JP2024045934A - コンバイン - Google Patents

Abstract

【課題】動力源の負荷を安定させるコンバインを提供する。【解決手段】コンバイン１は、刈取装置２００と、負荷検出部８７と、刈取幅変更部８８とを備える。刈取装置２００は、走行装置１０２により走行しながら、穀稈Ｅを刈り取る。負荷検出部８７は、走行装置１０２と刈取装置２００を駆動するエンジン６９の負荷を検出する。刈取幅変更部８８は、負荷検出部８７の負荷検出結果に基づいて、刈取装置２００の刈取幅ｄを変更する。【選択図】図４

Description

本発明は、コンバインに関する。

特許文献１には、走行装置により走行しながら作業装置により作業を行う農作業車の車速を制御する車速制御システムが開示されている。車速制御システムは、走行装置と作業装置を駆動する動力源の負荷に応じて車速を設定する。

特開２０２０－１１０１１５号公報

コンバインにおいて、エンジンの回転により生じた動力は、走行装置、未刈穀稈を刈り取る刈取装置、及び刈取穀稈を脱穀装置に搬送する搬送装置等に分配されて伝達される。そのため、例えば、収量が多く脱穀装置などに負荷がかかる場合、エンジンの負荷も大きくなるため、最終的にエンジンストールに至る可能性がある。そこで、特許文献１に開示された車速制御システムは、車速を下げることによってエンジン負荷を下げていた。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、動力源の負荷を安定させるコンバインを提供することにある。

本発明に係るコンバインは、刈取装置と、負荷検出部と、刈取幅変更部とを備える。前記刈取装置は、走行装置により走行しながら対象物を刈り取る。前記負荷検出部は、前記走行装置及び前記刈取装置を駆動する動力源の負荷を検出する。前記刈取幅変更部は、前記負荷検出部の負荷検出結果に基づいて前記刈取装置の刈取幅を変更する。

本発明によれば、動力源の負荷を安定させるコンバインを提供することができる。

本実施形態に係る農作物収穫システムの概要図である。 本実施形態におけるコンバインの平面図である。 本実施形態におけるコンバインのブロック図である。 本実施形態における携帯通信端末のブロック図である。 コンバインが走行する圃場を示す図である。 表示部に表示される画面の一例を示す図である。 往復刈りの目標経路の一例を示す図である。 刈取幅の変更に応じて再設定された目標経路を示す図である。 ６条分の刈取幅と直線経路の一例を示す図である。 ６条分から４条分に狭められた刈取幅に応じて再設定された直線経路を示す図である。 ４条分の刈取幅と直線経路の一例を示す図である。 ４条分から６条分に広げられた刈取幅に応じて再設定された直線経路を示す図である。 回り刈りの目標経路の一例を示す図である。 刈取幅の変更に応じて再設定された目標経路を示す図である。 本実施形態に係る農作物収穫システムの動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

図１～図４を参照して、本実施形態に係る農作物収穫システム１００について説明する。図１は、本実施形態に係る農作物収穫システム１００の概要図である。図２は、本実施形態におけるコンバイン１の平面図である。図３は、本実施形態におけるコンバイン１のブロック図である。図４は、本実施形態における携帯通信端末７のブロック図である。

なお、本明細書では、理解を容易にするために、前後方向、左右方向、及び上下方向を記載することがある。ここで、前後方向、左右方向、及び上下方向は、運転空間２ａ（図１参照）に配置された運転座席（不図示）に着座した作業者（即ち、運転者）から見た方向である。但し、説明の便宜のために前後方向、左右方向、及び上下方向を定義したに過ぎず、これらの方向の定義により、本発明のコンバイン１の使用時の向きを限定する意図はない。

農作物収穫システム１００は、作業車両である自脱型のコンバイン１と携帯通信端末７とを含む。農作物収穫システム１００は、作業者が携帯通信端末７等を用いて指示を行うことで、コンバイン１に自動走行させつつ、コンバイン１に農作物の収穫作業等を行わせるものであり、自動走行システムの一例である。なお、自動走行の指示は、携帯通信端末７ではなく、コンバイン１に設けられた操作部材を操作して行われてもよい。

自動走行とは、コンバイン１が備える制御部５０により走行に関する装置が制御されることで、予め定められた経路に沿うように少なくとも操舵が自律的に行われることを意味する。制御部５０は、自動走行制御部の一例である。また、操舵に加え、車速又は作業装置による作業等が自律的に行われる構成であってもよい。自動走行には、コンバイン１に人が乗っている場合と、コンバイン１に人が乗っていない場合とが含まれる。

図１及び図２に示されるように、本実施形態のコンバイン１は、走行機体１０１と、走行装置１０２と、刈取装置２００と、脱穀装置３００と、グレンタンク４００と、制御部５０と、記憶部５５と、通信装置１６とを備える。走行装置１０２は、走行機体１０１の下方に配置されて、走行機体１０１を支持する。刈取装置２００は、走行機体１０１の前方に配置される。刈取装置２００及び脱穀装置３００は、作業装置の一例である。通信装置１６は、走行機体１０１の上方に配置される。制御部５０は、走行機体１０１内部に配置される。記憶部５５は、走行機体１０１内部に配置される。

走行機体１０１（コンバイン１）は、動力源であるエンジン６９（図３参照）を備える。エンジン６９は、例えば、ディーゼルエンジンである。エンジン６９は、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを運動エネルギー（動力）に変換する。

走行装置１０２は、コンバイン１を走行させる。具体的には、走行装置１０２は、エンジン６９において生成された動力に基づいて走行する。走行装置１０２は、例えば、左右一対の走行クローラ装置を含む。左右一対の走行クローラ装置は、コンバイン１を前後方向に走行させる。また、左右一対の走行クローラ装置は、コンバイン１を左右方向に旋回させる。

刈取装置２００は、エンジン６９において生成された動力に基づいて駆動する。刈取装置２００は、対象物である未刈穀稈を刈り取る。本実施形態において、刈取装置２００は、刈取フレーム２０１と、刈刃２０２と、穀稈引起し装置２０３と、分草体２０４と、穀稈搬送装置２０５とを備える。

刈取フレーム２０１は、走行機体１０１の前部に昇降自在に装着される。刈取フレーム２０１の下方には刈刃２０２が配置される。刈取装置２００は、圃場の未刈穀稈の株元を切断するために、刈刃２０２を往復移動させる。

穀稈引起し装置２０３は、刈取フレーム２０１の前方に配置され、圃場の未刈穀稈を引き起こすとともに、起立させられた未刈穀稈の根元側を後方に掻き込む。掻き込まれた未刈穀稈の根元側が、刈刃２０２によって切断される。

分草体２０４は、穀稈引起し装置２０３の下方前部に突出した状態に取り付けられ、圃場の未刈穀稈を分草する。本実施形態において、分草体２０４は、６条分の未刈穀稈を１条ずつ分草できるように、適宜の間隔をあけて機体左右方向に７つ並べて配置されている。すなわち、本実施形態の刈取装置２００は、最大刈取条数が６条である。最大刈取条数は、予め記憶部８１等に記憶されている。刈取装置２００は、最大刈取条数以下の条数で刈取作業を行うことが可能である。ただし、少ない条数で刈取作業を行う場合、刈取量の減少及び刈取済領域の走行に起因して脱穀ロスの増加及び排藁の巻き込み等が生じ、刈取作業の効率が低下する場合がある。そこで、本実施形態では、効率低下が抑制される条数（例えば４条）が、下限刈取条数として、予め記憶部８１等に記憶されている。

穀稈搬送装置２０５は、穀稈引起し装置２０３とフィードチェーン３０１の前端部との間に配置されている。穀稈搬送装置２０５は、刈刃２０２によって刈り取られた刈取穀稈を保持し、フィードチェーン３０１に向けて搬送する。

以上の構成により、コンバイン１は、動力源であるエンジン６９の動力に基づいて、走行装置１０２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置２００を駆動して圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取ることができる。

脱穀装置３００は、エンジン６９において生成された動力に基づいて駆動する。脱穀装置３００は、穀稈搬送装置２０５によって走行機体１０１に搬送された刈取穀稈を脱穀する脱穀作業を行う。脱穀作業は収穫作業に含まれる。グレンタンク４００は、脱穀装置３００によって脱穀された穀粒を貯留する。具体的には、脱穀装置３００は、フィードチェーン３０１と、唐箕ファン３０３と、排塵ファン３０５とを備える。脱穀装置３００は、走行機体１０１に搬送された刈取穀稈の穂先側を脱穀する。脱穀装置３００は、脱穀した穂先側（脱穀物）を揺動選別（比重選別）する。

フィードチェーン３０１は、穀稈搬送装置２０５によって刈取装置２００から搬送されてきた刈取穀稈の根元側を挟み込んで走行機体１０１後方へ向けて搬送する。刈取穀稈の穂先側は脱穀装置３００内に導入され、脱穀される。

唐箕ファン３０３は、脱穀後の刈取穀稈に向けて選別風を供給する。この結果、穀粒（脱穀物）中の藁屑や夾雑物が除去される。藁屑や夾雑物が除去された穀粒は、グレンタンク４００に運ばれて貯留される。排塵ファン３０５は、穀稈搬送装置２０５の後部の排塵を機外に排出する。

走行機体１０１（コンバイン１）は、キャビン２を更に備える。キャビン２は箱状であり、キャビン２の内部には、作業者が運転座席に着座してコンバイン１を運転するための運転空間２ａが形成されている。運転空間２ａには、図示しない運転座席、操舵ハンドル及び主変速レバー等のコンバイン１の運転に要する機器が配置される。例えば、操舵ハンドルは、運転座席の前方に配置される。操舵ハンドルは、運転座席に着座している作業者により操作されて、図１に示す走行装置１０２が走行する向きを変化させる。コンバイン１のモードが手動走行モードであるとき、作業者は、操舵ハンドルを操作してコンバイン１を旋回させることができる。旋回には、例えば、９０度ターン（αターン）、Ｕ字ターン、及びフィッシュテールターンが含まれる。

例えば、主変速レバーは、運転座席の左方に配置される。主変速レバーは、運転座席に着座している作業者により操作されて、図１に示す走行装置１０２の進行方向を前進と後進とに切り換える。

なお、主変速レバーは、各種のスイッチを有する。主変速レバーの各種スイッチには、例えば、扱深さを調節するためのスイッチ、刈取装置２００を上昇させるためのスイッチ、刈取装置２００を下降させるためのスイッチ、刈取装置２００の高さを調整するためのスイッチ、及びエンジン６９において生成された動力を刈取装置２００及び脱穀装置３００に伝達するか否かを切り替えるスイッチが含まれる。操舵ハンドル、主変速レバー及び各種のスイッチは、作業者による操作に応じた指示内容を示す信号を制御部５０に出力する。

通信装置１６は、測位アンテナ６１、慣性計測装置６２、及び通信アンテナ６３を有する。

測位アンテナ６１は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ；Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する測位衛星からの電波（測位信号）を受信する。慣性計測装置６２は、３軸の角速度センサと３方向の加速度センサとを含む。

通信アンテナ６３は、携帯通信端末７と無線通信を行うためのアンテナである。無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信等が採用される。また、コンバイン１には、携帯電話回線及びインターネットを利用した通信を行うための携帯通信用のアンテナ（不図示）が設けられていてもよい。

制御部５０は、走行装置１０２、刈取装置２００及び脱穀装置３００を制御する。具体的には、図３に示されるように、制御部５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置である。

制御部５０は、操舵ハンドル、主変速レバー及び各種のスイッチ等から出力された信号を受けて、信号の示す指示内容に従って走行装置１０２、刈取装置２００及び脱穀装置３００を制御する。制御部５０は、１つのハードウェアであってもよいし、互いに通信可能な複数のハードウェアであってもよい。

記憶部５５は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置である。記憶部５５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）のような補助記憶装置を更に含んでもよい。記憶部５５には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。制御部５０は、各種のプログラムを記憶部５５から読み出して実行する。

また、制御部５０には、上記の慣性計測装置６２に加え、位置取得部６４、通信処理部６５、車速センサ６６、舵角センサ６７、刈取センサ６８、エンジン６９、及び回転数センサ７０が接続されている。

位置取得部６４は、測位アンテナ６１が測位衛星から受信した測位信号を用いて、コンバイン１の位置を例えば緯度及び経度の情報として取得する。位置取得部６４は、図示しない基準局からの測位信号を適宜の方法で受信した上で、公知のＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ）法を利用して測位を行ってもよい。基準局は、圃場周辺の既知位置に設置される。あるいは、位置取得部６４は、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ）法を利用して測位を行ってもよい。あるいは、位置取得部６４は、無線ＬＡＮ等の電波強度に基づく位置取得、又は慣性計測装置６２の計測結果を用いた慣性航法による位置取得等を行ってもよい。

通信処理部６５は、通信アンテナ６３を介して携帯通信端末７との間でデータの送受信を行う。

車速センサ６６は、コンバイン１の車速を検出する。車速センサ６６は、走行装置１０２に配置された車軸等に設けられる。車速センサ６６が走行装置１０２の車軸に設けられた場合、車速センサ６６は、車軸の回転に応じたパルスを発生させる。車速センサ６６で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。

舵角センサ６７は、例えば、操舵ハンドルに設けられ、操舵ハンドルの舵角を検出する。舵角センサ６７で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。

刈取センサ６８は、刈取装置２００の高さ及び刈取装置２００の駆動状態を検出する。刈取センサ６８で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。制御部５０は、刈取センサ６８の検出結果に基づいて、刈取装置２００が刈取作業を行っているか否かを特定できる。

回転数センサ７０は、動力源であるエンジン６９の回転数を検出する。回転数センサ７０で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。

本実施形態において、制御部５０は、車速制御及び操舵制御といったコンバイン１の自動走行に関する制御が可能である。具体的には、制御部５０の制御により、コンバイン１は、前進、後進、及び旋回等を自律的に行うことができる。また、制御部５０は、例えば操舵を自律的に行うと共に、車速を作業者の操作に応じて変更する制御を行うこともできる。

車速を自律的に変更する場合、制御部５０は、車速センサ６６が検出する現在の車速を目標の車速に近づける制御を行う。車速の制御は、例えばミッションケース（不図示）内の変速装置の変速比又はエンジン６９の回転数のうちの少なくとも一方を変更することにより実現される。なお、車速の制御は、コンバイン１が停止するように車速をゼロにする制御も含む。

操舵を自律的に行う場合、制御部５０は、舵角センサ６７が検出する現在の舵角を目標の舵角に近づける制御を行う。舵角の制御は、例えば、操舵ハンドルの回転軸に設けられた操舵アクチュエータを駆動することにより実現される。なお、制御部５０は、操舵アクチュエータの駆動に代えて、走行装置１０２の左右の走行クローラ装置のそれぞれの回転を直接調整して、走行装置１０２の旋回角を調整してもよい。

また、制御部５０は、予め定められた条件に基づいて、刈取装置２００及び脱穀装置３００の動作を制御する。具体的には、制御部５０は、刈取装置２００の高さの調整及び刈取作業、並びに脱穀装置３００による脱穀作業等を制御する。

なお、制御部５０は、各種センサの検出結果に基づいて、自動走行に関する制御、刈取装置２００及び脱穀装置３００の動作の制御及び収穫作業の継続の判定を行う以外に、携帯通信端末７を用いた作業者の遠隔操作に応じてコンバイン１を走行させる制御、刈取装置２００及び脱穀装置３００の動作の制御及び収穫作業の継続の判定を行うこともできる。

次に、図４を参照して、携帯通信端末７について説明する。図４に示されるように、携帯通信端末７は、通信アンテナ７１、通信処理部７２、表示部７３、操作部７４、及び制御部８０を備える。携帯通信端末７は、タブレット端末、スマートフォン、又はノートパソコン等である。携帯通信端末７は、後述のようにコンバイン１の自動走行に関する様々な処理を行うが、これらの処理の少なくとも一部をコンバイン１の制御部５０が行うこともできる。逆に、コンバイン１の制御部５０が行う自動走行に関する様々な処理の少なくとも一部を携帯通信端末７が行うこともできる。あるいは、携帯通信端末７がコンバイン１に搭載されてもよい。すなわち、コンバイン１が携帯通信端末７の機能を備えてもよい。

通信アンテナ７１は、コンバイン１と無線通信を行うためのアンテナである。通信処理部７２は、通信アンテナ７１を介してコンバイン１との間でデータの送受信を行う。具体的には、制御部８０は、通信処理部７２及び通信アンテナ７１を介して、コンバイン１に設けられた各センサの検出結果等を受信可能である。

上述したように、コンバイン１は携帯電話回線に接続可能であるため、携帯通信端末７は、コンバイン１を介して携帯電話回線に接続することができる。従って、例えばコンバイン１が有する記憶部５５又は制御部８０が有する記憶部８１に記憶される情報の一部を外部のサーバに記憶させることもできる。なお、携帯通信用のアンテナ（不図示）は、コンバイン１ではなく、携帯通信端末７に設けられていてもよい。

表示部７３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。表示部７３は、例えば、圃場に関する情報、自動走行に関する情報、コンバイン１の設定に関する情報、各種センサの検出結果、及び警告情報等を表示することができる。

操作部７４は、タッチパネル又はハードウェアキーの少なくとも一方を含む。タッチパネルは、表示部７３に重ねて配置されており、作業者の指等による操作を検出可能である。ハードウェアキーは、携帯通信端末７の筐体の側面又は表示部７３の周囲等に配置されており、作業者の指等による押圧を検出可能である。

制御部８０は、図示しない演算装置及び入出力部等、並びに記憶部８１を備えている。制御部８０は制御装置の一例である。演算装置は、プロセッサ又はマイクロプロセッサ等である。記憶部８１は、ＲＯＭ及びＲＡＭのような主記憶装置である。記憶部８１は、ＨＤＤ又はＳＳＤのような補助記憶装置を更に含んでもよい。記憶部８１には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶部８１から読み出して実行する。上記のハードウェアとソフトウェアとの協働により、制御部８０を、圃場輪郭設定部８３、領域設定部８４、車両位置取得部８５、表示処理部８６、負荷検出部８７、刈取幅変更部８８、及び目標経路設定部９０として動作させることができる。圃場輪郭設定部８３、領域設定部８４、車両位置取得部８５、表示処理部８６、負荷検出部８７、刈取幅変更部８８、及び目標経路設定部９０が行う処理は後述する。なお、携帯通信端末７に代えてコンバイン１が、制御装置の一例である制御部８０を備えてもよい。

次に、図５及び図６を参照して、本実施形態におけるコンバイン１の自動走行について説明する。図５は、コンバイン１が走行する圃場９８を示す図である。図６は、表示部７３に表示される画面の一例を示す図である。

図６に示すように、表示部７３には、圃場９８の周囲を示す地図画像ＭＰが表示される。地図画像ＭＰは、圃場９８を示す圃場画像９８Ｐを含む。地図画像ＭＰは、例えば、記憶部８１に記憶されていてもよいし、携帯電話回線及びインターネットを介して携帯通信端末７外部から取得されてもよい。具体的には、携帯通信端末７の表示処理部８６は、圃場画像９８Ｐを含む地図画像ＭＰを取得し、地図画像ＭＰを表示部７３に表示させる。

また、表示処理部８６は、コンバイン１の位置を示すアイコン１Ｐを表示部７３に表示させる。具体的には、コンバイン１の位置取得部６４又は慣性計測装置６２等は、コンバイン１の位置情報９９を検出する。通信処理部６５は、位置取得部６４又は慣性計測装置６２等によって検出された位置情報９９を携帯通信端末７に送信する。携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された位置情報９９を受信する。車両位置取得部８５は、通信処理部７２によって受信された位置情報９９を取得する。表示処理部８６は、車両位置取得部８５によって取得された位置情報９９に基づいて、コンバイン１の位置を特定し、コンバイン１を示すアイコン１Ｐを、表示部７３の地図画像ＭＰにおいて対応する位置に表示させる。

なお、位置情報９９には、舵角センサ６７又は慣性計測装置６２等によって検出されたコンバイン１の向き、即ち進行方向を示す情報が含まれてもよい。また、表示処理部８６は、位置情報９９に含まれるコンバイン１の向きに合わせて、アイコン１Ｐの向きを変更してもよい。

本実施形態において、コンバイン１を自動走行させる場合、まず、作業者は、実際の圃場９８の輪郭９８１に沿って、コンバイン１を手動走行させる。図５に示す例では、作業者は、圃場９８の入口ＥＸ１から、輪郭９８１に沿って反時計回りにコンバイン１を手動走行させている。コンバイン１は、輪郭９８１に沿って走行しながら、走行経路上の未刈穀稈を刈り取る。

位置取得部６４又は慣性計測装置６２等は、手動走行中にコンバイン１の位置情報９９を定期的に検出する。位置取得部６４又は慣性計測装置６２等が検出したコンバイン１の複数の位置情報９９は、順次携帯通信端末７に送信される。

携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された複数の位置情報９９を受信する。車両位置取得部８５は、通信処理部７２によって受信された複数の位置情報９９を取得する。

表示処理部８６は、車両位置取得部８５によって取得された複数の位置情報９９に基づいて、複数の位置情報９９にそれぞれ対応するポインタ９９Ｐを、表示部７３の地図画像ＭＰにおいて対応する位置に表示させる。

圃場輪郭設定部８３は、車両位置取得部８５によって取得された複数の位置情報９９と、刈取装置２００の刈取幅ｄとに基づいて、圃場９８の輪郭９８１Ｐを設定する。刈取幅ｄは、手動走行の際に作業者が設定した刈取条数に対応する幅であり、下限刈取条数以上かつ最大刈取条数以下の任意の条数である。

例えば、作業者は、表示部７３に表示された複数のポインタ９９Ｐのうち、４つのポインタ９９ＰＡ、９９ＰＢ、９９ＰＣ、９９ＰＤを選択する操作を携帯通信端末７に対して行う。操作部７４がポインタ９９ＰＡ、９９ＰＢ、９９ＰＣ、９９ＰＤを選択する操作を検出すると、圃場輪郭設定部８３は、ポインタ９９ＰＡ、９９ＰＢ、９９ＰＣ、９９ＰＤを、それぞれ四隅の４点とする略矩形枠の輪郭９８１Ｐを設定する。なお、圃場輪郭設定部８３は、ポインタ９９ＰＡ、９９ＰＢ、９９ＰＣ、９９ＰＤをつなぐ略矩形枠を輪郭９８１Ｐとして設定してもよい。

あるいは、作業者ではなく圃場輪郭設定部８３が、複数のポインタ９９Ｐのうち、四隅の４点のポインタ９９Ｐを選択し、４点のポインタ９９Ｐをつなぐ略矩形枠を輪郭９８１Ｐとして設定してもよい。

あるいは、ポインタ９９Ｐではなくコンバイン１の走行軌跡に基づいて輪郭９８１Ｐが設定されてもよい。表示処理部８６は、車両位置取得部８５によって取得された複数の位置情報９９と、刈取装置２００の刈取幅ｄとに基づいて、圃場９８をコンバイン１が走行した軌跡を算出する。表示処理部８６は、算出した軌跡を表示部７３の地図画像ＭＰに重ねて表示させる。作業者は、例えば、表示部７３に表示された軌跡の四隅の４点を選択する操作を携帯通信端末７に対して行う。操作部７４が四隅の４点を選択する操作を検出すると、圃場輪郭設定部８３は、四隅の４点を頂点とする略矩形枠の輪郭９８１Ｐを設定する。

圃場輪郭設定部８３によって輪郭９８１Ｐが設定されると、領域設定部８４は、輪郭９８１Ｐに基づいて、圃場９８の内部に枕地領域Ａ、未刈取領域Ｂ、及び刈取済領域Ｃを設定する。表示処理部８６は、領域設定部８４によって設定された各種領域を、表示部７３の地図画像ＭＰに重ねて表示させてもよい。

ここで、図７及び図８を参照して、本実施形態において設定される各種領域について説明する。図７は、往復刈り用の目標経路Ｐの一例を示す図である。図８は、刈取幅の変更に応じて再設定された目標経路Ｐを示す図である。

例えば、領域設定部８４は、圃場９８の輪郭９８１Ｐの内側に枕地領域Ａを設定する。枕地領域Ａは、コンバイン１が旋回等、方向転換するためのスペースとして利用される。また、枕地領域Ａは、コンバイン１が収穫した農作物をトラック等に排出する場所へ移動するためのスペースとして利用される。また、枕地領域Ａは、コンバイン１の燃料を補給する場所へ移動するためのスペースとして利用される。

また、例えば、領域設定部８４は、枕地領域Ａよりも内側に未刈取領域Ｂを設定する。未刈取領域Ｂは、コンバイン１による刈取作業をこれから行う領域であり、未刈穀稈が存在する領域である。領域設定部８４は、未刈取領域Ｂのうち、コンバイン１が未刈穀稈を刈り取りながら走行した軌跡を、刈取済領域Ｃに設定する。具体的には、領域設定部８４は、刈取センサ６８の検出結果に基づいて、コンバイン１が走行した経路上の未刈穀稈を刈り取ったか否かを判定する。

次に、目標経路の設定方法について説明する。手動走行による輪郭９８１Ｐの設定が完了した後、作業者は、手動走行により、圃場９８の内側において回り刈りを行い、枕地領域Ａとして設定される刈取済領域を生成する。なお、枕地領域Ａを生成するための回り刈りは、直進のみ自動走行で行われてもよい。

枕地領域Ａの回り刈り完了後、枕地領域Ａの内側に未刈取領域Ｂが設定される。目標経路設定部９０は、図７に示す未刈取領域Ｂに対して、自動走行用の往復刈りの目標経路Ｐを設定する。目標経路Ｐは、複数の直線経路Ｐｎを含む。図７の例において、ｎ＝１、２、３、・・・、７である。コンバイン１は、目標経路Ｐのスタート「Ｓ」からゴール「Ｇ」まで、直線経路Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・、Ｐ７の順に走行する。なお、コンバイン１が直線経路Ｐｎの終了位置から次の直線経路Ｐｎ＋１の開始位置へ移動するときの空走経路（図７に破線で示す）については特に限定されない。コンバイン１は、空走経路を自動走行してもよいし手動走行してもよい。

表示処理部８６は、目標経路設定部９０が設定した目標経路Ｐを、表示部７３の地図画像ＭＰに重ねて表示させる。図７において、目標経路Ｐは、未刈取領域Ｂに重ねて表示された線である。目標経路Ｐを構成する直線経路Ｐ１～Ｐ７の進行方向は、矢印で表される。また、表示処理部８６は、目標経路Ｐのスタート位置にアルファベットの「Ｓ」、ゴール位置にアルファベットの「Ｇ」を表示させる。また、表示処理部８６は、直線経路Ｐｎと空走経路とを作業者が識別できるように、表示態様を変えて表示してもよい。

図７の例では、目標経路設定部９０は、往復刈りの目標経路Ｐを設定したが、回り刈りの目標経路Ｐを設定してもよい。回り刈りの目標経路Ｐの例は後述する。目標経路設定部９０が往復刈りと回り刈りのどちらの目標経路Ｐを設定するかは、事前に又は目標経路Ｐの設定時に、作業者が指定すればよい。また、刈取装置２００の刈取幅、コンバイン１の旋回半径、穀稈の条間、条方向、及び刈取作業の条余り対応可否といった目標経路Ｐの設定に必要となる情報は、事前に又は目標経路Ｐの設定時に、作業者が指定すればよい。

図９は、６条分の刈取幅ｄ１と直線経路Ｐ１、Ｐ３を示す図である。目標経路Ｐ設定時の刈取幅を刈取幅ｄ１とする。この例では、刈取幅ｄ１として、最大刈取条数である６条に対応する刈取幅ｄ１が設定されている。そのため、図９に示されるように、直線経路Ｐ１は、刈取幅ｄ１の中央、すなわち６条の中央を通るように設定される。コンバイン１が直線経路Ｐ１を走行することにより、刈取装置２００は６条分の穀稈Ｅを刈り取る。また、直線経路Ｐ３も、６条の中央を通るように設定される。コンバイン１が直線経路Ｐ３を走行することにより、刈取装置２００は６条分の穀稈Ｅを刈り取る。なお、目標経路Ｐ設定時の刈取幅ｄ１は、６条に限定されない。

目標経路設定部９０により設定された目標経路Ｐは、通信処理部７２がコンバイン１へ送信する。コンバイン１の通信処理部６５は、携帯通信端末７が送信した目標経路Ｐを受信する。

作業者は、表示部７３に表示された自動走行用の目標経路Ｐにおけるスタート「Ｓ」の位置へ、手動走行でコンバイン１を移動させる。スタート「Ｓ」の位置にコンバイン１を移動させた後、作業者は、携帯通信端末７又はコンバイン１に設けられた操作部材を操作し、コンバイン１の自動走行を開始させる。制御部５０は、携帯通信端末７から受信した自動走行用の目標経路Ｐに従ってコンバイン１を自動走行させながら刈取作業を行う。

コンバイン１が刈取作業を行いながら自動走行している間、領域設定部８４は、車両位置取得部８５によって取得される位置情報９９、刈取センサ６８の検出結果、及び刈取幅ｄ１等に基づいて、定期的に、未刈取領域Ｂ及び刈取済領域Ｃの大きさを更新する。表示処理部８６は、領域設定部８４によって更新された未刈取領域Ｂ及び刈取済領域Ｃを表示部７３に表示させてもよい。また、表示処理部８６は、車両位置取得部８５によって取得される位置情報９９に基づいて、コンバイン１の現在位置を示すアイコン１Ｐの表示位置を更新してもよい。

コンバイン１が刈取作業を行いながら自動走行している間、回転数センサ７０は、エンジン６９の回転数を検出する。より具体的には、回転数センサ７０は、コンバイン１が直線経路Ｐ１～Ｐ７のそれぞれを自動走行している間、回転数センサ７０の回転数を検出する。回転数センサ７０で得られた検出結果のデータは、通信処理部６５が携帯通信端末７へ送信する。携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１が送信した回転数センサ７０の検出結果を受信する。

負荷検出部８７は、走行装置１０２及び刈取装置２００等を駆動する動力源であるエンジン６９の負荷を検出する。例えば、負荷検出部８７は、直線経路Ｐ１～Ｐ７のそれぞれにおける回転数の平均値を算出し、算出した平均値を直線経路Ｐ１～Ｐ７のそれぞれにおける負荷検出結果とする。例えば、図７の例において、負荷検出部８７は、直線経路Ｐ１を自動走行している間に検出されたエンジン６９の回転数の平均値を算出し、算出した平均値を直線経路Ｐ１の負荷検出結果とする。

なお、負荷検出部８７が検出するエンジン６９の負荷は、エンジン６９の回転数に限定されず、エンジン６９の回転数の低下度などであってもよい。

刈取幅変更部８８は、負荷検出部８７の負荷検出結果に基づいて、目標経路Ｐに対して設定されている刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。例えば、刈取幅変更部８８は、これから走行する走行経路（例えば、直線経路Ｐ３）に近接する近接経路（例えば、直線経路Ｐ１）において検出された負荷検出結果に基づいて、走行経路（例えば、直線経路Ｐ３）における刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。

刈取幅変更部８８は、負荷検出結果が予め定められた第１閾値以上である場合、刈取幅ｄ１を狭める。例えば、直線経路Ｐ１において検出されたエンジン６９の回転数が第１閾値以上であった場合、刈取幅変更部８８は、「負荷：大」と判定する。刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ１が「負荷：大」であった場合、直線経路Ｐ１に隣接し、かつ、これから走行する直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１を、直線経路Ｐ１の刈取幅ｄ１より狭める。隣接する直線経路Ｐ１と直線経路Ｐ３とは、作物の生育状況等が似ることが予想されるため、収量も同程度になることが予想される。そのため、直線経路Ｐ１における刈取装置２００及びエンジン６９の負荷と、直線経路Ｐ３における刈取装置２００及びエンジン６９の負荷も、同程度になることが予想される。この場合に刈取幅ｄ１を狭めることにより、刈取装置２００の負荷を下げることができるため、結果としてエンジン６９の過負荷を抑制できる。

ここで、図９及び図１０を参照して具体例を説明する。図１０は、６条分から４条分に狭められた刈取幅ｄ２に応じて再設定された直線経路Ｐ３ａを示す図である。図９及び図１０の例では、変更前の直線経路Ｐ３では６条分であった刈取幅ｄ１が、変更後の直線経路Ｐ３ａでは４条分の刈取幅ｄ２に狭まっている。なお、刈取幅変更部８８は、狭めた後の刈取幅ｄ２が下限刈取条数未満にならないように、変更範囲を制限する。

刈取幅変更部８８は、負荷検出結果が予め定められた第２閾値以下である場合、刈取幅ｄ１を広げる。なお、第２閾値は、第１閾値以下の任意の値である。例えば、直線経路Ｐ１において検出されたエンジン６９の回転数が第２閾値以下であった場合、刈取幅変更部８８は、「負荷：小」と判定する。刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ１が「負荷：小」であった場合、直線経路Ｐ１に隣接し、かつ、これから走行する直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１を、直線経路Ｐ１の刈取幅ｄ１より広げる。直線経路Ｐ３は直線経路Ｐ１と同様、エンジン６９の負荷が小となる可能性が高い。そのため、直線経路Ｐ３においてエンジン６９の負荷に余裕があることが予想される。この場合に刈取幅ｄ１を広げることにより、エンジン６９の過負荷を生じさせずに作業効率を向上できる。

ここで、図１１及び図１２を参照して具体例を説明する。図１１は、４条分の刈取幅ｄ１と直線経路Ｐ１、Ｐ３の一例を示す図である。図１２は、４条分から６条分に広げられた刈取幅ｄ２に応じて再設定された直線経路Ｐ３ａを示す図である。図１１及び図１２の例では、４条分の刈取幅ｄ１で直線経路Ｐ１及びＰ３が設定されている。直線経路Ｐ１が「負荷：小」であったため、変更前の直線経路Ｐ３では４条分であった刈取幅ｄ１が、変更後の直線経路Ｐ３ａでは６条分の刈取幅ｄ２に広がっている。なお、刈取幅変更部８８は、広げた後の刈取幅ｄ２が最大刈取条数より多くならないように、変更範囲を制限する。また、刈取幅変更部８８は、変更前の刈取幅ｄ１が最大刈取条数である場合、これ以上刈取幅を広げることはできないため、刈取幅ｄ１を変更しない。

刈取幅変更部８８は、負荷検出結果が第１閾値未満、かつ、第２閾値より大きい場合、刈取幅ｄ１を刈取幅ｄ２に変更せず、刈取幅ｄ１のままにする。例えば、直線経路Ｐ１において検出されたエンジン６９の回転数が第１閾値未満、かつ、第２閾値より大きかった場合、刈取幅変更部８８は、「負荷：中」と判定する。刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ１が「負荷：中」であった場合、直線経路Ｐ１に隣接し、かつ、これから走行する直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１を変更しない。

隣接する直線経路Ｐ１と直線経路Ｐ３とは、作物の生育状況等が似ることが予想されるため、収量も同程度になることが予想される。そのため、直線経路Ｐ１における刈取装置２００及びエンジン６９の負荷と、直線経路Ｐ３における刈取装置２００及びエンジン６９の負荷も、同程度になることが予想される。そこで、本実施形態１では、直線経路Ｐ３に近接する近接経路として、直線経路Ｐ３に隣接する直線経路Ｐ１を選択したが、これに限定されない。

刈取幅変更部８８は、１つの直線経路ごとに刈取幅ｄ１を変更するのではなく、複数の直線経路ごとに刈取幅ｄ１を変更してもよい。例えば、刈取幅変更部８８は、図７に示される直線経路Ｐ５及びＰ７の刈取幅ｄ１を、近接する直線経路Ｐ３における負荷検出結果に基づいて変更してもよい。あるいは、刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ５及びＰ７の刈取幅ｄ１を、近接する直線経路Ｐ１及びＰ３における負荷検出結果に基づいて変更してもよい。

目標経路設定部９０は、刈取幅変更部８８により刈取幅ｄ２に変更された場合、変更された刈取幅ｄ２に基づいて、目標経路Ｐを再設定する。図９に示されるように、直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１は、目標経路Ｐ設定時は６条分であった。しかし、刈取幅変更部８８により直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１が、４条分の刈取幅ｄ２に狭められたとする。その場合、目標経路設定部９０は、図１０に示されるように、変更後の４条分の刈取幅ｄ２と刈取済みの２条分とをあわせた計６条分の中央を通るように直線経路Ｐ３ａを再設定する。すなわち、直線経路Ｐ３は、変更された刈取幅ｄ２に応じて、２条分だけ右側にずれた直線経路Ｐ３ａに再設定される。

さらに、直線経路Ｐ３が直線経路Ｐ３ａへ２条分ずれた場合、直線経路Ｐ３ａとその隣の直線経路Ｐ５との間に、ずれた２条分の未刈取領域が生じる。そこで、目標経路設定部９０は、直線経路Ｐ３と進行方向が同じ直線経路Ｐ５、Ｐ７等のそれぞれについても、２条分だけ右側にずらした直線経路Ｐ５ａ、Ｐ７ａ等に再設定する。このように、目標経路設定部９０は、刈取幅変更部８８により変更された刈取幅ｄ２に基づいて、目標経路Ｐを再設定する。

図１１に示されるように、直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１は、目標経路Ｐ設定時は４条分であった。しかし、刈取幅変更部８８により直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１が、６条分の刈取幅ｄ２に広げられたとする。その場合、目標経路設定部９０は、図１２に示されるように、変更後の６条分の刈取幅ｄ２の中央を通るように直線経路Ｐ３ａを再設定する。すなわち、直線経路Ｐ３は、変更された刈取幅ｄ２に応じて、２条分だけ左側にずれた直線経路Ｐ３ａに再設定される。

このように、コンバイン１は、エンジン６９の負荷に応じて刈取幅を変更することにより、収量が多い場合に刈取装置２００の負荷を下げ、結果としてエンジン６９の負荷を下げることができる。よって、エンジン６９の負荷を安定させることができる。これにより、エンジン６９の負荷が大きくなりエンジンストールに至る可能性を抑制できる。また、刈取装置２００の負荷を低減することにより車速を一定に保持することが可能となるため、車速低下に伴う穀稈搬送装置２０５の搬送速度低下が起こらない。これにより、刈取穀稈の搬送姿勢を安定させることができ、脱穀ロスを抑制できる。

なお、目標経路Ｐ設定時の刈取幅ｄ１は、枕地領域Ａを手動走行した際の負荷検出結果に基づいて設定されてもよい。目標経路設定部９０は、枕地領域Ａにおける負荷検出結果に基づいて設定された刈取幅ｄ１を用いて、目標経路Ｐを設定してもよい。ただし、枕地領域Ａにおける作物の生育状況等が、それ以外の領域における作物の生育状況等と異なる場合があるため、枕地領域Ａとそれ以外の領域とで収量が異なる可能性がある。そのような場合には作業者により刈取幅ｄ１が手動設定されることが好ましい。

次に、目標経路Ｐを再設定するタイミング例について説明する。刈取幅変更部８８は、目標経路Ｐに含まれる複数の直線経路Ｐ１～Ｐ７のうち、自動走行し終えた第１直線経路Ｐｎの終了位置から、第１直線経路Ｐｎに近接し、かつ、これから自動走行する第２直線経路Ｐｎ＋２の開始位置へ到達するまでの間に、第２直線経路Ｐｎ＋２の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。より好ましくは、刈取幅変更部８８は、第１直線経路Ｐｎを自動走行し終えた直後に、すなわち第１直線経路Ｐｎの終了位置を通過した直後に、第２直線経路Ｐｎ＋２の刈取幅ｄ１を変更する。

また、目標経路設定部９０は、目標経路Ｐに含まれる複数の直線経路Ｐ１～Ｐ７のうち、自動走行し終えた第１直線経路Ｐｎの終了位置から、第１直線経路Ｐｎに近接し、かつ、これから自動走行する第２直線経路Ｐｎ＋２の開始位置へ到達するまでの間に、目標経路Ｐを再設定する。より好ましくは、目標経路設定部９０は、第１直線経路Ｐｎを自動走行し終えた直後に、すなわち第１直線経路Ｐｎの終了位置を通過した直後に、刈取幅変更部８８により変更された第２直線経路Ｐｎ＋２の刈取幅ｄ２に基づいて目標経路Ｐを再設定する。

具体例として、図８において、コンバイン１が直線経路Ｐ１を自動走行し終え、隣接する直線経路Ｐ３へ向かう場面を想定する。直線経路Ｐ１は第１直線経路Ｐｎであり、直線経路Ｐ３は第２直線経路Ｐｎ＋２である。この場面において、刈取幅変更部８８は、自動走行し終えた直線経路Ｐ１の終了位置Ｐ１ｅから、直線経路Ｐ１に隣接し、かつ、これから自動走行する直線経路Ｐ３の開始位置Ｐ３ｓへ到達するまでの間に、直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１を刈取幅ｄ２に変更する。続いて、目標経路設定部９０は、変更された直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ２に基づいて、少なくとも直線経路Ｐ３を含む目標経路Ｐの一部を再設定する。これにより、コンバイン１は、刈取幅ｄ１が変更された場合でも、停車することなく自動走行を続行することができる。また、１つの直線経路Ｐｎを自動走行している間は刈取幅ｄ１を変更せず刈取作業を行うことにより、未刈取領域が生じない。

より好ましくは、刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ１の終了位置Ｐ１ｅを通過した直後に、直線経路Ｐ１に隣接する直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ１を刈取幅ｄ２に変更する。続いて、目標経路設定部９０は、変更された直線経路Ｐ３の刈取幅ｄ２に基づいて、少なくとも直線経路Ｐ３を含む目標経路Ｐの一部を再設定する。これにより、表示部７３は、再設定された目標経路Ｐを、時間的余裕をもって表示できる。作業者は、予め、これから自動走行する直線経路Ｐ３ａを、時間的余裕をもって認識できる。

目標経路設定部９０は、目標経路Ｐ設定時において、条余り対応をしてもよい。すなわち、目標経路設定部９０は、目標経路Ｐに含まれる最終直線経路Ｐ７の刈取幅ｄ１を、予め定められた幅である下限刈取条数以上に設定する。仮に最終直線経路Ｐ７において刈り取る穀稈が１条、すなわち刈取幅ｄ１が１条分の場合、６条刈りのコンバイン１で１条分の穀稈を刈り取ろうとすると、穀稈搬送装置２０５による穀稈の搬送姿勢が安定せず、穀稈の取りこぼしなどが発生しやすい。また、刈取装置２００が、残りの５条分の排藁を取り込むことになってしまう。

そこで、目標経路設定部９０は、最終直線経路Ｐ７の刈取幅ｄ１が下限刈取条数未満となる場合に、最終直線経路Ｐ７より手前の複数の直線経路Ｐｎ（例えば、直線経路Ｐ５及びＰ６）の刈取幅ｄ１として１条分若しくは２条分狭めた刈取幅、又は１条分若しくは２条分広げた刈取幅を設定する。これにより、最終直線経路Ｐ７の刈取幅ｄ１が下限刈取条数以上となるため、刈残しの発生及び排藁の取り込みを抑制できる。目標経路設定部９０は、目標経路Ｐを再設定する際にも同様の条余り対応をしてもよい。

次に、図１３及び図１４を参照して、回り刈りの例を説明する。図１３は、回り刈りの目標経路Ｐの一例を示す図である。図１４は、刈取幅の変更に応じて再設定された目標経路Ｐを示す図である。

図１３の例では、目標経路設定部９０は、未刈取領域Ｂに対して、自動走行用の回り刈りの目標経路Ｐを設定する。目標経路Ｐは、複数の直線経路Ｐ１～Ｐ１１を含む。コンバイン１は、目標経路Ｐのスタート「Ｓ」からゴール「Ｇ」まで、直線経路Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９、Ｐ１０、Ｐ１１の順に走行する。なお、コンバイン１が直線経路Ｐｎの終了位置から次の直線経路Ｐｎ＋１の開始位置へ移動するときの空走経路（図１３に破線で示す）については特に限定されない。コンバイン１は、空走経路を自動走行してもよいし手動走行してもよい。

刈取幅変更部８８は、目標経路Ｐにおける長手方向の各直線経路の刈取幅ｄ１を、隣接する直線経路における負荷検出結果に基づいて変更する。例えば、刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ１における負荷検出結果に基づいて、直線経路Ｐ１に隣接する直線経路Ｐ５の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ５における負荷検出結果に基づいて、直線経路Ｐ５に隣接する直線経路Ｐ９の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ９における負荷検出結果に基づいて、直線経路Ｐ９に隣接する直線経路Ｐ１１の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。同様に、刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ３における負荷検出結果に基づいて、直線経路Ｐ３に隣接する直線経路Ｐ７の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ７における負荷検出結果に基づいて、直線経路Ｐ７に隣接する直線経路Ｐ１０の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。

また、刈取幅変更部８８は、目標経路Ｐにおける短手方向の各直線経路の刈取幅ｄ１を、隣接する直線経路における負荷検出結果に基づいて変更してもよい。例えば、刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ２における負荷検出結果に基づいて直線経路Ｐ６の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。また、刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ４における負荷検出結果に基づいて直線経路Ｐ８の刈取幅ｄ１を、刈取幅ｄ２に変更する。

図１３における目標経路Ｐ設定時の刈取幅ｄ１として、４条に対応する刈取幅が設定されているものとする。図１４に示されるように、コンバイン１が直線経路Ｐ１～Ｐ８を走行し、これから直線経路Ｐ９を走行しようとしている。この場合、刈取幅変更部８８は、直線経路Ｐ９に隣接する直線経路Ｐ５が「負荷：小」であったため、直線経路Ｐ９の刈取幅ｄ１を、４条より広い６条分に広げる。目標経路設定部９０は、刈取幅変更部８８により変更された刈取幅ｄ２に基づいて、直線経路Ｐ９を直線経路Ｐ９ａに再設定するとともに、直線経路Ｐ９に隣接する直線経路Ｐ１１も直線経路Ｐ１１ａに再設定する。各直線経路Ｐｎの再設定方法は、図９～図１２で説明した通りである。

目標経路設定部９０は、往復刈りと同様、回り刈りにおいても、自動走行し終えた第１直線経路Ｐｎの終了位置から、第１直線経路Ｐｎに近接し、かつ、これから自動走行する第２直線経路Ｐｎ＋４の開始位置へ到達するまでの間に、目標経路Ｐを再設定する。より好ましくは、目標経路設定部９０は、第１直線経路Ｐｎを自動走行し終えた直後に、すなわち第１直線経路Ｐｎの終了位置を通過した直後に、刈取幅変更部８８により変更された第２直線経路Ｐ＋４の刈取幅ｄ２に基づいて目標経路Ｐを再設定する。

具体例として、図１４において、コンバイン１が直線経路Ｐ５を自動走行し終え、隣接する直線経路Ｐ９へ向かう場面を想定する。直線経路Ｐ５は第１直線経路Ｐｎであり、直線経路Ｐ９は第２直線経路Ｐｎ＋４である。この場面において、刈取幅変更部８８は、自動走行し終えた直線経路Ｐ５の終了位置Ｐ５ｅから、直線経路Ｐ５に隣接し、かつ、これから自動走行する直線経路Ｐ９の開始位置Ｐ９ｓへ到達するまでの間に、直線経路Ｐ９の刈取幅ｄ１を刈取幅ｄ２に変更する。続いて、目標経路設定部９０は、変更された直線経路Ｐ９の刈取幅ｄ２に基づいて、少なくとも直線経路Ｐ９を含む目標経路Ｐの一部を再設定する。

また、目標経路設定部９０は、往復刈りと同様、回り刈りにおいても、目標経路Ｐの設定時及び再設定時において条余り対応をしてもよい。

次に、図１５を参照して、本実施形態に係る農作物収穫システム１００の動作例を説明する。図１５は、本実施形態に係る農作物収穫システム１００の動作例を示すフローチャートである。

まず、車両位置取得部８５は、コンバイン１の位置情報９９を取得する（ステップＳ１１）。

圃場輪郭設定部８３は、車両位置取得部８５によって取得された複数の位置情報９９に基づいて、圃場９８の輪郭９８１Ｐを設定する（ステップＳ１２）。

領域設定部８４は、輪郭９８１Ｐの内側に枕地領域Ａ、未刈取領域Ｂ、及び刈取済領域Ｃを設定する。また、領域設定部８４は、車両位置取得部８５によって取得された複数の位置情報９９に基づいて、未刈取領域Ｂ及び刈取済領域Ｃを、定期的に更新する（ステップＳ１３）。

目標経路設定部９０は、未刈取領域Ｂに対して、自動走行用の目標経路Ｐを設定する（ステップＳ１４）。

作業者は、枕地領域Ａにおける刈取作業終了後、目標経路Ｐに沿った自動走行開始を指示する操作を携帯通信端末７に対して行う。操作部７４がこの操作を検出すると、通信処理部７２は、コンバイン１へ自動走行開始を指示する。コンバイン１の通信処理部６５が自動走行開始指示を受信すると、制御部５０は、目標経路Ｐに従ってコンバイン１を自動走行させながら刈取作業を行う（ステップＳ１５）。

負荷検出部８７、刈取幅変更部８８、及び目標経路設定部９０は、自動走行中、直線経路ごとにステップＳ１６～Ｓ２１の処理を繰り返し行う。負荷検出部８７は、直線経路におけるエンジン６９の負荷を検出する（ステップＳ１６）。

刈取幅変更部８８は、直線経路におけるエンジン６９の負荷検出結果が第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。負荷検出結果が第１閾値以上である場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、刈取幅変更部８８の処理はステップＳ１８へ進む。負荷検出結果が第１閾値未満である場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、刈取幅変更部８８の処理はステップＳ１９へ進む。

刈取幅変更部８８は、負荷検出結果が第１閾値以上であると判定した直線経路に近接する直線経路の刈取幅を狭める（ステップＳ１８）。

刈取幅変更部８８は、直線経路におけるエンジン６９の負荷検出結果が第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。負荷検出結果が第２閾値以下である場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、刈取幅変更部８８の処理はステップＳ２０へ進む。負荷検出結果が第２閾値より大きい場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、刈取幅変更部８８の処理はステップＳ１６へ進む。

刈取幅変更部８８は、負荷検出結果が第２閾値未満であると判定した直線経路に近接する直線経路の刈取幅を広げる（ステップＳ２０）。

目標経路設定部９０は、ステップＳ１８又はステップＳ２０において変更された刈取幅に基づいて目標経路Ｐを再設定する（ステップＳ２１）。

なお、本実施形態ではコンバイン１が目標経路Ｐに従って自動走行したが、作業者が目標経路Ｐに従ってコンバイン１を手動走行させてもよい。手動走行の場合、作業者がエンジン６９の負荷に応じて刈取幅ｄを変更する必要がないため、作業性が向上する。また、本実施形態では自脱型のコンバイン１の刈取幅を変更したが、普通型のコンバインの刈取幅を変更することも可能である。

以上、図面（図１～図１５）を参照して本実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

本願は、以下の付記を開示する。以下の付記は、本発明を限定するものではない。

（付記１）
走行装置により走行しながら対象物を刈り取る刈取装置と、
前記走行装置及び前記刈取装置を駆動する動力源の負荷を検出する負荷検出部と、
前記負荷検出部の負荷検出結果に基づいて前記刈取装置の刈取幅を変更する刈取幅変更部と
を備える、コンバイン。

（付記２）
前記刈取幅変更部は、これから走行する走行経路に近接する近接経路において検出された前記負荷検出結果に基づいて、前記走行経路における前記刈取幅を変更する、付記１に記載のコンバイン。

（付記３）
前記刈取幅変更部は、前記負荷検出結果が予め定められた第１閾値以上である場合、前記刈取幅を狭める、付記１又は付記２に記載のコンバイン。

（付記４）
前記刈取幅変更部は、前記負荷検出結果が予め定められた第２閾値以下である場合、前記刈取幅を広げる、付記１から付記３のうちのいずれかに記載のコンバイン。

（付記５）
圃場内に目標経路を設定する目標経路設定部と、
前記目標経路に沿って自動走行する自動走行制御部と
を備え、
前記刈取幅変更部は、自動走行中に検出された前記負荷検出結果に基づいて前記刈取幅を変更する、付記１から付記４のうちのいずれかに記載のコンバイン。

（付記６）
前記目標経路設定部は、前記刈取幅変更部により変更された前記刈取幅に基づいて、前記目標経路を再設定する、付記５に記載のコンバイン。

（付記７）
前記目標経路設定部は、前記目標経路に含まれる複数の直線経路のうち、自動走行し終えた第１直線経路の終了位置から、前記第１直線経路に近接し、かつ、これから自動走行する第２直線経路の開始位置へ到達するまでの間に、前記目標経路を再設定する、付記５又は付記６に記載のコンバイン。

（付記８）
前記目標経路設定部は、前記目標経路に含まれる最終直線経路の前記刈取幅を予め定められた幅以上に設定する、付記５から付記７のうちのいずれかに記載のコンバイン。

本発明は、自脱型及び普通型のコンバインに利用可能である。

１ コンバイン
５０ 制御部（自動走行制御部）
６９ エンジン（動力源）
８７ 負荷検出部
８８ 刈取幅変更部
９０ 目標経路設定部
９８ 圃場
１０２ 走行装置
２００ 刈取装置
ｄ、ｄ１、ｄ２ 刈取幅
Ｅ 穀稈（対象物）
Ｐ 目標経路
Ｐ１～Ｐ１１，Ｐ３ａ，Ｐ５ａ，Ｐ９ａ 直線経路
Ｐ１ｅ，Ｐ５ｅ 終了位置
Ｐ３ｓ，Ｐ９ｓ 開始位置

Claims (8)

1. 走行装置により走行しながら対象物を刈り取る刈取装置と、
   前記走行装置及び前記刈取装置を駆動する動力源の負荷を検出する負荷検出部と、
   前記負荷検出部の負荷検出結果に基づいて前記刈取装置の刈取幅を変更する刈取幅変更部と
   を備える、コンバイン。
2. 前記刈取幅変更部は、これから走行する走行経路に近接する近接経路において検出された前記負荷検出結果に基づいて、前記走行経路における前記刈取幅を変更する、請求項１に記載のコンバイン。
3. 前記刈取幅変更部は、前記負荷検出結果が予め定められた第１閾値以上である場合、前記刈取幅を狭める、請求項１又は請求項２に記載のコンバイン。
4. 前記刈取幅変更部は、前記負荷検出結果が予め定められた第２閾値以下である場合、前記刈取幅を広げる、請求項１又は請求項２に記載のコンバイン。
5. 圃場内に目標経路を設定する目標経路設定部と、
   前記目標経路に沿って自動走行する自動走行制御部と
   を備え、
   前記刈取幅変更部は、自動走行中に検出された前記負荷検出結果に基づいて前記刈取幅を変更する、請求項１に記載のコンバイン。
6. 前記目標経路設定部は、前記刈取幅変更部により変更された前記刈取幅に基づいて、前記目標経路を再設定する、請求項５に記載のコンバイン。
7. 前記目標経路設定部は、前記目標経路に含まれる複数の直線経路のうち、自動走行し終えた第１直線経路の終了位置から、前記第１直線経路に近接し、かつ、これから自動走行する第２直線経路の開始位置へ到達するまでの間に、前記目標経路を再設定する、請求項５又は請求項６に記載のコンバイン。
8. 前記目標経路設定部は、前記目標経路に含まれる最終直線経路の前記刈取幅を予め定められた幅以上に設定する、請求項５又は請求項６に記載のコンバイン。

Images