JP2006176073A - 無人ヘリコプタを用いた薬剤散布システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 所定の飛行経路に沿って自律飛行しながら所定の散布予定領域に薬剤を散布する無人ヘリコプタ10を用いた薬剤散布システム1であって、所定の散布予定領域における風向及び風速を計測する風向風速センサ20と、計測した風向及び風速に基づいて散布予定領域における薬剤の想定飛散範囲を算出し、この想定飛散範囲を散布予定領域内に含ませるとともに二重散布を防止するための飛行経路更新情報を算出する散布支援装置30と、算出した飛行経路更新情報に基づいて飛行経路を更新し、この更新した飛行経路に沿った無人ヘリコプタ10の自律飛行を実現させる制御装置と、を備える。
【選択図】図1
Description
まず、図1〜図3を用いて、本発明の第1の実施の形態に係る薬剤散布システム1の構成について説明する。
次に、図4及び図5を用いて、本発明の第2の実施の形態に係る薬剤散布システムについて説明する。本実施の形態に係る薬剤散布システムは、第1の実施の形態に係る薬剤散布システム1の無人ヘリコプタ10(制御装置)の構成と、散布支援装置30(演算装置)の構成と、を変更したものであり、その他の構成は第1の実施の形態と実質的に同一である。このため、変更した構成についてのみ説明することとする。
10 無人ヘリコプタ(散布経路制御装置を含む)
10A 無人ヘリコプタ(散布位置制御装置を含む)
20 風向風速センサ
30 散布支援装置(更新経路算出装置を含む)
A 散布予定領域
P0 所定の飛行経路
P1 更新した飛行経路
P2 更新した飛行経路
X0 所定の散布開始位置
Y0 所定の散布停止位置
X1 更新した散布開始位置
Y1 更新した散布停止位置
Claims (3)
- 薬剤散布装置を備え、所定の飛行経路に沿って自律飛行しながら所定の散布開始位置及び散布停止位置で薬剤の散布の開始及び停止を行って所定の散布予定領域に薬剤を散布する無人ヘリコプタを用いた薬剤散布システムであって、
前記散布予定領域における風向及び風速を計測する風向風速センサと、
前記風向風速センサで計測した風向及び風速に基づいて、前記散布予定領域における薬剤の想定飛散範囲を算出するとともに、前記想定飛散範囲を前記散布予定領域内に含ませるための飛行経路更新情報を算出する更新経路算出装置と、
前記更新経路算出装置で算出した飛行経路更新情報に基づいて更新した飛行経路に沿った前記無人ヘリコプタの自律飛行を実現させる散布経路制御装置と、
を備えることを特徴とする無人ヘリコプタを用いた薬剤散布システム。 - 薬剤散布装置を備え、所定の飛行経路に沿って自律飛行しながら所定の散布開始位置及び散布停止位置で薬剤の散布の開始及び停止を行って所定の散布予定領域に薬剤を散布する無人ヘリコプタを用いた薬剤散布システムであって、
前記散布予定領域における風向及び風速を計測する風向風速センサと、
前記風向風速センサで計測された風向及び風速に基づいて、前記散布予定領域における薬剤の想定飛散範囲を算出するとともに、前記想定飛散範囲を前記散布予定領域内に含ませるための散布開始位置更新情報及び散布停止位置更新情報を算出する更新位置算出装置と、
前記更新位置算出装置で算出した散布開始位置更新情報及び散布停止位置更新情報に基づいて更新した散布開始位置及び散布停止位置で薬剤の散布の開始及び停止を行うように前記薬剤散布装置を制御する散布位置制御装置と、
を備えることを特徴とする無人ヘリコプタを用いた薬剤散布システム。 - 前記風向風速センサで計測された風向及び風速に基づいて、前記散布予定領域における薬剤の想定飛散範囲を算出するとともに、前記想定飛散範囲を前記散布予定領域内に含ませるための散布開始位置更新情報及び散布停止位置更新情報を算出する更新位置算出装置と、
前記更新位置算出装置で算出した散布開始位置更新情報及び散布停止位置更新情報に基づいて更新した散布開始位置及び散布停止位置で薬剤の散布の開始及び停止を行うように前記薬剤散布装置を制御する散布位置制御装置と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の無人ヘリコプタを用いた薬剤散布システム。
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