CN105867361A - 一种飞行方向控制方法、装置及其无人机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及飞行器技术，尤其涉及一种飞行方向控制方法、装置及其无人机。该方法包括以下步骤：获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向。本发明通过获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，并根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向，使得在摄像过程中，飞行器机身的飞行方向与摄像装置的旋转方向一致，从而，可以拍摄到摄像装置想要拍摄的内容，提升了用户体验。

Description

一种飞行方向控制方法、装置及其无人机

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行方向控制方法、装置及其无人机。

背景技术

随着小型飞行器的日益普及，通过飞行器进行影像拍摄越来越普遍，为了实现多角度拍摄影像，通常需要在飞行器上安装摄像系统，而且，该摄像系统的摄像装置可以多角度旋转，比如，360度旋转以实现各个角度上的拍摄。现有技术中，无人机可以通过云台对安装在云台上的摄像头进行旋转控制以实现不同角度的拍摄。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术存在以下问题：现有的无人机的机身飞行方向通常由遥控器进行控制，而摄像装置由云台进行控制，在摄像过程中，容易造成机身飞行方向与摄像装置的旋转方向存在不一致，从而导致无法拍摄到想要拍摄的内容。

发明内容

本发明目的旨在提供一种飞行方向控制方法、装置及其无人机，其解决了现有技术中由于飞行器机身飞行方向与摄像装置的旋转方向存在不一致，而导致无法拍摄到想要拍摄内容的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

在第一方面，本发明实施例提供一种飞行方向控制方法，应用于安装摄像系统的飞行器，包括：

获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，

根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向。

可选地，所述获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，具体包括：

飞行器的遥控系统接收由摄像系统发送的无人机飞行方向指示，

所述遥控系统将所述飞行方向指示提示遥控系统操控者。

可选地，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，具体包括：

所述摄像系统实时获取摄像装置相对于飞行器机身飞行方向的旋转角度，

所述摄像系统根据所述摄像装置相对于飞行器机身飞行方向的旋转角度确定飞行方向指示。

可选地，所述方法还包括：

所述飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，

所述摄像系统发送所述含飞行方向指示的实时图像。

可选地，根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向，具体包括：

根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。

在第二方面，本发明实施例还提供一种飞行方向控制装置，应用于安装摄像系统的飞行器，包括：

获取单元，用于获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，

控制单元，用于根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向。

可选地，所述获取单元具体用于：

接收由摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，

提示所述飞行方向指示。

可选地，所述飞行方向指示由摄像系统根据所述摄像装置相对于飞行器机身飞行方向的旋转角度确定。

可选地，所述飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，所述获取单元具体用于获取含飞行方向指示的实时图像。

可选地，所述控制单元具体用于：

根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。

在第三方面，本发明实施例还提供一种无人机，包括：

云台，所述云台安装有摄像装置，所述云台用于根据摄像装置与无人机机身之间的相对角度确定无人机飞行方向指示，并发送所述无人机飞行方向指示，

遥控系统，所述遥控系统用于获取所述云台发送的所述飞行方向指示，并根据所述飞行方向指示控制所述无人机的飞行方向。

可选地，所述云台具体用于：

实时获取摄像装置相对于无人机的旋转角度，

根据所述摄像装置相对于无人机的旋转角度确定飞行方向指示，

将所述飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，

发送所述含飞行方向指示的实时图像。

可选地，所述遥控系统具体用于：

接收由云台发送的含飞行方向指示的实时图像，

将所述实时图像呈现给遥控系统操控者，

根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。。

在本发明实施例中，通过获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，并根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向，使得在摄像过程中，飞行器机身的飞行方向与摄像装置的旋转方向一致，从而，可以拍摄到摄像装置想要拍摄的内容，提升了用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供一种飞行方向控制方法的流程示意图；

图2a、2b及2c分别为遥控器操控杆、遥控器显示屏以及摄像系统显示屏显示的飞行方向指示示意图；

图3是本发明实施例三提供一种飞行方向控制装置的示意图；

图4是本发明实施例四提供一种无人机的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一：

请参考图1，图1是本发明实施例一提供一种飞行方向控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的方法，包括以下步骤：

S11、获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定；

在步骤S11中，飞行器飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，摄像系统确定飞行方向指示后将发送至飞行器的遥控系统，在本发明实施例中，飞行器的飞行方向主要是指飞行器机身的飞行方向，摄像装置与飞行器之间的相对角度，主要是指在摄像过程中，摄像装置的旋转方向相对于飞行器机身飞行方向的相对角度。

在本发明实施例中，飞行器可以为无人机，则该飞行器的摄像系统为安装有摄像装置的无人机云台，遥控系统为用户操控的遥控器，其中，云台与遥控器之间通过无线方式传输信息，比如，遥控指令或拍摄图像。

在本发明实施例中，在拍摄过程中，云台上的摄像装置为了拍摄不同角度的内容，将根据云台的控制旋转相应的角度，而此时，无人机机身由于受遥控器的控制进行飞行，可能存在无人机机身的飞行方向与摄像装置的旋转角度不一致，从而，摄像装置无法拍摄到想要拍摄的内容，因此，为了实现摄像装置拍摄想要的拍摄内容，需要由云台给出无人机的机身飞行方向指示，并发送给遥控器。

在本发明实施例中，无人机的云台可以在拍摄过程中实时获取摄像装置相对于无人机机身飞行方向的旋转角度，比如，当前无人机机身飞行方向为水平方向，而摄像装置为了拍摄与水平方向逆时针夹角为30度的图像，则摄像装置将相对于无人机机身飞行方向逆时针旋转30度，则为了更好地拍摄到想要拍摄的内容，此时，云台将根据所述摄像装置相对于无人机的旋转角度确定飞行方向指示，比如，指示无人机的飞行方向与摄像装置的旋转方向一致，即指示无人机飞行方向向逆时针方向飞行。

在本发明实施例中，为了更形象地指示无人机的飞行方向，可以将无人机飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，然后将含飞行方向指示的实时图像发送到遥控器。

在本发明实施例中，飞行方向指示可以由带不同颜色的方向箭头、或者旋转角度等进行指示，而且，为了方便遥控器的操控者直观地理解飞行方向指示，可以通过遥控器上的显示屏进行显示，也可以在通过遥控器的操控杆进行相应的指示，如图2a、2b及2c所示分别为遥控器操控杆、遥控器显示屏以及摄像系统显示屏显示的飞行方向指示，其中，图2b及2为含飞行方向指示的拍摄装置拍摄的实时图像。

S13、根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向。

在本发明实施例中，飞行器的遥控系统获取所述飞行方向指示后，可以以图像方式提示制遥控系统操控者，比如，当飞行器为无人机时，当遥控器接收到由云台发送的含飞行方向指示的实时图像时，可以通过显示屏将所述实时图像呈现给遥控器操控者，遥控器操控者可以根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。

在本发明实施例中，除了以图像方式提示飞行方向指示外，还可以是文字方式、声音方式或视频方式提示飞行方向指示，如果需要以文字方式、声音方式或视频方式提示飞行方向指示，则摄像系统可以在生成飞行方向指示时，生成相应形式的飞行方向指示，比如，文字形式的飞行方向指示可以根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定的飞行方向指示以文字方式输出，比如，飞行方向指示为水平方向逆时针旋转30度。如果是声音或视频形式的飞行方向指示时，可以由摄像系统的操控者进行声音或视频录制生成相应的飞行方向指示，并发送给遥控器，遥控器通过声音或视频输出设备提示所述飞行方向指示。

本发明实施例提供的方法能够通过获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，并根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向，使得在摄像过程中，飞行器机身的飞行方向与摄像装置的旋转方向一致，从而，可以拍摄到摄像装置想要拍摄的内容，提升了用户体验。

实施例二：

作为本发明又一方面，本发明实施例二提供了一种飞行方向控制装置。请参考图3，图3是本发明实施例二提供的一种飞行方向控制装置的示意图。如图3所示，所述装置包括：

获取单元31，用于获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，

控制单元33，用于根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向。

在本发明实施例中，飞行器可以为无人机，摄像系统为安装有摄像装置的无人机云台，则获取单元31具体用于：接收由云台发送的无人机飞行方向指示，将所述飞行方向指示以图像方式提示。

在本发明实施例中，飞行方向指示可以由摄像系统根据所述摄像装置相对于无人机的旋转角度确定。比如，比如，当前无人机机身飞行方向为水平方向，而摄像装置为了拍摄与水平方向逆时针夹角为30度的图像，则摄像装置将相对于无人机机身飞行方向逆时针旋转30度，为了更好地拍摄到想要拍摄的内容，此时，云台将根据所述摄像装置相对于无人机的旋转角度确定飞行方向指示，比如，指示无人机的飞行方向与摄像装置的旋转方向一致，即指示无人机飞行方向向逆时针方向飞行。

在本发明实施例中，飞行方向指示还可以与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，则所述获取单元31具体用于获取含飞行方向指示的实时图像，控制单元33具体用于：根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。

需要说明的是，本发明装置实施例与方法实施例基于相同的发明构思，方法实施例中的技术方案同样适用于装置实施例，因此，对于装置实施例中与方法实施中相同的技术手段，此处不再赘述。

本发明实施例提供的装置能够通过获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，并根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向，使得在摄像过程中，飞行器机身的飞行方向与摄像装置的旋转方向一致，从而，可以拍摄到摄像装置想要拍摄的内容，提升了用户体验。

实施例三：

作为本发明又一方面，本发明实施例三提供了一种无人机。请参考图4，图4是本发明实施例四提供一种无人机的示意图。如图4所示，该无人机包括：

云台41，所述云台安装有摄像装置，所述云台用于根据摄像装置与无人机机身之间的相对角度确定无人机飞行方向指示，并发送所述无人机飞行方向指示，

遥控系统42，所述遥控系统用于获取所述云台发送的所述飞行方向指示，并根据所述飞行方向指示控制所述无人机的飞行方向。

在本发明实施例中，所述云台41具体可以用于：

实时获取摄像装置相对于无人机的旋转角度，

根据所述摄像装置相对于无人机的旋转角度确定飞行方向指示，

将所述飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，

发送所述含飞行方向指示的实时图像。

所述遥控系统42具体可以用于：

接收由云台发送的含飞行方向指示的实时图像，

将所述实时图像呈现给遥控系统操控者，

根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。

在本发明实施例中，通过获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，并根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向，使得在摄像过程中，飞行器机身的飞行方向与摄像装置的旋转方向一致，从而，可以拍摄到摄像装置想要拍摄的内容，提升了用户体验。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种飞行方向控制方法，应用于安装摄像系统的飞行器，其特征在于，包括：

获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，

根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，具体包括：

飞行器的遥控系统接收由摄像系统发送的无人机飞行方向指示，

所述遥控系统将所述飞行方向指示提示遥控系统操控者。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，具体包括：

所述摄像系统实时获取摄像装置相对于飞行器机身飞行方向的旋转角度，

所述摄像系统根据所述摄像装置相对于飞行器机身飞行方向的旋转角度确定飞行方向指示。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，

所述摄像系统发送所述含飞行方向指示的实时图像。

5.根据权利4所述的方法，其特征在于，根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向，具体包括：

根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。

6.一种飞行方向控制装置，应用于安装摄像系统的飞行器，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，所述飞行方向指示由摄像系统根据摄像装置与飞行器之间的相对角度确定，

控制单元，用于根据所述飞行方向指示控制所述飞行器的飞行方向。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元具体用于：

接收由摄像系统发送的飞行器飞行方向指示，

提示所述飞行方向指示。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述飞行方向指示由摄像系统根据所述摄像装置相对于飞行器机身飞行方向的旋转角度确定。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，所述获取单元具体用于获取含飞行方向指示的实时图像。

10.根据权利9所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。

11.一种无人机，其特征在于，包括：

云台，所述云台安装有摄像装置，所述云台用于根据摄像装置与无人机机身之间的相对角度确定无人机飞行方向指示，并发送所述无人机飞行方向指示，

遥控系统，所述遥控系统用于获取所述云台发送的所述飞行方向指示，并根据所述飞行方向指示控制所述无人机的飞行方向。

12.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述云台具体用于：

实时获取摄像装置相对于无人机的旋转角度，

根据所述摄像装置相对于无人机的旋转角度确定飞行方向指示，

将所述飞行方向指示与所述摄像装置实时拍摄的图像叠加，生成含飞行方向指示的实时图像，

发送所述含飞行方向指示的实时图像。

13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述遥控系统具体用于：

接收由云台发送的含飞行方向指示的实时图像，

将所述实时图像呈现给遥控系统操控者，

根据所述含飞行方向指示的实时图像控制飞行器的飞行方向。