CN112802369B - 获取飞行航线的方法、装置、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了获取飞行航线的方法、装置、计算机设备及可读存储介质，属于空域管理技术领域。方法包括：获取飞行器的起始位置和目的位置，基于起始位置和目的位置确定飞行器的多个参考飞行航线。基于多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度。基于各个参考飞行航线的代价数值，从多个参考飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。本申请以参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度为选择依据，从参考飞行航线中选择的目标飞行航线对应拥堵程度较低的地面映射路线，该目标飞行航线适于地面对象与飞行器配合移动。
Description
技术领域
本申请涉及空域管理技术领域，特别涉及一种获取飞行航线方法、装置、计算机设备及可读存储介质。
背景技术
随着空域管理技术的发展，被允许进入空域的飞行器也越来越多。在空域中，飞行器往往需要按照飞行航线来进行飞行。因此，如何获取飞行器的飞行航线，是保证飞行器的飞行安全的关键。
发明内容
本申请实施例提供了一种获取飞行航线的方法、装置、计算机设备及可读存储介质，所述技术方案包括如下内容。
一方面，提供了一种获取飞行航线的方法，所述方法包括：
获取飞行器的起始位置和目的位置，基于所述起始位置和所述目的位置确定所述飞行器的多个参考飞行航线；
基于所述多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度；
基于所述各个参考飞行航线的代价数值，从所述多个参考飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，所述基于所述起始位置和所述目的位置确定所述飞行器的多个参考飞行航线，包括：基于所述起始位置和所述目的位置确定路网；基于所述飞行器对应的地面对象在所述路网上能够观测到的空中区域确定飞行区域；在所述飞行区域中确定所述飞行器的多个参考飞行航线。
在示例性实施例中，所述基于所述起始位置和所述目的位置确定路网，包括：基于K最短路径KSP算法，在所述起始位置和所述目的位置之间确定多个地面道路；融合所述多个地面道路得到所述路网。
在示例性实施例中，所述基于所述多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值，包括：确定所述各个参考飞行航线的第二信息，任一参考飞行航线的第二信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离；基于所述各个参考飞行航线的第一信息和所述各个参考飞行航线的第二信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值。
在示例性实施例中，所述基于所述多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值，包括：确定所述飞行器的飞行时段；对于任一参考飞行航线，基于所述任一参考飞行航线在所述飞行时段的第一信息，确定所述任一参考飞行航线的代价数值，所述任一参考飞行航线在所述飞行时段的第一信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线在所述飞行时段的拥堵程度。
在示例性实施例中，所述基于所述各个参考飞行航线的代价数值，从所述多个参考飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线，包括：按照代价数值对所述多个参考飞行航线进行排序，得到飞行航线序列；将所述飞行航线序列中参考数量个参考飞行航线作为第一飞行航线，从所述第一飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，所述参考数量为多个，所述从所述第一飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线，包括：转换多个第一飞行航线得到多个第二飞行航线，所述多个第二飞行航线中的任一第二飞行航线包括多个飞行点，所述多个飞行点中的任一飞行点对应有时间信息和位置信息中的至少一种信息；基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，所述基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线，包括：对于任一第二飞行航线，确定所述任一第二飞行航线中的第一个飞行点对应的时间信息和最后一个飞行点对应的时间信息之间的时间差值，将所述时间差值作为所述任一第二飞行航线对应的飞行时长；对于任一第二飞行航线，确定所述任一第二飞行航线中的各对相邻飞行点对应的位置信息之间的位置差值之和，将所述位置差值之和作为所述任一第二飞行航线对应的飞行距离；基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线对应的飞行时长和飞行距离，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
一方面，提供了一种获取飞行航线的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取飞行器的起始位置和目的位置；
确定模块，用于基于所述起始位置和所述目的位置确定所述飞行器的多个参考飞行航线；
所述确定模块，还用于基于所述多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度；
选择模块，用于基于所述各个参考飞行航线的代价数值，从所述多个参考飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，所述确定模块，用于基于所述起始位置和所述目的位置确定路网；基于所述飞行器对应的地面对象在所述路网上能够观测到的空中区域确定飞行区域；在所述飞行区域中确定所述飞行器的多个参考飞行航线。
在示例性实施例中，所述确定模块，用于基于K最短路径KSP算法，在所述起始位置和所述目的位置之间确定多个地面道路；融合所述多个地面道路得到所述路网。
在示例性实施例中，所述确定模块，用于确定所述各个参考飞行航线的第二信息，任一参考飞行航线的第二信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离；基于所述各个参考飞行航线的第一信息和所述各个参考飞行航线的第二信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值。
在示例性实施例中，所述确定模块，用于确定所述飞行器的飞行时段；对于任一参考飞行航线，基于所述任一参考飞行航线在所述飞行时段的第一信息，确定所述任一参考飞行航线的代价数值，所述任一参考飞行航线在所述飞行时段的第一信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线在所述飞行时段的拥堵程度。
在示例性实施例中，所述选择模块，用于按照代价数值对所述多个参考飞行航线进行排序，得到飞行航线序列；将所述飞行航线序列中参考数量个参考飞行航线作为第一飞行航线，从所述第一飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，所述参考数量为多个，所述选择模块，用于转换多个第一飞行航线得到多个第二飞行航线，所述多个第二飞行航线中的任一第二飞行航线包括多个飞行点，所述多个飞行点中的任一飞行点对应有时间信息和位置信息中的至少一种信息；基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，所述选择模块，用于对于任一第二飞行航线，确定所述任一第二飞行航线中的第一个飞行点对应的时间信息和最后一个飞行点对应的时间信息之间的时间差值，将所述时间差值作为所述任一第二飞行航线对应的飞行时长；对于任一第二飞行航线，确定所述任一第二飞行航线中的各对相邻飞行点对应的位置信息之间的位置差值之和，将所述位置差值之和作为所述任一第二飞行航线对应的飞行距离；基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线对应的飞行时长和飞行距离，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取飞行航线的方法。
一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行，以使计算机实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取飞行航线的方法。
另一方面，提供了一种计算机程序或计算机程序产品，所述计算机程序或计算机程序产品包括：计算机指令，所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取飞行航线的方法。
本申请实施例所提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
以参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度为依据，从参考飞行航线中选择得到目标飞行航线，从而使得目标飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度较低。因此，在飞行器按照目标飞行航线进行飞行的过程中，飞行器对应的地面对象能够在拥堵程度较低的地面映射路线上配合飞行器进行移动。例如，无人机能够在拥堵程度较低的地面映射路线上与该飞行器协作运行，运营人员能够在拥堵程度较低的地面映射路线上驾驶车辆跟随该飞行器。从而，避免由于地面映射路线过于拥堵而导致飞行器对应的地面对象难以移动的情况的发生，不仅适于地面对象与飞行器配合移动，而且有利于保证飞行器在飞行过程中始终位于地面对象的观测范围内。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的实施环境示意图；
图2是本申请实施例提供的获取飞行航线的方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的在体素地图中标注代价数值的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的路网的示意图；
图5是本申请实施例提供的地面对象的观测范围的示意图；
图6是本申请实施例提供的地面映射路线与地面道路中心轴的关系示意图；
图7是本申请实施例提供的获取飞行航线的装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请实施例提供了一种获取飞行航线的方法，该方法可应用于如图1所示的实施环境中。图1中，包括飞行器11、计算机设备12和地面移动装置13。飞行器11与计算机设备12通信连接，以从计算机设备12获取目标飞行航线，从而按照该目标飞行航线进行飞行。地面移动装置13也与计算机设备12通信连接，以从计算机设备12获取目标飞行航线的地面映射路线，从而基于地面映射路线移动。其中，基于地面映射路线移动包括：沿地面映射路线进行移动，或者，在地面映射路线两侧按照与地面映射路线相同的趋势进行移动。由此，保证了飞行器11在飞行过程中位于地面移动装置13的观测范围内，图1中的虚线示出了地面移动装置13的观测范围。示例性地，地面移动装置13包括但不限于无人车和由运营人员驾驶的车辆。
其中，计算机设备12包括电子设备或者服务器。电子设备可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC（PersonalComputer，个人计算机）、手机、智能手机、PDA（PersonalDigital Assistant，个人数字助手）、可穿戴设备、掌上电脑PPC（Pocket PC）、平板电脑、智能车机等。服务器可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。
本领域技术人员应能理解上述电子设备和服务器仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子设备或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
基于上述图1所示的实施环境，参见图2，本申请实施例提供了一种获取飞行航线的方法，该方法可应用于图1所示的计算机设备中。如图2所示，该方法包括如下的步骤。
201，获取飞行器的起始位置和目的位置，基于起始位置和目的位置确定飞行器的多个参考飞行航线。
其中，飞行器的起始位置和目的位置往往根据飞行器需要执行的飞行任务确定。例如，在物品配送场景中，飞行器需要将物品从取货地点转移至收货地点。因此，飞行器需要执行的第一个飞行任务包括：从当前位置移动至取货地点，则在第一个飞行任务中，飞行器的起始位置包括飞行器当前所在位置、目的位置包括取货地点。飞行器需要执行的第二个飞行任务包括：从取货地点移动至收货地点，则在第二个飞行任务中，飞行器的起始位置包括取货地点、目的位置包括收货地点。
在示例性实施例中，基于起始位置和目的位置确定飞行器的多个参考飞行航线，包括如下的步骤。
2011，基于起始位置和目的位置确定路网。
路网是指由多个地面道路构成的地面道路网络。在示例性实施例中，基于起始位置和目的位置确定路网，包括：基于KSP（K-shortest paths，K最短路径）算法，在起始位置和目的位置之间确定多个地面道路，融合多个地面道路得到路网，该过程可参见图3中的301和302。其中，基于KSP算法能够确定出多个备选地面道路，不同备选地面道路的长度相同或者不同。按照长度从小到大的顺序对多个备选地面道路进行排列，得到地面道路序列，将地面道路序列中前K个备选地面道路确定为上述多个地面道路，K为不小于一的整数。之后，通过融合多个地面道路即可得到路网。例如，图4示出了融合多个地面得到的路网。能够理解的是，上述KSP算法仅为举例，不用于对本实施例造成限定。本实施例也可以通过其他算法或方式确定起始位置和目的位置之间的多个地面道路。
考虑到路网确定效率，本实施例也可以在基于起始位置和目的位置确定路网之前，根据飞行器的历史飞行记录确定飞行器可能飞行的目标区域，根据该目标区域内包括的地面道路确定该目标区域的路网。相应地，基于起始位置和目的位置确定路网，包括：响应于起始位置和目的位置均位于该目标区域内，在该目标区域中确定包含该起始位置和目的位置的子区域，将该子区域的路网作为基于起始位置和目的位置确定的路网。本实施不对子区域的大小和形状进行限定，子区域的大小和形状可以根据经验确定，或者根据实际需要设置。
2012，基于飞行器对应的地面对象在路网上能够观测到的空中区域确定飞行区域。
参见图5，图5示出了地面对象在路网上任一点处能够观测到的空中区域。地面对象在路网上任一点处能够观测到的空中区域近似为圆锥体，此种表示方式也称为LOS（lineof sight，视线）方式。示例性地，地面对象包括无人车，基于无人车上设置的摄像设备的可转动角度，能够确定无人车在路网上任一点处能够观测到的空中区域。或者，地面对象包括驾驶车辆的运营人员，基于运营人员在车辆驾驶过程中的视野范围，能够确定运营人员在路网上任一点处能够观测到的空中区域。
示例性地，本实施例在路网上确定多个点，融合该地面对象在各个点处能够观测到的空中区域，从而得到地面对象在路网上能够观测到的空中区域。之后，基于地面对象在路网上能够观测到的空中区域确定飞行区域，包括：将地面对象在路网上能够观测到空中区域作为飞行区域。或者，如图5所示，从地面对象在路网上能够观测到的空中区域中，将位于第一高度与第二高度之间的区域确定为飞行区域。其中，本实施例不对第一高度与第二高度进行限定，第一高度和第二高度可以是根据经验设置的高度，或者是根据空域管理规定确定的高度。例如，空域管理规定仅允许飞行器在距地面30-120米的空域中移动，则将第一高度确定为30米，将第二高度确定为120米。
示例性地，位于地面之上的三维空间通过体素地图（voxel map）来表示，体素地图是以体素块为最小单位的三维地图。各个体素块分别对应有属性信息，任一体素块的属性信息用于指示该体素块是否存在障碍，或者说是否能够用于飞行器通过。参见图3中的303，本实施例在体素地图中确定飞行区域。则在体素地图中，位于飞行区域中的体素块对应的属性信息用于指示该体素块不存在障碍、能够用于飞行器通过，而不位于上述飞行区域中的体素块对应的属性信息用于指示该体素块存在障碍、不能够用于飞行器通过。
2013，在飞行区域中确定飞行器的多个参考飞行航线。
其中，飞行区域中包括有体素块，因而在飞行区域中确定的任一参考飞行航线均可以看作是由多个体素块组成的航线。示例性地，本实施例在体素地图中应用KSP算法，从而确定由多个体素块组成的参考飞行航线。该KSP算法仅为举例，本实施例也可以采用其他方式在飞行区域中确定飞行器的多个参考飞行航线。
需要说明的是，由于本申请实施例中飞行区域是基于飞行器对应的地面对象在路网上能够观测到的空中区域确定的，而多个参考飞行航线均是在飞行区域中确定的，因而无论飞行器按照哪个参考飞行航线飞行，飞行器对应的地面对象通过在路网上的移动，均能使得飞行器在飞行过程中始终位于地面对象的观测范围内，有利于地面对象与飞行器的配合移动。该方式不仅适用于运营人员驾驶车辆跟随飞行器的场景，也适用于无人车与飞行器协作运行的场景。
202，基于多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度。
由于代价数值是根据第一信息确定的，而第一信息用于指示参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度，因而代价数值也能够体现出参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度。对于任一参考飞行航线而言，第一信息所指示的拥堵程度越高，则该任一参考飞行航线的代价数值越大。
示例性地，第一信息包括该任一参考飞行航线对应的地面映射路线的平均通过时间，以及该任一参考飞行航线对应的地面映射路线上包括的交通信号灯数量中的至少一种信息。令无人车或者运营人员驾驶车辆多次通过该任一参考飞行航线对应的地面映射路线，计算各个通过时间的平均值，从而得到上述平均通过时间。其中，平均通过时间越长，则说明拥堵程度越高，因而代价数值越大。交通信号灯数量越大，则越可能发生拥堵，因而代价数值越大。示例性地，本实施例基于平均通过时间和交通信号灯数量分别确定子代价数值，对子代价数值进行加权求和，从而得到参考飞行航线的代价数值。在加权求和过程中，不同子代价数值对应的权重相同或者不同。当然，上述平均通过时间和交通信号灯数量仅为举例，本实施例不对第一信息进行限定，第一信息还可以包括其他能够用于指示拥堵程度的信息。
能够理解的是，任一参考飞行航线对应的地面映射路线在不同时段内的拥堵程度可能不同，则参考飞行航线在不同时段的第一信息也可能不同，因而参考飞行航线在不同时段内对应的代价数值也可能不同。在示例性实施例中，基于多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，包括：确定飞行器的飞行时段。对于任一参考飞行航线，基于任一参考飞行航线在飞行时段的第一信息，确定任一参考飞行航线的代价数值。其中，任一参考飞行航线在飞行时段的第一信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线在飞行时段的拥堵程度。在该实施例中，具有针对性的确定了参考飞行航线对应于飞行时段的代价数值，从而保证了所确定的代价数值的准确性。
或者，本实施例还可以获取多个不同时段内的第一信息，综合多个不同时段内的第一信息确定各个参考飞行航线的代价数值。示例性地，将一天划分为多个时段，分别获取参考飞行航线在一天中各个时段的第一信息，以确定参考飞行航线的代价数值。或者，在划分得到多个时段之后，从多个时段中选择拥堵程度较高的部分时段，获取参考飞行航线在各个所选择的部分时段中的第一信息，以确定参考飞行航线的代价数值。例如，拥堵程度较高的部分时段包括11:00-13:00的中午时段、5:00-7:00的傍晚时段等。当然，该时段仅为举例，本实施例不对时段数量以及时段的时长加以限定。
示例性地，考虑到代价数值的确定效率，本实施例在确定各个参考飞行航线的代价数值之前，先基于路网中各个路段的拥堵程度，确定各个路段的路段代价数值。其中，路段包括两个相邻的路口之间的道路。相应地，确定各个参考飞行航线的代价数值，包括：对于任一参考飞行航线，确定该任一参考飞行航线对应的地面映射路线包括的路段，将所包括路段的路段代价数值之和作为该参考飞行航线。例如，在图4中，参考飞行航线对应的地面映射路线包括A路段、B路段、C路段和D路段，则该参考飞行航线的代价数值即为A路段、B路段、C路段和D路段的路段代价数值之和。示例性地，基于路网中各个路段的拥堵程度确定各个路段的路段代价数值，包括：对于任一路段，根据该任一路段的平均通过时间和该任一路段包括的交通信号灯数量中的至少一种，确定该任一路段的路段代价数值。确定路段代价数值的方式可以参见上文确定参考飞行航线的代价数值的方式，此处不再进行赘述。
示例性地，参见图3中的304，在确定各个路段的路段代价数值之后，本实施例将各个路段的路段代价数值标注于体素地图中。从而，在基于体素地图确定多个参考飞行航线之后，便可以基于体素地图中标注的路段代价数值，按照上述说明中的方式计算得到参考飞行航线的代价数值。
以上对根据第一信息确定各个参考飞行航线的代价数值的情况进行了说明。在本实施例中，还可以在第一信息的基础上结合其他信息确定各个参考飞行航线的代价数值，参见如下说明。
在示例性实施例中，基于多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，包括：确定各个参考飞行航线的第二信息，任一参考飞行航线的第二信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离。基于各个参考飞行航线的第一信息和各个参考飞行航线的第二信息，确定各个参考飞行航线的代价数值。
其中，任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离越小，则说明该参考飞行航线越接近于地面道路的正上方。如果飞行器按照该参考飞行航线飞行，则容易分散在地面道路上驾驶车辆的驾驶员的注意力，从而影响驾驶安全性。基于此，本实施例在第一信息的基础上，结合用于指示该距离的第二信息确定各个参考飞行航线的代价数值。
示例性地，基于各个参考飞行航线的第一信息和各个参考飞行航线的第二信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，包括：对于任一参考飞行航线，基于第一信息确定第一代价数值，基于第二信息确定第二代价数值，将第一代价数值与第二代价数值的加权求和值作为该任一参考飞行航线的代价数值。其中，基于第一信息确定第一代价数值的过程参见上文说明，此处不再进行赘述。第二信息所指示的距离越小，则参考飞行航线越接近于地面道路的正上方、越容易分散驾驶员注意力，因而基于第二信息确定的第二代价数值越大。从而，使得地面映射路线与地面道路的中心轴之间距离较小的参考飞行航线对应较大的代价数值。
或者，参见图6，本实施例基于地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离建立代价数值调整函数，该代价数值调整函数呈正态分布，该代价数值调整函数各处的取值均大于零。当地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离为零时，该代价数值调整函数的取值最大。
相应地，基于各个参考飞行航线的第一信息和各个参考飞行航线的第二信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，包括：对于任一参考飞行航线，基于该任一参考飞行航线的第一信息确定第三代价数值，基于第二信息从该代价数值调整函数中确定代价数值调整数值，基于代价数值调整数值对第三代价数值进行调整，从而得到该任一参考飞行航线的代价数值。基于该代价数值调整函数能够看出，第二信息所指示的距离越小，则基于第二信息从该代价数值调整函数中确定的代价数值调整数值越大。因此，基于代价数值调整数值对第三代价数值进行调整后，所得到的该任一参考飞行航线的代价数值也越大，同样能够使得地面映射路线与地面道路的中心轴之间距离较小的参考飞行航线对应较大的代价数值。
示例性地，基于代价数值调整数值对第三代价数值进行调整，包括：计算代价数值调整数值与第三代价数值的乘积，该乘积可以作为该任一参考飞行航线的代价数值。另外，响应于任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴不平行，则可以在地面映射路线上确定多个点，从代价调整曲线中确定各个点对应的代价数值调整数值。之后，再计算各个点对应的代价数值调整数值的平均值，按照该平均值对基于第一信息确定的第三代价数值进行调整，从而得到参考飞行航线的代价数值。
203，基于各个参考飞行航线的代价数值，从多个参考飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。
其中，各个参考飞行航线的代价数值能够体现出各个参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度。基于各个参考飞行航线的代价数值进行目标飞行航线的确定，能够避免将较为拥堵的地面映射路线对应的参考飞行航线作为用于飞行器进行飞行的目标飞行航线。也就是说，选择得到的目标飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度较小。在飞行器按照目标飞行航线进行飞行的过程中，飞行器对应的地面对象能够基于拥堵程度较小的地面映射路线进行移动，从而避免了由于拥堵而导致飞行器对应的地面对象难以移动的情况的发生。因此，不仅有利于地面对象配合飞行器进行移动，还有利于保证飞行器在飞行过程中始终位于地面对象的观测范围内。
在示例性实施例中，基于各个参考飞行航线的代价数值，从多个参考飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线，包括：按照代价数值对多个参考飞行航线进行排序，得到飞行航线序列。将飞行航线序列中参考数量个参考飞行航线作为第一飞行航线，从第一飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。示例性地，按照代价数值从小到大的顺序对多个参考飞行航线进行排序，从而选择飞行航线序列中前参考数量个参考飞行航线作为第一飞行航线。或者，按照代价数值从大到小的顺序对多个参考飞行航线进行排序，从而选择飞行航线序列中后参考数量个参考飞行航线作为第一飞行航线。能够看出，本实施例中将多个参考飞行航线中代价数值较小的参考飞行航线作为了第一飞行航线。
本实施例不对参考数量进行限定，该参考数量为正整数。响应于参考数量为一，则将代价数值最小的参考飞行航线确定为第一飞行航线，相应地，从第一飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线，包括：将该第一飞行航线作为飞行器的目标飞行航线。
需要说明的是，在确定目标飞行航线之后，本实施例需要将目标飞行航线离散为多个点，任一点对应有时间信息和位置信息，飞行器按照各个点对应的时间信息和位置信息进行飞行。例如，第一个点对应A1时刻和B1位置，第二个点对应A2时刻和B2位置，第三个点对应A3时刻和B3位置，且A1时刻＜A2时刻＜A3时刻，则飞行器在A1时刻首先到达第一个点所在的B1位置，在A2时刻到达第二个点所在的B2位置，在A3时刻到达第三个所在的B3位置，从而按照各个点对应的时间信息和位置信息实现了飞行。
示例性地，本实施例中通过加加速度模型（jerk model）将目标飞行航线离散为多个对应有时间信息和位置信息的点。其中，目标飞行航线对应有地面映射路线，按照地面映射路线包括的路段将目标飞行航线划分为至少一个航线段，航线段与路段一一对应。之后，将各个航线段分别输入加加速度模型，从而得到离散为点的各个航线段。之后，再对离散为点的各个航线段包括的点进行拼接，从而得到离散为多个点的目标飞行航线，以便于飞行器进行飞行。本实施例还可以对离散为多个点的目标飞行航线中的各个点进行平滑处理，以便于实现飞行器的稳定飞行。在得到离散为多个点的目标飞行航线之后，本实施例还可以将离散为多个点的目标飞行航线存储于数据库中，以便于后续从数据库中进行调用。
在示例性实施例中，响应于参考数量为多个，从第一飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线，包括：转换多个第一飞行航线得到多个第二飞行航线，多个第二飞行航线中的任一第二飞行航线包括多个飞行点，多个飞行点中的任一飞行点对应有时间信息和位置信息中的至少一种信息。基于多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从多个第二飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。
其中，将任一第一飞行航线转换为第二飞行航线的过程可以参见上文对目标飞行航线进行离散的过程，此处不再进行赘述。在示例性实施例中，基于多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从多个第二飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线，包括：对于任一第二飞行航线，确定任一第二飞行航线中的第一个飞行点对应的时间信息和最后一个飞行点对应的时间信息之间的时间差值，将时间差值作为任一第二飞行航线对应的飞行时长。对于任一第二飞行航线，确定任一第二飞行航线中的各对相邻飞行点对应的位置信息之间的位置差值之和，将位置差值之和作为任一第二飞行航线对应的飞行距离。基于多个第二飞行航线中各个第二飞行航线对应的飞行时长和飞行距离，从多个第二飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。
例如，第二飞行航线中第一个飞行点对应的时间信息为5:00，最后一个飞行点对应的时间信息为5:30，则该第二飞行航线对应的飞行时长为30分钟。另外，以第二飞行航线包括N个飞行点为例，则需要确定第一个飞行点所在位置与第二个飞行点所在位置之间的第一个位置差值、第二个飞行点所在位置与第三个飞行点所在位置之间的第二个位置差值，以此类推，确定第（N-1）个飞行点所在位置与第N个飞行点所在位置之间的第（N-1）个位置差值，因而共得到（N-1）个位置差值。之后，计算（N-1）个位置差值的位置差值之和，将位置差值之和作为该第二飞行航线对应的飞行距离。
综上所述，本实施例以参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度为依据，从参考飞行航线中选择得到目标飞行航线，从而使得目标飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度较低。因此，在飞行器按照目标飞行航线进行飞行的过程中，飞行器对应的地面对象能够在拥堵程度较低的地面映射路线上配合飞行器进行移动。例如，无人机能够在拥堵程度较低的地面映射路线上与该飞行器协作运行，运营人员能够在拥堵程度较低的地面映射路线上驾驶车辆跟随该飞行器。从而，避免由于地面映射路线过于拥堵而导致飞行器对应的地面对象难以移动的情况的发生，不仅适于地面对象与飞行器配合移动，而且有利于保证飞行器在飞行过程中始终位于地面对象的观测范围内。
本申请实施例提供了一种获取飞行航线的装置，该获取飞行航线的装置可通过如下多个模块来实现上述计算机设备所执行的获取飞行航线的方法。参见图7，该装置包括如下的模块：
获取模块701，用于获取飞行器的起始位置和目的位置；
确定模块702，用于基于起始位置和目的位置确定飞行器的多个参考飞行航线；
确定模块702，还用于基于多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度；
选择模块703，用于基于各个参考飞行航线的代价数值，从多个参考飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，确定模块702，用于基于起始位置和目的位置确定路网；基于飞行器对应的地面对象在路网上能够观测到的空中区域确定飞行区域；在飞行区域中确定飞行器的多个参考飞行航线。
在示例性实施例中，确定模块702，用于基于K最短路径KSP算法，在起始位置和目的位置之间确定多个地面道路；融合多个地面道路得到路网。
在示例性实施例中，确定模块702，用于确定各个参考飞行航线的第二信息，任一参考飞行航线的第二信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离；基于各个参考飞行航线的第一信息和各个参考飞行航线的第二信息，确定各个参考飞行航线的代价数值。
在示例性实施例中，确定模块702，用于确定飞行器的飞行时段；对于任一参考飞行航线，基于任一参考飞行航线在飞行时段的第一信息，确定任一参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线在飞行时段的第一信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线在飞行时段的拥堵程度。
在示例性实施例中，选择模块703，用于按照代价数值对多个参考飞行航线进行排序，得到飞行航线序列；将飞行航线序列中参考数量个参考飞行航线作为第一飞行航线，从第一飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，参考数量为多个，选择模块703，用于转换多个第一飞行航线得到多个第二飞行航线，多个第二飞行航线中的任一第二飞行航线包括多个飞行点，多个飞行点中的任一飞行点对应有时间信息和位置信息中的至少一种信息；基于多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从多个第二飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。
在示例性实施例中，选择模块703，用于对于任一第二飞行航线，确定任一第二飞行航线中的第一个飞行点对应的时间信息和最后一个飞行点对应的时间信息之间的时间差值，将时间差值作为任一第二飞行航线对应的飞行时长；对于任一第二飞行航线，确定任一第二飞行航线中的各对相邻飞行点对应的位置信息之间的位置差值之和，将位置差值之和作为任一第二飞行航线对应的飞行距离；基于多个第二飞行航线中各个第二飞行航线对应的飞行时长和飞行距离，从多个第二飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。
综上所述，本实施例以参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度为依据，从参考飞行航线中选择得到目标飞行航线，从而使得目标飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度较低。因此，在飞行器按照目标飞行航线进行飞行的过程中，飞行器对应的地面对象能够在拥堵程度较低的地面映射路线上配合飞行器进行移动。例如，无人机能够在拥堵程度较低的地面映射路线上与该飞行器协作运行，运营人员能够在拥堵程度较低的地面映射路线上驾驶车辆跟随该飞行器。从而，避免由于地面映射路线过于拥堵而导致飞行器对应的地面对象难以移动的情况的发生，不仅适于地面对象与飞行器配合移动，而且有利于保证飞行器在飞行过程中始终位于地面对象的观测范围内。
需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
参见图8，其示出了本申请实施例提供的一种电子设备800的结构示意图。该电子设备800可以是便携式移动电子设备，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器（MovingPicture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3）、MP4（Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4）播放器、笔记本电脑或台式电脑。电子设备800还可能被称为用户设备、便携式电子设备、膝上型电子设备、台式电子设备等其他名称。
通常，电子设备800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理）、FPGA（Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、PLA（Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列）所组成的群组中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU（CentralProcessing Unit，中央处理器）；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以集成有GPU（Graphics Processing Unit，图像处理器）， GPU用于负责显示屏805所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI（Artificial Intelligence，人工智能）处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的获取飞行航线的方法。
在一些实施例中，电子设备800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头组件806、音频电路807、定位组件808和电源809所组成的群组中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O（Input /Output，输入/输出）相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF（Radio Frequency，射频）信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它电子设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络（2G、3G、4G及5G）、无线局域网和/或Wi-Fi（Wireless Fidelity，无线保真）网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC（Near Field Communication，近距离无线通信）有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI（User Interface，用户界面）。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置在电子设备800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在电子设备800的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在电子设备800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD（Liquid Crystal Display，液晶显示屏）、OLED（Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管）等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR（Virtual Reality，虚拟现实）拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位电子设备800的当前地理位置，以实现导航或LBS（LocationBased Service，基于位置的服务）。定位组件808可以是基于美国的GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为电子设备800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，电子设备800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。
加速度传感器811可以检测以电子设备800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器812可以检测电子设备800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对电子设备800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应（比如根据用户的倾斜操作来改变UI）、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器813可以设置在电子设备800的侧边框和/或显示屏805的下层。当压力传感器813设置在电子设备800的侧边框时，可以检测用户对电子设备800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件所组成的群组中的至少一种。
指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置在电子设备800的正面、背面或侧面。当电子设备800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。
接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在电子设备800的前面板。接近传感器816用于采集用户与电子设备800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
图9为本申请实施例提供的服务器的结构示意图，该服务器900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器901和一个或多个的存储器902，其中，该一个或多个存储器902中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该一个或多个处理器901加载并执行，以使服务器实现上述各个方法实施例提供的获取飞行航线的方法。当然，该服务器900还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器900还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
本申请实施例提供了一种计算机设备，计算机设备包括存储器及处理器；存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以使该计算机设备实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取飞行航线的方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行，以使计算机实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取飞行航线的方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序或计算机程序产品，计算机程序或计算机程序产品包括：计算机指令，计算机指令被计算机执行时，使得计算机实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取飞行航线的方法。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种获取飞行航线的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取飞行器的起始位置和目的位置，基于所述起始位置和所述目的位置确定所述飞行器的多个参考飞行航线；
确定所述多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第二信息，基于所述各个参考飞行航线的第一信息和所述各个参考飞行航线的第二信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度，任一参考飞行航线的第二信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离，所述距离越小则所述代价数值越大；
基于所述各个参考飞行航线的代价数值，从所述多个参考飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始位置和所述目的位置确定所述飞行器的多个参考飞行航线，包括：
基于所述起始位置和所述目的位置确定路网；
基于所述飞行器对应的地面对象在所述路网上能够观测到的空中区域确定飞行区域；
在所述飞行区域中确定所述飞行器的多个参考飞行航线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始位置和所述目的位置确定路网，包括：
基于K最短路径KSP算法，在所述起始位置和所述目的位置之间确定多个地面道路；
融合所述多个地面道路得到所述路网。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于任一参考飞行航线，所述任一参考飞行航线的第一信息包括所述任一参考飞行航线在所述飞行器的飞行时段的第一信息，所述任一参考飞行航线在所述飞行器的飞行时段的第一信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线在所述飞行时段的拥堵程度。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个参考飞行航线的代价数值，从所述多个参考飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线，包括：
按照代价数值对所述多个参考飞行航线进行排序，得到飞行航线序列；
将所述飞行航线序列中参考数量个参考飞行航线作为第一飞行航线，从所述第一飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考数量为多个，所述从所述第一飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线，包括：
转换多个第一飞行航线得到多个第二飞行航线，所述多个第二飞行航线中的任一第二飞行航线包括多个飞行点，所述多个飞行点中的任一飞行点对应有时间信息和位置信息中的至少一种信息；
基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线包括的飞行点对应的时间信息和位置信息中的至少一种信息，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线，包括：
对于任一第二飞行航线，确定所述任一第二飞行航线中的第一个飞行点对应的时间信息和最后一个飞行点对应的时间信息之间的时间差值，将所述时间差值作为所述任一第二飞行航线对应的飞行时长；
对于任一第二飞行航线，确定所述任一第二飞行航线中的各对相邻飞行点对应的位置信息之间的位置差值之和，将所述位置差值之和作为所述任一第二飞行航线对应的飞行距离；
基于所述多个第二飞行航线中各个第二飞行航线对应的飞行时长和飞行距离，从所述多个第二飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
8.一种获取飞行航线的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取飞行器的起始位置和目的位置；
确定模块，用于基于所述起始位置和所述目的位置确定所述飞行器的多个参考飞行航线；
所述确定模块，还用于确定所述多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第二信息，基于所述各个参考飞行航线的第一信息和所述各个参考飞行航线的第二信息，确定所述各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度，任一参考飞行航线的第二信息用于指示所述任一参考飞行航线对应的地面映射路线与地面道路的中心轴之间的距离，所述距离越小则所述代价数值越大；
选择模块，用于基于所述各个参考飞行航线的代价数值，从所述多个参考飞行航线中选择得到所述飞行器的目标飞行航线。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现权利要求1-7任一所述的获取飞行航线的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1-7任一所述的获取飞行航线的方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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