JP7125681B1 - 穀稈の刈取作業方法 - Google Patents

Abstract

【課題】コンバインの走行距離、特に、走行切返し操作中のコンバインが後進する距離を短くして、穀稈の刈取作業の効率を高くすることができる穀稈の刈取作業方法を提供する。【解決手段】走行切返し操作中のコンバインの後進時に、コンバインの偏差（Ｙ）と、第２経路（５４）の始端部から所定の距離離れた遠位部（Ｘ１）の第１許容値（Ｙ１）とを比較して、コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）以下の場合には、コンバインを前進させ、コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）よりも大きい場合には、コンバインをさらに後進させる。【選択図】図６

Description

本発明は、作業者がコンバインを操縦して圃場の外周部の穀稈の刈取りを行った後、コンバインが自動走行して圃場の内周部の穀稈の刈取りを行う穀稈の刈取作業方法に関するものである。

従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場内に搬入されたコンバインが、測位衛星の信号に基づいて設定された刈取経路を走行しながら穀稈の刈取作業を行う方法が知られている。（特許文献１）

また、従来の穀稈の刈取作業方法では、反時計方向の矩形状の走行経路を形成する経路の終端部でコンバインを後進旋回して次の経路の延在方向にコンバインの前進方向を転向する走行切返し（αターン）操作を行いながら穀稈の刈取作業を行う方法が知られている。（特許文献２）

特開２０１７－１６２３７３号公報 特開２００９－２４０２０５号公報

しかし、特許文献１の穀稈の刈取作業方法では、自動走行するコンバインを作業領域の外側に設けられた枕地でＵターンさせて作業領域内に植立する穀稈の刈取作業を行なわせるので、コンバインの走行距離が長くなり穀稈の刈取作業効率が低くなるという問題があった。

また、特許文献２の穀稈の刈取作業方法では、走行切返し操作時にコンバインを後進させる距離が長くなり穀稈の刈取作業効率が低くなるという問題があった。

そこで、本発明は、コンバインの走行距離、特に、走行切返し操作のコンバインが後進する距離を短くして、穀稈の刈取作業の効率を高くすることができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインを使用して圃場に植立する穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記コンバインのコントローラ（２０）は、前記コンバインを自動走行させる反時計方向に周回する矩形状の走行経路（５２）を設定し、前記コンバインを走行経路（５２）の第１経路（５３）の終端部で後進旋回して、前記走行経路（５２）の第２経路（５４）の延在方向にコンバインの前進方向を転向する走行切返し操作を行い、前記走行切返し操作中のコンバインの後進時に、前記コンバインの第２経路（５４）に対する直交方向の偏差（Ｙ）と、前記第２経路（５４）の始端部から所定の距離離れた遠位部（Ｘ１）の第１許容値（Ｙ１）とを比較して、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）以下の場合には、前記コンバインを前進させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）よりも大きい場合には、前記コンバインをさらに後進させ、前記走行切返し操作中のコンバイン前進時に、前記第２経路（５４）の始端部から所定の距離離れた近位部（Ｘ２）に到達したコンバインの偏差（Ｙ）と、該近位部（Ｘ２）の第２許容値（Ｙ２）とを比較して、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第２許容値（Ｙ２）以下の場合には、前記コンバインを第１経路（５３）の延長線（５３Ａ）上まで前進させた後に、前記コンバインを走行経路（５２）に沿って自動走行させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第２許容値（Ｙ２）よりも大きい場合には、前記コンバインを後進させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）と、前記遠位部（Ｘ１）の第３許容値（Ｙ３）とを比較して、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第３許容値（Ｙ３）以下の場合には、前記コンバインを前進させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第３許容値（Ｙ３）よりも大きい場合には、前記コンバインをさらに後進させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。

請求項２記載の発明は、前記コントローラ（２０）は、前記コンバインが遠位部（Ｘ１）に到達した場合には、前記コンバインの後進を停止させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項３記載の発明は、前記コントローラ（２０）は、前記第３許容値（Ｙ３）を第１許容値（Ｙ１）よりも小さく、且つ、第２許容値（Ｙ２）よりも大きく設定した請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項４記載の発明は、前記コントローラ（２０）は、前記コンバインが第１経路（５３）の延長線（５３Ａ）上に到達した場合には、前記コンバインを自動走行させる新たな走行経路（５２Ａ）を設定して、前記コンバインを新たな走行経路（５２Ａ）に沿って自動走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。

請求項１記載の発明によれば、コンバインのコントローラ（２０）は、コンバインを自動走行させる反時計方向に周回する矩形状の走行経路（５２）を設定し、コンバインを走行経路（５２）の第１経路（５３）の終端部で後進旋回して、走行経路（５２）の第２経路（５４）の延在方向にコンバインの前進方向を転向する走行切返し操作を行い、走行切返し操作中のコンバインの後進時に、コンバインの第２経路（５４）に対する直交方向の偏差（Ｙ）と、第２経路（５４）の始端部から所定の距離離れた遠位部（Ｘ１）の第１許容値（Ｙ１）とを比較して、コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）以下の場合には、コンバインを前進させ、コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）よりも大きい場合には、コンバインをさらに後進させ、走行切返し操作中のコンバイン前進時に、第２経路（５４）の始端部から所定の距離離れた近位部（Ｘ２）に到達したコンバインの偏差（Ｙ）と、近位部（Ｘ２）の第２許容値（Ｙ２）とを比較して、コンバインの偏差（Ｙ）が第２許容値（Ｙ２）以下の場合には、コンバインを第１経路（５３）の延長線（５３Ａ）上まで前進させた後に、コンバインを走行経路（５２）に沿って自動走行させ、コンバインの偏差（Ｙ）が第２許容値（Ｙ２）よりも大きい場合には、コンバインを後進させ、コンバインの偏差（Ｙ）と、遠位部（Ｘ１）の第３許容値（Ｙ３）とを比較して、コンバインの偏差（Ｙ）が第３許容値（Ｙ３）以下の場合には、コンバインを前進させ、コンバインの偏差（Ｙ）が第３許容値（Ｙ３）よりも大きい場合には、コンバインをさらに後進させるので、走行切返し操作中のコンバインを後進させる距離が短くして、穀稈の刈取作業の効率を高くすることができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コントローラ（２０）は、コンバインが遠位部（Ｘ１）に到達した場合には、コンバインの後進を停止させるので、コンバインが圃場の畦等に衝突するのを防止することができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、コントローラ（２０）は、第３許容値（Ｙ３）を第１許容値（Ｙ１）よりも小さく、且つ、第２許容値（Ｙ２）よりも大きく設定したので、圃場内の同一場所でコンバインが後進と前進を過度に繰り返すのを防止することができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、コントローラ（２０）は、コンバインが第１経路（５３）の延長線（５３Ａ）上に到達した場合には、コンバインを自動走行させる新たな走行経路（５２Ａ）を設定して、コンバインを新たな走行経路（５２Ａ）に沿って自動走行させるので、圃場の状況に応じてコンバインが自動走行する新たな走行経路（５２Ａ）を再設定して穀稈の刈残しを抑制することができる。

コンバインの左側面図である。 コンバインの平面図である。 測位ユニットの接続図である。 コントローラの接続図である。 走行経路の説明図である。 刈取作業方法の説明図である。 走行切返し操作の説明図である。 後進時にコンバインの偏差が許容値よりも大きい場合の説明図である。 近位部でコンバインの偏差が許容値よりも大きい場合の説明図である。 新たな走行経路を設定する説明図である。 新たな走行経路の説明図である。 コンバインを再度後進させる説明図である。

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。また、操縦部５の前部にはエンジンＥの回転速度を示すモニタ３０が設けられ、モニタ３０のタッチパネルを操作して後述する遠位部Ｘ１、近位部Ｘ２、遠位部Ｘ１での許容値（請求項の「第１許容値」）Ｙ１、近位部Ｘ２での許容値（請求項の「第２許容値」）Ｙ２、許容繰返し回数Ｍを設定することができる。

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０は、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバインに設けられた移動局１６で構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６に送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。

基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。

移動局１６は、移動用通信機１７と、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９で構成されている。

図４に示すように、コンバインのコントローラ２０は、ＣＰＵ等からなる処理部２１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２と、外部とのデータ通信用の通信部２３から形成されている。

処理部２１は、後述する遠位部Ｘ１での偏差Ａ１が許容値Ｙ１未満であるか否か判断したり、近位部Ｘ２での偏差Ａ２が許容値Ｙ２未満であるか否か判断したり、走行経路に復帰時に走行経路の再設定等を行う。

記憶部２２は、処理部２１で設定された走行経路や、近位部Ｘ２での偏差Ａ２が許容値Ｙ２以上であるために再後進した回数Ｎ等を保存している。

コントローラ２０の入力側には、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９と、遠位部Ｘ１、許容値Ｙ１等を入力するモニタ３０と、刈取装置３の昇降状態を検出する接地センサ３１と、刈取装置３の後部を搬送される刈取穀稈を検出する穀稈センサ３２が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ２０に入力される接地センサ３１の入力信号は、刈取装置３が下降して刈取駆動状態にある場合にはＯＮになり、刈取装置３が上方の待機位置に上昇している場合にはＯＦＦになる。また、コントローラ２０に入力される穀稈センサ３２の入力信号は、刈取装置３の後部に脱穀装置４に搬送される刈取穀稈が有る場合にはＯＮになり、刈取装置３の後部に脱穀装置４に搬送される刈取穀稈が無い場合にはＯＦＦになる。

コントローラ２０の出力側には、走行経路に沿ってコンバインを自動走行させる走行スイッチ４０と、走行経路を形成する１辺の終端部でコンバインを後進旋回させて次の辺の延在方向にコンバインの前進方向を転向する走行切返し（αターン）操作を行わせる走行切返しスイッチ４１と、コンバインを自動後進させる後進スイッチ４２と、コンバインを自動前進させる前進スイッチ４３と、コンバインを走行経路に復帰させる復帰スイッチ４４と、走行経路を再設定する走行経路設定スイッチ４５が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

＜穀稈の刈取作業方法＞
図５に示すように、操縦部５に搭乗した作業者がコンバインを操作してコンバインを手動走行させて圃場５０の外周部の刈取作業を行う。次に、コントローラ２０の処理部２１は、走行経路設定スイッチ４５をＯＮにして手動走行経路５１の終端部からコンバインを自動走行させる走行経路５２を設定した後に、走行スイッチ４０をＯＮにしてコンバインを走行経路５２に沿って自動走行させる。なお、図５では、作業者がコンバインを操作してコンバインを手動走行させた手動走行経路５１を破線で示し、コンバインを自動走行させる走行経路５２を実線で示している。

図６に示すように、ステップＳ１で、コントローラ２０の処理部２１は、コンバインが走行経路５２を形成する１辺の終端部に到達しているか否か判断する。コンバインが走行経路５２を形成する１辺の終端部に到達していると判断した場合には、ステップＳ２に進み、コンバインが走行経路５２を形成する１辺の終端部に到達していないと判断した場合には、ステップＳ１に戻る。

コンバインが走行経路５２を形成する１辺の終端部に到達しているか否かは、移動用ＧＰＳアンテナ１８と、移動用データ送信アンテナ１９の入力信号に基づいて判断する。また、コンバインが走行経路５２を形成する１辺の終端部に到達した場合には、刈取装置３は待機位置に上昇して接地センサ３１と穀稈センサ３２の入力信号はＯＦＦになる。

ステップＳ２で、処理部２１は、走行スイッチ４０をＯＦＦにし、走行切返しスイッチ４１をＯＮにしてコンバインの走行切返しを行い、ステップＳ３に進む。以下では、理解を容易にするために図７等を参酌しながら説明する。

図７（ａ）に示すように、コンバインの走行切返しは、コンバインを走行経路５２の１辺である経路（請求項の「第１経路」）５３の終端部から前方左側に向かって前進させた後、後方右側に向かって後進させて後進開始位置６０に移動させる。

ステップＳ３で、処理部２１は、図７（ｂ）に示すように、後進スイッチ４２をＯＮにし、コンバインを後進開始位置６０から走行経路５２を形成する１辺である経路５３に続く１辺である経路（請求項の「第２経路」）５４の延長線５４Ａに近づく様に後進させて、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４で、処理部２１は、コンバインが経路５４の始端部から所定の距離後方に位置する遠位部Ｘ１に到達したか否か判断する。コンバインが遠位部Ｘ１に到達したと判断した場合には、ステップＳ５に進み、コンバインが遠位部Ｘ１に到達していないと判断した場合には、ステップＳ６に進む。なお、コンバインが遠位部Ｘ１に到達したか否かは、移動用ＧＰＳアンテナ１８と、移動用データ送信アンテナ１９の入力信号に基づいて判断する。

ステップＳ５で、処理部２１は、後進スイッチ４２をＯＦＦにしてコンバインの後進を停止させる。これにより、コンバインの後部が圃場の畦等に衝突するのを防止することができる。なお、コンバインが停止した後は、作業者が操縦部５に搭乗してコンバインを自動走行を停止し手動走行を行う。

ステップＳ６で、処理部２１は、コンバインの偏差Ｙが遠位部Ｘ１での許容値Ｙ１以内であるか否か判断する。図７（ｂ）に示すように、コンバインの偏差Ｙが許容値Ｙ１以内であると判断した場合には、ステップＳ７に進む。一方、図８に示すように、コンバインの偏差Ｙが許容値Ｙ１よりも大きいと判断した場合には、ステップＳ３に戻る。本明細書では、コンバインの偏差Ｙとは、図７（Ｂ）に示すようにコンバインと経路５４の延長線５４Ａの隔たりをいうものとする。なお、コンバインの偏差Ｙに替えてコンバインと延長線５４Ａの交差角度である方位を判断基準に使用することもできる。

ステップＳ７で、処理部２１は、後進スイッチ４２をＯＦＦにしてコンバインの後進を停止させてステップＳ８に進む。これにより、コンバインが遠位部Ｘ１に到達する前にコンバインを停止させて、コンバインの後進距離を短くして走行切返しに要する時間を短くすることができる。

ステップＳ８で、処理部２１は、前進スイッチ４３をＯＮにしてコンバインを経路５４の延長線５４Ａに近づく様に前進させてステップＳ９に進む。

ステップＳ９で、処理部２１は、コンバインが経路５４の始端部から所定の距離後方に位置する近位部Ｘ２に到達したか否か判断する。コンバインが近位部Ｘ２に到達したと判断した場合には、ステップＳ１０に進み、コンバインが近位部Ｘ２に到達していないと判断した場合には、ステップＳ８に戻る。なお、コンバインが近位部Ｘ２に到達したか否かは、移動用ＧＰＳアンテナ１８と、移動用データ送信アンテナ１９の入力信号に基づいて判断する。

ステップＳ１０で、処理部２１は、コンバインの偏差Ｙが近位部Ｘ２での許容値Ｙ２以内であるか否か判断する。図７（ｃ）に示すように、コンバインの偏差Ｙが許容値Ｙ２以内であると判断した場合には、ステップＳ１１に進む。一方、図９に示すように、コンバインの偏差Ｙが許容値Ｙ２よりも大きいと判断した場合には、ステップＳ１５に進む。また、近位部Ｘ２での許容値Ｙ２は、遠位部Ｘ１の許容値Ｙ１よりも小さい値に設定するのが好ましい。これにより、コンバインの後進時にコンバインを経路５４の延長線５４Ａに大まかに近づけて、コンバインの前進時にコンバインを経路５４の延長線５４Ａに細かく近づけることができ、走行切返しに要する時間を短くすることができる。

ステップＳ１１で 処理部２１は、走行切返しスイッチ４１と前進スイッチ４３をＯＦＦにし、復帰スイッチ４４をＯＮにしてコンバインを近位部Ｘ２から前進させてステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２で 処理部２１は、図７（ｄ）に示すように、コンバインが経路５３の延長線５３Ａ上に到達したか否か判断する。コンバインが経路５３の延長線５３Ａ上に到達したと判断した場合には、ステップＳ１３に進み、コンバインが経路５３の延長線５３Ａ上に到達していないと判断した場合には、ステップＳ１１に戻る。なお、コンバインの偏差Ｙがゼロの場合には、コンバインは経路５４の始端部に到達する。

ステップＳ１３で 処理部２１は、走行経路設定スイッチ４５をＯＮにして、図１０に示すように、延長線５３Ａ上の復帰位置から新たな走行経路５２Ａを設定して、ステップＳ１４に進む。これにより、圃場の状況に応じてコンバインを自動走行させる新たな走行経路５２Ａが設定して穀稈の刈残しを抑制することができる。

図１１に示すように、コンバインの偏差Ｙがゼロでない場合には、新たな走行経路５２Ａは、コンバインの偏差Ｙ分だけ走行経路５２と相違する。なお、図１１では、走行経路５２を実線で示し、新たな走行経路５２Ａを太い実線で示している。

ステップＳ１４で 処理部２１は、走行経路設定スイッチ４５をＯＦＦにし、走行スイッチ４０をＯＮにしてコンバインを新たな走行経路５２Ａに沿って走行させてステップＳ１に戻る。なお、コンバインが新たな走行経路５２Ａに沿って走行している場合には、刈取装置３は下降して接地センサ３１と穀稈センサ３２の入力信号はＯＮになる。

ステップＳ１５で 処理部２１は、図１２に示すように、後進スイッチ４２をＯＮにしてコンバインを近位部Ｘ２から経路５４の延長線５４Ａに近づく様に後進させてステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６で、処理部２１は、コンバインが遠位部Ｘ１に到達したか否か判断する。コンバインが遠位部Ｘ１に到達したと判断した場合には、ステップＳ５に戻り、コンバインが遠位部Ｘ１に到達していないと判断した場合には、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７で、処理部２１は、図１２に示すように、コンバインの偏差Ｙが遠位部Ｘ１での許容値Ｙ３以内であるか否か判断する。コンバインの偏差Ｙが許容値Ｙ３以内であると判断した場合には、ステップＳ７に戻り、コンバインの偏差Ｙが許容値Ｙ１よりも大きいと判断した場合には、ステップＳ１５に戻る。また、再度のコンバインを後進させた場合の遠位部Ｘ１の許容値（請求項の「第３許容値」）Ｙ３は、一回目のコンバインの後進時の遠位部Ｘ１の許容値Ｙ１よりも小さく、近位部Ｘ２の許容値Ｙ２よりも大きく設定するのが好ましい。これにより、同一場所でコンバインの後進と前進を過度に繰り返すのを防止することができる。なお、遠位部Ｘ１の許容値Ｙ３は、コンバインの後進回数に増加に応じて小さくするのがより好ましい。

３ 刈取装置
４ 脱穀装置
５ 操縦部
２０ コントローラ
５２ 走行経路
５２Ａ 新たな走行経路
５３ 経路（第１経路）
５３Ａ 延長線
５４ 経路（第２経路）
Ｘ１ 遠位部
Ｘ２ 近位部
Ｙ 偏差
Ｙ１ 許容値（第１許容値）
Ｙ２ 許容値（第２許容値）
Ｙ３ 許容値（第３許容値）

Claims (4)

1. 圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）を設けたコンバインを使用して圃場に植立する穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
   前記コンバインのコントローラ（２０）は、前記コンバインを自動走行させる反時計方向に周回する矩形状の走行経路（５２）を設定し、
   前記コンバインを走行経路（５２）の第１経路（５３）の終端部で後進旋回して、前記走行経路（５２）の第２経路（５４）の延在方向にコンバインの前進方向を転向する走行切返し操作を行い、
   前記走行切返し操作中のコンバインの後進時に、前記コンバインの第２経路（５４）に対する直交方向の偏差（Ｙ）と、前記第２経路（５４）の始端部から所定の距離離れた遠位部（Ｘ１）の第１許容値（Ｙ１）とを比較して、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）以下の場合には、前記コンバインを前進させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第１許容値（Ｙ１）よりも大きい場合には、前記コンバインをさらに後進させ、
   前記走行切返し操作中のコンバイン前進時に、前記第２経路（５４）の始端部から所定の距離離れた近位部（Ｘ２）に到達したコンバインの偏差（Ｙ）と、該近位部（Ｘ２）の第２許容値（Ｙ２）とを比較して、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第２許容値（Ｙ２）以下の場合には、前記コンバインを第１経路（５３）の延長線（５３Ａ）上まで前進させた後に、前記コンバインを走行経路（５２）に沿って自動走行させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第２許容値（Ｙ２）よりも大きい場合には、前記コンバインを後進させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）と、前記遠位部（Ｘ１）の第３許容値（Ｙ３）とを比較して、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第３許容値（Ｙ３）以下の場合には、前記コンバインを前進させ、前記コンバインの偏差（Ｙ）が第３許容値（Ｙ３）よりも大きい場合には、前記コンバインをさらに後進させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法。
2. 前記コントローラ（２０）は、前記コンバインが遠位部（Ｘ１）に到達した場合には、前記コンバインの後進を停止させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。
3. 前記コントローラ（２０）は、前記第３許容値（Ｙ３）を第１許容値（Ｙ１）よりも小さく、且つ、第２許容値（Ｙ２）よりも大きく設定した請求項１又は２記載の穀稈の刈取作業方法。
4. 前記コントローラ（２０）は、前記コンバインが第１経路（５３）の延長線（５３Ａ）上に到達した場合には、前記コンバインを自動走行させる新たな走行経路（５２Ａ）を設定して、前記コンバインを新たな走行経路（５２Ａ）に沿って自動走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。

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