CN111665827A

CN111665827A - 一种信息处理方法、控制设备和被控设备

Info

Publication number: CN111665827A
Application number: CN201910173171.7A
Authority: CN
Inventors: 徐龙; 杨帆; 李晨
Original assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-07
Filing date: 2019-03-07
Publication date: 2020-09-15

Abstract

本发明实施例提供了一种信息处理方法、控制设备和被控设备，用于实现了自动确定控制设备与被控设备方向偏差的技术效果。所述方法包括：控制设备获取所述控制设备的第一方向信息，向所述控制设备对应的、可移动的被控设备发送所述第一方向信息，以使得所述被控设备获取所述被控设备的第二方向信息，并基于所述第一方向信息和所述第二方向信息，确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息。

Description

一种信息处理方法、控制设备和被控设备

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、控制设备和被控设备。

背景技术

玩具车、无人机、机器人等被控设备通过控制设备(例如手柄)来控制。控制设备往往设置有摇杆或者方向键等方向控制装置，以便于用户遥控被控设备的行进方向。

然而，被控设备的参考方向与控制设备的朝向不一致是实际操作中很常见的情况，此种情况下用户必须准确换算二者之间的方向偏差才能控制被控设备朝向预期方向行进。举例来说，请参考图1，图1中的手柄为控制设备，玩具车为被控设备。现有技术中玩具车的参考方向是以车头为基准，车头正方向为前，车头负方向为后，车头两侧则相应为左和右。图1中车头方向朝右，手柄方向上，若要图1中的玩具车向图1右下方向行进，用户自行确定出二者方向的偏差后，需要向左方推动手柄的摇杆。

可见，在现有技术中，控制设备与被控设备间的方向偏差依赖于用户自己计算。

发明内容

本发明实施例提供了一种信息处理方法、控制设备和被控设备，用于实现了自动确定控制设备与被控设备方向偏差的技术效果。

第一方面，本发明提供了一种信息处理方法，应用于控制设备，所述方法包括：

获取所述控制设备的第一方向信息；

向所述控制设备对应的、可移动的被控设备发送所述第一方向信息，以使得所述被控设备获取所述被控设备的第二方向信息，并基于所述第一方向信息和所述第二方向信息，确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息。

可选的，所述获取所述控制设备的第一方向信息，包括：

获取所述控制设备的第一姿态信息；

接收所述被控设备的第二姿态信息；

基于所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，计算所述第一方向信息。

可选的，所述向所述控制设备对应的被控设备发送所述第一方向信息，包括：

接收触发发送所述第一方向信息的触发操作；

基于所述触发操作，向所述被控设备发送所述第一方向信息。

可选的，所述获取所述控制设备的第一方向信息，包括：

按照预设间隔获取最新的所述第一方向信息；

所述向所述控制设备对应的被控设备发送所述第一方向信息，包括：

向所述被控对象发送最新的所述第一方向信息。

第二方面，本发明提供了一种信息处理方法，应用于可移动的被控设备，所述方法包括：

接收与所述被控设备对应的控制设备发送的第一方向信息，所述第一方向信息由所述控制设备获取；

获取所述被控设备的第二方向信息；

基于所述第一方向信息和所述第二方向信息，确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息。

可选的，在所述确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息之后，所述方法还包括：

判断所述方向偏差信息是否表示所述被控设备的第二方向与所述控制设备的第一方向一致；

如果所述方向偏差信息表示所述第二方向与所述第一方向不一致，更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致。

可选的，如果所述被控设备处于未行进状态，在所述更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，所述方法还包括：

基于所述方向偏差信息旋转所述被控设备，以使得第三方向与所述第一方向一致；所述第三方向为所述控制设备可以行进的方向。

接收控制设备发送的控制被控设备行进的行进指令，行进指令包括控制行进方向；

获取被控设备的第三方向；

响应行进指令，并基于更新后的第二方向信息、第三方向和控制行进方向行进，以使被控设备在行进第一时间段后第三方向与控制行进方向一致，并沿控制行进方向行进。

可选的，如果所述被控设备处于行进状态，在所述更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，所述方法还包括：

获取所述被控设备的当前行进方向，所述当前行进方向与控制行进方向一致；

基于所述当前行进方向与更新后的所述第二方向信息行进，以使所述被控设备在行进第二时间段后的再次沿着所述控制行进方向。

可选的，所述方法还包括：

如果所述控制行进方向发生了变化，基于所述当前行进方向、更新后的所述第二方向信息和新的所述控制行进方向行进，以使所述被控设备在行进第三时间段后的沿新的所述控制行进方向行进。

可选的，所述方法还包括：

判断新的所述控制行进方向是否在第一范围中；

如果新的所述控制行进方向在所述第一范围中，所述被控设备掉头行进或者倒退行进。

可选的，如果所述方向偏差信息表示所述第二方向与所述第一方向不一致，所述方法还包括：

判断所述方向偏差信息是否超过预设角度范围；

如果所述方向偏差信息超过所述预设角度范围，则执行所述更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致的步骤。

第三方面，本发明提供了一种控制设备，包括：

第一获取模块，用于获取所述控制设备的第一方向信息；

发送模块，用于向所述控制设备对应的、可移动的被控设备发送所述第一方向信息，以使得所述被控设备获取所述被控设备的第二方向信息，并基于所述第一方向信息和所述第二方向信息，确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息。

可选的，所述第一获取模块用于获取所述控制设备的第一姿态信息，接收所述被控设备的第二姿态信息，基于所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，计算所述第一方向信息。

可选的，所述发送模块用于接收触发发送所述第一方向信息的触发操作，基于所述触发操作，向所述被控设备发送所述第一方向信息。

可选的，所述第一获取模块用于按照预设间隔获取最新的所述第一方向信息，所述发送模块用于向所述被控对象发送最新的所述第一方向信息。

第四方面，本发明提供了一种被控设备，所述被控设备可移动，包括：

第一接收模块，用于接收与所述被控设备对应的控制设备发送的第一方向信息，所述第一方向信息由所述控制设备获取；

第二获取模块，用于获取所述被控设备的第二方向信息；

确定模块，用于基于所述第一方向信息和所述第二方向信息，确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息。

可选的，所述被控设备还包括：

第一判断模块，用于在确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息之后，判断所述方向偏差信息是否表示所述被控设备的第二方向与所述控制设备的第一方向一致；

更新模块，用于如果所述方向偏差信息表示所述第二方向与所述第一方向不一致，更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致。

可选的，所述被控设备还包括旋转模块，用于如果所述被控设备处于未行进状态，在更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，基于所述方向偏差信息旋转所述被控设备，以使得第三方向与所述第一方向一致；所述第三方向为所述控制设备可以行进的方向。

可选的，所述被控设备还包括：

第二接收模块，用于如果所述被控设备处于未行进状态，在更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，接收控制设备发送的控制被控设备行进的行进指令，行进指令包括控制行进方向；

第三获取模块，用于获取被控设备的第三方向；

行进模块，用于响应行进指令，并基于更新后的第二方向信息、第三方向和控制行进方向行进，以使被控设备在行进第一时间段后第三方向与控制行进方向一致，并沿控制行进方向行进。

可选的，所述被控设备还包括：

第四获取模块，用于如果所述被控设备处于行进状态，在更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，获取所述被控设备的当前行进方向，所述当前行进方向与控制行进方向一致；

行进模块，用于基于所述当前行进方向与更新后的所述第二方向信息行进，以使所述被控设备在行进第二时间段后的再次沿着所述控制行进方向。

可选的，所述行进模块还用于如果所述控制行进方向发生了变化，基于所述当前行进方向、更新后的所述第二方向信息和新的所述控制行进方向行进，以使所述被控设备在行进第三时间段后的沿新的所述控制行进方向行进。

可选的，所述行进模块还用于判断新的所述控制行进方向是否在第一范围中，如果新的所述控制行进方向在所述第一范围中，所述被控设备掉头行进或者倒退行进。

可选的，如果所述方向偏差信息表示所述第二方向与所述第一方向不一致，所述被控设备还包括：

第二判断模块，用于判断所述方向偏差信息是否超过预设角度范围；

如果所述方向偏差信息超过所述预设角度范围，则通知所述更新模块更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述方法的步骤。

第六方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面任一项所述方法的步骤。

第七方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第二方面任一项所述方法的步骤。

第八方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第二方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，控制设备获取自身的第一方向信息，然后向对应的被控设备发送第一方向信息，被控设备也获取自身的第二方向信息，并基于第一方向信息和第二方向信息确定控制设备与被控设备间的方向偏差信息。可见，由于被控设备自动地基于来自于控制设备的第一方向信息以及自身的第二方向信息确定控制设备与被控设备二者间的方向偏差信息，就解决了现有技术存在二者方向偏差依赖于用户自己计算的技术问题，实现了自动确定二者方向偏差的技术效果。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1中为一现有技术示意图以及本发明实施例的一控制系统示意图；

图2为本发明实施例中控制设备侧的信息处理方法流程图；

图3为本发明实施例中被控设备侧的信息处理方法流程图；

图4为本发明实施例中一方向偏差示意图；

图5为本发明实施例中一第一姿态和第二姿态示意图；

图6为本发明实施例中一玩具车状态示意图；

图7为本发明实施例中另一玩具车状态示意图；

图8为本发明实施例中另一玩具车状态示意图；

图9为本发明实施例中另一玩具车状态示意图；

图10为本发明实施例中控制设备结构示意图；

图11为本发明实施例中被控设备结构示意图；

图12为本发明实施例中计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为便于理解本发明的多个实施例，首先对本发明实施例所涉及的控制系统进行介绍。本发明实施例中的控制系统包括控制设备和被控设备。被控设备为可移动的电子设备，且被控设备的移动可做质点运动，和/或做刚体运动。被控设备例如玩具车、无人机和机器人等。控制设备用于控制被控设备，包括但不限于控制被控设备行进与停止、行进方向等。控制设备例如手柄、遥控器和应用程序(应用程序在执行控制时，运行并显示于一电子设备上)等，本发明不做具体限制。请参考图1，为本发明实施例中的一控制系统示意图。如图1所示，在一些实施例中，被控设备为玩具车，控制设备为手柄；手柄上设置有用于控制行进方向的摇杆。

以上是对控制系统的介绍，下面就对本发明实施例中的技术方案进行介绍。请参考图2，为控制设备侧的信息处理方法流程图。该方法包括：

S101：获取控制设备的第一方向信息；

S102：向控制设备对应的、可移动的被控设备发送第一方向信息。

具体来讲，第一方向信息为表征控制设备方向的信息，下文中将控制设备的方向称为“第一方向”。控制设备可通过陀螺仪或九轴传感器等方向传感器检测第一方向，进而获得第一方向信息。

不难理解，针对控制设备上按键、摇杆、虚拟按键等控制行进方向输入装置的通常设置，会使得用户输入控制行进方向时的参考方向就是第一方向。简单来说，例如图1所示，如果用户意图输入向前的控制行进方向，则用户参考此时控制设备的方向，将图1中的摇杆向上方向推动。

为了便于理解，本文通过坐标来表示方向，可选的，如果被控设备为玩具车或地面机器人等通常情况在二维平面移动的设备，则也可以通过两轴坐标来表示。在本发明实施例中，第一方向信息可以直接为方向传感器检测到的信息，也可以为将方向传感器检测到的方向进一步处理后的信息，例如处理为表示坐标或者坐标参考方向的信息。举例来说，请参考图1，通过手柄内部的方向传感器检测出手柄当前的第一方向如图1中坐标x1Oy1所示。那么，第一方向信息可以为方向传感器检测到的信息，也可以为表示坐标x1Oy1的信息，还可以为表示坐标x1Oy1参考方向的信息(例如y1轴的方向信息)，本发明不做具体限制。

控制设备与对应的被控设备通过无线网络、蓝牙、ZigBee或红外等方式无线连接。基于与被控设备的无线连接，控制设备将第一方向信息发送至被控设备。对于被控设备如何利用第一方向信息，将在后文被控设备侧的信息处理方法中介绍，这里就不再详述了。

可选的，控制设备向被控设备发送第一方向信息，可以主动发送，也可以被动发送。

具体来讲，在一些实施例中S101可以包括如下过程：接收触发发送第一方向信息的触发操作，基于触发操作，向被控设备发送第一方向信息。

触发操作例如为点击特定按键、连续两次向左推动摇杆等。如果控制设备接收到了触发操作，表示用户此时需要通知被控设备第一方向，则控制设备向被控设备发送第一方向信息。在这些实施例中，由于控制设备根据用户的触发被动向被控设备发送第一方向信息的，因此属于被动发送方式。

另外，在被动发送方式中，控制设备可以在接收到触发信息时再去获取第一方向信息，也可以持续获取最新的第一方向信息，在接收到触发操作时将最新的第一方向信息发送出去。

在接收到用户输入的触发操作时再向被控设备发送第一方向信息，一方面降低了持续发送第一方向信息带来的功耗，节省了信道资源；另一方面，可便于用户根据实际情况发送第一方向信息，例如控制设备是被固定的，那么用户只需要在初始使用时触发被控设备发送一次第一方向信息，或者控制设备长期静止，那么用户只需要在控制设备偶尔发生移动后触发被控设备发送一次新的第一方向信息。

而在另一些实施例中，S101包括如下过程：按照预设间隔获取最新的第一方向信息，S102则包括如下过程：向被控对象发送最新的第一方向信息。

预设间隔例如为1秒、20秒或者1分钟等，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际需要进行设置，本发明不做具体限制。控制设备每隔预设间隔调用方向传感器获取最新的第一方向，进而获取最新的第一方向信息，然后将最新的第一方向信息发送给被控设备。在这些实施例中，由于控制设备是主动向被控设备发送最新的第一方向信息，因此属于主动发送方式。

进一步，由于持续发送第一方向信息会带来一定的功耗，占用信道资源，因此，在主动发送方式的一些实施例中，控制设备在每隔预设间隔获取最新的第一方向信息后，与上一次获取的第一方向信息进行对比，判断控制设备是否发生移动。如果控制设备没有发生移动，则不向被控设备发送第一方向信息，由此降低功耗，节省信道资源；如果判断控制设备发生了移动，再将最新的第一方向信息发送给被控设备。

由上述描述可知，每隔预设间隔获取最新的第一方向信息，并主动发送给被控设备，可以及时将控制设备的第一方向通知被控设备，并且，在第一方向频繁变化的情况下避免了用户执行触发操作的麻烦，例如，在用户手持控制设备跟随被控设备移动的过程中，主动发送方式就可以方便地实时向被控设备通知第一方向。

在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际设置主动发送方式或者被动发送方式，或者提供给用户根据需要选择合适的发送方式，本发明不做具体限制。

以上是对控制设备侧的信息处理方法的介绍，下面对被控设备侧的信息处理方法进行介绍。请参考图3，该方法包括：

S201：接收与被控设备对应的控制设备发送的第一方向信息；

S202：获取被控设备的第二方向信息；

S203：基于第一方向信息和第二方向信息，确定控制设备与被控设备间的方向偏差信息。

被控设备首先在S201中接收控制设备发送的第一方向信息。以及，被控设备在S202获取其参考的第二方向信息，下文中将被控设备的参考方向称为“第二方向”。被控设备可以调用陀螺仪或九轴传感器等方向传感器检测第二方向，也可以获取上一次记录的第二方向，以便获得第二方向信息。

举例来说，假设设置被控设备初始上电或者初始进入游戏阶段的第二方向为车头方向，那么在初始阶段，调用方向传感器检测车头方向，进而获取初始阶段的第二方向。在游戏过程中第二方向经过多次更新，那么在初始阶段之后，读取被控设备存储器中存储的上一次更新的第二方向信息，进而获取第二方向信息。

在具体实现过程中，可选执行S201再执行S202，也可先执行S202再执行S201，或者同时执行S201和S202，本发明不做具体限制。

被控设备获得第一方向信息和第二方向信息，即知晓了控制设备的第一方向和被控设备行进参考的第二方向，因此在S203中，基于第一方向信息和第二方向信息就可以确定控制设备与被控设备之间的方向偏差信息。具体来讲，第一方向与第二方向之间的偏转角即为方向偏差，那么被控设备将第一方向信息表示的方向与第二方向信息表示的方向相减进而可以获得方向偏差信息。

为了便于理解，请参考图1，第一方向如图1坐标x1Oy1所示，第二方向如图1中坐标x2Oy2所示。假设第一方向信息为y1轴的方向信息，第二方向信息为y2轴的方向信息，请参考图4，可以确定手柄的第一方向与玩具车的第二方向间的方向偏差为逆时针α°，方向偏差信息则为表示逆时针α°的信息。

由上述描述可以看出，被控设备自动基于来自于控制设备的第一方向信息以及自身的第二方向信息确定控制设备与被控设备二者间的方向偏差信息，就解决了现有技术存在的控制设备与被控设备间的方向偏差依赖于用户自己计算的技术问题，实现了自动确定二者方向偏差的技术效果。

可选的，控制设备与被控设备的姿态可能导致方向偏差信息不同，甚至导致无法正常确定方向偏差信息。例如图5所示，玩具车位于斜坡上，手柄水平，如果第一方向信息和第二方向信息为二维方向的信息，由于第一方向和第二方向不共面，则导致无法正常确定方向偏差信息。

为了解决以上问题，有多种解决方式，下面介绍其中两种：

第一种，控制设备在执行S101时包括如下步骤：获取控制设备的第一姿态信息，接收被控设备的第二姿态信息，基于第一姿态信息和第二姿态信息，计算第一方向信息。

具体来讲，本发明实施例中的姿态信息与第一方向信息类似，都是由方向传感器检测的。不同的是，姿态信息包括至少三轴信息，通过至少三个轴可表示设备的姿态；而第一方向信息可以仅包括相互垂直的两轴，通过两个轴表示在一个水平面上的方向。换言之，第一姿态信息包含了第一方向信息，第二姿态信息可能包含了第二方向信息。

控制设备获取自身的第一姿态信息，被控设备也获取自身的第二姿态信息，并将第二姿态信息发送给控制设备。然后，控制设备将第一姿态投影到第二姿态的方向上，确定出第一方向信息。

举例来说，如图5所示，玩具车的行进面平行于x2Oy2平面，因此将第一姿态信息坐标x1y1z1中的x1Oy1投影至x2Oy2平面，就可以得到手柄平行于斜坡的方向，即第一方向。而由于玩具车的第二方向也平行于该斜坡，因此第一方向和第二方向共面，因此在S203中玩具车就可以正常确定出第一方向和第二方向的方向偏差信息。

第二种，被控设备在执行S203时包括如下步骤：至少获取被控设备的第二姿态信息；基于第一方向信息和第二姿态信息，获取方向偏差信息。

具体来讲，上文中已经介绍了，第二姿态信息可能包括第二方向信息，即第二方向信息基于方向传感器检测的方向信息而来，此时第二姿态信息在S202中已经获取，故而上述“至少获取被控设备的第二姿态信息”可以省略。而如果第二方向信息是存储器存储的上一个第二方向信息，此时就需要调用方向传感器单独采集第二姿态信息。

在一些实施例中，第一方向信息仅能表示平面信息，那么被控设备按照默认的平面(例如xy轴所在平面)将第一方向信息映射到第二姿态中默认的平面就得到了第二姿态下的第一方向。举例来说，第一方向为图5中的坐标系x1Oy1，假设默认平面为xy轴所在平面，那么被控设备将坐标系x1Oy1投影至x2y2z2中的x2Oy2平面，就得到了第二姿态下的第一方向。然后再计算第二姿态下的第一方向与第二方向的偏转角就确定出了方向偏差信息。

在另一些实施例中，第一方向信息就是第一姿态信息，那么被控设备按照对应的平面将第一姿态映射到第二姿态的空间中就可以获得第二姿态下的第一方向。举例来说，第一方向信息为表示图5中的坐标系x1y1z1的信息，被控设备将坐标系x1y1z1投影至x2y2z2空间中，可以得到坐标系x1Oy1在x2Oy2平面上的方向，即第二姿态下的第一方向。然后再计算第二姿态下的第一方向与第二方向的偏转角就确定出了方向偏差信息。

在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以选择上述第一种方式或者第二种方式来确定方向偏差信息，本发明不做具体限制。

在获取方向偏差信息后，为了便于用户后续对被控设备的控制操作，还可以进一步将被控设备的第二方向与第一方向同步，达到被控设备按照用户输入的控制行进方向行进。例如图1中，达到当用户向右推动遥感时，玩具车也向右行进，即达到“所见即所得”的技术效果。

为达到“所见即所得”的技术效果，在S203之后还进一步包括：判断方向偏差信息是否表示被控设备的第二方向与控制设备的第一方向一致，如果方向偏差信息表示第二方向与第一方向不一致，更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致。

具体来讲，方向偏差信息表示的是第一方向与第二方向之间的偏转角，因此判断方向偏差信息是否表示第二方向与第一方向一致，具体是判断方向偏差信息所表示的偏转角是否为0°或者接近0°。如果偏转角为0°或者接近0°，则认为第二方向与第一方向一致。由于第二方向与第一方向一致，故而可以不更新第二方向信息。当然，也可以强制更新第二方向信息。反之，如果偏转角远大于0°，则认为第二方向与第一方向不一致。

如果存储器中存储有上一次更新的第二方向信息，S202中则读取存储器存储的第二方向信息，如果第二方向与第一方向不同，在本发明实施例中，将更新存储器中的第二方向信息与第一方向信息一致。即，将被控设备的第二方向调整为第一方向一致。如果存储器中存储尚未存储第二方向信息，S202中则借助方向传感器获取第二方向信息，如果第二方向与第一方向不同，在本发明实施例中，将更新存储器中的初始默认值为第一方向信息一致。即，将被控设备的第二方向调整为第一方向一致。

更新第二方向与第一方向一致后，由于被控设备的参考方向与第一方向一致，因此可以按照用户输入的控制行进方向行进。

举例来说，被控设备为无人机，T1时刻更新第二方向与第一方向一致后，用户输入的控制行进方向为右，那么无人机相对用户向右飞行。T2时刻用户转身180°，第一方向也更改了180°，进而更新第二方向与第一方向再次一致。假设用户输入的控制行进方向依然向右，那么无人机依然相对用户向右飞行。虽然无人机T1时刻与T2时刻的飞行方向实际刚好相反，但是用户却观察到无人机在两个时刻均与自己输入的向右的方向一致飞行。

由上述描述可见，通过更新第一方向与第二方向一致，使得被控设备能够参考与用户所参考的一致的方向。用户亦会观察到被控设备的行进方向与自己输入的控制行进方向一致。所以，达到了“所见即所得”的技术效果。

在具体实现过程中，用户握持、操作控制设备可能会有轻微的抖动、转动或移动等，如果方向偏差信息一旦不为零就要更新第二方向信息，那么更新第二方向会很频繁。而频繁地更新第二方向会带来很高的功耗且频繁占用信道。因此，可选的，在方向偏差信息表示第一方向和第二方向不一致时，进一步判断方向偏差信息是否超过预设角度，如果方向偏差信息超过预设角度再更新第二方向信息。

其中，预设角度为影响用户“所见即所得”的角度，例如5°、10°、20°、30°、40°甚至90°等，可以根据经验或大量实验确定。当方向偏差在预设角度范围内时，第二方向与第一方向偏差较小，用户输入与被控设备的行进亦几乎一致，因此不更新第二方向信息。当方向偏差超过预设角度范围内时，第二方向与第一方向偏差较大，用户输入与被控设备的行进差别大，因此更新第二方向信息。

更进一步地，在一些实施例中，被控设备为无人机、机器足球等仅进行质点运动的设备。仅进行质点运动的设备能够及时切换行进方向，例如控制行进方向由左切换为右，无人机可以在不旋转自身的情况下由向右飞行及时向左飞行。但是，例如玩具车等进行刚体运动设备，则无法及时更换行进方向，而需要适当旋转才能切换行进方向。例如控制行进方向由前切换为右，玩具车就需要先逐渐旋转超前的车头朝右后才能向右行进。

所以，在被控设备要进行刚体运动的实施例中，为达到“所见即所得”的效果，下面就对其中几种方式进行详述。

第一种：

在第一种方式中，被控设备最初处于未行进状态，在更新第二方向信息与第一方向信息一致之后还进一步包括：基于方向偏差信息旋转被控设备，以使得第三方向与第一方向一致。

具体来讲，在用户操控玩具车的初始阶段，无人机悬停阶段等被控设备都处于未行进状态。在被控设备未行进的状态下，如果第二方向信息更新了，那么被控设备将自动基于方向偏差信息旋转自身，且在旋转结束后达到第三方向与第一方向或是更新后的第二方向一致。第三方向为被控设备可以行进的方向，如玩具车的车头朝向。

以图1的来举例说明，图1中玩具车的第二方向与手柄的第一方向的方向偏差为逆时针α°，假设α为远大于0的数，如3°、10°或者30°等。由于玩具车需要一边行进(前进或倒退均可)一边才能旋转。故而玩具车基于方向偏差信息从未行进状态自动开始行进，在玩具车行进至图6所示的位置时停止。图6中，坐标系x2’Oy2’表示的更新后第二方向与坐标系x1Oy1表示的第一方向一致；坐标系x3Oy3表示第三方向，也与第一方向一致。

由上述描述可以看出，在被控设备尚未行进时就自动基于方向偏差信息旋转自身调整第三方向与第一方向一致，可以在用户开始控制被控设备行进之前就调整至二者方向一致。由于用户观察到的第三方向与第一方向一致，因此用户不需要自行换算二者方向，而且用户在控制设备上输入的控制行进方向即是被控设备的行进方向，达到了“所见即所得”的技术效果。

第二种：

在第二种方式中，被控设备也处于未行进状态，更新第二方向信息与第一方向信息一致之后还进一步包括：接收控制设备发送的控制被控设备行进的行进指令，行进指令包括控制行进方向；获得被控设备的第三方向；响应行进指令，并基于更新后的第二方向信息、第三方向和控制行进方向行进，以使被控设备在行进第一时间段后第三方向与控制行进方向一致，并沿控制行进方向行进。

与第一种方式不同，第二种方式并不会在未行进状态下自启行进以调整第三方向，而是在接到行进指令后，再在行进中逐渐调整第三方向至与控制行进方向一致。

被控设备基于更新后的第二方向信息、第三方向和控制行进方向确定启动行进后的行进方向，在启动行进后开始旋转，直到被控设备的第三方向达到在第二方向下与控制行进方向一致，进而接着沿着控制行进方向行进。

还是沿用图1的例子来说，图1中的玩具车在未行进状态时车头朝右，与第二方向同向。在某一时刻，玩具车接收到y1负方向的行进指令。请参考图7，在玩具车响应行进指令后，自图1所示的位置启动行进，逆时针转动车头并向前行进，经过第一时间段行进至图7所示的位置时。图7中坐标系x2’Oy2’表示的更新后的第二方向，与坐标系x1Oy1表示的第一方向一致，坐标系x3Oy3表示第三方向，与坐标系x2’Oy2’下的y1负方向一致。然后玩具车继续沿着y1负方向倒退行进。

由上述描述可以看出，在被控设备被控制行进后基于更新后的第二方向信息、第三方向和控制行进方向行进，能够使得被控设备最终沿着控制行进方向行进，达到“所见即所得”的技术效果。

第三种：

在第三种情况中，被控设备处于行进状态，在更新第二方向信息与第一方向信息一致后还进一步包括：获取被控设备的当前行进方向，基于当前行进方向与更新后的第二方向信息行进，以使被控设备在行进第二时间段后的再次沿着控制行进方向。

具体来讲，如果在被控设备行进中，第一方向变化了，那么第二方向也就不同了。而被控设备行进所参考的第二方向变化了，当前行进方向自然也就与新的第二方向下的控制行进方向不同了。所以本发明实施例的被控设备将旋转自身以调整行进方向再次与控制行进方向一致。

被控设备获取当前行进方向，然后被控设备基于当前行进方向、更新后的第二方向在行进过程中旋转，直到被控设备的当前行进方向再次与控制行进方向一致。

还是以图1来举例，假设图1中的玩具车按控制行进方向向右行进的过程中用户调整第一方向至图1所示的坐标x1Oy1方向。更新第二方向与第一方向一致后，玩具车获取当前行进方向为x1轴负方向。请参考图8，玩具车逐渐自图1所示的位置逆时针转动车头方向并向前行进，经过第二时间段至图8所示的位置。图8中，坐标系x2’Oy2’表示的第二方向与坐标系x1Oy1表示的第一方向一致，而当前行进方向则变为x1正方向，重新与控制行进方向一致。如果控制行进方向没有变更，则玩具车继续沿着x1轴正方向行进。

由上述描述可以看出，在被控设备行进过程中基于当前行进方向和第二方向信息旋转自身调整行进方向与控制行进方向一致，保证用户观察到的被控设备几乎总是按自己输入的控制行进方向行进，故达到了“所见即所得”的技术效果。

第四种：

第四种方式是在第三种方式的基础上进一步包括如下步骤：

如果控制行进方向发生了变化，基于当前行进方向、更新后的第二方向信息和新的控制行进方向行进，以使被控设备在行进第三时间段后的沿新的控制行进方向行进。

在第三种方式的基础上，如果在调整行进方向之前、过程中或者之后变更了控制行进方向，那么还需要考虑到新的控制行进方向，进而在第三时间段后沿着新的控制行进方向行进。

沿用第三种方式中的例子。玩具车逐渐自图1所示的位置顺时针转动车头方向并向前行进，在此过程中接收到新的行进指令，其中的控制行进方向为y1轴正方向。那么，如果在接收到该新的行进指令时，车头尚未转动到y1正方向，则玩具车转动到y1正方向就停在转动；如果在接收到该新的行进指令时车头已经顺时针转动经过了y1正方向，则转而逆时针转动车头至y1正方向。经过第三时间段玩具车行进至图9所示的位置时，坐标系x2’Oy2’表示的第二方向与坐标系x1Oy1表示的第一方向一致，而玩具车则沿着y1轴正方向行进。

进一步，作为一些可选的实施例，在控制行进方向发生变化之后，还包括如下步骤：判断新的控制行进方向是否在第一范围中，如果新的控制行进方向在第一范围中，被控设备掉头行进或者倒退行进。

具体来讲，本发明实施例中的第一范围指的是被控设备响应控制行进指令后需要反向行进的范围。例如无人机引擎正向转动时带动无人机行进为正向行进，反向转动时带动无人机倒退行进则为反向行进；或者例如玩具车引擎正向转动时带动玩具车行进为正向行进，反向转动时带动玩具车倒退行进为反向行进，以及正向转动带动玩具车掉头也为反向行进。

因此，在本发明实施例中，如果控制行进方向在第一范围中时，那么控制设备则掉头行进或者倒退行进。

基于与前述实施例中信息处理方法同样的发明构思，本发明还提供一种控制设备的装置，如图10所示，包括：

第一获取模块101，用于获取控制设备的第一方向信息；

发送模块102，用于向控制设备对应的、可移动的被控设备发送第一方向信息，以使得被控设备获取被控设备的第二方向信息，并基于第一方向信息和第二方向信息，确定控制设备与被控设备间的方向偏差信息。

可选的，第一获取模块101用于获取控制设备的第一姿态信息，接收被控设备的第二姿态信息，基于第一姿态信息和第二姿态信息，计算第一方向信息。

可选的，发送模块102用于接收触发发送第一方向信息的触发操作，基于触发操作，向被控设备发送第一方向信息。

可选的，第一获取模块101用于按照预设间隔获取最新的第一方向信息，发送模块用于向被控对象发送最新的第一方向信息。

前述图1-图9实施例中的信息处理方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的控制设备，通过前述对信息处理方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中控制设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于与前述实施例中信息处理方法同样的发明构思，本发明还提供一种被控设备的装置，如图11所示，包括：

第一接收模块201，用于接收与被控设备对应的控制设备发送的第一方向信息，第一方向信息由控制设备获取；

第二获取模块202，用于获取被控设备的第二方向信息；

确定模块203，用于基于第一方向信息和第二方向信息，确定控制设备与被控设备间的方向偏差信息。

可选的，被控设备还包括：

第一判断模块，用于在确定控制设备与被控设备间的方向偏差信息之后，判断方向偏差信息是否表示被控设备的第二方向与控制设备的第一方向一致；

更新模块，用于如果方向偏差信息表示第二方向与第一方向不一致，更新第二方向信息与第一方向信息一致。

可选的，被控设备还包括旋转模块，用于如果被控设备处于未行进状态，在更新第二方向信息与第一方向信息一致之后，基于方向偏差信息旋转被控设备，以使得第三方向与第一方向一致；第三方向为控制设备可以行进的方向。

可选的，被控设备还包括：

第二接收模块，用于如果被控设备处于未行进状态，在更新第二方向信息与第一方向信息一致之后，接收控制设备发送的控制被控设备行进的行进指令，行进指令包括控制行进方向；

第三获取模块，用于获取被控设备的第三方向；

可选的，被控设备还包括：

第四获取模块，用于如果被控设备处于行进状态，在更新第二方向信息与第一方向信息一致之后，获取被控设备的当前行进方向，当前行进方向与控制行进方向一致；

行进模块，用于基于当前行进方向与更新后的第二方向信息行进，以使被控设备在行进第二时间段后的再次沿着控制行进方向。

可选的，行进模块还用于如果控制行进方向发生了变化，基于当前行进方向、更新后的第二方向信息和新的控制行进方向行进，以使被控设备在行进第三时间段后的沿新的控制行进方向行进。

可选的，行进模块还用于判断新的控制行进方向是否在第一范围中，如果新的控制行进方向在第一范围中，被控设备掉头行进或者倒退行进。

可选的，如果方向偏差信息表示第二方向与第一方向不一致，被控设备还包括：

第二判断模块，用于判断方向偏差信息是否超过预设角度范围；

如果方向偏差信息超过预设角度范围，则通知更新模块更新第二方向信息与第一方向信息一致。

前述图1-图9实施例中的信息处理方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的被控设备，通过前述对信息处理方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中被控设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于与前述实施例中信息处理方法同样的发明构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中控制设备侧的任一方法的步骤。

基于与前述实施例中信息处理方法同样的发明构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中被控设备侧的任一方法的步骤。

基于与前述实施例中信息处理方法同样的发明构思，本发明还提供一种计算机设备，如图11所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机设备可以为包括手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑等任意计算机设备，以计算机设备为手机为例：

图11示出的是与本发明实施例提供的计算机设备相关的手机的部分结构的框图。参考图11，手机包括：射频(Radio Frequency，RF)电路310、存储器320、输入单元330、显示单元340、传感器350、音频电路360、无线保真(wireless-fidelity，Wi-Fi)模块370、处理器380、以及电源390等部件。本领域技术人员可以理解，图11中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图11对手机的各个构成部件进行具体的介绍：

RF电路310可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器380处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路310包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路310还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。

存储器320可用于存储软件程序以及模块，处理器380通过运行存储在存储器320的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元330可包括触控面板331以及其他输入设备332。触控面板331，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板331上或在触控面板331附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板331可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器380，并能接收处理器380发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板331。除了触控面板331，输入单元330还可以包括其他输入设备332。具体地，其他输入设备332可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元340可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元340可包括显示面板341，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板341。进一步的，触控面板331可覆盖显示面板341，当触控面板331检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器380以确定触摸事件的类型，随后处理器380根据触摸事件的类型在显示面板341上提供相应的视觉输出。虽然在图11中，触控面板331与显示面板341是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板331与显示面板341集成而实现手机的输入和输出功能。

手机还可包括至少一种传感器350，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板341的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板341和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路360、扬声器361，传声器362可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路360可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器361，由扬声器361转换为声音信号输出；另一方面，传声器362将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路360接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器380处理后，经RF电路310以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器320以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块370可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图11示出了WiFi模块370，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器380是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器380可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器380可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器380中。

手机还包括给各个部件供电的电源390(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器380逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

在本发明实施例中，该计算机设备所包括的处理器380执行存储器存储的程序时实现前述实施例中任一方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的网关、代理服务器、系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了，A1、一种信息处理方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：

获取所述控制设备的第一方向信息；

A2、根据A1所述的方法，其特征在于，所述获取所述控制设备的第一方向信息，包括：

获取所述控制设备的第一姿态信息；

接收所述被控设备的第二姿态信息；

A3、根据A1所述的方法，其特征在于，所述向所述控制设备对应的被控设备发送所述第一方向信息，包括：

接收触发发送所述第一方向信息的触发操作；

A4、根据A1所述的方法，其特征在于，所述获取所述控制设备的第一方向信息，包括：

按照预设间隔获取最新的所述第一方向信息；

向所述被控对象发送最新的所述第一方向信息。

B5、一种信息处理方法，其特征在于，应用于可移动的被控设备，所述方法包括：

获取所述被控设备的第二方向信息；

B6、根据B5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息之后，所述方法还包括：

B7、根据B6所述的方法，其特征在于，如果所述被控设备处于未行进状态，在所述更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，所述方法还包括：

B8、根据B6所述的方法，其特征在于，如果所述被控设备处于未行进状态，在所述更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，所述方法还包括：

获取被控设备的第三方向；

B9、根据B6所述的方法，其特征在于，如果所述被控设备处于行进状态，在所述更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，所述方法还包括：

B10、根据B9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

B11、根据B10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断新的所述控制行进方向是否在第一范围中；

B12、根据B6所述的方法，其特征在于，如果所述方向偏差信息表示所述第二方向与所述第一方向不一致，所述方法还包括：

判断所述方向偏差信息是否超过预设角度范围；

C13、一种控制设备，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述控制设备的第一方向信息；

C14、根据C13所述的控制设备，其特征在于，所述第一获取模块用于获取所述控制设备的第一姿态信息，接收所述被控设备的第二姿态信息，基于所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，计算所述第一方向信息。

C15、根据C13所述的控制设备，其特征在于，所述发送模块用于接收触发发送所述第一方向信息的触发操作，基于所述触发操作，向所述被控设备发送所述第一方向信息。

C16、根据C13所述的控制设备，其特征在于，所述第一获取模块用于按照预设间隔获取最新的所述第一方向信息，所述发送模块用于向所述被控对象发送最新的所述第一方向信息。

D17、一种被控设备，所述被控设备可移动，其特征在于，包括：

第二获取模块，用于获取所述被控设备的第二方向信息；

D18、根据D17所述的被控设备，其特征在于，所述被控设备还包括：

D19、根据D18所述的被控设备，其特征在于，所述被控设备还包括旋转模块，用于如果所述被控设备处于未行进状态，在更新所述第二方向信息与所述第一方向信息一致之后，基于所述方向偏差信息旋转所述被控设备，以使得第三方向与所述第一方向一致；所述第三方向为所述控制设备可以行进的方向。

D20、根据D18的被控设备，其特征在于，所述被控设备还包括：

第三获取模块，用于获取被控设备的第三方向；

D21、根据D18所述的被控设备，其特征在于，所述被控设备还包括：

D22、根据D21所述的被控设备，其特征在于，所述行进模块还用于如果所述控制行进方向发生了变化，基于所述当前行进方向、更新后的所述第二方向信息和新的所述控制行进方向行进，以使所述被控设备在行进第三时间段后的沿新的所述控制行进方向行进。

D23、根据D22所述的被控设备，其特征在于，所述行进模块还用于判断新的所述控制行进方向是否在第一范围中，如果新的所述控制行进方向在所述第一范围中，所述被控设备掉头行进或者倒退行进。

D24、根据D18所述的被控设备，其特征在于，如果所述方向偏差信息表示所述第二方向与所述第一方向不一致，所述被控设备还包括：

E24、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现A1-A4任一项所述方法的步骤。

F26、一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现A1-A4任一项所述方法的步骤。

G27、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求B5-B12任一项所述方法的步骤。

H28、一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求B5-B12任一项所述方法的步骤。

Claims

1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：

获取所述控制设备的第一方向信息；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述控制设备的第一方向信息，包括：

获取所述控制设备的第一姿态信息；

接收所述被控设备的第二姿态信息；

3.一种信息处理方法，其特征在于，应用于可移动的被控设备，所述方法包括：

获取所述被控设备的第二方向信息；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述控制设备与所述被控设备间的方向偏差信息之后，所述方法还包括：

5.一种控制设备，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述控制设备的第一方向信息；

6.一种被控设备，所述被控设备可移动，其特征在于，包括：

第二获取模块，用于获取所述被控设备的第二方向信息；

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-2任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求3-4任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求3-4任一项所述方法的步骤。