JP7059831B2 - 圃場作業機 - Google Patents
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Description
ンダ191や、肥料散布機161の動力源、あるいは植付クラッチを作動させる植付クラッチモータなどのような各種モータがある。
3 コントローラ(制御装置)
5 位置情報取得装置
10 苗移植機(圃場作業機)
100 圃場
X 散布装置
X1 飛行手段(プロペラ)
X2 取得装置
Claims (3)
- 走行可能な走行車体(1)と、自車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得装置(5)とを備え、前記位置情報取得装置(5)が取得した位置情報に基づいて前記走行車体(1)を自動走行させる制御装置(3)を備えた圃場作業機において、
前記走行車体(1)が走行した経路を追従すると共に、前記圃場(100)に散布対象物を散布する散布装置(X)を設け、
前記散布装置(X)に、散布装置(X)を飛行可能にする飛行手段(X1)を設けると共に、前記散布装置(X)の位置情報と前記走行車体(1)の位置情報を取得する取得装置(X2)と、
前記飛行手段(X1)を動かすモータと、前記モータを駆動させるバッテリーを備え、前記走行車体(1)から前記散布装置(X)のバッテリーへ電力供給する有線(Z)を備え、前記取得装置(X2)により、前記散布装置(X)は前記走行車体(1)と所定の間隔を保ちながら散布対象物を空中から散布することを特徴とする圃場作業機。 - 前記散布装置(X)は、前記走行車体(1)の進行方向に対して左右幅内に散布対象物を散布し、
前記走行車体(1)に、水平方向へ回転自在に取付けられた資材貯留部と、前記走行車体(1)の両端側に、昇降装置を介して昇降自在に連結された一対の作業装置と、前記資材貯留部の内部に設けた貯留した作業資材を前記作業装置へ供給する資材供給装置と、少なくとも前記作業装置および前記資材供給装置の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記一対の作業装置のうち、一方の作業装置に圃場に接地する作業姿勢をとらせつつ、他方の作業装置を所定角度上昇させて資材補充姿勢をとらせることを特徴とする請求項1に記載の圃場作業機。 - 前記取得装置(X2)に基づき、前記走行車体(1)と前記散布装置(X)の距離が所定以下になると、前記散布装置(X)をホバリング状態で待機させると共に、散布対象物の散布を停止し、前記走行車体(1)の各車輪は、転舵軸周りに180度回転可能であり、各前記車輪をそれぞれ180度回転させることにより、トレッド寸法を変化させることを特徴とする請求項1または2に記載の圃場作業機。
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