JP6258781B2

JP6258781B2 - 緊急停止装置

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Publication number: JP6258781B2
Application number: JP2014106553A
Authority: JP
Inventors: 横山　和寿; 和寿横山; 中川　渉; 渉中川
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-05-22
Filing date: 2014-05-22
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2034-05-22
Also published as: JP2015222501A

Description

本発明は、衛星測位システムを利用して設定走行経路に沿って自律走行を可能とする自律走行作業車両と、自律走行作業車両に随伴して走行する随伴走行作業車両からなる走行システムにおいて、随伴走行作業車両に設ける緊急停止スイッチにより自律走行作業車両を緊急停止させる技術に関する。

従来、緊急時にトラクタのエンジンを停止させるために、トラクタの運転席の後方にエンジン停止スイッチが配設された技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

実開平３−９８１３４号公報

前記技術においては、オペレータの体が後方へ引かれてキースイッチに手が届かなくなった緊急時に、運転席後方に位置するフェンダーの上面に設けた停止スイッチを操作する構成であった。ところが、有人の随伴走行作業車両に設ける緊急停止スイッチにより無人の自律走行作業車両を緊急停止させる技術は公知となっていない。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、自律走行作業車両に対してオペレータが随伴走行作業車両に搭乗して併走しながら作業しているときに、自律走行作業車両に異常が生じたときに、自律走行作業車両を速やかに停止できる緊急停止装置を提供しようとする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された無人の自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う有人の随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には緊急停止スイッチが配置され、通信手段を介して自律走行作業車両に設けたエンジン回転制御手段と接続されて、緊急停止スイッチの操作により自律走行作業車両を停止可能に構成するものである。

請求項２においては、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のエンジン停止手段と接続され、自律走行作業車両の緊急停止と同時にエンジンを停止するものである。

請求項３においては、前記緊急停止スイッチはモード切替手段と接続され、自律走行作業車両単独停止と、自律走行作業車両と随伴走行作業車両の両方停止と、随伴走行作業車両単独停止を切替可能としたものである。

以上のような手段を用いることにより、作業時において、オペレータは自律走行作業車両に異常が発生した時、容易に緊急停止スイッチを操作して速やかに自律走行作業車両を停止させることができる。

自律走行作業車両と随伴走行作業車両を示す概略側面図。制御ブロック図。自律走行作業車両と随伴走行作業車両とによる作業の状態を示す図。操縦部を示す図。緊急停止スイッチをサイドパネルに取り付けた実施形態の操縦部を示す図。緊急停止スイッチを駐車ブレーキレバー側部に配置した実施形態の操縦部を示す図。

無人で自動走行可能な自律走行作業車両１、及び、この自律走行作業車両１に随伴してオペレータが操向操作する有人の随伴走行作業車両１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び随伴走行作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機やワゴン等であってもよい。

図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。

制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信してディスプレイ１１３で表示できるようにしている。また、エンジンコントローラ６０には燃料噴射装置６３が接続され、後述する緊急停止スイッチ１７８の操作により燃料供給を停止してエンジン３を停止できるようにしている。

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に燃料残量と作業可能時間が表示される。

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。

また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。

制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。

自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。
ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。

方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。

こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。

次に、自律走行作業車両１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。
ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。

ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。

本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。

自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。

こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動的に走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒ（図３）に沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。

また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。

また、自律走行作業車両１には前方や後方や作業機を撮影するカメラ４２が搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２で撮影された映像は随伴走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に表示されるようにしている。ただし、ディスプレイ１１３の表示画面が小さい場合は大きい別のディスプレイで表示したり、カメラ映像は別の専用のディスプレイで常時または選択的に表示したり、自律走行作業車両１に設けた表示手段４９で表示したりすることも可能である。また、前記カメラ４２は一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の前部や後部または四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよく限定するものではない。

遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の走行経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものである。

有人走行車両となる随伴走行作業車両１００はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、随伴走行作業車両１００にはＧＰＳ用の移動通信機３３や移動ＧＰＳアンテナ３４を備える構成とすることも可能である。

遠隔操作装置１１２は、随伴走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信手段として送受信機１１０・１１１がそれぞれ設けられている。送受信機１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ１１３を筐体表面に設け、筐体内に送受信機１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。

前記自律走行作業車両１は遠隔操作装置１１２により遠隔操作可能としている。例えば、自律走行作業車両１の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やＰＴＯクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置１１２から送受信機１１１、送受信機１１０、制御装置３０を介してアクセルアクチュエータや変速手段４４や制動装置４６やＰＴＯ入切手段４５等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両１を遠隔操作できるのである。

前記ディスプレイ１１３には、前記カメラ４２で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。

前記自律走行作業車両１の状態としては、走行状態やエンジンの状態や作業機の状態等であり、走行状態としては変速位置や車速や燃料残量やバッテリの電圧等であり、エンジンの状態としてはエンジンの回転数や負荷率等であり、作業機の状態としては作業機の種類やＰＴＯ回転数や作業機高さ等であり、それぞれディスプレイ１１３に数字やレベルメータ等で表示される。

前記作業の状態としては、作業経路（目標経路または設定走行経路Ｒ）、作業行程、現在位置、行程から計算される枕地までの距離、残りの経路、行程数、今までの作業時間、残りの作業時間等である。残りの経路は、全体の作業経路から既作業経路を塗りつぶすことで容易に認識できるようにしている。また、現在位置から次の行程を矢印で表示することで、現在から旋回方向等次の行程を容易に認識することができるようにしている。
ＧＰＳに関する情報は、自律走行作業車両１の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度や測位システムの異常等である。

本実施形態では、オペレータが随伴走行作業車両１００に乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００は図３に示すように自律走行作業車両１の斜め後方を作業しながら走行し、自律走行作業車両１を監視・操作する。但し、作業形態によっては、自律走行作業車両１の後方を随伴走行作業車両１００が走行して作業をする場合もあり限定するものではない。

また、随伴走行作業車両１００には、制御装置１３０が備えられ、該制御装置１３０は通信装置１３３と送受信機１１１を介して遠隔操作装置１１２と通信可能としている。前記制御装置１３０には緊急停止スイッチ１７８やエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０が接続されている。エンジンコントローラ１６０には燃料噴射装置１６３が接続され、エンジン回転数の変更やエンジン停止等を制御できるようにしている。なお、本実施形態ではディーゼルエンジンを使用しているため燃料噴射装置６３・１６３によりエンジンを停止しているが限定するものではなく、点火装置等を制御してもよい。

前記緊急停止スイッチ１７８は、自律走行作業車両１を緊急停止させるためのスイッチであり、図４に示すように、随伴走行作業車両１００のキャビン１０１内の操縦部におけるアームレスト１０３に取り付けられている。詳しくは、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００の運転席１０２の左右両側に配置されるアームレスト１０３・１０３の左右のいずれか一方の前上面に配置される。緊急停止スイッチ１７８は押しボタン式としており、そのボタンはオペレータの腕をアームレスト１０３上に置いただけではオンにならないように凹んだ位置に配置し、指で押すことによりオンとなるようにしている。こうして、自律走行作業車両１に異常が発生したときには、オペレータはステアリングハンドル１０４の後方に位置するアームレスト１０３上の緊急停止スイッチ１７８を操作することにより、制御装置１３０、通信装置１３３、送受信機１１１、遠隔操作装置１１２、送受信機１１０、制御装置３０、エンジンコントローラ６０を介して燃料噴射装置６３を作動させてエンジンを停止させ、自律走行作業車両１を停止させることができるのである。

このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１のエンジン３を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のアームレスト１０３上に取り付けるため、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。

また、緊急停止スイッチ１７８は、運転席１０２の側部であれば、その取付位置はサイドパネル１０９上に設けることも可能である。図５に示すように、サイドパネル１０９はキャビン１０１内の運転席１０２とフェンダーとの間に配置されて、サイドパネル１０９上には主変速レバー１４１や設定スイッチ等が配置されている。緊急停止スイッチ１７８は、サイドパネル１０９上の主変速レバー１４１近傍の操作しやすい位置、つまり、オペレータの手が届く範囲の運転席１０２の側方のサイドパネル１０９上に配置されている。

このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１のエンジン３を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のサイドパネル１０９上に取り付けるため、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。

また、緊急停止スイッチ１７８は、運転席１０２の近傍であれば、その取付位置は左前下部のサイドパネル１０９（またはシートブラケット１１８）に設けることも可能である。即ち、図６に示すように、左前下部のサイドパネル１０９（またはシートブラケット１１８）には駐車ブレーキレバー１１６が配置されている。該駐車ブレーキレバー１１６の側部に緊急停止スイッチ１７８が配置される。但し、緊急停止スイッチ１７８及び駐車ブレーキレバー１１６は、右側のサイドパネル１０９の前下部、または、運転席１０２の前下部のシートブラケット１１８に配置することも可能であり限定するものではない。こうして、オペレータは手を運転席１０２の前下方へおろすだけで容易に緊急停止スイッチ１７８を操作できる、自律走行作業車両１を停止させることができる。

また、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のエンジンコントローラ１６０と連動可能とすることもできる。つまり、前記緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０と接続され、自律走行作業車両１のエンジン３の緊急停止と同時に随伴走行作業車両１００のエンジンも停止できるようにするのである。

このように制御することによって、先行する自律走行作業車両１を緊急停止させたときに、自律走行作業車両１に随伴して走行する随伴走行作業車両１００が自律走行作業車両１に追いついて衝突することを回避できる。そして、２台同時に停止することで、オペレータは随伴走行作業車両１００の停止操作をすることなく、随伴走行作業車両１００から降りて速やかに自律走行作業車両１の異常処理作業ができるのである。

また、随伴走行作業車両１００にモード切替手段１７３を設けて、該モード切替手段１７３の操作により、緊急停止スイッチ１７８による操作で自律走行作業車両１のみエンジン停止させるか、緊急停止スイッチ１７８による操作で随伴走行作業車両１００のエンジンのみ停止させるか、緊急停止スイッチ１７８による操作で自律走行作業車両１及び随伴走行作業車両１００の両者のエンジンを同時に停止させるかを選択できるようにすることもできる。

即ち、前記緊急停止スイッチ１７８は制御装置１３０を介してモード切替手段１７３と接続され、モード切替手段１７３を自律走行作業車両１が単独で停止するように切り換えると、緊急停止スイッチ１７８をオンすることで、自律走行作業車両１が停止し、随伴走行作業車両１００はそのまま作業を続行でき、エンジンをかけたままで走行及び作業を続行し、随伴走行作業車両１００を任意位置で停止することができる。よって、作業中断が任意にでき、作業タイミングが良い時に停止できる。

また、モード切替手段１７３を自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の両方を同時に停止させるように切り換えると、緊急停止スイッチ１７８を操作すると、二台同時に停止して、自律走行作業車両１の異常処理に素早く対処でき、あわててキースイッチの操作をすることなく、随伴走行作業車両１００の停止が遅れることがない。

また、モード切替手段１７３を随伴走行作業車両１００単独で停止するように切り替えろと、二台で併走作業を行わない随伴走行作業車両１００のみの単独作業を行うときに、キースイッチを操作するよりも素早く随伴走行作業車両１００を停止させることができる。こうして、作業に応じてモード切替手段１７３を切り換えることができる。

１自律走行作業車両
３０制御装置
１００随伴走行作業車両
１０６アームレスト
１０９サイドパネル
１１１送受信機
１１２遠隔操作装置
１３３通信装置
１６３回転制御手段
１７８緊急停止スイッチ

Claims

衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された無人の自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う有人の随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には緊急停止スイッチが配置され、通信手段を介して自律走行作業車両に設けたエンジン回転制御手段と接続されて、緊急停止スイッチの操作により自律走行作業車両を停止可能に構成することを特徴とする緊急停止装置。
前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のエンジン停止手段と接続され、自律走行作業車両の緊急停止と同時にエンジンを停止することを特徴とする請求項１に記載の緊急停止装置。
前記緊急停止スイッチはモード切替手段と接続され、自律走行作業車両単独停止と、自律走行作業車両と随伴走行作業車両の両方停止と、随伴走行作業車両単独停止を切替可能としたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の緊急停止装置。