KR20230141461A - 제어 장치 및 작업 차량 - Google Patents

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KR20230141461A
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히데타카 스즈키
마사아키 무라야마
유지 야마구치
야스토 니시이
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얀마 홀딩스 주식회사
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Abstract

(과제) 자동 주행을 개시할 때까지의 불필요한 주행을 억제 가능한 제어 장치 및 작업 차량을 제공한다.
(해결 수단) 제어부(80)는 차량 위치 취득부(85)와, 포장 윤곽 설정부(83)와, 영역 설정부(84)와, 개시 위치 설정부(89)를 구비한다. 차량 위치 취득부(85)는 콤바인(1)의 위치를 나타내는 위치 정보(99)를 취득한다. 포장 윤곽 설정부(83)는 복수의 위치 정보(99)에 근거하여 포장(98)의 윤곽(981P)을 설정한다. 영역 설정부(84)는 복수의 위치 정보(99)에 근거하여 윤곽(981P)의 내측에 미작업 영역을 설정한다. 개시 위치 설정부(89)는 위치 정보(99)에 근거해서 미작업 영역의 복수의 코너부(921P∼924P) 중 콤바인(1)의 위치에 가장 가까운 코너부(921P)를, 자동 주행 개시 위치로 설정한다.

Description

제어 장치 및 작업 차량{CONTROL DEVICE AND WORKING VEHICLE}
본 발명은 제어 장치 및 작업 차량에 관한 것이다.
특허문헌 1에는 자동 주행이 가능한 콤바인이 개시되어 있다. 우선, 콤바인은 수동 주행에서의 주변 깎기에 의해 포장의 외주측에 작업 완료 영역을, 포장의 내주측에 미작업 영역을 형성하고, 미작업 영역에 대하여 자동 주행용의 주행 경로를 산출한다. 이어서, 콤바인은 자동 주행용의 주행 경로 중 자동 주행 개시 주행 경로를 포착할 수 있는 위치에 있을 경우에 자동 주행 허가 상태라고 판정한다.
일본특허공개 2020-18236호 공보
특허문헌 1에 있어서, 콤바인이 자동 주행 개시 주행 경로를 포착할 수 있는 위치와, 자동 주행을 개시할 수 있는 위치는 반드시 일치하지 않는다. 그 때문에, 콤바인이 자동 주행을 개시할 수 있는 위치로 스무스하게 이동할 수 없고, 선회, 후진 또는 우회 등이 필요하게 되는 경우가 있다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이고, 그 목적은 자동 주행을 개시할 때까지의 불필요한 주행을 억제 가능한 제어 장치 및 작업 차량을 제공하는 것에 있다.
본 발명에 따른 제어 장치는 차량 위치 취득부와, 포장 윤곽 설정부와, 영역 설정부와, 개시 위치 설정부를 구비한다. 상기 차량 위치 취득부는 작업 차량의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득한다. 상기 포장 윤곽 설정부는 복수의 상기 위치 정보에 근거하여 포장의 윤곽을 설정한다. 상기 영역 설정부는 복수의 상기 위치 정보에 근거하여 상기 윤곽의 내측에 미작업 영역을 설정한다. 상기 개시 위치 설정부는 상기 위치 정보에 근거하여 상기 미작업 영역의 복수의 코너부 중 상기 작업 차량의 위치에 가장 가까운 코너부를 자동 주행 개시 위치에 설정한다.
본 발명에 따른 작업 차량은 상기의 제어 장치를 구비하고, 수동 주행 및 자동 주행이 가능하다.
본 발명에 의하면, 자동 주행을 개시할 때까지의 불필요한 주행을 억제 가능한 제어 장치 및 작업 차량을 제공할 수 있다.
도 1은 본 실시형태에 따른 농작물 수확 시스템의 개요도이다.
도 2는 본 실시형태에 있어서의 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 실시형태에 있어서의 휴대 통신 단말 블록도이다.
도 4는 본 실시형태에 있어서의 콤바인이 주행하는 포장을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 실시형태에 있어서의 표시부에 표시되는 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 표시부에 표시된 각종 영역의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 수동 주행 중에 표시부에 표시되는 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 자동 주행용의 주행 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 자동 주행 중에 표시부에 표시되는 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 실시형태에 따른 자동 주행 개시 위치의 설정 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서, 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 도면 중, 동일 또는 상당 부분에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여하고 설명을 반복하지 않는다.
도 1∼도 3을 참조하여 본 실시형태에 따른 농작물 수확 시스템(100)에 대해서 설명한다. 도 1은 본 실시형태에 따른 농작물 수확 시스템(100)의 개요도이다. 도 2은 본 실시형태에 있어서의 콤바인(1)의 블록도이다. 도 3은 본 실시형태에 있어서의 휴대 통신 단말(7)의 블록도이다.
또한, 본 명세서에서는 이해를 용이하개 하기 위해서, 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향을 기재하는 경우가 있다. 여기서, 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향은 운전 공간(2a)(도 1 참조)에 배치된 운전 좌석(도시하지 않음)에 착석한 작업자(즉, 운전자)로부터 본 방향이다. 단, 설명의 편의를 위해 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향을 정의한 것에 지나지 않고, 이것들의 방향의 정의에 의해, 본 발명의 콤바인(1)의 사용 시의 방향을 한정하는 의도는 아니다.
농작물 수확 시스템(100)은 작업 차량인 자탈형의 콤바인(1)과 휴대 통신 단말(7)을 포함한다. 농작물 수확 시스템(100)은 작업자가 휴대 통신 단말(7) 등을 사용해서 지시를 행함으로써 콤바인(1)에 자동 주행시키면서, 콤바인(1)에 농작물의 수확 작업 등을 행하게 하는 것이고, 자동 주행 시스템의 일례이다. 또한, 자동 주행의 지시는 휴대 통신 단말(7)이 아니고, 콤바인(1)에 설치된 조작 부재를 조작해서 행해도 된다.
자동 주행이란 콤바인(1)이 구비하는 제어부(50)에 의해 주행에 관한 장치가 제어됨으로써, 미리 정해진 경로를 따르도록 적어도 조타가 자율적으로 행해지는 것을 의미한다. 또한, 조타에 더해, 차속 또는 작업 장치에 의한 작업 등이 자율적으로 행해지는 구성이어도 된다. 자동 주행에는 콤바인(1)에 사람이 타고 있는 경우와 콤바인(1)에 사람이 타고 있지 않는 경우가 포함된다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 콤바인(1)은 주행 기체(101)과, 주행 장치(102)와, 예취 장치(200)와, 탈곡 장치(300)와, 그레인 탱크(400)와, 제어부(50)와, 기억부(55)와, 통신 장치(16)를 구비한다. 주행 장치(102)는 주행 기체(101)의 하방에 배치되어서 주행 기체(101)를 지지한다. 예취 장치(200)는 주행 기체(101)의 전방에 배치된다. 예취 장치(200) 및 탈곡 장치(300)는 작업 장치의 일례이다. 통신 장치(16)는 주행 기체(101)의 상방에 배치된다. 제어부(50)는 주행 기체(101) 내부에 배치된다. 기억부(55)는 주행 기체(101) 내부에 배치된다.
주행 기체(101)(콤바인(1))는 엔진(도시하지 않음)을 구비한다. 엔진은, 예를 들면, 디젤 엔진이다. 엔진은 연료를 연소시켜서 얻은 열 에너지를 운동 에너지(동력)로 변환한다.
주행 장치(102)는 콤바인(1)을 주행시킨다. 구체적으로는 주행 장치(102)는 엔진에 있어서, 생성된 동력(운동 에너지)에 근거해서 주행한다. 주행 장치(102)는 예를 들면, 좌우 한쌍의 주행 크롤러 장치를 포함한다. 좌우 한쌍의 주행 크롤러 장치는 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시킨다. 또한, 좌우 한쌍의 주행 크롤러 장치는 콤바인(1)을 좌우 방향으로 선회시킨다.
예취 장치(200)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 근거해서 구동한다. 예취 장치(200)는 포장의 미예취 곡간을 예취한다. 본 실시형태에 있어서, 예취 장치(200)는 예취 프레임(201)과, 곡간 반송 장치(204)를 구비한다.
예취 프레임(201)은 주행 기체(101)의 전방부에 승강 가능하게 장착된다. 예취 프레임(201)의 하방에는 예취 칼날이 배치된다. 예취 장치(200)는 포장의 미예취 곡간의 주원(株元)을 절단하기 위해서 예취 칼날을 왕복 이동시킨다.
곡간 반송 장치(204)는 예취 칼날에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 장치(300)까지 반송한다.
콤바인(1)은 주행 장치(102)를 구동해서 포장 내를 이동하면서, 예취 장치(200)를 구동해서 포장의 미예취 곡간을 연속적으로 예취할 수 있다.
탈곡 장치(300)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 근거해서 구동한다. 탈곡 장치(300)는 곡간 반송 장치(204)에 의해 주행 기체(101)에 반송된 예취 곡간을 탈곡하는 탈곡 작업을 행한다. 탈곡 작업은 수확 작업에 포함된다. 그레인 탱크(400)는 탈곡 장치(300)에 의해 탈곡된 곡립을 저류한다. 구체적으로는 탈곡 장치(300)는 풍구 팬(303)과 배진(排塵) 팬(305)을 구비한다. 탈곡 장치(300)는 주행 기체(101)에 반송된 예취 곡간의 이삭 끝측을 탈곡한다. 탈곡 장치(300)는 탈곡된 이삭 끝측(탈곡물)을 요동 선별(비중 선별)한다.
풍구 팬(303)은 탈곡 후의 예취 곡간을 향해서 선별풍을 공급한다. 이 결과, 곡립(탈곡물) 중의 짚 부스러기나 협잡물이 제거된다. 짚 부스러기나 협잡물이 제거된 곡립은 그레인 탱크(400)로 운반되어 저류된다. 배진 팬(305)은 곡간 반송 장치(204)의 후방부의 배진을 기 외로 배출한다.
주행 기체(101)(콤바인(1))는 캐빈(2)을 더 구비한다. 캐빈(2)은 상자 형상이고, 캐빈(2)의 내부에는 작업자가 운전 좌석에 착석해서 콤바인(1)을 운전하기 위한 운전 공간(2a)이 형성되어 있다. 운전 공간(2a)에는 도시하지 않은 운전 좌석, 조타 핸들 및 주변속 레버 등의 콤바인(1)의 운전에 요하는 기기가 배치된다. 예를 들면, 조타 핸들은 운전 좌석의 전방에 배치된다. 조타 핸들은 운전 좌석에 착석하고 있는 작업자에 의해 조작되어서, 도 1에 나타내는 주행 장치(102)가 주행하는 방향을 변화시킨다. 콤바인(1)의 모드가 수동 주행 모드일 때, 작업자는 조타 핸들을 조작해서 콤바인(1)을 선회시킬 수 있다. 선회에는 예를 들면, 90도 턴(α턴), U자 턴 및 피쉬테일 턴이 포함된다.
예를 들면, 주변속 레버는 운전 좌석의 좌방에 배치된다. 주변속 레버는 운전 좌석에 착석하고 있는 작업자에 의해 조작되어서, 도 1에 나타내는 주행 장치(102)의 진행 방향을 전진과 후진으로 스위칭한다.
또한, 주변속 레버는 각종 스위치를 갖는다. 주변속 레버의 각종 스위치에는 예를 들면, 탈곡 깊이를 조절하기 위한 스위치, 예취 장치(200)를 상승시키기 위한 스위치, 예취 장치(200)를 하강시키기 위한 스위치, 예취 장치(200)의 높이를 조정하기 위한 스위치, 및 엔진에 있어서 생성된 동력을 예취 장치(200) 및 탈곡 장치(300)에 전달할지 여부를 스위칭하는 스위치가 포함된다. 조타 핸들, 주변속 레버 및 각종 스위치는 작업자에 의한 조작에 따른 지시 내용을 나타내는 신호를 제어부(50)에 출력한다.
통신 장치(16)는 측위 안테나(61), 관성 계측 장치(62), 및 통신 안테나(63)를 갖는다
측위 안테나(61)는 위성 측위 시스템(GNSS; Global Navigation Satellite System)을 구성하는 측위 위성으로부터의 전파(측위 신호)를 수신한다. 관성 계측 장치(62)는 3축의 각속도 센서와 3방향의 가속도 센서를 포함한다.
통신 안테나(63)는 휴대 통신 단말(7)과 무선 통신을 행하기 위한 안테나이다. 무선 통신에는 Wi-Fi(등록상표) 등의 무선 LAN(Local Area Network) 및 Bluetooth(등록상표) 등의 근거리 무선 통신 등이 채용된다. 또한, 컴바인(1)에는 휴대 전화 회선 및 인터넷을 이용한 통신을 행하기 위한 휴대 통신용의 안테나(도시하지 않음)가 설치되어 있어도 된다.
제어부(50)는 주행 장치(102), 예취 장치(200) 및 탈곡 장치(300)를 제어한다. 구체적으로는 도 2에 나타내는 바와 같이, 제어부(50)는 CPU(Central Processing Unit) 등의 연산 장치이다.
제어부(50)는 조타 핸들, 주변속 레버 및 각종의 스위치 등으로부터 출력된 신호를 받아서, 신호가 나타내는 지시 내용에 따라 주행 장치(102), 예취 장치(200) 및 탈곡 장치(300)를 제어한다. 제어부(50)는 1개의 하드웨어이어도 되고, 서로 통신 가능한 복수의 하드웨어이어도 된다.
기억부(55)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)과 같은 주기억 장치이다. 기억부(55)는 HDD(Hard Disk Drive) 또는 SSD(Solid State Drive)와 같은 보조 기억 장치를 더 포함해도 된다. 기억부(55)에는 각종의 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다. 제어부(50)는 각종의 프로그램을 기억부(55)로부터 판독해서 실행한다.
또한, 제어부(50)에는 상기의 관성 계측 장치(62)에 더해, 위치 취득부(64), 통신 처리부(65), 차속 센서(66), 타각 센서(67), 예취 센서(68) 및 수확량 센서(69)가 접속되어 있다.
위치 취득부(64)는 측위 안테나(61)가 측위 위성으로부터 수신한 측위 신호를 사용하고, 컴바인(1)의 위치를 예를 들면, 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 위치 취득부(64)는 도시하지 않은 기준국으로부터의 측위 신호를 적당한 방법으로 수신한 후에 공지의 RTK-GNSS(Real Time Kinematic GNSS)법을 이용해서 측위를 행해도 된다. 기준국은 포장 주변의 기지 위치에 설치된다. 또는 위치 취득부(64)는 DGNSS(Differential GNSS)법을 이용해서 측위를 행해도 된다. 또는 위치 취득부(64)는 무선 LAN 등의 전파 강도에 근거한 위치 취득, 또는 관성 계측 장치(62)의 계측 결과를 사용한 관성 항법에 의한 위치 취득 등을 행해도 된다.
통신 처리부(65)는 통신 안테나(63)를 개재해서 휴대 통신 단말(7)과의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다.
차속 센서(66)는 콤바인(1)의 차속을 검출한다. 차속 센서(66)는 주행 장치(102)에 배치된 차축 등에 설치된다. 차속 센서(66)가 주행 장치(102)의 차축에 설치된 경우, 차속 센서(66)는 차축의 회전에 따른 펄스를 발생시킨다. 차속 센서(66)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제어부(50)에 출력된다.
타각 센서(67)는 예를 들면, 조타 핸들에 설치되고, 조타 핸들의 타각을 검출한다. 타각 센서(67)에서 얻어진 검출 결과의 데이터는 제어부(50)에 출력된다.
예취 센서(68)는 예취 장치(200)의 높이 및 예취 장치(200)의 구동 상태를 검출한다. 예취 센서(68)에서 얻어진 검출 결과의 데이터는 제어부(50)에 출력된다. 제어부(50)는 예취 센서(68)의 검출 결과에 근거하여 예취 장치(200)가 예취 작업을 행하고 있는지 여부를 특정한다. 예취 작업은 수확 작업에 포함된다.
수확량 센서(69)는 콤바인(1)에 의해 수확된 곡립의 양을 검출한다. 수확량센서(69)는 검출된 곡립의 양을 나타내는 정보를 제어부(50)에 출력한다. 예를 들면, 수확량 센서(69)는 그레인 탱크(400)에 설치된다. 수확량 센서(69)는 곡립이 그레인 탱크(400)에 운반될 때, 곡립이 수확량 센서(69)에 충돌할 때의 충격도를 측정하고, 측정 결과를 제어부(50)에 출력한다. 제어부(50)는 수확량 센서(69)의 측정 결과를 취득해서 곡립의 중량 또는 체적으로 변환하고, 콤바인(1)에 의해 수확된 곡립의 양을 나타내는 수확량 정보를 생성한다. 제어부(50)는 수확량 센서(69)의 측정 결과의 변환을 행하지 않아도 된다. 이 경우, 수확량 정보는 수확량 센서(69)의 측정 결과를 나타낸다. 또한, 수확량 센서(69)는 농작물 수확 시스템(100)에 있어서 필수의 구성 요소는 아니다.
본 실시형태에 있어서, 제어부(50)는 차속 제어 및 조타 제어라고 한 콤바인(1)의 자동 주행에 관한 제어가 가능하다. 구체적으로는 제어부(50)의 제어에 의해, 콤바인(1)은 전진, 후진 및 선회 등을 자율적으로 행할 수 있다. 또한, 제어부(50)는 예를 들면, 조타를 자율적으로 행함과 아울러, 차속을 작업자의 조작에 따라서 변경하는 제어를 행할 수도 있다.
차속을 자율적으로 변경하는 경우, 제어부(50)는 차속 센서(66)가 검출하는 현재의 차속을 목표의 차속에 가깝게 하는 제어를 행한다. 차속의 제어는 예를 들면, 미션 케이스(도시하지 않음) 내의 변속 장치의 변속비 또는 엔진의 회전 속도 중 적어도 일방을 변경함으로써 실현된다. 또한, 차속의 제어는 콤바인(1)이 정지하도록 차속을 제로로 하는 제어도 포함한다.
조타를 자율적으로 행하는 경우, 제어부(50)은 타각 센서(67)가 검출하는 현재의 타각을 목표의 타각에 가깝게 하는 제어를 행한다. 타각의 제어는 예를 들면, 조타 핸들의 회전축에 설치된 조타 액츄에이터를 구동함으로써 실현된다. 또한, 제어부(50)는 조타 액츄에이터의 구동에 대신하여 주행 장치(102)의 좌우의 주행 크롤러 장치의 각각의 회전을 직접 조정해서 주행 장치(102)의 선회각을 조정해도 된다.
또한, 제어부(50)는 미리 정해진 조건에 근거하여 예취 장치(200) 및 탈곡 장치(300)의 동작을 제어한다. 구체적으로는 제어부(50)는 예취 장치(200)의 높이의 조정 및 예취 작업, 및 탈곡 장치(300)에 의한 탈곡 작업 등을 제어한다.
또한, 제어부(50)는 각종 센서의 검출 결과에 근거하여 자동 주행에 관한 제어, 예취 장치(200) 및 탈곡 장치(300)의 동작의 제어 및 수확 작업의 계속의 판정을 행하는 것 이외에, 휴대 통신 단말(7)을 사용한 작업자의 원격 조작에 따라서 콤바인(1)을 주행시키는 제어, 예취 장치(200) 및 탈곡 장치(300)의 동작의 제어 및 수확 작업의 계속의 판정을 행할 수도 있다.
다음에, 도 3을 참조하여 휴대 통신 단말(7)에 대해서 설명한다. 도 3에 나타내어지는 바와 같이, 휴대 통신 단말(7)은 통신 안테나(71), 통신 처리부(72), 표시부(73), 조작부(74), 및 제어부(80)를 구비한다. 휴대 통신 단말(7)은 태블릿 단말, 스마트폰 또는 노트북 등이다. 휴대 통신 단말(7)은 후술하는 바와 같이 콤바인(1)의 자동 주행에 관한 다양한 처리를 행하지만, 이것들의 처리 중 적어도 일부를 콤바인(1)의 제어부(50)가 행할 수도 있다. 반대로, 콤바인(1)의 제어부(50)가 행하는 자동 주행에 관한 다양한 처리 중 적어도 일부를 휴대 통신 단말(7)이 행할 수도 있다.
통신 안테나(71)는 콤바인(1)과 무선 통신을 행하기 위한 안테나이다. 통신 처리부(72)는 통신 안테나(71)를 개재해서 콤바인(1)과의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다. 구체적으로는 제어부(80)는 통신 처리부(72) 및 통신 안테나(71)를 개재하여 콤바인(1)에 설치된 각 센서의 검출 결과 등을 수신 가능하다.
상술한 바와 같이, 콤바인(1)은 휴대 전화 회선에 접속 가능하기 때문에, 휴대 통신 단말(7)은 콤바인(1)을 개재해서 휴대 전화 회선에 접속할 수 있다. 따라서, 예를 들면, 콤바인(1)이 갖는 기억부(55) 또는 제어부(80)가 갖는 기억부(81)에 기억되는 정보의 일부를 외부의 서버에 기억시킬 수도 있다. 또한, 휴대 통신용의 안테나(도시하지 않음)는 콤바인(1)이 아니고, 휴대 통신 단말(7)에 설치되어 있어도 된다.
표시부(73)는 액정 디스플레이 또는 유기 EL(Electroluminescence) 디스플레이 등이다. 표시부(73)는 예를 들면, 포장에 관한 정보, 자동 주행에 관한 정보, 콤바인(1)의 설정에 관한 정보, 각종 센서의 검출 결과, 및 경고 정보 등을 표시할 수 있다.
조작부(74)는 터치 패널 또는 하드웨어 키 중 적어도 일방을 포함한다. 터치 패널은 표시부(73)에 포개어 배치되어 있고, 작업자의 손가락 등에 의한 조작을 검출 가능하다. 하드웨어 키는 휴대 통신 단말(7)의 하우징의 측면 또는 표시부(73)의 주위 등에 배치되어 있고, 작업자의 손가락 등에 의한 압압을 검출 가능하다.
제어부(80)는 도시하지 않은 연산 장치 및 입출력부 등, 및 기억부(81)를 구비하고 있다. 제어부(80)는 제어 장치의 일례이다. 연산 장치는 프로세서 또는 마이크로 프로세서 등이다. 기억부(81)는 ROM 및 RAM과 같은 주기억 장치이다. 기억부(81)는 HDD 또는 SSD와 같은 보조 기억 장치를 더욱 포함해도 된다. 기억부(81)에는 각종 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다. 연산 장치는 각종 프로그램을 기억부(81)로부터 판독해서 실행한다. 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해 제어부(80)를, 포장 윤곽 설정부(83), 영역 설정부(84), 차량 위치 취득부(85), 표시 처리부(86), 수확 정보 취득부(87), 산출부(88), 개시 위치 설정부(89), 및 경로 설정부(90)로서 동작시킬 수 있다. 포장 윤곽 설정부(83), 영역 설정부(84), 차량 위치 취득부(85), 표시 처리부(86), 수확 정보 취득부(87), 산출부(88), 개시 위치 설정부(89), 및 경로 설정부(90)가 행해지는 처리는 후술한다. 또한, 휴대 통신 단말(7)에 대신해서 콤바인(1)이 제어 장치의 일례인 제어부(80)를 구비해도 된다.
다음에, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 실시형태에 있어서의 콤바인(1)의 자동 주행에 대해서 설명한다. 도 4는 본 실시형태에 있어서의 콤바인(1)이 주행하는 포장(98)을 나타내는 도면이다. 도 5는 본 실시형태에 있어서의 표시부(73)에 표시되는 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 표시부(73)에는 포장(98)의 주위를 나타내는 지도 화상(MP)이 표시된다. 지도 화상(MP)은 포장(98)을 나타내는 포장 화상(98P)을 포함한다. 지도 화상(MP)은 예를 들면, 기억부(81)에 기억되어 있어도 되고, 휴대 전화 회선 및 인터넷을 개재해서 휴대 통신 단말(7) 외부로부터 취득되어도 된다. 구체적으로는 휴대 통신 단말(7)의 표시 처리부(86)는 포장 화상(98P)을 포함하는 지도 화상(MP)을 취득하고, 지도 화상(MP)을 표시부(73)에 표시시킨다.
또한, 표시 처리부(86)는 콤바인(1)의 위치를 나타내는 아이콘(C1)을 표시부(73)에 표시시킨다. 구체적으로는 콤바인(1)의 위치 취득부(64) 또는 관성 계측 장치(62) 등은 콤바인(1)의 위치 정보(99)를 검출한다. 통신 처리부(65)는 위치 취득부(64) 또는 관성 계측 장치(62) 등에 의해 검출된 위치 정보(99)를 휴대 통신 단말(7)에 송신한다. 휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 위치 정보(99)를 수신한다. 차량 위치 취득부(85)는 통신 처리부(72)에 의해 수신된 위치 정보(99)를 취득한다. 표시 처리부(86)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 위치 정보(99)에 근거하여 콤바인(1)의 위치를 특정하고, 콤바인(1)을 나타내는 아이콘(C1)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 있어서 대응하는 위치에 표시시킨다.
또한, 위치 정보(99)에는 타각 센서(67) 또는 관성 계측 장치(62) 등에 의해 검출된 콤바인(1)의 방향, 즉 진행 방향을 나타내는 정보가 포함되어도 된다. 또한, 표시 처리부(86)는 위치 정보(99)에 포함되는 콤바인(1)의 방향에 따라서 아이콘(C1)의 방향을 변경해도 된다.
본 실시형태에 있어서, 콤바인(1)을 자동 주행시키는 경우, 우선, 작업자는 실제의 포장(98)의 윤곽(981)을 따라서, 콤바인(1)을 수동 주행시킨다. 도 4에 나타내는 예에서는 작업자는 포장(98)의 입구(EX1)로부터, 윤곽(981)을 따라서 반시계 회전 방향으로 콤바인(1)을 수동 주행시키고 있다. 콤바인(1)은 윤곽(981)을 따라 주행하면서, 주행 경로 상의 미예취 곡간을 예취한다.
도 4에 나타내는 바와 같이, 포장(98) 내에 윤곽(981)을 따라서 장해물(SA)이 존재하는 경우, 작업자는 장해물(SA)을 피해서 콤바인(1)을 수동 주행시킨다. 구체적으로는 콤바인(1)은 장해물(SA)을 따라서, 윤곽(981)으로부터 내측으로 우회한다.
위치 취득부(64) 또는 관성 계측 장치(62) 등은 수동 주행 중에 콤바인(1)의 위치 정보(99)를 정기적으로 검출한다. 위치 취득부(64) 또는 관성 계측 장치(62) 등이 검출한 콤바인(1)의 복수의 위치 정보(99)는 순차 휴대 통신 단말(7)에 송신된다.
휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 복수의 위치 정보(99)를 수신한다. 차량 위치 취득부(85)는 통신 처리부(72)에 의해 수신된 복수의 위치 정보(99)를 취득한다.
표시 처리부(86)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 복수의 위치 정보(99)에 근거하여 복수의 위치 정보(99)에 각각 대응하는 포인터(99P)를, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 있어서 대응하는 위치에 표시시킨다.
포장 윤곽 설정부(83)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 복수의 위치 정보(99)와 콤바인(1)의 차폭(d)에 근거하여 포장(98)의 윤곽(981P)을 설정한다. 차폭(d)은 예를 들면, 기억부(81)에 기억되어 있다. d는 차폭이 아니고, 예취 장치(200)의 예취폭 등이어도 된다. 즉, d는 콤바인(1)이 행하는 작업의 폭을 나타내는 정보이면 된다.
[윤곽 설정 1]
다음에, 본 실시형태에 있어서의 포장(98)의 윤곽 설정 처리의 일례를 설명한다. 예를 들면, 작업자는 표시부(73)에 표시된 복수의 포인터(99P) 중, 4개의 포인터(99PA, 99PB, 99PC, 99PD)를 선택하는 조작을 휴대 통신 단말(7)에 대하여 행한다.
조작부(74)가 포인터(99PA, 99PB, 99PC, 99PD)를 선택하는 조작을 검출하면, 포장 윤곽 설정부(83)는 포인터(99PA, 99PB, 99PC, 99PD)를, 각각 4개 모퉁이의 4점으로 하는 대략 직사각형 프레임의 윤곽(981P)을 설정한다. 또한, 포장 윤곽 설정부(83)는 포인터(99PA, 99PB, 99PC, 99PD)를 잇는 대략 직사각형 프레임을 윤곽(981P)으로서 설정해도 된다.
또한, 포장 윤곽 설정부(83)는 복수의 포인터(99P) 중 4개 모퉁이의 4점의 포인터(99P)를 선택하고, 4점의 포인터(99P)를 잇는 대략 직사각형 프레임을 윤곽(981P)으로서 설정해도 된다.
[윤곽 설정 2]
다음에, 본 실시형태에 있어서의 포장(98)의 윤곽 설정 처리의 다른 예를 설명한다. 예를 들면, 표시 처리부(86)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 복수의 위치 정보(99)와, 콤바인(1)의 차폭(d)에 근거하여 포장(98)을 콤바인(1)이 주행한 궤적을 산출한다. 표시 처리부(86)는 산출한 궤적을 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다.
작업자는 예를 들면, 표시부(73)에 표시된 궤적의 4개 모퉁이의 4점을 선택하는 조작을 휴대 통신 단말(7)에 대하여 행한다. 조작부(74)가 4개 모통이의 4점을 선택하는 조작을 검출하면, 포장 윤곽 설정부(83)는 4개 모퉁이의 4점을 정점으로 하는 대략 직사각형 프레임의 윤곽(981P)을 설정한다.
또한, 포장 윤곽 설정부(83)는 윤곽 설정 1 및 윤곽 설정 2에 있어서, 콤바인(1)의 궤적의 외측보다 더욱 외측에 윤곽(981P)을 설정해도 된다.
포장 윤곽 설정부(83)에 의해 윤곽(981P)이 설정되면, 영역 설정부(84)는 윤곽(981P)에 근거하여 포장(98)의 내부 및 포장(98)의 외부에 각종 영역을 설정한다. 예를 들면, 영역 설정부(84)는 포장(98)의 내부에, 콤바인(1)에 의한 수확 작업이 행해지는 작업 대상 영역을 설정한다. 또한, 영역 설정부(84)는 포장(98)의 내부 또는 포장(98)의 외부에, 콤바인(1)에 의한 수확 작업의 대상 외의 영역을 나타내는 작업 대상 외 영역을 설정한다. 예를 들면, 콤바인(1)은 작업 대상 외 영역에 있어서, 수확 작업에 관련되는 관련 작업을 행한다.
예를 들면, 영역 설정부(84)는 복수의 위치 정보(99)와 윤곽(981P)에 근거하여 콤바인(1)이 주행할 수 없는 주행 불가 영역(S1)을 산출해서 작업 대상 외 영역으로 설정한다.
구체적으로는 영역 설정부(84)는 윤곽(981P)의 내측에, 주행 불가 영역(S1)이 존재하는지의 여부를 판정한다.
구체적으로는 윤곽(981P)으로부터 포장(98)의 내측을 향하여 소정 거리(r1)로부터 떨어진 위치에 포인터(99P)가 위치하고 있는 경우, 영역 설정부(84)는 주행 불가 영역(S1)을 설정한다. 도 5에 나타내는 예에서는 윤곽(981P)으로부터 포장(98)의 내측을 향하여 소정 거리(r1)로부터 떨어진 위치에 3개의 포인터(99P)가 위치하고 있다. 영역 설정부(84)는 3개의 포인터(99P)와 윤곽(981P)으로 둘러싸여진 영역을 주행 불가 영역(S1)이라고 판정한다. 영역 설정부(84)는 주행 불가 영역(S1)을 작업 대상 외 영역으로 설정한다.
주행 불가 영역(S1)이 윤곽(981P)과 콤바인(1)의 궤적에 근거해서 설정되기 때문에 작업자에 의한 주행 불가 영역(S1)을 설정하기 위한 조작이 불요하게 된다. 따라서, 주행 불가 영역(S1)을 보다 용이하게 설정할 수 있다.
다음에, 도 6을 참조하고, 본 실시형태에 있어서 설정되는 다른 각종 영역에 대해서 설명한다. 도 6은 표시부(73)에 표시된 각종 영역의 일례를 나타내는 도면이다.
예를 들면, 영역 설정부(84)는 콤바인(1)이 미예취 곡간을 예취하면서 주행한 궤적을 작업 완료 영역으로 설정한다. 구체적으로는 영역 설정부(84)는 예취 센서(68)의 검출 결과에 근거해서 콤바인(1)이 수동 주행한 경로 상의 미예취 곡간을 예취했는지의 여부를 판정한다. 도 4∼6에 나타내는 예에 있어서, 영역 설정부(84)는 윤곽(981P)을 설정하기 위해서 주행한 궤적을 작업 완료 영역으로 설정한다. 작업 완료 영역은 작업 대상 영역에 포함된다.
표시 처리부(86)는 영역 설정부(84)에 의해 설정된 작업 완료 영역을 나타내는 작업 완료 영역 화상(91P)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다.
또한, 영역 설정부(84)는 윤곽(981P)과 작업 완료 영역에 근거하여 미작업 영역을 설정한다. 미작업 영역은 미예취 곡간이 존재하는 영역을 나타낸다. 구체적으로는 영역 설정부(84)는 윤곽(981P)의 내측의 영역 중 작업 완료 영역 이외의 영역을 미작업 영역으로 설정한다. 미작업 영역은 작업 대상 영역에 포함된다.
표시 처리부(86)는 영역 설정부(84)에 의해 설정된 미작업 영역을 나타내는 미작업 영역 화상(92P)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다.
또한, 영역 설정부(84)는 윤곽(981P)의 내측에 자동 주행 판정선(93P)을 설정한다. 자동 주행 판정선(93P)은 콤바인(1)이 자동 주행을 개시 가능한지 여부를 판정하기 위한 판정선이다. 콤바인(1)이 미예취 곡간을 예취하면서 자동 주행 판정 선(93P)보다 내측으로 수동 주행한 경우, 콤바인(1)이 자동 주행을 개시 가능이라 판정된다. 즉, 콤바인(1)의 작업 완료 영역이 자동 주행 판정선(93P)보다 내측에 미친 경우, 콤바인(1)이 자동 주행 가능이라 판정된다.
자동 주행 판정선(93P)의 위치 및 크기는 예를 들면, 콤바인(1)의 차폭(d) 및 선회 성능 등에 근거해서 결정된다. 포장(98)의 윤곽(981P)의 내측, 또한 자동 주행 판정선(93P)의 외측의 영역은 자동 주행을 행할 때의 헤드랜드로서 필요한 영역이다. 헤드랜드는 콤바인(1)이 선회 등, 방향 전환하기 위한 스페이스로서 이용된다. 또한, 헤드랜드는 콤바인(1)이 수확한 농작물을 트랙 등에 배출하는 장소(후술하는 중계 영역(95))로 이동하기 위한 스페이스로서 이용된다. 또한, 헤드랜드는 콤바인(1)의 연료를 보급하는 장소(후술하는 중계 영역(95))로 이동하기 위한 스페이스로서 이용된다.
표시 처리부(86)는 영역 설정부(84)에 의해 설정된 자동 주행 판정선(93P)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다.
예를 들면, 작업 완료 영역 화상(91P), 미작업 영역 화상(92P) 및 자동 주행 판정선(93P)은 서로 표시색이 상이한 등, 작업자가 각 영역을 식별할 수 있도록 표시된다.
또한, 영역 설정부(84)는 작업 완료 영역, 미작업 영역 및 자동 주행 판정 선 중 적어도 미작업 영역을 설정하면 된다.
표시 처리부(86)는 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개고, 또는 지도 화상(MP)와 나란하게 하고, 경로 설정 버튼 화상(901P) 및 스타트 버튼 화상(902P) 등을 표시시킨다. 경로 설정 버튼 화상(901P)은 콤바인(1)을 자동 주행시키는 주행 경로를 미작업 영역에 대하여 설정하기 위한 조작 버튼이다. 스타트 버튼 화상(902P)은 콤바인(1)의 자동 주행을 개시시키기 위한 조작 버튼이다. 도 6에 있어서, 경로 설정 버튼 화상(901P) 및 스타트 버튼 화상(902P)은 작업자가 조작할 수 없는 비액티브 상태이다. 또한, 경로 설정 버튼 및 스타트 버튼은 도 6에 있어서는 경로 설정 버튼 화상(901P) 및 스타트 버튼 화상(902P)과 같은 화상이지만, 하드웨어 키이어도 된다.
또한, 영역 설정부(84)는 콤바인(1)에 수확 작업을 계속시키기 위한 중계 작업이 행해지는 중계 영역(95)(도 4 참조)을 작업 대상 외 영역으로 설정한다. 중계 작업은 예를 들면, 콤바인(1)이 수확한 농작물을 트랙 등에 배출하는 작업, 콤바인(1)의 연료의 보급 작업 등을 포함한다. 중계 작업은 관련 작업의 일례이다. 중계 영역(95)의 좌표는 기억부(81)에 기억된다.
예를 들면, 중계 영역(95)을 설정하는 경우, 작업자는 휴대 통신 단말(7)의 조작부(74)를 조작해서 표시부(73)에 표시된 지도 화상(MP)의 임의의 지점을 선택한다. 영역 설정부(84)는 작업자가 선택한 지점의 좌표를 조작부(74)로부터 취득한다. 영역 설정부(84)는 취득한 좌표와 윤곽(981P)에 근거하여 선택된 지점의 좌표가 윤곽(981P)의 내측에 위치하는지, 윤곽(981P)의 외측에 위치하는지를 판정한다. 선택된 지점의 좌표가 윤곽(981P)의 외측에 위치하는 경우, 영역 설정부(84)는 선택된 지점을 포함하는 소정 영역을 중계 영역(95)으로 설정한다.
본 실시형태에 있어서, 중계 영역(95)은 작업자에 의해 설정되어도 된다. 작업자가 설정하는 중계 영역(95)은 예를 들면, 포장(98)을 구성하는 복수변 중 적어도 1변이다. 또는 중계 영역(95)은 1변 전체가 아니고, 1변 중 적어도 1점이어도 된다. 영역 설정부(84)는 작업자가 선택한 1점 또는 1변의 좌표를 조작부(74)로부터 취득하고, 선택된 1점 또는 1변을 중계 영역(95)으로 설정한다.
또한, 영역 설정부(84)는 포장(98)의 입구(EX1)(도 4 참조)를 작업 대상 외 영역으로 설정한다. 입구(EX1)에서는 콤바인(1)을 포장(98)에 입장시키는 입장 작업이 행해진다. 입장 작업은 수확 작업에 관련되는 관련 작업의 일례이다. 예를 들면, 영역 설정부(84)는 복수의 위치 정보(99)와 윤곽(981P)에 근거하여 콤바인(1)이 윤곽(981P)을 통과한 좌표를 산출한다. 영역 설정부(84)는 산출한 좌표가 나타내는 지점을 포함하는 소정 영역을 입구(EX1)로 설정한다. 도 4에 나타내는 예에서는 입구(EX1)는 윤곽(981P)의 우측 상방의 모퉁이이다. 입구(EX1)의 형상 및 크기는 예를 들면, 콤바인(1)의 차폭(d)에 근거해서 결정된다. 도 4에 나타내는 예에서는 입구 화상(EX1P)의 형상은 대략 직사각형이다. 입구(EX1)의 좌표는 기억부(81)에 기억된다.
또한, 입구(EX1)는 작업자에 의해 설정되어도 된다. 작업자가 입구(EX1) 설정하는 경우, 작업자는 휴대 통신 단말(7)의 조작부(74)를 조작해서 표시부(73)에 표시된 지도 화상(MP)에 있어서의 입구(EX1)에 대응하는 지점을 선택한다. 영역 설정부(84)는 작업자가 선택한 지점의 좌표를 조작부(74)로부터 취득하고, 선택된 지점을 포함하는 소정 영역을 입구(EX1)로 설정한다.
[식별 화상]
본 실시형태에 있어서, 표시 처리부(86)는 작업 대상 외 영역을 작업자가 식별하기 위한 식별 화상과 포장 화상(98P)을 표시부에 표시시킨다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 예를 들면, 표시 처리부(86)는 주행 불가 영역(S1)을 나타내는 주행 불가 영역 화상(S1P)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다. 구체적으로는 표시 처리부(86)는 영역 설정부(84)에 의해 설정된 주행 불가 영역(S1)의 좌표를 취득한다. 표시 처리부(86)는 지도 화상(MP)에 있어서의 취득한 좌표가 나타내는 위치에, 주행 불가 영역 화상(S1P)을 표시시킨다.
또한, 표시 처리부(86)는 주행 불가 영역(S1)을 나타내는 주행 불가 영역 식별 화상(94A)을, 주행 불가 영역 화상(S1P)에 포개어 표시시킨다. 주행 불가 영역 식별 화상(94A)은 식별 화상의 일례이다. 식별 화상은 예를 들면, 핀 또는 아이콘 등으로 표시된다. 예를 들면, 주행 불가 영역 식별 화상(94A)은 「진입 금지의 표식」이 그려진 그림을 포함한다.
또한, 표시 처리부(86)는 포장(98)의 입구(EX1)를 나타내는 입구 화상(EX1P)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다. 구체적으로는 표시 처리부(86)는 기억부(81)에 기억된 입구(EX1)의 좌표를 취득한다. 표시 처리부(86)는 지도 화상(MP)에 있어서의 취득된 좌표가 나타내는 위치에, 입구 화상(EX1P)을 표시시킨다. 입구 화상(EX1P)의 형상 및 크기는 예를 들면, 입구(EX1)의 형상 및 크기에 따라서 결정된다.
또한, 표시 처리부(86)는 입구(EX1)를 나타내는 입구 식별 화상(94B)을, 입구 화상(EX1P)에 포개어 표시시킨다. 입구 식별 화상(94B)은 식별 화상의 일례이다. 예를 들면, 입구 식별 화상(94B)은 입구를 나타내는 「EXIT」의 문자를 포함한다.
또한, 표시 처리부(86)는 중계 영역(95)을 나타내는 중계 영역 화상(95P)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다. 표시 처리부(86)는 예를 들면, 기억부(81)에 기억된 중계 영역(95)의 좌표를 취득한다. 표시 처리부(86)는 취득한 좌표가 나타내는 위치에, 중계 영역 화상(95P)을 표시시킨다. 도 6에 나타내는 예에서는 중계 영역 화상(95P)의 형상은 대략 직사각형이다.
또한, 표시 처리부(86)는 중계 영역(95)을 나타내는 중계 영역 식별 화상(94C)을, 중계 영역 화상(95P)에 포개어 표시시킨다. 중계 영역 식별 화상(94C)은 식별 화상의 일례이다. 예를 들면, 중계 영역 식별 화상(94C)은 「사일로」가 그려진 그림을 포함한다.
이상과 같이, 콤바인(1)이 주행한 궤적에 근거해서 각종 작업 대상 외 영역이 설정되고, 작업 대상 외 영역을 나타내는 화상에 각각 식별 화상이 부가됨으로써 작업자는 포장 내 및 포장 외에 있어서의 각 작업 대상외 영역을 시인하기 쉬워진다.
예를 들면, 주행 불가 영역 화상(S1P)에 주행 불가 영역 식별 화상(94A)을 부가함으로써, 작업자가 주행 불가 영역(S1)을 인식하기 쉬워지고, 입구 화상(EX1P)에 입구 식별 화상(94B)을 부가함으로써 작업자가 입구(EX1)를 인식하기 쉬워지고, 중계 영역 화상(95P)에 중계 영역 식별 화상(94C)을 부가함으로서 작업자가 중계 영역(95)을 인식하기 쉬워진다.
또한, 식별 화상의 표시 형식은 상기에 한정되지 않는다. 구체적으로는 식별 화상에 포함되는 문자 또는 그림은 특별히 한정되지 않는다. 또한, 식별 화상에 포함되는 문자 또는 그림의 색, 무늬, 모양, 폰트 및 크기 등은 특별히 한정되지 않는다.
예를 들면, 식별 화상의 표시 형식은 작업자의 변경 조작에 의해 변경 가능하다. 변경 조작은 작업자가 휴대 통신 단말(7)의 조작부(74)에 대하여, 식별 화상의 표시 형식의 변경을 지시하는 조작을 나타낸다.
구체적으로는 작업자가 변경 조작을 행하는 경우, 작업자는 표시부(73)에 표시된 식별 화상 중에서 임의의 식별 화상을 선택한다. 작업자가 선택한 식별 화상을 선택 식별 화상이라 칭한다. 예를 들면, 작업자가 표시부(73)에 표시된 주행 불가 영역 식별 화상(94A), 입구 식별 화상(94B) 및 중계 영역 식별 화상(94C) 중 주행 불가 영역 식별 화상(94A)을 탭 조작하면, 탭 조작된 주행 불가 영역 식별 화상(94A)이 선택 식별 화상으로 선택된다. 그리고, 표시 처리부(86)는 선택 식별 화상의 표시 형식을 작업자에게 설정시키는 설정 화면을 표시시킨다. 예를 들면, 작업자가 설정 화면에 표시된 각종 설정을 탭 조작해서 선택하면, 표시 처리부(86)는 선택된 설정 내용을 반영시킨 주행 불가 영역 식별 화상(94A)을 표시부(73)에 표시시킨다.
본 실시형태에 있어서, 식별 화상의 표시 형식에는 예를 들면, 선택 식별 화상을 선택 식별 화상 이외의 식별 화상보다 강조해서 표시하는 강조 표시가 포함된다. 강조 표시에는 예를 들면, 점멸 표시가 포함된다. 구체적으로는 작업자가 설정 화면에 표시된 각종 설정 중 강조 표시시키는 취지의 설정을 선택하면, 표시 처리부(86)는 식별 화상을 강조 표시시킨다. 식별 화상을 강조 표시함으로써 강조 표시된 식별 화상에 대응하는 영역에 작업자의 주의를 끌기 쉽게 할 수 있다.
다음에, 도 2, 도 3, 도 6을 참조하여 표시부(73)에 표시되는 주행 거리 표시에 대해서 설명한다.
본 실시형태에 있어서, 휴대 통신 단말(7)은 콤바인(1)에 설치된 수확량 센서(69)의 검출 결과에 근거하여 콤바인(1)에 의한 수확 작업을 계속 가능한 거리를 작업자에게 제시한다.
예를 들면, 도 3에 나타내는 수확 정보 취득부(87)는 도 2에 나타내는 제어부(50)에 의해 생성된 수확량 정보를 취득한다. 예를 들면, 제어부(50)는 생성한 수확량 정보를, 통신 처리부(65) 및 통신 안테나(63)를 개재해서 휴대 통신 단말(7)에 송신한다.
수확 정보 취득부(87)는 콤바인(1)으로부터 송신된 수확량 정보를, 통신 안테나(71) 및 통신 처리부(72)를 개재해서 수신해서 취득한다.
산출부(88)는 수확 정보 취득부(87)에 의해 취득된 수확량 정보에 근거하여 그레인 탱크(400)에 저류된 곡립의 양을 나타내는 저류량을 산출한다. 구체적으로는 산출부(88)는 수확 정보 취득부(87)에 의해 취득된 수확량 정보를 순차 적산해서 저류량을 산출한다.
산출부(88)는 그레인 탱크(400)의 용량 및 저류량에 근거하여 그레인 탱크(400)의 잔용량을 산출한다. 잔용량은 용량으로부터 저류량을 감산함으로써 산출된다. 그레인 탱크(400)의 용량은 예를 들면, 기억부(55) 또는 제어부(80)에 기억되어 있다.
또한, 산출부(88)는 그레인 탱크(400)의 잔용량과, 콤바인(1)이 단위 거리를 주행할 때에 수확되는 곡립의 양을 나타내는 수확 가능량 정보에 근거하여 저류량이 탱크의 용량에 달할 때까지 콤바인(1)이 주행 가능한 주행 가능 거리(D1)를 산출한다. 수확 가능량 정보는 예를 들면, 기억부(55) 또는 제어부(80)에 기억되어 있다. 또한, 수확 가능량 정보는 산출부(88)에 의해 산출되어도 된다. 예를 들면, 산출부(88)는 복수의 위치 정보(99)에 근거하여 콤바인(1)의 주행 거리를 산출한다. 산출부(88)는 저류량을 주행 거리로 나눗셈하여 수학 가능량 정보를 산출한다.
산출부(88)는 잔용량을 수확 가능량 정보로 나눗셈하여 주행 가능 거리(D1)를 산출한다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 표시 처리부(86)는 예를 들면, 산출부(88)에 의해 산출된 주행 가능 거리(D1)를 나타내는 메시지 화상(MSG1)을, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다. 도 6에 나타내는 메시지 화상(MSG1)에는 메시지 「수확 후 D1 m」가 포함된다. 또한, 메시지 화상(MSG1)에 포함되는 메시지는 도 6에 나타내는 메시지에 한정되지 않는다. 또한, 표시 처리부(86)는 메시지 화상(MSG1) 이외에, 주행 가능 거리(D1)를 나타내는 미터 화상 등을 표시부(73)에 표시시켜도 된다. 주행 가능 거리(D1)가 표시부(73)에 표시됨으로써 작업자는 수확 작업의 계속이 가능한 거리를 시인할 수 있다. 따라서, 수확 작업의 효율이 향상한다.
다음에, 도 6∼도 9를 참조하여 본 실시형태에 따른 자동 주행 개시 위치의 설정 방법에 대해서 설명한다. 도 7은 수동 주행 중에 표시부(73)에 표시되는 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 도 8은 자동 주행용의 주행 경로(905P)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 9는 자동 주행 중에 표시부(73)에 표시되는 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
작업자는 윤곽(981P)의 설정, 각종 식별 화상의 설정을 행한 후, 수동 주행에 의한 예취 작업을 재개한다. 영역 설정부(84)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득되는 위치 정보(99)에 근거하여 정기적으로, 작업 완료 영역 및 미작업 영역의 크기를 갱신한다. 표시 처리부(86)는 영역 설정부(84)에 의해 갱신된 작업 완료 영역 화상(91P) 및 미작업 영역 화상(92P)을 표시부(73)에 표시시킨다. 또한, 표시 처리부(86)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득되는 위치 정보(99)에 근거하여 콤바인(1)의 현재 위치를 나타내는 아이콘(C1)의 표시 위치를 갱신한다.
도 6에 있어서, 작업자는 수동 주행에 의해, 포장(98)의 윤곽(981P)을 설정하기 위한 주변 깎기를 1바퀴 완료시켰다. 계속되는 도 7에 있어서, 작업자는 수동 주행에 의해, 헤드랜드를 생성하기 위한 주변 깎기를 1바퀴(윤곽(981P)을 설정하기 위한 주변 깎기를 포함시키면 2바퀴) 완료시킨다. 주변 깎기를 내측으로 소용돌이치듯이 반복함으로써 작업 완료 영역 화상(91P)으로 나타내어지는 작업 완료 영역은 확대되고, 미작업 영역 화상(92P)으로 나타내어지는 미작업 영역은 축소된다. 한편, 자동 주행 판정선(93P)의 위치 및 크기는 변화되지 않는다. 또한, 2바퀴째 이후의, 헤드랜드를 생성하기 위한 주변 깎기는 직진만 자동 주행으로 행해져도 된다.
표시 처리부(86)는 콤바인(1)이 자동 주행 판정선(93P)보다 내측으로 주행했을 경우, 경로 설정 버튼 화상(901P)을 작업자가 조작할 수 있는 액티브 상태로 한다. 또는 표시 처리부(86)는 콤바인(1)의 작업 완료 영역이 자동 주행 판정 선(93P)보다 내측으로 미친 경우, 경로 설정 버튼 화상(901P)을 액티브 상태로 해도 된다. 도 7에 있어서, 경로 설정 버튼 화상(901P)은 액티브 상태이다.
도 8의 예에 있어서, 콤바인(1)이 2바퀴째의 주변 깎기를 완료하고, 작업자가 경로 설정 버튼 화상(901P)을 선택 조작한다. 경로 설정 버튼 화상(901P)이 선택 조작된 경우, 개시 위치 설정부(89)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득되는 위치 정보(99)에 근거하여 미작업 영역의 복수의 코너부 중 콤바인(1)의 위치에 가장 가까운 코너부를 자동 주행 개시 위치로 설정한다. 경로 설정부(90)는 미작업 영역에 대하여, 자동 주행 개시 위치를 포함하는 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 설정한다.
예를 들면, 개시 위치 설정부(89)는 미작업 영역 화상(92P)으로 나타내어지는 미작업 영역의 복수의 코너부(921P∼924P) 중 아이콘(C1)으로 나타내어지는 콤바인(1)의 위치에 가장 가까운 코너부(921P)를, 자동 주행 개시 위치로 설정한다. 또한, 본 실시형태에서는 미작업 영역이 장방형이기 때문에 코너부가 4개 존재하지만, 코너부의 개수는 미작업 영역의 형상에 따라서 변화된다.
자동 주행 개시 위치가 미작업 영역과 콤바인(1)의 위치에 근거해서 설정되기 때문에, 작업자에 의한 자동 주행 개시 위치를 설정하기 위한 조작이 불요하게 된다. 따라서, 자동 주행 개시 위치를 보다 용이하게 설정할 수 있고, 자동 주행을 보다 용이하게 개시할 수 있다.
경로 설정부(90)는 코너부(921P)를 자동 주행 개시 위치로서, 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 설정한다. 예를 들면, 경로 설정부(90)는 자동 주행 개시 위치인 코너부(921P)로부터 차폭(d)의 절반의 폭만큼 미작업 영역 내측으로 어긋난 위치를 스타트「S」로 설정한다. 그리고, 경로 설정부(90)는 미작업 영역에 대하여, 차폭(d) 등에 근거하여 스타트 「S」로부터 골「G」까지의 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 설정한다.
경로 설정부(90)는 콤바인(1)의 좌측에 미작업 영역을 위치시키도록 주행 경로(905P)를 설정하면 된다. 즉, 경로 설정부(90)는 좌회전의 주행 경로(905P)를 설정하면 된다. 자동 주행용의 주행 경로(905P)는 주행하면서 예취 작업을 행하는 직선 형상의 경로와, 하나의 직선 형상 경로로부터 다른 직선 형상 경로로 선회 등 하면서 이동하는 공주 경로가 포함된다. 경로 설정부(90)는 조(條) 방향을 따른 직선 형상 경로를 설정하면 된다. 또한, 경로 설정부(90)는 주행 경로(905P)의 각 위치에서의 예취 작업 등의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이, 그리고, 다른 작업에 관한 정보를 주행 경로(905P)에 포함시켜도 된다.
표시 처리부(86)는 경로 설정부(90)가 설정한 주행 경로(905P)를, 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 포개어 표시시킨다. 도 8에 있어서, 주행 경로(905P)는 미작업 영역 화상(92P)에 포개어 표시된 화살표이다. 또한, 표시 처리부(86)는 주행 경로(905P)의 스타트 위치에 알파벳의 「S」, 골 위치에 알파벳의 「G」를 표시시킨다.
또한, 표시 처리부(86)는 직선 형상 경로와 공주 경로를, 서로 표시색이 상이한 등, 작업자가 각 경로를 식별할 수 있도록 표시해도 된다. 또한, 표시 처리부(86)는 미작업 영역에 있어서의 조 방향을 나타내는 조 방향 화상(906P)을 표시부(73)에 표시시켜도 된다. 도 8의 예에서는 조 방향 화상(906P)은 조 방향을 나타내는 화살표이지만, 이것에 한정되지 않는다.
도 8의 예에서는 경로 설정부(90)는 주변 깎기의 주행 경로(905P)를 설정했지만, 왕복 깍기의 주행 경로(905P)를 설정해도 된다. 경로 설정부(90)가 왕복 깎기와 주변 깍기 중 어느 쪽의 주행 경로(905P)를 설정할지는 사전에 또는 경로 설정 버튼 화상(901P)의 조작 시에, 작업자가 지정하면 된다. 또한, 콤바인(1)의 차폭(d), 선회 반경, 조 방향 및 조 잔여 대응 여부와 같은 주행 경로(905P)의 설정에 필요가 되는 정보는 사전에 또는 경로 설정 버튼 화상(901P)의 조작 시에, 작업자가 지정하면 된다.
경로 설정부(90)에 의해 설정된 주행 경로(905P)는 통신 처리부(72)가 콤바인(1)에 송신한다. 콤바인(1)의 통신 처리부(65)는 휴대 통신 단말(7)이 송신한 주행 경로(905P)를 수신한다.
표시 처리부(86)는 자동 주행용의 주행 경로(905P)가 설정된 경우, 경로 설정 버튼 화상(901P) 및 스타트 버튼 화상(902P)을 작업자가 조작할 수 있는 액티브 상태로 한다. 경로 설정 버튼 화상(901P)이 선택 조작된 경우, 경로 설정부(90)는 주행 경로(905P)를 재설정한다. 경로 설정부(90)에 의해 재설정된 주행 경로(905P)는 통신 처리부(72)가 콤바인(1)에 송신한다.
작업자는 표시부(73)에 표시된 자동 주행용의 주행 경로(905P)에 있어서의 스타트 「S」의 위치에, 수동 주행으로 콤바인(1)을 이동시킨다. 스타트 「S」의 위치에 콤바인(1)을 이동시킨 후, 작업자는 스타트 버튼 화상(902P)을 선택 조작하고, 콤바인(1)의 자동 주행을 개시시킨다. 상술한 바와 같이, 개시 위치 설정부(89)가 콤바인(1)에 가장 가까운 코너부(921P)를 자동 주행 개시 위치로 설정함으로써, 콤바인(1)의 선회, 후진, 또는 우회 등이라고 한 불필요한 주행을 억제할 수 있고, 스무스하게 코너부(921P)로, 즉 주행 경로(905P)의 스타트 「S」로 향하게 할 수 있다.
스타트 버튼 화상(902P)이 선택 조작된 경우, 통신 처리부(72)는 콤바인(1)에 자동 주행 개시를 지시한다. 콤바인(1)의 통신 처리부(65)가 자동 주행 개시 지시를 수신한 경우, 제어부(50)는 휴대 통신 단말(7)로부터 수신한 자동 주행용의 주행 경로(905P)에 따라서 콤바인(1)을 자동 주행시키면서 예취 작업을 행한다.
콤바인(1)이 예취 작업을 행하면서 자동 주행하고 있는 사이, 영역 설정부(84)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득되는 위치 정보(99)에 근거하여 정기적으로, 작업 완료 영역 및 미작업 영역의 크기를 갱신한다. 표시 처리부(86)는 영역 설정부(84)에 의해 갱신된 작업 완료 영역 화상(91P) 및 미작업 영역 화상(92P)을 표시부(73)에 표시시킨다. 또한, 표시 처리부(86)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득되는 위치 정보(99)에 근거하여 콤바인(1)의 현재 위치를 나타내는 아이콘(C1)의 표시 위치를 갱신한다.
도 9에 있어서, 콤바인(1)은 주행 경로(905P)에 따라 자동 주행하면서 예취 작업을 행하고 있다. 콤바인(1)이 자동 주행을 행하고 있는 경우, 표시 처리부(86)는 경로 설정 버튼 화상(901P)을 작업자가 조작할 수 없는 비액티브 상태로 한다.또한, 표시 처리부(86)는 스타트 버튼 화상(902P)으로부터 스톱 버튼 화상(903P)으로 변경한다. 또한, 표시 처리부(86)는 스톱 버튼 화상(903P)을 작업자가 조작할 수 있는 액티브 상태로 한다. 스톱 버튼 화상(903P)은 콤바인(1)의 자동 주행을 정지시키기 위한 조작 버튼이다.
스톱 버튼 화상(903P)이 선택 조작된 경우, 통신 처리부(72)는 콤바인(1)에 자동 주행 정지를 지시한다. 콤바인(1)의 통신 처리부(65)가 자동 주행 정지 지시를 수신한 경우, 제어부(50)는 콤바인(1)의 자동 주행 및 예취 작업을 정지시킨다.
상기 예에 있어서, 개시 위치 설정부(89)는 콤바인(1)이 자동 주행 판정 선(93P)보다 내측으로 주행한 경우, 또는 작업 완료 영역이 자동 주행 판정 선(93P)보다 내측에 미친 경우에 자동 주행 개시 위치를 설정했지만, 이 예에 한정되지 않는다.
예를 들면, 개시 위치 설정부(89)는 콤바인(1)이 자동 주행 판정선(93P) 상을 모두 주행 종료한 경우에, 자동 주행 개시 위치를 설정해도 된다. 또는 개시 위치 설정부(89)는 콤바인(1)이 자동 주행 판정선(93P) 상의 적어도 한 곳을 주행한 경우에, 자동 주행 개시 위치를 설정해도 된다.
또한, 예를 들면, 개시 위치 설정부(89)는 자동 주행 판정선(93P)의 모두가 작업 완료 영역에 포함된 경우에, 자동 주행 개시 위치를 설정해도 된다. 또는 개시 위치 설정부(89)는 자동 주행 판정선(93P)의 적어도 일부가 작업 완료 영역에 포함된 경우에, 자동 주행 개시 위치를 설정해도 된다.
또한, 예를 들면, 개시 위치 설정부(89)는 소정의 입력 신호를 접수한 경우에 자동 주행 개시 위치를 설정해도 된다. 구체적으로는, 개시 위치 설정부(89)는 경로 설정 버튼 화상(901P)이 선택 조작된 것을 나타내는 입력 신호를 조작부(74)로부터 접수한 경우의 위치 정보(99)에 근거하여 이 위치 정보(99)에 가장 가까운 코너부를 자동 주행 개시 위치로 설정한다. 도 8에 있어서, 아이콘(C1)으로 나타내어지는 위치에 콤바인(1)이 존재하고, 이 경우에 경로 설정 버튼 화상(901P)이 선택 조작된 경우, 개시 위치 설정부(89)는 아이콘(C1)에 가장 가까운 코너부(921P)를 자동 주행 개시 위치로 설정한다.
또한, 개시 위치 설정부(89)는 자동 주행 개시 위치를 설정하기 위한 조건을 복수 조합해도 된다. 예를 들면, 개시 위치 설정부(89)는 콤바인(1)이 자동 주행 판정선(93P)보다 내측으로 주행하고, 또한, 경로 설정 버튼 화상(901P)이 선택 조작된 경우에, 자동 주행 개시 위치를 설정해도 된다.
또한, 예를 들면, 개시 위치 설정부(89)는 미작업 영역 화상(92P)으로 나타내어지는 미작업 영역의 복수의 코너부(921P∼924P) 중 아이콘(C2)(도 8참조)으로 나타내어지는 콤바인(1)의 진행 방향에 존재하는 코너부, 또한 콤바인(1)의 위치에 가장 가까운 코너부를, 자동 주행 개시 위치에 설정해도 된다. 아이콘(C2)으로 나타내어지는 콤바인(1)의 진행 방향은 아이콘(C2) 부근의 화살표로 나타내어지는 방향(도 8 지면 좌측 방향)이다. 이 경우에 있어서, 가장 가까운 코너부(921P)가 자동 주행 개시 위치에 설정되면, 자동 주행을 개시하기 위해서 콤바인(1)이 아이콘(C2)의 위치로부터 코너부(921P)까지 되돌아갈 필요가 있고, 자동 주행을 개시할 때까지 선회, 후진, 또는 우회 등의 불필요한 주행이 필요하게 된다. 이것에 대하여, 콤바인(1)의 진행 방향으로는 콤바인(1)으로부터 가까운 순서대로 코너부(922P, 923P, 924P, 921P)가 존재한다. 개시 위치 설정부(89)가 진행 방향 상의 가장 가까운 코너부(922P)를 자동 주행 개시 위치로 설정함으로써, 콤바인(1)이 불필요한 주행을 하지 않고, 스무스하게 코너부(922P)로 향할 수 있다.
또한, 예를 들면, 개시 위치 설정부(89)는 미작업 영역 화상(92P)으로 나타내어지는 미작업 영역의 복수의 코너부(921P∼924P) 중 아이콘(C1)으로 나타내어지는 콤바인(1)의 좌측에 미작업 영역이 배치되는 코너부, 또한 콤바인(1)의 위치에 가장 가까운 코너부를, 자동 주행 개시 위치로 설정해도 된다. 개시 위치 설정부(89)는 콤바인(1)의 좌측에 미작업 영역이 배치되는 코너부(921P, 923P) 중 아이콘(C1)으로 나타내어지는 콤바인(1)에 보다 가까운 코너부(921P)를 자동 주행 개시 위치로 설정한다. 이것에 의해, 도 8에 나타내지는 바와 같은 좌회전의 주행 경로(905P)가 설정된 경우, 콤바인(1)이 불필요한 주행을 하지 않고, 스무스하게 코너부(921P)로 향할 수 있다.
개시 위치 설정부(89)에 의해 선택된 콤바인(1)에 가장 가까운 코너부(921P)를, 표시 처리부(86)가 표시부(73)에 강조 표시시켜도 된다. 코너부(921P)의 강조 표시 방법은 작업자가 코너부(921P)를 자동 주행 개시 위치인 것으로 인식할 수 있는 방법이면 된다. 예를 들면, 표시 처리부(86)는 코너부(921P)의 부근에 「자동 주행 개시 위치」의 문자 또는 화상 등을 표시시키거나, 아이콘 또는 핀 등을 표시시키거나, 코너부(921P)를 원형 프레임 등으로 둘러싸거나 한다. 이것에 의해, 작업자가 콤바인(1)을 자동 주행 개시 위치까지 수동 주행시키기 쉬워진다.
상기 예에 있어서, 개시 위치 설정부(89)는 콤바인(1)에 가장 가까운 코너부(921P)를 자동적으로 자동 주행 개시 위치로 설정했지만, 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 작업자가 자동 주행 개시 위치를 선택 가능해도 된다. 이 경우, 개시 위치 설정부(89)에 의해 선택된 콤바인(1)에 가장 가까운 코너부(921P)를, 표시 처리부(86)가 자동 주행 개시 위치의 후보로서 표시부(73)에 표시시킨다. 작업자는 표시부(73)에 표시된 자동 주행 개시 위치의 후보를 확인하고, 조작부(74)를 조작함으로써, 후보를 허가 또는 거부한다. 후보가 허가된 경우, 개시 위치 설정부(89)는 허가된 후보를 자동 주행 개시 위치로서 설정한다. 한편, 후보가 거부된 경우, 개시 위치 설정부(89)는 예를 들면, 작업자에게 임의의 자동 주행 개시 위치를 선택 조작시킨다. 또는 개시 위치 설정부(89)는 예를 들면, 콤바인(1)에 2번째로 가까운 코너부를 자동 주행 개시 위치의 후보로서 선택하고, 작업자에게 확인한다.
작업자에게 자동 주행 개시 위치를 선택시키는 경우, 표시부(73)가 조 방향 화상(906P)을 표시함으로써, 작업자가 미작업 영역의 조 방향을 고려해서 자동 주행 개시 위치를 선택할 수 있다. 따라서, 작업자의 편리성을 보다 높일 수 있다.
콤바인(1)이 예취 작업을 행하면서 자동 주행하고 있는 사이, 경로 설정부(90)는 배출 경로를 설정해도 된다. 경로 설정부(90)는 예를 들면, 산출부(88)에 의해 산출된 주행 가능 거리(D1)와, 콤바인(1)의 현재 위치부터 중계 영역(95)까지의 거리(이하, 중계 거리라고 칭한다)를 비교한다. 경로 설정부(90)는 주행 가능 거리(D1)가 중계 거리 미만인 경우, 주행 경로(905P)의 임의의 위치로부터 중계 영역(95)까지를 잇는 배출 경로를 설정한다. 통신 처리부(72)는 경로 설정부(90)에 의해 설정된 배출 경로를 콤바인(1)에 송신한다. 콤바인(1)의 통신 처리부(65)는 휴대 통신 단말(7)이 송신한 배출 경로를 수신한다. 제어부(50)는 자동 주행용의 주행 경로(905P)로부터 콤바인(1)을 일탈시키고, 휴대 통신 단말(7)로부터 수신한 배출 경로를 따라서 자동 주행시켜, 중계 영역(95)으로 향하게 한다. 자동 주행용의 주행 경로(905P)로부터 일탈한 위치를 「복귀 위치」라고 칭한다. 작업자는 중계 영역(95)에 있어서, 그레인 탱크(400)의 곡립을 배출한다.
콤바인(1)이 배출 작업을 완료한 경우, 경로 설정부(90)는 복귀 경로를 설정해도 된다. 경로 설정부(90)는 예를 들면, 중계 영역(95)으로부터 상술의 복귀 위치까지를 잇는 경로를, 복귀 경로로서 설정한다. 통신 처리부(72)는 경로 설정부(90)에 의해 설정된 복귀 경로를 콤바인(1)에 송신한다. 콤바인(1)의 통신 처리부(65)는 휴대 통신 단말(7)이 송신한 복귀 경로를 수신한다. 제어부(50)는 휴대 통신 단말(7)로부터 수신한 복귀 경로를 따라서 콤바인(1)을 자동 주행시켜, 자동 주행용의 주행 경로(905P) 상에 존재하는 복귀 위치로 향하게 한다. 콤바인(1)은 복귀 위치에 도달 후, 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 따라 자동 주행하면서 예취 작업을 재개한다.
또한, 수동 주행에 의해 콤바인(1)이 자동 주행용의 주행 경로(905P)와 중계 영역(95)을 왕복해도 상관없다. 수동 주행에 의해 콤바인(1)이 중계 영역(95)으로부터 미작업 영역으로 되돌아올 때, 개시 위치 설정부(89)는 미작업 영역의 복수의 코너부 중 콤바인(1)의 위치에 가장 가까운 코너부를 자동 주행 개시 위치로 재설정해도 된다. 또한, 경로 설정부(90)는 자동 주행 개시 위치를 포함하는 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 재설정해도 된다.
다음에, 도 10을 참조하여 본 실시형태에 따른 자동 주행 개시 위치의 설정 방법에 대해서 설명한다. 도 10은 본 실시형태에 따른 자동 주행 개시 위치의 설정 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
우선, 차량 위치 취득부(85)는 콤바인(1)의 위치 정보(99)를 취득한다(스텝 S11).
포장 윤곽 설정부(83)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 복수의 위치 정보(99)에 근거하여 포장(98)의 윤곽(981P)을 설정한다(스텝 S12).
영역 설정부(84)는 윤곽(981P)에 근거하여 포장(98)의 내부 또는 포장(98)의 외부에, 콤바인(1)에 의한 수확 작업의 대상 외의 영역을 나타내는 작업 대상외 영역을 설정한다. 또한, 영역 설정부(84)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 복수의 위치 정보(99)에 근거하여 포장(98)의 내측에 작업 완료 영역과 미작업 영역을 설정하고, 정기적으로 갱신한다. 또한, 영역 설정부(84)는 윤곽(981P)의 내측에 자동 주행 판정선(93P)을 설정한다(스텝 S13).
표시 처리부(86)는 작업 대상 외 영역을 식별하기 위한 식별 화상을 표시부(73)에 표시시킨다. 예를 들면, 주행 불가 영역(S1)이 설정되어 있는 경우, 표시 처리부(86)는 주행 불가 영역 식별 화상(94A)을 표시부(73)에 표시시킨다. 또한, 표시 처리부(86)는 작업 완료 영역을 식별하기 위한 작업 완료 영역 화상(91P)과, 미작업 영역을 식별하기 위한 미작업 영역 화상(92P)을, 표시부(73)에 표시시킨다 (스텝 S14). 더해서 표시 처리부(86)는 경로 설정 버튼 화상(901P), 스타트 버튼 화상(902P), 및 조 방향 화상(906P) 등을 표시부(73)에 표시시켜도 된다.
개시 위치 설정부(89)는 소정 조건이 성립한 경우, 위치 정보(99)에 근거하여 미작업 영역의 복수의 코너부(921P∼924P) 중 콤바인(1)의 위치에 가장 가까운 코너부를 자동 주행 개시 위치로 설정한다(스텝 S15). 소정 조건이 성립한 경우란 예를 들면, 콤바인(1)이 자동 주행 판정선(93P)보다 내측으로 주행한 경우이다.
경로 설정부(90)는 미작업 영역에 대하여, 자동 주행 개시 위치를 포함하는 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 설정한다(스텝 S16). 통신 처리부(72)는 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 콤바인(1)에 송신한다. 표시 처리부(86)는 자동 주행용의 주행 경로(905P)를 표시부(73)에 표시시킨다.
작업자는 주행 경로(905P)의 스타트 「S」의 위치에 콤바인(1)을 이동시키고, 스타트 버튼 화상(902P)을 선택 조작한다. 스타트 버튼 화상(902P)이 선택 조작되면, 통신 처리부(72)는 콤바인(1)에 자동 주행 개시를 지시한다. 콤바인(1)의 통신 처리부(65)가 자동 주행 개시 지시를 수신하면, 제어부(50)는 자동 주행용의 주행 경로(905P)에 따라서 콤바인(1)을 자동 주행시키면서 예취 작업을 행한다(스텝 S17).
이상, 도면(도 1∼도 10)을 참조해서 본 발명의 실시형태에 대해서 설명했다. 단, 본 발명은 상기의 실시형태에 한정되는 것이 아니고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 형태에 있어서 실시할 수 있다. 또한, 상기의 실시형태에 개시되는 복수의 구성 요소는 적당히 개변 가능하다. 예를 들면, 임의의 실시형태에 나타내어지는 전 구성 요소 중 임의의 구성 요소를 다른 실시형태의 구성 요소에 추가해도 되고, 또는 임의의 실시형태에 나타내어지는 전 구성 요소 중 몇몇의 구성 요소를 실시형태로부터 삭제해도 된다.
또한, 도면은 발명의 이해를 쉽게 하기 위해서, 각각의 구성 요소를 주체에 모식적으로 나타내고 있고, 도시된 각 구성 요소의 두께, 길이, 개수, 간격 등은 도면 작성의 형편상으로부터 실제와는 상이한 경우도 있다. 또한, 상기의 실시형태에서 나타내는 각 구성 요소의 구성은 일례이고, 특별히 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 효과로부터 실질적으로 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능한 것은 말할 필요도 없다.
본 발명은 자동 주행이 가능한 콤바인 등의 작업 차량에 이용 가능하다.
1 콤바인(작업 차량)
7 휴대 통신 단말
73 표시부
80 제어부
83 포장 윤곽 설정부
84 영역 설정부
85 차량 위치 취득부
89 개시 위치 설정부
90 경로 설정부
91P 작업 완료 영역 화상
92P 미작업 영역 화상
93P 자동 주행 판정선
98 포장
99 위치 정보
905P 주행 경로
906P 조 방향 화상
921P, 922P, 923P, 924P 코너부
981, 981P 윤곽

Claims (11)

  1. 작업 차량의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 차량 위치 취득부와,
    복수의 상기 위치 정보에 근거하여 포장의 윤곽을 설정하는 포장 윤곽 설정부와,
    복수의 상기 위치 정보에 근거하여 상기 윤곽의 내측에 미작업 영역을 설정하는 영역 설정부와,
    상기 위치 정보에 근거하여 상기 미작업 영역의 복수의 코너부 중 상기 작업 차량의 위치에 가장 가까운 코너부를, 자동 주행 개시 위치로 설정하는 개시 위치 설정부를 구비하는 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 미작업 영역에 대하여, 상기 자동 주행 개시 위치를 포함하는 자동 주행용의 주행 경로를 설정하는 경로 설정부를 구비하는 제어 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 영역 설정부는 상기 윤곽의 내측에 자동 주행 판정선을 설정하고,
    상기 개시 위치 설정부는 상기 작업 차량이 상기 자동 주행 판정선보다 내측으로 주행한 경우, 상기 자동 주행 개시 위치를 설정하는 제어 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 영역 설정부는 상기 윤곽의 내측에 자동 주행 판정선을 설정함과 아울러, 복수의 상기 위치 정보에 근거하여 상기 윤곽의 내측에 작업 완료 영역을 설정하고,
    상기 개시 위치 설정부는 상기 작업 완료 영역이 상기 자동 주행 판정선보다 내측에 미치는 경우, 상기 자동 주행 개시 위치를 설정하는 제어 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 개시 위치 설정부는 소정의 입력 신호를 접수한 경우, 상기 자동 주행 개시 위치를 설정하는 제어 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 개시 위치 설정부는 상기 미작업 영역의 복수의 코너부 중 상기 작업 차량의 진행 방향에 존재하는 코너부 또한 상기 작업 차량의 위치에 가장 가까운 코너부를, 상기 자동 주행 개시 위치로 설정하는 제어 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 개시 위치 설정부는 상기 미작업 영역의 복수의 코너부 중 상기 작업 차량의 좌측에 상기 미작업 영역이 배치되는 코너부 또한 상기 작업 차량의 위치에 가장 가까운 코너부를, 상기 자동 주행 개시 위치로 설정하는 제어 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 미작업 영역을 포함하는 정보를 표시하는 표시부를 구비하는 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 표시부는 상기 미작업 영역의 복수의 코너부 중 상기 작업 차량의 위치에 가장 가까운 코너부를 강조 표시하는 제어 장치.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 표시부는 상기 미작업 영역에 있어서의 조 방향을 표시하는 제어 장치.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 기재된 제어 장치를 구비하는 수동 주행 및 자동 주행이 가능한 작업 차량.

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