KR20220147497A - 곡간의 예취 작업 방법 - Google Patents

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KR20220147497A
KR20220147497A KR1020220007053A KR20220007053A KR20220147497A KR 20220147497 A KR20220147497 A KR 20220147497A KR 1020220007053 A KR1020220007053 A KR 1020220007053A KR 20220007053 A KR20220007053 A KR 20220007053A KR 20220147497 A KR20220147497 A KR 20220147497A
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mowing
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KR1020220007053A
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켄고 칸자키
코키 미야케
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이세키노우키가부시키가이샤
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Abstract

(과제) 콤바인의 주행거리, 특히, 주행 리버스 조작 중인 콤바인이 후진하는 거리를 짧게 해서, 곡간의 예취 작업의 효율을 높게 할 수 있는 곡간의 예취 작업 방법을 제공한다.
(해결 수단) 주행 리버스 조작 중인 콤바인의 후진시에, 콤바인의 편차(Y)와, 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 원위부(X1)의 제 1 허용값(Y1)을 비교해서 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1) 이하인 경우에는 콤바인을 전진시키고, 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1)보다 큰 경우에는 콤바인을 더 후진시키고, 주행 리버스 조작 중인 콤바인 전진시에, 콤바인의 편차(Y)와, 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 근위부(X2)의 제 2 허용값(Y2)을 비교해서 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2) 이하인 경우에는 콤바인을 제 1 경로(53)의 연장선(53A) 상까지 전진시킨 후에, 콤바인을 주행 경로(52)를 따라 자동 주행시키고, 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2)보다 큰 경우에는 콤바인을 후진시키고, 콤바인의 편차(Y)와, 원위부(X1)의 제 3 허용값(Y3)을 비교해서 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3) 이하인 경우에는 콤바인을 전진시키고, 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3)보다 큰 경우에는 콤바인을 더 후진시킨다.

Description

곡간의 예취 작업 방법{REAPING WORK METHOD OF GRAIN CULM}
본 발명은 작업자가 콤바인을 조종해서 포장의 외주부의 곡간의 예취를 행한 후, 콤바인이 자동 주행해서 포장의 내주부의 곡간의 예취를 행하는 곡간의 예취 작업 방법에 관한 것이다.
종래의 곡간의 예취 작업 방법에서는 포장 내에 반입된 콤바인이 측위 위성의 신호에 의거하여 설정된 예취경로를 주행하면서 곡간의 예취 작업을 행하는 방법이 알려져 있다. (특허문헌1)
또한 종래의 곡간의 예취 작업 방법에서는 반시계 방향의 직사각형상의 주행 경로를 형성하는 경로의 종단부에서 콤바인을 후진 선회해서 다음 경로의 연장 방향으로 콤바인의 전진 방향을 전향하는 주행 리버스(α턴) 조작을 행하면서 곡간의 예취 작업을 행하는 방법이 알려져 있다.(특허문헌2)
일본 특허공개 2017-162373호 공보 일본 특허공개 2009-240205호 공보
그러나, 특허문헌 1의 곡간의 예취 작업 방법에서는 자동 주행하는 콤바인을 작업 영역의 외측에 형성된 헤드랜드에서 유턴시켜서 작업 영역 내에 식립하는 곡간의 예취 작업을 행하게 하므로, 콤바인의 주행거리가 길어져 곡간의 예취 작업 효율이 낮아진다고 하는 문제가 있었다.
또한 특허문헌 2의 곡간의 예취 작업 방법에서는 주행 리버스 조작시에 콤바인을 후진시키는 거리가 길어져 곡간의 예취 작업 효율이 낮아진다고 하는 문제가 있었다.
그래서, 본 발명은 콤바인의 주행거리, 특히, 주행 리버스 조작의 콤바인이 후진하는 거리를 짧게 해서, 곡간의 예취 작업의 효율을 높게 할 수 있는 곡간의 예취 작업 방법을 제공하는 것에 있다.
상기 과제를 해결한 본 발명은 다음과 같다.
즉, 청구항 1 기재의 발명은 포장에 식립된 곡간의 예취를 행하는 예취 장치(3)와, 상기 예취 장치(3)의 후방 좌측에 곡간의 탈곡을 행하는 탈곡 장치(4)와, 상기 예취 장치(3)의 후방 우측에 조종자가 탑승하는 조종부(5)를 설치한 콤바인을 사용해서 포장에 식립하는 곡간을 예취하는 곡간의 예취 작업 방법으로서,
상기 콤바인의 컨트롤러(20)는 상기 콤바인을 자동 주행시키는 반시계 방향으로 주회하는 직사각형상의 주행 경로(52)를 설정하고, 상기 콤바인을 주행 경로(52)의 제 1 경로(53)의 종단부에서 후진 선회해서 상기 주행 경로(52)의 제 2 경로(54)의 연장 방향으로 콤바인의 전진 방향을 전향하는 주행 리버스 조작을 행하고, 상기 주행 리버스 조작 중인 콤바인의 후진시에, 상기 콤바인의 제 2 경로(54)에 대한 직교 방향의 편차(Y)와, 상기 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 원위부(X1)의 제 1 허용값(Y1)을 비교해서 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1) 이하인 경우에는 상기 콤바인을 전진시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1)보다 큰 경우에는 상기 콤바인을 더 후진시키고, 상기 주행 리버스 조작 중인 콤바인 전진시에, 상기 콤바인의 편차(Y)와, 상기 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 근위부(X2)의 제 2 허용값(Y2)을 비교해서 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2) 이하인 경우에는 상기 콤바인을 제 1 경로(53)의 연장선(53A) 상까지 전진시킨 후에, 상기 콤바인을 주행 경로(52)를 따라 자동 주행시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2)보다 큰 경우에는 상기 콤바인을 후진시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)와, 상기 원위부(X1)의 제 3 허용값(Y3)을 비교해서 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3) 이하인 경우에는 상기 콤바인을 전진시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3)보다 큰 경우에는 상기 콤바인을 더 후진시키는 것을 특징으로 하는 곡간의 예취 작업 방법이다.
청구항 2 기재의 발명은 상기 컨트롤러(20)는 상기 콤바인이 원위부(X1)에 도달한 경우에는 상기 콤바인의 후진을 정지시키는 청구항 1 기재의 곡간의 예취 작업 방법이다.
청구항 3 기재의 발명은 상기 컨트롤러(20)는 상기 제 3 허용값(Y3)을 제 1 허용값(Y1)보다 작고, 또한, 제 2 허용값(Y2)보다 크게 설정한 청구항 1 기재의 곡간의 예취 작업 방법이다.
청구항 4 기재의 발명은 상기 컨트롤러(20)는 상기 콤바인이 제 1 경로(53)의 연장선(53A) 상에 도달한 경우에는 상기 콤바인을 자동 주행시키는 새로운 주행 경로(52A)를 설정하고, 상기 콤바인을 새로운 주행 경로(52A)를 따라 자동 주행시키는 청구항 1∼3 중 어느 1항에 기재된 곡간의 예취 작업 방법이다.
청구항 1 기재의 발명에 의하면, 콤바인의 컨트롤러(20)는 콤바인을 자동 주행시키는 반시계 방향으로 주회하는 직사각형상의 주행 경로(52)를 설정하고, 콤바인을 주행 경로(52)의 제 1 경로(53)의 종단부에서 후진 선회해서 주행 경로(52)의 제 2 경로(54)의 연장 방향으로 콤바인의 전진 방향을 전향하는 주행 리버스 조작을 행하고, 주행 리버스 조작 중인 콤바인의 후진시에, 콤바인의 제 2 경로(54)에 대한 직교 방향의 편차(Y)와, 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 원위부(X1)의 제 1 허용값(Y1)을 비교해서 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1) 이하인 경우에는 콤바인을 전진시키고, 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1)보다 큰 경우에는 콤바인을 더 후진시키고, 주행 리버스 조작 중인 콤바인 전진시에, 콤바인의 편차(Y)와, 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 근위부(X2)의 제 2 허용값(Y2)을 비교해서 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2) 이하인 경우에는 콤바인을 제 1 경로(53)의 연장선(53A) 상까지 전진시킨 후에, 콤바인을 주행 경로(52)를 따라 자동 주행시키고, 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2)보다 큰 경우에는 콤바인을 후진시키고, 콤바인의 편차(Y)와, 원위부(X1)의 제 3 허용값(Y3)을 비교해서 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3) 이하인 경우에는 콤바인을 전진시키고, 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3)보다 큰 경우에는 콤바인을 더 후진시키므로, 주행 리버스 조작 중인 콤바인을 후진시키는 거리를 짧게 해서, 곡간의 예취 작업의 효율을 높게 할 수 있다.
청구항 2 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 기재의 발명에 의한 효과에 추가해서, 컨트롤러(20)는 콤바인이 원위부(X1)에 도달한 경우에는 콤바인의 후진을 정지시키므로, 콤바인이 포장의 두렁 등에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
청구항 3 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 기재의 발명에 의한 효과에 추가해서, 컨트롤러(20)는 제 3 허용값(Y3)을 제 1 허용값(Y1)보다 작고, 또한, 제 2 허용값(Y2)보다 크게 설정했으므로, 포장 내의 동일 장소에서 콤바인이 후진과 전진을 과도하게 반복하는 것을 방지할 수 있다.
청구항 4 기재의 발명에 의하면, 청구항 1∼3 중 어느 1항에 기재된 발명에 의한 효과에 추가해서, 컨트롤러(20)는 콤바인이 제 1 경로(53)의 연장선(53A) 상에 도달한 경우에는 콤바인을 자동 주행시키는 새로운 주행 경로(52A)를 설정하고, 콤바인을 새로운 주행 경로(52A)를 따라 자동 주행시키므로, 포장의 상황에 따라 콤바인이 자동 주행하는 새로운 주행 경로(52A)를 재설정해서 곡간의 예취 남김을 억제할 수 있다.
도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 콤바인의 평면도이다.
도 3은 측위 유닛의 접속도이다.
도 4는 컨트롤러의 접속도이다.
도 5는 주행 경로의 설명도이다.
도 6은 예취 작업 방법의 설명도이다.
도 7은 주행 리버스 조작의 설명도이다.
도 8은 후진시에 콤바인의 편차가 허용값보다 큰 경우의 설명도이다.
도 9는 후방부에서 콤바인의 편차가 허용값보다 큰 경우의 설명도이다.
도 10은 새로운 주행 경로를 설정하는 설명도이다.
도 11은 새로운 주행 경로의 설명도이다.
도 12는 콤바인을 재차 후진시키는 설명도이다.
도 1, 2에 나타내듯이, 콤바인은 기체 프레임(1)의 하측에 토양면을 주행하는 좌우 한쌍의 크롤러로 이루어지는 주행 장치(2)가 설치되고, 기체 프레임(1)의 전방측에 포장의 곡간을 예취하는 예취 장치(3)가 설치되고, 예취 장치(3)의 후방 좌측에 예취된 곡간을 탈곡·선별 처리하는 탈곡 장치(4)가 설치되고, 예취 장치(3)의 후방 우측에 작업자가 탑승하는 조종부(5)가 설치되어 있다.
조종부(5)의 하측에는 엔진(E)을 탑재하는 엔진룸(6)이 설치되고, 조종부(5)의 후방측에는 탈곡·선별 처리된 곡립을 저류하는 그레인 탱크(7)가 설치되고, 그레인 탱크(7)의 후방측에 곡립을 외부로 배출하는 상하 방향으로 연장되는 양곡부와 전후 방향으로 연장되는 횡배출로 이루어지는 배출 오거(8)가 설치되어 있다. 또한 조종부(5)의 전방부에는 엔진(E)의 회전속도를 나타내는 모니터(30)가 설치되고, 모니터(30)의 터치패널을 조작해서 후술하는 원위부(X1), 근위부(X2), 원위부(X1)에서의 허용값(청구항의 「제 1 허용값」)(Y1), 근위부(X2)에서의 허용값(청구항의 「제 2 허용값」)(Y2), 허용 반복 횟수(M)를 설정할 수 있다.
도 3에 나타내듯이, RTK-GPS 측위방식인 측위 유닛(10)은 측위 위성(11)과, 기지의 위치에 설치된 기지국(12)과, 콤바인에 설치된 이동국(16)으로 구성되어 있다. 이것에 의해, 측위 위성(11)으로부터 이동국(16)에 송신되어 오는 위치 정보와 기지국(12)으로부터 이동국(16)에 송신되어 오는 보정용의 위치 정보로부터 이동국(16)의 위치, 즉 콤바인의 위치를 정확하게 얻을 수 있다.
기지국(12)은 고정용 통신기(13)와, 측위 위성(11)으로부터의 위치 정보를 수신하는 고정용 GPS 안테나(14)와, 이동국(16)에 보정용의 위치 정보를 송신하는 고정용 데이터 송신 안테나(15)로 구성되어 있다.
이동국(16)은 이동용 통신기(17)와, 측위 위성(11)으로부터의 위치 정보를 수신하는 이동용 GPS 안테나(18)와, 기지국(12)으로부터의 보정용의 위치 정보를 수신하는 이동용 데이터 송신 안테나(19)로 구성되어 있다.
도 4에 나타내듯이, 콤바인의 컨트롤러(20)는 CPU 등으로 이루어지는 처리부(21)와, ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등으로 이루어지는 기억부(22)와, 외부와의 데이터 통신용의 통신부(23)로 형성되어 있다.
처리부(21)는 후술하는 원위부(X1)에서의 편차(A1)가 허용값(Y1) 미만인지의 여부를 판단하거나, 근위부(X2)에서의 편차(A2)가 허용값(Y2) 미만인지의 여부를 판단하거나, 주행 경로로 복귀시에 주행 경로의 재설정 등을 행한다.
기억부(22)는 처리부(21)에서 설정된 주행 경로나, 근위부(X2)에서의 편차(A2)가 허용값(Y2) 이상이기 위해서 재후진한 횟수(N) 등을 보존하고 있다.
컨트롤러(20)의 입력측에는 측위 위성(11)으로부터의 위치 정보를 수신하는 이동용 GPS 안테나(18)와, 기지국(12)으로부터의 보정용의 위치 정보를 수신하는 이동용 데이터 송신 안테나(19)와, 원위부(X1), 허용값(Y1) 등을 입력하는 모니터(30)와, 예취 장치(3)의 승강 상태를 검출하는 접지 센서(31)와, 예취 장치(3)의 후방부를 반송되는 예취 곡간을 검출하는 곡간 센서(32)가 소정의 입력 인터페이스 회로를 통해 접속되어 있다.
컨트롤러(20)에 입력되는 접지 센서(31)의 입력 신호는 예취 장치(3)가 하강해서 예취 구동 상태에 있는 경우에는 ON이 되고, 예취 장치(3)가 상방의 대기위치로 상승하고 있는 경우에는 OFF가 된다. 또한 컨트롤러(20)에 입력되는 곡간 센서(32)의 입력 신호는 예취 장치(3)의 후방부에 탈곡 장치(4)에 반송되는 예취 곡간이 있는 경우에는 ON이 되고, 예취 장치(3)의 후방부에 탈곡 장치(4)에 반송되는 예취 곡간이 없는 경우에는 OFF가 된다.
컨트롤러(20)의 출력측에는 주행 경로를 따라 콤바인을 자동 주행시키는 주행 스위치(40)와, 주행 경로를 형성하는 1변의 종단부에서 콤바인을 후진 선회시켜서 다음 변의 연장 방향으로 콤바인의 전진 방향을 전향하는 주행 리버스(α턴) 조작을 행하게 하는 주행 리버스 스위치(41)와, 콤바인을 자동 후진시키는 후진 스위치(42)와, 콤바인을 자동 전진시키는 전진 스위치(43)와, 콤바인을 주행 경로로 복귀시키는 복귀 스위치(44)와, 주행 경로를 재설정하는 주행 경로 설정 스위치(45)가 소정의 출력 인터페이스 회로를 통해 접속되어 있다.
<곡간의 예취 작업 방법>
도 5에 나타내듯이, 조종부(5)에 탑승한 작업자가 콤바인을 조작해서 콤바인을 수동 주행시켜서 포장(50)의 외주부의 예취 작업을 행한다. 다음에 컨트롤러(20)의 처리부(21)는 주행 경로 설정 스위치(45)를 ON으로 해서 수동 주행 경로(51)의 종단부로부터 콤바인을 자동 주행시키는 주행 경로(52)를 설정한 후에, 주행 스위치(40)를 ON으로 해서 콤바인을 주행 경로(52)를 따라 자동 주행시킨다. 또, 도 5에서는 작업자가 콤바인을 조작해서 콤바인을 수동 주행시킨 수동 주행 경로(51)를 파선으로 나타내고, 콤바인을 자동 주행시키는 주행 경로(52)를 실선으로 나타내고 있다.
도 6에 나타내듯이, 스텝S1에서, 컨트롤러(20)의 처리부(21)는 콤바인이 주행 경로(52)를 형성하는 1변의 종단부에 도달하고 있는지의 여부를 판단한다. 콤바인이 주행 경로(52)를 형성하는 1변의 종단부에 도달하고 있다고 판단한 경우에는 스텝S2로 진행하고, 콤바인이 주행 경로(52)를 형성하는 1변의 종단부에 도달하고 있지 않다고 판단한 경우에는 스텝S1로 되돌아간다.
콤바인이 주행 경로(52)를 형성하는 1변의 종단부에 도달하고 있는지의 여부는 이동용 GPS 안테나(18)와, 이동용 데이터 송신 안테나(19)의 입력 신호에 의거해서 판단한다. 또한 콤바인이 주행 경로(52)를 형성하는 1변의 종단부에 도달한 경우에는 예취 장치(3)는 대기위치로 상승해서 접지 센서(31)와 곡간 센서(32)의 입력 신호는 OFF가 된다.
스텝S2에서, 처리부(21)는 주행 스위치(40)를 OFF로 하고, 주행 리버스 스위치(41)를 ON으로 해서 콤바인의 주행 리버스를 행하고, 스텝S3으로 진행한다. 이하에서는 이해를 용이하게 하기 위해서 도 7 등을 참작하면서 설명한다.
도 7(a)에 나타내듯이, 콤바인의 주행 리버스는 콤바인을 주행 경로(52)의 1변인 경로(청구항의 「제 1 경로」)(53)의 종단부로부터 전방 좌측을 향해서 전진시킨 후, 후방 우측을 향해서 후진시켜서 후진 개시 위치(60)로 이동시킨다.
스텝S3에서, 처리부(21)는 도 7(b)에 나타내듯이, 후진 스위치(42)를 ON으로 하고, 콤바인을 후진 개시 위치(60)로부터 주행 경로(52)를 형성하는 1변인 경로(53)에 계속되는 1변인 경로(청구항의 「제 2 경로」)(54)의 연장선(54A)에 접근하도록 후진시켜서, 스텝S4로 진행한다.
스텝S4에서, 처리부(21)는 콤바인이 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 후방에 위치하는 원위부(X1)에 도달했는지의 여부를 판단한다. 콤바인이 원위부(X1)에 도달했다고 판단한 경우에는 스텝S5로 진행하고, 콤바인이 원위부(X1)에 도달 하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝S6으로 진행한다. 또, 콤바인이 원위부(X1)에 도달했는지의 여부는 이동용 GPS 안테나(18)와, 이동용 데이터 송신 안테나(19)의 입력 신호에 의거해서 판단한다.
스텝S5에서, 처리부(21)는 후진 스위치(42)를 OFF로 해서 콤바인의 후진을 정지시킨다. 이것에 의해, 콤바인의 후방부가 포장의 두렁 등에 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 또, 콤바인이 정지한 후에는 작업자가 조종부(5)에 탑승해서 콤바인을 자동 주행을 정지해서 수동 주행을 행한다.
스텝S6에서, 처리부(21)는 콤바인의 편차(Y)가 원위부(X1)에서의 허용값(Y1) 이내인지의 여부를 판단한다. 도 7(b)에 나타내듯이, 콤바인의 편차(Y)가 허용값(Y1) 이내이다라고 판단한 경우에는 스텝S7로 진행한다. 한편, 도 8에 나타내듯이, 콤바인의 편차(Y)가 허용값(Y1)보다 크다고 판단한 경우에는 스텝S3으로 되돌아간다. 본 명세서에서는 콤바인의 편차(Y)란 도 7(B)에 나타낸 바와 같이 콤바인과 경로(54)의 연장선(54A)의 간격을 말하는 것으로 한다. 또, 콤바인의 편차(Y) 대신에 콤바인과 연장선(54A)의 교차 각도인 방위를 판단 기준으로 사용할 수도 있다.
스텝S7에서, 처리부(21)는 후진 스위치(42)를 OFF로 해서 콤바인의 후진을 정지시켜서 스텝S8로 진행한다. 이것에 의해, 콤바인이 원위부(X1)에 도달하기 전에 콤바인을 정지시켜서, 콤바인의 후진 거리를 짧게 해서 주행 리버스에 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.
스텝S8에서, 처리부(21)는 전진 스위치(43)를 ON으로 해서 콤바인을 경로(54)의 연장선(54A)에 접근하도록 전진시켜서 스텝S9로 진행한다.
스텝S9에서, 처리부(21)는 콤바인이 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 후방에 위치하는 근위부(X2)에 도달했는지의 여부를 판단한다. 콤바인이 근위부(X2)에 도달했다고 판단한 경우에는 스텝S10으로 진행하고, 콤바인이 근위부(X2)에 도달하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝S8로 되돌아간다. 또, 콤바인이 근위부(X2)에 도달했는지의 여부는 이동용 GPS 안테나(18)와, 이동용 데이터 송신 안테나(19)의 입력 신호에 근거해서 판단한다.
스텝S10에서, 처리부(21)는 콤바인의 편차(Y)가 근위부(X2)에서의 허용값(Y2) 이내인지의 여부를 판단한다. 도 7(c)에 나타내듯이, 콤바인의 편차(Y)가 허용값(Y2) 이내이다라고 판단한 경우에는 스텝S11로 진행한다. 한편, 도 9에 나타내듯이, 콤바인의 편차(Y)가 허용값(Y2)보다 크다고 판단한 경우에는 스텝S15로 진행한다. 또한 근위부(X2)에서의 허용값(Y2)은 원위부(X1)의 허용값(Y1)보다 작은 값으로 설정하는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 콤바인의 후진시에 콤바인을 경로(54)의 연장선(54A)에 크게 접근하고, 콤바인의 전진시에 콤바인을 경로(54)의 연장선(54A)에 작게 접근할 수 있어 주행 리버스에 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.
스텝S11에서 처리부(21)는 주행 리버스 스위치(41)와 전진 스위치(43)를 OFF로 하고, 복귀 스위치(44)를 ON으로 해서 콤바인을 근위부(X2)로부터 전진시켜서 스텝S12로 진행한다.
스텝S12에서 처리부(21)는 도 7(d)에 나타내듯이, 콤바인이 경로(53)의 연장선(53A) 상에 도달했는지의 여부를 판단한다. 콤바인이 경로(53)의 연장선(53A) 상에 도달했다고 판단한 경우에는 스텝S13으로 진행하고, 콤바인이 경로(53)의 연장선(53A) 상에 도달하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝S11로 되돌아간다. 또, 콤바인의 편차(Y)가 제로인 경우에는 콤바인은 경로(54)의 시단부에 도달한다.
스텝S13에서 처리부(21)는 주행 경로 설정 스위치(45)를 ON으로 하고, 도 10에 나타내듯이, 연장선(53A) 상의 복귀 위치로부터 새로운 주행 경로(52A)를 설정하고, 스텝S14로 진행한다. 이것에 의해, 포장의 상황에 따라 콤바인을 자동 주행시키는 새로운 주행 경로(52A)를 설정해서 곡간의 예취 남김을 억제할 수 있다.
도 11에 나타내듯이, 콤바인의 편차(Y)가 제로가 아닌 경우에는 새로운 주행 경로(52A)는 콤바인의 편차(Y)분만큼 주행 경로(52)와 상위한다. 또, 도 11에서는 주행 경로(52)를 실선으로 나타내고, 새로운 주행 경로(52A)를 굵은 실선으로 나타내고 있다.
스텝S14에서 처리부(21)는 주행 경로 설정 스위치(45)를 OFF로 하고, 주행 스위치(40)를 ON으로 해서 콤바인을 새로운 주행 경로(52A)를 따라 주행시켜서 스텝S1로 되돌아간다. 또, 콤바인이 새로운 주행 경로(52A)를 따라 주행하고 있는 경우에는 예취 장치(3)는 하강해서 접지 센서(31)와 곡간 센서(32)의 입력 신호는 ON이 된다.
스텝S15에서 처리부(21)는 도 12에 나타내듯이, 후진 스위치(42)를 ON으로 해서 콤바인을 근위부(X2)로부터 경로(54)의 연장선(54A)에 접근하도록 후진시켜서 스텝S16으로 진행한다.
스텝S16에서, 처리부(21)는 콤바인이 원위부(X1)에 도달했는지의 여부를 판단한다. 콤바인이 원위부(X1)에 도달했다고 판단한 경우에는 스텝S5로 되돌아가고, 콤바인이 원위부(X1)에 도달하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝S17로 진행한다.
스텝S17에서, 처리부(21)는 도 12에 나타내듯이, 콤바인의 편차(Y)가 원위부(X1)에서의 허용값(Y3) 이내인지의 여부를 판단한다. 콤바인의 편차(Y)가 허용값(Y3) 이내이다라고 판단한 경우에는 스텝S7로 되돌아가고, 콤바인의 편차(Y)가 허용값(Y1)보다 크다고 판단한 경우에는 스텝S15로 되돌아간다. 또한 재차 콤바인을 후진시킨 경우의 원위부(X1)의 허용값(청구항의 「제 3 허용값」)(Y3)은 제 1회째의 콤바인의 후진시의 원위부(X1)의 허용값(Y1)보다 작고, 근위부(X2)의 허용값(Y2)보다 크게 설정하는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 동일 장소에서 콤바인의 후진과 전진을 과도하게 반복하는 것을 방지할 수 있다. 또, 원위부(X1)의 허용값(Y3)은 콤바인의 후진 횟수에 증가에 따라 작게 하는 것이 보다 바람직하다.
3: 예취 장치
4: 탈곡 장치
5: 조종부
20: 컨트롤러
52: 주행 경로
52A: 새로운 주행 경로
53: 경로(제 1 경로)
53A: 연장선
54: 경로(제 2 경로)
X1: 원위부
X2: 근위부
Y: 편차
Y1: 허용값(제 1 허용값)
Y2: 허용값(제 2 허용값)
Y3: 허용값(제 3 허용값)

Claims (4)

  1. 포장에 식립된 곡간의 예취를 행하는 예취 장치(3)와, 상기 예취 장치(3)의 후방 좌측에 곡간의 탈곡을 행하는 탈곡 장치(4)와, 상기 예취 장치(3)의 후방 우측에 조종자가 탑승하는 조종부(5)를 설치한 콤바인을 사용해서 포장에 식립하는 곡간을 예취하는 곡간의 예취 작업 방법으로서,
    상기 콤바인의 컨트롤러(20)는 상기 콤바인을 자동 주행시키는 반시계 방향으로 주회하는 직사각형상의 주행 경로(52)를 설정하고,
    상기 콤바인을 주행 경로(52)의 제 1 경로(53)의 종단부에서 후진 선회하고, 상기 주행 경로(52)의 제 2 경로(54)의 연장 방향으로 콤바인의 전진 방향을 전향하는 주행 리버스 조작을 행하고,
    상기 주행 리버스 조작 중인 콤바인의 후진시에, 상기 콤바인의 제 2 경로(54)에 대한 직교 방향의 편차(Y)와, 상기 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 원위부(X1)의 제 1 허용값(Y1)을 비교해서 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1) 이하인 경우에는 상기 콤바인을 전진시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 1 허용값(Y1)보다 큰 경우에는 상기 콤바인을 더 후진시키고,
    상기 주행 리버스 조작 중인 콤바인 전진시에, 상기 콤바인의 편차(Y)와, 상기 제 2 경로(54)의 시단부로부터 소정 거리 떨어진 근위부(X2)의 제 2 허용값(Y2)을 비교해서 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2) 이하인 경우에는 상기 콤바인을 제 1 경로(53)의 연장선(53A) 상까지 전진시킨 후에, 상기 콤바인을 주행 경로(52)를 따라 자동 주행시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 2 허용값(Y2)보다 큰 경우에는 상기 콤바인을 후진시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)와, 상기 원위부(X1)의 제 3 허용값(Y3)을 비교해서 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3) 이하인 경우에는 상기 콤바인을 전진시키고, 상기 콤바인의 편차(Y)가 제 3 허용값(Y3)보다 큰 경우에는 상기 콤바인을 더 후진시키는 것을 특징으로 하는 곡간의 예취 작업 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러(20)는 상기 콤바인이 원위부(X1)에 도달한 경우에는 상기 콤바인의 후진을 정지시키는 곡간의 예취 작업 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러(20)는 상기 제 3 허용값(Y3)을 제 1 허용값(Y1)보다 작고, 또한, 제 2 허용값(Y2)보다 크게 설정한 곡간의 예취 작업 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러(20)는 상기 콤바인이 제 1 경로(53)의 연장선(53A) 상에 도달한 경우에는 상기 콤바인을 자동 주행시키는 새로운 주행 경로(52A)를 설정하고, 상기 콤바인을 새로운 주행 경로(52A)를 따라 자동 주행시키는 곡간의 예취 작업 방법.
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