KR20190009103A - 외부 객체와의 거리에 기반하여 이동 되는 전자 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

외부 객체와의 거리에 기반하여 이동 되는 전자 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR20190009103A
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Abstract

일 실시예에 따른 전자 장치는, 상기 전자 장치 외부의 360도 방향으로 적어도 하나의 외부 객체를 감지할 수 있는 센서; 상기 전자 장치를 이동 또는 방향 전환할 수 있는 액추에이터; 및 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서를 이용하여 상기 360도 중 상기 외부 객체의 위치에 대응하는 각도 및, 상기 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하고 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하도록 상기 전자 장치를 상기 각도에 대응하는 방향으로 상기 액추에이터를 이용하여 이동하도록 설정될 수 있다. 이 외에도 명세서를 통해 파악되는 다양한 실시 예가 가능하다.

Description

외부 객체와의 거리에 기반하여 이동 되는 전자 장치 및 그 제어 방법{Electronic Device that is moved based on Distance to External Object and the Control Method}
본 문서에서 개시되는 실시 예들은 무인비행 전자 장치의 피사체 트래킹을 위한 비행 제어 기술과 관련된다.
카메라를 구비한 무인 비행체는 피사체를 트래킹하면서 촬영할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체는 무인 비행체와 피사체의 GPS 정보를 이용하여 피사체와의 거리를 확인하고, 확인된 거리가 지정된 범위에 있도록 이동할 수 있다. 다른 예를 들어, 무인 비행체는 피사체를 촬영한 이미지상의 피사체의 크기 또는 형태에 기초하여 피사체와 거리를 확인하고, 확인된 거리가 지정된 범위에 있도록 이동할 수 있다.
무인 비행체는 하나의 카메라를 구비하고, 피사체가 카메라의 화각 내에 있도록 피사체를 트래킹할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체는 피사체가 피사체의 화각을 벗어나는 경우에, 피사체를 바라보도록 방향(yawing) 전환을 수행하고, 피사체에 근접하도록 위치 이동함에 따라 피사체를 화각 내에 위치시킬 수 있다.
무인 비행체는 복수의 카메라를 구비하고, 전방위 촬영 가능하도록 구성될 수 있다. 전방위 촬영 가능한 무인 비행체는 피사체를 카메라의 화각 내(예: 무인 비행체의 헤드 방향)에 위치시키기 위한 방향 전환이 불필요하거나, 종래에 비해 방향 전환의 횟수가 작을 수 있다. 따라서, 전방위 촬영 가능한 무인 비행체는 기체 제어의 효율성을 높이기 위해 하나의 카메라를 구비한 무인 비행체와 달리 제어될 수 있다.
본 문서에 개시되는 다양한 실시 예들은 360도 방향을 감지 가능한 무인비행 전자 장치의 트래킹 기법을 제공할 수 있는 무인비행 전자 장치 및 그 비행 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 전자 장치는, 상기 전자 장치 외부의 360도 방향으로 적어도 하나의 외부 객체를 감지할 수 있는 센서; 상기 전자 장치를 이동 또는 방향 전환할 수 있는 액추에이터; 및 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서를 이용하여 상기 360도 중 상기 외부 객체의 위치에 대응하는 각도 및, 상기 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하고 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하도록 상기 전자 장치를 상기 각도에 대응하는 방향으로 상기 액추에이터를 이용하여 이동하도록 설정될 수 있다.
또한, 본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 전자 장치는, 하우징; 상기 하우징의 복수의 영역에 배치되어 복수의 방향에 대한 영상을 획득할 수 있는 복수의 카메라; 상기 하우징 적어도 일측에 배치되고 상기 전자 장치의 호버링, 이동 또는 방향 중 적어도 하나를 지원하는 액추에이터; 상기 복수의 카메라 및 상기 액추에이터와 전기적으로 연결되는 프로세서; 및 상기 프로세서와 전기적으로 연결되는 메모리를 포함하고, 상기 메모리는, 상기 프로세서가, 상기 복수의 카메라를 이용하여, 상기 하우징의 일 지점을 기준으로 복수의 방향 중 적어도 한 방향에 위치한 적어도 하나의 외부 객체를 검출하고, 검출된 적어도 하나의 외부 객체가 위치한 방향에 대응하는 각도, 및 상기 적어도 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하고, 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하도록 상기 전자 장치를 상기 각도에 대응하는 방향으로 상기 액추에이터를 이용하여 이동하고, 상기 복수의 카메라를 이용하여 획득된 복수의 영상들을 이용하여 전방위 영상을 생성하도록 설정된 명령어를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 360도 방향을 감지 가능한 무인비행 전자 장치의 트래킹 효율을 높일 수 있다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 360도 방향을 감지 가능한 무인비행 전자 장치의 오브젝트 트래킹시에, 무인비행 전자 장치의 비행 또는 움직임을 최적화할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 무인비행 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 무인비행 전자 장치의 구성도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 원격제어 전자 장치의 구성도이다.
도 4a는 일 실시 예에 따른 제2 구조를 갖는 무인 비행체의 평면도이다.
도 4b는 일 실시 예에 따른 제2 구조를 갖는 무인 비행체의 정면도이다.
도 4c는 일 실시 예에 따른 가상 좌표의 제1 및 제2 방향각을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상을 도시한 도면이다.
도 6a 및 6b는 일 실시 예에 따른 전방위 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 6c는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역이 웨어러블 장치(VR)의 FOV(field of view) 영역으로 설정된 경우의 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 6e는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역이 무인비행 전자 장치의 후방 하부로 설정된 경우의 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 피사체가 이동하더라도 피사체와 무인비행 전자 장치 간의 거리가 지정된 범위 이내인 경우의 피사체 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 무인비행 전자 장치가 복수의 피사체를 촬영하는 예시도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역이 전방위 영역으로 설정된 경우, 복수의 피사체 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 복수의 피사체의 제1 위치에 대응하는 전방위 영상을 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 복수의 피사체의 제2 위치에 대응하는 전방위 영상을 도시한 도면이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 복수의 피사체 중 트래킹 대상 설정을 위한 UI 화면이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 복수의 피사체의 우선순위 설정을 위한 UI 화면이다.
도 14는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역 설정을 위한 UI 화면이다.
도 15는 일 실시 예에 따른 전방위 영역과 반구 영역에 대응하는 전방위 영상과 입체 영상을 비교하여 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 18은 다양한 실시예에 따른 피사체 트래킹을 위한 전자 장치의 구성 예를 도시하는 도면이다.
도 19는 다양한 실시예에 따른 피사체 트래킹을 위한 전자 장치의 프로그램 모듈(플랫폼 구조)를 도시하는 도면이다.
도 20은 다양한 실시 예에 따른 피사체 트래킹을 위한 네트워크 환경 내의 전자 장치의 블록도를 나타낸다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 무인비행 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 무인비행 제어 시스템은 무인비행 전자 장치(20)(예: 전자 장치(1890)) 및 원격제어 전자 장치(30)(예: 전자 장치(2001))를 포함할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 예를 들면, 무인비행 전자 장치(20)를 기준으로 전방위(360도 방향)를 촬영할 수 있는 예를 들면, 360 드론(Drone)일 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 예를 들면, 휴대용 통신 장치(예: 스마트폰), 컴퓨터 장치(예: PDA(personal digital assistant), 태블릿 PC(tablet PC), 랩탑 PC, 휴대용 멀티미디어 장치, 카메라, 또는 웨어러블 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 웨어러블 장치는 액세서리 형(예: 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용 형 장치(head-mounted-device(HMD)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 카메라를 구비하고, 각 카메라를 이용하여 각 방향에 대한 영상을 생성할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 카메라를 이용하여 획득된 복수의 영상들을 이용하여 전방위 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 영상들에 포함되는 픽셀(예: 픽셀 이미지)들을 무인비행 전자 장치(20)를 기준으로 하는 가상 구면에 맵핑시키고, 가상 구면 상에서 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향에 기준한 수평 방향각(제1 방향각)과 수직 방향각(제2 방향각)을 각기 확인할 수 있다. 상기 수평 방향각은 예를 들면, 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향과 각 픽셀 간의 각도를 무인비행 전자 장치(20)의 수평 방향으로 측정한 것일 수 있다. 상기 수직 방향각은 예를 들면, 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향과 각 픽셀 간의 각도를 무인비행 전자 장치(20)의 수직 방향으로 측정한 것일 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 각 픽셀 별로 확인된 제1 및 제2 방향각에 대응하도록 각 픽셀들을 가상 좌표계 상에 매핑하여 전방위 영상을 생성할 수 있다. 상기 가상 좌표계(방위 좌표계)의 가로축은 무인비행 전자 장치(20)의 외부 측방의 각도에 대응하는 0 내지 360도로 구성되고, 가상 좌표계의 세로축은 무인비행 전자 장치(20)의 상, 하방에 대응하는 -90 내지 +90도로 구성될 수 있다. 전방위 영상을 생성하는 방법은 그 외 공지된 다양한 방법을 사용할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 적어도 하나의 전방위 영상을 생성하면, 전방위 영상에 포함된 피사체를 검출하고, 검출된 피사체와 관련된 피사체 정보를 생성할 수 있다. 상기 피사체 정보는 예를 들면, 피사체의 영역 크기 및 방향각 정보를 포함할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 전방위 영상, 전방위 영상과 가상 좌표계의 매칭 관계 정보 및 피사체 정보 중 적어도 하나를 원격제어 전자 장치(30)에 송신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 원격제어 전자 장치(30)는 전방위 영상, 전방위 영상과 가상 좌표계의 매칭 관계 정보 또는 피사체 정보 중 적어도 하나를 수신하면, 트래킹 대상 또는 트래킹 영역 중 적어도 하나를 설정할 수 있는 UI 화면을 출력할 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 UI 화면을 통해 트래킹 대상 또는 트래킹 영역 중 적어도 하나가 설정되면, 설정된 트래킹 대상 정보 또는 지정된 트래킹 영역 정보 중 적어도 하나를 무인비행 전자 장치(20)로 송신할 수 있다. 상기 트래킹 대상 정보는 예를 들면, 트래킹할 피사체의 방향각, 영역 및 크기 중 적어도 하나를 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 상기 지정된 트래킹 영역 정보는 트래킹할 방향각 범위를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 대상 정보로부터 트래킹할 피사체를 확인하고, 트래킹 영역 정보로부터 트래킹할 방향각 범위를 확인할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보 또는 디폴트 설정 정보로부터 트래킹할 거리 범위를 더 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 전방위 영상을 생성하면서, 전방위 영상 또는 복수의 영상에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)와 트래킹할 피사체 간의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 무인비행 전자 장치(20)는 전방위 영상에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)에 기준한 피사체의 방향각을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위와 지정된 거리 범위에 있도록 무인비행 전자 장치(20)의 동작(예: 비행)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 지정된 피사체가 이동하지 않거나, 지정된 방향각 범위와 지정된 거리 범위 내에서 이동하면, 무인비행 전자 장치(20)의 이동을 제어하지 않을 수 있다. 다른 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위와 지정된 거리 범위 중 적어도 하나의 범위로부터 벗어나면, 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위와 지정된 거리 범위 내에 위치되도록 직선 이동할 수 있다. 다만, 직선 이동 후에 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위 또는 지정된 거리 범위 내에 위치하지 않을 경우, 무인비행 전자 장치(20)는 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위 또는 지정된 거리 범위 내에 위치하도록 직선 이동 후에 방향 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹할 복수의 피사체가 지정된 거리 범위와 지정된 방향각 범위에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)의 비행을 제어할 수 있다. 복수의 피사체 중 적어도 하나가 지정된 거리 범위와 지정된 방향각 범위에 위치할 수 없으면, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체 중 적어도 일부가 지정된 거리 범위와 지정된 방향각 범위에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체와 전자 장치 간의 거리와 복수의 피사체 간의 거리에 기초하여 복수의 피사체 중 적어도 일부를 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체와 전자 장치 간의 거리와 복수의 피사체 간의 우선순위에 기초하여 복수의 피사체 중 적어도 일부를 결정할 수 있다.
일 실시 예에서는 전방향으로 피사체를 촬영 또는 감지할 수 있어, 전방향 트래킹 시에 불필요한 방향 전환을 개선할 수 있고, 무인비행 전자 장치(20)를 기준으로 복수의 방향에 위치한 복수의 피사체를 트래킹할 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 무인비행 전자 장치의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 무인비행 전자 장치(20)는 이동제어 모듈(240), 통신 모듈(210)(예: 통신 모듈(1820)), 전방위 센서(220)(예: 카메라 모듈(1871)), 메모리(230)(예: 메모리(1830)), 및 프로세서(250)(예: 프로세서(1810))를 포함할 수 있다. 상기 이동제어 모듈(240), 통신 모듈(210), 전방위 센서(220), 메모리(230) 및 프로세서(250)는 무인비행 전자 장치(20)의 하우징에 수용되거나, 장착될 수 있다. 일 실시 예에서, 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다. 도 2에 도시된 입출력 관계는 설명의 편의성을 위한 예시에 불과하며, 이에 한정되지 않을 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 이동제어 모듈(240)은 프로세서(250)의 지시에 따라 무인비행 전자 장치(20)를 지상으로부터 띄워 호버링 (또는 제자리 비행), 이동 또는 방향 전환할 수 있다. 이동제어 모듈(240)은 복수의 프로펠러(propeller), 액추에이터 및 비행 제어부 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 비행 제어부는 수신된 조정 신호(위치 및 자세정보)에 따라 액추에이터를 제어함에 따라 무인비행 전자 장치(20)의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 트로틀(throttle) 등을 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 이동제어 모듈(240)은 수신된 조정 신호(거리 이동, 고도 변화, 수평 및 방위각 커맨드 등)에 기초하여 거리 이동, 고도 변화 및 방위각 변화를 제어할 수 있다. 상기 비행 제어부는 예를 들어, 프로세서(250)에 포함될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 통신 모듈(210)은 프로세서(250)의 지시에 따라 외부 전자 장치(예: 원격제어 전자 장치(30))와 통신할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(210)은 프로세서(250)로부터 데이터를 수신하면, 지정된 통신 프로토콜의 데이터로 변환하여 지정된 통신 채널로 송신할 수 있다. 통신 모듈(210)은 지정된 통신 채널로부터 데이터를 수신하면, 프로세서(250)에 의해 해석 가능한 형태로 변환하여 출력할 수 있다. 일 실시 예에서, 통신 모듈(210)은 원격제어 전자 장치(30)로 전방위 영상, 전방위 영상과 가상 좌표계의 맵핑 정보 또는 피사체 정보 중 적어도 하나를 송신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전방위 센서(220)은 복수의 카메라를 포함하고, 복수의 카메라의 화각 내에서 각기 영상을 촬영함에 따라 복수의 영상을 생성할 수 있다. 각 카메라는 무인비행 전자 장치(20)의 외부의 측방, 상방 및 하방을 포함하는 전방위(360도 방향)를 촬영할 수 있도록 무인비행 전자 장치(20)에 구비될 수 있다.
메모리(230)는 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등) 또는 이들의 조합일 수 있다. 메모리(230)는, 예를 들면, 무인비행 전자 장치(20)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 메모리(230)는 피사체 트래킹을 위한 명령어 셋을 저장할 수 있다. 추가적으로, 메모리(230)는 전방위 센서(220)로부터 수신된 영상을 합성하여 전방위 영상을 생성하기 위한 명령어 셋을 저장할 수 있다.
프로세서(250)는 예를 들어, 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 애플리케이션 프로세서(application processor), 주문형 반도체(ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate arrays)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 복수의 코어를 가질 수 있다. 프로세서(250)는 디스플레이 장치()의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 전방위 트래킹 촬영 지시를 수신하면, 이동제어 모듈(240)을 통해 무인비행 전자 장치(20)를 호버링 (또는 제자리 비행)할 수 있다. 상기 전방위 트래킹 촬영 지시는 예를 들면, 원격제어 전자 장치(30)로부터 통신 모듈(210)을 통해 수신될 수 있다. 또는, 상기 전방위 촬영 지시는 예를 들면, 무인비행 전자 장치(20)에 구비된 스위치의 조작에 따라 스위치로부터 수신될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 무인비행 전자 장치(20)를 호버링 하면서, 전방위 센서(220)(예: 카메라)을 통해 복수의 영상을 촬영하고, 복수의 영상들을 중복이 제거되도록 조합하여 전방위 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(250)는 복수의 영상에 포함되는 픽셀 이미지들을 중복을 제어하면서 가상 구면에 맵핑시키고, 가상 구면 상에서 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향에 기준한 각 픽셀의 수평 방향각(제1 방향각)과 수직 방향각(제2 방향각)을 확인할 수 있다. 프로세서(250)는 가상 좌표계 상의 각 픽셀별로 확인된 방향각에 대응하는 위치에 각 픽셀들을 가상 좌표계 상에 매핑하여 전방위 영상을 생성할 수 있다. 상기 가상 좌표계(방위 좌표계)의 가로축은 무인비행 전자 장치(20)의 외부 측방의 각도에 대응하는 0 내지 360도로 구성되고, 가상 좌표계의 세로축은 무인비행 전자 장치(20)의 상방, 하방에 대응하는 -90 내지 +90도로 구성될 수 있다. 상기 전방위 영상은 예를 들면, 복수의 영상을 원통형상으로 이어 붙임에 따라 구성될 수 있다. 상기 전방위 영상에 포함된 픽셀들 중 적어도 일부는 가상 좌표계에 맵핑됨에 따라 방위 좌표값을 가질 수 있다. 상기 제1 방향각(0°≤제1 방향각≤360°)은 예를 들면, 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향과 각 픽셀 간의 각도를 무인비행 전자 장치(20)의 수평 방향으로 측정한 것일 수 있다. 상기 제2 방향각(-90°≤제1 방향각≤+90°)은 예를 들면, 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향과 각 픽셀 간의 각도를 무인비행 전자 장치(20)의 수직 방향으로 측정한 것일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 전방위 영상으로부터 피사체를 검출하고, 검출된 피사체에 대한 피사체 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(250)는 전방위 영상에 포함된 피사체들 중에서 지정된 크기 이상의 피사체를 선택적으로 검출할 수 있다. 상기 피사체 정보는 예를 들면, 검출된 피사체의 크기, 피사체의 제1 방향각 또는 제2 방향각 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 피사체 정보는 피사체의 적어도 일부의 방향각일 수 있다. 피사체의 적어도 일부는 피사체의 전체 중심, 피사체의 일 영역의 중심일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는, 전방위 영상, 전방위 영상과 가상 좌표계의 맵핑 관계 또는 피사체 정보를 포함할 수 있는, 트래킹 설정용 정보를 통신 모듈(210)을 통해 원격제어 전자 장치(30)에 송신할 수 있다. 상기 피사체 정보는 예를 들면, 피사체의 크기 및 방향각 정보일 수 있다. 일 실시 예에서, 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 설정용 정보를 수신하면, 트래킹 설정용 정보에 기초하여 트래킹 대상 또는 트래킹 영역 중 적어도 하나를 설정할 수 있는 UI를 표시할 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 표시된 UI에 대한 사용자 입력에 기초하여 트래킹 대상과 트래킹 영역의 설정을 확인하고, 트래킹 대상 정보와 트래킹 영역 정보를 송신할 수 있다. 상기 트래킹 대상 정보는 예를 들면, 전방위 영상에서 트래킹할 피사체 정보일 수 있다. 상기 트래킹 영역 정보는 지정된(트래킹할) 제1 및 제2 방향각 범위를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 방향각 범위는 전방위 영역, 탑 뷰 영역, 전면부 영역, 후면부 영역 또는 특정 영역 등과 같이 다양하게 설정될 수 있다. 상기 트래킹 영역 정보는 트래킹할 피사체와의 거리 범위를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 트래킹 대상 정보를 수신하면, 트래킹 대상 정보로부터 지정된 피사체의 제1 및 제2 방향각를 확인할 수 있다. 프로세서(250)는 트래킹 영역 정보를 수신하면, 트래킹 영역 정보로부터 트래킹할 각도 범위를 확인할 수 있다. 프로세서(250)는 트래킹 영역 정보로부터 트래킹할 거리 범위를 더 확인할 수 있다. 프로세서(250)는 메모리(230)에 저장된 디폴트 설정 정보로부터 트래킹할 거리 범위를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 전방위 영상(또는, 복수의 영상)에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)와 트래킹할 피사체 간의 거리(이하, '피사체의 거리'라고 함)를 산출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(250)는 전방위 영상에서 피사체의 면적을 검출하고, 검출된 면적 변화를 이용하여 무인비행 전자 장치(20)와 피사체 간의 거리를 산출할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(250)는 전방위 영상에서 피사체의 특징점을 검출하고, 검출된 특징점 변화를 이용하여 무인비행 전자 장치(20)와 피사체 간의 거리를 산출할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(250)는 전방위 영상에서 피사체의 에지(edge)를 검출하고, 검출된 에지 변화를 이용하여 무인비행 전자 장치(20)와 피사체 간의 거리를 산출할 수 있다. 프로세서(250)가 전방위 영상(또는, 복수의 영상)을 이용하여 피사체와의 거리를 산출하는 방법은 이에 한정되지 않고 그 외 다양한 방법을 개별적으로 또는 복합적으로 이용할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 전방위 영상에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)에 기준한 피사체의 제1 및 제2 방향각을 산출할 수 있다. 피사체의 제1 및 제2 방향각은 예를 들면, 피사체의 한 특징점(예: 전체 중심, 얼굴 중심)을 기준으로 산출될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 지정된 방향각 범위가 전방향(360도 방향)이면, 이동제어 모듈(240)을 통해 지정된 피사체가 지정된 거리 범위에 있도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(250)는 지정된 피사체와 무인비행 전자 장치(20) 간의 거리와 무인비행 전자 장치(20)에 기준한 지정된 피사체의 제1 및 제2 방향각을 확인할 수 있다. 프로세서(250)는 확인된 거리가 지정된 범위에 속하는지를 확인하고, 확인된 거리가 지정된 범위에 속하면, 무인비행 전자 장치(20)를 현 위치를 유지할 수 있도록 비행(예: 호버링 또는 제자리 비행)할 수 있다. 프로세서(250)는 확인된 거리가 지정된 범위로부터 벗어나면, 확인된 거리가 지정된 범위에 속하도록 이동제어 모듈(240)을 이용하여 무인비행 전자 장치(20)를 제1 방향각에 대응하는 방향으로 직선 이동할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 지정된 방향각 범위가 전방위 중 일부 방향(360도 미만)이면, 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위와 지정된 거리 범위에 있도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위에 있으면서 지정된 피사체 간의 거리가 지정된 거리 범위에 속하면, 프로세서(250)는 무인비행 전자 장치(20)를 호버링할 수 있는 조정 신호를 생성할 수 있다. 다른 예를 들어, 지정된 피사체의 제1 및 제2 방향각이 지정된 방향각 범위에 속하고 지정된 피사체 간의 거리가 지정된 거리 범위로부터 속하지 않으면, 프로세서(250)는 지정된 피사체 간의 거리가 지정된 거리 범위에 속하도록 지정된 피사체의 제1 방향각 또는 제2 방향각 중 적어도 한 각도에 대응하는 방향으로 무인비행 전자 장치(20)를 이동(예: 직선 이동)할 수 있다. 또 다른 예로, 지정된 피사체 간의 거리가 지정된 거리 범위에 속하면서 지정된 피사체가 지정된 방향각 범위로부터 벗어나면, 프로세서(250)는 지정된 피사체의 제1 및 제2 방향각이 지정된 방향각 범위에 속하도록 무인비행 전자 장치(20)의 자세 또는 이동(비행) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 지정된 방향각 범위에서 피사체를 트래킹할 경우에는 전방위로 피사체를 트래킹할 경우와 다른 거리 범위를 사용할 수 있다. 예를 들어, 지정된 방향각 범위에서 피사체를 트래킹할 경우에는, 전방위로 피사체를 트래킹할 경우에 사용되는 제1 지정된 거리 범위보다 더 큰, 제2 지정된 거리 범위를 사용할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 무인비행 전자 장치(20)의 이동을 제어할 때 지정된 거리 범위와 지정된 방향각 범위에 대응하는 위치들 중에서 피사체의 촬영에 적합한 위치로 무인비행 전자 장치(20)를 이동할 수 있다. 예를 들어, 지정된 피사체가 사람인 경우에, 프로세서(250)는 지정된 거리 범위와 지정된 방향각 범위에 대응하는 위치들 중에서 피사체의 일부(예: 사람의 얼굴)의 촬영에 적합한 위치로 무인비행 전자 장치(20)를 이동할 수 있다. 상기 피사체의 일부의 촬영에 적합한 위치는 예를 들면, 외부 객체의 지정된 특징점을 상대적으로 크게 촬영할 수 있는 위치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 원격제어 전자 장치(30)로부터 촬영 종료 지시를 수신할 때까지 지속적으로 피사체를 트래킹할 수 있다. 이 과정에서, 프로세서(250)는 피사체의 제1 방향각에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)의 이동방향을 결정할 수 있다. 프로세서(250)는 피사체의 제2 방향각에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)의 고도를 결정할 수 있다. 프로세서(250)는 피사체의 거리변화에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)의 속도를 결정할 수 있다. 프로세서(250)는 결정된 이동방향, 고도 또는 속도에 따라 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 트래킹 대상 정보로부터 복수의 피사체를 트래킹할 대상으로 확인할 수 있다. 프로세서(250)는 복수의 피사체 각각과 무인비행 전자 장치(20) 간의 거리와 각 피사체의 제1 및 제2 방향각을 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 복수의 피사체에 대한 트래킹 영역이 전방위이면, 프로세서(250)는 조정 신호를 생성하여 무인비행 전자 장치(20)와 확인된 복수의 피사체의 거리가 지정된 거리 범위에 속하도록 할 수 있다. 예를 들어, 산출된 복수의 거리가 지정된 거리 범위에 속하면, 프로세서(250)는 산출되는 복수의 거리가 지정된 거리 범위에 속할 수 있도록 무인비행 전자 장치(20)의 비행을 제어(예: 호버링)할 수 있다. 다른 예를 들어, 복수의 거리 중 적어도 하나가 제2 지정된 거리 범위에 속하지 않으면, 프로세서(250)는 복수의 거리가 제2 지정된 거리 범위에 속하면서 복수의 거리 간의 편차를 줄일 수 있는 위치를 산출하고, 산출된 위치의 각도에 대응하는 방향으로 무인 비행 전자 장치(20)의 비행을 제어(예: 직선 이동)할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 복수의 피사체를 트래킹할 경우에 하나의 피사체를 트래킹할 경우와 다른 거리 범위를 사용할 수 있다. 예를 들어, 제2 지정된 거리 범위는 지정된 거리 범위와 동일 범위일 수도 있고, 지정된 거리 범위 보다 큰 범위일 수도 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 복수의 거리가 제2 지정된 거리 범위에 속하면서 복수의 거리 간의 편차를 줄일 수 있는 위치를 산출할 수 없으면, 복수의 피사체의 거리 및 복수의 우선순위 중 적어도 하나에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 복수의 거리가 제2 지정된 거리 범위에 속하지 않지만 복수의 거리 간의 편차를 줄일 수 있는 제2 위치를 산출하고, 복수의 피사체와 상기 제2 위치 간의 거리를 확인할 수 있다. 프로세서(250)는 복수의 피사체와 제2 위치 간의 거리가 제2 지정된 거리 범위에 속하는 피사체를 선택하고, 선택된 피사체를 감지할 수 있는 제3 위치의 각도를 산출하고, 제3 위치의 각도에 대응하는 방향으로 무인비행 전자 장치(20)를 직선 이동할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(250)는 복수의 거리가 제2 지정된 거리 범위에 속하면서 복수의 거리 간의 편차를 줄일 수 있는 위치를 산출할 수 없으면, 복수의 피사체의 우선순위를 확인할 수 있다. 복수의 피사체의 우선순위는 트래킹 대상 정보로부터 확인된 것일 수 있다. 프로세서(250)는 우선순위가 상대적으로 낮은 적어도 하나의 피사체를 제외한 복수의 피사체와 전자 장치 간의 거리가 제2 지정된 거리 범위에 속하는 제2 위치를 산출할 수 있다. 프로세서(250)는 무인비행 전자 장치(20)를 제2 위치의 각도에 대응하는 방향으로 직선 이동할 수 있다. 또 다른 예로, 프로세서(250)는 군집화 알고리즘, 객체 인식 알고리즘 또는 CNN(convolution neural network) 등의 딥 러닝 알고리즘을 이용하여 복수의 피사체 중에서 트래킹할 대상을 선택할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 복수의 피사체에 대한 트래킹 영역이 일부 방향각 범위일 경우에, 프로세서(250)는 복수의 피사체가 지정된 거리 범위이면서 지정된 방향각 범위에 속하도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다. 이는 하나의 피사체의 트래킹 기법과 복수의 피사체의 전방위 트래킹 기법으로부터 당업자라면 용이하게 도출 가능하므로, 그에 대한 세부 설명은 생략한다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 트래킹 대상이 변경(예: 추가 또는 삭제)되면, 변경된 트래킹 대상과의 거리에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)의 비행을 설정할 수 있다.
전술한 실시 예에서는 프로세서(250)가 전방위 센서(220)에 의해 촬영된 영상을 이용하여 피사체와의 거리를 확인하는 경우를 예로 들어 설명하였다. 하지만, 이와 달리, 무인비행 전자 장치(20)와 피사체는 각기 GPS 모듈을 포함하고, 무인비행 전자 장치(20)와 피사체에 구비된 각 GPS 모듈을 통해 획득한 GPS 좌표에 기초하여 무인비행 전자 장치(20)와 피사체 간의 거리를 산출할 수 있다.
전술한 실시 예에서는 무인비행 전자 장치(20)가 전방위 센서(220)가 카메라로 구현된 경우를 예로 들어 설명하였다. 다양한 실시 예에 따르면, 전방위 센서(220)는 거리 감지 센서로 대체하거나, 카메라 및 거리 감지 센서의 조합으로도 구현될 수 있다. 예를 들어, 전방위 센서(220)는 객체의 인식이 가능한 이미지 센서(예: 카메라), 라이더(Lidar), 레이더(Radar), 또는 적외선 센서 등을 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따른 프로세서(250)는 복수의 피사체 중에서 다른 피사체에 비해 무인비행 전자 장치(20)로부터 크게 멀어진 피사체를 제외한 나머지 피사체를 트래킹함에 따라 전방위 영상에 포함된 피사체들의 크기가 지나치게 작아지는 것을 개선할 수 있다. 예컨대, 프로세서(250)는 복수의 피사체들(예: 4개)을 포함하는 제1 영역을 설정(또는 가상으로 설정)하고, 제1 영역 내에 포함된 피사체들에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 이 동작에서, 프로세서(250)는 무인비행 전자 장치(20)와 각각의 피사체들 사이의 거리를 트래킹하고, 특정 피사체가 지정된 거리 이상으로 멀어지는 경우, 해당 피사체를 제외한 나머지 피사체들(예: 3개의 피사체)을 포함하는 제2 영역을 설정한 후, 제2 영역 내에 포함된 피사체들에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 각각 피사체들 사이의 거리를 트래킹하고, 특정 피사체와 다른 피사체들과의 거리가 지정된 거리 이상으로 멀어지는 경우, 해당 피사체를 제외한 나머지 피사체들을 포함하는 제2 영역을 설정한 후, 제2 영역 내에 포함된 피사체들에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(250)는 제1 영역 또는 제2 영역 내에 포함된 피사체들의 크기가 일정 크기 이상이 되도록 무인비행 전자 장치(20)와 피사체들과의 촬영 거리를 지정된 거리 이내가 되도록 제어할 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 원격제어 전자 장치의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 원격제어 전자 장치(30)는 입력 모듈(310)(예: 입력장치(2050)), 통신 모듈(320)(예: 통신 모듈(2090)), 디스플레이(330)(예: 표시 장치(2060)), 메모리(340)(예: 메모리(2030)) 및 프로세서(350)(예: 프로세서(2020))를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다. 도 3에 도시된 입출력 관계는 설명의 편의성을 위한 예시에 불과하며, 이에 한정되지 않을 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 입력 모듈(310)은 트래킹 영역 또는 트래킹 대상 중 적어도 하나를 설정하기 위한 사용자 입력을 감지 또는 수신할 수 있다. 입력 모듈(310)은 예를 들면, 터치 스크린상에 구비된 터치 센서일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 통신 모듈(320)은 프로세서(350)의 지시에 따라 무인비행 전자 장치(20)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(320)은 무인비행 전자 장치(20)로부터 수신된 트래킹 설정용 정보를 프로세서(350)에 의해 해석 가능한 형태로 변환할 수 있다. 다른 예를 들어, 통신 모듈(320)은 프로세서(350)로부터 수신된 트래킹 영역 정보 또는 트래킹 대상 정보 중 적어도 하나를 지정된 통신 프로토콜로 변환하여 지정된 통신 채널로 송신할 수 있다.
디스플레이(330)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(330)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)를 표시할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 디스플레이(330)는 프로세서(350)의 지시에 따라 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상을 표시할 수 있다. 디스플레이(330)는 프로세서(350)의 지시에 따라 트래킹 영역, 트래킹 대상 또는 트래킹 우선순위를 설정하기 위한 메뉴 및 UI 화면을 표시할 수 있다.
메모리(340)는 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등) 또는 이들의 조합일 수 있다. 메모리(340)는, 예를 들면, 원격제어 전자 장치(30)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 메모리(340)는 트래킹 영역 설정, 트래킹 대상 설정 또는 트래킹 우선순위 설정 등을 위한 메뉴 및 UI 화면 중 적어도 하나를 출력하기 위한 명령어 셋을 저장할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(350)는 통신 모듈(320)을 통해 무인비행 전자 장치(20)로부터 트래킹 설정용 정보를 수신할 수 있다. 상기 트래킹 설정용 정보는 전방위 영상, 전방위 영상과 가상 좌표계 간의 맵핑 정보 또는 피사체 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(350)는 트래킹 설정용 정보를 이용하여 트래킹 영역 또는 트래킹 대상을 설정할 수 있는 UI 화면을 디스플레이(330)에 출력하고, UI 화면을 통해 설정된 트래킹 영역 또는 트래킹 대상 중 적어도 하나를 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(350)는 트래킹 설정용 정보를 이용하여 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상을 생성하고, 생성된 전방위 영상을 디스플레이(330)에 출력할 수 있다. 프로세서(350)는 입력 모듈(310)을 통해 트래킹 영역 설정 메뉴가 선택되면, 전방위 영상의 전체 방향각 중에서 선택된 방향각에 기초하여 설정된 트래킹 영역을 확인할 수 있다. 프로세서(350)는 트래킹 영역 설정 메뉴가 선택되면, 지정된 복수의 트래킹 영역을 선택 가능한 메뉴를 출력하고, 출력된 메뉴 중에서 선택된 트래킹 영역을 확인할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(350)는 입력 모듈(310)을 통해 피사체 설정 메뉴가 선택되면, 전방위 영상에 포함된 피사체들 중에서 선택된 적어도 하나의 피사체를 트래킹 대상으로 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(350)는 트래킹 영역이 설정되면, 트래킹 대상이 전방위 영상으로부터 생성되는 구형 영상의 어느 영역에 표시되는지를 알리는 UI 화면을 디스플레이(330)에 출력할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(350)는 트래킹 대상이 복수의 피사체일 경우에, 복수의 피사체가 구형 영상에서 어느 영역에 위치할지를 알리는 UI 화면을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(350)는 트래킹 대상이 복수의 피사체일 경우에, 복수의 피사체 중 적어도 한 피사체의 우선순위를 설정할 수 있는 UI 화면을 더 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(350)는 설정된 트래킹 영역에 대응하는 트래킹 영역 정보 또는 트래킹 대상에 대응하는 트래킹 대상 정보를 통신 모듈(320)을 통해 무인비행 전자 장치(20)로 송신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(350)는 전방위 영상을 이용하여 구형(globular shape) 영상을 생성하고, 구형 영상을 출력할 수 있다. 또는, 프로세서(350)는 통신 모듈(320) 등을 통해 구형 영상을 웨어러블 장치(예: VR(virtual reality))로 송신할 수 있다.
일 실시 예에서는 무인비행 전자 장치(20)의 트래킹 대상 또는 트래킹 영역을 설정 가능한 UI 화면을 제공하여, 트래킹 대상 및 트래킹 영역의 편이성을 향상시킬 수 있다.
도 4a는 일 실시 예에 따른 제2 구조를 갖는 무인 비행체의 평면도이고, 도 4b는 일 실시 예에 따른 제2 구조를 갖는 무인 비행체의 정면도이다. 이하의 설명에서는 상술한 설명과 동일 또는 유사한 설명은 생략하도록 한다.
도 4a 및 도 4b를 참조하면, 무인 비행체(400)는 4개의 프로펠러를 가질 수 있다. 예컨대, 무인 비행체(400)는 본체(또는, 하우징)(410)의 좌상측면으로부터 연장된 제1 프로펠러 연결부(431)에 연결된 제1 프로펠러(451), 본체(410)의 우상측면으로부터 연장된 제2 프로펠러 연결부(433)에 연결된 제2 프로펠러(453), 본체(410)의 우하측면으로부터 연장된 제3 프로펠러 연결부(435)에 연결된 제3 프로펠러(455), 및 본체(410)의 좌하측면으로부터 연장된 제4 프로펠러 연결부(437)에 연결된 제4 프로펠러(457)를 포함할 수 있다. 이 경우, 무인 비행체(400)의 본체(410)는 실질적으로 십자가의 형태로 마련될 수 있다. 예컨대, 본체(410)의 제1 면(예: 상면) 및 제2 면(예: 하면)이 실질적으로 십자가의 형태로 마련될 수 있다.
본체(410)의 서로 다른 측면이 만나는 지점 및 본체(410)의 상하면에는 전방위 센서(220)가 배치될 수 있다. 전방위 센서(220)는 제 1 내지 제6 카메라(471, 473, 475, 477, 478, 479)를 포함할 수 있다. 도시된 도면에서는, 본체(410)의 우상측면 및 좌상측면이 만나는 모서리(예: 십자가의 상측 꼭지 부분)에 제1 카메라(471)가 배치되고, 본체(410)의 우상측면 및 우하측면이 만나는 모서리(예: 십자가의 우측 꼭지 부분)에 제2 카메라(473)가 배치되며, 본체(410)의 우하측면 및 좌하측면이 만나는 모서리(예: 십자가의 하측 꼭지 부분)에 제3 카메라(475)가 배치되고, 본체(410)의 좌하측면 및 좌상측면이 만나는 모서리(예: 십자가의 좌측 꼭지 부분)에 제4 카메라(477)가 배치될 수 있다. 또한, 본체(410)의 상면에 제5 카메라(478)가 배치되고, 본체(410)의 하면에 제6 카메라(479)가 배치될 수 있다.
한 실시 예에 따르면, 본체(410)의 측방향에 배치된 카메라의 촬상 각도는 촬영 영역 내에 카메라와 인접한 양측의 프로펠러가 들어가지 않도록 설정될 수 있다. 또한, 본체(410)의 측방향에 배치된 카메라가 본체(410)의 중심점으로부터 이격된 거리는 촬상 각도를 벗어나는 영역인 비촬영 영역이 최소가 되도록 설정될 수 있다.
한 실시 예에 따르면, 본체(410)의 상하방향에 배치된 카메라의 촬상 각도는 상하방향에 배치된 카메라의 촬영 영역과 본체(410)의 측방향에 배치된 카메라의 촬영 영역이 일부 중첩될 수 있도록 설정될 수 있다. 또한, 본체(410)의 상하방향에 배치된 카메라의 촬상 각도는 촬상 각도를 벗어나는 영역인 비촬영 영역이 최소가 되도록 설정될 수 있다.
한 실시 예에 따르면, 본체(410)의 하면에는 적어도 하나의 착륙부재가 배치될 수 있다. 도시된 도면에서는, 본체(410)의 하면에 제1 착륙부재(491) 및 제2 착륙부재(493)가 배치된 상태를 나타낸다. 그러나, 착륙부재의 개수는 이에 한정되는 것은 아니다. 어떤 실시 예에서는, 본체(410)의 하면에 적어도 하나의 다른 착륙부재가 더 배치될 수도 있다.
도 4c는 일 실시 예에 따른 가상 좌표의 제1 및 제2 방향각을 설명하기 위한 도면이다.
도 4c를 참조하면, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 위에서 아래로 비스듬하게 내려다보면서 피사체를 촬영할 수 있다.
무인비행 전자 장치(20)의 탑 뷰를 참조하면, 피사체의 제1 방향각은 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향에서 피사체의 일 특징점(P) 간의 각도를 수평으로 시계 방향으로 측정한 것이므로, 예를 들면, 300 도일 수 있다.
무인비행 전자 장치(20)의 사이드 뷰를 참조하면, 피사체의 제2 방향각은 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향에서 피사체의 일 특징점(P) 간의 각도를 수직 방향각이므로, -40도일 수 있다. 제2 방향각은 무인비행 전자 장치(20)의 상방에 대해서는 +값을 가지고, 무인비행 전자 장치(20)의 하방에 대해서는 -값을 가질 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상을 도시한 도면이다. 도 5에서, 가상 좌표계의 x축은 제1 방향각의 전체 범위(0도 내지 360도)일 수 있고, 가상 좌표계의 y축은 제2 방향각의 전체 범위(+90도 내지 -90도)일 수 있다. 가상 좌표계의 원점(0)은 무인비행 전자 장치(20)의 헤드 방향일 수 있다.
도 5를 참조하면, 피사체의 방위각이 (300, -40)라면, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 영상이 (300, -40)의 위치에 포함되도록 전방위 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어, 전방위 영상의 (300, -40) 위치에는 피사체의 중심이 위치하고, (300, -40)을 기준으로 피사체의 크기에 대응하는 피사체 영상이 포함될 수 있다.
도 5의 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상은 트래킹 영역 설정용 UI 화면으로 출력될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 원격제어 전자 장치(30)는 전방위 영상, 전방위 영상과 가상 좌표계 간의 맵핑 정보 및 피사체 정보를 수신하면, 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상 또는 상기 전방위 영상을 포함하는 트래킹 설정용 UI 화면을 출력할 수 있다.
도 6a 및 6b는 일 실시 예에 따른 전방위 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다. 도 6a 및 6b는 무인비행 전자 장치(20)와 피사체를 위에서 내려다 보도록 도시한 것이다.
도 6a을 참조하면, 지정된 방향각 범위가 전방위(360도 방향)이면, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 거리가 지정된 범위에 속하는지를 확인하고, 확인 결과에 기초하여 이동 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 피사체가 이동하더라도 피사체의 거리가 지정된 범위에 속하면, 무인비행 전자 장치(20)는 이동을 최소화하도록 비행(예: 호버링)을 할 수 있다.
도 6b를 참조하면, 피사체의 거리가 지정된 범위에 속하지 않으면, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 거리가 지정된 범위에 속하도록 피사체의 제1 방향각에 대응하는 방향으로 직선 이동할 수 있다. 이 과정에서, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 방위각 변화 및 거리 변화 중 적어도 하나에 기초하여 피사체의 향후 위치를 예측하고, 예측된 위치의 각도에 대응하여 비행(예: 직선 이동)할 수 있다.
도 6c는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역이 웨어러블 장치의 FOV(field of view)에 대응하여 설정된 경우의 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다. 웨어러블 장치는 Virtual Reality, Augmented Reality 또는 Mixed Reality 등을 지원하는 장치를 포함할 수 있다.
도 6c를 참조하면, 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보 등 으로부터 제1 방향각의 범위가 한정됨을 확인하면, 피사체가 제1 방향각의 한정된 범위에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)의 이동 또는 방향 전환 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 이 경우, 제1 방향각의 한정된 범위는 웨어러블 장치의 FOV 범위에 적어도 기반하여 설정된 것 일 수 있다. 추가적으로, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 제1 방향각이 지정된 제1 방향각의 한정된 범위에 있으면서 피사체의 거리가 지정된 범위에 있도록 비행을 제어하여 피사체를 트래킹할 수 있다.
도 6d는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역이 탑 뷰 영역으로 설정된 경우의 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 6d를 참조하면, 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보로부터 제2 방향각의 범위가 한정됨을 확인하면, 피사체가 제2 방향각의 한정된 범위에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)의 이동 또는 방향 전환 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 상기 제2 방향각의 한정된 범위는 피사체를 위에서 내려다보는 형태의 전방위 영상이 생성될 수 있는 범위일 수 있다. 제2 방향각의 한정된 범위는 예를 들면, -80에서 -90도(탑 뷰 영역)일 수 있다. 추가적으로, 무인비행 전자 장치(20)는 제2 방향각의 한정된 범위에서 피사체의 거리가 지정된 범위에 있도록 무인비행 전자 장치(20)의 비행을 제어하면서 피사체를 트래킹할 수 있다. 피사체가 이동하면, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 이동방향으로 이동함으로써 피사체가 제2 방향각의 한정된 범위이면서 지정된 거리 범위에 있도록 피사체를 트래킹할 수 있다.
도 6e는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역이 무인비행 전자 장치의 후방 하부로 설정된 경우의 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다. 도 6e는 무인비행 전자 장치(20)와 피사체를 일 측면에서 다른 측면으로 바라보는 형태로 도시한 것이다.
도 6e를 참조하면, 제1 방향각과 제2 방향각의 한정된 범위는 피사체를 위에서 비스듬하게 아래쪽으로 내려다보는 형태의 전방위 영상이 생성될 수 있는 범위일 수 있다. 예를 들어, 제1 방향각의 한정된 범위는 무인비행 전자 장치(20)의 후면부 중 적어도 일부를 포함하도록 설정될 수 있다. 다른 예를 들어, 제2 방향각의 한정된 범위는 예를 들면, -80도 내지 -30도 범위일 수 있다. 피사체가 이동하면, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 이동방향에 대응하는 다음 위치에 대응하는 각도로 직선 이동함에 따라 피사체의 제1 및 제2 방향각이 지정된 방향각 범위에 속하면서 피사체의 거리가 지정된 거리 범위에 속하도록 피사체를 트래킹할 수 있다.
도 7은 일 실시 예에 따른 피사체가 이동하더라도 피사체와 무인비행 전자 장치 간의 거리가 지정된 범위 이내인 경우의 피사체 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다. 도 7에서, 점선 원(반경 R)은 지정된 거리 범위일 수 있다.
도 7을 참조하면, 피사체는 무인비행 전자 장치(20)와 일정 거리를 유지하면서 무인비행 전자 장치(20)를 주위를 회전할 수 있다. 예를 들면, 피사체는 무인비행 전자 장치(20) 간의 거리를 일정하게 유지하면서, 제1 시간(time 1)에 피사체의 제1 방향각은 대략 50도이고, 제2 시간에 피사체의 제1 방향각은 대략 120도이고, 제3 시간에 피사체의 제1 방향각은 대략 110도일 수 있다. 이 경우, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체의 거리가 지정된 범위에 속하므로, 방향 전환 및 이동을 최소화하면서 호버링할 수 있다.
일 실시예에 따른 무인비행 전자 장치는 방향 전환(yawing)의 횟수를 줄일 수 있어, 촬영 영상으로 생성된 구형 영상의 품질을 향상시킬 수 있고, 비행 효율 향상으로 인해 전력 소모량을 줄일 수 있다.
도 8은 일 실시 예에 따른 무인비행 전자 장치가 복수의 피사체를 촬영하는 예시도이다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 카메라를 이용하여 복수의 피사체를 트래킹하면서 촬영할 수 있다. 상기 복수의 피사체들은 서로 근접 위치할 수도 있지만, 도 8에 도시된 바와 같이 피사체들(p1 내지 p4)는 서로 떨어져 위치할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 전방위 트래킹을 수행할 때 복수의 피사체와 무인비행 전자 장치(20) 간의 거리를 산출하고, 복수의 거리가 지정된 거리 범위에 속하도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다. 다른 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 일부 방향각 트래킹을 수행할 때 지정된 방향각 범위에 따라 무인비행 전자 장치(20)는 다양한 전방위 영상을 생성할 수 있다.
도 9는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역이 전방위 영역으로 설정된 경우, 복수의 피사체 트래킹 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 트래킹 영역이 전방위 영역으로 지정되면, 무인비행 전자 장치(20)는 무인비행 전자 장치(20)와 복수의 피사체 간의 거리가 지정된 거리 범위에 있도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 산출된 무인비행 전자 장치(20)와 피사체들 간의 거리 편차를 가장 줄일 수 있는 위치에 대응하는 각도로 이동할 수 있다.
도 10은 일 실시 예에 따른 복수의 피사체의 제1 위치에 대응하는 전방위 영상을 도시한 도면이다.
도 10를 참조하면, 트래킹 대상은 무인비행 전자 장치(20)를 기준으로 1010 형태로 위치하는 복수의 피사체(피사체 1 내지 4)일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체 각각의 제1 및 제2 방향각을 산출하고, 각기 산출된 제1 및 제2 방향각에 각 피사체가 위치하는 전방위 영상(1020)을 생성할 수 있다. 상기 전방위 영상(1020)의 픽셀들은 가상 좌표계와 맵핑될 것일 수 있다. 피사체의 크기가 거의 비슷한 경우, 전방위 영상에서 피사체의 크기는 피사체의 거리에 비례할 수 있다. 이 경우에, 무인비행 전자 장치(20)는 전방위 영상에서 각 피사체의 평균 크기가 어느 정도 일정하게 유지되도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 전방위 영상(도 10의 <1020>)에서 피사체 3와 피사체 4의 크기가 피사체 1과 피사체 2의 크기보다 작으므로, 무인비행 전자 장치(20)는 1020과 같이, 무인비행 전자 장치(20)가 피사체 3와 피사체 4에 근접하는 방향의 각도로 이동하도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다.
도 11은 일 실시 예에 따른 복수의 피사체의 제2 위치에 대응하는 전방위 영상을 도시한 도면이다.
도 11를 참조하면, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체를 트래킹할 때 복수의 피사체의 거리 간의 편차를 줄일 수 있는 제2 위치에서 비행할 수 있다. 도 11의 1110와 같이, 복수의 피사체 중 적어도 하나(예: 피사체 3)는 나머지 피사체보다 무인비행 전자 장치(20)와 상대적으로 이격될 수 있다. 이 경우, 피사체 1 내지 4의 거리 간의 편차를 줄일 수 있는 제2 위치에서 촬영된 전방위 영상(1120)에 포함된 피사체들의 크기는 지나치게 작아질 수 있다. 이를 방지하고자, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체 중에서 적어도 일부를 선택하고, 선택된 피사체를 트래킹할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 무인비행 전자 장치(20)와 피사체 간의 거리가 가까운 순으로 피사체 1, 피사체 2 및 피사체 4를 선택하고, 피사체 3을 더 이상 트래킹하지 않을 수 있다. 도 11의 1130과 같이, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체 1, 피사체 2 및 피사체 4와의 거리 간의 편차를 줄일 수 있는 위치에 대응하는 각도로 이동하고, 그에 따라 피사체 1, 피사체 2 및 피사체 4의 사이에 위치(무인비행 전자 장치(20'))할 수 있다.
도 12는 일 실시 예에 따른 복수의 피사체 중 트래킹 대상 설정을 위한 UI 화면이다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 초기화 이후 적어도 한번 전방위 영상, 가상 좌표 및 피사체 정보를 포함하는 트래킹 설정용 정보를 송신할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 적어도 하나의 전방위 영상이 생성되면, 주기적으로 트래킹 설정용 정보를 송신할 수 있다. 다른 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 무인비행 전자 장치(20)와 복수의 피사체 각각 간의 거리의 평균이 지정된 범위를 벗어나면, 트래킹 설정용 정보를 송신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 원격제어 전자 장치(30)는 전방위 영상, 가상 좌표 및 피사체 정보를 포함하는 트래킹 설정용 정보를 수신하면, 도 12와 같이 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상을 표시할 수 있다. 예를 들어, 원격제어 전자 장치(30)는 피사체1 내지 피사체4(예: 1210~1240)를 포함하는 전방위 영상을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 원격제어 전자 장치(30)는 복수의 피사체 중 트래킹할 대상과 트래킹하지 않을 대상을 선택하는 UI 화면을 제공할 수 있다. 예를 들어, 원격제어 전자 장치(30)는 피사체가 표시된 영역이 터치되면, 피사체의 선택 또는 제거를 설정하는 메뉴를 출력하고, 출력된 메뉴를 통한 사용자의 입력에 기초하여 트래킹 대상을 결정할 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 결정된 트래킹 대상 정보를 무인비행 전자 장치(20)로 송신할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 수신한 트래킹 대상 정보에 적어도 기반하여 하나 이상의 피사체에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
예를 들어, 원격제어 전자 장치(30)는 피사체1, 피사체2 및 피사체3가 표시된 영역(1210~1240)의 터치를 통해서 피사체1와 피사체2를 트래킹 대상으로 결정(예: 도 12의 선택)하고, 피사체3은 트래킹하지 않을 대상으로 결정(예: 도 12의 제거)할 수 있다. 이 경우, 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 대상 정보로부터 피사체1 및 피사체2가 트래킹 대상임을 확인하고, 피사체1과 피사체2에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
도 13은 일 실시 예에 따른 복수의 피사체의 우선순위 설정을 위한 UI 화면이다.
일 실시 예에 따르면, 트래킹 대상이 복수의 피사체로 설정된 경우에, 원격제어 전자 장치(30)는 복수의 피사체들 중 적어도 일부에 대한 우선순위를 설정하는 메뉴를 제공할 수 있다. 예를 들어, 도 13의 1310와 같이, 우선순위는 복수의 피사체들 중에서 메인 피사체에 대해서만 설정될 수 있다. 다른 예를 들어, 우선순위는 복수의 피사체들에 대해서 각기 설정될 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 복수의 피사체의 우선순위가 설정되면, 피사체의 우선순위 정보를 포함하는 피사체 정보를 송신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체 중 적어도 일부가 트래킹 영역으로부터 벗어나면, 우선순위에 기초하여 트래킹할 피사체를 선택하고, 선택된 피사체의 거리 및 방향각에 기초하여 선택된 피사체를 트래킹할 수 있다.
도 13에 도시된 바와 같이, 원격제어 전자 장치(30)를 통해서 피사체1 내지 피사체4 중에서 피사체1과 피사체2(1310, 1320)가 트래킹 대상으로 설정(예: 도 13의 선택)되고, 그 중에서 피사체1의 우선 순위가 1 순위(도 13의 Main 피사체)로 설정될 수 있다. 이 경우, 무인비행 전자 장치(20)는 원격제어 전자 장치(30)로부터 트래킹 대상 정보를 수신하여 피사체1를 우선적으로 트래킹할 수 있다. 예를 들어, 피사체1과 피사체2 간의 거리가 멀어짐에 따라 무인비행 전자 장치(20)와 피사체1의 거리와 피사체2의 거리 중 적어도 하나가 지정된 거리 범위를 벗어난 경우, 무인비행 전자 장치(20)는 피사체1를 트래킹하고, 피사체2를 트래킹하지 않을 수 있다.
도 14는 일 실시 예에 따른 트래킹 영역 설정을 위한 UI 화면이다.
일 실시 예에 따르면, 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 설정용 정보를 수신하면, 가상 좌표계에 맵핑된 전방위 영상을 표시할 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 영역을 설정하는 UI를 제공할 수 있다. 상기 트래킹 영역은 예를 들면, 전방위 영역, 탑 뷰 영역, 전면부 영역, 후면부 영역 또는 특정 영역 등을 포함할 수 있다.
한 실시 예에서, 원격제어 전자 장치(30)는 표시된 전방위 영상에서 적어도 일부를 드래그하여 지정하는 UI를 제공하고, 드래그된 영역을 트래킹 영역(방향각 범위)으로 결정할 수 있다. 한 실시 예에서, 원격제어 전자 장치(30)는 복수의 지정 가능한 트래킹 영역을 포함하는 메뉴를 출력하고, 출력된 메뉴 상에서 선택된 트래킹 영역을 결정할 수 있다.
화면 1410과 같이, 트래킹 영역은 전방위 영역(a1)으로 설정될 수 있다. 상기 전방위 영역은 제1 방향각의 전구간(0도 내지 360)과 제2 방향각의 전구간(-90 내지 +90도)을 포함할 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 영역이 전방위 영역으로 설정되면, 트래킹 영역이 전방위 영역임을 나타내는 트래킹 영역 정보를 송신할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보를 수신하여 트래킹 영역이 전방위 영역임을 확인하고, 전방위 영역에서 피사체가 지정된 거리범위 내에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다.
화면 1420과 같이, 트래킹 영역은 전면부 영역(a2)으로 설정될 수 있다. 상기 전면부 영역은 제1 방향각의 0도 내지 180도 구간과 제2 방향각의 전구간(-90 내지 +90도)을 포함할 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 영역이 전면부 영역으로 설정되면, 트래킹 영역이 전면부 영역임을 나타내는 트래킹 영역 정보를 송신할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보를 수신하여 트래킹 영역이 전면부 영역임을 확인하고, 피사체가 전면부 영역 내에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다.
화면 1430과 같이, 트래킹 영역은 탑 뷰 영역(a3)으로 설정될 수 있다. 상기 전면부 영역은 제1 방향각의 전구간(0도 내지 360)과 제2 방향각의 -90 내지 -20도 구간을 포함할 수 있다. 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 영역이 탑 뷰 영역으로 설정되면, 트래킹 영역이 탑 뷰 영역임을 나타내는 트래킹 영역 정보를 송신할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보를 수신하여 트래킹 영역이 탑 뷰 영역임을 확인하고, 피사체가 탑 뷰 영역에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다.
화면 1440과 같이, 트래킹 영역은 특정 영역(a4)으로 설정될 수 있다. 상기 특정 영역은 사용자에 의해 임의로 지정된 방위 구간일 수 있다. 화면 1440에서는 특정 영역이 대략 제1 방향각의 45도 내지 180도 구간과 제2 방향각의 5도 내지 -90도 구간을 포함하는 경우를 예로 들어 도시하였다. 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 영역이 특정 영역으로 설정되면, 트래킹 영역의 방향각 범위를 나타내는 트래킹 영역 정보를 송신할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보를 수신하여 방향각 범위를 확인하고, 피사체가 방향각 범위에 위치하도록 무인비행 전자 장치(20)의 조정 신호를 생성할 수 있다.
도 15는 일 실시 예에 따른 전방위 영역과 반구 영역에 대응하는 전방위 영상과 입체 영상을 비교하여 도시한 도면이다. 도 15에서는 일 실시 예에 따른 설정된 트래킹 영역에 따른 전방위 영상, 무인비행 전자 장치의 비행 위치 및 입체 영상에 대하여 설명한다.
도 15의 1510과 같이, 트래킹 영역이 전방위 영역으로 설정되면, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체들의 사이 위치에서 비행하며, 복수의 피사체를 촬영할 수 있다. 그에 따라, 생성된 입체 영상(구형 영상)은 1520과 같이, 복수의 피사체가 웨어러블 장치(예: VR)의 FOV(field of view) 영역에만 위치하지 않고, 웨어러블 장치의 사용자(u1)를 기준으로 사방으로 흩어진 형태일 수 잇다.
반면, 도 15의 1530과 같이, 트래킹 영역이 전면 영역으로 설정되면, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 피사체가 무인비행 전자 장치(20)의 전면부 영역에 위치하도록 비행하면서 복수의 피사체를 촬영할 수 있다. 그에 따라, 생성된 입체 영상(구형 영상)은 1540과 같이, 복수의 피사체가 웨어러블 장치의 FOV 영역 상에 위치하거나, FOV 영역에 근접 위치할 수 있다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행 전자 장치의 비행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 16을 참조하면, 동작 1610에서, 전자 장치(예: 무인비행 전자 장치(20))는 무인비행 전자 장치(20)의 외부 360도 방향으로 적어도 하나의 외부 객체를 감지할 수 있다.
동작 1620에서, 무인비행 전자 장치(20)는 감지된 정보를 이용하여 360도 중 외부 객체의 위치에 대응하는 각도와 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인할 수 있다.
동작 1630에서, 무인비행 전자 장치(20)는 확인된 거리가 지정된 범위에 속하는지를 확인할 수 있다.
동작 1640에서, 무인비행 전자 장치(20)는 확인된 거리가 지정된 범위에 속하면, 확인된 거리가(무인비행 전자 장치(20)와 하나 이상의 외부 객체 간의 거리)가 지정된 범위 내에서 변경될 수 있도록, 무인비행 전자 장치(20)의 비행을 제어(예: 호버링)할 수 있다.
동작 1640에서, 무인비행 전자 장치(20)는 확인된 거리가 지정된 범위에 속하지 않으면, 확인된 거리가 지정된 범위에 속하도록 액추에이터를 이용하여 무인비행 전자 장치(20)를 각도에 대응하는 방향으로 이동할 수 있다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 17을 참조하면, 동작 1710에서, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 카메라를 이용하여 각기 다른 방향에 대한 복수의 영상을 촬영할 수 있다.
동작 1720에서, 무인비행 전자 장치(20)는 복수의 영상을 이어 붙여(이미지 스티칭) 전방위(360) 영상을 생성할 수 있다.
동작 1730에서, 무인비행 전자 장치(20)는 전방위 영상을 이용하여 가상 좌표를 생성하고, 피사체를 검출할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 검출된 피사체에 대한 피사체 정보(피사체 방향각, 크기 등)를 생성할 수 있다.
동작 1740에서, 무인비행 전자 장치(20)는 360 영상, 360 영상과 가상 좌표계 간의 맵핑관계, 피사체 정보를 원격제어 전자 장치(30)로 송신할 수있다.
동작 1750에서, 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 영역 및 트래킹 대상 설정을 위한 UI 화면을 출력할 수 있다. 예를 들어, 무인비행 전자 장치(20)는 가상 좌표계에 맵핑된 360 영상을 출력할 수 있다. 무인비행 전자 장치(20)는 출력된 UI 화면에서 지정된 영역에 기초하여 트래킹 영역 및 트래킹 대상 설정을 확인할 수 있다.
동작 1760에서, 원격제어 전자 장치(30)는 트래킹 영역 및 트래킹 대상이 설정되면, 트래킹 영역 정보 및 트래킹 대상 정보를 송신할 수 있다.
동작 1770에서, 무인비행 전자 장치(20)는 트래킹 영역 정보 및 트래킹 대상 정보를 수신하면, 트래킹 대상이 트래킹 영역에 대응하는 방향각 범위와 거리 범위에 속하도록 조정 신호를 생성할 수 있다.
도 18은 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 구성 예를 도시하는 도면이다. 도 18에서는 무인 비행 전자장치(UAV, Unmanned aerial vehicle)/ 드론(Drone)를 전자 장치(1800)라 기술한다.
전자 장치(1800)(예: 무인 비행체(20))는 하나 이상의 프로세서(1810)(예: AP), 통신 모듈(1820), 인터페이스(1855), 입력 장치(1850), 센서 모듈(1840), 메모리(1830), 오디오 모듈(1880), 인디케이터(1897), 전력 관리 모듈(1895), 배터리(1896), 카메라 모듈(1871), 이동제어 모듈(1860)을 포함할 수 있으며, 짐벌 모듈(1870)을 더 포함할 수 있다.
프로세서(1810, 예: 도 3의 600)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(1810)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(1810)는 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 전자 장치(1800)의 비행 커맨드를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(1810)는 카메라 모듈(1871) 또는 센서 모듈(1840), 통신 모듈(1820)로부터 수신한 데이터를 이용하여 이동 커맨드를 생성할 수 있다.
프로세서(1810)는 획득한 피사체의 상대적인 거리를 계산하여 이동 커맨드를 생성할 수 있으며, 피사체의 수직 좌표로 무인 촬영 장치의 고도 이동 커맨드를 생성할 수 있고, 피사체의 수평 좌표로 전자 장치(1800)의 수평 및 방위각 커맨드를 생성할 수 있다.
통신 모듈(1820, 예: 도 3의 400)은, 예를 들면, 셀룰러 모듈, WiFi 모듈, 블루투스 모듈, GNSS 모듈, NFC 모듈 및 RF 모듈을 포함할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 통신 모듈(1820)은 전자 장치(1800)의 제어 신호 수신 및 전자 장치(1800) 상태 정보, 영상 데이터 정보를 외부 전자 장치(예: 원격 제어 장치(10))로 전송할 수 있다. RF 모듈은 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈은, 예를 들면, 트랜시버, PAM(power amp module), 주파수 필터, LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 있다. GNSS 모듈은 전자 장치(1800)의 이동 중 위도, 경도, 고도, 속도, heading 정보 등의 위치 정보(longitude, latitude, altitude, GPS speed, GPS heading)를 출력할 수 있다. 위치 정보는 GNSS모듈을 통해 정확한 시간과 거리를 측정하여 위치를 계산할 수 있다. GNSS 모듈은 위도, 경도, 고도의 위치뿐만 아니라 3차원의 속도 정보와 함께 정확한 시간까지 획득할 수 있다. 일 실시 예에 따른 전자 장치(1800)는 통신 모듈(1820)을 통해 전자 장치(1800)의 실시간 이동 상태를 확인하기 위한 정보를 원격 제어 장치(예: 10)로 전송할 수 있다.
인터페이스(1855)는, 다른 전자장치와 데이터의 입출력을 위한 장치이다. 예를 들어 USB 또는 광인터페이스, RS-232, RJ45를 이용하여, 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(1800)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치(1800)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
입력 장치(1850)는, 예를 들어 터치 패널, 키, 초음파 입력 장치(1850)를 포함할 수 있다. 터치 패널은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 키는, 예를 들면, 물리적인 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치는 마이크를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다. 입력 장치(1850)를 통하여 전자 장치(1800)의 제어 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 물리 전원 키가 눌러지면, 전자 장치(1800)의 전원을 차단할 수 있다.
센서 모듈(1840, 예: 도 3의 100)은 피사체의 모션 및/또는 제스처를 감지할 수 있는 제스처 센서(gesture sensor), 비행하는 무인 촬영 장치의 각속도를 측정할 수 있는 자이로 센서(gyro sensor), 대기의 압력 변화 및/또는 기압을 측정할 수 있는 기압 센서(barometer), 지구 자기장을 측정할 수 있는 마그네틱 센서(지자기 센서,terrestrial magnetism sensor, compass sensor), 비행하는 전자 장치(1800)의 가속도를 측정하는 가속도 센서(acceleration sensor), 물체의 근접 상태, 거리를 측정하는 근접센서(초음파를 출력하여 물체에서 반사되는 신호를 측정하여 거리를 측정할 수 있는 초음파 센서(ultrasonic sensor)를 포함), 바닥 지형이나 무늬를 인지하여 위치를 산출할 수 있는 광학 센서(OFS, 옵티컬 플로(optical flow)), 사용자의 인증을 위한 생체 센서, 온도 및 습도를 측정할 수 있는 온/습도 센서(temperature-humidity sensor), 조도를 측정할 수 있는 조도 센서, 자외선을 측정할 수 있는 UV(ultra violet) 센서들의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 센서 모듈(1840)은 전자 장치(1800)의 자세를 계산할 수 있다. 전자 장치(1800)의 자세 정보를 이동 모듈 제어에 공유할 수 있다.
메모리(1830, 예: 도 3의 300)는 내장 메모리 및 외장 메모리를 포함할 수 있다. 전자 장치(1800)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령(command) 또는 데이터(data)를 저장할 수 있다. 메모리(1830)는 소프트웨어(software) 및/또는 프로그램(program)을 저장할 수 있다. 프로그램은 커널(kernel), 미들웨어(middleware), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(application programming interface(API)) 및/또는 어플리케이션 프로그램 (또는 "어플리케이션") 등을 포함할 수 있다.
오디오 모듈(1880, 예: 도 3의 450)은, 예를 들면, 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 스피커, 마이크를 포함할 수 있으며, 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다.
인디케이터(1897, 예: 도 3의 450)는 전자 장치(1800) 또는 그 일부(예: 프로세서(1810))의 특정 상태, 예를 들면, 동작 상태, 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 또는 전자 장치(1800)의 비행 상태, 동작 모드를 표시할 수 있다.
전력 관리 모듈(1895)은, 예를 들면, 전자 장치(1800)의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(1895)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리(1896) 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리(1896) 게이지는, 예를 들면, 배터리(1896)의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다.
배터리(1896)는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(1871, 예: 도 3의 200)은 전자 장치(1800)에 구성되거나 전자장치가 짐벌을 포함할 경우 짐벌 모듈(1870)에 구성 될 수 있다. 카메라 모듈(1871)은 렌즈, 이미지 센서, 이미지 처리부, 카메라 제어부를 포함할 수 있다. 카메라 제어부는 프로세서(1810)에서 출력되는 구도정보 및/또는 카메라 제어정보에 기반하여 카메라 렌즈의 상하좌우 각도를 조절하여 피사체와의 구도 및/또는 카메라 앵글(촬영 각도)을 조절할 수 있다. 이미지 센서는 로우 드라이버, 픽셀 어레이 및 컬럼 드라이버 등을 포함할 수 있다. 이미지 처리부는 이미지 전처리부, 이미지 후처리부, 정지 영상 코덱, 동영상 코덱 등을 포함할 수 있다. 이미지 처리부는 프로세서(1810)에 포함될 수도 있다. 카메라 제어부는 포커싱 및 트래킹 등을 제어할 수 있다.
카메라 모듈(1871)은 구동 모드에서 촬영 동작을 수행할 수 있다. 카메라 모듈(1871)은 전자 장치(1800)의 움직임에 영향을 받을 수 있다. 전자 장치(1800)의 움직임에 따른 카메라 모듈(1871)의 촬영 변화를 최소화 하기 위하여 짐벌 모듈(1870)에 위치할 수 있다.
이동제어 모듈(1860, 예: 도 3의 600, 500)은 전자 장치(1800)의 위치 및 자세 정보들을 이용하여 전자장치의 자세 및 이동을 제어할 수 있다. 이동제어 모듈(1860)은 획득되는 위치 및 자세정보에 따라 전자 장치(1800)의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 트로틀(throttle) 등을 제어할 수 있다. 이동 제어 모듈은 호버링 비행 동작 및 프로세서(1810)에 제공되는 자율 비행 커맨드(거리 이동, 고도 이동 수평 및 방위각 커맨드 등)에 기반하여 자율 비행 동작 제어, 수신된 자용자 입력 커맨드에 따른 비행 동작 제어를 할 수 있다. 예를 들어, 이동 모듈이 쿼드콥터인 경우 일 수 있으며, 복수의 이동 제어 모듈(MPU, microprocessor unit), 모터 구동 모듈, 모터 모듈 및 프로펠러를 포함할 수 있다. 이동 제어 모듈(MPU)은 비행 동작 제어에 대응하여 프로펠러를 회전시키기 위한 제어 데이터를 출력할 수 있다. 모터 구동 모듈은 이동 제어 모듈의 출력에 대응되는 모터 제어 데이터를 구동 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 모터는 각각 대응되는 모터 구동 모듈의 구동 신호에 기반하여 대응되는 프로펠러 회전을 제어할 수 있다.
짐벌 모듈(1870, 예: 도 7의 831, 832, 833)은 예를 들어, 짐벌 제어모듈(1874), 센서(1872), 모터 구동 모듈(1873), 모터(1875)를 포함할 수 있다. 짐벌 모듈(1870)은 카메라 모듈(1871)을 포함할 수 있다. 짐벌 모듈(1870)은 전자 장치(1800)의 움직임에 따른 보상 데이터를 생성할 수 있다. 보상 데이터는 카메라 모듈(1871)의 피치, 롤 또는 요의 적어도 일부를 제어하기 위한 데이터일 수 있다. 예를 들어, 롤 모터, 피치 모터 및 요 모터(1875)는 전자 장치(1800)의 움직임에 따라 카메라 모듈(1871)의 롤, 피치 및 요각을 보상할 수 있다. 카메라 모듈(1871)은 짐벌 모듈에 장착되어, 전자 장치(1800)(예를 들면, 멀티콥터)의 회전(예를 들면, 피치 및 롤)에 의한 움직임을 상쇄시켜 카메라 모듈(1871)의 정립 상태로 안정화시킬 수 있다. 짐벌 모듈(1870)은 전자 장치(1800)의 움직임에 관계없이 카메라 모듈(1871)를 일정한 기울기를 유지할 수 있도록 하여 안정적인 이미지를 촬영할 수 있다. 짐벌 제어 모듈(1874)은 자이로 센서 및 가속도 센서를 포함하는 센서 모듈(1874)을 포함할 수 있다. 짐벌 제어 모듈(1874)은 자이로 센서 및 가속도 센서를 포함하는 센서의 측정 값을 분석하여 모터 구동 모듈(1873)의 제어 신호를 생성하고, 모터(1875)를 구동할 수 있다.
도 19는 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 프로그램 모듈(플랫폼 구조)를 도시하는 도면이다.
전자 장치(예: 전자 장치(1800))는 어플리케이션 플랫폼(application platform) 및 플라이트 플랫폼(flight platform)을 포함할 수 있다. 전자 장치(1800)는 무선으로 외부 전자 장치(예: 원격 제어 장치(10))로부터 제어 신호를 받아 전자 장치(1800)의 구동 및 서비스 제공을 하기 위한 어플리케이션 플랫폼과 항법 알고리즘에 따라 비행을 제어하기 위한 플라이트 플랫폼 등을 적어도 하나 이상 포함할 수 있다.
어플리케이션 플랫폼은 전자 장치(1800)의 구성 요소들의 통신 제어(connectivity), 영상 제어, 센서 제어, 충전 제어, 또는 사용자 어플리케이션에 따른 동작 변경 등을 수행할 수 있다. 어플리케이션 플랫폼은 프로세서(예: 프로세서(1810))에서 실행할 수 있다. 플라이트 플랫폼은 전자 장치(1800)의 비행, 자세 제어 및 항법 알고리즘을 실행할 수 있다. 플라이트 플랫폼은 프로세서(1810) 또는 이동 제어 모듈(1860)에서 실행될 수 있다.
어플리케이션 플랫폼에서 통신, 영상, 센서, 충전 제어 등을 수행하면서 플라이트 플랫폼에 조종 신호를 전달 할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(1810)는 카메라 모듈(1871)을 통하여 촬영된 피사체를 이미지를 획득할 수 있다. 프로세서(1810)는 획득한 이미지를 분석하여 전자 장치(1800)를 비행 조종하기 위한 커맨드를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(1810)는 획득되는 피사체의 크기 정보, 이동 상태, 촬영 장치와 피사체 간의 상대적인 거리 및 고도, 방위각 정보를 생성할 수 있다. 산출된 정보를 이용하여, 전자 장치(1800)의 추적 비행(Follow) 조종 신호를 생성할 수 있다. 플라이트 플랫폼은 수신한 조종 신호를 토대로 이동 제어 모듈을 제어하여 전자 장치(1800)를 비행(전자 장치의 자세 및 이동 제어)을 할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, GPS 모듈을 포함하는 센서 모듈(1840)을 통해 전자 장치(1800)의 위치, 비행 자세, 자세 각속도 및 가속도 등을 측정할 수 있다. GPS 모듈을 포함하는 센서 모듈(1840)의 출력 정보는 생성할 수 있으며, 전자장치의 항법/자동 조종을 위한 조종 신호의 기본 정보가 될 수 있다. 무인 촬영 장치의 비행에 따른 기압 차를 통해 고도를 측정할 수 있는 기압 센서, 저고도에서 정밀한 고도 측정을 수행하는 초음파 센서들의 정보도 기본 정보로 활용 될 수 있다. 그 외에도 원격 컨트롤러에서 수신한 조종 데이터 신호, 전자 장치(1800)의 배터리 상태정보 등도 조종 신호의 기본 정보로 활용될 수 있다.
전자 장치(1800)는 예를 들어, 복수의 프로펠러들을 이용하여 비행할 수 있다. 프로펠러는 모터의 회전력을 추진력을 변경할 수 있다. 전자 장치(1800)는 로터(rotor)의 수(프로펠러의 수)에 따라, 4개이면 쿼드콥터, 6개이면 헥사콥터, 8개이면 옥토콥터라 칭할 수 있다.
전자 장치(1800)는 수신한 조종 신호를 토대로 프로펠러를 제어 할 수 있다. 전자장치는 리프트/토크(lift/torque)의 두 가지 원리로 비행할 수 있다. 전자 장치(1800)는 회전을 위해 멀티 프로펠러의 반은 시계 방향(clockwise; CW )으로 회전시키고 반은 반시계 방향(counter clockwise; CCW )로 회전 시킬 수 있다. 드론의 비행에 따른 3차원 좌표는 pitch(Y)/roll(X)/yaw(Z)에 결정될 수 있다. 전자장치는 전후/좌우로 기울임(tilting)으로써 비행할 수 있다. 전자 장치(1800)를 기울이면 프로펠러 모듈(로터)에서 생성된 공기의 흐름의 방향이 바뀌게 될 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(1800)가 앞으로 숙이면 공기가 위아래로 흐를 뿐 아니라 약간 뒤 쪽으로 나가게 될 수 있다. 이로 인해 전자 장치(1800)는 공기 층이 뒤로 밀리는 만큼 작용/반작용의 법칙에 따라 기체가 앞으로 전진할 수 있다. 전자 장치(1800)는 기울이는 방법은 해당 방향의 앞쪽은 속도를 줄이고 뒤쪽의 속도를 높여주면 될 수 있다. 이런 방법은 모든 방향에 대하여 공통이기 때문에 모터 모듈(로터)의 속도 조절만으로 전자 장치(1800)를 기울여 이동시킬 수 있다.
전자 장치(1800)는 어플리케이션 플랫폼에서 생성된 조종 신호를 플라이트 플랫폼에서 수신하여, 모터 모듈을 제어함으로써 전자 장치(1800)의 pitch(Y)/roll(X)/yaw(Z)을 자세 제어 및 이동 경로에 따른 비행 제어를 할 수 있다.
도 20은, 다양한 실시예들에 따른, 네트워크 환경(2000) 내의 전자 장치(2001)의 블럭도이다. 도 20을 참조하면, 네트워크 환경(2000)에서 전자 장치(2001)는 제 1 네트워크(2098)(예: 근거리 무선 통신)를 통하여 전자 장치(2002)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(2099)(예: 원거리 무선 통신)를 통하여 전자 장치(2004) 또는 서버(2008)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(2001)는 서버(2008)를 통하여 전자 장치(2004)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(2001)는 프로세서(2020), 메모리(2030), 입력 장치(2050), 음향 출력 장치(2055), 표시 장치(2060), 오디오 모듈(2070), 센서 모듈(2076), 인터페이스(2077), 햅틱 모듈(2079), 카메라 모듈(2080), 전력 관리 모듈(2088), 배터리(2089), 통신 모듈(2090), 가입자 식별 모듈(2096), 및 안테나 모듈(2097)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(2001)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 표시 장치(2060) 또는 카메라 모듈(2080))가 생략되거나 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 예를 들면, 표시 장치(2060)(예: 디스플레이)에 임베디드된 센서 모듈(2076)(예: 지문 센서, 홍채 센서, 또는 조도 센서)의 경우와 같이, 일부의 구성요소들이 통합되어 구현될 수 있다.
프로세서(2020)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(2040))를 구동하여 프로세서(2020)에 연결된 전자 장치(2001)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)을 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(2020)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(2076) 또는 통신 모듈(2090))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(2032)에 로드하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(2034)에 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(2020)는 메인 프로세서(2021)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서), 및 이와는 독립적으로 운영되고, 추가적으로 또는 대체적으로, 메인 프로세서(2021)보다 저전력을 사용하거나, 또는 지정된 기능에 특화된 보조 프로세서(2023)(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 여기서, 보조 프로세서(2023)는 메인 프로세서(2021)와 별개로 또는 임베디드되어 운영될 수 있다.
이런 경우, 보조 프로세서(2023)는, 예를 들면, 메인 프로세서(2021)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(2021)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(2021)가 액티브(예: 어플리케이션 수행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(2021)와 함께, 전자 장치(2001)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 표시 장치(2060), 센서 모듈(2076), 또는 통신 모듈(2090))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(2023)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성 요소(예: 카메라 모듈(2080) 또는 통신 모듈(2090))의 일부 구성 요소로서 구현될 수 있다. 메모리(2030)는, 전자 장치(2001)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(2020) 또는 센서모듈(2076))에 의해 사용되는 다양한 데이터, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(2040)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(2030)는, 휘발성 메모리(2032) 또는 비휘발성 메모리(2034)를 포함할 수 있다.
프로그램(2040)은 메모리(2030)에 저장되는 소프트웨어로서, 예를 들면, 운영 체제(2042), 미들 웨어(2044) 또는 어플리케이션(2046)을 포함할 수 있다.
입력 장치(2050)는, 전자 장치(2001)의 구성요소(예: 프로세서(2020))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(2001)의 외부(예: 사용자)로부터 수신하기 위한 장치로서, 예를 들면, 마이크, 마우스, 또는 키보드를 포함할 수 있다.
음향 출력 장치(2055)는 음향 신호를 전자 장치(2001)의 외부로 출력하기 위한 장치로서, 예를 들면, 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용되는 스피커와 전화 수신 전용으로 사용되는 리시버를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 일체 또는 별도로 형성될 수 있다.
표시 장치(2060)는 전자 장치(2001)의 사용자에게 정보를 시각적으로 제공하기 위한 장치로서, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 표시 장치(2060)는 터치 회로(touch circuitry) 또는 터치에 대한 압력의 세기를 측정할 수 있는 압력 센서를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(2070)은 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 오디오 모듈(2070)은, 입력 장치(2050)를 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 장치(2055), 또는 전자 장치(2001)와 유선 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(2002)(예: 스피커 또는 헤드폰))를 통해 소리를 출력할 수 있다.
센서 모듈(2076)은 전자 장치(2001)의 내부의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 센서 모듈(2076)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다.
인터페이스(2077)는 외부 전자 장치(예: 전자 장치(2002))와 유선 또는 무선으로 연결할 수 있는 지정된 프로토콜을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 인터페이스(2077)는 HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.
연결 단자(2078)는 전자 장치(2001)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(2002))를 물리적으로 연결시킬 수 있는 커넥터, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.
햅틱 모듈(2079)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 햅틱 모듈(2079)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.
카메라 모듈(2080)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라 모듈(2080)은 하나 이상의 렌즈, 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서, 또는 플래시를 포함할 수 있다.
전력 관리 모듈(2088)은 전자 장치(2001)에 공급되는 전력을 관리하기 위한 모듈로서, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구성될 수 있다.
배터리(2089)는 전자 장치(2001)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급하기 위한 장치로서, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.
통신 모듈(2090)은 전자 장치(2001)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(2002), 전자 장치(2004), 또는 서버(2008))간의 유선 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(2090)은 프로세서(2020)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되는, 유선 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 모듈(2090)은 무선 통신 모듈(2092)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(2094)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함하고, 그 중 해당하는 통신 모듈을 이용하여 제 1 네트워크(2098)(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(2099)(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 상술한 여러 종류의 통신 모듈(2090)은 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다.
일실시예에 따르면, 무선 통신 모듈(2092)은 가입자 식별 모듈(2096)에 저장된 사용자 정보를 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(2001)를 구별 및 인증할 수 있다.
안테나 모듈(2097)은 신호 또는 전력을 외부로 송신하거나 외부로부터 수신하기 위한 하나 이상의 안테나들을 포함할 수 있다. 일시예에 따르면, 통신 모듈(2090)(예: 무선 통신 모듈(2092))은 통신 방식에 적합한 안테나를 통하여 신호를 외부 전자 장치로 송신하거나, 외부 전자 장치로부터 수신할 수 있다.
상기 구성요소들 중 일부 구성요소들은 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input/output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))를 통해 서로 연결되어 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.
일실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(2099)에 연결된 서버(2008)를 통해서 전자 장치(2001)와 외부의 전자 장치(2004)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 전자 장치(2002, 2004) 각각은 전자 장치(2001)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(2001)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 외부 전자 장치에서 실행될 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(2001)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(2001)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 외부 전자 장치에게 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 외부 전자 장치는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(2001)로 전달할 수 있다. 전자 장치(2001)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 내장 메모리(2036) 또는 외장 메모리(2038))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(2040))로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(2001))를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서(예: 프로세서(2020))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
일시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다. 그리고 본 문서에 개시된 실시예는 개시된, 기술 내용의 설명 및 이해를 위해 제시된 것이며, 본 문서에서 기재된 기술의 범위를 한정하는 것은 아니다. 따라서, 본 문서의 범위는, 본 문서의 기술적 사상에 근거한 모든 변경 또는 다양한 다른 실시예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (20)

  1. 전자 장치에 있어서,
    상기 전자 장치 외부의 360도 방향으로 적어도 하나의 외부 객체를 감지할 수 있는 센서;
    상기 전자 장치를 이동 또는 방향 전환할 수 있는 액추에이터; 및
    프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 센서를 이용하여 상기 360도 중 상기 외부 객체의 위치에 대응하는 각도 및, 상기 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하고
    상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하도록 상기 전자 장치를 상기 각도에 대응하는 방향으로 상기 액추에이터를 이용하여 이동하도록 설정된 전자 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    다른 전자 장치와 통신할 수 있는 통신 모듈을 더 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 통신 모듈을 통해 상기 360도 중에서 일부 방향각 범위에 대한 선택 정보를 수신하면, 상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하는지를 확인하고,
    상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하지 않을 경우, 상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하도록 상기 액추에이터를 통해 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 일부 방향각 범위를 확인하고, 상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하고 상기 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하도록 상기 액추에이터를 이용하여 상기 전자 장치를 상기 각도에 대응하는 방향으로 이동하도록 설정된 전자 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    GPS 모듈 및 통신 모듈을 더 포함하며, 상기 프로세서는,
    상기 GPS 모듈을 통해 상기 전자 장치의 GPS 좌표를 확인하고, 상기 통신 모듈을 통해 상기 적어도 하나의 외부 객체의 GPS 좌표를 수신하며, 상기 전자 장치의 GPS 좌표 및 상기 적어도 하나의 외부 객체의 GPS 좌표에 적어도 기반하여 상기 거리를 확인하도록 설정된 전자 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 센서는, 상기 전자 장치의 외부 측방 또는 상하부의 360도 방향을 촬영하기 위한 하나 이상의 카메라들을 포함하며,
    상기 프로세서는, 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 영상에 적어도 기초하여 상기 외부 객체의 위치에 대응하는 각도, 및 상기 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하도록 설정된 전자 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    다른 전자 장치와 통신하는 통신 모듈을 더 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 하나 이상의 카메라들을 이용하여 생성된 전방위 영상에 포함된 상기 외부 객체를 검출하고,
    상기 검출된 외부 객체와 관련되고 상기 전방위 영상 및 상기 각도를 포함하는 외부 객체 정보를 상기 통신 모듈을 통해 상기 다른 전자 장치에 송신하고,
    상기 다른 전자 장치로부터 상기 외부 객체 중에서 선택된 외부 객체와 관련된 객체 정보를 수신하고,
    상기 센서를 이용하여 상기 수신한 객체 정보에 대응하는 선택된 외부 객체를 감지하도록 설정된 전자 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 선택된 외부 객체가 하나의 외부 객체일 경우, 상기 하나의 외부 객체의 위치에 대응하는 각도와, 상기 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하고,
    상기 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리가 상기 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리가 상기 지정된 범위에 속하도록 상기 하나의 외부 객체의 각도에 대응하는 방향으로 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  8. 제6항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 선택된 외부 객체가 복수의 외부 객체일 경우, 상기 복수의 외부 객체의 위치에 대응하는 복수의 각도와, 상기 복수의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 각각 확인하고,
    상기 확인된 각각의 거리 중 적어도 하나가 상기 제2 지정된 범위에 속하지 않는 경우, 상기 확인된 각각의 거리가 제2 지정된 범위에 속하는 위치를 산출하고, 상기 산출된 위치의 각도에 대응하는 방향으로 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 확인된 각각의 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하는 위치를 산출할 수 없을 경우, 상기 복수의 외부 객체 중 적어도 하나의 외부 객체를 선택하고, 상기 선택된 적어도 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치의 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하는 위치를 산출하고, 상기 산출된 위치의 각도에 대응하는 방향으로 이동하도록 설정된 전자 장치.
  10. 제6항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 선택 객체가 복수의 외부 객체일 경우, 상기 복수의 외부 객체의 위치에 대응하는 복수의 각도, 상기 복수의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리, 및 상기 복수의 외부 객체의 우선 순위를 각각 확인하고,
    상기 우선 순위가 지정된 순위 이상인 하나 이상의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하는 제2 위치를 산출하고,
    상기 제2 위치의 각도에 대응하는 방향으로 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  11. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 거리가 지정된 범위에 속할 경우, 상기 전자 장치의 위치를 유지하도록 상기 액추에이터를 이용하여 상기 전자 장치의 이동을 제어하도록 설정된 전자 장치.
  12. 전자 장치에 있어서,
    하우징;
    상기 하우징의 복수의 영역에 배치되어 복수의 방향에 대한 영상을 획득할 수 있는 복수의 카메라;
    상기 하우징 적어도 일측에 배치되고 상기 전자 장치의 호버링, 이동 또는 방향 중 적어도 하나를 지원하는 액추에이터;
    상기 복수의 카메라 및 상기 액추에이터와 전기적으로 연결되는 프로세서; 및
    상기 프로세서와 전기적으로 연결되는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리는, 상기 프로세서가,
    상기 복수의 카메라를 이용하여, 상기 하우징의 일 지점을 기준으로 복수의 방향 중 적어도 한 방향에 위치한 적어도 하나의 외부 객체를 검출하고, 검출된 적어도 하나의 외부 객체가 위치한 방향에 대응하는 각도, 및 상기 적어도 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하고,
    상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 거리가 상기 지정된 범위에 속하도록 상기 전자 장치를 상기 각도에 대응하는 방향으로 상기 액추에이터를 이용하여 이동하고,
    상기 복수의 카메라를 이용하여 획득된 복수의 영상들을 이용하여 전방위 영상을 생성하도록 설정된 명령어를 포함하는 전자 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    GPS 모듈 및 통신 모듈을 더 포함하며, 상기 프로세서는,
    상기 GPS 모듈을 통해 상기 전자 장치의 GPS 좌표를 확인하고, 상기 통신 모듈을 통해 상기 적어도 하나의 외부 객체의 GPS 좌표를 수신하며, 상기 전자 장치의 GPS 좌표 및 상기 적어도 하나의 외부 객체의 GPS 좌표에 적어도 기반하여 상기 거리를 확인하도록 설정된 전자 장치.
  14. 제12항에 있어서,
    다른 전자 장치와 통신할 수 있는 통신 모듈을 더 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 통신 모듈을 통해 상기 360도 중에서 일부 방향각 범위에 대한 선택 정보를 수신하면, 상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하는지를 확인하고,
    상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하지 않을 경우, 상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하도록 상기 액추에이터를 통해 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 일부 방향각 범위를 확인하고, 상기 각도가 상기 일부 방향각 범위에 속하고 상기 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하도록 상기 액추에이터를 이용하여 상기 전자 장치를 상기 각도에 대응하는 방향으로 이동하도록 설정된 전자 장치.
  16. 제12항에 있어서,
    다른 전자 장치와 통신하는 통신 모듈을 더 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 전방위 영상에 포함된 상기 외부 객체를 검출하고,
    상기 검출된 외부 객체와 관련되고 상기 전방위 영상 및 상기 각도를 포함하는 외부 객체 정보를 상기 통신 모듈을 통해 상기 다른 전자 장치에 송신하고,
    상기 다른 전자 장치로부터 상기 외부 객체 중에서 선택된 외부 객체와 관련된 객체 정보를 수신하고,
    상기 센서를 이용하여 상기 수신한 객체 정보에 대응하는 선택된 외부 객체를 감지하도록 설정된 전자 장치
  17. 제16항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 선택된 외부 객체가 하나의 외부 객체일 경우, 상기 하나의 외부 객체의 위치에 대응하는 각도와, 상기 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 확인하고,
    상기 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리가 상기 지정된 범위에 속하지 않을 경우, 상기 하나의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리가 상기 지정된 범위에 속하도록 상기 하나의 외부 객체의 각도에 대응하는 방향으로 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  18. 제16항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 선택된 외부 객체가 복수의 외부 객체일 경우, 상기 복수의 외부 객체의 위치에 대응하는 복수의 각도와, 상기 복수의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리를 각각 확인하고,
    상기 확인된 각각의 거리 중 적어도 하나가 제2 지정된 범위에 속하지 않는 경우, 상기 확인된 각각의 거리가 제2 지정된 범위에 속하는 위치를 산출하고, 상기 산출된 위치의 각도에 대응하는 방향으로 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  19. 제16항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 선택 객체가 복수의 외부 객체일 경우, 상기 복수의 외부 객체의 위치에 대응하는 복수의 각도, 상기 복수의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리, 및 상기 복수의 외부 객체의 우선 순위를 각각 확인하고,
    상기 우선 순위가 지정된 순위 이상인 하나 이상의 외부 객체와 상기 전자 장치 간의 거리가 상기 제2 지정된 범위에 속하는 제2 위치를 산출하고,
    상기 제2 위치의 각도에 대응하는 방향으로 상기 전자 장치를 이동하도록 설정된 전자 장치.
  20. 제12항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 거리가 지정된 범위에 속할 경우, 상기 전자 장치의 위치를 유지하도록 상기 액추에이터를 이용하여 상기 전자 장치의 이동을 제어하도록 설정된 전자 장치.
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