KR20240012315A - 작업 차량 - Google Patents

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KR20240012315A
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하루마사 키타오카
유이치 심푸쿠
에이지 아리타
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얀마 홀딩스 주식회사
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Abstract

(과제) 작업부와 주행부의 양쪽을 조작 가능한 조작부를 구비하는 작업 차량을 제공한다.
(해결 수단) 작업 차량(1)은 차체(101)와, 주행부(102)와, 작업부(200, 400)와, 조작 표시부(73, 74)와, 제어부(50, 80)를 구비한다. 차체(101)는 작업장에서 주행 가능하다. 주행부(102)는 차체(101)를 주행시킨다. 작업부(200, 400)는 작업장 안의 대상물에 대해서 작업을 행한다. 조작 표시부(73, 74)는 조작 신호를 출력한다. 제어부(50, 80)는 조작 신호에 기반해서, 작업부(200, 400) 및 주행부(102)를 제어한다. 조작 표시부(73, 74)가 주행 제어 화상과 작업 제어 화상을 동시 또는 다른 타이밍에 표시하도록, 제어부(50, 80)는 조작 표시부(73, 74)를 제어한다. 주행 제어 화상은 주행부(102)를 조작하기 위한 화상을 포함한다. 작업 제어 화상은 작업부(200, 400)를 조작하기 위한 화상을 포함한다.

Description

작업 차량{WORK VEHICLE}
본 발명은 작업 차량에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 자동 주행이 가능한 콤바인이 개시되어 있다. 우선, 콤바인은 수동 주행으로의 회전 예취에 의해 포장의 외주측에 작업된 영역을, 포장의 내주측에 미작업 영역을 형성하고, 미작업 영역에 대해서 자동 주행용의 주행 경로를 산출한다. 계속해서, 콤바인은 자동 주행용의 주행 경로 중의 자동 주행 시작 주행 경로를 포착할 수 있는 위치에 있을 경우에 자동 주행 허가 상태라고 판정한다.
일본 특허공개 2020-18236호 공보
특허문헌 1에 있어서, 콤바인과 같은 작업 차량은 콤바인을 주행시키기 위한 주행용의 조작부와, 회전 예취를 행하기 위한 작업용의 조작부가 다르다. 바꾸어 말하면, 주행용의 조작부와 작업용의 조작부의 2개의 조작부가 필요했다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은 작업부와 주행부의 양쪽을 조작 가능한 조작부를 구비하는 작업 차량을 제공하는 것에 있다.
본 발명에 의한 작업 차량은 차체와, 주행부와, 작업부와, 조작 표시부와, 제어부를 구비한다. 상기 차체는 작업장에서 주행 가능하다. 상기 주행부는 상기 차체를 주행시킨다. 상기 작업부는 상기 작업장 안의 대상물에 대해서 작업을 행한다. 상기 조작 표시부는 조작 신호를 출력한다. 상기 제어부는 상기 조작 신호에 기반해서, 상기 작업부 및 상기 주행부를 제어한다. 상기 조작 표시부가 주행 제어 화상과 작업 제어 화상을 동시 또는 다른 타이밍에 표시하도록, 상기 제어부는 상기 조작 표시부를 제어한다. 상기 주행 제어 화상은 상기 주행부를 조작하기 위한 화상을 포함한다. 상기 작업 제어 화상은 상기 작업부를 조작하기 위한 화상을 포함한다.
본 발명에 의한 작업 차량은 차체와, 주행부와, 배출 오거와, 조작 표시부와, 제어부를 구비한다. 상기 차체는 작업장에서 주행 가능하다. 상기 주행부는 상기 차체를 주행시킨다. 상기 배출 오거는 상기 작업장 안의 대상물에 대해서 작업을 행한다. 상기 조작 표시부는 조작 신호를 출력한다. 상기 제어부는 상기 조작 신호에 기반해서, 상기 배출 오거 및 상기 주행부를 제어한다. 상기 차체가 상기 대상물의 소정 영역에 위치했을 시에는, 상기 조작 표시부가 상기 작업 제어 화상을 표시하고, 상기 차체가 상기 대상물의 상기 소정 영역 밖에 위치했을 시에는, 상기 조작 표시부가 주행 제어 화상을 표시하도록, 상기 제어부는 상기 조작 표시부를 제어한다. 상기 주행 제어 화상은 상기 주행부를 조작하기 위한 화상을 포함한다. 상기 작업 제어 화상은 상기 배출 오거를 조작하기 위한 화상을 포함한다.
본 발명에 의하면, 작업부와 주행부의 양쪽을 조작 가능한 조작부를 구비하는 작업 차량을 제공할 수 있다.
도 1은 본 실시형태 1에 의한 콤바인의 개요도이다.
도 2는 실시형태 1에 있어서의 콤바인의 블록도이다.
도 3은 실시형태 1에 의한 캐빈의 개요도이다.
도 4는 실시형태 1에 있어서의 휴대 통신 단말의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시형태 1에 있어서의 휴대 통신 단말의 블록도이다.
도 6은 제 1 시간에 있어서의 콤바인의 정면도이다.
도 7은 제 1 시간에 있어서의 콤바인의 평면도이다.
도 8은 실시형태 1에 있어서의 표시부에 표시되는 작업 제어 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 실시형태 1에 의한 콤바인의 조작 방법을 나타내는 플로우차트이다.
도 10은 실시형태 1에 있어서의 표시부에 표시되는 작업 제어 화상의 다른 일례를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 실시형태 2에 의한 휴대 통신 단말의 블록도이다.
도 12는 본 실시형태 3에 의한 콤바인의 개요도이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서, 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 도면 중, 동일 또는 상당 부분에 대해서는 동일한 참조 부호를 첨부하고 설명을 반복하지 않는다.
<실시형태 1>
도 1을 참조해서, 본 실시형태 1에 의한 콤바인(1)에 대해서 설명한다. 도 1은 본 실시형태 1에 의한 콤바인(1)의 개요도이다. 또한, 본 명세서에서는, 이해를 용이하게 하기 위해서, 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향을 기재하는 일이 있다. 여기에서, 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향은 운전 공간(2a)에 배치된 운전 좌석(도시하지 않음)에 착좌한 작업자(즉, 운전자)로부터 본 방향이다. 단, 설명의 편의를 위해서 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향을 정의한 것에 지나지 않고, 이것들의 방향의 정의에 의해, 본 발명의 콤바인(1)의 사용 시의 방향을 한정하는 의도는 없다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 휴대 통신 단말(7)을 구비한다. 콤바인(1)은 「작업 차량」의 일례이다. 작업자는 휴대 통신 단말(7) 등을 사용해서 지시를 행함으로써, 콤바인(1)을 주행시키면서, 콤바인(1)에 농작물의 수확 작업 등을 행하게 한다.
콤바인(1)은 주행 기체(101)와, 주행 장치(102)와, 예취 장치(200)와, 배출 오거(400)와, 제 1 제어부(50)와, 제 1 기억부(55)와, 제 1 통신 장치(16)를 추가로 구비한다. 주행 기체(101)는 「차체」의 일례이다. 주행 장치(102)는 「주행부」의 일례이다. 예취 장치(200) 및 배출 오거(400)의 각각은 「작업부」의 일례이다. 제 1 제어부(50)는 「제어부」의 일례이다.
주행 기체(101)는 포장에서 주행 가능하다. 포장은 「작업장」의 일례이다. 구체적으로는, 주행 기체(101)(콤바인(1))는 엔진(도시하지 않음)을 구비한다. 엔진은 예를 들면, 디젤 엔진이다. 엔진은 연료를 연소시켜서 얻은 열 에너지를 운동 에너지(동력)로 변환한다.
주행 장치(102)는 주행 기체(101)의 하방에 배치되어서, 주행 기체(101)를 지지한다. 또한, 주행 장치(102)는 콤바인(1)을 주행시킨다. 구체적으로는, 주행 장치(102)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 기반해서 주행한다. 주행 장치(102)는 예를 들면, 좌우 한쌍의 주행 크롤러 장치를 포함한다. 좌우 한쌍의 주행 크롤러 장치는 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시킨다. 또한, 좌우 한쌍의 주행 크롤러 장치는 콤바인(1)을 좌우 방향으로 선회시킨다.
예취 장치(200)는 주행 기체(101)의 전방에 배치된다. 예취 장치(200)는 포장 중의 미예취 곡간에 대해서 작업을 행한다. 미예취 곡간은 「대상물」의 일례이다. 상세하게는, 예취 장치(200)는 포장의 미예취 곡간을 예취한다. 예취 장치(200)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 기반해서 구동한다. 구체적으로는, 예취 장치(200)는 예취 프레임(201)과, 곡간 반송 장치(204)를 구비한다.
예취 프레임(201)은 주행 기체(101)의 전방부에 승강 가능하게 장착된다. 예취 프레임(201)의 하방에는 예취날이 배치된다. 예취 장치(200)는 포장의 미예취 곡간의 밑동을 절단하기 위해서, 예취날을 왕복 이동시킨다. 곡간 반송 장치(204)는 예취날에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 장치(도시하지 않음)까지 반송한다.
배출 오거(400)는 주행 기체(101)의 상부에 배치된다. 배출 오거(400)는 포장 중의 대상물에 대해서 작업을 행한다. 상세하게는, 배출 오거(400)는 수확한 곡립을 운반차 등으로 반송한다. 곡립은 「대상물」의 일례이다.
배출 오거(400)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 기반해서 구동한다. 구체적으로는, 배출 오거(400)는 오거 슈터(401)와, 암(402)을 구비한다. 암(402)은 주상체(柱狀體)이며, 주행 기체(101)의 상부에 이동 가능하게 장착된다. 암(402)의 선단부에는 오거 슈터(401)가 배치된다. 오거 슈터(401)는 암(402)의 선단부에서 회동 가능하게 장착된다.
제 1 통신 장치(16)는 주행 기체(101)의 상방에 배치된다. 상세하게는, 제 1 통신 장치(16)는 후술하는 캐빈(2)의 상방에 배치된다. 제 1 통신 장치(16)는 측위 안테나(61), 관성 계측 장치(62) 및 통신 안테나(63)를 갖는다.
측위 안테나(61)는 위성 측위 시스템(GNSS; Global Navigation Satellite System)을 구성하는 측위 위성으로부터의 전파(측위 신호)를 수신한다. 관성 계측 장치(62)는 3축의 코너 속도 센서와 3방향의 가속도 센서를 포함한다.
통신 안테나(63)는 휴대 통신 단말(7)과 무선 통신을 행하기 위한 안테나이다. 무선 통신에는, Wi-Fi(등록 상표) 등의 무선 LAN(Local Area Network) 및 Bluetooth(등록 상표) 등의 근거리 무선 통신 등이 채용된다. 또한, 콤바인(1)에는, 휴대 전화 회선 및 인터넷을 이용한 통신을 행하기 위한 휴대 통신용의 안테나(도시하지 않음)가 설치되어 있어도 좋다.
계속해서 도 1 및 도 2를 참조해서, 제 1 제어부(50)에 대해서 상세하게 설명한다. 도 2는 실시형태 1에 있어서의 콤바인(1)의 블록도이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 관성 계측 장치(62), 위치 취득부(64), 통신 처리부(65), 차속 센서(66), 타각 센서(67), 예취 센서(68) 및 오거 센서(69)를 추가로 구비한다.
제 1 기억부(55)는 주행 기체(101) 내부에 배치된다. 제 1 기억부(55)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)과 같은 주기억 장치이다. 제 1 기억부(55)는 HDD(Hard Disk Drive) 또는 SSD(Solid State Drive)와 같은 보조 기억 장치를 추가로 포함해도 좋다. 제 1 기억부(55)에는, 각종의 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다.
제 1 제어부(50)는 주행 기체(101)에 배치된다. 제 1 제어부(50)는 각종의 프로그램을 제 1 기억부(55)로부터 읽어 내서 실행한다. 제 1 제어부(50)는 주행 장치(102), 예취 장치(200) 및 배출 오거(400)를 제어한다. 구체적으로는, 제 1 제어부(50)는 CPU(Central Processing Unit) 등의 연산 장치이다. 제 1 제어부(50)는 1개의 하드웨어여도 좋고, 서로 통신 가능한 복수의 하드웨어여도 좋다.
제 1 제어부(50)는 조타 핸들, 주변속 레버, 각종의 스위치 및 휴대 통신 단말(7) 등으로부터 출력된 조작 신호를 받아, 조작 신호가 나타내는 지시 내용에 따라서 주행 장치(102), 예취 장치(200) 및 배출 오거(400)를 제어한다.
또한, 제 1 제어부(50)에는, 관성 계측 장치(62), 위치 취득부(64), 통신 처리부(65), 차속 센서(66), 타각 센서(67), 예취 센서(68) 및 오거 센서(69)가 접속되어 있다.
통신 처리부(65)는 통신 안테나(63)를 개재해서 휴대 통신 단말(7)과의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다.
위치 취득부(64)는 측위 안테나(61)가 측위 위성으로부터 수신한 측위 신호를 사용해서, 콤바인(1)의 위치를 예를 들면 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 위치 취득부(64)는 도시하지 않는 기준국으로부터의 측위 신호를 적절한 방법으로 수신한 뒤에, 공지의 RTK-GNSS(Real Time Kinematic GNSS)법을 이용해서 측위를 행해도 좋다. 기준국은 포장 주변의 기지 위치에 설치된다. 또는, 위치 취득부(64)는 DGNSS(Differential GNSS)법을 이용해서 측위를 행해도 좋다. 또는, 위치 취득부(64)는 무선 LAN 등의 전파 강도에 기반하는 위치 취득, 또는, 관성 계측 장치(62)의 계측 결과를 사용한 관성 항법에 의한 위치 취득 등을 행해도 좋다.
차속 센서(66)는 콤바인(1)의 차속을 검출한다. 차속 센서(66)는 주행 장치(102)에 배치된 차축 등에 설치된다. 차속 센서(66)가 주행 장치(102)의 차축에 설치된 경우, 차속 센서(66)는 차축의 회전에 따른 펄스를 발생시킨다. 차속 센서(66)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제 1 제어부(50)에 출력된다.
타각 센서(67)는 예를 들면, 조타 핸들에 설치되어, 조타 핸들의 타각을 검출한다. 타각 센서(67)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제 1 제어부(50)에 출력된다.
예취 센서(68)는 예취 장치(200)의 높이 및 예취 장치(200)의 구동 상태를 검출한다. 예취 센서(68)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제 1 제어부(50)에 출력된다.
오거 센서(69)는 배출 오거(400)의 구동 상태를 검출한다. 오거 센서(69)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제 1 제어부(50)에 출력된다.
계속해서 도 1 및 도 3을 참조해서, 주행 기체(101)에 대해서 상세하게 설명한다. 도 3은 실시형태 1에 의한 캐빈(2)의 개요도이다. 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(101)는 캐빈(2)을 추가로 구비한다. 캐빈(2)은 상자 형상이며, 캐빈(2)의 내부에는, 작업자가 운전 좌석에 착좌해서 콤바인(1)을 운전하기 위한 운전 공간(2a)이 형성되어 있다.
캐빈(2)은 운전 좌석과, 조타 핸들(2b)과, 주변속 레버(2c)와, 지주(2d)와, 지지 부재(2e)를 구비한다. 운전 공간(2a)에는, 운전 좌석과, 조타 핸들(2b)과, 주변속 레버(2c)와, 휴대 통신 단말(7)이 배치된다. 조타 핸들(2b), 주변속 레버(2c) 및 휴대 통신 단말(7)은 작업자에 의한 조작에 따른 지시 내용을 나타내는 조작 신호를 제 1 제어부(50)에 출력한다.
조타 핸들(2b)은 예를 들면, 운전 좌석의 전방에 배치된다. 조타 핸들(2b)은 운전 좌석에 착좌하고 있는 작업자에 의해 조작되어서, 주행 장치(102)가 주행하는 방향을 변화시킨다. 작업자는 조타 핸들(2b)을 조작해서 콤바인(1)을 선회시킬 수 있다. 선회에는, 예를 들면, 90도 턴(α턴), U자 턴 및 피쉬 테일 턴이 포함된다.
주변속 레버(2c)는 예를 들면, 운전 좌석(조타 핸들(2b))의 좌방에 배치된다. 주변속 레버(2c)는 운전 좌석에 착좌하고 있는 작업자에 의해 조작되어서, 주행 장치(102)의 진행 방향을 전진과 후진으로 스위칭한다.
또한, 주변속 레버(2c)는 각종의 스위치를 갖는다. 주변속 레버(2c)의 각종 스위치에는, 예를 들면, 탈곡 깊이를 조절하기 위한 스위치, 예취 장치(200)를 상승시키기 위한 스위치, 예취 장치(200)를 하강시키기 위한 스위치, 예취 장치(200)의 높이를 조정하기 위한 스위치, 및, 엔진에 있어서 생성된 동력을 예취 장치(200)에 전달하는지 아닌지를 스위칭하는 스위치가 포함된다.
또한, 제 1 제어부(50)는 콤바인(1)의 자동 주행에 관한 제어가 가능하다. 자동 주행이란, 콤바인(1)이 구비하는 제 1 제어부(50)에 의해 주행에 관한 장치가 제어됨으로써, 미리 정해진 경로를 따르도록 적어도 조타가 자율적으로 행해지는 것을 의미한다. 자동 주행에는, 콤바인(1)에 사람이 타고 있는 경우와, 콤바인(1)에 사람이 타고 있지 않은 경우가 포함된다. 또한, 조타에 더해, 차속 등이 자율적으로 행해지는 구성이어도 좋다.
차속을 자율적으로 변경할 경우, 제 1 제어부(50)는 차속 센서(66)가 검출하는 현재의 차속을 목표의 차속에 가깝게 하는 제어를 행한다. 차속의 제어는 예를 들면 미션 케이스(도시하지 않음) 내의 변속 장치의 변속비 또는 엔진의 회전 속도 중 적어도 한쪽을 변경하는 것에 의해 실현된다. 또한, 차속의 제어는 콤바인(1)이 정지하도록 차속을 제로로 하는 제어도 포함한다.
조타를 자율적으로 행할 경우, 제 1 제어부(50)는 타각 센서(67)가 검출하는 현재의 타각을 목표의 타각에 가깝게 하는 제어를 행한다. 타각의 제어는 예를 들면, 조타 핸들의 회전축에 설치된 조타 액추에이터를 구동함으로써 실현된다. 또한, 제 1 제어부(50)는 조타 액추에이터의 구동에 대신해서, 주행 장치(102)의 좌우의 주행 크롤러 장치의 각각의 회전을 직접 조정해서, 주행 장치(102)의 선회 각을 조정해도 좋다.
제 1 제어부(50)는 휴대 통신 단말(7)을 사용한 작업자의 조작에 따라서 콤바인(1)을 주행시키는 제어, 예취 장치(200) 및 배출 오거(400)의 동작의 제어를 행할 수 있다.
계속해서 도 4 및 도 5를 참조해서, 휴대 통신 단말(7)에 대해서 상세하게 설명한다. 도 4는 실시형태 1에 있어서의 휴대 통신 단말(7)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 5는 실시형태 1에 있어서의 휴대 통신 단말(7)의 블록도이다. 도 4 및 도 5에 나타내어지는 바와 같이, 휴대 통신 단말(7)은 타블렛 단말 등이다.
휴대 통신 단말(7)은 지주(2d)에 지지된다. 상세하게는, 휴대 통신 단말(7)은 지주(2d)에 지지 부재(2e)를 개재해서 부착된다. 또한, 휴대 통신 단말(7)은 주행 기체(101)에 대해서 착탈 가능하다. 상세하게는, 휴대 통신 단말(7)은 지주(2d)에 대해서 착탈 가능하다.
휴대 통신 단말(7)은 제 1 제어부(50)에 조작 신호를 출력한다. 구체적으로는, 휴대 통신 단말(7)은 하우징(70), 통신 안테나(71), 통신 처리부(72), 표시부(73), 조작부(74), 제 2 제어부(80) 및 제 2 기억부(81)를 구비한다. 제 2 제어부(80)는 「제어부」의 일례이다. 표시부(73) 및 조작부(74)는 「조작 표시부」의 일례이다.
통신 안테나(71)는 콤바인(1)과 무선 통신을 행하기 위한 안테나이다. 통신 처리부(72)는 통신 안테나(71)를 개재해서 콤바인(1)과의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다. 구체적으로는, 제 2 제어부(80)는 통신 처리부(72) 및 통신 안테나(71)를 개재해서, 콤바인(1)에 설치된 각 센서의 검출 결과 등을 수신 가능하다.
콤바인(1)은 휴대 전화 회선에 접속 가능하기 때문에, 휴대 통신 단말(7)은 콤바인(1)을 개재해서 휴대 전화 회선에 접속할 수 있다. 또한, 휴대 통신용의 안테나(도시하지 않음)는 콤바인(1)이 아니고, 휴대 통신 단말(7)에 설치되어 있어도 좋다.
표시부(73)는 액정 디스플레이 또는 유기 EL(Electroluminescence) 디스플레이 등이다.
조작부(74)는 터치패널 또는 하드웨어 키 중 적어도 한쪽을 포함한다. 하드웨어 키는 휴대 통신 단말(7)의 하우징의 측면 또는 표시부(73)의 주위 등에 배치되어 있고, 작업자의 손가락 등에 의한 압압을 검출 가능하다. 조작부(74)는 오토 리턴 세트 버튼(74A)과, 배출 클러치 버튼(74B)과, 오거 조작 버튼(74C)과, 오거 슈터 조작 버튼(74D)을 포함한다. 또한, 터치패널은 표시부(73)에 겹쳐서 배치되어 있고, 작업자의 지시 등에 의한 조작을 검출 가능하다.
제 2 기억부(81)는 하우징(70)에 배치된다. 제 2 기억부(81)는 ROM 및 RAM과 같은 주기억 장치이다. 제 2 기억부(81)는 HDD 또는 SSD와 같은 보조 기억 장치를 추가로 포함해도 좋다. 제 2 기억부(81)에는, 각종의 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다.
제 2 제어부(80)는 하우징(70)에 배치된다. 제 2 제어부(80)는 도시하지 않는 연산 장치를 구비한다. 연산 장치는 프로세서 또는 마이크로 프로세서 등이다. 연산 장치는 각종의 프로그램을 제 2 기억부(81)로부터 읽어 내서 실행한다. 제 1 제어부(50)와 제 2 제어부(80)는 통신 가능하다. 또한, 휴대 통신 단말(7)에 대신해서 콤바인(1)이 제 2 제어부(80)를 구비해도 좋다.
상기된 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제 2 제어부(80)를 차량 위치 취득부(85), 표시 처리부(86) 및 오거 위치 취득부(95)로서 동작시킬 수 있다. 구체적으로는, 제 2 제어부(80)는 표시부(73) 및 조작부(74)를 제어한다.
실시형태 1에 있어서의 콤바인(1)의 조작 방법에 대해서 설명한다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 표시부(73)에는, 주행 제어 화상(MG)이 표시된다.
주행 제어 화상(MG)은 주행 장치(102)를 조작하기 위한 화상이다. 주행 제어 화상(MG)은 포장 중의 콤바인(1)의 위치를 나타내는 정보를 포함한다. 구체적으로는, 주행 제어 화상(MG)은 지도 화상(MP)과, 아이콘(C1)과, 경로 설정 버튼 화상(901P)과, 스타트 버튼 화상(902P)을 포함한다. 지도 화상(MP)은 포장의 주위를 나타낸다. 지도 화상(MP)은 포장을 나타내는 포장 화상(98P)을 포함한다. 아이콘(C1)은 콤바인(1)의 위치를 나타낸다.
휴대 통신 단말(7)의 표시 처리부(86)는 지도 화상(MP)을 취득하고, 지도 화상(MP)을 표시부(73)에 표시시킨다. 지도 화상(MP)은 예를 들면, 제 2 기억부(81)에 기억되어 있어도 좋고, 휴대 전화 회선 및 인터넷을 개재해서 휴대 통신 단말(7) 외부로부터 취득되어도 좋다.
휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 위치 정보를 수신한다. 차량 위치 취득부(85)는 통신 처리부(72)에 의해 수신된 위치 정보를 취득한다. 표시 처리부(86)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 위치 정보에 기반해서, 콤바인(1)의 위치를 특정하고, 아이콘(C1)을 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 있어서 대응하는 위치에 표시시킨다.
또한, 위치 정보에는, 타각 센서(67) 또는 관성 계측 장치(62) 등에 의해 검출된 콤바인(1)의 방향, 즉 진행 방향을 나타내는 정보가 포함되어도 좋다. 또한, 표시 처리부(86)는 위치 정보에 포함되는 콤바인(1)의 방향에 맞춰서, 아이콘(C1)의 방향을 변경해도 좋다.
또한, 표시 처리부(86)는 표시부(73)의 지도 화상(MP)에 겹쳐서, 또는, 지도 화상(MP)과 나란히, 경로 설정 버튼 화상(901P) 및 스타트 버튼 화상(902P) 등을 표시시킨다. 경로 설정 버튼 화상(901P)은 콤바인(1)을 자동 주행시키는 주행 경로를 설정하기 위한 조작 버튼이다. 스타트 버튼 화상(902P)은 콤바인(1)의 자동 주행을 시작시키기 위한 조작 버튼이다.
작업자는 경로 설정 버튼 화상(901P)을 압압한 후, 주행 제어 화상(MG)을 관찰하면서, 콤바인(1)의 주행 경로의 설정을 행한다. 작업자는 콤바인(1)의 주행 경로의 설정을 행한 후, 스타트 버튼 화상(902P)을 압압한다. 조작부(74)는 조작 신호를 제 2 제어부(80)에 출력한다. 제 2 제어부(80)는 제 1 제어부(50)에 조작 신호를 송신한다. 그 결과, 콤바인(1)은 주행 경로를 따라 주행하면서, 주행 경로 상의 미예취 곡간을 예취한다. 따라서, 작업자는 휴대 통신 단말(7)을 사용해서 콤바인(1)을 적절하게 주행시킬 수 있다.
다음으로, 도 6 내지 도 8을 참조해서, 실시형태 1에 있어서의 콤바인(1)의 조작 방법에 대해서 설명한다. 도 6은 제 1 시간에 있어서의 콤바인(1)의 정면도이다. 도 7은 제 1 시간에 있어서의 콤바인(1)의 평면도이다. 도 8은 실시형태 1에 있어서의 표시부(73)에 표시되는 작업 제어 화상(DG1)의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 배출 오거(400)는 주행 기체(101)에 대해서 우측 위 방향을 따라서 연장되어 있다. 상세하게는, 암(402)은 주행 기체(101)에 대해서 우측 위 방향을 따라 연장되어 있다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 표시부(73)에는, 작업 제어 화상(DG1)이 표시된다. 바꾸어 말하면, 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)을 다른 타이밍에 표시한다. 구체적으로는, 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)을 수동에 의해 스위칭해서 표시한다. 표시부(73)에 표시되는 화상은 작업자의 변경 조작에 의해 변경 가능하다. 변경 조작은 작업자가 휴대 통신 단말(7)의 조작부(74)에 대해서, 표시부(73)에 표시되는 화상의 변경을 지시하는 조작을 나타낸다.
작업 제어 화상(DG1)은 배출 오거(400)를 조작하기 위한 화상이다. 작업 제어 화상(DG1)은 주행 기체(101)에 대한 배출 오거(400)의 위치를 나타내는 정보를 포함한다. 구체적으로는, 작업 제어 화상(DG1)은 측면도 화상(DGA)과, 평면도 화상(DGB)을 포함한다. 측면도 화상(DGA)은 제 1 시간에 측방으로부터 본 콤바인(1)의 상태를 나타낸다. 평면도 화상(DGB)은 제 1 시간에 상방으로부터 본 콤바인(1)의 상태를 나타낸다. 제 1 시간은 현시점을 나타낸다.
휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 상태 정보를 수신한다. 오거 위치 취득부(95)는 통신 처리부(72)에 의해 수신된 상태 정보를 취득한다. 표시 처리부(86)는 오거 위치 취득부(95)에 의해 취득된 상태 정보에 기반해서, 배출 오거(400)의 위치를 특정하고, 배출 오거 화상(400G)을 측면도 화상(DGA) 및 평면도 화상(DGB)에 있어서 대응하는 위치에 표시시킨다.
작업자는 측면도 화상(DGA) 및 평면도 화상(DGB)을 관찰하면서, 오토 리턴 세트 버튼(74A)과 배출 클러치 버튼(74B)과 오거 조작 버튼(74C)과 오거 슈터 조작 버튼(74D)을 압압해서, 암(402)의 이동과, 후술하는 오거 슈터(401)의 회동 조작을 행한다. 조작부(74)는 조작 신호를 제 2 제어부(80)에 출력한다. 제 2 제어부(80)는 제 1 제어부(50)에 조작 신호를 송신한다. 그 결과, 암(402)은 주행 기체(101)에 대해서 이동한다. 구체적으로는, 암(402)이 주행 기체(101)에 대해서 우측 위 방향을 따라 연장되도록, 암(402)을 적절하게 배치할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시형태 1에 대해서 설명했다. 실시형태 1에 의하면, 휴대 통신 단말(7)이 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)을 표시한다. 그 결과, 휴대 통신 단말(7)로 배출 오거(400)와 주행 장치(102)의 양쪽을 조작할 수 있다. 따라서, 주행용의 조작부와 작업용의 조작부의 2개의 조작부가 필요하지 않게 된다. 그 결과, 운전 공간(2a) 중에 조작부가 차지하는 공간을 억제할 수 있다. 또한, 작업자는 1개의 조작부로 배출 오거(400)와 주행 장치(102)를 용이하게 조작할 수 있다.
또한, 휴대 통신 단말(7)은 주행 기체(101)에 대해서 착탈 가능하다. 그 결과, 작업자는 콤바인(1)을 원격 조작 할 수 있다. 이 때, 주행용의 조작부와 작업용의 조작부의 2개의 조작부가 필요하지 않게 된다. 따라서, 작업자는 1개의 조작부로 배출 오거(400)와 주행 장치(102)를 용이하게 조작할 수 있다.
또한, 표시부(73)가 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)을 스위칭해서 표시하도록, 제 2 제어부(80)는 표시부(73)를 제어한다. 그 결과, 표시부(73)가 주행 제어 화상(MG)을 표시할 시에는, 작업자는 주행 장치(102)의 조작에 집중할 수 있고, 표시부(73)가 작업 제어 화상(DG1)을 표시할 시에는, 작업자는 배출 오거(400)의 조작에 집중할 수 있다.
또한, 주행 제어 화상(MG)은 포장 중의 콤바인(1)의 위치를 나타내는 정보를 포함한다. 또한, 작업 제어 화상(DG1)은 주행 기체(101)에 대한 배출 오거(400)의 위치를 나타내는 정보를 포함한다. 그 결과, 작업자는 배출 오거(400)와 주행 장치(102)의 위치를 파악해서, 배출 오거(400)와 주행 장치(102)를 보다 용이하게 조작할 수 있다.
휴대 통신 단말(7)은 지주(2d)에 지지된다. 그 결과, 작업자는 캐빈(2) 내에서 배출 오거(400)와 주행 장치(102)를 보다 용이하게 조작할 수 있다.
다음으로 도 9를 참조해서, 실시형태 1에 의한 콤바인(1)의 조작 방법에 대해서 설명한다. 도 9는 실시형태 1에 의한 콤바인(1)의 조작 방법을 나타내는 플로우차트이다.
우선, 스텝(S101)에 있어서, 조작부(74)는 변경 신호를 제 2 제어부(80)에 출력한다. 변경 신호는 주행 제어 화상(MG)을 표시하는 것을 나타낸다.
다음으로, 스텝(S102)에 있어서, 휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 위치 정보를 수신한다.
다음으로, 스텝(S103)에 있어서, 표시 처리부(86)는 차량 위치 취득부(85)에 의해 취득된 위치 정보에 기반해서, 주행 제어 화상(MG)을 표시한다. 구체적으로는, 주행 제어 화상(MG)은 지도 화상(MP)과, 아이콘(C1)과, 경로 설정 버튼 화상(901P)과, 스타트 버튼 화상(902P)을 포함한다.
다음으로, 스텝(S104)에 있어서, 조작부(74)는 조작 신호를 제 2 제어부(80)에 출력한다. 제 2 제어부(80)는 제 1 제어부(50)에 조작 신호를 송신한다.
다음으로, 스텝(S105)에 있어서, 제 1 제어부(50)는 조작 신호에 기반해서, 주행 장치(102)를 제어한다.
다음으로, 스텝(S106)에 있어서, 조작부(74)는 변경 신호를 제 2 제어부(80)에 출력한다. 변경 신호는 작업 제어 화상(DG1)을 표시하는 것을 나타낸다.
다음으로, 스텝(S107)에 있어서, 휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 상태 정보를 수신한다.
다음으로, 스텝(S108)에 있어서, 표시 처리부(86)는 상태 정보에 기반해서, 작업 제어 화상(DG1)을 표시한다. 구체적으로는, 작업 제어 화상(DG1)은 측면도 화상(DGA)과, 평면도 화상(DGB)을 포함한다.
다음으로, 스텝(S109)에 있어서, 조작부(74)는 조작 신호를 제 2 제어부(80)에 출력한다. 제 2 제어부(80)는 제 1 제어부(50)에 조작 신호를 송신한다.
다음으로, 스텝(S110)에 있어서, 제 1 제어부(50)는 조작 신호에 기반해서, 배출 오거(400)를 제어한다.
다음으로 도 10을 참조해서, 실시형태 1에 있어서의 콤바인(1)의 조작 방법에 대해서 설명한다. 도 10은 실시형태 1에 있어서의 표시부(73)에 표시되는 작업 제어 화상의 다른 일례를 나타내는 도면이다.
도 10에 나타내는 바와 같이, 표시부(73)에는, 작업 제어 화상(DG2)이 표시된다. 바꾸어 말하면, 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)과 작업 제어 화상(DG2)을 다른 타이밍에 표시한다. 구체적으로는, 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)과 작업 제어 화상(DG2)을 수동에 의해 스위칭해서 표시한다.
작업 제어 화상(DG2)은 배출 오거(400)를 조작하기 위한 화상이다. 작업 제어 화상(DG2)은 암(402)에 대한 오거 슈터(401)의 각도를 나타내는 정보를 포함한다. 구체적으로는, 작업 제어 화상(DG2)은 측면도 화상(DGC)을 포함한다. 측면도 화상(DGC)은 제 1 시간에 측방으로부터 본 배출 오거(400)의 상태를 나타낸다.
휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 상태 정보를 수신한다. 오거 위치 취득부(95)는 통신 처리부(72)에 의해 수신된 상태 정보를 취득한다. 표시 처리부(86)는 오거 위치 취득부(95)에 의해 취득된 상태 정보에 기반해서, 오거 슈터(401)의 각도를 특정하고, 오거 슈터 화상(401G)을 작업 제어 화상(DG2)에 있어서 대응하는 각도로 표시시킨다.
작업자는 작업 제어 화상(DG2)을 관찰하면서, 오토 리턴 세트 버튼(74A)과 배출 클러치 버튼(74B)과 오거 조작 버튼(74C)과 오거 슈터조작 버튼(74D)을 압압해서, 오거 슈터(401)의 회동을 행한다. 조작부(74)는 조작 신호를 제 2 제어부(80)에 출력한다. 제 2 제어부(80)는 제 1 제어부(50)에 조작 신호를 송신한다. 그 결과, 오거 슈터(401)는 암(402)에 대해서 회동한다. 구체적으로는, 오거 슈터(401)의 각도가 암(402)에 대해서 소정 각도가 되도록, 오거 슈터(401)를 적절하게 배치할 수 있다.
<실시형태 2>
도 4 및 도 11을 참조해서, 본 실시형태 2에 의한 콤바인(1)에 대해서 설명한다. 단, 실시형태 1과 다른 사항을 설명하고, 실시형태 1과 같은 사항에 대한 설명은 생략한다. 실시형태 2는 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)을 자동에 의해 스위칭해서 표시하는 점에서 실시형태 1과 다르다.
도 11은 본 실시형태 2에 있어서의 휴대 통신 단말의 블록도이다. 도 11에 나타내는 바와 같이, 제 2 제어부(80)를 차량 위치 취득부(85), 표시 처리부(86), 오거 위치 취득부(95) 및 스위칭부(84)로서 동작시킬 수 있다. 구체적으로는, 제 2 제어부(80)는 표시부(73) 및 조작부(74)를 제어한다.
스위칭부(84)는, 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG)을 자동에 의해 스위칭해서 표시하도록, 표시부(73)를 제어한다. 구체적으로는, 소정 영역(AE)에 콤바인(1)이 위치했을 시에는, 표시부(73)가 주행 제어 화상(MG)으로부터 작업 제어 화상(DG1)으로 스위칭해서 표시하도록, 제 2 제어부(80)는 표시부(73)를 제어한다. 소정 영역(AE)은 예를 들면, 트랙(TR)으로부터 1m 이내인 영역을 나타낸다. 소정 영역(AE)의 좌표는 작업자에 의해 제 2 기억부(81)에 기억된다.
또한, 소정 영역(AE) 밖에 콤바인(1)이 위치했을 시에는, 표시부(73)가 작업 제어 화상(DG1)으로부터 주행 제어 화상(MG)으로 스위칭해서 표시하도록, 제 2 제어부(80)는 표시부(73)를 제어한다.
이상, 본 발명의 실시형태 2에 대해서 설명했다. 실시형태 2에 의하면, 스위칭부(84)는, 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)을 자동에 의해 스위칭해서 표시하도록, 표시부(73)를 제어한다. 그 결과, 작업자는 배출 오거(400)와 주행 장치(102)를 보다 용이하게 조작할 수 있다.
<실시형태 3>
도 12를 참조해서, 본 실시형태 3에 의한 콤바인(1)에 대해서 설명한다. 단, 실시형태 1과 다른 사항을 설명하고, 실시형태 1과 같은 사항에 대한 설명은 생략한다. 실시형태 3은 촬영부(90)를 구비하는 점에서 실시형태 1과 다르다.
도 12에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 촬영부(90)를 추가로 구비한다. 촬영부(90)는 콤바인(1)의 주위를 촬영한다. 예를 들면, 콤바인(1)의 후방을 촬영한다. 촬영부(90)로 얻어진 촬영 결과의 데이터는 제 1 제어부(50)에 출력된다.
휴대 통신 단말(7)의 통신 처리부(72)는 콤바인(1)으로부터 송신된 촬영 결과를 수신한다. 표시부(73)에는, 촬영 결과가 표시된다. 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)과 촬영 결과를 다른 타이밍에 표시한다. 구체적으로는, 표시부(73)는 주행 제어 화상(MG)과 작업 제어 화상(DG1)과 촬영 결과를 수동에 의해 스위칭해서 표시한다.
이상, 본 발명의 실시형태 3에 대해서 설명했다. 실시형태 3에 의하면, 작업자는 캐빈(2) 내에서 촬영 결과를 관찰할 수 있다. 예를 들면, 작업자는 캐빈(2) 내에서 콤바인(1)의 후방을 확인할 수 있다.
이상, 도면(도 1∼도 12)을 참조해서 본 발명의 실시형태에 대해서 설명했다. 단, 본 발명은 상기의 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 각종의 양태에 있어서 실시할 수 있다. 또한, 상기된 실시형태에 개시되는 복수의 구성 요소는 적절히 개변 가능하다. 예를 들면, 어떠한 실시형태에 나타내어지는 전 구성 요소 중 어떠한 구성 요소를 다른 실시 형태의 구성 요소에 추가해도 좋고, 또는, 어떠한 실시형태에 나타내어지는 전 구성 요소 중의 몇개의 구성 요소를 실시형태로부터 삭제해도 좋다.
또한, 도면은 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서, 각각의 구성 요소를 주체로 모식적으로 나타내고 있고, 도시된 각 구성 요소의 두께, 길이, 개수, 간격 등은 도면 작성의 사정 상으로부터 실제와는 다른 경우도 있다. 또한, 상기된 실시형태에서 나타내는 각 구성 요소의 구성은 일례로서, 특별히 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 효과로부터 실질적으로 일탈하지 않는 범위에서 각종의 변경이 가능한 것은 말할 것도 없다.
본 발명은 작업 차량에 이용 가능하다.
1 콤바인(작업 차량)
50 제 1 제어부
73 표시부(조작 표시부)
74 조작부(조작 표시부)
80 제 2 제어부
101 주행 차체(차체)
102 주행 장치(주행부)
200 예취 장치(작업부)
400 배출 오거(작업부)

Claims (7)

  1. 작업장에서 주행 가능한 차체와,
    상기 차체를 주행시키는 주행부와,
    상기 작업장 안의 대상물에 대해서 작업을 행하는 작업부와,
    조작 신호를 출력하는 조작 표시부와,
    상기 조작 신호에 기반해서, 상기 작업부 및 상기 주행부를 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 조작 표시부가 주행 제어 화상과 작업 제어 화상을 동시 또는 다른 타이밍에 표시하도록, 상기 제어부는 상기 조작 표시부를 제어하고,
    상기 주행 제어 화상은 상기 주행부를 조작하기 위한 화상을 포함하고,
    상기 작업 제어 화상은 상기 작업부를 조작하기 위한 화상을 포함하는 작업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조작 표시부가 상기 주행 제어 화상과 상기 작업 제어 화상을 스위칭해서 표시하도록, 상기 제어부는 상기 조작 표시부를 제어하는 작업 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 제어 화상은 상기 작업장 안의 상기 작업 차량의 위치를 나타내는 정보를 포함하고,
    상기 작업 제어 화상은 상기 차체에 대한 상기 작업부의 위치 또는 각도를 나타내는 정보를 포함하는 작업 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차체는 운전 좌석을 갖는 캐빈을 구비하고,
    상기 조작 표시부는 상기 캐빈의 지주에 지지되는 작업 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 조작 표시부는 하우징을 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 차체에 배치되는 제 1 제어부와,
    상기 하우징에 배치되는 제 2 제어부를 구비하고,
    상기 제 1 제어부와 상기 제 2 제어부는 통신 가능하고,
    상기 하우징은 상기 차체에 대해서 착탈 가능한 작업 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업 차량의 주위를 촬영하는 촬영부를 추가로 구비하고,
    상기 조작 표시부가 상기 촬영부의 촬영 결과를 표시하도록, 상기 제어부는 상기 조작 표시부를 제어하는 작업 차량.
  7. 작업장에서 주행 가능한 차체와,
    상기 차체를 주행시키는 주행부와,
    상기 작업장 안의 대상물에 대해서 작업을 행하는 배출 오거와,
    조작 신호를 출력하는 조작 표시부와,
    상기 조작 신호에 기반해서, 상기 배출 오거 및 상기 주행부를 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 차체가 상기 대상물의 소정 영역에 위치했을 시에는, 상기 조작 표시부가 작업 제어 화상을 표시하고, 상기 차체가 상기 대상물의 상기 소정 영역 밖에 위치했을 시에는, 상기 조작 표시부가 주행 제어 화상을 표시하도록, 상기 제어부는 상기 조작 표시부를 제어하고,
    상기 주행 제어 화상은 상기 주행부를 조작하기 위한 화상을 포함하고,
    상기 작업 제어 화상은 상기 배출 오거를 조작하기 위한 화상을 포함하는 작업 차량.
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