JP2021036796A - 作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行と遠隔操縦走行とを安全性を確保しつつ適宜切り替えて、複数台の作業車両を効率的に走行させることができるようにする。【解決手段】作業車両１００の走行モードとして自律走行モードおよび遠隔操縦走行モードを少なくとも有する遠隔制御システムにおいて、基地局２００の遠隔操作装置２０が、遠隔操縦走行モードが設定される車両制御装置１０が同時に２つ以上とならないように、複数の作業車両１００の車両制御装置１０に対するモードの設定を制御することにより、走行中の複数の作業車両１００のうち１台または複数台の作業車両１００において自律走行の継続が難しい状況が発生した場合に、遠隔操作者が複数の作業車両１００について操舵制御を含む遠隔操縦を同時に行うといった状況が発生しないようにモードを切り替えながら、複数の作業車両１００の走行を継続させることができるようにする。【選択図】図１

Description

本発明は、作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法に関し、特に、複数台の作業車両の走行を遠隔制御するシステムに用いて好適なものである。

近年、農家人口の減少に伴い、担い手への農地の集積と経営規模の拡大とが進んでいる。そのため、将来的に熟練作業者の確保が困難になることが予想されている。このような状況のもと、限られた人員で、規模拡大に伴う多数圃場に対応しながら、生産性の高い農作業技術を実現することが求められている。例えば、自動走行作業車両の活用により作業者一人当たりの作業面積を増加させる技術の開発に期待が寄せられている。

これに関連して、従来、複数の自動走行作業車両の走行を遠隔制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１に記載の制御システムでは、衛星測位システムを利用して無人トラクタの位置を測位しながら、無人トラクタに自律して走行および作業を行わせる。具体的には、遠隔操縦装置が、担当する圃場の作業領域と作業内容に関する情報を無人トラクタに伝達し、無人トラクタを自律走行および作業させ、無人トラクタの動作（自律走行および作業）の状態を監視する。また、遠隔操縦装置は、複数の無人トラクタの緊急停止、一時停止、再発進、車速の変更、エンジン回転数の変更、作業機の昇降、ＰＴＯクラッチの入り切り等を選択的に操作できるように構成されている。

また、特許文献２に記載の複数台併走作業システムでは、１台の遠隔操作装置により２台以上の自律走行作業車両を遠隔操作可能とし、設定した走行経路に沿って複数台を同時に併走させて作業を行わせる。具体的には、遠隔操作装置により作業開始の操作が行われると、複数台の自律走行作業車両が併走して、圃場内をあらかじめ設定した走行経路に沿って往復走行して作業を行い、オペレータがその近傍で遠隔操作装置を持って操作を行う。遠隔操作装置では、複数台の自律走行作業車両の個々の制御が可能であり、それぞれの自律走行作業車両に切り換えて操作でき、作業開始や緊急停止は複数台同時に制御できるようにしている。

特許第６３８４５４５号公報 特開２０１６−９５６５９号公報

あらかじめ設定された経路に沿って作業車両を自律走行させる際に、自律走行の継続が難しい状況が発生することがある。例えば、土壌の状態による影響を受けて経路通りに走行できない場合や、意図しない障害物が存在して経路通りに走行できない場合などである。このような場合には自律走行を停止させる必要があるが、その場合でも効率的に作業を進めるために、安全性を確保しつつ別の方法で作業車両を走行させることが求められる。

しかしながら、特許文献１，２には、自律走行中に複数の無人トラクタを遠隔操作により緊急停止させることについては記載があるが、無人トラクタの走行を如何に継続させるかについては考慮されていない。特に、複数台の作業車両を同時に自律走行させているときに、その中の何れか１台または複数台において自律走行の継続が難しい状況となった場合に、如何に安全性を確保しながら複数台の作業車両を走行させるかが課題となる。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、自律走行と遠隔操縦走行とを安全性を確保しつつ適宜切り替えて、複数台の作業車両を効率的に走行させることができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明は、複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、作業車両の外部に存在する遠隔操作装置とを備え、遠隔操作装置から複数の車両制御装置にそれぞれ与えられる指示により複数の作業車両の走行を制御するようになされた作業車両の遠隔制御システムにおいて、設定された走行経路に沿って車両制御装置の自動操舵制御により自律走行する自律走行モードと、遠隔操作装置から車両制御装置に送信される操舵制御を含む指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードとを少なくとも有し、遠隔操作装置が、遠隔操縦走行モードが設定される車両制御装置が同時に２つ以上とならないように、複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、複数の作業車両がそれぞれ自律走行モードまたは遠隔操縦走行モードの何れかによって同時に走行している場合において、遠隔操作者による操作に従ってモードの設定指示が与えられたときに、遠隔操縦走行モードが設定される車両制御装置が同時に２つ以上とならないように制御されるので、遠隔操作者が複数の作業車両について操舵制御を含む遠隔操縦を同時に行うといった状況が発生しないようにすることができる。このため、走行中の複数の作業車両のうち１台または複数台の作業車両において自律走行の継続が難しい状況が発生した場合に、２つ以上の作業車両が同時に遠隔操縦走行モードとならないようにモードを切り替えながら、複数の作業車両の走行を継続させることができる。これにより、自律走行と遠隔操縦走行とを安全性を確保しつつ適宜切り替えて、複数台の作業車両を効率的に走行させることができる。

本実施形態による作業車両の遠隔制御システムの全体構成例を示す図である。 本実施形態による車両制御装置および遠隔操作装置の機能構成例を示すブロック図である。 本実施形態の遠隔操作装置が備える操作部のハードウェア構成例を示す図である。 本実施形態の監視画面表示制御部によりディスプレイに表示される監視画面の一例を示す図である。 本実施形態による遠隔操作装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による作業車両の遠隔制御システム（以下、単に遠隔制御システムという）の全体構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の遠隔制御システムは、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4（以下の説明において、各々を特に区別しないときは単に作業車両１００と記す）にそれぞれ搭載された車両制御装置１０_-1〜１０_-4（以下の説明において、各々を特に区別しないときは単に車両制御装置１０と記す）と、作業車両１００_-1〜１００_-4の外部にある基地局２００の中に存在する遠隔操作装置２０とを備えて構成される。

作業車両１００_-1〜１００_-4はそれぞれ作業機１０１_-1〜１０１_-4（以下の説明において、各々を特に区別しないときは単に作業機１０１と記す）を備えている。作業機１０１は任意であるが、本実施形態では一例として、車両本体の後方に連結して使用される耕うん機であるとする。作業機１０１は、上下方向に昇降可能に構成されており、作業時には作業機１０１を下降させ、非作業時には作業機１０１を上昇させる。

車両制御装置１０と遠隔操作装置２０との間は、無線ＬＡＮなどの無線通信手段を介して接続されており、相互に無線通信を行うことができるようになっている。本実施形態の遠隔制御システムでは、遠隔操作装置２０から複数の車両制御装置１０にそれぞれ与えられる指示によって、複数の作業車両１００の走行および作業を制御する。また、複数の車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信される状態情報（詳細は後述する）によって、複数の車両制御装置１０の走行を監視するための監視画面を遠隔操作装置２０に表示させる。

なお、本実施形態では、１台から最大４台までの作業車両１００を遠隔制御により同時に走行させることができるシステムの例について説明するが、最大４台というのは一例に過ぎず、２台以上であればよい。

図２は、車両制御装置１０および遠隔操作装置２０の機能構成例（一部にハードウェア構成を含む）を示すブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１０は、機能構成として、無線通信部１１、モード設定部１２、走行制御部１３および状態情報送信部１４を備えている。また、車両制御装置１０は、記憶媒体として経路データ記憶部１５を備えている。また、車両制御装置１０には、各種センサ１６が電気的に接続されている。

各機能ブロック１１〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

また、遠隔操作装置２０は、機能構成として、無線通信部２１、モード制御部２２、遠隔操縦指示部２３、状態情報受信部２４および監視画面表示制御部２５を備えている。また、遠隔操作装置２０は、ハードウェア構成として、操作部２６およびディスプレイ２７を備えている。また、遠隔操作装置２０は、記憶媒体として経路データ記憶部２８を備えている。

各機能ブロック２１〜２５は、ハードウェア、ＤＳＰ、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック２１〜２５は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

車両制御装置１０の無線通信部１１および遠隔操作装置２０の無線通信部２１は、相互に無線通信を行うものである。無線通信部１１，２１は、複数の作業車両１００の走行および作業を制御するための各種指示情報を遠隔操作装置２０から車両制御装置１０に送信する。また、無線通信部１１，２１は、車両制御装置１０の各種センサ１６において検出された各種状態情報を車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信する。

車両制御装置１０のモード設定部１２は、遠隔操作装置２０から受信する指示（以下、モード設定指示という）に従って、作業車両１００の走行に関するモードを設定する。本実施形態において設定可能なモードは、あらかじめ設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、遠隔操作装置２０から受信する操舵制御を含む指示（以下、遠隔操縦指示という）に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モード、自律走行および遠隔操縦走行の何れも行わずに作業車両１００を待機状態とする待機モードの３つである。すなわち、モード設定部１２は、遠隔操作装置２０から受信するモード設定指示に従って、自律走行モード、遠隔操縦走行モードまたは待機モードの何れかを設定する。

走行制御部１３は、モード設定部１２により設定されたモードに従って作業車両１００の操舵を含む走行制御を実行する。モード設定部１２により自律走行モードが設定された場合、走行制御部１３は、経路データ記憶部１５に記憶された走行経路のデータと、各種センサ１６に含まれる位置・方位センサにより検出される作業車両１００の現在位置および現在方位（以下、車両位置・方位という）とに基づいて、走行経路に対する車両位置・方位の偏差を逐次検出しながら、その偏差が少なくなるように作業車両１００の操舵を自動制御する。また、自律走行モードの設定時に走行制御部１３は、作業車両１００の走行速度や変速など、操舵以外の走行に関する制御も自動実行する。すなわち、走行制御部１３は、自律走行を開始した後は、遠隔操作装置２０からの指示を受けることなく、一切の走行を自動制御する。

経路データ記憶部１５には、作業車両１００が走行する圃場内にあらかじめ設定された走行経路を表す経路データが記憶されている。この経路データは、例えば、作業車両１００が走行を開始する前に遠隔操作装置２０から車両制御装置１０に送信され、経路データ記憶部１５に記憶される。なお、経路データ記憶部１５に経路データを記憶させる方法は、上記のような無線送信によるものに限定されない。例えば、経路データを記憶したリムーバル記憶媒体を車両制御装置１０に接続し、当該リムーバル記憶媒体から経路データ記憶部１５にデータを転送するようにしてもよい。なお、経路データ記憶部１５は、後述する監視画面に圃場の俯瞰画像を表示させるために使用するデータ（以下、圃場データという）をさらに記憶してもよい。また、経路データ記憶部１５は、圃場の地図データをさらに記憶してもよい。圃場の地図データは、例えば、作業車両１００が圃場から逸脱したか否かを監視するためのデータとして利用することが可能である。

モード設定部１２により遠隔操縦走行モードが設定された場合、走行制御部１３は、遠隔操作装置２０から送信されてくる遠隔操縦指示に従って、作業車両１００の走行制御を実行する。この場合における遠隔操縦指示は、エンジンの起動・停止に関する指示、走行の開始・停止に関する指示、操舵の制御に関する指示、走行速度の制御に関する指示、変速の制御に関する指示などを含む。

走行制御部１３は、モード設定部１２により自律走行モードまたは遠隔操縦走行モードが設定された場合、作業車両１００が備える作業機１０１の昇降および駆動も制御する。自律走行モードの設定時には、走行制御部１３は、経路データ記憶部１５に経路データと共に記憶された作業データに従って、設定されたタイミングで作業機１０１の昇降および駆動を自動制御する。一方、遠隔操縦走行モードの設定時には、走行制御部１３は、遠隔操作装置２０から送信されてくる遠隔操縦指示に従って、作業機１０１の昇降および駆動を制御する。

モード設定部１２により待機モードが設定された場合、走行制御部１３は、エンジンは動作させつつ変速をニュートラルにしてアイドリング状態とし、作業車両１００を停止させる。また、ＰＴＯ軸の動力をＰＴＯクラッチによって停止させ、上方のホームポジションに作業機１０１を上昇させた状態で待機させる。後述するように、待機モードの設定時には、遠隔操作装置２０から車両制御装置１０に遠隔操縦指示は送信されない。従って、車両制御装置１０が遠隔操縦指示に従って作業車両１００を走行させたり作業機１０１を作動させたりすることはない。

状態情報送信部１４は、各種センサ１６により検出される作業車両１００の走行状態を示す走行状態情報、および、各種センサ１６により検出される作業機１０１の作業状態を示す作業状態情報を遠隔操作装置２０に逐次送信する。走行状態情報は、例えば、車両位置・方位、操舵角、走行速度、変速段、エンジン回転数、エンジン負荷率、車体の傾き角度（ロール角度およびピッチ角度）、燃料残量、冷却水温度、バッテリ電圧、車両周囲画像などの情報を含む。また、作業状態情報は、例えば、作業機１０１の高さ、ＰＴＯ回転数などの情報を含む。

各種センサ１６は、上述の走行状態情報および作業状態情報を取得するために必要な複数のセンサを含む。ここで、複数の作業車両１００はそれぞれ、各種センサ１６の１つとして、作業車両１００の周囲を撮影するカメラを備えている。本実施形態では一例として、作業車両１００の前方、後方、左方、右方、左斜め後方および右斜め後方を撮影するための６つのカメラを搭載している。作業車両１００の前方を撮影するフロントカメラは、車体の一部が写り込むような撮影範囲となるように、設置位置および設置角度が調整されている。作業車両１００の後方を撮影するリアカメラは、作業機１０１が写り込むような撮影範囲となるように、設置位置および設置角度が調整されている。

このように、状態情報送信部１４は、カメラにより撮影された車両周囲画像を遠隔操作装置２０に逐次送信する機能を備えており、特許請求の範囲の「情報送信部」に相当する。

遠隔操作装置２０のモード制御部２２は、遠隔操作装置２０の操作者（遠隔操作者）による操作部２６に対する操作に従って、複数の車両制御装置１０に対するモードの設定を制御する。本実施形態において、モード制御部２２は、どの作業車両１００に対してどのモードを設定しているかの情報を記憶している。そして、複数の作業車両１００が自律走行モードまたは遠隔操縦走行モードの何れかのモードで走行中に、遠隔操縦走行モードが設定される車両制御装置１０が同時に２つ以上とならないように、複数の車両制御装置１０に対するモードの設定を制御する。

具体的には、モード制御部２２は、一の作業車両１００_-i（ｉ＝１〜４の何れか）の車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両１００_-j（ｊ＝１〜４の何れか。ｊ≠ｉ）の車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定する操作を行うことができないようにし、他の作業車両１００_-jの車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定するためのモード設定指示を送信することがないようにする。このとき、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の車両制御装置１０_-1〜１０_-4が備える走行制御部１３は、モード設定部１２により既に設定中のモードに従って、作業車両１００_-1〜１００_-4の操舵を含む走行制御を続行する。

遠隔操縦指示部２３は、遠隔操作者による操作部２６に対する操作に従って、遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して各種の遠隔操縦指示を送信する。上述したように、遠隔操縦指示は、作業車両１００のエンジンの起動・停止に関する指示、走行の開始・停止に関する指示、操舵の制御に関する指示、走行速度の制御に関する指示、変速の制御に関する指示、作業機１０１の昇降に関する指示、作業機１０１の駆動に関する指示などを含む。

図３は、操作部２６のハードウェア構成例を示す図である。図３に示すように、本実施形態の操作部２６は、ステアリング３１、ペダル３２、スイッチ群３３および変速レバー３４を備えている。ステアリング３１、ペダル３２および変速レバー３４については、作業車両１００が実際に備えるものに模して構成されている。これにより、遠隔操作者は、実機の作業車両１００を実際に操作しているのに近い感覚で操作部２６を操作することができる。

スイッチ群３３は、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の何れかを選択するための車両選択スイッチ３３１と、自律走行モード、遠隔操縦走行モードまたは待機モードの何れかを選択するためのモード選択スイッチ３３２とを備える。作業車両１００に対して何れかのモードを設定する際は、まず車両選択スイッチ３３１を操作して作業車両１００_-1〜１００_-4の何れかを選択し、次にモード選択スイッチ３３２を操作して所望のモードを選択する。このような操作が行われると、モード制御部２２は、モード選択スイッチ３３２により選択された作業車両１００の車両制御装置１０に対して、モード選択スイッチ３３２により選択されたモードを設定するためのモード設定指示を送信する。

ただし、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択する操作を行っても、モード制御部２２はその操作を無効とし、当該他の作業車両１００_-jを選択するモード選択スイッチ３３２の操作を受け付けないようにする。この場合、モード制御部２２が他の作業車両１００_-jの車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定するためのモード設定指示を送信することはない。

なお、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択した後、モード選択スイッチ３３２により遠隔操縦走行モードを選択する操作が行われたときに、モード制御部２２が遠隔操縦走行モードの選択操作を無効とするようにしてもよい。

例えば、第１の作業車両１００_-1の車両制御装置１０_-1に対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、第２の作業車両１００_-2の車両制御装置１０_-2に対して遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、モード制御部２２は当該操作を無効とし、第２の作業車両１００_-2の車両制御装置１０_-2に対して遠隔操縦走行モードを設定するためのモード設定指示を送信しないようにする。このとき、第１の作業車両１００_-1の走行制御部１３は、モード設定部１２により既に設定中の遠隔操縦走行モードに従って、第１の作業車両１００_-1の走行制御を続行する。また、第２〜第４の作業車両１００_-2〜１００_-4の走行制御部１３は、モード設定部１２により既に設定中の自律走行モードまたは待機モードに従って、各作業車両１００_-2〜１００_-4の走行制御を続行する。

スイッチ群３３は、作業車両１００のエンジンの起動・停止、走行の開始・停止、作業機１０１の昇降、作業機１０１の駆動を指示するため各種スイッチ３３３を更に備える。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者が各種スイッチ３３３を操作すると、操作されたスイッチに応じた内容の指示情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、この指示情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

スイッチ群３３は、緊急スイッチ３３４を更に備える。遠隔操作者により緊急スイッチ３３４が操作された場合、モード制御部２２は、待機モードに設定するためのモード設定指示を全ての作業車両１００の車両制御装置１０に対して一斉送信する。例えば、作業車両１００の周囲に人や動物などの障害物が現れて緊急停止する必要が生じた場合に緊急スイッチ３３４を操作することにより、全ての作業車両１００の走行と作業を即座に停止させることが可能である。周囲に障害物が現れた作業車両１００を車両選択スイッチ３３１により選択した後にモード選択スイッチ３３２の操作によって待機モードを設定することにより、障害物が現れた作業車両１００だけを停車させることも可能であるが、緊急性が高い事態が発生している場合には、１つの緊急スイッチ３３４の操作のみによって作業車両１００を緊急停車させることができる。

なお、ここでは、緊急スイッチ３３４が操作された場合に全ての作業車両１００の車両制御装置１０を待機モードに設定する構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、緊急スイッチ３３４が操作された場合に遷移する緊急停止モードを別に設け、作業車両１００のエンジンを停止し、パーキングブレーキを作動させるようにしてもよい。

ステアリング３１は、遠隔操作者が手で把持して使用するものである。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者がステアリング３１を左方向または右方向に回転させると、操舵方向および操舵量を示す操舵情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、この操舵情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

なお、自律走行モードに設定されている作業車両１００を遠隔操縦走行モードに切り替えて走行させる場合、操作部２６は、自律走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替える直前における作業車両１００の実際の操舵角とステアリング３１の操舵角とが合致するように、ステアリング３１を物理的に自動的に回転させ、その回転が完了した段階から遠隔操縦のための操作を受け付けるようにしてもよい。

ペダル３２は、遠隔操作者が足で踏んで使用するものであり、左右で独立したブレーキペダルおよびアクセルペダルを含む。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者がペダル３２を踏むと、左車輪に対する減速操作、右車輪に対する減速操作または左右両輪に対する加速操作の何れかを示すペダル操作情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、このペダル操作情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

変速レバー３４は、遠隔操作者が手で把持して使用するものである。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者が変速レバー３４を操作すると、当該操作により指定された変速段を示す変速情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、この変速情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

なお、遠隔操縦走行モードが設定されていない作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されているときに、ステアリング３１、ペダル３２、各種スイッチ３３３および変速レバー３４を操作しても、遠隔操縦指示部２３による遠隔操縦指示の送信は行われない。

状態情報受信部２４は、複数の作業車両１００の状態情報送信部１４から送信された状態情報（走行状態情報および作業状態情報）をそれぞれ逐次受信する。上述したように、この状態情報の中には、作業車両１００のカメラにより撮影された車両周囲画像が含まれている。したがって、この状態情報受信部２４は、特許請求の範囲の「情報受信部」に相当する。

監視画面表示制御部２５は、経路データ記憶部２８に記憶されている圃場データおよび経路データと、作業車両１００から送られてくる状態情報（走行状態情報および作業状態情報）とに基づいて、複数の作業車両１００の走行状態および作業状態を監視する監視画面を生成し、ディスプレイ２７に表示させる。経路データ記憶部２８に記憶されている圃場データおよび経路データは、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4がそれぞれ走行する圃場の圃場データと、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4に対してそれぞれ設定される走行経路を表す経路データである。

図４は、ディスプレイ２７に表示される監視画面の一例を示す図である。図４に示すように、本実施形態では３つのディスプレイ２７_-1〜２７_-3を有し、それぞれに対して異なる監視画面を表示するようにしている。これら３つのディスプレイ２７_-1〜２７_-3は、遠隔操作者が操作する操作部２６の前方に横方向に並べて配置され、各ディスプレイ２７_-1〜２７_-3に表示された監視画面を確認しながら操作部２６を操作することができるようになっている。

図４（ａ）に示す第１のディスプレイ２７_-1は、圃場における複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の走行位置を示す俯瞰画像を表示するためのものである。第１のディスプレイ２７_-1の半分から左側の画面４０１には、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4が走行する複数の圃場を含む全体地図の画像が表示される。第１のディスプレイ２７_-1の半分から右側の４分割画面４０２〜４０５には、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4が走行する複数の圃場（特に、作業車両１００から所定範囲内のエリア）の画像がそれぞれ拡大して個別に表示される。

監視画面表示制御部２５は、経路データ記憶部２８に記憶された圃場データを用いて圃場画像を表示するとともに、状態情報受信部２４により取得される作業車両１００_-1〜１００_-4の車両位置・方位情報に基づいて、圃場画像上に車両画像を重畳して表示する。作業車両１００_-1〜１００_-4の実際の走行に伴って、圃場画像上における車両画像の表示位置が逐次更新されるので、遠隔操作者は第１のディスプレイ２７_-1の表示を見ることにより、それぞれの作業車両１００_-1〜１００_-4が圃場のどの位置をどの方向に向かって走行中であるかを俯瞰的に確認することができる。

図４（ｂ）に示す第２のディスプレイ２７_-2は、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の車両周囲画像と走行状態情報と設定中のモード情報とを集約的に表示するためのものである。図４（ｂ）に示すように、第２のディスプレイ２７_-2は４つの画面４１１〜４１４に分割されており、それぞれの分割画面４１１〜４１４に対して複数の作業車両１００_-1〜１００_-4に関する情報が個別に表示される。ただし、１つのディスプレイ２７_-2に対して複数の作業車両１００_-1〜１００_-4に関する情報を表示するため、車両周囲画像および走行状態情報については、状態情報受信部２４が受信するもののうち一部のみを表示する。

例えば、左上の分割画面４１１について説明すると、分割画面４１１の半分から左側の画面４１１_-1に、フロントカメラで撮影された車両前方の車両周囲画像が表示され、右側の上半分の画面４１１_-2に、リアカメラで撮影された車両後方の車両周囲画像が表示される。また、右側の下半分の画面４１１_-3には、走行状態情報の一部と設定中のモード情報とが簡略的に表示される。ここに表示される走行状態情報は、例えば、変速段、エンジン負荷率、燃料残量、冷却水温度、バッテリ電圧などである。

上述したように、作業車両１００の前方を撮影するフロントカメラは、車体の一部が写り込むような撮影範囲となるように設置位置および設置角度が調整されている。また、図４（ｂ）に示すように、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の筐体には、フロントカメラの撮影範囲内に、それぞれの作業車両１００_-1〜１００_-4を識別するための識別情報（図４（ｂ）の例では“１”〜“４”の番号）が付されている。監視画面表示制御部２５は、この識別情報の画像が含まれる態様で監視画面を生成し、第２のディスプレイ２７_-2に表示させる。これにより、遠隔操作者は、４つの分割画面４１１〜４１４のどれに対して、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4のどれに関する情報が表示されているのかを直感的に把握することができる。

図４（ｃ）に示す第３のディスプレイ２７_-3は、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の中から車両選択スイッチ３３１により選択された１つの作業車両１００の車両周囲画像と状態情報と設定中のモード情報とを詳細に表示するためのものである。図４（ｃ）に示すように、第３のディスプレイ２７_-3は７つの画面４２１〜４２７に分割されており、上側の６つの分割画面４２１〜４２６に６方向の車両周囲画像がそれぞれ表示される。また、下側の横に細長い分割画面４２７に各種の状態情報と設定中のモード情報とが表示される。ここに表示される状態情報は、状態情報受信部２４が受信する走行状態情報および作業状態情報の一部または全てである。一部を表示する場合、どの走行状態情報または作業状態情報を表示するかは任意に設計してよい。

なお、車両制御装置１０と遠隔操作装置２０との間の通信量を減らすために、車両選択スイッチ３３１により選択された１つの作業車両１００に関してのみ全方向の車両周囲画像と状態情報の全てを車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信するようにする一方、選択されていない３つの作業車両１００に関しては、図４（ｂ）に示す第２のディスプレイ２７_-2に表示させる一部の車両周囲画像と一部の走行状態情報だけを車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信するようにしてもよい。

図４（ｃ）に示す第３のディスプレイ２７_-3においても、監視画面表示制御部２５は、車両選択スイッチ３３１により選択された１つの作業車両１００の識別情報の画像が含まれる態様で監視画面を生成して表示させる。これにより、遠隔操作者は、第３のディスプレイ２７_-3に表示されている情報が、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4のどれに関するものであるかを直感的に把握することができる。

また、下側の横に細長い分割画面４２７には、所定のメッセージを表示するためのメッセージ画面４２８が存在する。監視画面表示制御部２５は、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択する操作が行われた場合、所定の警告メッセージをメッセージ画面４２８に表示させる。なお、ここでは警告メッセージを表示させる例を説明したが、警告音声をスピーカから出力するようにしてもよい。

これにより、遠隔操作者は、車両選択スイッチ３３１により選択した作業車両１００_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定することができないことを把握することができる。この場合、遠隔操作者は、例えば、選択中の一の作業車両１００_-iについてモード選択スイッチ３３２により自律走行モードを設定した後、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択してモード選択スイッチ３３２により遠隔操縦走行モードを設定することにより、一の作業車両１００_-iの走行を継続しつつ、他の作業車両１００_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定することができる。なお、一の作業車両１００_-iに関しては、いったん待機モードに設定した後に、待機モードから自律走行モードに変更するようにしてもよい。

このように、本実施形態によれば、複数の作業車両１００に対して同時に遠隔操縦走行モードが設定されることがないので、遠隔操作者が複数の作業車両１００を同時に遠隔操縦する状況が発生しないようにしつつ、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の走行を継続しながら、所望の作業車両１００に対して遠隔操縦走行モードの設定を行うことができる。これにより、自律走行モードで走行中の作業車両１００_-jにおいて自律走行が困難な状況が発生した場合に、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の走行を継続しながら、かつ安全性を確保しながら、当該作業車両１００_-jについて自律走行モードから遠隔操縦走行モードへの切り替えを行うことができる。

図５は、以上のように構成した遠隔制御システムの遠隔操作装置２０の動作例を示すフローチャートであり、作業車両１００のモードを設定する際の動作例を主に示している。図５に示すフローチャートは、遠隔操作装置２０の電源がオンとされたときに開始する。なお、遠隔操作装置２０の電源がオンにされた直後は、第１のディスプレイ２７_-1および第２のディスプレイ２７_-2には図４（ａ）、（ｂ）に示す監視画面が表示され、第３のディスプレイ２７_-3にはデフォルトとして第１の作業車両１００_-1の監視画面が表示されるものとする。

まず、監視画面表示制御部２５は、車両選択スイッチ３３１が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１）。車両選択スイッチ３３１が操作されていない場合、処理はステップＳ４に遷移する。車両選択スイッチ３３１が操作された場合、モード制御部２２は、選択された作業車両１００以外の他の作業車両１００に対して遠隔操縦走行モードを設定中か否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、他の作業車両１００に対して遠隔操縦走行モードを設定中ではないと判定された場合、監視画面表示制御部２５は、ステップＳ１における車両選択スイッチ３３１の操作により選択された作業車両１００に関する監視画面を第３のディスプレイ２７_-3に表示させる（ステップＳ３）。

次に、モード制御部２２は、モード選択スイッチ３３２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、モード選択スイッチ３３２が操作された場合、モード制御部２２は、選択中の作業車両１００（ステップＳ１で選択された作業車両１００を含む）の車両制御装置１０に対して、モード選択スイッチ３３２の操作により選択されたモードを設定するためのモード設定指示を送信する（ステップＳ５）。

ステップＳ５の処理を実行後、処理はステップＳ９に進む。ステップＳ９では、遠隔操作装置２０の電源がオフにされたか否かを判定する。遠隔操作装置２０の電源がオフにされた場合は、図５に示すフローチャートの処理を終了する。一方、遠隔操作装置２０の電源がオフにされていない場合、処理はステップＳ１に戻る。

上記ステップＳ４において、モード選択スイッチ３３２が操作されていないとモード制御部２２により判定された場合、遠隔操縦指示部２３は、ステアリング３１、ペダル３２、各種スイッチ３３３、緊急スイッチ３３４または変速レバー３４の何れかが操作されたか否かを判定する（ステップＳ６）。これらの何れも操作されていない場合、処理はステップＳ１に戻る。

一方、ステアリング３１、ペダル３２、各種スイッチ３３３、緊急スイッチ３３４または変速レバー３４の何れかが操作された場合、遠隔操縦指示部２３は、操作された内容の指示情報を含む遠隔操縦指示を車両制御装置１０に送信し（ステップＳ７）、処理はステップＳ９に進む。そして、遠隔操作装置２０の電源がオフにされていない場合、処理はステップＳ１に戻る。

ステップＳ１〜Ｓ７の処理を複数の作業車両１００_-1〜１００_-4を選択して実行することにより、複数の作業車両１００_-1〜１００_-4の走行を開始することができる。例えば、全ての作業車両１００_-1〜１００_-4を自律走行モードで走行させることが可能である。また、１つの作業車両１００を遠隔操縦走行モードで走行させ、残り３つの作業車両１００を自律走行モードで走行させることも可能である。

上記ステップＳ２において、ステップＳ１で選択された作業車両１００以外の他の作業車両１００に対して遠隔操縦走行モードが既に設定中であるとモード制御部２２により判定された場合、モード制御部２２はステップＳ１で行われた車両選択スイッチ３３１の操作を無効とし、モード設定指示を車両制御装置１０に送信しない。この場合、監視画面表示制御部２５は、第３のディスプレイ２７_-3のメッセージ画面４２８に所定の警告メッセージを表示させ（ステップＳ８）、処理はステップＳ９に進む。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、基地局２００の遠隔操作装置２０から複数の作業車両１００の車両制御装置１０にそれぞれ与える指示によって複数の作業車両１００の走行を制御するようになされた遠隔制御システムにおいて、作業車両１００のモードとして自律走行モードと遠隔操縦走行モードと待機モードとを有し、遠隔操作装置２０のモード制御部２２が、遠隔操縦走行モードが設定される車両制御装置１０が同時に２つ以上とならないように、複数の車両制御装置１０に対するモードの設定を制御するようにしている。

このように構成した本実施形態によれば、複数の作業車両１００がそれぞれ自律走行モードまたは遠隔操縦走行モードの何れかによって同時に走行している場合において、遠隔操作者による操作に従ってモードの設定指示が与えられたときに、遠隔操縦走行モードが設定される車両制御装置１０が同時に２つ以上とならないように制御されるので、遠隔操作者が複数の作業車両１００について操舵制御を含む遠隔操縦を同時に行うといった状況が発生しないようにすることができる。このため、走行中の複数の作業車両１００のうち１台または複数台の作業車両１００において自律走行の継続が難しい状況が発生した場合に、２つ以上の作業車両１００が同時に遠隔操縦走行モードとならないようにモードを切り替えながら、複数の作業車両１００の走行を継続させることができる。これにより、自律走行と遠隔操縦走行と待機状態とを安全性を確保しつつ適宜切り替えて、複数台の作業車両１００を効率的に走行させることができる。

なお、上記実施形態では、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両１００_-jを選択する車両選択スイッチ３３１の操作を無効とする例、または、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択した後にモード選択スイッチ３３２により他の作業車両１００_-jの車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定する操作を無効とする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。

例えば、モード制御部２２は、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両１００_-jの車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して待機モードを設定する指示を送信するとともに、他の作業車両１００_-jの車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定する指示を送信するようにしてもよい。このときモード制御部２２は、一の作業車両１００_-iおよび他の作業車両１００_-jの両方以外の作業車両１００_-k（ｋ≠ｉ，ｋ≠ｊ）の車両制御装置１０_-kに対してモードの設定指示を送信しない。

この場合、一の作業車両１００_-iおよび他の作業車両１００_-jが備える車両制御装置１０_-i，１０_-jのモード設定部１２は、遠隔操作装置２０から送られてくるモード設定指示に従って、それぞれを待機モードおよび遠隔操縦走行モードに設定する。そして、走行制御部１３は、モード設定部１２により新たに設定されたモードに従って、一の作業車両１００_-iを待機させるとともに、他の作業車両１００_-jの操舵を含む走行制御を行う。また、これ以外の作業車両１００_-kの走行制御部１３は、モード設定部１２により既に設定中のモードに従って作業車両１００_-kの操舵を含む走行制御を続行する。

また、上記実施形態では、作業車両１００の走行モードとして、自律走行モード、遠隔操縦走行モードおよび待機モードの３つを例に挙げたが、これに加えて手動走行モードを設けてもよい。手動走行モードは、作業者が実際に作業車両１００に搭乗し、作業車両１００に設けられたステアリングやペダル、変速レバーその他の操作子を用いて作業車両１００を操縦するモードである。作業車両１００の操縦席に作業者がいないときまたは作業者が関知していないときに他のモードから手動走行モードへ、または手動走行モードから他のモードへと勝手に切り替わることがないように、遠隔操作装置２０の操作部２６には手動走行モードの選択スイッチを設けず、車両制御装置１０に手動走行モードのＯＮ／ＯＦＦスイッチを設けるのが好ましい。また、手動走行モードが設定されている作業車両１００については、遠隔操作装置２０において緊急スイッチ３３４が操作された場合でも待機モードまたは緊急停止モードに切り替わらないようにするのが好ましい。作業者（手動操縦者）の意思に関係なく作業車両１００を突然停止させることは却って危険だからである。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０ 車両制御装置
１２ モード設定部
１３ 走行制御部
１４ 状態情報送信部
２０ 遠隔操作装置
２２ モード制御部
２３ 遠隔操縦指示部
２４ 状態情報受信部
２５ 監視画面表示制御部
２６ 操作部
２７ ディスプレイ
３１ ステアリング
３２ ペダル
３３ スイッチ群
３４ 変速レバー
３３１ 車両選択スイッチ
３３２ モード選択スイッチ
３３３ 各種スイッチ
３３４ 緊急スイッチ

Claims (12)

1. 複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、上記作業車両の外部に存在する遠隔操作装置とを備え、上記遠隔操作装置から複数の上記車両制御装置にそれぞれ与えられる指示により上記複数の作業車両の走行を制御するようになされた作業車両の遠隔制御システムであって、
   上記車両制御装置は、
   設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、および、上記遠隔操作装置から受信する操舵制御を含む指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードを少なくとも有し、上記遠隔操作装置から受信する指示に従ってモードを設定するモード設定部と、
   上記モード設定部により設定されたモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を実行する走行制御部とを備え、
   上記遠隔操作装置は、
   遠隔操作者による操作に従って、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御するモード制御部を備え、
   上記モード制御部は、上記複数の作業車両が何れかのモードで走行中に、上記遠隔操縦走行モードが設定される上記車両制御装置が同時に２つ以上とならないように、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御することを特徴とする作業車両の遠隔制御システム。
2. 上記遠隔操作装置は、上記複数の作業車両の中から何れかを選択した状態で、当該選択した作業車両に対して指示を送信するように成され、
   上記モード制御部は、一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両を選択する操作が行われた場合、当該操作を無効とし、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する指示を送信しないことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の遠隔制御システム。
3. 上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両を選択する操作が行われた場合、上記一の作業車両および上記他の作業車両を含む上記複数の作業車両の上記走行制御部は、上記モード設定部により設定中のモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を続行することを特徴とする請求項２に記載の作業車両の遠隔制御システム。
4. 上記モード制御部は、一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、当該操作を無効とし、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する指示を送信しないことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の遠隔制御システム。
5. 上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、上記一の作業車両および上記他の作業車両を含む上記複数の作業車両の上記走行制御部は、上記モード設定部により設定中のモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を続行することを特徴とする請求項４に記載の作業車両の遠隔制御システム。
6. 上記モード設定部は、上記自律走行および上記遠隔操縦走行の何れも行わずに上記作業車両を待機状態とする待機モードを更に有し、上記遠隔操作装置から受信する指示に従って、上記自律走行モード、上記遠隔操縦走行モードまたは上記待機モードの何れかを設定するようになされ、
   上記モード制御部は、一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記待機モードを設定する指示を送信するとともに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する指示を送信することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の遠隔制御システム。
7. 上記モード制御部は、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、上記一の作業車両および上記他の作業車両の両方以外の作業車両の上記車両制御装置に対しては上記モードの設定指示を送信せず、
   上記両方以外の作業車両の上記走行制御部は、上記モード設定部により設定中のモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を続行することを特徴とする請求項６に記載の作業車両の遠隔制御システム。
8. 上記複数の作業車両はそれぞれ、上記作業車両の周囲を撮影するカメラを更に備え、
   上記車両制御装置は、上記カメラにより撮影された車両周囲画像を上記遠隔操作装置に逐次送信する情報送信部を更に備え、
   上記遠隔操作装置は、
   上記複数の作業車両の上記情報送信部により送信された上記車両周囲画像をそれぞれ逐次受信する情報受信部と、
   上記情報受信部により受信された上記車両周囲画像を用いて、上記複数の作業車両の走行状態を監視する監視画面を生成し、ディスプレイに表示させる監視画面表示制御部とを備え、
   上記監視画面表示制御部は、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両を選択する操作が行われた場合、所定の警告メッセージを上記監視画面に表示させることを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両の遠隔制御システム。
9. 上記複数の作業車両はそれぞれ、上記作業車両の周囲を撮影するカメラを更に備え、
   上記車両制御装置は、上記カメラにより撮影された車両周囲画像を上記遠隔操作装置に逐次送信する情報送信部を更に備え、
   上記遠隔操作装置は、
   上記複数の作業車両の上記情報送信部により送信された上記車両周囲画像をそれぞれ逐次受信する情報受信部と、
   上記情報受信部により受信された上記車両周囲画像を用いて、上記複数の作業車両の走行状態を監視する監視画面を生成し、ディスプレイに表示させる監視画面表示制御部とを備え、
   上記監視画面表示制御部は、上記一の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードが設定されているときに、上記他の作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、所定の警告メッセージを上記監視画面に表示させることを特徴とする請求項４または５に記載の作業車両の遠隔制御システム。
10. 上記複数の作業車両の筐体には、上記カメラの撮影範囲内に、それぞれの作業車両を識別するための識別情報が付されており、
    上記監視画面表示制御部は、上記識別情報の画像が含まれる態様で上記監視画面を生成し、上記ディスプレイに表示させることを特徴とする請求項８または９に記載の作業車両の遠隔制御システム。
11. 複数の作業車両にそれぞれ搭載された複数の車両制御装置に対し、上記作業車両の外部から指示を送信することによって上記複数の作業車両の走行を制御する遠隔操作装置であって、
    設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、および、上記遠隔操作装置から受信する操舵制御を含む指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードを少なくとも有する上記複数の車両制御装置に対して、遠隔操作者による操作に従って指示を送信することにより、モードの設定を制御するモード制御部を備え、
    上記モード制御部は、上記複数の作業車両が何れかのモードで走行中に、上記遠隔操縦走行モードが設定される上記車両制御装置が同時に２つ以上とならないように、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御することを特徴とする遠隔操作装置。
12. 複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、上記作業車両の外部に存在する遠隔操作装置とを備えた作業車両の遠隔制御システムにおいて、上記遠隔操作装置から複数の上記車両制御装置にそれぞれ与えられる指示により上記複数の作業車両の走行を制御する方法であって、
    上記車両制御装置は、設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、および、上記遠隔操作装置から受信する操舵制御を含む指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードを少なくとも有し、
    上記遠隔操作装置のモード制御部が、遠隔操作者による操作に従って、上記複数の車両制御装置に指示を送信してモードの設定を制御するステップと、
    上記車両制御装置のモード設定部が、上記遠隔操作装置から受信する指示に従ってモードを設定するステップと、
    上記車両制御装置の走行制御部が、上記モード設定部により設定されたモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を実行するステップとを有し、
    上記モード制御部は、上記複数の作業車両が何れかのモードで走行中に、上記遠隔操縦走行モードが設定される上記車両制御装置が同時に２つ以上とならないように、上記複数の車両制御装置に対するモードの設定を制御することを特徴とする作業車両の遠隔制御方法。