又、待機位置選択部４６Ｌは、選択した排出用待機位置ｐ０を携帯通信端末５の表示デバイス５０などでユーザに報知する選択待機位置報知処理を行う。

　具体的には、待機位置選択部４６Ｌは、例えば、前述した待機条件が成立したときのコンバインＶ３の現在位置から設定される中断位置ｐ３に対して、一方の排出用待機位置ｐ０が他方の排出用待機位置ｐ０よりも近い場合には、待機位置選択処理において、その近い側の一方の排出用待機位置ｐ０を今回の排出用待機位置ｐ０として選択する。これにより、コンバインＶ３の中断位置ｐ３と排出用待機位置ｐ０とにわたる移動に要する時間を短くすることができ、穀粒排出作業を効率よく行うことができる。

　又、待機位置選択部４６Ｌは、例えば、一方の排出用待機位置ｐ０に対するコンバインＶ３の移動回数が、他方の排出用待機位置ｐ０に対するコンバインＶ３の移動回数よりも少ない場合には、待機位置選択処理において、その移動回数が少ない一方の排出用待機位置ｐ０を今回の排出用待機位置ｐ０として選択する。これにより、コンバインＶ３の移動回数が多くなることで、排出用待機位置ｐ０でのぬかるみが酷くなるのを抑制することができる。

　そして、ユーザは、待機位置選択部４６Ｌの選択待機位置報知処理により、今回の穀粒排出作業で使用される排出用待機位置ｐ０を事前に把握することができる。これにより、ユーザは、コンバインＶ３が自動走行制御部４６Ｆの穀粒排出用移動制御で、待機位置選択部４６Ｌにて選択された排出用待機位置ｐ０に移動するのに合わせて、穀粒搬送用の運搬車Ｚなどを排出用待機位置ｐ０に移動させることができる。

　〔第４実施形態〕
　以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを作業車両の一例である乗用草刈機に適用した第４実施形態を図面に基づいて説明する。

　尚、この第２実施形態で例示する作業車両用の自動走行システムは、第１実施形態～第３実施形態で例示した作業車両用の自動走行システムとは、適用される作業車両に加えて、待機位置設定部４６Ｋ及び自動走行制御部４６Ｆの制御作動などが異なることから、適用される作業車両の主要構成や待機位置設定部４６Ｋ及び自動走行制御部４６Ｆの制御作動、などについて説明する。

　図２３～２６に示すように、この第４実施形態に例示された乗用草刈機Ｖ４は、第１実施形態で例示したトラクタＶ１の後部に、３点リンク機構２を介して草刈り用の作業装置（以下、モーアと称する）３が連結されている。モーア３は、トラクタＶ１の後部に昇降可能かつローリング可能に連結されている。尚、図２３においては、空港の着陸帯Ａが登録作業地として例示されている。

　図２３～２６に示すように、着陸帯Ａには、滑走路９０に隣接する複数の植生地９１が含まれている。図２３～２６には、着陸帯Ａに対して目標経路生成部５１Ｂにて特定される作業領域Ａｗや生成される目標経路Ｐなどの一例が示されている。

　具体的には、着陸帯Ａに対して、各植生地９１が作業領域Ａｗに特定され、各作業領域Ａｗに対して目標経路Ｐが生成されている。各目標経路Ｐには、各作業領域Ａｗの外周に沿った４本の第１作業経路Ｐ１、複数の第１作業経路Ｐ１を乗用草刈機Ｖ４の走行順に接続する３本の第２方向転換経路Ｐ２、モーア３の作業幅に応じた所定間隔をあけて並列に配置される複数の第２作業経路Ｐ３、最終の第１作業経路Ｐ１を所定の第２作業経路Ｐ３に接続する単一の第２方向転換経路Ｐ４、各第２作業経路Ｐ３を乗用草刈機Ｖ４の走行順に接続する複数の第３方向転換経路Ｐ５、などが含まれている。各作業領域Ａｗの間には、それらの目標経路Ｐを乗用草刈機Ｖ４の走行順に接続する移動経路Ｐｍが生成されている。

　尚、図２３～２６に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタＶ１やモーア３の機種などに応じて異なる旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、着陸帯Ａに応じて異なる植生地９１の形状や大きさなどの作業地情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

　図示は省略するが、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示される選択圃場表示画面５０Ｂ（図７参照）においては、航空機の離着陸時に乗用草刈機Ｖ４を退避させるときの乗用草刈機Ｖ４の待機位置（以下、退避用待機位置と称する）ｐ０（図２３～２６参照）を、滑走路９０から所定距離以上離れた複数個所に設定するためのタッチ操作が可能になっている。待機位置設定部４６Ｋは、そのタッチ操作が行われた場合には、タッチ操作に応じた複数個所に退避用待機位置ｐ０を設定する。尚、図２３～２６においては、着陸帯Ａの各植生地９１を着陸帯Ａの外側に位置する場周道路９２に接続する各植生地９１に対する接続地点（入出地点）が退避用待機位置ｐ０に設定されている。

　図３に示すように、車載制御ユニット４６には、複数の退避用待機位置ｐ０から単一の退避用待機位置ｐ０を選択する待機位置選択部４６Ｌ（図３にて二点鎖線で記載）が含まれている。待機位置選択部４６Ｌは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。待機位置選択部４６Ｌは、車載制御ユニット４６の他の制御部４６Ａ～４６Ｆ，４６Ｈ，４６Ｋなどに、ＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

　待機位置選択部４６Ｌは、乗用草刈機Ｖ４を退避用待機位置ｐ０にて待機させる待機条件が成立した場合に、乗用草刈機Ｖ４を最短時間で到達させることができる退避用待機位置ｐ０を選択する待機位置選択制御を実行する。

　尚、この第４実施形態では、登録作業地が空港の着陸帯Ａであることから、待機位置選択部４６Ｌは、空港にて航空機の離着陸が行われるときの管制塔からの事前通報を受信した場合に、待機条件が成立したと判定するように設定されている。

　以下、図２７のフローチャートに基づいて、図２３～２６に示す植生地９１での待機位置選択部４６Ｌの待機位置選択制御について説明する。

　待機位置選択部４６Ｌは、待機条件の成立に伴って、そのときの乗用草刈機Ｖ４の現在位置や走行状態などを取得する情報取得処理を行う（ステップ＃９１）。

　待機位置選択部４６Ｌは、取得した情報に応じた各退避用待機位置ｐ０に対する複数の退避経路や乗用草刈機Ｖ４の走行形態などを推測し、推測した退避経路や走行形態などから乗用草刈機Ｖ４が各退避用待機位置ｐ０に到達するまでの所要時間を算出する所要時間算出処理を行う（ステップ＃９２）。

　待機位置選択部４６Ｌは、算出した所要時間が最短になる退避用待機位置ｐ０を今回の退避用待機位置ｐ０として選択する待機位置選択処理と、選択した退避用待機位置ｐ０とともにその退避用待機位置ｐ０への移動に適した退避経路Ｐｍ８や走行形態などを退避情報として自動走行制御部４６Ｆに送信する退避情報送信処理とを行い（ステップ＃９３～９４）、その後、待機位置選択制御を終了する。

　自動走行制御部４６Ｆは、待機位置選択部４６Ｌからの退避情報を受信した場合に、乗用草刈機Ｖ４を退避用待機位置ｐ０にて待機させる待機条件が成立したと判定し、待機位置選択部４６Ｌからの退避情報に含まれた退避経路Ｐｍ８や走行形態などに従って、乗用草刈機Ｖ４を退避用待機位置ｐ０まで自動走行させて退避用待機位置ｐ０にて待機させる退避用移動制御を実行する。

　具体的には、例えば、図２４に示すように、前述した管制塔からの事前通報を待機位置選択部４６Ｌが受信したときの乗用草刈機Ｖ４の現時位置が、目標経路Ｐの始端側に設定された退避用待機位置ｐ０よりも目標経路Ｐの終端側に設定された退避用待機位置ｐ０に近い位置で、乗用草刈機Ｖ４の走行状態が場周道路９２に向かって前進走行している状態である場合には、待機位置選択部４６Ｌは、終端側の退避用待機位置ｐ０を今回の退避用待機位置ｐ０として選択し、退避情報として、終端側の退避用待機位置ｐ０、乗用草刈機Ｖ４の現時位置から終端側の退避用待機位置ｐ０にわたる最短の退避経路Ｐｍ８、前進走行、などを自動走行制御部４６Ｆに送信する。そして、自動走行制御部４６Ｆは、待機位置選択部４６Ｌからの退避情報に基づいて、乗用草刈機Ｖ４を、退避経路Ｐｍ８に従って終端側の退避用待機位置ｐ０まで前進走行させる。

　例えば、図２５に示すように、前述した管制塔からの事前通報を待機位置選択部４６Ｌが受信したときの乗用草刈機Ｖ４の現時位置が、前述した後端側の退避用待機位置ｐ０よりも始端側の退避用待機位置ｐ０に近い位置で、乗用草刈機Ｖ４の走行状態が場周道路９２に向かって前進走行している状態である場合には、待機位置選択部４６Ｌは、始端側の退避用待機位置ｐ０を今回の退避用待機位置ｐ０として選択し、退避情報として、始端側の退避用待機位置ｐ０、乗用草刈機Ｖ４の現時位置から始端側の退避用待機位置ｐ０にわたる最短の退避経路Ｐｍ８、前進走行、などを自動走行制御部４６Ｆに送信する。そして、自動走行制御部４６Ｆは、待機位置選択部４６Ｌからの退避情報に基づいて、乗用草刈機Ｖ４を、退避経路Ｐｍ８に従って始端側の退避用待機位置ｐ０まで前進走行させる。

　例えば、図２６に示すように、前述した管制塔からの事前通報を待機位置選択部４６Ｌが受信したときの乗用草刈機Ｖ４の現時位置が、前述した始端側の退避用待機位置ｐ０よりも終端側の退避用待機位置ｐ０に近い位置で、乗用草刈機Ｖ４の走行状態が滑走路９０に向かって前進走行している状態である場合には、待機位置選択部４６Ｌは、終端側の退避用待機位置ｐ０を今回の退避用待機位置ｐ０として選択し、退避情報として、終端側の退避用待機位置ｐ０、乗用草刈機Ｖ４の現時位置から終端側の退避用待機位置ｐ０にわたる最短の退避経路Ｐｍ８、後進走行、などを自動走行制御部４６Ｆに送信する。そして、自動走行制御部４６Ｆは、待機位置選択部４６Ｌからの退避情報に基づいて、乗用草刈機Ｖ４を、退避経路Ｐｍ８に従って終端側の退避用待機位置ｐ０まで後進走行させる。

　以上の構成により、この作業車両用の自動走行システムにおいては、乗用草刈機Ｖ４を退避用待機位置ｐ０にて待機させる待機条件が成立した場合に、待機位置設定部４６Ｋが、待機位置選択制御を実行して、待機条件の成立時（航空機の離着陸時）に最適な退避用待機位置ｐ０を選択する。これにより、ユーザは待機条件の成立時に、その時々で異なる最適な退避用待機位置ｐ０を選択する必要がなくなる。

　又、待機位置設定部４６Ｋからの退避情報に基づいて、自動走行制御部４６Ｆが、退避用移動制御を実行して、乗用草刈機Ｖ４を最適な退避用待機位置ｐ０に最短時間で移動させた後に退避用待機位置ｐ０にて待機させる。これにより、ユーザは、乗用草刈機Ｖ４を退避用待機位置ｐ０まで手動走行させる必要がなくなる。

　つまり、空港の着陸帯Ａにおける退避用待機位置ｐ０の選択や退避用待機位置ｐ０への乗用草刈機Ｖ４の移動を自動で適正に行えることから、航空機の離着陸に応じた乗用草刈機Ｖ４の退避用待機位置ｐ０への移動を、ユーザにかかる負担の軽減を図りながら良好に行うことができる。

〔別実施形態〕
　本発明の別実施形態について説明する。尚、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両の構成に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。例えば、作業車両は、エンジン１３の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。例えば、作業車両は、エンジン１３と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。

（２）第１実施形態に例示された作業車両用の自動走行システムは、播種仕様のトラクタＶ１以外に、トラクタＶ１の後部に３点リンク機構２を介して播種施肥用の作業装置３が連結された播種施肥仕様のトラクタＶ１、トラクタＶ１の後部に３点リンク機構２を介して施肥用の作業装置３が連結された施肥仕様のトラクタＶ１、第２実施形態に例示された乗用田植機Ｖ２、苗植付装置３に加えて施肥装置が備えられた施肥機能付きの乗用田植機Ｖ２、及び、苗植付装置３に加えて薬剤散布装置が備えられた施薬機能付きの乗用田植機Ｖ２、などの作業車両に適用することができる。

（３）第２実施形態に例示された作業車両用の自動走行システムは、乗用田植機Ｖ２以外に、前述した施肥機能付きの乗用田植機Ｖ２、施薬機能付きの乗用田植機Ｖ２、播種仕様のトラクタＶ１、播種施肥仕様のトラクタＶ１、及び、施肥仕様のトラクタＶ１、などの作業車両に適用することができる。

（４）第３実施形態に例示された作業車両用の自動走行システムは、コンバインＶ３以外に、トウモロコシなどを収穫する収穫機などの作業車両に適用することができる。

（５）第４実施形態に例示された作業車両用の自動走行システムは、乗用草刈機Ｖ４以外に、トラクタＶ１の後部に３点リンク機構２を介してロータリ耕耘装置が連結されたロータリ耕耘仕様のトラクタＶ１、除雪車、及び、ホイールローダ、などの作業車両に適用することができる。

（６）第４実施形態に例示された作業車両用の自動走行システムにおいて、待機位置選択部４６Ｌは、作業車両（乗用草刈機Ｖ４）を現時位置から退避用待機位置ｐ０まで移動させる場合に、現在の作業経路Ｐ１での作業を終了させる時間的余裕がある場合には、作業車両を、現在の作業経路Ｐ１での作業を終了させてから退避用待機位置ｐ０まで移動させる退避経路Ｐｍ８を自動走行制御部４６Ｆに送信するように構成されていてもよい。

〔発明の付記〕
　本発明の第１特徴構成は、作業車両用の自動走行システムにおいて、
　衛星測位システムを利用して作業車両を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる自動走行制御部と、前記作業車両の待機位置を設定する待機位置設定部とを有し、
　前記待機位置設定部は、前記登録作業地外から前記登録作業地内に進入したときの進入地点を取得するとともに、前記進入地点を前記待機位置に設定し、
　前記自動走行制御部は、前記作業車両を前記待機位置にて待機させる待機条件が成立したか否かを判定し、前記待機条件が成立した場合に前記作業車両を現在位置から前記待機位置まで自動走行させて前記待機位置にて待機させる点にある。

　本構成によれば、ユーザが作業車両を登録作業地に向けて手動走行させる場合に、待機位置設定部が、登録作業地に対する作業車両の進入地点を取得し、この進入地点を待機位置に設定する。これにより、ユーザは作業を行う登録作業地ごとに待機位置を設定する必要がなくなる。

　そして、例えば登録作業地が圃場であれば、待機位置に設定される進入地点は、登録圃場を圃場外の農道などに接続する登録圃場に対する出入口となる。又、例えば登録作業地が空港の着陸帯であれば、待機位置に設定される進入地点は、登録着陸帯をその外側にある場周道路などに接続する登録着陸帯に対する出入口となる。

　これにより、作業車両が例えば圃場に苗を植え付ける乗用田植機や圃場に肥料を供給する乗用施肥機であれば、補給用の苗や肥料などの農用資材が積み込まれた運搬車などを停車させることができる農道などに圃場を接続する出入口（進入地点）が、作業車両に農用資材を補給するときの作業車両の待機位置に設定されることになる。又、作業車両が、圃場において稲や大豆などの農作物を収穫するコンバインなどの収穫機であれば、収穫した農作物が移載される運搬車などを停車させることができる農道などに圃場を接続する出入口（進入地点）が、作業車両から運搬車などに農作物を移載するときの作業車両の待機位置に設定されることになる。これにより、作業車両に対する農用資材の補給や、作業車両から運搬車などへの農作物の移載などが行い易くなる。

　一方、作業車両が、空港の着陸帯における滑走路周辺の植生部で草刈り作業を行う草刈機などであれば、着陸帯をその外側の場周道路などに接続する出入口（進入地点）が、航空機の離着陸時に作業車両を退避させるときの作業車両の待機位置に設定されることになる。これにより、航空機の離着陸時には、作業車両を滑走路から離れた位置に退避させることができる。

　そして、作業車両を待機位置にて待機させる待機条件として、例えば、作業車両における農用資材の残量不足や農作物の貯留過多などを設定すれば、これらの条件が成立した場合に、作業車両が、現在位置から資材補給用又は農作物移載用の待機位置まで自動走行して、その待機位置にて待機することになる。又、作業車両を待機位置にて待機させる待機条件として、例えば、空港にて航空機の離着陸が行われるときの管制塔からの事前通報の受信などを設定すれば、この条件が成立した場合に、作業車両が、現在位置から退避用の待機位置まで自動走行して、その待機位置にて待機することになる。これにより、ユーザは、作業車両を現在位置から待機位置まで手動走行させる必要がなくなる。

　つまり、ユーザにかかる負担を軽減しながら、作業車両の待機事由や作業状況などに適した待機位置を設定することができる。又、待機条件が成立した場合には、作業車両を適切な待機位置まで自動走行させることができる。そして、作業車両が乗用田植機やコンバインなどの農作業機である場合には、待機位置での作業車両に対する資材補給や作業車両からの農作物の移載などの作業を効率よく行うことができる。又、作業車両が空港の着陸帯で作業する草刈機などである場合には、着陸帯での作業を、航空機の離着陸に支障を来たすことなく良好に行うことができる。

　本構成によれば、待機位置設定部が、登録作業地に関する登録情報に含まれた目標経路や作業地の外形などから前述した交点を取得し、この交点を待機位置に設定する。これにより、ユーザは作業地ごとに待機位置を設定する必要がなくなる。

　そして、例えば登録作業地が圃場であれば、圃場での作業に応じて生成された目標経路に含まれている作業経路の延長線と、圃場の内側と外側との境界になる圃場の外形との交点が待機位置に設定される。これにより、作業車両の現在位置から待機位置までの移動距離を短くすることができる。

　更に、例えば、作業車両が圃場で作業を行う乗用田植機やコンバインなどの農作業機であれば、待機位置にて待機させる待機条件として、作業車両における農用資材の残量不足や農作物の貯留過多などを設定すれば、これらの条件が成立した場合に、作業車両が、現在位置から現在走行中の作業経路の延長線と圃場の外形との交点である待機位置まで自動走行して、その待機位置にて待機することになる。これにより、ユーザは、作業車両を現在位置から待機位置まで手動走行させる必要がなくなる。

　つまり、ユーザにかかる負担を軽減しながら、作業車両の待機事由や作業状況などに適した待機位置を設定することができる。又、待機条件が成立した場合には、作業車両を適切な待機位置まで自動走行させることができる。そして、作業車両が乗用田植機やコンバインなどの農作業機である場合には、待機位置への移動を含めた作業車両に対する資材補給や作業車両からの農作物の移載などの作業を効率よく行うことができる。

　本発明の第３特徴構成は、
　前記登録作業地の外形を特定する複数の外形特定線のうち、前記待機位置の設定が可能な外形特定線を指定する指定部を有している点にある。

　本構成によれば、作業車両の待機位置への移動に支障を来たす側溝や壁体などの障害物が隣接している外形特定線、及び、待機位置に移動した作業車両に対する資材補給や作業車両からの農作物の移載などに支障を来たす樹木や電線などの障害物が近くに存在する外形特定線、などにおいて、作業経路の延長線との交点が待機位置に設定される不都合の発生を防止することができる。

　つまり、作業車両の待機事由や作業状況などに不適な待機位置が設定される虞を回避することができる。その結果、作業車両を待機位置にて待機させる待機条件が成立しているにもかかわらず、作業車両を待機位置まで自動走行させることができなくなる、及び、作業車両が待機位置にて待機しているにもかかわらず、作業車両に対する資材補給や作業車両からの農作物の移載などが行い難くなる、といった不都合の発生を回避することができる。

　本構成によれば、待機位置設定部にて設定される複数個所の待機位置から、作業車両を待機位置にて待機させる待機条件が成立したときの作業車両の現在位置などに適した単一の待機位置を待機位置選択部にて選択させることが可能になる。これにより、ユーザは、前述した待機条件が成立した時々で異なる作業車両の現在位置などに適した待機位置を選択する必要がなくなる。

　そして、作業車両を待機位置にて待機させる待機条件として、例えば、作業車両における農用資材の残量不足や農作物の貯留過多などを設定すれば、これらの条件が成立した場合に、作業車両が、現在位置から選択された資材補給用又は農作物移載用の待機位置まで自動走行して、その待機位置にて待機することになる。又、作業車両を待機位置にて待機させる待機条件として、例えば、空港にて航空機の離着陸が行われるときの管制塔からの事前通報の受信などを設定すれば、この条件が成立した場合に、作業車両が、現在位置から選択された退避用の待機位置まで自動走行して、その待機位置にて待機することになる。これにより、ユーザは、作業車両を現在位置から待機位置まで手動走行させる必要がなくなる。

　つまり、ユーザにかかる負担を軽減しながら、前述した待機条件が成立した時々で異なる作業車両の現在位置などの作業状況などに適した待機位置を選択することができる。又、待機条件が成立した場合には、作業車両を適切な待機位置まで自動走行させることができる。そして、作業車両が乗用田植機やコンバインなどの農作業機である場合には、待機位置での作業車両に対する資材補給や作業車両からの農作物の移載などの作業を効率よく行うことができる。又、作業車両が空港の着陸帯で作業する草刈機などである場合には、着陸帯での作業を、航空機の離着陸に支障を来たすことなく良好に行うことができる。

Claims

　衛星測位システムを利用して作業車両を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる
自動走行制御部と、前記作業車両の待機位置を設定する待機位置設定部とを有し、
　前記待機位置設定部は、前記作業車両が前記登録作業地外から前記登録作業地内に進入
したときの進入地点を取得するとともに、前記進入地点を前記待機位置に設定し、
　前記自動走行制御部は、前記作業車両を前記待機位置にて待機させる待機条件が成立し
たか否かを判定し、前記待機条件が成立した場合に前記作業車両を現在位置から前記待機
位置まで自動走行させて前記待機位置にて待機させる作業車両用の自動走行システム。
　衛星測位システムを利用して作業車両を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる
自動走行制御部と、前記作業車両の待機位置を設定する待機位置設定部とを有し、
　前記待機位置設定部は、前記目標経路に含まれた作業経路の延長線と前記登録作業地の
外形との交点を前記待機位置に設定し、
　前記自動走行制御部は、前記作業車両を前記待機位置にて待機させる待機条件が成立し
たか否かを判定し、前記待機条件が成立した場合に前記作業車両を現在位置から前記待機
位置まで自動走行させて前記待機位置にて待機させる作業車両用の自動走行システム。
　前記登録作業地の外形を特定する複数の外形特定線のうち、前記待機位置の設定が可能
な外形特定線を指定する指定部を有している請求項２に記載の作業車両用の自動走行シス
テム。
　衛星測位システムを利用して作業車両を登録作業地の目標経路に従って自動走行させる
自動走行制御部と、前記作業車両の待機位置を前記登録作業地の複数個所に設定する待機
位置設定部と、前記複数の待機位置から単一の待機位置を選択する待機位置選択部とを有
し、
　前記自動走行制御部は、前記作業車両を前記待機位置にて待機させる待機条件が成立し
たか否かを判定し、前記待機条件が成立した場合に前記作業車両を現在位置から前記待機
位置選択部にて選択された前記待機位置まで自動走行させて前記待機位置にて待機させる
作業車両用の自動走行システム。