JP2021036796A - 作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法 - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
12 モード設定部
13 走行制御部
14 状態情報送信部
20 遠隔操作装置
22 モード制御部
23 遠隔操縦指示部
24 状態情報受信部
25 監視画面表示制御部
26 操作部
27 ディスプレイ
31 ステアリング
32 ペダル
33 スイッチ群
34 変速レバー
331 車両選択スイッチ
332 モード選択スイッチ
333 各種スイッチ
334 緊急スイッチ
Claims (12)
- 複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、上記作業車両の外部に存在する遠隔操作装置とを備え、上記遠隔操作装置から複数の上記車両制御装置にそれぞれ与えられる指示により上記複数の作業車両の走行を制御するようになされた作業車両の遠隔制御システムであって、
上記車両制御装置は、
設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、および、上記遠隔操作装置から受信する操舵制御を含む指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードを少なくとも有し、上記遠隔操作装置から受信する指示に従ってモードを設定するモード設定部と、
上記モード設定部により設定されたモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を実行する走行制御部とを備え、
上記遠隔操作装置は、
遠隔操作者による操作に従って、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御するモード制御部を備え、
上記モード制御部は、上記複数の作業車両が何れかのモードで走行中に、上記遠隔操縦走行モードが設定される上記車両制御装置が同時に2つ以上とならないように、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御することを特徴とする作業車両の遠隔制御システム。 - 上記遠隔操作装置は、上記複数の作業車両の中から何れかを選択した状態で、当該選択した作業車両に対して指示を送信するように成され、
上記モード制御部は、一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両を選択する操作が行われた場合、当該操作を無効とし、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する指示を送信しないことを特徴とする請求項1に記載の作業車両の遠隔制御システム。 - 上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両を選択する操作が行われた場合、上記一の作業車両および上記他の作業車両を含む上記複数の作業車両の上記走行制御部は、上記モード設定部により設定中のモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を続行することを特徴とする請求項2に記載の作業車両の遠隔制御システム。
- 上記モード制御部は、一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、当該操作を無効とし、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する指示を送信しないことを特徴とする請求項1に記載の作業車両の遠隔制御システム。
- 上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、上記一の作業車両および上記他の作業車両を含む上記複数の作業車両の上記走行制御部は、上記モード設定部により設定中のモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を続行することを特徴とする請求項4に記載の作業車両の遠隔制御システム。
- 上記モード設定部は、上記自律走行および上記遠隔操縦走行の何れも行わずに上記作業車両を待機状態とする待機モードを更に有し、上記遠隔操作装置から受信する指示に従って、上記自律走行モード、上記遠隔操縦走行モードまたは上記待機モードの何れかを設定するようになされ、
上記モード制御部は、一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記待機モードを設定する指示を送信するとともに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する指示を送信することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の遠隔制御システム。 - 上記モード制御部は、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、上記一の作業車両および上記他の作業車両の両方以外の作業車両の上記車両制御装置に対しては上記モードの設定指示を送信せず、
上記両方以外の作業車両の上記走行制御部は、上記モード設定部により設定中のモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を続行することを特徴とする請求項6に記載の作業車両の遠隔制御システム。 - 上記複数の作業車両はそれぞれ、上記作業車両の周囲を撮影するカメラを更に備え、
上記車両制御装置は、上記カメラにより撮影された車両周囲画像を上記遠隔操作装置に逐次送信する情報送信部を更に備え、
上記遠隔操作装置は、
上記複数の作業車両の上記情報送信部により送信された上記車両周囲画像をそれぞれ逐次受信する情報受信部と、
上記情報受信部により受信された上記車両周囲画像を用いて、上記複数の作業車両の走行状態を監視する監視画面を生成し、ディスプレイに表示させる監視画面表示制御部とを備え、
上記監視画面表示制御部は、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両を選択する操作が行われた場合、所定の警告メッセージを上記監視画面に表示させることを特徴とする請求項2または3に記載の作業車両の遠隔制御システム。 - 上記複数の作業車両はそれぞれ、上記作業車両の周囲を撮影するカメラを更に備え、
上記車両制御装置は、上記カメラにより撮影された車両周囲画像を上記遠隔操作装置に逐次送信する情報送信部を更に備え、
上記遠隔操作装置は、
上記複数の作業車両の上記情報送信部により送信された上記車両周囲画像をそれぞれ逐次受信する情報受信部と、
上記情報受信部により受信された上記車両周囲画像を用いて、上記複数の作業車両の走行状態を監視する監視画面を生成し、ディスプレイに表示させる監視画面表示制御部とを備え、
上記監視画面表示制御部は、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、所定の警告メッセージを上記監視画面に表示させることを特徴とする請求項4または5に記載の作業車両の遠隔制御システム。 - 上記複数の作業車両の筐体には、上記カメラの撮影範囲内に、それぞれの作業車両を識別するための識別情報が付されており、
上記監視画面表示制御部は、上記識別情報の画像が含まれる態様で上記監視画面を生成し、上記ディスプレイに表示させることを特徴とする請求項8または9に記載の作業車両の遠隔制御システム。 - 複数の作業車両にそれぞれ搭載された複数の車両制御装置に対し、上記作業車両の外部から指示を送信することによって上記複数の作業車両の走行を制御する遠隔操作装置であって、
設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、および、上記遠隔操作装置から受信する操舵制御を含む指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードを少なくとも有する上記複数の車両制御装置に対して、遠隔操作者による操作に従って指示を送信することにより、モードの設定を制御するモード制御部を備え、
上記モード制御部は、上記複数の作業車両が何れかのモードで走行中に、上記遠隔操縦走行モードが設定される上記車両制御装置が同時に2つ以上とならないように、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御することを特徴とする遠隔操作装置。 - 複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、上記作業車両の外部に存在する遠隔操作装置とを備えた作業車両の遠隔制御システムにおいて、上記遠隔操作装置から複数の上記車両制御装置にそれぞれ与えられる指示により上記複数の作業車両の走行を制御する方法であって、
上記車両制御装置は、設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、および、上記遠隔操作装置から受信する操舵制御を含む指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードを少なくとも有し、
上記遠隔操作装置のモード制御部が、遠隔操作者による操作に従って、上記複数の車両制御装置に指示を送信してモードの設定を制御するステップと、
上記車両制御装置のモード設定部が、上記遠隔操作装置から受信する指示に従ってモードを設定するステップと、
上記車両制御装置の走行制御部が、上記モード設定部により設定されたモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を実行するステップとを有し、
上記モード制御部は、上記複数の作業車両が何れかのモードで走行中に、上記遠隔操縦走行モードが設定される上記車両制御装置が同時に2つ以上とならないように、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御することを特徴とする作業車両の遠隔制御方法。
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