KR20230113544A

KR20230113544A - 작업 차량 및 작업 차량 제어 방법

Info

Publication number: KR20230113544A
Application number: KR1020237017009A
Authority: KR
Inventors: 야스토 니시이; 유지 야마구치; 히데타카 스즈키
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2020-12-02
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2023-07-31
Also published as: EP4256919A1; CN116685923A; JP2022087958A; WO2022118567A1

Abstract

(과제) 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 용이하게 설정하는 것을 목적으로 한다.
(해결 수단) 콤바인은, 조작을 접수하는 조작부와, 화상을 표시하는 표시부와, 자동 조타에 의한 주행의 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 취득하는 기준 주행 라인 취득부와, 자차의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와, 포장 내의 미작업지의 외측 가장자리의 위치를 나타내는 포장 정보를 취득하는 포장 정보 취득부와, 포장 정보가 나타내는 미작업지의 외측 가장자리와, 기준 주행 라인에 평행하며, 또한 최신의 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인을 표시부에 표시시키는 표시 제어부와, 수동 조타에서 자동 조타로 전환하는 조작을 조작부가 접수한 시점의 설정 주행 라인을 따라서, 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 주행 제어부를 구비한다.

Description

작업 차량 및 작업 차량 제어 방법

본 발명은, 포장에서 작업을 실시하는 작업 차량 및 작업 차량 제어 방법에 관한 것이다.

종래, 콤바인의 작업 효율을 향상시키는 기술이 검토되고 있다. 예를 들면, 특허문헌 1 에서는, 수동 조타에 의한 수동 주행과, 기준 주행 라인에 평행하게 설정되는 설정 주행 라인을 따라서 자동 조타에 의해 주행하는 자동 주행을 자유롭게 전환할 수 있는 주행 기체와, 수동 주행과 자동 주행을 자유롭게 전환할 수 있는 전환 스위치와, 전환 스위치에 의해 수동 주행에서 자동 주행으로의 전환을 실시한 시점에 있어서의 주행 기체의 평면 위치를, 설정 주행 라인의 시점 (始點) 으로서 설정하는 시점 설정부를 구비하는 농작업기가 제안되어 있다.

일본 공개특허공보 2017-123803호

그러나, 특허문헌 1 에서 제안된 구성에서는, 설정 주행 라인이 어느 위치에 설정되는지가, 자동 조타를 개시할 때까지 알 수 없다. 그 때문에, 설정 주행 라인의 위치가 어긋나 있는 것이 자동 조타의 개시 후에 판명되어, 설정 주행 라인의 설정의 재시도가 필요하게 될 우려가 있다.

본 발명은 상기 사정을 고려하여, 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 용이하게 설정할 수 있는 작업 차량 및 작업 차량 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명에 관련된 작업 차량은, 조작을 접수하는 조작부와, 화상을 표시하는 표시부와, 자동 조타에 의한 주행의 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 취득하는 기준 주행 라인 취득부와, 자차의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와, 포장 내의 미(未)작업지의 외측 가장자리의 위치를 나타내는 포장 정보를 취득하는 포장 정보 취득부와, 상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리와, 상기 기준 주행 라인에 평행하며, 또한 최신의 상기 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인을 상기 표시부에 표시시키는 표시 제어부와, 수동 조타에서 자동 조타로 전환하는 조작을 상기 조작부가 접수한 시점의 상기 설정 주행 라인을 따라서, 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 표시 제어부는, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 경우와 상기 조건이 만족되지 않은 경우에서, 상기 설정 주행 라인의 표시를 다르게 하도록 구성되어 있어도 된다.

상기 표시 제어부는, 상기 설정 주행 라인에 기초하여 자차의 작업 영역의 외측 가장자리를 표시시키도록 구성되어 있어도 된다.

상기 표시 제어부는, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 후, 상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리에 대하여 상기 작업 영역이 어긋나 있는 경우에, 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시키도록 구성되어 있어도 된다.

상기 주행 제어부는, 상기 표시 제어부가 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시킨 후, 자동 조타에 의한 주행을 허가하는 조작을 상기 조작부가 접수한 경우에, 상기 설정 주행 라인을 따라서 자동 조타에 의해 자차를 주행시키도록 구성되어 있어도 된다.

상기 표시 제어부는, 상기 미작업지의 외측 가장자리와 자차의 작업 영역으로부터 구해지는 권장 주행 라인을 표시시키고, 상기 설정 주행 라인이 상기 권장 주행 라인에 중첩된 경우에, 자차가 상기 권장 주행 라인에 도달한 취지를 표시시키도록 구성되어 있어도 된다.

상기 작업 차량은, 자동 조타에 의한 주행 중에 상기 설정 주행 라인에 교차하는 방향으로 자차의 위치가 변경되었을 경우에, 자동 조타에 의한 주행의 시점과 종점을 연결하는 직선에 평행하게 되도록, 상기 설정 주행 라인의 방향을 보정하는 보정부를 구비하고 있어도 된다.

또한, 본 발명에 관련된 작업 차량 제어 방법은, 자동 조타에 의한 주행의 방향을 나타내는 기준 주행 라인과, 자차의 위치를 나타내는 위치 정보와, 포장 내의 미작업지의 외측 가장자리의 위치를 나타내는 포장 정보를 취득하는 정보 취득 공정과, 상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리와, 상기 기준 주행 라인에 평행하며, 또한 최신의 상기 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인을 표시부에 표시시키는 표시 제어 공정과, 수동 조타에서 자동 조타로 전환하는 조작을 조작부가 접수한 시점의 상기 설정 주행 라인을 따라, 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 주행 제어 공정을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 표시 제어 공정에 있어서, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 경우와 상기 조건이 만족되지 않은 경우에서, 상기 설정 주행 라인의 표시를 다르게 해도 된다.

상기 표시 제어 공정에 있어서, 상기 설정 주행 라인에 기초하여 자차의 작업 영역의 외측 가장자리를 표시시켜도 된다.

상기 표시 제어 공정에 있어서 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 후, 상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리에 대하여 상기 작업 영역의 외측 가장자리가 어긋나 있는 경우에, 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시켜도 된다.

상기 표시 제어 공정에 있어서 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시킨 후, 자동 조타에 의한 주행을 허가하는 조작을 상기 조작부가 접수한 경우에, 상기 주행 제어 공정에 있어서 상기 설정 주행 라인을 따라서 자동 조타에 의해 자차를 주행시켜도 된다.

상기 표시 제어 공정에 있어서, 상기 미작업지의 외측 가장자리와 자차의 작업 영역으로부터 구해지는 권장 주행 라인을 표시시키고, 상기 설정 주행 라인이 상기 권장 주행 라인에 중첩된 경우에, 자차가 상기 권장 주행 라인에 도달한 취지를 표시시켜도 된다.

상기 작업 차량 제어 방법은, 자동 조타에 의한 주행 중에 상기 설정 주행 라인에 교차하는 방향으로 자차의 위치가 변경되었을 경우에, 자동 조타에 의한 주행의 시점과 종점을 연결하는 직선에 평행하게 되도록 상기 기준 주행 라인의 방향을 보정하는 보정 공정을 구비하고 있어도 된다.

본 발명에 의하면, 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 용이하게 설정할 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 좌측면도이다.
도 2 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 구성을 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 3 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 측위부 및 기지국을 나타내는 블록도이다.
도 5 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 제어의 흐름도이다.
도 6 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 기준 주행 라인의 설정 화면을 나타내는 도면이다.
도 7a 는, 기준 주행 라인 설정 후에 제 1 영역에 표시되는 도형이다.
도 7b 는, 기준 주행 라인 설정 후의 제 2 영역을 나타내는 도면이다.
도 8a 는, 개시 위치로의 이동 중에 제 1 영역에 표시되는 도형이다.
도 8b 는, 개시 위치로의 이동 중의 제 2 영역을 나타내는 도면이다.
도 9 는, 개시 위치로의 이동 중에 제 1 영역에 표시되는 도형의 확대도이다.
도 10 은, 개시 위치로의 이동 중에 제 1 영역에 표시되는 도형의 확대도이다.
도 11 은, 개시 위치로의 이동 후에 제 1 영역에 표시되는 도형의 확대도이다.
도 12a 는, 자동 예취 개시 조건이 만족된 경우에 제 1 영역에 표시되는 도형이다.
도 12b 는, 자동 예취 개시 조건이 만족된 경우의 제 2 영역을 나타내는 도면이다.
도 13 은, 본 발명의 일 실시형태의 제 1 변형예에 관련된 처리의 흐름도이다.
도 14a 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 1 변형예에 관련된 설정 화면의 제 1 영역에 표시되는 도형이다.
도 14b 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 1 변형예에 관련된 설정 화면의 제 2 영역을 나타내는 도면이다.
도 15 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 2 변형예에 관련된 처리의 흐름도이다.
도 16a 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 2 변형예에 관련된 설정 화면의 제 1 영역에 표시되는 도형이다.
도 16b 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 2 변형예에 관련된 설정 화면의 제 2 영역을 나타내는 도면이다.
도 17a 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 2 변형예에 관련된 설정 화면의 제 1 영역에 표시되는 도형이다.
도 17b 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 2 변형예에 관련된 설정 화면의 제 2 영역을 나타내는 도면이다.
도 18 은, 본 발명의 일 실시형태의 제 3 변형예에 관련된 처리의 흐름도이다.
도 19a 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 3 변형예에 관련된 설정 화면의 제 1 영역에 표시되는 도형이다.
도 19b 는, 본 발명의 일 실시형태의 제 3 변형예에 관련된 설정 화면의 제 2 영역을 나타내는 도면이다.

이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인 (1) (작업 차량의 일례) 에 대해 설명한다.

처음에, 콤바인 (1) 의 개요에 대해 설명한다. 도 1 은, 콤바인 (1) 의 좌측면도이다. 도 2 는, 콤바인 (1) 의 구성을 모식적으로 나타내는 평면도이다. 도 3 은, 콤바인 (1) 의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다. 도 4 는, 측위부 (34) 및 기지국 (39) 을 나타내는 블록도이다. 각 도면에 있어서, U, Lo, L, R, Fr, Rr 은, 각각 상, 하, 좌, 우, 전, 후를 나타낸다.

[콤바인의 개요]

콤바인 (1) 은, 자동 조타로 주행하면서 곡간 (穀稈) 의 예취 작업을 실시하는 자동 예취 작업의 기능을 구비하고 있다. 자동 조타의 경우, 속도 제어는, 자동으로도 수동으로도 가능하다. 또한, 콤바인 (1) 은, 조타와 속도 제어를 수동으로 실시하는 것도 가능하다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 와, 예취부 (3) 와, 탈곡부 (4) 와, 선별부 (5) 와, 저류부 (6) 와, 배고 (排藁) 처리부 (7) 와, 동력부 (8) 와, 조종부 (9) 를 구비하고 있다. 콤바인 (1) 은, 소위 자탈형 콤바인으로서, 주행부 (2) 에 의해 주행하면서, 예취부 (3) 에서 예취한 곡간 (예취 대상물) 을 탈곡부 (4) 에서 탈곡하고, 선별부 (5) 에서 곡립을 선별하여 저류부 (6) 에 저장한다. 또한, 콤바인 (1) 은, 탈곡 후의 배고를 배고 처리부 (7) 에 의해 처리한다. 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 로부터 공급된 동력에 의해, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 구동한다. 또한, 보통형 콤바인에 본 발명이 적용되어도 된다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성되어 있다. 예취부 (3) 는, 기체 프레임 (10) 의 전방에 형성되어 있다. 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배고 처리부 (7), 동력부 (8) 및 조종부 (9) 는, 기체 프레임 (10) 의 상방에 형성되어 있다. 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배고 처리부 (7), 동력부 (8) 및 조종부 (9) 는, 기체 프레임 (10) 에 형성되어 있다. 본체부 (12) 는, 기체 프레임 (10), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배고 처리부 (7), 동력부 (8) 및 조종부 (9) 를 포함하고, 주행부 (2) 에 지지되어 있다. 요컨대, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 가 본체부 (12) 를 지지하여 주행하도록 구성되어 있다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성된 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치 (11) 를 구비하고 있다. 크롤러식 주행 장치 (11) 는, 트랜스미션 (도시생략) 을 통하여 엔진 (27) 에 접속되고, 엔진 (27) 이 발생하는 동력에 의해 회전한다. 좌우의 크롤러식 주행 장치 (11) 의 회전 구동이 독립 제어됨으로써, 전진, 후진 및 선회를 실시한다.

예취부 (3) 는, 주행부 (2) 의 전방에 형성되어 있다. 예취부 (3) 는, 포장 (H) 의 곡간을 예취 가능하게 하는 하강 위치와, 곡간을 예취 불가능하게 하는 상승 위치의 사이에서 승강 가능하게 형성되어 있다. 예취부 (3) 는, 디바이더 (13) 와, 걷어올림 (引起) 장치 (14) 와, 절단 장치 (15) 와, 반송 장치 (16) 를 구비하고 있다. 디바이더 (13) 는, 포장 (H) 의 곡간을 걷어올림 장치 (14) 로 안내한다. 걷어올림 장치 (14) 는, 디바이더 (13) 에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치 (15) 는, 걷어올림 장치 (14) 에 의해 일으켜진 곡간을 절단한다. 반송 장치 (16) 는, 절단 장치 (15) 의 후측 상방이면서, 또한 본체부 (12) 의 좌측에 형성되어 있고, 절단 장치 (15) 에 의해 절단된 곡간을 후방으로 반송한다.

탈곡부 (4) 는, 예취부 (3) 의 후방이면서, 또한 본체부 (12) 의 좌측에 형성되어 있다. 탈곡부 (4) 는, 피드 체인 (18) 과, 탈곡통 (扱胴) (19) 을 구비하고 있다. 피드 체인 (18) 은, 예취부 (3) 의 반송 장치 (16) 로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해서 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 배고를 배고 처리부 (7) 로 반송한다. 탈곡통 (19) 은, 피드 체인 (18) 에 의해 반송되고 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부 (5) 는, 탈곡부 (4) 의 하방에 형성되어 있다. 선별부 (5) 는, 요동 선별 장치 (21) 와, 바람 선별 장치 (22) 와, 곡립 반송 장치 (도시 생략) 와, 짚 부스러기 배출 장치 (도시 생략) 를 구비하고 있다. 요동 선별 장치 (21) 는, 탈곡부 (4) 로부터 낙하된 탈곡물을 체에 걸러서 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 바람 선별 장치 (22) 는, 요동 선별 장치 (21) 에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 다시 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 곡립을 저류부 (6) 로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부 (6) 는, 탈곡부 (4) 의 우측에 형성되어 있다. 저류부 (6) 는, 그레인 탱크 (24) 와, 배출 장치 (25) 를 구비하고 있다. 그레인 탱크 (24) 는, 선별부 (5) 로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치 (25) 는, 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크 (24) 에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소로 배출한다.

배고 처리부 (7) 는, 탈곡부 (4) 의 후방에 형성되어 있다. 배고 처리부 (7) 는, 배고 반송 장치 (도시 생략) 와, 배고 절단 장치 (도시 생략) 를 구비하고 있다. 배고 반송 장치는, 탈곡부 (4) 의 피드 체인 (18) 으로부터 반송된 배고를 배고 절단 장치로 반송한다. 배고 절단 장치는, 배고 반송 장치에 의해 반송된 배고를 절단하여 기외로 배출한다.

동력부 (8) 는, 주행부 (2) 의 전측 상방에 형성되어 있다. 동력부 (8) 는, 회전 동력을 발생시키는 엔진 (27) 을 구비하고 있다. 동력부 (8) 는, 엔진 (27) 이 발생시킨 회전 동력을, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 에 전달한다.

조종부 (9) 는, 동력부 (8) 의 상방에 형성되어 있다. 조종부 (9) 는, 운전석 (29) 과, 터치 패널을 구비하는 단말 (30) (도 3 참조) 과, 복수의 조작구 (도시 생략) 를 구비하고 있다. 운전석 (29) 은, 예를 들어, 본체부 (12) 의 우측에 형성되고, 작업자가 착석하는 의자 등을 포함하고 있다. 단말 (30) 은, 운전석 (29) 에 착석한 작업자에 의해 조작 가능한 위치 (예를 들어, 작업자의 우측 전방 또는 좌측 전방) 에 형성되어 있다. 단말 (30) 은, 후술하는 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 공촬 카메라 (57) 로 촬영된 화상 등을 표시하는 표시부 (64) 임과 함께, 콤바인 (1) 에 대한 조작을 접수하는 조작부 (63) 이기도 하다. 복수의 조작구는, 운전석 (29) 에 착석한 작업자에 의해 조작되는 것으로, 콤바인 (1) 의 조향을 조작하는 핸들, 엔진 (27) 의 회전 속도 (콤바인 (1) 의 주행 속도) 를 조정하는 액셀, 예취부 (3) 를 승강시키는 승강 스위치 등을 포함하고 있다.

콤바인 (1) 은, 기체 카메라 (32) 와, 측위부 (34) 와, 방위 계측부 (33) 를 구비하고 있다 (도 2, 3 참조).

[기체 카메라]

기체 카메라 (32) 는, 예를 들면, 조종부 (9) 의 전방측 상부에 형성되어 있고, 포장 (H) 을 촬영한다.

[측위부]

측위부 (34) 는, GPS (Global Positioning System) 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 콤바인 (1) 의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득한다. 측위부 (34) (도 3 참조) 는, 이동 통신기 (35) 와, 이동 GPS 안테나 (36) 와, 데이터 수신 안테나 (37) 를 구비하고 있다. 이동 통신기 (35) 는, 이동 GPS 안테나 (36) 를 통해서 GPS 위성으로부터 신호를 수신하고, 수신한 신호를 사용하여 콤바인 (1) 의 위치 (엄밀하게는, 이동 GPS 안테나 (36) 의 위치) 를 산출함으로써, 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다. 이동 통신기 (35) 는, 소정의 시간 간격으로 반복 위치 정보를 취득한다. 이동 GPS 안테나 (36) 는, 예를 들면, 조종부 (9) 의 좌측방이면서, 또한 본체부 (12) 의 좌우 방향의 대략 중앙에 형성되어 있다.

[방위 계측부]

방위 계측부 (33) 는, 예를 들어 각속도 센서 (자이로 센서), 3 축 가속도 센서, 지자기 센서 등이며, 콤바인 (1) 의 방위를 계측함으로써, 콤바인 (1) 의 방위를 나타내는 방위 정보를 취득한다. 방위 계측부 (33) 는, 소정의 시간 간격으로 반복하여 방위 정보를 취득한다.

[기지국]

콤바인 (1) 의 작업 대상이 되는 포장 (H) 의 주위의 두렁 등에는, 기지국 (39) 이 설치되어 있다. 기지국 (39) 은, 고정 통신기 (40) 와, 고정 GPS 안테나 (41) 와, 데이터 송신 안테나 (42) 와, 고정 카메라 (43) 를 구비하고 있다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 GPS 안테나 (41) 를 통하여 GPS 위성과 통신함으로써, 기지국 (39) 의 위치 정보를 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 기지국 (39) 의 위치 정보에 기초하는 보정 정보를, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다. 고정 카메라 (43) 는, 포장 (H) 을 촬영한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 카메라 (43) 에 의해 촬영된 화상 (포장 화상) 을 취득하고, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 포장 화상을 이동 통신기 (35) 로 송신한다. 측위부 (34) 의 이동 통신기 (35) 는, 데이터 수신 안테나 (37) 를 통하여 기지국 (39) 의 고정 통신기 (40) 로부터 송신된 보정 정보 및 포장 화상을 수신한다. 이동 통신기 (35) 는, 보정 정보에 기초하여 콤바인 (1) 의 위치 정보를 보정한다. 또한, 기지국 (39) 은 설치되지 않아도 되며, 기지국 (39) 에 의한 위치 정보의 보정은 행해지지 않아도 된다.

[제어 장치]

제어 장치 (45) 는, 연산부 (50) 와, 기억부 (51) 와, 통신부 (52) 를 구비하고 있다. 상기한 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소는, 통신 인터페이스를 통하여 제어 장치 (45) 에 접속되어 있다. 제어 장치 (45) 는, 조종부 (9) 를 통한 작업자로부터의 입력 조작에 따라서 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소를 제어한다.

기억부 (51) 는, 예를 들어, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등이며, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고 있다. 연산부 (50) 는, 예를 들어, CPU (Central Processing Unit) 이며, 기억부 (51) 에 기억된 프로그램이나 데이터를 사용하여 연산 처리를 실행함으로써, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 또한, 제어 장치 (45) 는, 프로그램 등을 실행하는 프로세서 등 대신에, 프로그램을 사용하지 않는 집적 회로에 의해 실현되어도 된다.

통신부 (52) 는, 작업자가 소지하는 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시한다. 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어, 터치 패널을 구비하는 태블릿으로서, 콤바인 (1) 을 원격 조작하는 기능을 구비하고 있다. 휴대 단말 (53) 은, 포장 (H) 을 촬영하는 휴대 카메라 (54) 를 구비하고 있다. 또한, 통신부 (52) 는, 드론 등의 공촬 장치 (56) 와 무선 통신을 실시한다. 공촬 장치 (56) 는, 포장 (H) 을 촬영하는 공촬 카메라 (57) 를 구비하고 있다. 작업자가 단말 (30) 또는 휴대 단말 (53) 에 공촬 장치 (56) 에 대한 동작 지시를 입력하면, 공촬 장치 (56) 는 통신부 (52) 로부터 송신된 동작 지시에 따라서 동작한다. 또한, 공촬 장치 (56) 는, 통신부 (52) 대신에/에 추가하여, 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시해도 된다. 또한, 휴대 단말 (53) 과 공촬 장치 (56) 는, 생략되어도 된다.

[단말]

단말 (30) 은, 연산부 (60) 와, 기억부 (61) 와, 통신부 (62) 와, 조작부 (63) 와, 표시부 (64) 를 구비하고 있다.

기억부 (61) 는, 예를 들어, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등이며, 단말 (30) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고 있다. 연산부 (60) 는, 예를 들어, CPU (Central Processing Unit) 이며, 기억부 (61) 에 기억된 프로그램이나 데이터를 사용하여 연산 처리를 실행함으로써, 단말 (30) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다.

통신부 (52) 는, 콤바인 (1) 의 제어 장치 (45) 와 통신을 실시한다. 콤바인 (1) 의 주행에 사용되는 정보가 통신부 (62) 를 통하여 제어 장치 (45) 에 공급된다. 또한, 콤바인 (1) 의 상태를 나타내는 정보가 통신부 (62) 를 통하여 제어 장치 (45) 로부터 취득된다.

작업자가 콤바인 (1) 의 기체 카메라 (32), 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43), 공촬 장치 (56) 의 공촬 카메라 (57) 에 대한 촬영 지시를 단말 (30) 또는 휴대 단말 (53) (이하, 단말 (30) 등이라고 함) 에 입력하면, 제어 장치 (45) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 공촬 카메라 (57) 를 제어하여 포장 (H) 을 촬영시킨다. 제어 장치 (45) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 공촬 카메라 (57) 에 의해 촬영된 포장 화상을 단말 (30) 등에 표시시킨다. 작업자가 휴대 단말 (53) 의 휴대 카메라 (54) 로 촬영한 포장 화상의 표시 지시를 단말 (30) 등에 입력하면, 제어 장치 (45) 는 통신부 (52) 를 통해서 휴대 단말 (53) 을 제어하여 포장 화상을 단말 (30) 등에 표시시킨다. 또한, 포장 화상의 표시는 행해지지 않아도 된다.

다음으로, 콤바인 (1) 의 제어에 대해 상세하게 설명한다. 도 5 는, 콤바인 (1) 의 제어의 흐름도이다. 도 6 은, 기준 주행 라인 (BL) 의 설정 화면을 나타내는 도면이다. 도 7a 는, 기준 주행 라인 (BL) 설정 후에 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형이다.

콤바인 (1) (도 3 참조) 은, 조작을 접수하는 조작부 (63) 와, 화상을 표시하는 표시부 (64) 와, 자동 조타에 의한 주행의 방향을 나타내는 기준 주행 라인 (BL) 을 취득하는 기준 주행 라인 취득부 (71) 와, 자차의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부 (72) 와, 포장 내의 미작업지의 외측 가장자리의 위치를 나타내는 포장 정보를 취득하는 포장 정보 취득부 (74) 와, 포장 정보가 나타내는 미작업지의 외측 가장자리와, 기준 주행 라인 (BL) 에 평행하며, 또한 최신의 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인 (SL) 을 표시부 (64) 에 표시시키는 표시 제어부 (75) 와, 수동 조타에서 자동 조타로 전환하는 조작을 조작부 (63) 가 접수한 시점의 설정 주행 라인 (SL) 을 따라서, 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 제어 장치 (45) (주행 제어부의 일례) 를 구비한다.

조작부 (63), 표시부 (64), 기준 주행 라인 취득부 (71), 위치 정보 취득부 (72), 포장 정보 취득부 (74), 표시 제어부 (75) 는, 단말 (30) 의 연산부 (60) 가 기억부 (61) 에 기억된 프로그램이나 데이터를 사용하여 연산 처리를 실행함으로써 실현되는 기능이다. 주행 제어부는, 제어 장치 (45) 의 연산부 (50) 가 기억부 (51) 에 기억된 프로그램이나 데이터를 사용하여 연산 처리를 실행함으로써 실현되는 기능이다.

[기준 주행 라인 취득부]

기준 주행 라인 (BL) 은, 시점 (A) 과 종점 (B) 을 연결하는 직선으로 나타낸다 (도 7a 참조). 수동 조타로 콤바인 (1) 을 주행시켜 미예취지 (H0) (미작업지의 일례) 에서 예취를 실시하면서, 작업자가 단말 (30) 에 시점 (A) 과 종점 (B) 을 설정하는 조작을 실시하면 (도 6 참조), 단말 (30) 이 시점 (A) 과 종점 (B) 의 위치 정보를 취득함으로써 기준 주행 라인 (BL) 이 설정된다. 혹은, 작업자가 시점 (A) 과 종점 (B) 의 좌표를 단말 (30) 에 입력함으로써, 기준 주행 라인 (BL) 이 설정되어도 된다.

[위치 정보 취득부, 방위 정보 취득부, 포장 정보 취득부]

단말 (30) 은, 콤바인 (1) 의 제어 장치 (45) 를 경유하여 측위부 (34) 로부터 콤바인 (1) 의 위치 정보를 소정의 시간 간격으로 반복하여 취득하고, 기억부 (51) 에 저장한다 (위치 정보 취득부 (72) 의 일례). 또한, 단말 (30) 은, 방위 계측부 (33) 로부터 콤바인 (1) 의 방위 정보를 소정의 시간 간격으로 반복하여 취득하고, 기억부 (51) 에 저장한다 (방위 정보 취득부 (73) 의 일례). 또한 단말 (30) 은, 포장 (H) 의 외측 가장자리의 위치와, 포장 (H) 내의 미예취지 (H0) 및 기(旣)예취지 (H1) 의 외측 가장자리의 위치를 포함하는 포장 정보를 취득하여, 기억부 (51) 에 저장한다 (포장 정보 취득부 (74) 의 일례).

구체적으로는, 수동 운전으로 포장 (H) 의 둘레 예취를 1 바퀴만 실시하고, 한바퀴 도는 동안에 측위부 (34) 를 사용하여 취득한 위치 정보에 의해, 포장 (H) 의 외측 가장자리가 표시된다. 혹은, 단말 (30) 에 표시된 지도상에서 작업자가 포장 (H) 의 외측 가장자리를 지정함으로써, 포장 (H) 의 외측 가장자리가 취득되어도 된다. 콤바인 (1) 의 주행 중의 위치 정보는, 소정의 시간 간격으로 갱신되고, 갱신될 때마다 기억부 (51) 에 저장된다. 단말 (30) 은, 포장 (H) 내에서 콤바인 (1) 이 주행한 경로 (콤바인 (1) 의 위치 정보의 이력) 와 예취부 (3) 의 예취폭으로부터 기예취지 (H1) 의 외측 가장자리를 산출하고, 포장 (H) 의 외측 가장자리와 기예취지 (H1) 의 외측 가장자리로부터 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리를 산출한다.

[표시 제어부]

표시 제어부 (75) 는, 포장 정보가 나타내는 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리를 단말 (30) 의 표시부 (64) 에 표시시킨다. 또한, 표시 제어부 (75) 는, 기준 주행 라인 (BL) 에 평행하며 또한 최신의 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인 (SL) 을 표시부 (64) 에 표시시킨다. 이 때, 표시 제어부 (75) 는, 콤바인 (1) 의 상방으로부터의 외관을 모방한 아이콘을 설정 주행 라인 (SL) 의 기준점에 표시시킨다. 또한, 표시 제어부 (75) 는, 취득한 방위 정보가 나타내는 방위에 따라서 아이콘의 자세를 변화시킨다.

[주행 제어부]

자동 예취 작업에 있어서, 제어 장치 (45) 는, 위치 정보, 방위 정보를 사용하여, 후술하는 설정 주행 라인 (SL) 을 따라 주행부 (2) 를 자동 조타시키면서 주행시킨다. 또한, 제어 장치 (45) 는, 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 제어하여, 곡간의 예취, 예취 후의 곡간의 탈곡, 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 곡립의 저류, 배고의 처리 등을 실행시킨다.

다음으로, 콤바인 (1) 의 동작에 대해 설명한다. 콤바인 (1) 은, 수동 조타에 의해 미예취지 (H0) 의 예취 개시 위치로 이동한다. 예취 개시 위치에 있어서 작업자가 단말 (30) 에 표시된 메뉴 화면 (도시 생략) 에서 기준 주행 라인 취득을 선택하면, 단말 (30) 은, 도 5 의 흐름도에 나타나는 처리를 개시한다. 도 5 에 있어서, 스텝 S01, S02 는, 정보 취득 공정의 일례이다. 스텝 S02 내지 S05 는, 표시 제어 공정의 일례이다. 스텝 S06 내지 S10 은, 주행 제어 공정의 일례이다.

먼저, 단말 (30) 은, 포장 정보와 기준 주행 라인 (BL) 을 취득한다 (스텝 S01). 포장 정보의 취득에 대해서는, 전술한 바와 같다. 단말 (30) 은, 기준 주행 라인 (BL) 의 설정 화면을 표시부 (64) 에 표시시킨다 (도 6 참조). 설정 화면에 있어서, 단말 (30) 은, 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리를 나타내는 도형과, 콤바인 (1) 의 아이콘과, 기준 주행 라인 (BL) 의 시점 (A) 을 설정하기 위한 버튼 (B1) 과, 종점 (B) 을 설정하기 위한 버튼 (B2) 을 표시시킨다. 또한, 단말 (30) 은, 콤바인 (1) 의 이동에 의한 위치 정보 및 방위 정보의 변화에 따라 아이콘의 위치와 자세를 갱신한다. 또한, 단말 (30) 은, 위치 정보와 예취부 (3) 의 예취폭으로부터 기예취지 (H1) 의 외측 가장자리를 산출하고, 기예취지 (H1) 과 미예취지 (H0) 의 경계선을 갱신한다. 작업자는, 수동 조타에 의해 콤바인 (1) 을 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리를 따라서 직진시키면서 예취를 실시하고, 버튼 (B1, B2) 을 조작하여 시점 (A) 과 종점 (B) 을 설정한다. 시점 (A) 과 종점 (B) 은, 직진의 최초와 최후의 지점이어도 되고, 그 도중의 2 개 지점이어도 된다.

시점 (A) 과 종점 (B) 이 설정되면, 단말 (30) 은, 설정 화면을 갱신한다 (도 7a 참조). 구체적으로는, 단말 (30) 은, 시점 (A) 과 종점 (B) 을 연결하는 선분에 의해 기준 주행 라인 (BL) 을 표시한다. 도 7b 는, 기준 주행 라인 (BL) 설정 후의 제 2 영역 (A2) 을 나타내는 도면이다. 단말 (30) 은, 기준 주행 라인 (BL) 이 설정된 취지와, 자동 예취의 개시 위치로의 이동을 재촉하는 취지를 나타내는 메시지를 표시시킨다. 또한 기준 주행 라인 (BL) 의 취득은, 전술한 포장 정보 취득을 위한 둘레 예취와 병행하여 실시되어도 된다.

다음으로, 단말 (30) 은, 수동 조타에 의한 이동과 병행하여, 위치 정보의 취득, 방위 정보의 취득, 설정 주행 라인 (SL) 의 표시, 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리의 표시를 실행한다 (스텝 S02). 구체적으로는, 작업자가 수동 조타에 의한 이동을 개시하면, 단말 (30) 은, 자동 예취 개시 위치의 설정 화면을 표시시킨다. 도 8a 는, 개시 위치로의 이동 중에 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형이다. 도 8b 는, 개시 위치로의 이동 중의 제 2 영역 (A2) 을 나타내는 도면이다. 설정 화면에 있어서, 단말 (30) 은, 미예취지 (H0) 와 기예취지 (H1) 의 외측 가장자리를 나타내는 도형과, 콤바인 (1) 의 아이콘과, 기준 주행 라인 (BL) 과, 설정 주행 라인 (SL) 과, 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리를 표시시킨다. 설정 주행 라인 (SL) 은, 기준 주행 라인 (BL) 에 평행하며, 또한 최신의 위치 정보가 나타내는 콤바인 (1) 의 위치를 기준점으로 하는 선분이다. 여기서, 선분의 기준점은, 예를 들어, 콤바인 (1) 의 이동 GPS 안테나 (36) 이지만, 콤바인 (1) 의 내부의 다른 점을 설정 주행 라인 (SL) 의 기준점으로 해도 된다. 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리는, 기준 주행 라인 (BL) 에 평행하며, 또한 예취부 (3) 의 좌우의 단부를 통과하는 선분으로 나타낸다. 또한, 작업 영역 (WA) 은, 적어도 외측 가장자리가 표시되면 되지만, 작업 영역 (WA) 의 전체가 착색된 띠형상의 도형이 표시되어도 된다.

단말 (30) 은, 콤바인 (1) 의 이동에 의한 위치 정보 및 방위 정보의 변화에 따라서 아이콘의 위치, 자세 및 설정 주행 라인 (SL) 의 위치를 갱신한다. 도 9, 10 은, 개시 위치로의 이동 중에 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형의 확대도이다. 도 11 은, 개시 위치로의 이동 후에 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형의 확대도이다. 도 9 내지 11 은, 콤바인 (1) 의 이동에 따라서 아이콘과 설정 주행 라인 (SL) 의 표시가 변화하는 모습을 나타내고 있다. 도시한 바와 같이, 아이콘의 위치 변화에 수반하여, 설정 주행 라인 (SL) 은 평행 이동 (병진 운동) 한다. 한편, 아이콘의 자세가 변화해도, 설정 주행 라인 (SL) 의 자세는 변화하지 않고, 기준 주행 라인 (BL) 에 대해서 평행한 자세가 유지된다. 작업자는, 작업 영역 (WA) 의 단부 (이 예에서는, 좌단부) 가 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리와 일치하도록, 콤바인 (1) 을 수동 조타한다. 또한, 작업자는, 아이콘의 방향이 설정 주행 라인 (SL) 과 일치하도록, 콤바인 (1) 을 수동 조타한다.

이어서, 단말 (30) 은, 콤바인 (1) 의 차속이 임계값 이하인지의 여부를 판정한다 (스텝 S03). 차속이 임계값 이하가 아니라고 판정한 경우에는 (스텝 S03 : 아니오), 단말 (30) 은, 스텝 S02 이후의 처리를 반복한다. 한편, 차속이 임계값 이하라고 판정한 경우에는 (스텝 S03 : 예), 단말 (30) 은, 자동 조타 개시 조건이 만족되었는지 여부를 판정한다 (스텝 S04). 또한, 스텝 S03 은, 생략되어도 된다.

자동 조타 개시 조건이란, 첫째로, 설정 주행 라인 (SL) 에 대한 콤바인 (1) 의 방위의 편차가 허용값 이하인 것, 둘째로, 콤바인 (1) 의 각 부 (주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배고 처리부 (7), 동력부 (8)) 의 상태가 정상인 것, 이다. 콤바인 (1) 의 각 부의 상태는, 각 부에 형성되어 있는 센서 (도시 생략) 의 검지 결과 등에 의해 판정된다.

자동 조타 개시 조건이 만족되지 않았다고 판정한 경우에는 (스텝 S04 : 아니오), 단말 (30) 은, 스텝 S02 이후의 처리를 반복한다. 한편, 자동 조타 개시 조건이 만족되었다고 판정한 경우에는 (스텝 S04 : 예), 단말 (30) 은, 설정 화면의 표시를 변경한다 (스텝 S05). 구체적으로는, 단말 (30) 은, 설정 주행 라인 (SL) 과 작업 영역 (WA) 의 색을, 자동 조타 개시 조건이 만족되기 전과 다르게 한다. 예를 들어, 자동 조타 개시 조건이 만족되기 전에는, 설정 주행 라인 (SL) 과 작업 영역 (WA) 을 청색으로 표시시키고, 자동 조타 개시 조건이 만족된 후에는, 적색으로 표시시켜도 된다. 혹은, 자동 조타 개시 조건이 만족되기 전과 후에서 표시의 밝기를 다르게 해도 된다. 혹은, 자동 조타 개시 조건이 만족된 후에, 설정 주행 라인 (SL) 과 작업 영역 (WA) 을 명멸시켜도 된다.

이어서, 단말 (30) 은, 자동 조타에 의한 작업을 개시하는 조작이 행해졌는지의 여부를 판정한다 (스텝 S06). 도 12a 는, 자동 예취 개시 조건이 만족된 경우에 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형이다. 도 12b 는, 자동 예취 개시 조건이 만족된 경우의 제 2 영역 (A2) 을 나타내는 도면이다. 구체적으로는, 단말 (30) 은, 자동 예취의 준비가 되었다는 취지와, 자동 예취를 개시할지 여부를 묻는 취지를 나타내는 메시지와, 자동 예취를 개시하기 위한 버튼 (B3) 을 표시시킨다. 버튼 (B3) 이 조작되지 않는 경우에는, 단말 (30) 은, 자동 조타에 의한 작업을 개시하는 조작이 실시되지 않았다고 판정하고 (스텝 S06 : 아니오), 스텝 S02 이후의 처리를 반복한다. 한편, 버튼 (B3) 이 조작된 경우에는, 단말 (30) 은, 자동 조타에 의한 작업을 개시하는 조작이 실시되었다고 판정하고 (스텝 S06 : 예), 자동 조타에 의한 작업, 즉 자동 예취 작업을 개시한다 (스텝 S07).

이어서, 단말 (30) 은, 자동 조타에 의한 작업을 정지하는 조작이 실시되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S08). 구체적으로는, 단말 (30) 은, 표시부 (64) 에 정지 버튼 (도시 생략) 을 표시시킨다. 정지 버튼이 조작되지 않은 경우에는 (스텝 S08 : 아니오), 단말 (30) 은, 스텝 S08 의 처리를 반복한다. 한편, 정지 버튼이 조작된 경우에는 (스텝 S08 : 예), 단말 (30) 은, 자동 조타에 의한 작업을 정지시키고, 수동 조타로 전환하여 (스텝 S09), 운전을 종료시키는 조작이 실시되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S10). 운전을 종료하는 조작이 실시되지 않았다고 판정한 경우에는 (스텝 S10 : 아니오), 단말 (30) 은, 스텝 S02 이후의 처리를 반복한다. 한편, 운전을 종료하는 조작이 실시되었다고 판정한 경우에는 (스텝 S10 : 예), 단말 (30) 은, 콤바인 (1) 의 제어를 종료한다.

이상 설명한 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 포장 정보가 나타내는 미작업지의 외측 가장자리와, 기준 주행 라인 (BL) 에 평행하며, 또한 최신의 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인 (SL) 을 표시부 (64) 에 표시시키는 표시 제어부 (75) 를 구비한다. 이 구성에 의하면, 수동 조타에 의한 주행 중에 표시되는 설정 주행 라인 (SL) 이 자차의 이동에 추종하여 이동한다. 예를 들어, 기예취지 (H1) 의 폭의 대략 2 분의 1 만큼, 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리로부터 설정 주행 라인 (SL) 을 우측으로 옮기도록 콤바인 (1) 을 이동시킴으로써, 예취부 (3) 의 좌단부를 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리에 맞출 수 있다. 따라서, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 기준 주행 라인 (BL) 에 평행한 설정 주행 라인 (SL) 을 용이하게 설정할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 표시 제어부 (75) 는, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 경우와 조건이 만족되지 않은 경우에서, 설정 주행 라인 (SL) 및 작업 영역 (WA) 의 표시를 다르게 한다. 이 구성에 의하면, 자동 조타의 개시가 가능한지의 여부를 시각적으로 판단할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 표시 제어부 (75) 는, 설정 주행 라인 (SL) 에 기초하여 자차의 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리를 표시시킨다. 이 구성에 의하면, 작업 영역 (WA) 과 미작업지의 위치 관계를 확인하면서 자동 조타의 개시 위치를 설정할 수 있다.

상기 실시형태가 이하와 같이 변형되어도 된다.

[제 1 변형예]

상기 실시형태에 이하의 처리가 추가되어도 된다. 제 1 변형예에서는, 상기 실시형태의 스텝 S05 다음에, 이하의 처리가 실행된다. 도 13 은, 제 1 변형예에 관련된 처리의 흐름도이다. 스텝 S21, S22 는, 표시 제어 공정의 일례이다. 도 14a 는, 제 1 변형예에 관련된 설정 화면의 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형이다. 도 14b 는, 제 1 변형예에 관련된 설정 화면의 제 2 영역 (A2) 을 나타내는 도면이다. 스텝 S05 에 계속해서, 단말 (30) 은, 포장 정보가 나타내는 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리에 대해 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리가 어긋나 있는지의 여부를 판정한다 (스텝 S21). 도 14a 의 예에서는, 작업 영역 (WA) 의 왼쪽 외측 가장자리가 오른쪽으로 어긋나 있는 예가 나타나 있다. 단말 (30) 은, 작업 영역 (WA) 의 좌우의 외측 가장자리 중 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리에 가까운 쪽의 외측 가장자리 (이 예에서는, 왼쪽 외측 가장자리) 와, 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리와의 거리를 산출하고, 산출한 거리가 임계값 이상인 경우에, 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리가 어긋나 있다고 판정한다.

작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리가 어긋나 있다고 판정한 경우에는 (스텝 S21 : 예), 단말 (30) 은, 작업 영역 (WA) 의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시키고 (스텝 S22), 스텝 S06 의 처리로 이행한다. 이 예에서는, 작업 영역 (WA) 의 어긋남을 나타내는 정보로서, 작업 영역 (WA) 이 어긋나 있다는 취지의 메시지가 표시되어 있다. 한편, 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리가 어긋나 있지 않다고 판정한 경우에는 (스텝 S21 : 아니오), 단말 (30) 은, 스텝 S06 의 처리로 이행한다. 스텝 S06 이후는, 상기 실시형태와 동일하다.

본 변형예에 의하면, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 후, 포장 정보가 나타내는 미작업지의 외측 가장자리에 대하여 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리가 어긋나 있는 경우에, 작업 영역 (WA) 의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시키기 때문에, 작업 영역 (WA) 의 어긋남을 인식하기 쉽게 할 수 있다.

또한, 본 변형예에 의하면, 표시 제어부 (75) 가 작업 영역 (WA) 의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시킨 후, 자동 조타에 의한 주행을 허가하는 조작을 조작부 (63) 가 접수한 경우에, 설정 주행 라인 (SL) 을 따라 자동 조타에 의해 자차를 주행시키기 때문에, 작업자가 작업 영역 (WA) 의 어긋남을 용인할 수 있다고 판단한 경우에 자동 조타에 의한 주행을 개시시킬 수 있다.

[제 2 변형예]

상기 실시형태에 이하의 처리가 추가되어도 된다. 제 2 변형예에서는, 상기 실시형태의 스텝 S02 다음에, 이하의 처리가 실행된다. 도 15 는, 제 2 변형예에 관련된 처리의 흐름도이다. 스텝 S31 내지 S33 은, 표시 제어 공정의 일례이다. 도 16a, 도 17a 는, 제 2 변형예에 관련된 설정 화면의 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형이다. 도 16b, 도 17b 는, 제 2 변형예에 관련된 설정 화면의 제 2 영역 (A2) 을 나타내는 도면이다. 스텝 S02 에 계속해서, 단말 (30) 은, 권장 주행 라인 (RL) 을 표시시킨다 (스텝 S31). 권장 주행 라인 (RL) 은, 예를 들어, 미예취지 (H0) 의 외측 가장자리와 작업 영역 (WA) 의 외측 가장자리 (이 예에서는, 왼쪽 외측 가장자리) 을 중첩한 경우의 설정 주행 라인 (SL) 에 상당한다.

다음으로, 단말 (30) 은, 설정 주행 라인 (SL) 이 권장 주행 라인 (RL) 에 중첩되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S32). 도 16a 의 예에서는, 설정 주행 라인 (SL) 이 권장 주행 라인 (RL) 에 중첩되어 있지 않다. 이 경우, 단말 (30) 은, 설정 주행 라인 (SL) 이 권장 주행 라인 (RL) 에 중첩되지 않았다고 판정하고 (스텝 S32 : 아니오), 스텝 S32 의 처리를 반복한다. 한편, 도 17a 의 예에서는, 설정 주행 라인 (SL) 이 권장 주행 라인 (RL) 에 중첩되어 있다. 이 경우, 단말 (30) 은, 설정 주행 라인 (SL) 이 권장 주행 라인 (RL) 에 중첩되었다고 판정하고 (스텝 S32 : 예), 자차가 권장 주행 라인 (RL) 에 도달했다는 취지의 메시지를 표시시킨다. 스텝 S03 이후는, 상기 실시형태와 동일하다.

본 변형예에 의하면, 미작업지의 외측 가장자리와 자차의 작업 영역 (WA) 으로부터 구해지는 권장 주행 라인 (RL) 을 표시시키고, 설정 주행 라인 (SL) 이 권장 주행 라인 (RL) 에 중첩된 경우에, 자차가 권장 주행 라인 (RL) 에 도달한 취지를 표시시키기 때문에, 권장 주행 라인 (RL) 에 설정 주행 라인 (SL) 을 접근시킴으로써, 자동 조타의 개시 위치를 용이하게 설정할 수 있다.

[제 3 변형예]

상기 실시형태에 이하의 처리가 추가되어도 된다. 제 3 변형예에서는, 상기 실시형태의 스텝 S07 다음에, 이하의 처리가 실행된다. 도 18 은, 제 3 변형예에 관련된 처리의 흐름도이다. 스텝 S41 내지 S46 은, 보정 공정의 일례이다. 도 19a 는, 제 3 변형예에 관련된 설정 화면의 제 1 영역 (A1) 에 표시되는 도형이다. 도 19b 는, 제 3 변형예에 관련된 설정 화면의 제 2 영역 (A2) 을 나타내는 도면이다. 스텝 S07 에 계속해서, 단말 (30) 은, 패스 오프셋의 지시가 접수부에 접수되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S41). 패스 오프셋이란, 자동 조타에 의한 주행 중에 설정 주행 라인 (SL) 을 소정 거리만큼 평행 이동시키는 처리이다 (도 19a 참조). 패스 오프셋의 지시가 접수되지 않은 경우에는 (스텝 S41 : 아니오), 단말 (30) 은, 스텝 S08 의 처리로 이행한다. 한편, 패스 오프셋의 지시가 접수된 경우에는 (스텝 S41 : 예), 단말 (30) 은, 소정 거리만큼 설정 주행 라인 (SL) 을 평행 이동시켜 주행하도록, 제어 장치 (45) 에 지시를 보낸다 (스텝 S42).

이어서, 단말 (30) 은, 자동 조타에 의한 작업을 정지하는 조작이 실시되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S43). 구체적으로는, 단말 (30) 은, 표시부 (64) 에 정지 버튼 (도시 생략) 을 표시시킨다. 정지 버튼이 조작되지 않은 경우에는 (스텝 S43 : 아니오), 단말 (30) 은, 스텝 S41 이후의 처리를 반복한다. 한편, 정지 버튼이 조작된 경우에는 (스텝 S43 : 예), 단말 (30) 은, 작업을 정지시키고, 수동 조타로 전환하여 (스텝 S44), 기준 주행 라인 (BL) 을 보정하는 조작이 행해졌는지의 여부를 판정한다 (스텝 S45). 구체적으로는, 기준 주행 라인 (BL) 을 보정할지의 여부를 묻는 메시지와, 기준 주행 라인 (BL) 을 보정하기 위한 버튼 (B4) 을 표시시킨다 (도 19b 참조). 버튼 (B4) 이 조작되지 않은 경우에는, 단말 (30) 은, 기준 주행 라인 (BL) 을 보정하는 조작이 행해지지 않았다고 판정하고 (스텝 S45 : 아니오), 스텝 S10 의 처리로 이행한다. 한편, 버튼 (B4) 이 조작된 경우에는, 단말 (30) 은, 기준 주행 라인 (BL) 을 보정하는 조작이 행해졌다고 판정하고 (스텝 S45 : 예), 직전의 자동 조타에 의한 주행의 시점과 종점을 연결하는 직선 (CL) 에 평행하게 되도록 기준 주행 라인 (BL) 의 방향을 보정하여 (스텝 S46), 스텝 S10 의 처리로 이행한다. 또한, 스텝 S45 의 처리는 생략되어도 된다.

본 변형예에 의하면, 자동 조타에 의한 주행 중에 설정 주행 라인 (SL) 에 교차하는 방향으로 자차의 위치가 변경된 경우에, 자동 조타에 의한 주행의 시점과 종점을 연결하는 직선 (CL) 에 평행하게 되도록 기준 주행 라인 (BL) 의 방향을 보정하는 보정부 (76) 를 구비하기 때문에, 기준 주행 라인 (BL) 의 방향을 용이하게 보정할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 설정 주행 라인 (SL) 에 추가하여 작업 영역 (WA) 을 표시시키는 예가 예시되었지만, 설정 주행 라인 (SL) 만을 표시시켜도 되고, 설정 주행 라인 (SL) 대신에 작업 영역 (WA) 을 표시시켜도 된다.

제 1 변형예에서는, 작업 영역 (WA) 이 어긋나 있는 경우에 작업 영역 (WA) 이 어긋나 있는 취지의 메시지를 표시시키는 예가 예시되었지만, 이것에 추가하여, 작업 영역 (WA) 의 어긋남량을 표시시켜도 된다. 이 구성에 의하면, 작업 영역 (WA) 의 어긋남을 수정하는 작업이 용이해진다.

제 2 변형예에서는, 설정 주행 라인 (SL) 과 권장 주행 라인 (RL) 을 표시시키는 예가 예시되었지만, 이것에 추가하여, 설정 주행 라인 (SL) 과 권장 주행 라인 (RL) 의 어긋남량을 표시시켜도 된다. 이 구성에 의하면, 설정 주행 라인 (SL) 을 권장 주행 라인 (RL) 에 중첩시키는 작업이 용이해진다.

상기 실시형태에서는, 콤바인 (1) 에 본 발명을 적용한 예가 예시되었지만, 콤바인 (1) 이외의 작업 차량, 예를 들면, 이앙기, 경운기 등에 본 발명이 적용되어도 된다.

1 : 콤바인
45 : 제어 장치 (주행 제어부)
63 : 조작부
64 : 표시부
71 : 기준 주행 라인 취득부
72 : 위치 정보 취득부
74 : 포장 정보 취득부
75 : 표시 제어부
76 : 보정부
BL : 기준 주행 라인
SL : 설정 주행 라인
WA : 작업 영역
RL : 권장 주행 라인
CL : 자동 조타에 의한 주행의 시점과 종점을 연결하는 직선

Claims

조작을 접수하는 조작부와,
화상을 표시하는 표시부와,
자동 조타에 의한 주행의 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 취득하는 기준 주행 라인 취득부와,
자차의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와,
포장 내의 미작업지의 외측 가장자리의 위치를 나타내는 포장 정보를 취득하는 포장 정보 취득부와,
상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리와, 상기 기준 주행 라인에 평행하며, 또한 최신의 상기 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인을, 상기 표시부에 표시시키는 표시 제어부와,
수동 조타에서 자동 조타로 전환하는 조작을 상기 조작부가 접수한 시점의 상기 설정 주행 라인을 따라서, 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 표시 제어부는, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 경우와 상기 조건이 만족되지 않은 경우에서, 상기 설정 주행 라인의 표시를 다르게 하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 표시 제어부는, 상기 설정 주행 라인에 기초하여 자차의 작업 영역의 외측 가장자리를 표시시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
제 3 항에 있어서,
상기 표시 제어부는, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 후, 상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리에 대하여 상기 작업 영역의 외측 가장자리가 어긋나 있는 경우에, 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
제 4 항에 있어서,
상기 주행 제어부는, 상기 표시 제어부가 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시킨 후, 자동 조타에 의한 주행을 허가하는 조작을 상기 조작부가 접수한 경우에, 상기 설정 주행 라인을 따라서 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 표시 제어부는, 상기 미작업지의 외측 가장자리와 자차의 작업 영역으로부터 구해지는 권장 주행 라인을 표시시키고, 상기 설정 주행 라인이 상기 권장 주행 라인에 중첩된 경우에, 자차가 상기 권장 주행 라인에 도달한 취지를 표시시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
자동 조타에 의한 주행 중에 상기 설정 주행 라인에 교차하는 방향으로 자차의 위치가 변경되었을 경우에, 자동 조타에 의한 주행의 시점과 종점을 연결하는 직선에 평행하게 되도록 상기 기준 주행 라인의 방향을 보정하는 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
자동 조타에 의한 주행의 방향을 나타내는 기준 주행 라인과, 자차의 위치를 나타내는 위치 정보와, 포장 내의 미작업지의 외측 가장자리의 위치를 나타내는 포장 정보를 취득하는 정보 취득 공정과,
상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리와, 상기 기준 주행 라인에 평행하며, 또한 최신의 상기 위치 정보가 나타내는 자차의 위치를 기준점으로 하는 설정 주행 라인을, 표시부에 표시시키는 표시 제어 공정과,
수동 조타에서 자동 조타로 전환하는 조작을 조작부가 접수한 시점의 상기 설정 주행 라인을 따라서, 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 주행 제어 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 방법.
제 8 항에 있어서,
상기 표시 제어 공정에 있어서, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 경우와 상기 조건이 만족되지 않은 경우에서, 상기 설정 주행 라인의 표시를 다르게 하는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 방법.
제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 표시 제어 공정에 있어서, 상기 설정 주행 라인에 기초하여 자차의 작업 영역의 외측 가장자리를 표시시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 표시 제어 공정에 있어서, 자동 조타의 개시에 필요한 조건이 만족된 후, 상기 포장 정보가 나타내는 상기 미작업지의 외측 가장자리에 대하여 상기 작업 영역의 외측 가장자리가 어긋나 있는 경우에, 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 표시 제어 공정에 있어서 상기 작업 영역의 어긋남을 나타내는 정보를 표시시킨 후, 자동 조타에 의한 주행을 허가하는 조작을 상기 조작부가 접수한 경우에, 상기 주행 제어 공정에 있어서 상기 설정 주행 라인을 따라서 자동 조타에 의해 자차를 주행시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 방법.
제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 표시 제어 공정에 있어서, 상기 미작업지의 외측 가장자리와 자차의 작업 영역으로부터 구해지는 권장 주행 라인을 표시시키고, 상기 설정 주행 라인이 상기 권장 주행 라인에 중첩된 경우에, 자차가 상기 권장 주행 라인에 도달한 취지를 표시시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 방법.
제 8 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
자동 조타에 의한 주행 중에 상기 설정 주행 라인에 교차하는 방향으로 자차의 위치가 변경되었을 경우에, 자동 조타에 의한 주행의 시점과 종점을 연결하는 직선에 평행하게 되도록 상기 기준 주행 라인의 방향을 보정하는 보정 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 방법.