JPH10113589A - 空中散布装置 - Google Patents
空中散布装置Info
- Publication number
- JPH10113589A JPH10113589A JP26617096A JP26617096A JPH10113589A JP H10113589 A JPH10113589 A JP H10113589A JP 26617096 A JP26617096 A JP 26617096A JP 26617096 A JP26617096 A JP 26617096A JP H10113589 A JPH10113589 A JP H10113589A
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- Japan
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- speed
- pump
- spraying
- flow rate
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 散布ムラが生じにくく、ヘリコプタ操縦者一
人でも安全かつ良好に散布作業を行うことができる空中
散布装置を提供する。 【解決手段】 無人ヘリコプタの速度を検出する速度セ
ンサ２１と、散布剤を吐出するポンプ１２と、ポンプか
ら吐出される散布剤の流量を検出する流量センサ２３
と、ポンプ１２を駆動制御する制御手段（ＣＰＵ）２２
を備え、スイッチ１６により動作ＯＮとされると、ＣＰ
Ｕ２２は上記速度が所定値以上か否かを判断し、所定値
以上の場合に、ポンプ１２を駆動し、かつ上記流量が速
度に比例した量となるように制御する。
人でも安全かつ良好に散布作業を行うことができる空中
散布装置を提供する。 【解決手段】 無人ヘリコプタの速度を検出する速度セ
ンサ２１と、散布剤を吐出するポンプ１２と、ポンプか
ら吐出される散布剤の流量を検出する流量センサ２３
と、ポンプ１２を駆動制御する制御手段（ＣＰＵ）２２
を備え、スイッチ１６により動作ＯＮとされると、ＣＰ
Ｕ２２は上記速度が所定値以上か否かを判断し、所定値
以上の場合に、ポンプ１２を駆動し、かつ上記流量が速
度に比例した量となるように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は例えば農薬などの
空中散布のために、無人ヘリコプタに搭載されて使用さ
れる空中散布装置に関する。
空中散布のために、無人ヘリコプタに搭載されて使用さ
れる空中散布装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の空中散布装置の従来構成を図３
を参照して説明する。タンク１１に収容された例えば農
薬などの散布剤はポンプ１２によって吐出され、吐出さ
れた散布剤はバルブ１３を介してノズル１４より空中に
散布される。ポンプ１２はモータ１５によって駆動さ
れ、スイッチ１６をＯＮとすることにより、モータ１５
が回転してポンプ１２が駆動され、かつバルブ１３が開
とされる。スイッチ１６のＯＮ／ＯＦＦ切換は地上より
遠隔操作されて行われる。
を参照して説明する。タンク１１に収容された例えば農
薬などの散布剤はポンプ１２によって吐出され、吐出さ
れた散布剤はバルブ１３を介してノズル１４より空中に
散布される。ポンプ１２はモータ１５によって駆動さ
れ、スイッチ１６をＯＮとすることにより、モータ１５
が回転してポンプ１２が駆動され、かつバルブ１３が開
とされる。スイッチ１６のＯＮ／ＯＦＦ切換は地上より
遠隔操作されて行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような構成とさ
れた空中散布装置を搭載した無人ヘリコプタを使用して
散布作業を行う場合、従来においては、ヘリコプタ操
縦者及びスイッチ１６をＯＮ／ＯＦＦ操作する散布作業
者の２名で実施するか、あるいはヘリコプタ操縦者が
散布作業者を兼ねて実施する、のいずれかであった。
れた空中散布装置を搭載した無人ヘリコプタを使用して
散布作業を行う場合、従来においては、ヘリコプタ操
縦者及びスイッチ１６をＯＮ／ＯＦＦ操作する散布作業
者の２名で実施するか、あるいはヘリコプタ操縦者が
散布作業者を兼ねて実施する、のいずれかであった。
【０００４】しかるに、の場合、人が２人必要である
ため、省力化の点で好ましいものではなく、一方の場
合は省力化の点では改善されるが、ヘリコプタ操縦者が
操縦と同時に適確にスイッチ１６をＯＮ／ＯＦＦしなけ
ればならず、その分操縦の危険性が増大するものとなっ
ていた。また、空中散布装置に対する操作はＯＮ／ＯＦ
Ｆのみであるため、ヘリコプタの飛行速度が一定でない
と、散布が不均一となって散布ムラが発生し、つまり操
縦者の腕によって散布ムラが生じ、散布品質に差がでる
ものとなっていた。
ため、省力化の点で好ましいものではなく、一方の場
合は省力化の点では改善されるが、ヘリコプタ操縦者が
操縦と同時に適確にスイッチ１６をＯＮ／ＯＦＦしなけ
ればならず、その分操縦の危険性が増大するものとなっ
ていた。また、空中散布装置に対する操作はＯＮ／ＯＦ
Ｆのみであるため、ヘリコプタの飛行速度が一定でない
と、散布が不均一となって散布ムラが発生し、つまり操
縦者の腕によって散布ムラが生じ、散布品質に差がでる
ものとなっていた。
【０００５】この発明の目的はこれら従来の問題点に鑑
み、ヘリコプタ操縦者一人でも安全に散布作業を行うこ
とができ、かつ操縦者の腕によって散布品質が左右され
ず、散布ムラが生じにくい空中散布装置を提供すること
にある。
み、ヘリコプタ操縦者一人でも安全に散布作業を行うこ
とができ、かつ操縦者の腕によって散布品質が左右され
ず、散布ムラが生じにくい空中散布装置を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、無人ヘリコプタの速度を検出する速度センサと、散
布剤を吐出するポンプと、そのポンプから吐出される散
布剤の流量を検出する流量センサと、ポンプを駆動制御
する制御手段とが設けられ、制御手段は動作ＯＮとされ
ると、速度センサより得られる速度が所定値以上か否か
を判断し、その速度が所定値以上の場合にポンプを駆動
し、かつ流量センサより得られる流量がその速度に比例
した量となるように制御する構成とされる。
ば、無人ヘリコプタの速度を検出する速度センサと、散
布剤を吐出するポンプと、そのポンプから吐出される散
布剤の流量を検出する流量センサと、ポンプを駆動制御
する制御手段とが設けられ、制御手段は動作ＯＮとされ
ると、速度センサより得られる速度が所定値以上か否か
を判断し、その速度が所定値以上の場合にポンプを駆動
し、かつ流量センサより得られる流量がその速度に比例
した量となるように制御する構成とされる。
【０００７】請求項２の発明では請求項１の発明におい
て、ポンプの駆動中に上記流量がゼロになると、ポンプ
を停止させる手段が設けられる。請求項３の発明では請
求項１乃至２のいずれかの発明において、制御手段の作
動状況を表示する表示器が設けられる。
て、ポンプの駆動中に上記流量がゼロになると、ポンプ
を停止させる手段が設けられる。請求項３の発明では請
求項１乃至２のいずれかの発明において、制御手段の作
動状況を表示する表示器が設けられる。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図面を参
照して実施例により説明する。図１はこの発明の一実施
例をブロック図で示したものである。なお、図３と対応
する部分には同一符号を付してある。速度センサ２１は
無人ヘリコプタの速度を検出するもので、ＧＰＳ、慣性
航法装置、ドップラー航法装置等、またはこれらのハイ
ブリッド装置が用いられる。速度センサ２１より出力さ
れる速度信号は中央処理装置（ＣＰＵ）２２に入力され
る。
照して実施例により説明する。図１はこの発明の一実施
例をブロック図で示したものである。なお、図３と対応
する部分には同一符号を付してある。速度センサ２１は
無人ヘリコプタの速度を検出するもので、ＧＰＳ、慣性
航法装置、ドップラー航法装置等、またはこれらのハイ
ブリッド装置が用いられる。速度センサ２１より出力さ
れる速度信号は中央処理装置（ＣＰＵ）２２に入力され
る。
【０００９】タンク１１に収容された散布剤を吸込み、
吐出するポンプ１２の吐出口側の流路にはバルブ１３が
設けられ、さらにバルブ１３及びノズル１４間の流路に
流量センサ２３が設けられる。流量センサ２３はポンプ
１２から吐出される散布剤の流量を検出して流量信号を
出力し、その出力された流量信号はＣＰＵ２２に入力さ
れる。
吐出するポンプ１２の吐出口側の流路にはバルブ１３が
設けられ、さらにバルブ１３及びノズル１４間の流路に
流量センサ２３が設けられる。流量センサ２３はポンプ
１２から吐出される散布剤の流量を検出して流量信号を
出力し、その出力された流量信号はＣＰＵ２２に入力さ
れる。
【００１０】ＣＰＵ２２はこれら速度信号及び流量信号
に基づいて、ポンプ１２を駆動するモータ１５の回転を
制御すべく、制御信号をモータ１５に送出する。モータ
１５の回転数は回転センサ２４によって検出され、ＣＰ
Ｕ２２にフィードバックされている。ＣＰＵ２２には例
えばマイクロコンピュータが用いられる。ＣＰＵ２２に
よるモータ１５の回転制御は下記のようにして行われ
る。即ち、ＣＰＵ２２はスイッチ１６により動作ＯＮと
されると、速度信号の速度が所定値以上か否かを判断
し、その速度が所定値以上の場合にはバルブ１３を開と
し、かつモータ１５を回転させてポンプ１２を駆動し、
流量信号の流量が速度に比例した量となるようにモータ
１５を制御する。ＣＰＵ２２によるモータ１５及びバル
ブ１３の制御状態をまとめると次のようになる。 （１）スイッチ１６がＯＦＦの時 ・無条件で、モータ１５：停止、バルブ１３：閉。 （２）スイッチ１６がＯＮで、速度が所定値に満たない
時 ・モータ１５：停止、バルブ１３：閉。
に基づいて、ポンプ１２を駆動するモータ１５の回転を
制御すべく、制御信号をモータ１５に送出する。モータ
１５の回転数は回転センサ２４によって検出され、ＣＰ
Ｕ２２にフィードバックされている。ＣＰＵ２２には例
えばマイクロコンピュータが用いられる。ＣＰＵ２２に
よるモータ１５の回転制御は下記のようにして行われ
る。即ち、ＣＰＵ２２はスイッチ１６により動作ＯＮと
されると、速度信号の速度が所定値以上か否かを判断
し、その速度が所定値以上の場合にはバルブ１３を開と
し、かつモータ１５を回転させてポンプ１２を駆動し、
流量信号の流量が速度に比例した量となるようにモータ
１５を制御する。ＣＰＵ２２によるモータ１５及びバル
ブ１３の制御状態をまとめると次のようになる。 （１）スイッチ１６がＯＦＦの時 ・無条件で、モータ１５：停止、バルブ１３：閉。 （２）スイッチ１６がＯＮで、速度が所定値に満たない
時 ・モータ１５：停止、バルブ１３：閉。
【００１１】・これはホバリング地点の散布量が多くな
ってしまうため、ヘリコプタがホバリング時には散布し
ないようにする処置である。 （３）タンク１１がカラの場合 ・モータ１５：停止、バルブ１３：閉。 ・モータ１５を回転させ、回転センサ２４から正常な回
転数がフィードバックされているにもかかわらず、流量
信号の流量がゼロの場合、タンク１１がカラと判断す
る。 （４）スイッチ１６がＯＮで、速度が所定値以上の場合 ・モータ１５：回転、バルブ１３：開。
ってしまうため、ヘリコプタがホバリング時には散布し
ないようにする処置である。 （３）タンク１１がカラの場合 ・モータ１５：停止、バルブ１３：閉。 ・モータ１５を回転させ、回転センサ２４から正常な回
転数がフィードバックされているにもかかわらず、流量
信号の流量がゼロの場合、タンク１１がカラと判断す
る。 （４）スイッチ１６がＯＮで、速度が所定値以上の場合 ・モータ１５：回転、バルブ１３：開。
【００１２】・速度に比例した量の散布剤が散布され
る。図２は、この速度と散布剤吐出量（散布量）との関
係をグラフ化して示したものである。なお、この図２に
おいては上記速度の所定値を２ｍ／ｓとしている。上記
のような構成を有する空中散布装置を搭載した無人ヘリ
コプタによる散布作業は例えば以下のようにして行うこ
とができる。 （１）ヘリコプタ操縦者はスイッチ１６をＯＦＦにして
おき、散布開始位置までヘリコプタを移動させ、スイッ
チ１６をＯＮにする。 （２）ヘリコプタを散布コースに従って飛行させる。こ
れにより、飛行速度に対応した量の散布剤が自動的に散
布される。 （３）散布が終了したら、スイッチ１６をＯＦＦにす
る。
る。図２は、この速度と散布剤吐出量（散布量）との関
係をグラフ化して示したものである。なお、この図２に
おいては上記速度の所定値を２ｍ／ｓとしている。上記
のような構成を有する空中散布装置を搭載した無人ヘリ
コプタによる散布作業は例えば以下のようにして行うこ
とができる。 （１）ヘリコプタ操縦者はスイッチ１６をＯＦＦにして
おき、散布開始位置までヘリコプタを移動させ、スイッ
チ１６をＯＮにする。 （２）ヘリコプタを散布コースに従って飛行させる。こ
れにより、飛行速度に対応した量の散布剤が自動的に散
布される。 （３）散布が終了したら、スイッチ１６をＯＦＦにす
る。
【００１３】つまり、散布開始時及び終了時にスイッチ
１６をＯＮ／ＯＦＦするだけという簡単な操作で、速度
に比例した量の散布剤が自動的に散布されるため、操縦
者一人でも簡易に散布作業を行うことができ、かつ操縦
者の腕によらず、良好に散布することができる。なお、
この図１に示した例ではＣＰＵ２２の作動状況、つまり
空中散布装置の稼動状況を操縦者に知らせるものとし
て、表示器２５が設けられている。表示器２５は例えば
ランプ等で構成され、その表示状態はＣＰＵ２２によっ
て制御される。表示器２５をランプとした時の制御例を
以下に示す。
１６をＯＮ／ＯＦＦするだけという簡単な操作で、速度
に比例した量の散布剤が自動的に散布されるため、操縦
者一人でも簡易に散布作業を行うことができ、かつ操縦
者の腕によらず、良好に散布することができる。なお、
この図１に示した例ではＣＰＵ２２の作動状況、つまり
空中散布装置の稼動状況を操縦者に知らせるものとし
て、表示器２５が設けられている。表示器２５は例えば
ランプ等で構成され、その表示状態はＣＰＵ２２によっ
て制御される。表示器２５をランプとした時の制御例を
以下に示す。
【００１４】・消灯…スイッチ１６がＯＦＦ ・点滅…スイッチ１６はＯＮであるが、ＣＰＵ２２がモ
ータ１５をＯＦＦとしている。即ち、散布停止状態で、
ヘリコプタの速度が所定値に満たない場合あるいはタン
ク１１がカラの場合 ・点灯…散布中の場合 このように表示器２５に表示させることにより、空中散
布装置の状況を簡単に視認することができる。なお、こ
の表示器２５を用いて、ＣＰＵ２２の自己診断結果等を
表示させる構成とすることも可能である。
ータ１５をＯＦＦとしている。即ち、散布停止状態で、
ヘリコプタの速度が所定値に満たない場合あるいはタン
ク１１がカラの場合 ・点灯…散布中の場合 このように表示器２５に表示させることにより、空中散
布装置の状況を簡単に視認することができる。なお、こ
の表示器２５を用いて、ＣＰＵ２２の自己診断結果等を
表示させる構成とすることも可能である。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
散布量はヘリコプタの速度に比例して決定されるため、
散布ムラが生じにくく、またヘリコプタ操縦者の腕によ
って散布品質が左右されにくいものとなる。また、例え
ばホバリング時には散布が停止されるため、その地点で
散布量が多くなるという問題も発生せず、例えば農薬散
布等に極めて好適なものとなる。なお、このような散布
は散布開始時及び終了時に、単にスイッチをＯＮ／ＯＦ
Ｆ操作するだけで、自動的に行われるものであるため、
操作が簡単であり、ヘリコプタ操縦者一人でも安全かつ
良好に散布作業を行うことができる。
散布量はヘリコプタの速度に比例して決定されるため、
散布ムラが生じにくく、またヘリコプタ操縦者の腕によ
って散布品質が左右されにくいものとなる。また、例え
ばホバリング時には散布が停止されるため、その地点で
散布量が多くなるという問題も発生せず、例えば農薬散
布等に極めて好適なものとなる。なお、このような散布
は散布開始時及び終了時に、単にスイッチをＯＮ／ＯＦ
Ｆ操作するだけで、自動的に行われるものであるため、
操作が簡単であり、ヘリコプタ操縦者一人でも安全かつ
良好に散布作業を行うことができる。
【００１６】さらに、請求項２の発明では散布剤がなく
なると、ポンプが自動的に停止され、空転が防止される
ため、余分なエネルギ消費が抑えられる。また、請求項
３の発明では表示器の表示により、散布装置の状況を簡
単に確認することができる。
なると、ポンプが自動的に停止され、空転が防止される
ため、余分なエネルギ消費が抑えられる。また、請求項
３の発明では表示器の表示により、散布装置の状況を簡
単に確認することができる。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図。
【図２】この発明の実施例における速度と散布剤吐出量
との関係の一例を示すグラフ。
との関係の一例を示すグラフ。
【図３】従来の空中散布装置を説明するためのブロック
図。
図。
Claims (3)
- 【請求項１】 無人ヘリコプタに搭載される空中散布装
置であって、 上記無人ヘリコプタの速度を検出する速度センサと、 散布剤を吐出するポンプと、 そのポンプから吐出される散布剤の流量を検出する流量
センサと、 上記ポンプを駆動制御する制御手段とを備え、 上記制御手段は動作ＯＮとされると、上記速度センサよ
り得られる速度が所定値以上か否かを判断し、その速度
が所定値以上の場合に、上記ポンプを駆動し、かつ上記
流量センサより得られる流量がその速度に比例した量と
なるように制御することを特徴とする空中散布装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の空中散布装置において、 上記ポンプの駆動中に、上記流量がゼロになると、上記
ポンプを停止させる手段が設けられていることを特徴と
する空中散布装置。 - 【請求項３】 請求項１乃至２記載のいずれかの空中散
布装置において、 上記制御手段の作動状況を表示する表示器が設けられて
いることを特徴とする空中散布装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26617096A JPH10113589A (ja) | 1996-10-07 | 1996-10-07 | 空中散布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26617096A JPH10113589A (ja) | 1996-10-07 | 1996-10-07 | 空中散布装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10113589A true JPH10113589A (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17427245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26617096A Withdrawn JPH10113589A (ja) | 1996-10-07 | 1996-10-07 | 空中散布装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10113589A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003081192A (ja) * | 2001-09-13 | 2003-03-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 薬剤散布装置 |
| JP2003154999A (ja) * | 2001-11-19 | 2003-05-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 飛行体による散布物の散布実績評価方法及び装置 |
| JP2004305805A (ja) * | 2003-04-02 | 2004-11-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 散布制御装置及び散布装置の制御方法 |
| JP2007030544A (ja) * | 2005-07-22 | 2007-02-08 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 空中散布装置 |
| JP2008167703A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | New Delta Ind Co | 無人ヘリコプター用薬剤散布装置 |
| KR20170139097A (ko) * | 2016-02-22 | 2017-12-18 | 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디 | 항공기 살포 제어 장치, 방법 및 살포 시스템 |
| JP2018111429A (ja) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 東光鉄工株式会社 | ドローンを使用した農薬散布方法 |
| JP2018535698A (ja) * | 2015-11-02 | 2018-12-06 | パルス・エアロスペース エルエルシー | 無人航空機用の散布システム |
| JP2020000181A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 井関農機株式会社 | 圃場作業機 |
-
1996
- 1996-10-07 JP JP26617096A patent/JPH10113589A/ja not_active Withdrawn
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003081192A (ja) * | 2001-09-13 | 2003-03-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 薬剤散布装置 |
| JP4497769B2 (ja) * | 2001-09-13 | 2010-07-07 | 富士重工業株式会社 | 薬剤散布装置 |
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| JP2018535698A (ja) * | 2015-11-02 | 2018-12-06 | パルス・エアロスペース エルエルシー | 無人航空機用の散布システム |
| US11130573B2 (en) | 2015-11-02 | 2021-09-28 | Aerovironment, Inc. | Disbursement system for an unmanned aerial vehicle |
| US11338921B2 (en) | 2015-11-02 | 2022-05-24 | Aerovironment, Inc. | Disbursement system for an unmanned aerial vehicle |
| JP2018531585A (ja) * | 2016-02-22 | 2018-11-01 | グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド | 航空機噴霧制御装置、航空機噴霧制御方法、及び、航空機噴霧システム |
| KR20170139097A (ko) * | 2016-02-22 | 2017-12-18 | 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디 | 항공기 살포 제어 장치, 방법 및 살포 시스템 |
| US10526089B2 (en) | 2016-02-22 | 2020-01-07 | Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd. | Aircraft spraying control device, method thereof, and spraying system |
| JP2018111429A (ja) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 東光鉄工株式会社 | ドローンを使用した農薬散布方法 |
| JP2020000181A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 井関農機株式会社 | 圃場作業機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040106 |