JP2007030544A - 空中散布装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地上側から散布に関する指令信号を送信する送信機1,2と、機体3側に設けた制御装置17及び散布機4,5とからなる空中散布装置において、制御装置は、指令信号を受信する受信部24,25と散布量を速度連動させるか否かを判定する速度連動判定部26と散布量を算出する散布量演算部27と、算出した散布量に応じて前記散布機4,5を制御する散布量制御回路28,29とを備え、散布量演算部は、速度連動する場合に予め設定した速度−散布量特性に基づいて散布量を算出し、速度連動しない場合には予め設定された基準散布量に基づいて前記散布機を制御し、送信機は散布するか否かを設定する散布メインスイッチ7,11及び速度連動するか否かを設定する速度連動スイッチ8,12を備えた。
【選択図】図1
Description
地上側にメイン送信機1と散布用送信機2が備わる。使用者の一人がメイン送信機1を持って、機体3をリモコン操作で飛行制御するとともに散布の制御を行う。機体3は、例えば無人ヘリコプタである。別の使用者が散布用送信機2を持って、メイン送信機1の使用者とともに散布の制御を行う。機体3には液剤散布機4及び粒剤散布機5が搭載可能である。
機体3側には、エンジン回転数演算部14と、機体速度演算部15と、薬剤種判定部16と、速度連動制御装置17とが備わる。
液剤の場合のフィードバック制御は、ポンプ33の吐出側に圧力センサ又は流量センサを設け、吐出圧力又は流量を検出してその検出情報を散布量演算部27にフィードバックして必要とする目標値になるように制御する。
(A)の例は、速度ゼロで所定の最小散布量q0を有し、速度がゼロから増加するにつれて散布量が速度に比例して増加するように設定された特性グラフである。このグラフ(実線)上に、基準点Rがある。基準点Rは、通常の飛行状態での標準速度を基準速度vr(例えば15km/h)として、基準速度vrでの散布量を予め設定された基準散布量qrとする点である。この基準点は、メイン送信機1(図1)の散布量調整ボリューム9により調整できる。基準散布量qrを調整することにより、基準点Rが散布量に関しグラフ上で上下にシフトする。この基準点Rの調整に伴って、特性グラフ(実線)全体が上下にシフトして、調整された基準点Rに応じた新たな特性グラフ(点線)が得られる。
Claims (5)
- 地上側から散布に関する指令信号を送信する送信機と、機体側に設けた制御装置及び散布機とからなる空中散布装置において、
前記制御装置は、前記指令信号を受信する受信部と、散布量を速度連動させるか否かを判定する速度連動判定部と、散布量を算出する散布量演算部と、算出した散布量に応じて前記散布機を制御する散布量制御回路とを備え、
前記散布量演算部は、速度連動する場合に予め設定した速度−散布量特性に基づいて散布量を算出し、速度連動しない場合には予め設定された基準散布量に基づいて前記散布機を制御し、
前記送信機は、散布するか否かを設定する散布メインスイッチ及び速度連動するか否かを設定する速度連動スイッチを備えたことを特徴とする空中散布装置。 - 前記速度−散布量特性は、速度ゼロで所定の最小散布量を有し、速度がゼロから増加するにつれて散布量が増加するように設定されたことを特徴とする請求項1に記載の空中散布装置。
- 前記速度−散布量特性は、速度ゼロから所定の第1速度までは一定の最小散布量を有し、この第1速度から所定の第2速度までは速度が増加するにつれて散布量が増加し、第2速度を超えると一定の最大散布量となるように設定されたことを特徴とする請求項1に記載の空中散布装置。
- 前記速度−散布量特性は、所定の基準速度のときに基準散布量を有し、この基準散布量は前記送信機に設けた散布量調整ボリュームにより調整可能であり、基準散布量の調整により前記速度−散布量特性が散布量に関し上下にシフトすることを特徴とする請求項2又は3に記載の空中散布装置。
- GPS信号に基づいて速度を演算する機体速度演算部を有し、GPS受信状態が不良のときには速度連動を行わないことを特徴とする請求項1に記載の空中散布装置。
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