JP5990453B2 - 自律移動ロボット - Google Patents
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Description
前記経路探索手段は、前記移動物体の正面方向を推定し、前記自己位置と前記移動物体位置とを用いて該正面方向を基準として該移動物体を撮像した方向を記憶する被撮像方向記憶手段と、前記移動物体位置の周囲の位置に複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定手段と、前記各移動候補位置を評価して該移動候補位置の中の一つを移動目標位置に設定するものであって、撮像されていない方向に位置する移動候補位置が該移動目標位置として選択され易いよう評価する移動目標位置設定手段と、前記自己位置から該移動目標位置へ移動するよう前記移動経路を算出する移動経路算出手段と、を具備することを特徴とする自律移動ロボットを提供する。
通信部9は外部装置との間で、例えば無線LANや携帯電話回線等により無線通信するための通信モジュールである。本実施形態では、撮像部3によって取得した撮像画像を図示しない警備センタに設置されたPCに送信することにより、警備員等が遠隔から侵入者を監視することを可能にする。
2・・・ロータ
3・・・撮像部
4・・・距離検出センサ
5・・・ミラー
6・・・モータ
7・・・制御部
8・・・記憶部
81・・・2Dポイント情報
82・・・ボクセル情報
83・・・離間距離
84・・・被撮像方向情報
85・・・記憶開始距離
86・・・各種パラメータ
71・・・位置推定手段
72・・・速度推定手段
73・・・経路探索手段
731・・・移動候補位置設定手段
732・・・移動目標位置設定手段
733・・・移動経路生成手段
734・・・被撮像方向記憶手段
74・・・飛行制御手段
9・・・通信部
M・・・移動物体
Mg・・・移動物体の重心
G・・・地面
Bo・・・占有ボクセル
Bn・・・近接ボクセル
Bf・・・自由ボクセル
Pc・・・移動候補位置
Po・・・移動目標位置
Claims (5)
- 撮像部にて移動物体の撮像画像を取得する自律移動ロボットにおいて、
前記移動物体の移動物体位置と自律移動ロボットの自己位置及び姿勢とを推定する処理を行う位置推定手段と、
前記自律移動ロボットの移動経路を算出する処理を行う経路探索手段と、
前記移動経路に沿って移動するよう制御し、かつ、前記撮像部が前記移動物体位置の方向を向くよう前記姿勢を制御する処理を行う移動制御手段と、を有し、
前記各処理を逐次繰り返すことによって移動するものであって、
前記経路探索手段は、
前記移動物体の正面方向を推定し、前記自己位置と前記移動物体位置とを用いて該正面方向を基準として該移動物体を撮像した方向を記憶する被撮像方向記憶手段と、
前記移動物体位置の周囲の位置に複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定手段と、
前記各移動候補位置を評価して該移動候補位置の中の一つを移動目標位置に設定するものであって、撮像されていない方向に位置する移動候補位置が該移動目標位置として選択され易いよう評価する移動目標位置設定手段と、
前記自己位置から該移動目標位置へ移動するよう前記移動経路を算出する移動経路算出手段と、を具備することを特徴とする自律移動ロボット。
- 前記被撮像方向記憶手段は、前記自己位置が前記移動物体位置から予め定めた記憶開始距離の範囲内にあるときのみ前記撮像した方向を記憶する請求項1に記載の自律移動ロボット。
- 前記被撮像方向記憶手段は、前記撮像画像に移動物体の特徴部位が存在しているか否かを画像認識し、
前記移動目標位置設定手段は、前記被撮像方向記憶手段にて前記撮像画像に前記特徴部位が存在していないと認識されたとき、予め設定された該特徴部位が存在する方向に位置する移動候補位置が前記移動目標位置として選択され易いよう評価する請求項1又は請求項2に記載の自律移動ロボット。
- 前記移動候補位置設定手段は、前記移動物体位置から予め定めた離間距離だけ離れた周囲の位置に前記移動候補位置を設定する請求項1から請求項3の何れか一項に記載の自律移動ロボット。
- 前記自律移動ロボットは、所定の空間内を自由に飛行する自律飛行ロボットであることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の自律移動ロボット。
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