JP2019008409A - 飛行制御方法、情報処理装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、本開示に係る飛行位置制御の第1動作例を説明する。
次に、本開示に係る飛行位置制御の第2動作例を説明する。なお、前述した第1動作例と同様の処理については説明を省略し、第1動作例と異なる処理を中心に説明する。
50 端末
51 処理部
52 メモリ
53 無線通信部
54 表示部
55 操作部
56 インタフェース部
57 ストレージ
58 バッテリ
100 無人飛行体(UAV)
102 UAV本体
110 制御部
120 メモリ
130 回転翼機構
140 GPS受信機
150 慣性計測装置
160 磁気コンパス
170 気圧高度計
180 ミリ波レーダ
190 風速風向計
200 噴射ノズル
210 タンク
220 圧力センサ
230 流量センサ
240 ストレージ
250 通信インタフェース
260 バッテリ
Claims (27)
- 飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、
前記飛行体によって散布作業を行う際の作業領域の風情報を取得するステップと、
前記風情報と前記散布作業における散布領域の許容偏差とに基づき、前記飛行体の飛行位置を制御するステップと、を有する、
飛行制御方法。 - 前記飛行位置を制御するステップは、
前記飛行体の高度を制御するステップを含む、
請求項1に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行位置を制御するステップは、
前記飛行体による散布作業の開始位置を調整するステップを含む、
請求項1又は2に記載の飛行制御方法。 - 前記風情報は、風速情報、風向情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の飛行制御方法。 - 前記風情報は、平均風速、瞬時風速のうちの少なくとも一つを含む、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行位置を制御するステップは、
前記風情報に対応する散布領域の偏差を算出するステップと、
前記散布領域の偏差に応じて前記飛行体の飛行位置を制御するステップと、を含む、
請求項1に記載の飛行制御方法。 - 前記風情報を取得するステップは、
前記作業領域における風速情報を取得するステップを含み、
前記飛行位置を制御するステップは、
前記作業領域における風速に対する前記散布領域の偏差を算出するステップと、
前記散布領域の偏差が最大許容偏差を超えるかどうか判定するステップと、
前記判定結果に基づき、前記飛行体の高度を調整するステップと、を含む、
請求項6に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行位置を制御するステップは、
前記散布領域の偏差が最大許容偏差を超える場合に、前記飛行体の高度を下げる制御を行うステップ、を含む、
請求項7に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行位置を制御するステップは、
前記散布領域の偏差が最大許容偏差を超えない範囲で、前記飛行体の高度を上げる制御を行うステップ、を含む、
請求項7又は8に記載の飛行制御方法。 - 前記風速情報を取得するステップは、
所定時間間隔で前記風速情報を常時取得し、
前記飛行体の高度を調整するステップは、
前記取得した風速に応じて所定時間間隔で常時前記飛行体の高度を調整する、
請求項7に記載の飛行制御方法。 - 前記風情報を取得するステップは、
前記作業領域における風速情報及び風向情報を取得するステップを含み、
前記飛行位置を制御するステップは、
前記作業領域における風速及び風向に対する前記散布領域の偏差を算出するステップと、
前記散布領域の偏差に応じて飛行体による散布作業の開始位置を変更するステップと、を含む、
請求項6に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行位置を制御するステップは、
前記散布領域の偏差を相殺するように、前記散布作業の開始位置を前記風向と逆方向に移動させるステップ、を含む、
請求項11に記載の飛行制御方法。 - 飛行体の飛行を制御する情報処理装置であって、
前記飛行の制御に関する処理を実行する制御部を有し、
前記制御部は、
前記飛行体によって散布作業を行う際の作業領域の風情報を取得し、
前記風情報と前記散布作業における散布領域の許容偏差とに基づき、前記飛行体の飛行位置を制御する、
情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記飛行位置の制御において、
前記飛行体の高度を制御する、
請求項13に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記飛行位置の制御において、
前記飛行体による散布作業の開始位置を調整する、
請求項13又は14に記載の情報処理装置。 - 前記風情報は、風速情報、風向情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項13〜15のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記風情報は、平均風速、瞬時風速のうちの少なくとも一つを含む、
請求項13〜15のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記飛行位置の制御において、
前記風情報に対応する散布領域の偏差を算出し、
前記散布領域の偏差に応じて前記飛行体の飛行位置を制御する、
請求項13に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記風情報の取得において、
前記作業領域における風速情報を取得し、
前記飛行位置の制御において、
前記作業領域における風速に対する前記散布領域の偏差を算出し、
前記散布領域の偏差が最大許容偏差を超えるかどうか判定し、
前記判定結果に基づき、前記飛行体の高度を調整する、
請求項18に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記飛行位置の制御において、
前記散布領域の偏差が最大許容偏差を超える場合に、前記飛行体の高度を下げる制御を行う、
請求項19に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記飛行位置の制御において、
前記散布領域の偏差が最大許容偏差を超えない範囲で、前記飛行体の高度を上げる制御を行う、
請求項19又は20に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記風速情報の取得において、
所定時間間隔で前記風速情報を常時取得し、
前記飛行体の高度の調整において、
前記取得した風速に応じて所定時間間隔で常時前記飛行体の高度を調整する、
請求項19に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記風情報の取得において、
前記作業領域における風速情報及び風向情報を取得し、
前記飛行位置の制御において、
前記作業領域における風速及び風向に対する前記散布領域の偏差を算出し、
前記散布領域の偏差に応じて飛行体による散布作業の開始位置を変更する、
請求項18に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記飛行位置の制御において、
前記散布領域の偏差を相殺するように、前記散布作業の開始位置を前記風向と逆方向に移動させる、
請求項23に記載の情報処理装置。 - 飛行の制御に関する処理を実行する制御部と、
散布物を散布する散布機構と、を有する飛行体であって、
前記制御部は、
前記散布機構によって散布作業を行う際の作業領域の風情報を取得し、
前記風情報と前記散布作業における散布領域の許容偏差とに基づき、前記飛行体の飛行位置を制御する、
飛行体。 - 飛行体の飛行を制御するコンピュータに、
前記飛行体によって散布作業を行う際の作業領域の風情報を取得するステップと、
前記風情報と前記散布作業における散布領域の許容偏差とに基づき、前記飛行体の飛行位置を制御するステップと、を実行させるための、
プログラム。 - 飛行体の飛行を制御するコンピュータに、
前記飛行体によって散布作業を行う際の作業領域の風情報を取得するステップと、
前記風情報と前記散布作業における散布領域の許容偏差とに基づき、前記飛行体の飛行位置を制御するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な、
記録媒体。
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