CN107635872A - 无刷泵电机系统 - Google Patents

Abstract

本发明的系统和方法可以控制泵送系统(120,200,300,400,710,810,900,1000,1200,1300,1400,1500)。获得驱动设备(210,310,410,510,920,1030,1120,1220,1510)的操作特性。所述驱动设备可操作地连接至泵(220,320,420,520,910,1010,1520)，并且操作为实现所述泵(220,320,420,520,910,1010,1520)的操作。另外，向电子调速器(305,405,515)提供指令。具体而言，所述指令引导所述电子调速器(305,405,515)控制所述驱动设备的活动。

Description

无刷泵电机系统

发明背景

农业喷洒设备可以用于在作物中播洒农药或肥料。然而，传统的农业喷洒设备可能利用沉重、复杂的装备，所述装备难以控制。另外，当使用传统的喷洒设备时，可能难以控制所喷洒液体的速度和压力。这样的系统的缺点可能妨碍空中系统高效地用于向作物区域提供农药和肥料。例如，缺乏可移动的、高效的泵送系统可能使农业喷洒设备(诸如与如无人飞行器(UAV)等飞行器相关联的那些农业喷洒设备)无法将其作为空中喷洒设备的用途发挥至最大。

发明内容

本发明提供了用于使用高效的泵送系统向农业区域喷洒农药和肥料的系统和方法。因此，系统和方法与泵送系统有关，所述泵送系统包括在农业系统中使用的泵送系统。

通过提供更高效的泵送系统，本公开内容可以用于改进农业喷洒设备，诸如与如无人飞行器(UAV)等飞行器相关联的那些农业喷洒设备。农业无人飞行器的使用允许由地面遥控器或全球定位服务(GPS)信号来控制喷洒操作。农业无人飞行器可以用于喷洒农药、种子、粉剂等。另外，农业无人飞行器可以在低空下操作，漂移较少，并且所述无人飞行器可以悬停而无需专用机场。进一步地，由旋翼生成的向下气流可以促进所喷洒物质的穿透；因此，喷洒效果得到改进。由于农业无人飞行器可以跨远距离操作并且操作者可以不暴露于农药下，因此可以提高喷洒操作的安全性。此外，通过使用无人飞行器喷洒技术，可以节约至少50％的农药和90％的水。因此，向农业无人飞行器的泵送系统提供改进以使其使用更加高效是有益的。

本发明的一方面可以包括一种受控泵送系统。所述泵送系统可以包括泵。另外，所述泵送系统可以包括驱动设备，所述驱动设备可操作地连接至所述泵并且操作以实现所述泵的操作。所述泵送系统还可以包括电子调速器，所述电子调速器基于所计算的所述驱动设备的操作特性来控制所述驱动设备。

本发明的方面还可以包括一种控制泵送系统的方法。所述方法可以包括获得驱动设备的操作特性。所述驱动设备可以可操作地连接至泵并且操作以影响所述泵。另外，所述方法可以包括向电子调速器提供指令。具体而言，所述指令可以引导所述电子调速器控制所述驱动设备的活动。在示例中，所述指令可以用于引导所述电子调速器接合所述驱动设备。当所述驱动设备接合所述泵时，所述泵从流体储器向喷洒设备的喷嘴传输流体。所述电子调速器还可以启动所述驱动设备的移动。具体而言，所述电子调速器可以在阈值时间量内启动所述驱动设备的移动。所述电子调速器还可以控制驱动设备的速度。所述电子调速器还可以中止所述驱动设备的移动。所述电子调速器还可以控制所述驱动设备的精度。

本发明的附加方面可以包括一种具有泵送系统的无人飞行器(UAV)。所述载具可以包括形成所述无人飞行器的中央机身的外壳。所述载具还可以包括安装至所述无人飞行器的所述中央机身的泵送系统。所述泵送系统可以包括泵和无刷电机。具体而言，所述无刷电机可以可操作地连接至所述泵并且操作以实现所述泵的操作。

本发明的进一步方面可以包括一种支持具有泵送系统的无人飞行器的方法。所述方法可以包括提供形成所述无人飞行器的中央机身的外壳。所述方法还可以包括提供安装至所述无人飞行器的所述中央机身的泵送系统。所述泵送系统可以包括泵和无刷电机。另外，所述无刷电机可以可操作地连接至所述泵并且操作以实现所述泵的操作。

另外，本发明的方面可以包括一种支持无人飞行器的泵送系统的方法。所述方法可以包括将泵送系统安装至形成所述无人飞行器的中央机身的外壳。所述泵送系统可以包括泵和无刷电机。所述无刷电机可以可操作地连接至所述泵。另外，所述方法可以包括调整所述无刷电机以实现所述泵的操作。

本发明的方面还可以包括一种受控泵送系统。所述泵送系统可以包括泵，所述泵可操作地连接至电机。另外，所述泵送系统可以包括电机速度控制器。所述电机速度控制器可以控制所述电机生成具有第一扭矩分量和第一速度分量的第一旋转能量。另外，所述泵送系统可以包括速度调节设备，所述速度调节设备可操作地连接至所述电机和所述泵。所述速度调节设备可以将所述第一旋转能量转换成具有第二扭矩分量和第二速度分量的第二旋转能量。另外，所述第二旋转能量可被提供至述所述泵。

本发明的进一步方面可以包括一种控制泵送系统的方法。所述方法可以包括在电机处生成第一旋转能量。所述第一旋转能量可以具有第一扭矩分量和第一速度分量。另外，由所述电机产生的所述第一旋转能量可以由电机速度控制器控制。所述方法还可以包括使用速度调节设备将所述第一旋转能量转换成第二旋转能量。所述第二旋转能量可以具有第二扭矩分量和第二速度分量。另外，所述方法可以包括向所述泵提供所述第二旋转能量。

应当明白，本发明的不同方面可以被单独地、共同地或彼此结合地理解。本文所述的本发明的各个方面可以适用于下文阐述的任何特定应用或用于任何其他类型的可移动物体。本文对诸如无人飞行器等飞行器的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体，诸如任何载具。另外，本文在空中运动(例如，飞行)的情景下公开的系统、装置和方法还可以适用于其他类型运动的情景下，诸如在地面上或在水上的移动、水下运动或在太空中的运动。

通过考察说明书、权利要求书和附图，本发明的其他目标和特征将会变得显而易见。

援引并入

本说明书中所提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用而并入于此，其程度犹如具体地和个别地指出要通过引用而并入每一个别出版物、专利或专利申请那样。

附图说明

在所附权利要求书中具体阐述了本发明的新颖特征。通过参考对在其中利用到本发明原理的说明性实施方式加以阐述的以下详细描述和附图，将会对本发明的特征和优点获得更好的理解；在附图中：

图1图示了根据本发明的实施方式位于无人飞行器(UAV)之内的泵送系统的示意图。

图2图示了根据本发明的实施方式具有驱动设备和泵的泵送系统的示意图。

图3图示了根据本发明的实施方式具有电子调速器、驱动设备和泵的泵送系统的示意图。

图4图示了根据本发明的实施方式具有泵和驱动设备的泵送系统的示意图，所述驱动设备带有集成电子调速器。

图5图示了根据本发明实施方式具有驱动设备和泵的泵送系统的示意图，所述泵带有集成电子调速器。

图6图示了根据本发明的实施方式的泵送系统和喷洒设备的示意图。

图7图示了根据本发明的实施方式具有泵送系统和喷洒设备的无人飞行器的示意图。

图8图示了根据本发明的实施方式具有喷洒田地的喷洒设备的无人飞行器。

图9图示了根据本发明的实施方式的泵送系统的透视图。

图10图示了根据本发明的实施方式的泵送系统的分解图。

图11图示了根据本发明的实施方式组合的泵与驱动设备的前视图。

图12图示了根据本发明的实施方式组合的泵与驱动设备的左视图。

图13图示了根据本发明的实施方式组合的泵与驱动设备的俯视图。

图14图示了根据本发明的实施方式组合的泵与驱动设备的另一透视图。

图15图示了根据本发明的实施方式具有驱动设备、速度调节设备和泵的泵送系统的示意图。

图16图示了根据本发明的实施方式的无人飞行器。

图17图示了根据本发明的实施方式包括载体和有效载荷的可移动物体。

图18是根据本发明的实施方式用于控制可移动物体的系统的框图示意图。

具体实施方式

本发明提供了用于使用泵送系统向区域递送材料、介质和/或产品的系统、方法和装置。例如，隔膜泵可以在农业无人飞行器(UAV)中使用，用于将农药或化肥从流体储器泵出至喷洒设备。具体而言，隔膜泵可以用于向喷洒设备的一个或多个流体出口传输喷洒流体。然而，当使用隔膜泵将流体传输通过喷洒设备时，所述隔膜泵的速度和压力条件可以显著地影响喷洒设备内的喷洒流体的效果。遗憾的是，难以控制隔膜泵内的压力和流动量。另外，由有刷电机驱动的传统隔膜泵可以具有较短的工作时间。有刷电机还可能较沉重且在无人飞行器内占据较大体积。

泵送系统可以位于无人飞行器(UAV)机上。递送系统、方法和装置可以允许使用高效的泵送系统向农业区域喷洒农业材料、介质和/或产品。可以在农业环境中采用无人飞行器来向正在生长作物的土地递送一种或多种农业材料、介质和/或产品。农业材料、介质和/或产品可以包括水、农药、化肥、种子、工程土、堆肥或者被配置成用于生产或辅助生产一个或多个植物物种的任何其他产品。所述材料、介质和/或产品可以是流体形式，诸如液体产品或气体产品。产品可以是固体产品，诸如微粒或粉剂。产品可以是流体产品和固体产品的任意组合。无人飞行器可以具有存储容器、泵送系统和出口。泵送系统可以是将产品从储存处运送至出口的递送组件。存储容器可以储存产品，而泵送系统可以将产品从存储容器递送至出口。具体而言，泵送系统可以包括电子调速器、诸如无刷电机等驱动设备、速度调节设备或其组合。驱动设备可以可操作地连接至泵并且可以实现泵的操作。电子调速器可以控制驱动设备的速度。无人飞行器可以具有在其内可安置泵送系统的一个或多个部件的外壳。

通过利用电子调速器，可以精确地控制流经泵送系统的喷洒流体量。当使用电子调速器时，驱动设备响应时间也可以缩短。与手动调节驱动设备的速度相比，当使用电子调速器来调节驱动设备的速度时，这种响应时间可以更短。具体而言，使用电子调速器来调节驱动设备的速度可以比当手动改变驱动设备的速度时快1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、100％、200％、500％或大于500％。另外，可以使用不同类型的电子调速器来控制泵送系统。例如，可以使用基于磁场导向控制的电子调速器来控制泵送系统的驱动设备。具体而言，磁场导向控制电子调速器的使用可以用于快速启动和停止驱动设备。另外，流动响应可以使用电子调速器而轻易地得到调节并且可被调节成具有较快的响应时间。例如，使用电子调速器，泵送系统可以具有急停功能，所述急停功能允许泵快速停止。具体而言，泵送系统可以具有允许泵在0.01秒、0.05秒、0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、0.5秒、0.6秒、0.7秒、0.8秒、0.9秒、1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、8秒、9秒、10秒、15秒、20秒、25秒、30秒、35秒、40秒、45秒、50秒、55秒、60秒、90秒、120秒、5分钟或10分钟内停止的急停功能。

通过利用无刷电机作为泵送系统中的驱动设备，驱动设备的工作时间可以比与有刷电机的使用相关联的工作时间更长。具体而言，当在泵送系统中使用传统的有刷电机时，碳刷的工作时间较短。有刷电机的短工作时间通常与有刷部件的磨损和撕裂相关联，而无刷电机不具有容易磨损的有刷部件。另外，通过使用无刷电机而非有刷电机，泵送系统的重量可以大大减小。例如，泵送系统的重量可以减小50％。当在泵送系统中使用无刷电机时，泵送系统的总体积也可以更小。因此，利用无刷电机的泵送系统可以更加紧凑并且更易于装配在携带保持器(诸如由个人使用以保持个性化喷洒设备的那些携带保持器)内，并且还更易于装配在诸如无人飞行器等飞行器内。

泵送系统可以包括驱动设备和泵。驱动设备可以产生具有速度分量和扭矩分量的第一旋转能量。然而，一些驱动部件可以不产生适于泵送系统中的泵的旋转能量。为了将驱动设备与泵送系统中的泵相集成，可以使用速度调节设备。具体而言，通过利用速度调节设备，由驱动设备产生的旋转能量可以适于满足泵的输入要求。这可以有利地允许泵与广泛的、泵以其他方式可能无法与之兼容的驱动设备一同操作。例如，因为泵可能不能够适于高速，所以特定的泵可能无法与生成具有高扭矩分量和高速度分量的旋转能量的电机相兼容。因此，可以使用速度调节设备来减小速度，以使得泵仍然可以利用并受益于由所述电机生成的、具有高扭矩分量的旋转能量。当使用速度调节设备时，由驱动设备产生的旋转能量的速度分量可以增大或减小。

另外，泵送系统可以可操作地连接至出口系统。出口系统可以是喷洒设备。具体而言，喷洒设备可以用于喷洒产品，诸如农产品，如农药或化肥。本文对于农药、化肥或其他产品的任何描述均可适用于任何类型的产品或农产品。与喷洒设备一同使用的泵送系统可以由在田地中喷洒农药或化肥的个人使用。具体而言，泵送系统可以与保持器内的喷洒设备连接，所述保持器继而可由正在照管自己田地的农民携带。保持器可以包括适于保持喷洒设备的便携式或手持式设备。例如，保持器可以是包、背包或另一形式的承载装置或载具。或者，可以在农业无人飞行器(UAV)中使用与喷洒设备连接的泵送系统，用于从喷洒设备中泵出农药或化肥。

如以下附图中所示，提供了高效泵送系统的示例。图1图示了根据本发明实施方式具有机载泵送系统120的无人飞行器(UAV)100的示意图。无人飞行器可以具有外壳110。

无人飞行器100可被配置成响应于来自远程终端的信号而操作，例如飞行。无人飞行器可以响应于由用户经由远程终端提供的人工指令。无人飞行器可被配置成自主地或半自主地操作。无人飞行器可以能够在无需来自用户的输入的情况下根据来自一个或多个处理器的指令而自主飞行。

无人飞行器可以能够借助于所述无人飞行器机上的一个或多个推进单元而飞行。推进单元可以包括由一个或多个致动器驱动的一个或多个旋翼。所述旋翼可以包括可生成针对无人飞行器的升力的一个或多个旋翼桨叶。所述旋翼桨叶可以旋转以生成针对无人飞行器的升力。在一些实施方式中，无人飞行器可以包括多个推进单元(例如，两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、七个或更多个、八个或更多个、九个或更多个或者十个或更多个推进单元)。推进单元可以能够生成针对无人飞行器的升力。推进单元可以根据飞行控制单元而操作。飞行控制单元可以位于无人飞行器上。飞行控制单元可以根据来自远程终端的信号而生成信号以控制推进单元。无人飞行器可以能够借助于一个或多个推进单元垂直地起飞和/或降落。

无人飞行器可以包括中央机身。一个或多个臂可以从中央机身延伸。在一些实施方式中，臂可以从机身径向延伸。臂可以从无人飞行器对称地延伸。无人飞行器可以具有可镜像彼此的两半。臂可以在径向上彼此对称。臂可以相等地或者可以不相等地彼此间隔开。一个或多个推进单元可以由无人飞行器的一个或多个臂支撑。例如，一个或多个推进单元可以附着至无人飞行器的臂。一个或多个推进单元可以附着于无人飞行器的臂的末端处或附近。一个或多个推进单元可以定位在臂的末端沿所述臂的长度的50％、40％、30％、25％、20％、15％、10％、5％、3％、1％或0.5％之内。

无人飞行器可以具有外壳110。外壳可以部分地或完全地封闭无人飞行器的一个或多个部件。外壳可以形成中央机身。外壳可以形成中央机身的封闭体(enclosure)。外壳可以形成或者可以不形成所述臂或所述臂的一部分。外壳可以形成或者可以不形成臂的封闭体。在一些实施方式中，臂可以单独地附着至中央机身。或者，臂可以固定至中央机身，或者可以与中央机身一体形成。外壳可以由单一零件或多个零件形成。外壳可以形成用于中央机身和/或臂的单一整体零件。或者，当臂由单独的零件形成时，外壳可以是用于中央机身的单一整体零件。在一些情况下，外壳可以形成为用于中央机身的多个零件。外壳可以形成为用于中央机身和臂的多个零件。在一些情况下，外壳可以形成可封闭一个或多个组件的壳或盖。

外壳可以限定内部空间或内腔。内部空间或内腔可以包含无人飞行器的一个或多个电气组件。例如，飞行控制单元可以提供在外壳的内部空间或内腔之内。可位于内腔之内的组件的其他示例可以包括传感器、导航单元(例如，全球定位系统(GPS))、惯性测量单元(IMU)、通信单元(例如，用于直接或间接形式的通信)、图像处理单元、有效载荷数据或控制单元、功率控制单元或任何其他类型的组件。例如，可为无人飞行器提供动力的功率源可以提供在内部空间或内腔之内。外壳可以包含或封闭这些部件中的一个或多个。

无人飞行器可以包括一个或多个传感器以确定无人飞行器的温度或压力。无人飞行器还可包括可用于确定无人飞行器的位置的其他传感器，诸如全球定位系统(GPS)传感器、可用作惯性测量单元(IMU)(例如，加速计、陀螺仪、磁力计)的一部分或与之分开使用的惯性传感器、激光雷达、超声传感器、声传感器、WiFi传感器。无人飞行器可以具有位于所述无人飞行器上的传感器，所述传感器在不接触位于无人飞行器之外的附加部件以获得附加信息或处理的情况下，直接从环境中收集信息。例如，直接在环境中收集数据的传感器可以是视觉传感器或音频传感器。或者，无人飞行器可以具有位于无人飞行器上但接触无人飞行器之外的一个或多个部件以收集关于环境的数据的传感器。例如，接触无人飞行器之外的组件以收集关于环境的数据的传感器可以是GPS传感器或依靠与另一装置(诸如卫星、塔、路由器、服务器或其他外部装置)的连接的另一传感器。传感器的各种示例可以包括但不限于位置传感器(例如，全球定位系统(GPS)传感器、支持位置三角测量法的移动装置发射器)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，诸如相机)、距离传感器或范围传感器(例如，超声传感器、激光雷达、飞行时间相机或深度相机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元(IMU))、高度传感器、姿态传感器(例如，罗盘)、压力传感器(例如，气压计)、音频传感器(例如，麦克风)或场传感器(例如，磁力计、电磁传感器)。可以使用任何合适数目和组合的传感器，诸如一个、两个、三个、四个、五个或更多个传感器。可选地，可以从不同类型(例如，两种、三种、四种、五种或更多种类型)的传感器接收数据。不同类型的传感器可以测量不同类型的信号或信息(例如，位置、朝向、速度、加速度、距离、压力等)以及/或者利用不同类型的测量技术来获得数据。例如，传感器可以包括主动式传感器(例如，生成和测量来自其自身的能量源的能量的传感器)和被动式传感器(例如，检测可用能量的传感器)的任何合适的组合。又例如，一些传感器可以生成依据全局坐标系提供的绝对测量数据(例如，由GPS传感器提供的位置数据、由罗盘或磁力计提供的姿态数据)，而其他传感器可以生成依据局部坐标系提供的相对测量数据(例如，由陀螺仪提供的相对角速度；由加速计提供的相对平移加速度；由视觉传感器提供的相对姿态信息；由超声传感器、激光雷达或飞行时间相机提供的相对距离信息)。位于无人飞行器之上或之外的传感器可以收集信息，诸如无人飞行器的位置、其他物体的位置、无人飞行器的朝向或环境信息。单一传感器可以能够在环境中收集完整的一组信息，或者一组传感器可以共同工作以在环境中收集完整的一组信息。传感器可以用于位置的映射、位置之间的导航、障碍物的检测、目标的检测或气压的测量。

无人飞行器可以包括机载泵送系统120。当无人飞行器处于飞行中时，所述无人飞行器可以支撑机载泵送系统的重量。当无人飞行器降落后，所述无人飞行器可以支撑机载泵送系统的重量。泵送系统可以包括流体储器、一个或多个出口以及用于控制流体从流体储器向一个或多个出口的流动的组件。流体可以包括液体或气态流体。在一些实施方式中，流体可以包括其中的颗粒。例如，气态流体可以包括粉剂或可与所述气态流体在一起的其他颗粒。本文对由泵送系统处理的流体的任何描述还可以适用于任何微粒、粉剂或可由泵送系统处理的其他固体物质。泵送系统可以附着至无人飞行器。

例如，泵送系统可以安装于无人飞行器内，诸如无人飞行器的外壳内。泵送系统可以位于由外壳形成的空间或腔内。在一些情况下，泵送系统的至少一部分可以位于外壳之内。可选地，泵送系统的一部分或全部可以位于无人飞行器的外壳之外。在一些情况下，泵送系统的一部分可以位于无人飞行器的外壳之内，而泵送系统的一部分可以位于无人飞行器的外壳之外。例如，流体储器可以提供在无人飞行器的外壳之内，而一个或多个出口可以提供在无人飞行器之外。在一些情况下，流体储器和流体控制组件可以位于无人飞行器的外壳之内，而出口中的全部或一部分可以从外壳突出。在其他情况下，流体储器可以位于外壳之内，而流体控制组件和出口中的至少一部分位于外壳之外。在一些情况下，流体储器、流体控制组件以及出口中的至少一部分可以位于外壳之外。可选地，流体储器和出口中的至少一部分可以位于外壳之外，而流体控制组件位于外壳之内。泵送系统的部件的任何组合可以提供在外壳之内、外壳之外或者既提供在外壳之内又提供在外壳之外。

在一些实现中，泵送系统可以附着至无人飞行器的外壳的内壁。泵送系统可以附着至外壳的内表面。泵送系统可以附着至外壳的底部、侧壁或顶部。外壳系统的任何部件均可附着至外壳的内壁。泵送系统或其任何部件可以布置在无人飞行器上，以使得所述无人飞行器的部件相对于所述无人飞行器保持固定。或者，泵送系统可以安装至无人飞行器外部。泵送系统的一个或多个部件可以安装至无人飞行器外部。本文对于泵送系统的任何描述均可适用于如本文任何地方所述的泵送系统的任何单个部件。

当泵送系统位于外壳之内时，所述泵送系统可以屏蔽外部环境。泵送系统可以至少部分地屏蔽风、灰尘或降水。当泵送系统在外壳之外时，所述泵送系统可以屏蔽或者可以不屏蔽外部环境。在一些实施方式中，外盖可以覆盖泵送系统的一部分。或者，泵送系统可以完全暴露于外部环境下。

可以安装泵送系统以使得泵送系统的重心整体而言低于无人飞行器的重心。可以安装泵送系统以使得泵送系统的重心位于无人飞行器的中央区域内。可以安装泵送系统以使得泵送系统的重心不过于偏移至一侧。可以布置泵送系统以使其横向位于距无人飞行器的中心约等于或小于50％、40％、30％、20％、10％、5％、3％或1％之内。

泵送系统可以在无人飞行器处于飞行中时操作。泵送系统的操作可以包括从流体储器向泵送系统的一个或多个出口递送流体。例如，泵送系统可以连接至喷洒设备。喷洒设备可以安装至无人飞行器。喷洒设备可以附着于无人飞行器内。喷洒设备可以由无人飞行器的中央机身支撑。喷洒设备可以由起落架支撑。当无人飞行器停靠在表面上时，喷洒设备可以位于起落架之间。

在所述示例中，泵送系统可以从流体储器向喷洒设备递送流体。流体可以从喷洒设备的一个或多个出口喷洒。因此，流体可以在无人飞行器处于飞行中时从所述无人飞行器喷洒。泵送系统可以在无人飞行器降落时操作。可以可选地阻止泵送系统在无人飞行器降落时操作。泵送系统可以能够仅在无人飞行器处于飞行中时操作。泵送系统可以在无人飞行器处于飞行中时自动开始操作。泵送系统可以在无人飞行器达到预定高度时自动开始操作。或者，泵送系统可以响应于用户操作命令而操作。可以借助于远程终端来递送用户操作命令。

泵送系统可以借助于泵送系统的功率源而操作。泵送系统的功率源与向无人飞行器的一个或多个推进单元提供动力的功率源可以相同或者可以不同。泵送系统的功率源与向无人飞行器的一个或多个电气部件提供动力的功率源可以相同或者可以不同。泵送系统的功率源可以提供在无人飞行器的外壳之内。泵送系统的功率源可以备选地提供在无人飞行器的外壳之外。

泵送系统，诸如图1中的泵送系统，可以包括诸如驱动设备和泵等部件。因此，图2图示了根据本发明实施方式具有驱动设备210和泵220的泵送系统200的示意图。

泵送系统的驱动设备和泵可以位于外壳之内。具体而言，泵送系统的驱动设备和泵可以位于无人飞行器之内。或者，泵送系统的驱动设备和泵可以位于保持器之内。保持器可以包括适于保持喷洒设备的便携式或手持式设备。例如，保持器可以是包、背包或另一形式的承载装置或载具。在示例中，驱动设备和泵可以暴露于外部环境下。在其他示例中，泵送系统的一个或多个部件(包括驱动设备和/或泵)可以暴露于外部环境下。

泵可以是通过机械作用来移动诸如农产品等材料、介质和/或产品的装置。泵可以是可通过机械作用的方式来移动液体、气体、粉剂或料浆的流体泵。泵可以是隔膜泵、基于压力的泵、液压泵或另一类型的泵。在泵的操作期间，泵内的压力可以增进至可排除喷洒材料的点。喷洒材料可以由于使用泵而产生的正压力排出。喷洒材料可以是来自加压储器的压力的结果。可以通过使用重力来辅助材料的喷洒。在示例中，喷洒材料可以使用将所述材料推送或分撒出去的一个或多个机械特征排出。

用于排出材料的泵的示例见于隔膜泵中，所述隔膜泵在排出材料之前扩张以将材料保持在室中。因此，在示例中，泵可以包括隔膜泵。具体而言，隔膜泵可以是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。进一步地，泵可以是电动微型隔膜泵。使用电动微型隔膜泵可以显著地减轻泵送系统的重量。还可以使用备选泵来实现喷洒材料的吸入、传输和排出。在其他示例中，泵可以包括基于压力的泵或液压泵。在示例中，泵可以包括基于压力的泵。在示例中，泵可以包括液压泵。在示例中，泵可以包括活塞泵。在示例中，泵可以包括离心泵。

泵可以具有1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、15cm3、20cm3、25cm3、30cm3、35cm3、40cm3、45cm3、50cm3或大于50cm3的容积。泵可以具有0.01kg、0.05kg、0.1kg、0.2kg、0.3kg、0.4kg、0.5kg、0.6kg、0.7kg、0.8kg、0.9kg、1kg、1.5kg、2kg、3kg、4kg、5kg或多于5kg的重量。另外，泵可以具有1cm2、2cm2、5cm2、10cm2、15cm2、20cm2、25cm2、30cm2、35cm2、40cm2、45cm2、50cm2或大于50cm2的占地面积。泵可以具有0.01mL/min、0.02mL/min、0.03mL/min、0.04mL/min、0.05mL/min、0.1mL/min、0.2mL/min、0.3mL/min、0.4mL/min、0.5mL/min、0.6mL/min、0.7mL/min、0.8mL/min、0.9mL/min、1mL/min、10mL/min、20mL/min、30mL/min、40mL/min、50mL/min、60mL/min、70mL/min、80mL/min、90mL/min、0.01L/min、0.2L/min、0.3L/min、0.4L/min、0.5L/min、1L/min、2L/min、3L/min或大于3L/min的流量。

驱动设备可以可操作地连接至泵。当泵为固定容积时，诸如电机等驱动设备的每次旋转都可与从泵中泵出的流体的特定体积相关联。这种关系可用于基于所测量的驱动设备的工作电流来计算由泵处理的流体量。

驱动设备可以物理地连接至泵。或者，驱动设备可以物理地连接至另一部件，所述部件物理地连接至泵。驱动设备可以直接地或间接地连接至泵。例如，驱动设备可以连接至减速设备。减速设备可以用于将由驱动设备提供的旋转能量转换成可与泵兼容的旋转能量。

驱动设备可以是电机。具体而言，驱动设备可以是有刷直流电机、无刷直流电机、交流感应电机、永磁同步电机或另一类型的电机。

驱动设备还可以操作以实现泵的操作。驱动设备可以可操作地连接或连接至泵，以使得在所述泵处接收到由所述驱动设备产生的旋转能量。具体而言，可以使用电机轴将由驱动设备生成的旋转能量传输至泵。可以在泵的偏置件处接收由驱动设备产生的旋转能量。泵的偏置件可以是泵内的活塞组件的一部分，以使得在偏心轮处从驱动设备接收的旋转能量用于接合泵的活塞组件。当启动驱动设备时，也可以启动泵。具体而言，活塞的移动可以使隔膜泵的隔膜扩张以便吸入流体。当驱动设备加速时，泵可以加速。可以在驱动设备的速度与泵的速度之间提供比例关系。可以提供直接线性比例关系。或者，当驱动设备加速时，速度调节设备可以用于减小由所述驱动设备生成的旋转能量的速度分量，以使得所产生的旋转能量可与泵兼容。当驱动设备中止时，泵也可以中止。当驱动设备中止时，可能在泵变慢至停止期间存在一段停止运转时间。

在其他示例中，驱动设备和泵可以能够可操作地断开连接，以使得驱动设备的停止运转并不一定使泵停止运转。例如，如果驱动设备停止运转，那么泵可以具有诸如发电机等备用驱动设备。进一步地，泵送系统可以具有泵牢固地连接至驱动设备的设置，以使得驱动设备的中止必然使牢固地连接至所述驱动设备的泵中止。另外，泵系统可以具有泵可从驱动设备去连接的设置。当泵可从驱动设备去连接时，如果第一驱动设备突然发生故障或停止，则泵可以切换至次级驱动设备。

在示例中，驱动设备和泵可以形成单一单元。驱动设备和泵可以通过共用一个共同的外壳而形成单一单元。驱动设备和泵可以彼此紧密连接。驱动设备和泵可以共用一个或多个共同的部件。单一单元可以形成小单元。单一单元可以具有2cm3、5cm3、10cm3、15cm3、20cm3、25cm3、30cm3、35cm3、40cm3、45cm3、50cm3或大于50cm3的体积。单一单元可以具有0.01kg、0.05kg、0.1kg、0.2kg、0.3kg、0.4kg、0.5kg、0.6kg、0.7kg、0.8kg、0.9kg、1kg、1.5kg、2kg、3kg、4kg、5kg或多于5kg的重量。

通过使驱动设备和泵形成为单一单元，泵送系统可以形成可由个人携带的紧凑的移动单元。或者，泵送系统200可以携带在无人飞行器中，所述无人飞行器诸如为图1中提供的无人飞行器。在附加示例中，驱动设备和泵可以组合在保持器内。保持器可以包括适于保持喷洒设备的便携式或手持式设备。例如，保持器可以是包、背包或另一形式的承载装置或载具。在示例中，驱动设备和泵可以暴露于外部环境下。保持器可以用于泵送系统的移动运输。保持器可以具有附着的绑带，以便将保持器紧固至携带所述保持器的个人的身体。保持器可以具有附加的固定部件，所述固定部件可以用于附着诸如喷洒设备等连接至泵送系统的辅助部件。因此，保持器可以用于携带泵送系统和喷洒设备以供个人运输。

驱动设备可以具有满足泵的输入要求的特征扭矩和转速。例如，驱动设备的每分钟转数可以对应于泵以期望速率运行时的每分钟转数。驱动设备可以可选地直接连接至泵。驱动设备还可以具有与泵的输入要求不可兼容的特征扭矩和转速以至于需要旋转能量转换设备。例如，驱动设备可以利用速度调节设备来减小由驱动设备产生的旋转能量的速度分量。具体而言，速度调节设备可以通过使用齿轮机构将高速度分量转变为低速度分量来减小速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量减小1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、92％、94％、96％、97％、98％或大于98％。或者，速度调节设备可以通过使用齿轮机构将低速度分量转变为高速度分量来增大速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量增大1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、100％、200％、500％或大于500％。速度调节设备还可以通过使用带式部件来调节速度分量。另外，速度调节设备可以通过使用摩擦轮来调节速度分量。

在示例中，泵送系统的驱动设备可以包括电机。具体而言，驱动设备可以包括无刷电机。如上文所讨论，通过利用无刷电机作为泵送系统200中的驱动设备，驱动设备的工作时间可以更长。无刷电机可以包括一类不需要整流器的电动电机。无刷电机的类型的示例可以包括无刷直流电机、交流感应电机、永磁同步电机。另外，通过使用无刷电机而非有刷电机，泵送系统的重量可以大大减轻。例如，泵送系统的重量可以减轻50％。当无人飞行器携带着重量减轻的泵送系统时，重量的减轻可以允许所述无人飞行器飞行时间更长且距离增加。当在泵送系统中使用无刷电机时，泵送系统的总体积也可以更小。因此，利用无刷电机的泵送系统可以更加紧凑并且更易于装配在承载保持器(诸如由个人使用以保持个性化喷洒设备的那些承载保持器)内，并且还更易于装配在诸如无人飞行器(诸如图1中的无人飞行器)等飞行器内。

泵送系统中的泵可以用于传输来自储器的材料并且将所述材料提供至泵出口。来自储器的材料可以包括液体，诸如农药、化肥和水。可以对储器中的材料进行加压。或者，可以不对来自储器的材料进行加压。来自储器的材料可以包括粉剂，诸如灭火粉剂。泵可以连接至储器，以使得接合所述泵在所述流体储器处形成真空，所述真空将喷洒材料吸到泵中。喷洒材料可继而通过泵而被传输至泵出口。

泵出口转而可以连接至分配系统。分配系统可以包括喷洒设备。在泵的操作期间，泵内的压力可以增进至可排出喷洒材料的点。这样的示例见于隔膜泵中，所述隔膜泵在排出材料之前扩张以将材料保持在室中。因此，在示例中，泵可以包括隔膜泵。具体而言，隔膜泵可以是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。进一步地，泵可以是电动微型隔膜泵。使用电动微型隔膜泵可以显著地减轻泵送系统的重量。还可以使用备选泵来实现喷洒材料的吸入、传输和排出。在其他示例中，泵可以包括基于压力的泵或液压泵。

分配系统可以不限于喷洒设备。分配系统可以包括滴落、喷散、蒸发或空投材料的系统。另外，当分配系统为喷洒设备时，分配可以具有来自喷洒设备的喷洒材料的某些特性。具体而言，分配系统可以关于垂直线成角度地喷洒材料。例如，分配系统可以在任一方向上关于垂直线成 或多于角而喷洒材料。另外，所喷洒的材料能够以不同宽度的流进行喷洒。具体而言，喷洒流的宽度可以是0.01cm、0.05cm、0.1cm、0.2cm、0.3cm、0.4cm、0.5cm、0.6cm、0.7cm、0.8cm、0.9cm、1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、15cm、20cm、25cm、50cm、1m、5m、10m、20m或大于20m。进一步地，所喷洒的材料能够以0.01N、0.05N、0.1N、0.2N、0.3N、0.4N、0.5N、0.6N、0.7N、0.8N、0.9N、1N、2N、3N、4N、5N、6N、7N、8N、9N、10N、15N、20N、25N、50N或大于50N的力进行喷洒。另外，喷洒设备可以覆盖较大面积的土地。根据喷洒设备距其目标的高度，所述喷洒设备可以喷洒1cm2、2cm2、5cm2、10cm2、15cm2、20cm2、25cm2、30cm2、35cm2、40cm2、45cm2、50cm2、75cm2、1m2、2m2、3m2、5m2、10m2、20m2、50m2、100m2、200m2、300m2、500m2或大于500m2的土地面积。

在附加示例中，可以使用电子调速器来控制泵送系统的操作。因此，图3图示了根据本发明实施方式具有电子调速器305、驱动设备310和泵320的泵送系统300的示意图。电子调速器305可以用于改变驱动设备310的速度。

电子调速器可以附着至泵送系统。电子调速器可以位于泵送系统内。电子调速器可以位于包含泵送系统的外壳内。电子调速器可以固定至包含泵送系统的外壳的内腔。电子调速器可以附着至包含泵送系统的外壳的外部。在泵送系统位于无人飞行器(UAV)内的示例中，电子调速器可以附着至无人飞行器的内部。或者，电子调速器可以附着至无人飞行器的外部。电子调速器可以永久地固定至无人飞行器。电子调速器可以可拆卸地固定至无人飞行器。

电子调速器可以借助于所述电子调速器的功率源而操作。电子调速器的功率源与向泵送系统提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源与向无人飞行器的一个或多个推进单元提供动力的功率源可以相同或者可以不同，所述无人飞行器具有包含泵送系统的外壳。电子调速器的功率源与向无人飞行器的一个或多个电气部件提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源可以提供在泵送系统的外壳之内。电子调速器的功率源可以提供在无人飞行器的外壳之内。泵送系统的功率源可以备选地提供在无人飞行器的外壳之外。

电子调速器可以用于控制驱动设备的精度。具体而言，电子调速器可以基于所计算的驱动设备的操作特性来控制驱动设备。可计算的驱动设备的操作特性包括泵速度和工作电流。在示例中，电子调速器可以基于所计算的工作电流而向驱动设备提供指令。例如，电子调速器可以确定工作电流下降了显著量。所述确定可以与已降至阈值水平以下的泵中的流体相关联。因此，如果电子调速器确定工作电流已降至阈值水平以下，则所述电子调速器可以启动低流体警报。或者，如果电子调速器确定工作电流已降至阈值水平以下，则所述电子调速器可以启动无流体警报。

与驱动设备310在不由电子调速器控制时的响应性相比，所述驱动设备在由电子调速器控制时的响应性可以更迅速。驱动设备转而可以影响被提供用以操作泵的旋转能量的量。以这种方式，电子调速器可以影响泵送系统的操作。通过利用电子调速器，可以精确地控制泵的操作。另外，当使用电子调速器时，驱动设备的响应时间也可以更短。

可以基于用户输入来控制电子调速器。用户输入可以是直接的或者可以是预编程的。可以基于由用户输入的编程模式来控制电子调速器。电子调速器可被控制或可以基于感测到的条件而被编程用于引导驱动设备。所述条件可以基于来自无人飞行器的传感器的输入而被感测到。例如，当无人飞行器处于高于阈值的高度时，电子调速器可以控制驱动设备以较高的速度排出喷洒流体。或者，当无人飞行器处于低于阈值的高度时，电子调速器可以控制驱动设备以较低的速度排出喷洒流体。电子调速器的行为可以取决于正处于飞行中的无人飞行器。在其他示例中，电子调速器可被编程用于控制排出材料的方向，可被编程用于在某些条件下中止喷洒材料，可被编程用于基于某些条件而开启喷洒条件，并且可被编程用于在没有直接的用户输入的情况下做出决定。

如上文所述，驱动设备可以包括无刷电机。在其他示例中，驱动设备可以是有刷电机、交流感应电机或永磁同步电机。驱动设备可以是满足泵的要求的电机。或者，驱动设备可以是可适于满足泵的要求的电机，诸如通过使用速度调节设备来满足泵的要求。

另外，可以使用不同类型的电子调速器来控制泵送系统。例如，基于磁场导向控制(FOC)的电子调速器可以用于控制泵送系统的驱动设备。具体而言，FOC可以用作一种类型的电子调速器，所述电子调速器测量电机的操作特性，诸如电机的扭矩和磁通量，并且使用所述特性向电机提供控制。具体而言，磁场导向控制电子调速器的使用可以用于启动和停止驱动设备。例如，电子调速器可以用于在例如阈值时间量内快速启动和停止驱动设备。电子调速器可以用于在0.01秒、0.02秒、0.03秒、0.04秒、0.05秒、0.06秒、0.07秒、0.08秒、0.09秒、0.1秒、0.15秒、0.2秒、0.25秒、0.3秒、0.35秒、0.4秒、0.45秒、0.5秒、0.55秒、0.6秒、0.65秒、0.7秒、0.75秒、0.8秒、0.85秒、0.9秒、0.95秒、1秒、1.5秒、2秒、2.5秒、3秒、3.5秒、4秒、4.5秒、5秒、6秒、7秒、8秒、9秒、10秒、15秒、20秒、30秒或多于30秒之内启动和停止驱动设备。

另外，使用电子调速器，泵送系统可以具有允许所述泵在例如阈值时间量内快速停止的急停功能。泵送系统可以使用电子调速器而具有允许所述泵在0.01秒、0.02秒、0.03秒、0.04秒、0.05秒、0.06秒、0.07秒、0.08秒、0.09秒、0.1秒、0.15秒、0.2秒、0.25秒、0.3秒、0.35秒、0.4秒、0.45秒、0.5秒、0.55秒、0.6秒、0.65秒、0.7秒、0.75秒、0.8秒、0.85秒、0.9秒、0.95秒、1秒、1.5秒、2秒、2.5秒、3秒、3.5秒、4秒、4.5秒、5秒、6秒、7秒、8秒、9秒、10秒、15秒、20秒、30秒或多于30秒内停止的急停功能。

电子调速器可以附着至驱动设备。或者，电子调速器可以附着至泵。在其他示例中，电子调速器可以与驱动设备和泵分离。例如，当泵送系统位于无人飞行器之内时，电子调速器可以安装至所述无人飞行器。具体而言，电子调速器可以位于无人飞行器之内。在示例中，电子调速器可以附着至无人飞行器。

在示例中，电子调速器可以集成在泵送系统的驱动设备内。因此，图4图示了根据本发明实施方式具有泵420以及带有集成电子调速器405的驱动设备410的泵送系统400的示意图。电子调速器可以附着至驱动设备。电子调速器可以位于驱动设备内。电子调速器可以位于驱动设备的外壳内。电子调速器可以附着至驱动设备的外部。电子调速器可以永久地固定至驱动设备。电子调速器可以可拆卸地固定至驱动设备。

电子调速器可以借助于所述电子调速器的功率源而操作。电子调速器的功率源与向驱动设备提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源与向无人飞行器的一个或多个推进单元提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源与向无人飞行器的一个或多个电气部件提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源可以提供在驱动设备的外壳之内。电子调速器的功率源可以提供在无人飞行器的外壳之内。泵送系统的功率源可以备选地提供在无人飞行器的外壳之外。

当定制驱动设备以供泵送系统中使用时，驱动设备内的集成电子调速器的使用可以是有益的。具体而言，使电子调速器集成在特定的驱动设备内可以用于确保驱动设备与电子调速器之间的兼容性。如果泵送系统内的第一类型的驱动设备更换成另一类型的驱动设备，则这种内部兼容性可以是有用的。

在其他示例中，电子调速器可以集成在泵送系统的泵内。因此，图5图示了根据本发明实施方式具有驱动设备510和带有集成电子调速器515的泵520的泵送系统500的示意图。电子调速器可以附着至泵。电子调速器可以位于泵内。电子调速器可以位于泵的外壳内。电子调速器可以附着至泵的外部。电子调速器永久地固定至泵。电子调速器可以可拆卸地固定至泵。

电子调速器可以借助于所述电子调速器的功率源而操作。电子调速器的功率源与向泵提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源与向无人飞行器的一个或多个推进单元提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源与向无人飞行器的一个或多个电气部件提供动力的功率源可以相同或者可以不同。电子调速器的功率源可以提供在泵的外壳之内。电子调速器的功率源可以提供在无人飞行器的外壳之内。喷洒系统的功率源可以备选地提供在无人飞行器的外壳之外。

电子调速器可以控制泵。具体而言，电子调速器可以控制通过泵而泵出的液体的体积。例如，当泵与喷洒设备连接时，流经泵送系统的喷洒液体的量可以使用电子调速器来精确控制。另外，电子调速器可以控制通过泵而泵出的液体的压力。以这种方式，泵内的流动响应可以使用电子调速器而轻易地得到调节，并且可以调节成具有较快的响应时间。

图6图示了根据本发明实施方式的泵送系统和喷洒设备的示意图。泵送系统610可以可操作地连接至喷洒设备620。具体而言，泵送系统可以物理地连接至喷洒设备。喷洒设备可以用于喷洒农药或化肥。与喷洒设备一同使用的泵送系统可以由在田地中喷洒农药或化肥的个人使用。具体而言，泵送系统可以与保持器内的喷洒设备连接，所述保持器可继而由正在照管自己田地的农民携带。保持器可以包括适于保持喷洒设备的便携式或手持式设备。例如，保持器可以是包、背包或另一形式的承载装置或载具。在示例中，驱动设备和泵可以暴露于外部环境下。或者，可以在农业无人飞行器(UAV)中使用与喷洒设备连接的泵送系统，用于从喷洒设备中泵出农药或化肥。

在示例中，泵送系统的泵可以连通地连接至喷洒设备。另外，泵送系统和喷洒设备可以形成单一单元。通过使泵送系统和喷洒设备形成为单一单元，所述单一单元可以形成可由个人携带的紧凑的移动单元。或者，所述单一单元可以携带在无人飞行器中，所述无人飞行器诸如为如图1中提供的无人飞行器。在附加示例中，泵送系统和喷洒设备可以组合在保持器605内。保持器可以包括适于保持喷洒设备的便携式或手持式设备。例如，保持器可以是包、背包或另一形式的承载装置或载具。在示例中，驱动设备和泵可以暴露于外部环境下。

喷洒设备可以包括一个或多个出口以及用于控制流体从流体储器向一个或多个出口的流动的组件。所述一个或多个出口可以是喷嘴。在示例中，泵送系统的泵可以从流体储器向喷洒设备传输流体，其中所述流体可以从喷洒设备的喷嘴喷洒。流体可以包括液体或气态流体。在一些实施方式中，流体可以包括其中的颗粒。例如，气态流体可以包括粉剂或可与所述气态流体在一起的其他颗粒。本文对由泵送系统处理的流体的任何描述还可以适用于任何微粒、粉剂或可由泵送系统处理的其他固体物质。喷洒设备还可以用于喷洒化肥、种子或粉剂。在示例中，喷洒设备可以是农药喷洒设备。

在一些示例中，泵送系统可以可操作地连接至无人飞行器中的喷洒设备。这在图7中示出，图7提供了根据本发明实施方式具有泵送系统710和喷洒设备720的无人飞行器700的示意图。另外，泵送系统可以可操作地连接至流体储器。图7图示了流体储器725，所述流体储器725是无人飞行器的有效载荷。流体储器可以附着至无人飞行器外部。喷洒设备在农业无人飞行器内的使用允许通过地面遥控器或全球定位系统(GPS)信号来控制喷洒操作。进一步地，由无人飞行器的旋翼生成的向下气流可以促进所喷洒的物质穿透至期望目标。因此，通过使用无人飞行器来分撒所喷洒物质，可以改进物质的喷洒效果。由于无人飞行器可以跨远距离操作并且由于操作者可以不暴露于农药下，因此可以提高使用喷洒设备的安全性，所述喷洒设备利用无人飞行器700。

喷洒设备可以在无人飞行器处于飞行中时操作。喷洒设备的操作可以包括从流体储器向喷洒设备的一个或多个出口的递送流体。在示例中，泵送系统可以从流体储器向喷洒设备递送流体。流体可以从喷洒设备的一个或多个出口喷洒。因此，流体可以在无人飞行器处于飞行中时从所述无人飞行器喷洒。喷洒设备可以在无人飞行器降落时操作。可以可选地阻止喷洒设备在无人飞行器降落时操作。喷洒设备可以能够仅在无人飞行器处于飞行中时操作。喷洒设备可以在无人飞行器处于飞行中时自动开始操作。

喷洒设备可以在无人飞行器到达预定高度时自动开始操作。喷洒设备可以基于感测到的周围环境的特性而开始操作或修改所述喷洒设备的操作。具体而言，喷洒设备可以基于从一个或多个传感器接收的反馈或者基于测量到的能量/功率输出来喷洒材料。另外，喷洒设备可以基于对特定目标的识别来喷洒材料。具体而言，无人飞行器可以具有可用于识别目标的目标识别能力，这转而可以使喷洒设备排出材料。可以使用视觉检测、GPS传感器或确定位置的其他方式来识别目标。或者，喷洒设备可以响应于用户操作命令而操作。可以借助于远程终端来递送用户操作命令。在示例中，用户命令可以包括用以打开喷洒设备、关闭喷洒设备、控制穿过喷洒设备的液体体积或控制穿过喷洒设备的流体方向的指令。

另外，喷洒设备的操作可能受无人飞行器的操作影响。具体而言，喷洒设备可以基于无人飞行器的操作而改变其喷洒材料的输出。当无人飞行器加速时，喷洒设备可以增加所输出的喷洒材料量。当无人飞行器减速时，喷洒设备可以减少所输出的喷洒材料的量。在其他示例中，当无人飞行器以高于某一阈值的速度行进时，喷洒设备可以增加所输出的喷洒材料的量。当无人飞行器以低于某一阈值的速度行进时，喷洒设备可以减少所输出的喷洒材料的量。另外，喷洒设备可以具有多个流体出口。基于速度、加速度、减速度或其他因素，喷洒设备可以利用所述多个出口中的较大数目的流体出口或较小数目的流体出口。例如，如果无人飞行器正在加速，则喷洒设备可以增加所述喷洒设备正在使用的流体出口的数目。如果无人飞行器正在减速，则喷洒设备可以减少所述喷洒设备正在使用的流体出口的数目。另外，喷洒系统可以基于无人飞行器的高度而改变其喷洒材料的输出。当无人飞行器增大高度时，喷洒系统可以增加所输出的喷洒材料量。当无人飞行器降低高度时，喷洒系统可以减少所输出的喷洒材料量。另外，喷洒系统可以具有多个流体出口。基于无人飞行器的高度，喷洒系统可以利用所述多个出口中的较大数目的流体出口或较小数目的流体出口。例如，如果无人飞行器正在增大高度，则喷洒系统可以增加所述喷洒系统正在使用的流体出口的数目。如果无人飞行器正在降低高度，则喷洒系统可以减少所述喷洒系统正在使用的流体出口的数目。

除了包括泵送系统和喷洒设备，无人飞行器还可以包括一个或多个电子部件，诸如飞行控制模块、GPS单元和无线通信模块。另外，无人飞行器可以包括有效载荷。有效载荷可以包括多个部件。例如，有效载荷可以包括流体储器和/或成像装置。有效载荷可以携带在无人飞行器的中央机身的下方。有效载荷还可以关于无人飞行器的中央机身可移动。另外，有效载荷可以为至少10kg重。在一些实施方式中，有效载荷可以是材料储器。有效载荷可以是泵送系统和/或喷洒设备。在一些情况下，可以提供多个有效载荷和/或多种类型的有效载荷。例如，可以提供农产品分配系统和相机，作为无人飞行器的有效载荷。

如上文讨论，利用本文讨论的高效泵的喷洒设备可以携带在农业无人飞行器上，以向作物上喷洒材料。因此，图8图示了根据本发明实施方式具有喷洒田地的喷洒设备的无人飞行器。图8包括根据本发明实施方式具有泵送系统810和喷洒设备820的无人飞行器800。泵送系统和喷洒设备可以位于无人飞行器的外壳805内。或者，泵送系统可以位于无人飞行器的外壳内，而喷洒设备可以作为有效载荷而安装至无人飞行器。另外，喷洒设备的操作可能受无人飞行器的操作影响。具体而言，喷洒设备可以基于无人飞行器的操作而改变其喷洒材料的输出。当无人飞行器加速时，喷洒设备可以增加所输出的喷洒材料的量。当无人飞行器减速时，喷洒设备可以减少所输出的喷洒材料的量。另外，喷洒设备可以基于无人飞行器的位置而改变所分洒的喷洒材料量。具体而言，喷洒设备可以基于由全球定位系统(GPS)确定的无人飞行器的地理位置而改变所分洒的喷洒材料量。因此，当无人飞行器位于被指定为处于预定区内的区域中时，喷洒设备可以开始喷洒来自流体储器的材料，而当喷洒设备已离开预定区时，所述喷洒设备可以中断喷洒来自流体储器的材料。可以通过使用GPS、通过使用无人飞行器与最新辨别的地理位置的关系计算以及通过检测地理围栏来限定地理边界。

另外，从连接至无人飞行器的图像捕捉装置收集的信息可以影响喷洒系统的操作。具体而言，喷洒系统可以基于由无人飞行器接收的图像数据而改变其喷洒材料的输出。当无人飞行器正在喷洒诸如玉米田等间隔密集的农作物时，所述无人飞行器可以增加输出的喷洒材料的量。当无人飞行器正在喷洒诸如果林等间隔稀疏的农作物时，所述无人飞行器可以减少输出的喷洒材料的量。可以由控制器基于从图像捕捉装置接收到的信息来进行对间隔密集的农作物和/或间隔稀疏的农作物的识别。在其他示例中，图像捕捉装置可以采集由控制器使用以识别城市区域的数据。由控制器进行的对城市区域的识别可以用于向无人飞行器提供中断其喷洒材料的输出的指令。或者，图像捕捉装置可以采集由控制器使用以识别与作物同一地理区域内的非作物构造物的数据，所述非作物构造物诸如为农舍、仓库或道路。基于此数据，控制器可以改变所喷洒材料的方向以便避让非作物构造物。

无人飞行器能够利用喷洒流体来喷洒田地。喷洒在田地中的流体量可以基于液体的分洒速率、无人飞行器正在飞行的速度、天气因素和液体本身的特性而变化。在示例中，喷洒设备可以用于喷洒非液体材料，诸如种子和粉剂。另外，从喷洒设备输出的喷洒材料的组成可以基于诸如天气、速度和其他条件等因素而变化。例如，如果无人飞行器确定正在下雨，则所述无人飞行器可以改变喷洒材料的组成以使其变得更粘，以便使喷洒材料较不易于在降水中稀释。

当使用具有泵和无刷电机的高效泵送系统时，用于从流体储器向喷洒设备的液体出口传输液体的泵送系统可以显著地轻于使用具有有刷电机的泵送系统的情况。这转而可以导致在使用诸如无人飞行器等移动飞行器时具有更高的燃料效率。因此，当使用较轻的泵送系统时，无人飞行器可以能够比使用较重的泵送系统时具有更长的续航时间。

图9图示了根据本发明实施方式的泵送系统的透视图。具体而言，图9包括组合的泵910和驱动设备920。泵920是隔膜泵的外视图，而驱动设备920是电机帽的外视图。如图9中所见，泵送系统900是单一单元。因此，泵送系统900可以是便携式的，诸如由在田地中工作的个人或者由诸如无人飞行器等飞行器携带。另外，通过提供集成式设计，可以集成泵送系统900以便使其防水和/或防尘。

图10图示了根据本发明实施方式的泵送系统的分解图。具体而言，泵送系统1000提供了隔膜泵头1010、电机座1020、无刷电机1030和电机端帽1040。如上文所述，诸如隔膜泵1010等泵可以与诸如无刷电机1030等驱动设备物理连接。图10提供了这种物理连接的示图，即无刷电机1030经由电机座1020而物理连接至隔膜泵头1010。以这种方式，直接向隔膜泵头1010提供在无刷电机1030处生成的旋转能量。进一步地，图10提供了用以覆盖和保护无刷电机1030的电机端帽1040。

图11图示了根据本发明实施方式的泵送系统的前视图。具体而言，图11提供了泵部件1110和驱动设备1120的视图。另外，图12图示了根据本发明实施方式的泵送系统1200的左视图。具体而言，图12提供了泵部件1210和驱动设备1220的视图。从另一角度来看，图13图示了根据本发明实施方式的泵送系统1300的俯视图。进一步地，图14图示了根据本发明实施方式的泵送系统1400的另一透视图。

如上文所讨论，泵送系统的驱动设备可以产生具有速度分量和扭矩分量的第一旋转能量。然而，由驱动设备产生的旋转能量可能并不适于泵送系统中的泵。为了使驱动设备与泵送系统中的泵集成，可以使用速度调节设备。因此，图15图示了根据本发明实施方式具有驱动设备1510、速度调节设备1515和泵1520的泵送系统1500的示意图。通过利用速度调节设备1515，由驱动设备1510产生的旋转能量可以适于满足泵的输入要求。具体而言，当使用速度调节设备时，由驱动设备产生的旋转能量的速度分量可以增大或减小。以这种方式，速度调节设备可以用于将由驱动设备产生的第一旋转能量的扭矩和转速调节为第二旋转能量的扭矩和转速。另外，第二旋转能量的扭矩和转速可以满足泵的要求。

在示例中，速度调节设备可以使用齿轮机构来减小由驱动设备产生的旋转能量的速度分量。具体而言，速度调节设备可以通过使用齿轮机构将高速度分量转变为低速度分量来减小速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量减小1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、92％、94％、96％、97％、98％或大于98％。或者，速度调节设备可以通过使用齿轮机构将低速度分量转变为高速度分量来增大速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量增大1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、100％、200％、500％或大于500％。

在进一步示例中，速度调节设备可以使用带式机构来减小由驱动设备产生的旋转能量的速度分量。具体而言，速度调节设备可以通过使用带式机构将高速度分量转变为低速度分量来减小速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量减小1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、92％、94％、96％、97％、98％或大于98％。或者，速度调节设备可以通过使用带式机构将低速度分量转变为高速度分量来增大速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量增大1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、100％、200％、500％或大于500％。

附加地或备选地，速度调节设备可以使用诸如摩擦轮等摩擦机构来减小由驱动设备产生的旋转能量的速度分量。具体而言，速度调节设备可以通过使用摩擦机构将高速度分量转变为低速度分量来减小速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量减小1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、92％、94％、96％、97％、98％或大于98％。或者，速度调节设备可以通过使用摩擦机构将低速度分量转变为高速度分量来增大速度分量。在示例中，速度调节设备可以将接收到的旋转能量的速度分量增大1％、2％、3％、4％、5％、6％、7％、8％、9％、10％、12％、15％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％、55％、60％、65％、70％、75％、80％、90％、100％、200％、500％或大于500％。

在示例中，泵送系统1500的驱动设备1510，诸如电机，可以通过操作电机来生成第一旋转能量。第一旋转能量可以具有第一扭矩分量和第一速度分量。在产生第一旋转能量之后并且在向泵送系统1500的泵1520传递旋转能量之前，速度调节设备1515可以将第一旋转能量转换成具有第二扭矩分量和第二速度分量的第二旋转能量。具体而言，第二扭矩分量可以不同于第一扭矩分量。附加地或备选地，第二速度分量可以不同于第一速度分量。进一步地，速度调节设备1515可以将第一旋转能量转换成适于泵1520的第二旋转能量。一旦生成第二旋转能量，就可以将所述第二旋转能量提供至泵1520。

在示例中，通过操作电机而产生的第一旋转能量可以由电机速度控制器控制。另外，用作驱动设备1510的电机可以是有刷直流电机、无刷直流电机、交流感应电机、永磁同步电机或另一类型的电机。在示例中，驱动设备1510可以物理地连接至速度调节设备1515。在进一步示例中，泵1520可以物理地连接至速度调节设备1520。另外，驱动设备1510、速度调节设备1515和泵1520可以形成单一单元。

另外，用作泵1520的泵可以是基于压力的泵、液压泵、隔膜泵、电动微型隔膜泵或另一类型的泵。泵1520还可以可操作地连接至喷洒设备。具体而言，泵1520可以物理地连接至可包括流体储器的喷洒设备。泵1520可以从喷洒设备的流体储器吸取喷洒液体并且可以从流体储器向喷洒设备的喷嘴传输所述液体。

本文所描述的系统、装置和方法可以适用于多种可移动物体。如前文所述，本文对飞行器(诸如无人飞行器)的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体。本文对飞行器的任何描述均可具体适用于无人飞行器。本发明的可移动物体可被配置成用于在任何合适的环境内移动，诸如在空中(例如，固定翼飞行器、旋翼飞行器或者既不具有固定翼也不具有旋翼的飞行器)、在水中(例如，船舶或潜艇)、在地面上(例如，机动车，诸如轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、自行车；可移动结构或框架，诸如棒状物、钓鱼竿；或者火车)、在地下(例如，地铁)、在太空(例如，航天飞机、卫星或探测器)，或者这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，诸如本文其他各处所描述的载具。在一些实施方式中，可移动物体可以由诸如人类或动物等活体所携带，或者从活体起飞。合适的动物可以包括禽类、犬类、猫类、马类、牛类、羊类、猪类、海豚、啮齿类或昆虫。

可移动物体可以能够在所述环境内关于六个自由度(例如，三个平移自由度和三个旋转自由度)而自由移动。或者，可移动物体的移动可能关于一个或多个自由度受到约束，诸如由预定路径、轨迹或朝向所约束。所述移动可以由诸如引擎或电机等任何合适的致动机构所致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源提供动力，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。可移动物体可以如本文其他各处所述，经由推进系统而自推进。所述推进系统可以可选地依靠能源运行，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。或者，可移动物体可以由生物所携带。

在一些情况下，所述可移动物体可以是飞行器。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如，飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如，直升机、旋翼飞机)、同时具有固定翼和旋翼的飞行器或者既无固定翼又无旋翼的飞行器(例如，飞艇、热气球)。飞行器可以是自推进式，诸如在空中自推进。自推进式飞行器可以利用推进系统，诸如包括一个或多个引擎、电机、轮子、轮轴、磁体、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或者其任何合适组合的推进系统。在一些情况下，推进系统可以用于使可移动物体能够从表面起飞、降落到表面上、保持其当前位置和/或朝向(例如，悬停)、改变朝向和/或改变位置。

可移动物体可以由用户遥控或者由可移动物体之内或之上的乘员在本地控制。可移动物体可以经由单独的载具内的乘员来遥控。在一些实施方式中，可移动物体是无人的可移动物体，诸如无人飞行器。无人的可移动物体，诸如无人飞行器，可以不具有搭乘所述可移动物体的乘员。可移动物体可以由人类或自主控制系统(例如，计算机控制系统)或者其任何合适的组合来控制。可移动物体可以是自主式或半自主式机器人，诸如配置有人工智能的机器人。

可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施方式中，可移动物体可以具有能容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以具有比能够容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸更小的大小/或尺寸。可移动物体可以具有适合于由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以大于适合由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体可以具有的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。所述最大尺寸可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。例如，可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。或者，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有小于100cm x 100cm x 100cm、小于50cmx 50cm x 30cm或小于5cm x 5cm x 3cm的体积。可移动物体的总体积可以小于或等于约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或10m3。相反地，可移动物体的总体积可以大于或等于约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或10m3。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有的占地面积(这可以指由所述可移动物体所包围的横截面面积)小于或等于约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。相反地，所述占地面积可以大于或等于约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。

在一些情况下，可移动物体可以不超过1000kg重。可移动物体的重量可以小于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。

在一些实施方式中，可移动物体相对于所述可移动物体所携带的负荷可以较小。如本文其他各处进一步详述，所述负荷可以包括有效载荷和/或载体。在一些示例中，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。在一些情况下，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。可选地，载体重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。当需要时，可移动物体的重量与负荷重量之比可以小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10或者甚至更小。相反地，可移动物体的重量与负荷重量之比还可以大于或等于：2:1、3:1、4:1、5:1、10:1或者甚至更大。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。在一些情况下，可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。可选地，可移动物体的有效载荷可以具有低能耗，诸如小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。

图16图示了根据本发明实施方式的无人飞行器(UAV)1600。所述无人飞行器可以是如本文所述的可移动物体的示例。无人飞行器1600可以包括具有四个旋翼1602、1604、1606和1608的推进系统。可以提供任何数目的旋翼(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个)。无人飞行器的旋翼、旋翼组件或其他推进系统可使所述无人飞行器能够悬停/保持位置、改变朝向和/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度1610。例如，长度1610可以小于或等于2m，或者小于或等于5m。在一些实施方式中，长度1610可以在从40cm到1m、从10cm到2m或者从5cm到5m的范围内。本文对无人飞行器的任何描述均可适用于可移动物体，诸如不同类型的可移动物体，并且反之亦然。无人飞行器可以使用如本文所描述的辅助起飞系统或方法。

在一些实施方式中，可移动物体可被配置成用于携带负荷。所述负荷可以包括乘客、货物、设备、仪器等之中的一种或多种。所述负荷可以提供在外壳内。所述外壳可以与可移动物体的外壳相分离，或者是可移动物体的外壳的一部分。或者，负荷可以具备外壳，而可移动物体不具有外壳。或者，负荷的一些部分或者整个负荷可以在不具有外壳的情况下提供。负荷可以相对于可移动物体刚性固定。可选地，负荷可以是相对于可移动物体可移动的(例如，可相对于可移动物体平移或旋转)。如本文其他各处所描述，所述负荷可以包括有效载荷和/或载体。

在一些实施方式中，可移动物体、载体和有效载荷相对于固定参考系(例如，周围环境)和/或相对于彼此的移动可以由终端来控制。所述终端可以是处于远离所述可移动物体、载体和/或有效载荷的位置处的遥控设备。终端可以安置于支撑平台上或者固定至支撑平台。或者，终端可以是手持式或可穿戴式装置。例如，终端可以包括智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其合适的组合。终端可以包括用户接口，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。任何合适的用户输入均可用于与终端相交互，诸如手动输入命令、语音控制、手势控制或位置控制(例如，经由终端的移动、位置或倾斜)。

终端可以用于控制可移动物体、载体和/或有效载荷的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或有效载荷相对于固定参考物远离和/或相对于彼此的位置和/或朝向。在一些实施方式中，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或有效载荷的单独元件，诸如载体的致动组件、有效载荷的传感器或者有效载荷的发射体。终端可以包括适于与可移动物体、载体或有效载荷中的一个或多个相通信的无线通信装置。

终端可以包括合适的显示单元，所述显示单元用于查看可移动物体、载体和/或有效载荷的信息。例如，终端可被配置成用于显示可移动物体、载体和/或有效载荷的信息，所述信息关于位置、平移速度、平移加速度、朝向、角速度、角加速度或其任何合适的组合。在一些实施方式中，终端可以显示由有效载荷提供的信息，诸如由功能性有效载荷提供的数据(例如，由相机或其他图像捕捉装置记录的图像)。

可选地，同一终端可以既控制可移动物体、载体和/或有效载荷或者所述可移动物体、载体和/或有效载荷的状态，又接收和/或显示来自所述可移动物体、载体和/或有效载荷的信息。例如，终端可以控制有效载荷相对于环境的定位，同时显示由有效载荷捕捉到的图像数据或关于有效载荷的位置的信息。或者，可以针对不同的功能使用不同的终端。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和/或有效载荷的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或有效载荷的信息。例如，第一终端可以用于控制有效载荷相对于环境的定位，而第二终端显示由所述有效载荷捕捉到的图像数据。可以在可移动物体与既控制所述可移动物体又接收数据的集成式终端之间，或者在可移动物体与既控制所述可移动物体又接收数据的多个终端之间利用各种通信模式。例如，可以在可移动物体与既控制所述可移动物体又从所述可移动物体接收数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。

图17图示了根据实施方式包括载体1702和有效载荷1704的可移动物体1700。虽然可移动物体1700被描绘为飞行器，但这样的描绘并不旨在成为限制性的，并且如前文所述可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将会理解，本文在飞行器系统的情景下描述的任何实施方式均可适用于任何合适的可移动物体(例如，无人飞行器)。在一些情况下，可以在可移动物体1700上提供有效载荷1704而无需载体1702。可移动物体1700可以包括推进机构1706、感测系统1708和通信系统1710。

如前文所述，推进机构1706可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一种或多种。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个或者四个或更多个推进机构。推进机构可以全都是同一类型。或者，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。推进机构1706可以使用任何合适的装置而安装在可移动物体1700上，所述装置诸如为本文其他各处所述的支撑元件(例如，驱动轴)。推进机构1706可以安装在可移动物体1700的任何合适的部分上，诸如顶部、底部、前面、后面、侧面或其合适的组合。

在一些实施方式中，推进机构1706可以使得可移动物体1700能够从表面垂直地起飞或者垂直地降落在表面上，而无需可移动物体1700的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，推进机构1706可以可操作以允许可移动物体1700以指定位置和/或朝向悬停于空中。一个或多个推进机构1700可以独立于其他推进机构得到控制。或者，推进机构1700可被配置成同时受到控制。例如，可移动物体1700可以具有多个水平朝向的旋翼，所述旋翼可以向所述可移动物体提供升力和/或推力。可以致动所述多个水平朝向的旋翼以向可移动物体1700提供垂直起飞、垂直降落以及悬停能力。在一些实施方式中，所述水平朝向的旋翼中的一个或多个可以在顺时针方向上旋转，同时所述水平旋翼中的一个或多个可以在逆时针方向上旋转。例如，顺时针旋翼的数目可以等于逆时针旋翼的数目。每个水平朝向的旋翼的旋转速率可以独立地改变，以便控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，并从而调节可移动物体1700的空间布局、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。

感测系统1708可以包括一个或多个传感器，所述传感器可以感测可移动物体1700的空间布局、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器。由感测系统1708提供的感测数据可以用于控制可移动物体1700的空间布局、速度和/或朝向(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块，如下文所述)。或者，感测系统1708可以用于提供关于可移动物体周围环境的数据，诸如气象条件、距潜在障碍物的距离、地理特征的位置、人造构造物的位置等。

通信系统1710支持经由无线信号1716与具有通信系统1714的终端1712的通信。通信系统1710、1714可以包括任何数目的适合于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。所述通信可以是单向通信，使得数据仅可在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体1700向终端1712传输数据，或者反之亦然。数据可以从通信系统1710的一个或多个发射器向通信系统1712的一个或多个接收器传输，或者反之亦然。或者，所述通信可以是双向通信，使得数据在可移动物体1700与终端1712之间的全部两个方向上均可传输。双向通信可以涉及从通信系统1710的一个或多个发射器向通信系统1714的一个或多个接收器传输数据，并且反之亦然。

在一些实施方式中，终端1712可以向可移动物体1700、载体1702和有效载荷1704中的一个或多个提供控制数据，以及从可移动物体1700、载体1702和有效载荷1704中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或有效载荷的位置和/或运动信息；由有效载荷感测的数据，诸如由有效载荷相机捕捉到的图像数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括针对可移动物体、载体和/或有效载荷的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以引起可移动物体的位置和/或方向的修改(例如，经由推进机构1706的控制)，或者有效载荷相对于可移动物体的移动(例如，经由载体1702的控制)。来自终端的控制数据可以引起对有效载荷的控制，诸如对相机或其他图像捕捉装置的操作的控制(例如，拍摄静态或移动图片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变焦点、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、载体和/或有效载荷的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，感测系统1708的或有效载荷1704的传感器)的信息。所述通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器)的感测到的信息。这样的信息可以关于可移动物体、载体和/或有效载荷的位置(例如，位置、朝向)、移动或加速度。来自有效载荷的这样的信息可以包括由所述有效载荷捕捉到的数据或所述有效载荷的感测到的状态。由终端1712提供并传输的控制数据可被配置成用于控制可移动物体1700、载体1702或有效载荷1704中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体1702和有效载荷1704还可以各自包括通信模块，所述通信模块被配置成用于与终端1712相通信，以使得所述终端可以独立地与可移动物体1700、载体1702和有效载荷1704中的每一个相通信并且对其加以控制。

在一些实施方式中，可移动物体1700可被配置成用于与附加于终端1712或替代于终端1712的另一远程装置相通信。终端1712还可被配置成用于与另一远程装置以及可移动物体1700相通信。例如，可移动物体1700和/或终端1712可以与另一可移动物体或者另一可移动物体的载体或有效载荷相通信。当需要时，所述远程装置可以是第二终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置)。远程装置可被配置成用于向可移动物体1700传输数据、从可移动物体1700接收数据、向终端1712传输数据以及/或者从终端1712接收数据。可选地，远程装置可以连接至因特网或其他电信网络，以使得从可移动物体1700和/或终端1712接收的数据可被上传至网站或服务器。

图18是根据实施方式用于控制可移动物体的系统1800的框图示意图。系统1800可以与本文公开的系统、装置和方法的任何合适的实施方式结合使用。系统1800可以包括感测模块1802、处理单元1804、非暂时性计算机可读介质1806、控制模块1808和通信模块1810。

感测模块1802可以利用不同类型的传感器，所述传感器以不同方式收集与可移动物体有关的信息。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或者来自不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、距离传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块1802可以可操作地连接至具有多个处理器的处理单元1804。在一些实施方式中，感测模块可以可操作地连接至传输模块1812(例如，Wi-F i图像传输模块)，所述传输模块被配置成用于向合适的外部装置或系统直接传输感测数据。例如，传输模块1812可以用于向远程终端传输由感测模块1802的相机捕捉到的图像。

处理单元1804可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理单元(CPU))。处理单元1804可以可操作地连接至非暂时性计算机可读介质1806。非暂时性计算机可读介质1806可以储存可由处理单元1804执行的逻辑、代码和/或程序指令，用于执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或外部存储，诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施方式中，来自感测模块1802的数据可直接传送至并储存于非暂时性计算机可读介质1806的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质1806的存储器单元可以储存可由处理单元1804执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行本文所描述的方法的任何合适的实施方式。例如，处理单元1804可被配置成用于执行指令，从而使处理单元1804的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据。存储器单元可以储存要由处理单元1804处理的、来自感测模块的感测数据。在一些实施方式中，非暂时性计算机可读介质1806的存储器单元可以用于储存由处理单元1804产生的处理结果。

在一些实施方式中，处理单元1804可以可操作地连接至控制模块1808，所述控制模块1808被配置成用于控制可移动物体的状态。例如，控制模块1808可被配置成用于控制可移动物体的推进机构以调节可移动物体关于六个自由度的空间布局、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块1808可以控制载体、有效载荷或感测模块的状态中的一个或多个。

处理单元1804可以可操作地连接至通信模块1810，所述通信模块1810被配置成用于传输和/或接收来自一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置或其他遥控器)的数据。可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。例如，通信模块1810可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等之中的一种或多种。可选地，可以使用中继站，诸如塔、卫星或移动台。无线通信可以依赖于距离或独立于距离。在一些实施方式中，通信可能需要或者可能不需要视线。通信模块1810可以传输和/或接收以下各项中的一项或多项：来自感测模块1802的感测数据、由处理单元1804产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等。

系统1800的部件可以按任何合适的配置来布置。例如，系统1800的一个或多个部件可以位于可移动物体、载体、有效载荷、终端、感测系统或者与上述的一个或多个相通信的附加的外部装置上。另外，虽然图18描绘了单一的处理单元1804和单一的非暂时性计算机可读介质1806，但本领域技术人员将会理解，这并不旨在成为限制性的，并且系统1800可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施方式中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置处，诸如位于可移动物体、载体、有效载荷、终端、感测模块、与上述的一个或多个相通信的附加的外部装置上或者其合适的组合上，以使得由系统1800执行的处理和/或存储器功能的任何合适的方面可以发生于一个或多个上述位置处。

虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施方式只是以示例的方式提供的。本领域技术人员现将会在不偏离本发明的情况下想到许多更改、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中可以采用对本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。所附权利要求旨在限定本发明的范围，并因此覆盖这些权利要求及其等效项的范围内的方法和结构。

Claims (370)

1.一种受控泵送系统，所述泵送系统包括：

泵；

驱动设备，其中所述驱动设备可操作地连接至所述泵，并且操作以实现所述泵的操作；以及

电子调速器，其中所述电子调速器基于所计算的所述驱动设备的操作特性来控制所述驱动设备。

2.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述驱动设备物理地连接至所述泵。

3.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述驱动设备和所述泵形成单一单元。

4.根据权利要求3所述的泵送系统，其中所述驱动设备和所述泵组合在保持器内。

5.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述泵是基于压力的泵。

6.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述泵是液压泵。

7.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述泵是隔膜泵。

8.根据权利要求7所述的泵送系统，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

9.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

10.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述泵连通地连接至喷洒设备。

11.根据权利要求10所述的泵送系统，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在保持器内。

12.根据权利要求11所述的泵送系统，其中所述保持器是便携式设备。

13.根据权利要求11所述的泵送系统，其中所述保持器是手持式设备。

14.根据权利要求10所述的泵送系统，其中所述泵与流体储器相连接。

15.根据权利要求14所述的泵送系统，其中所述泵从所述流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输流体。

16.根据权利要求10所述的泵送系统，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

17.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述驱动设备是电机。

18.根据权利要求17所述的泵送系统，其中所述驱动设备是无刷电机。

19.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述驱动设备的扭矩和转速满足所述泵的要求。

20.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器基于磁场导向控制。

21.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器集成到所述驱动设备中。

22.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器控制所述驱动设备的速度。

23.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器启动所述驱动设备的移动。

24.根据权利要求23所述的泵送系统，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内启动所述驱动设备的移动。

25.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器中止所述驱动设备的移动。

26.根据权利要求25所述的泵送系统，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内中止所述驱动设备。

27.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器控制所述驱动设备的精度。

28.根据权利要求1所述的泵送系统，其中与所述驱动设备在不由所述电子调速器控制时的响应性相比，所述驱动设备在由所述电子调速器控制时的响应性更迅速。

29.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器控制所述泵。

30.根据权利要求29所述的泵送系统，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的流体的体积。

31.根据权利要求29所述的泵送系统，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的流体的压力。

32.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述泵送系统附着至无人飞行器(UAV)。

33.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器。

34.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述泵送系统安置于所述无人飞行器内。

35.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述泵送系统附着至所述无人飞行器的中央机身。

36.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器外部。

37.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述泵送系统安装于所述无人飞行器内部。

38.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括有效载荷。

39.根据权利要求38所述的泵送系统，其中所述有效载荷是储器。

40.根据权利要求38所述的泵送系统，其中所述有效载荷是成像装置。

41.根据权利要求38所述的泵送系统，其中在所述无人飞行器的中央机身的下方携带所述有效载荷。

42.根据权利要求38所述的泵送系统，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的中央机身移动。

43.根据权利要求38所述的泵送系统，其中所述有效载荷包括多个部分。

44.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

45.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括GPS单元。

46.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

47.根据权利要求32所述的泵送系统，其中所述电子调速器附着至所述无人飞行器。

48.根据权利要求47所述的泵送系统，其中所述电子调速器位于所述无人飞行器内。

49.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器附着至所述泵。

50.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器附着至所述驱动设备。

51.根据权利要求1所述的泵送系统，其中所述电子调速器与所述泵和驱动设备分离。

52.一种控制泵送系统的方法，所述方法包括：

获得驱动设备的操作特性，所述驱动设备可操作地连接至泵，并且操作以实现所述泵的操作；以及

向电子调速器提供指令，其中所述指令适于使得所述电子调速器控制所述驱动设备的活动。

53.根据权利要求52所述的方法，其中所述驱动设备物理地连接至所述泵。

54.根据权利要求52所述的方法，其中所述驱动设备和所述泵形成单一单元。

55.根据权利要求54所述的方法，其中所述驱动设备和所述泵组合在保持器内。

56.根据权利要求52所述的方法，其中所述泵是基于压力的泵。

57.根据权利要求52所述的方法，其中所述泵是液压泵。

58.根据权利要求52所述的方法，其中所述泵是隔膜泵。

59.根据权利要求58所述的方法，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

60.根据权利要求52所述的方法，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

61.根据权利要求52所述的方法，其中所述泵连通地连接至喷洒设备。

62.根据权利要求61所述的方法，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在保持器内。

63.根据权利要求62所述的方法，其中所述保持器是便携式设备。

64.根据权利要求62所述的方法，其中所述保持器是手持式设备。

65.根据权利要求61所述的方法，还包括：

接合所述驱动设备，其中所述驱动设备接合所述泵以从流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输流体。

66.根据权利要求61所述的方法，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

67.根据权利要求52所述的方法，其中所述驱动设备是电机。

68.根据权利要求67所述的方法，其中所述驱动设备是无刷电机。

69.根据权利要求52所述的方法，其中所述驱动设备的扭矩和转速满足所述泵的要求。

70.根据权利要求52所述的方法，其中所述电子调速器基于磁场导向控制。

71.根据权利要求52所述的方法，其中所述电子调速器集成到所述驱动设备中。

72.根据权利要求52所述的方法，其中所述电子调速器控制所述驱动设备的速度。

73.根据权利要求52所述的方法，还包括：

启动所述驱动设备的移动。

74.根据权利要求73所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内启动所述驱动设备的移动。

75.根据权利要求52所述的方法，其中被提供至所述电子调速器的所述指令中止所述驱动设备的移动。

76.根据权利要求75所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内中止所述驱动设备。

77.根据权利要求52所述的方法，还包括：

控制所述驱动设备的精度。

78.根据权利要求52所述的方法，其中与所述驱动设备在不由所述电子调速器控制时的响应性相比，所述驱动设备在由所述电子调速器控制时的响应性更迅速。

79.根据权利要求52所述的方法，还包括：

使用所述电子调速器来控制所述泵。

80.根据权利要求79所述的方法，其中控制所述泵包括控制通过所述泵而泵送的流体的体积。

81.根据权利要求79所述的方法，其中控制所述泵包括控制通过所述泵而泵送的流体的压力。

82.根据权利要求52所述的方法，其中所述泵送系统附着至无人飞行器。

83.根据权利要求82所述的方法，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器。

84.根据权利要求82所述的方法，其中所述泵送系统安置于所述无人飞行器内。

85.根据权利要求82所述的方法，其中所述泵送系统附着至所述无人飞行器的中央机身。

86.根据权利要求82所述的方法，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器外部。

87.根据权利要求82所述的方法，其中所述泵送系统安装于所述无人飞行器内部。

88.根据权利要求82所述的方法，其中所述无人飞行器包括有效载荷。

89.根据权利要求88所述的方法，其中所述有效载荷是流体储器。

90.根据权利要求88所述的方法，其中所述有效载荷是成像装置。

91.根据权利要求88所述的方法，其中在所述无人飞行器的中央机身的下方携带所述有效载荷。

92.根据权利要求88所述的方法，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的中央机身移动。

93.根据权利要求88所述的方法，其中所述有效载荷包括多个部分。

94.根据权利要求82所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

95.根据权利要求82所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括GPS单元。

96.根据权利要求82所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

97.根据权利要求82所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述无人飞行器。

98.根据权利要求97所述的方法，其中所述电子调速器位于所述无人飞行器内。

99.根据权利要求97所述的方法，其中所述电子调速器安装至所述无人飞行器。

100.根据权利要求52所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述泵。

101.根据权利要求52所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述驱动设备。

102.根据权利要求52所述的方法，其中所述电子调速器与所述泵和电机分离。

103.一种支持受控泵送系统的方法，所述方法包括：

计算驱动设备的操作特性，所述驱动设备可操作地连接至泵；以及

经由电子调速器来引导所述驱动设备实现所述泵的操作。

104.根据权利要求103所述的方法，其中所述驱动设备物理地连接至所述泵。

105.根据权利要求103所述的方法，其中所述驱动设备和所述泵形成单一单元。

106.根据权利要求105所述的方法，其中所述驱动设备和所述泵组合在保持器内。

107.根据权利要求103所述的方法，其中所述泵是基于压力的泵。

108.根据权利要求103所述的方法，其中所述泵是液压泵。

109.根据权利要求103所述的方法，其中所述泵是隔膜泵。

110.根据权利要求109所述的方法，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

111.根据权利要求103所述的方法，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

112.根据权利要求103所述的方法，其中所述泵连通地连接至喷洒设备。

113.根据权利要求112所述的方法，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在保持器内。

114.根据权利要求113所述的方法，其中所述保持器是便携式设备。

115.根据权利要求113所述的方法，其中所述保持器是手持式设备。

116.根据权利要求112所述的方法，其中对所述驱动设备的所述引导影响所述泵，使其从流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输流体。

117.根据权利要求112所述的方法，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

118.根据权利要求103所述的方法，其中所述驱动设备是电机。

119.根据权利要求118所述的方法，其中所述驱动设备是无刷电机。

120.根据权利要求103所述的方法，其中所述驱动设备的扭矩和转速满足所述泵的要求。

121.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器基于磁场导向控制。

122.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器集成到所述驱动设备中。

123.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器控制所述驱动设备的速度。

124.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器启动所述驱动设备的移动。

125.根据权利要求124所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内启动所述驱动设备的移动。

126.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器中止所述驱动设备的移动。

127.根据权利要求126所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内中止所述驱动设备。

128.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器用于控制所述驱动设备的精度。

129.根据权利要求103所述的方法，其中与所述驱动设备在不由所述电子调速器控制时的响应性相比，所述驱动设备在由所述电子调速器控制时的响应性更迅速。

130.根据权利要求103所述的方法，其中使用所述电子调速器来引导所述驱动设备控制所述泵。

131.根据权利要求130所述的方法，其中使用所述电子调速器来引导所述驱动设备控制通过所述泵而泵送的流体的体积。

132.根据权利要求130所述的方法，其中使用所述电子调速器来引导所述驱动设备控制通过所述泵而泵送的流体的压力。

133.根据权利要求103所述的方法，其中所述泵送系统附着至无人飞行器。

134.根据权利要求133所述的方法，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器(UAV)。

135.根据权利要求133所述的方法，其中所述泵送系统安置于所述无人飞行器内。

136.根据权利要求133所述的方法，其中所述泵送系统附着至所述无人飞行器的中央机身。

137.根据权利要求133所述的方法，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器外部。

138.根据权利要求133所述的方法，其中所述泵送系统安装于所述无人飞行器内部。

139.根据权利要求133所述的方法，其中所述无人飞行器包括有效载荷。

140.根据权利要求139所述的方法，其中所述有效载荷是流体储器。

141.根据权利要求139所述的方法，其中所述有效载荷是成像装置。

142.根据权利要求139所述的方法，其中在所述无人飞行器的中央机身的下方携带所述有效载荷。

143.根据权利要求139所述的方法，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的中央机身移动。

144.根据权利要求139所述的方法，其中所述有效载荷包括多个部分。

145.根据权利要求133所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

146.根据权利要求133所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括GPS单元。

147.根据权利要求133所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

148.根据权利要求133所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述无人飞行器。

149.根据权利要求148所述的方法，其中所述电子调速器位于所述无人飞行器内。

150.根据权利要求148所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述无人飞行器外部。

151.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述泵。

152.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述驱动设备。

153.根据权利要求103所述的方法，其中所述电子调速器与所述泵和电机分离。

154.一种具有泵送系统的无人飞行器(UAV)，所述无人飞行器包括：

形成所述无人飞行器的中央机身的外壳；

安装至所述无人飞行器的所述中央机身的泵送系统，所述泵送系统包括：

泵；以及

无刷电机，其中所述无刷电机可操作地连接至所述泵并且操作以实现所述泵的操作。

155.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无刷电机物理地连接至所述泵。

156.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无刷电机和所述泵形成单一单元。

157.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述无刷电机和所述泵组合在保持器内。

158.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述泵是基于压力的泵。

159.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述泵是液压泵。

160.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述泵是隔膜泵。

161.根据权利要求160所述的无人飞行器，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

162.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

163.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述泵连通地连接至喷洒设备。

164.根据权利要求163所述的无人飞行器，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在位于所述无人飞行器上的保持器内。

165.根据权利要求164所述的无人飞行器，其中所述保持器是便携式设备。

166.根据权利要求164所述的无人飞行器，其中所述保持器是手持式设备。

167.根据权利要求163所述的无人飞行器，其中所述泵从所述流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输流体。

168.根据权利要求163所述的无人飞行器，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

169.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无刷电机的扭矩和转速满足所述泵的要求。

170.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中电子调速器控制所述无刷电机。

171.根据权利要求170所述的无人飞行器，其中所述电子调速器基于磁场导向控制。

172.根据权利要求170所述的无人飞行器，其中所述电子调速器集成到所述无刷电机中。

173.根据权利要求170所述的无人飞行器，其中所述电子调速器控制所述无刷电机的速度。

174.根据权利要求170所述的无人飞行器，其中所述电子调速器启动所述无刷电机的移动。

175.根据权利要求174所述的无人飞行器，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内启动所述无刷电机的移动。

176.根据权利要求170所述的无人飞行器，其中所述电子调速器中止所述无刷电机的移动。

177.根据权利要求176所述的无人飞行器，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内中止所述无刷电机。

178.根据权利要求170所述的无人飞行器，其中所述电子调速器控制所述无刷电机的精度。

179.根据权利要求170所述的无人飞行器，其中与所述无刷电机在不由所述电子调速器控制时的响应性相比，所述无刷电机在由所述电子调速器控制时的响应性更迅速。

180.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中电子调速器控制所述泵。

181.根据权利要求180所述的无人飞行器，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的流体的体积。

182.根据权利要求180所述的无人飞行器，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的流体的压力。

183.根据权利要求180所述的无人飞行器，其中所述电子调速器附着至所述泵。

184.根据权利要求180所述的无人飞行器，其中所述电子调速器附着至所述无人飞行器。

185.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还包括有效载荷。

186.根据权利要求185所述的无人飞行器，其中所述有效载荷是流体储器。

187.根据权利要求185所述的无人飞行器，其中所述有效载荷是成像装置。

188.根据权利要求185所述的无人飞行器，其中在所述无人飞行器的所述中央机身的下方携带所述有效载荷。

189.根据权利要求185所述的无人飞行器，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的所述中央机身移动。

190.根据权利要求185所述的无人飞行器，其中所述有效载荷包括多个部分。

191.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

192.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括定位单元。

193.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

194.一种支持具有泵送系统的无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

提供形成所述无人飞行器的中央机身的外壳；以及

提供安装至所述无人飞行器的所述中央机身的泵送系统，所述泵送系统包括：

泵；以及

无刷电机，其中所述无刷电机可操作地连接至所述泵并且操作以实现所述泵的操作。

195.根据权利要求194所述的方法，其中所述无刷电机物理地连接至所述泵。

196.根据权利要求194所述的方法，其中所述无刷电机和所述泵形成单一单元。

197.根据权利要求196所述的方法，其中所述无刷电机和所述泵组合在保持器内。

198.根据权利要求194所述的方法，其中所述泵是基于压力的泵。

199.根据权利要求194所述的方法，其中所述泵是液压泵。

200.根据权利要求194所述的方法，其中所述泵是隔膜泵。

201.根据权利要求200所述的方法，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

202.根据权利要求194所述的方法，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

203.根据权利要求194所述的方法，其中所述泵连通地连接至喷洒设备。

204.根据权利要求203所述的方法，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在位于所述无人飞行器上的保持器内。

205.根据权利要求204所述的方法，其中所述保持器是便携式设备。

206.根据权利要求204所述的方法，其中所述保持器是手持式设备。

207.根据权利要求203所述的方法，其中所述泵从流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输流体。

208.根据权利要求203所述的方法，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

209.根据权利要求194所述的方法，其中所述无刷电机的扭矩和转速满足所述泵的要求。

210.根据权利要求194所述的方法，其中电子调速器控制所述无刷电机。

211.根据权利要求210所述的方法，其中所述电子调速器基于磁场导向控制。

212.根据权利要求210所述的方法，其中所述电子调速器集成到所述无刷电机中。

213.根据权利要求210所述的方法，其中所述电子调速器控制所述无刷电机的速度。

214.根据权利要求210所述的方法，其中所述电子调速器启动所述无刷电机的移动。

215.根据权利要求214所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内启动所述无刷电机的移动。

216.根据权利要求210所述的方法，其中所述电子调速器中止所述无刷电机的移动。

217.根据权利要求216所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内中止所述无刷电机。

218.根据权利要求210所述的方法，其中所述电子调速器控制所述无刷电机的精度。

219.根据权利要求210所述的方法，其中与所述无刷电机在不由所述电子调速器控制时的响应性相比，所述无刷电机在由所述电子调速器控制时的响应性更迅速。

220.根据权利要求194所述的方法，其中电子调速器控制所述泵。

221.根据权利要求220所述的方法，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的流体的体积。

222.根据权利要求220所述的方法，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的液体的压力。

223.根据权利要求220所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述泵。

224.根据权利要求220所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述无人飞行器。

225.根据权利要求194所述的方法，其中所述无人飞行器还包括有效载荷。

226.根据权利要求225所述的方法，其中所述有效载荷是流体储器。

227.根据权利要求225所述的方法，其中所述有效载荷是成像装置。

228.根据权利要求225所述的方法，其中在所述无人飞行器的所述中央机身的下方携带所述有效载荷。

229.根据权利要求225所述的方法，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的所述中央机身移动。

230.根据权利要求225所述的方法，其中所述有效载荷包括多个部分。

231.根据权利要求194所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

232.根据权利要求194所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括定位单元。

233.根据权利要求194所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

234.一种支持无人飞行器(UAV)的泵送系统的方法，所述方法包括：

将泵送系统安装至形成所述无人飞行器的中央机身的外壳，所述泵送系统包括：

泵；以及

无刷电机，其中所述无刷电机可操作地连接至所述泵；以及

调整所述无刷电机以实现所述泵的操作。

235.根据权利要求234所述的方法，其中所述无刷电机物理地连接至所述泵。

236.根据权利要求234所述的方法，其中所述无刷电机和所述泵形成单一单元。

237.根据权利要求236所述的方法，其中所述无刷电机和所述泵组合在保持器内。

238.根据权利要求234所述的方法，其中所述泵是基于压力的泵。

239.根据权利要求234所述的方法，其中所述泵是液压泵。

240.根据权利要求234所述的方法，其中所述泵是隔膜泵。

241.根据权利要求240所述的方法，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

242.根据权利要求234所述的方法，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

243.根据权利要求234所述的方法，其中所述泵连通地连接至喷洒设备。

244.根据权利要求243所述的方法，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在位于所述无人飞行器上的保持器内。

245.根据权利要求244所述的方法，其中所述保持器是便携式设备。

246.根据权利要求244所述的方法，其中所述保持器是手持式设备。

247.根据权利要求243所述的方法，其中调整所述无刷电机使得所述泵实现从所述流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输液体。

248.根据权利要求243所述的方法，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

249.根据权利要求234所述的方法，其中所述无刷电机的扭矩和转速满足所述泵的要求。

250.根据权利要求234所述的方法，其中电子调速器用于调整所述无刷电机以控制所述无刷电机。

251.根据权利要求250所述的方法，其中所述电子调速器基于磁场导向控制。

252.根据权利要求250所述的方法，其中所述电子调速器集成到所述无刷电机中。

253.根据权利要求250所述的方法，其中所述电子调速器控制所述无刷电机的速度。

254.根据权利要求250所述的方法，其中所述电子调速器启动所述无刷电机的移动。

255.根据权利要求254所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内启动所述无刷电机的移动。

256.根据权利要求250所述的方法，其中所述电子调速器中止所述无刷电机的移动。

257.根据权利要求256所述的方法，其中所述电子调速器能够在阈值时间量内中止所述无刷电机。

258.根据权利要求250所述的方法，其中所述电子调速器控制所述无刷电机的精度。

259.根据权利要求250所述的方法，其中与所述无刷电机在不由所述电子调速器控制时的响应性相比，所述无刷电机在由所述电子调速器控制时的响应性更迅速。

260.根据权利要求234所述的方法，其中电子调速器控制所述泵。

261.根据权利要求260所述的方法，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的液体的体积。

262.根据权利要求260所述的方法，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的液体的压力。

263.根据权利要求260所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述泵。

264.根据权利要求260所述的方法，其中所述电子调速器附着至所述无人飞行器。

265.根据权利要求234所述的方法，其中所述无人飞行器还包括有效载荷。

266.根据权利要求265所述的方法，其中所述有效载荷是流体储器。

267.根据权利要求265所述的方法，其中所述有效载荷是成像装置。

268.根据权利要求265所述的方法，其中在所述无人飞行器的所述中央机身的下方携带所述有效载荷。

269.根据权利要求265所述的方法，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的所述中央机身移动。

270.根据权利要求265所述的方法，其中所述有效载荷包括多个部分。

271.根据权利要求234所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

272.根据权利要求234所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括GPS单元。

273.根据权利要求234所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

274.一种受控泵送系统，所述泵送系统包括：

泵，其可操作地连接至电机；

电机速度控制器，其中所述电机速度控制器控制所述电机生成具有第一扭矩分量和第一速度分量的第一旋转能量；以及

速度调节设备，其可操作地连接至所述电机和所述泵，其中所述速度调节设备将所述第一旋转能量转换成具有第二扭矩分量和第二速度分量的第二旋转能量，其中所述第二旋转能量被提供至所述泵。

275.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述电机物理地连接至所述速度调节设备。

276.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述速度调节设备物理地连接至所述泵。

277.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述电机、所述速度调节设备和所述泵形成单一单元。

278.根据权利要求277所述的泵送系统，其中所述电机、所述速度调节设备和所述泵组合在保持器内。

279.根据权利要求278所述的泵送系统，其中所述保持器是便携式设备。

280.根据权利要求278所述的泵送系统，其中所述保持器是手持式设备。

281.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述泵是基于压力的泵。

282.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述泵是液压泵。

283.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述泵是隔膜泵。

284.根据权利要求283所述的泵送系统，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

285.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

286.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述泵可操作地连接至喷洒设备。

287.根据权利要求286所述的泵送系统，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在保持器内。

288.根据权利要求287所述的泵送系统，其中所述保持器是便携式设备。

289.根据权利要求287所述的泵送系统，其中所述保持器是手持式设备。

290.根据权利要求286所述的泵送系统，其中所述泵从所述流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输液体。

291.根据权利要求286所述的泵送系统，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

292.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述电机是无刷直流电机。

293.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述电机是交流感应电机。

294.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述电机是有刷直流电机。

295.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述电机是永磁同步电机。

296.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述第二旋转能量的所述扭矩和转速满足所述泵的要求。

297.根据权利要求274所述的泵送系统，其中电子调速器控制所述泵。

298.根据权利要求297所述的泵送系统，其中所述电子调速器集成到所述泵中。

299.根据权利要求297所述的泵送系统，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的液体的体积。

300.根据权利要求297所述的泵送系统，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的液体的压力。

301.根据权利要求274所述的泵送系统，其中所述泵送系统附着至无人飞行器(UAV)。

302.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器。

303.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述泵送系统安置于所述无人飞行器内。

304.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述泵送系统附着至所述无人飞行器的中央机身。

305.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器外部。

306.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述泵送系统安装于所述无人飞行器内部。

307.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括有效载荷。

308.根据权利要求307所述的泵送系统，其中所述有效载荷是流体储器。

309.根据权利要求307所述的泵送系统，其中所述有效载荷是成像装置。

310.根据权利要求307所述的泵送系统，其中在所述无人飞行器的中央机身的下方携带所述有效载荷。

311.根据权利要求307所述的泵送系统，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的中央机身移动。

312.根据权利要求307所述的泵送系统，其中所述有效载荷包括多个部分。

313.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

314.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括GPS单元。

315.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

316.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述电机速度控制器基于磁场导向控制器。

317.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述速度调节设备使用齿轮机构来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量。

318.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述速度调节设备使用带式机构来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量。

319.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述速度调节设备使用摩擦机构来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量。

320.根据权利要求319所述的泵送系统，其中所述摩擦机构是摩擦轮。

321.根据权利要求286所述的泵送系统，其中喷洒的物质从所述喷洒设备穿透至期望目标。

322.根据权利要求301所述的泵送系统，其中所述无人飞行器的旋翼生成向下的气流，所述气流促进所述喷洒的物质从喷洒设备穿透至期望目标。

323.一种控制泵送系统的方法，所述方法包括：

在电机处生成第一旋转能量，其中所述第一旋转能量具有第一扭矩分量和第一速度分量，其中由电机速度控制器控制由所述电机产生的所述第一旋转能量；

使用速度调节设备来将所述第一旋转能量转换成第二旋转能量，其中所述第二旋转能量具有第二扭矩分量和第二速度分量；以及

向所述泵提供所述第二旋转能量。

324.根据权利要求323所述的方法，其中所述电机物理地连接至所述速度调节设备。

325.根据权利要求323所述的方法，其中所述速度调节设备物理地连接至所述泵。

326.根据权利要求323所述的方法，其中所述电机、所述速度调节设备和所述泵形成单一单元。

327.根据权利要求326所述的方法，其中所述电机、所述速度调节设备和所述泵组合在保持器内。

328.根据权利要求323所述的方法，其中所述泵是基于压力的泵。

329.根据权利要求323所述的方法，其中所述泵是液压泵。

330.根据权利要求323所述的方法，其中所述泵是隔膜泵。

331.根据权利要求330所述的方法，其中所述隔膜泵是通过隔膜的往复变形来改变容积的容积泵。

332.根据权利要求323所述的方法，其中所述泵是电动微型隔膜泵。

333.根据权利要求323所述的方法，其中所述泵可操作地连接至喷洒设备。

334.根据权利要求333所述的方法，其中所述连接的泵和喷洒设备保持在保持器内。

335.根据权利要求334所述的方法，其中所述保持器是便携式设备。

336.根据权利要求334所述的方法，其中所述保持器是手持式设备。

337.根据权利要求333所述的方法，还包括：

接合所述泵，以从流体储器向所述喷洒设备的喷嘴传输液体。

338.根据权利要求333所述的方法，其中所述喷洒设备是农药喷洒设备。

339.根据权利要求323所述的方法，其中所述电机是无刷直流电机。

340.根据权利要求323所述的方法，其中所述电机是交流感应电机。

341.根据权利要求323所述的方法，其中所述电机是有刷直流电机。

342.根据权利要求323所述的方法，其中所述电机是永磁同步电机。

343.根据权利要求323所述的方法，其中所述第二旋转能量的所述扭矩和转速满足所述泵的要求。

344.根据权利要求323所述的方法，其中电子调速器控制所述泵。

345.根据权利要求344所述的方法，其中所述电子调速器集成到所述泵中。

346.根据权利要求344所述的方法，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的液体的体积。

347.根据权利要求344所述的方法，其中所述电子调速器控制通过所述泵而泵送的液体的压力。

348.根据权利要求323所述的方法，其中所述泵送系统附着至无人飞行器(UAV)。

349.根据权利要求348所述的方法，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器。

350.根据权利要求348所述的方法，其中所述泵送系统安置于所述无人飞行器内。

351.根据权利要求348所述的方法，其中所述泵送系统附着至所述无人飞行器的中央机身。

352.根据权利要求348所述的方法，其中所述泵送系统安装至所述无人飞行器外部。

353.根据权利要求348所述的方法，其中所述泵送系统安装于所述无人飞行器内部。

354.根据权利要求348所述的方法，其中所述无人飞行器包括有效载荷。

355.根据权利要求354所述的方法，其中所述有效载荷是流体储器。

356.根据权利要求354所述的方法，其中所述有效载荷是成像装置。

357.根据权利要求354所述的方法，其中在所述无人飞行器的中央机身的下方携带所述有效载荷。

358.根据权利要求354所述的方法，其中所述有效载荷能相对于所述无人飞行器的中央机身移动。

359.根据权利要求354所述的方法，其中所述有效载荷包括多个部分。

360.根据权利要求348所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括飞行控制模块。

361.根据权利要求348所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括GPS单元。

362.根据权利要求348所述的方法，其中所述无人飞行器包括一个或多个电气部件，所述一个或多个电气部件包括无线通信模块。

363.根据权利要求348所述的方法，其中所述电机速度控制器基于磁场导向控制器。

364.根据权利要求323所述的方法，其中使用所述速度调节设备来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量包括：通过使用齿轮机构来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量。

365.根据权利要求323所述的方法，其中使用所述速度调节设备来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量包括：通过使用带式机构来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量。

366.根据权利要求323所述的方法，其中使用所述速度调节设备来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量包括：通过使用摩擦机构来将所述第一旋转能量转换成所述第二旋转能量。

367.根据权利要求366所述的方法，其中所述摩擦机构是摩擦轮。

368.根据权利要求333所述的方法，还包括：

使喷洒的物质从所述喷洒设备穿透至期望目标。

369.根据权利要求368所述的方法，其中所述泵送系统附着至无人飞行器(UAV)。

370.根据权利要求369所述的方法，还包括：

使用所述无人飞行器的旋翼来生成向下的气流，其中由所述无人飞行器的所述旋翼生成的所述向下的气流促进所述喷洒的物质穿透至所述期望目标。