JP2016095659A

JP2016095659A - 複数台併走作業システム

Info

Publication number: JP2016095659A
Application number: JP2014231126A
Authority: JP
Inventors: 横山　和寿; Kazuhisa Yokoyama; 和寿横山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-11-13
Filing date: 2014-11-13
Publication date: 2016-05-26

Abstract

【課題】１台の遠隔操作装置により２台以上の自律走行作業車両を遠隔操作可能として、複数台を同時に併走させて作業効率を向上しようとする。
【解決手段】衛星測位システムを利用して、設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を可能とする複数の自律走行作業車両の併走作業システムであって、各自律走行作業車両１Ａ・１Ｂ・１Ｃには、それぞれ制御装置３０と通信装置１１０とを備え、各通信装置はひとつの遠隔操作装置１１２と通信可能として、該遠隔操作装置１１２により前記複数の自律走行作業車両１Ａ・１Ｂ・１Ｃが遠隔操作されるようにした。
【選択図】図２

Description

本発明は、一台の遠隔操作装置により、複数台の作業車両を併走させて作業を行う複数台併走作業システムに関する。

従来、マスター車両がオペレータにより運転操作され、スレーブ車両が無人車両として、マスター車両及びスレーブ車両はそれぞれ制御装置を備え、無線により車両間の連絡を可能とし、スレーブ車両はマスター車両に対して平行運転が可能なプログラムが備えられている。そして、マスター車両とスレーブ車両には距離測定装置を備え、マスター車両とスレーブ車両の間の距離が所定距離となるように調整される。

また、マスター車両及び／またはスレーブ車両がＧＰＳ等のナビゲーション装置を備え、マスター車両及び／またはスレーブ車両の位置を限定できる技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

特表２００１−５０７８４３号公報

前記技術において、マスター車両にはオペレータが乗車し、制御装置によりスレーブ車両を無線操縦可能としていたので、マスター車両以外は、１台しか無線操縦できない。従って、２台でしか作業できないシステムとなっていた。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、１台の遠隔操作装置により２台以上の自律走行作業車両を遠隔操作可能として、複数台を同時に併走させて作業効率を向上しようとする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、衛星測位システムを利用して、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする複数の自律走行作業車両の併走作業システムであって、各自律走行作業車両には、それぞれ制御装置と通信装置とを備え、各通信装置はひとつの遠隔操作装置と通信可能として、該遠隔操作装置により前記複数の自律走行作業車両が遠隔操作されるようにしたものである。

請求項２においては、前記複数の自律走行作業車両のうちのいずれかの自律走行作業車両が作業時に異常が生じて走行及び作業が停止されると、その他の自律走行作業車両も同時に走行及び作業が停止されるものである。

請求項３においては、前記複数の自律走行作業車両は、いずれか１台を基準車両とし、他の車両を従属車両とし、それぞれの車両は衛星測位システムを用いて自車の位置を測位して、基準車両と従属車両との間の距離を計測し、基準車両と従属車両との間の距離が、設定範囲より短く、または、長くなると、従属車両の走行速度を変化させて設定範囲の距離内に入るように従属車両の制御装置により変速手段を制御するものである。

以上のような手段を用いることにより、一人のオペレータが複数同時に作業車両を監視して必要に応じて操作して、一つの圃場を複数台で同時に作業できるようになり、作業時間を短縮して、作業効率を向上できる。また、複数台の各自律走行作業車両を作動させるためのプログラムはほかの自律走行作業車両でも同じプログラムを使用でき、ソフト作成に係る費用を削減でき、自律走行作業車両の追加も容易にできる。

複数の自律走行作業車両とＧＰＳ衛星と基準局を示す概略側面図。制御ブロック図。左右斜め方向に併走して作業を行う状態を示す図。前後に並んで作業するペアを左右斜め方向に併走して作業を行う状態を示す図。複数の自律走行作業車両と有人作業車両が左右斜め方向に併走して作業を行う状態を示す図。

第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃが併走して、圃場Ｈ内を設定した走行経路Ｒに沿って往復走行して作業を行うための複数台併走作業システムについて説明する。
まず、第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃは同じ構成のトラクタとし、各自律走行作業車両１には作業機としてロータリ耕耘装置２４がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、自律走行作業車両は４台以上でも作業可能であり、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機やワゴン等であってもよい。

図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は走行速度検知手段として車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、走行速度の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。
また、リアアクスルケース８・８には制動装置４６が設けられ、制動装置４６は制御装置３０と接続され、制動制御可能としている。

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。

制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信してディスプレイ１１３で表示できるようにしている。

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に燃料残量と作業可能時間が表示される。

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。

また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。また、作業機装着装置２３の昇降アームには昇降位置を検知して作業機の昇降高さを検知する手段として角度センサ２１が設けられ、角度センサ２１は制御装置３０と接続されている。

また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。

また、自律走行作業車両１には前方や後方や作業機を撮影するカメラ４２が搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２で撮影された映像は遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に表示されるようにしている。ただし、ディスプレイ１１３の表示画面が小さい場合は大きい別のディスプレイで表示したり、カメラ映像は別の専用のディスプレイで常時または選択的に表示したり、自律走行作業車両１に設けた表示手段４９で表示したりすることも可能である。また、前記カメラ４２は一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の前部や後部または四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよく限定するものではない。

遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の走行経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したりするものである。遠隔操作装置１１２の遠隔操作は、例えば、自律走行作業車両１の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やＰＴＯクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置１１２から通信装置１１１、通信装置１１０、制御装置３０を介してアクセルアクチュエータや変速手段４４やＰＴＯ入切手段４５や制動装置４６等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両１を遠隔操作できるのである。

遠隔操作装置１１２は、自律走行作業車両１（または有人の随伴走行作業車両１００）のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２はオペレータが携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信装置１１０・１１１がそれぞれ設けられている。通信装置１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ１１３を筐体表面に設け、筐体内に通信装置１１１や制御装置１１９としてのＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。該ディスプレイ１１３には、前記カメラ４２で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。

自律走行作業車両１の位置は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する。
ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。

ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では自律走行作業車両１に、測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用して現在位置を測位する。

ＲＴＫ−ＧＰＳ測位の方法について図１、図２より説明する。
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。

本実施形態においては、自律走行作業車両１のキャビン１１上に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。

自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。

こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報（地図情報）も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。そして、前記圃場Ｈの位置を定めたり、衛星測位システムを利用して走行したり、走行経路Ｒを設定したりするために地図データ（情報）が参照されるが、この地図データは、インターネットに公開されている地図データや地図メーカ等が配信している地図データやカーナビ地図データ等が用いられる。

本実施形態では、第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃにはそれぞれ予め設定した設定経路Ｒが各記憶装置３０ｍに記憶され、遠隔操作装置１１２により作業開始の操作が行われると、第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃが併走して、圃場Ｈ内を設定した走行経路Ｒに沿って往復走行して作業を行い、オペレータがその近傍で遠隔操作装置１１２を持って操作を行うものとする。遠隔操作装置１１２では第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃの個々の制御が可能であり、第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃとに切り換えて操作でき、作業開始や緊急停止は３台同時に制御できるようにしている。なお、作業車両を４台以上併走させて作業することもでき、更に作業効率を向上させることができる。第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃにはそれぞれ同じ作業機としてロータリ耕耘装置２４が装着される。

図３に示すように、第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃは左前側（圃場中央側）から斜め右後ろ側（圃場端隅側）に順にズレて配置し、所定間隔をあけて枕地端の作業開始位置から順次作業を開始させる。作業時の第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃの位置は、それぞれ衛星測位システムを利用して現在位置が把握され、通信装置を介して遠隔操作装置１１２に送信され、それぞれの位置が設定経路Ｒ上に表示され、それぞれの機体の相対距離が演算される。

図３に示すように、３台が左右方向に並んで併走して作業する場合は、圃場端に至ると２条飛ばして旋回し次の作業を再開する。こうして一度に３条の作業を行うので、作業時間を短縮して作業効率を向上できる。この場合の作業は、耕耘作業や除草、刈取、収穫、散布作業等を行うことができる。

また、図４に示すように、前後に並んで作業する第一自律走行作業車両１Ａと第二自律走行作業車両１Ｂのペアと、第三自律走行作業車両１Ｃと第四自律走行作業車両１Ｄのペアが左右斜め方向に併走して作業を行うこともできる。先行する第一自律走行作業車両１Ａ・１Ｃと後続の第二自律走行作業車両１Ｂ・１Ｄは別の作業が行われる。例えば、前側がロータリ耕耘装置２４とし後側を播種機とした場合や前側をロータリ耕耘装置とし後側を畝立てきとした場合等である。この場合２条並列して作業を行うので、枕地回行時は１条飛ばして旋回し作業を再開する。

このような作業形態において、作業速度は全ての車両で同じ速度に設定されているが、圃場の土の質（粘度や硬さや水分の差等）が異なる場合やトラクタの車種が異なる場合や同じ車種でも機体固有の誤差がある等によって、長い距離を作業するに従って機体間距離が長くなったり短くなったりすることがある。
そこで、複数の自律走行作業車両のうちのいずれか１台を基準車両とし、他の車両を従属車両とし、それぞれの車両は衛星測位システムを用いて自車の位置を測位して、基準車両と従属車両との間の距離を計測し、基準車両と従属車両との間の距離が、設定範囲より短く、または、長くなると、従属車両の走行速度を変化させて設定範囲の距離内に入るように従属車両の制御装置により変速手段を制御するようにしている。

図３の作業では、第一自律走行作業車両１Ａを基準車両とし、第二自律走行作業車両１Ｂと第三自律走行作業車両１Ｃを従属車両とし、それぞれの位置から相対距離を演算し、第一自律走行作業車両１Ａに対して第二自律走行作業車両１Ｂ及び第三自律走行作業車両１Ｃの位置が、設定距離以下になると広げるように制御され、設定距離以上となると狭くなるように制御される。具体的に、第一自律走行作業車両１Ａに対して第二自律走行作業車両１Ｂが設定距離以下に近づくと、第二自律走行作業車両１Ｂの変速手段４４を低速側に変速し、設定距離以内になると元の速度に戻すように制御する。また、設定距離以上離れ過ぎると第二自律走行作業車両１Ｂの変速手段４４を高速側に変速し、設定距離以内になると元の速度に戻すように制御するのである。第一自律走行作業車両１Ａに対して第三自律走行作業車両１Ｃも同様に制御する。

また、前後中央の車両を基準として、その前後の車両の速度を増減させて、前後の車両間隔が一定(設定距離)となるように制御することも可能である。例えば、第一自律走行作業車両と第二自律走行作業車両の間隔が設定距離以上変化すると、第一自律走行作業車両の速度を増減させて第二自律走行作業車両との間隔が設定距離となるように制御し、第二自律走行作業車両と第三自律走行作業車両の間隔が設定距離以上変化すると、第三自律走行作業車両の速度を増減させて第二自律走行作業車両との間隔が設定距離となるように制御するのである。同様に、前後最後尾の車両を基準に、相互の距離が設定距離以上変化すると、その前方を走行する車両の速度を増減させるように制御することも可能である。その変速制御は前記同様に行われる。但し、枕地で旋回を行っているときは、相互の間隔を一定とする制御は行われない。

また、作業中に第一自律走行作業車両と第二自律走行作業車両と第三自律走行作業車両の何れか１台に異常が発生して停止した場合、他の車両も同時に停止させる。停止させなければならない異常としては、エンジンの冷却水や湯温の上昇や燃料噴射系の異常や、作業機の作動不良や電気系統の短絡や断線、衛星測位ができない等である。

例えば、第二自律走行作業車両に停止しなければならない異常が発生すると、変速手段４４を中立として、ＰＴＯ入切手段４５を「切」とする。或いは、エンジンコントローラ６０によりエンジン３を停止させる。そして同時に、第一自律走行作業車両と第三自律走行作業車両も変速手段４４を中立として、ＰＴＯ入切手段４５を「切」とする。或いは、エンジンコントローラ６０によりエンジン３を停止させる。こうして、第一自律走行作業車両が第二自律走行作業車両から離れ過ぎないようにし、第三自律走行作業車両が第二自律走行作業車両に衝突しないようにする。第一自律走行作業車両１Ａ及び第三自律走行作業車両１Ｃに停止しなければならない異常が発生したときも同様に制御される。

また、複数台の自律走行作業車両１Ａ・１Ｂ・・・と遠隔操作装置１１２を持ったオペレータを乗せて作業を行う有人走行作業車両１００とを併走して作業を行うようにすることもできる。例えば、図５に示すように、３台並列配置した自律走行作業車両１Ａ・１Ｂ・１Ｃの最後にオペレータが乗車した有人走行作業車両１００を配置し、自律走行作業車両１Ａ・１Ｂ・１Ｃは設定走行経路Ｒに沿って自動走行し、遠隔操作装置１１２により遠隔操作可能とし、有人走行作業車両１００はオペレータが操縦して作業するのである。但し、有人走行作業車両１００は、３台併走作業する自律走行作業車両１Ａ・１Ｂ・１Ｃの先頭に配置することも、自律走行作業車両１Ａ・１Ｂ・１Ｃのいずれかの間に配置することも可能である。なお、有人走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。
また、図４に示すように、作業車両が前後左右方向で併走する場合にも有人走行作業車両１００は先頭位置であっても最後尾であってもその間の位置であっても走行して作業可能である。

１Ａ・１Ｂ・１Ｃ自律走行作業車両
３０制御装置
１１０通信装置
１１２遠隔操作装置

Claims

衛星測位システムを利用して、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする複数の自律走行作業車両の併走作業システムであって、各自律走行作業車両には、それぞれ制御装置と通信装置とを備え、各通信装置はひとつの遠隔操作装置と通信可能として、該遠隔操作装置により前記複数の自律走行作業車両が遠隔操作されるようにしたことを特徴とする複数台併走作業システム。
前記複数の自律走行作業車両のうちのいずれかの自律走行作業車両が作業時に異常が生じて走行及び作業が停止されると、その他の自律走行作業車両も同時に走行及び作業が停止されることを特徴とする請求項１に記載の複数台併走作業システム。
前記複数の自律走行作業車両は、いずれか１台を基準車両とし、他の車両を従属車両とし、それぞれの車両は衛星測位システムを用いて自車の位置を測位して、基準車両と従属車両との間の距離を計測し、基準車両と従属車両との間の距離が、設定範囲より短く、または、長くなると、従属車両の走行速度を変化させて設定範囲の距離内に入るように従属車両の制御装置により変速手段を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の複数台併走作業システム。