JP6469962B2 - 監視システム及び監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、三次元的な移動が可能なドローン装置によって、監視対象を追跡しつつ監視する監視システム、及び監視方法に関する。

従来、幼児や学童といった低年齢の子供を狙った誘拐、又は殺傷事件は非常に深刻な社会問題となっている。このような問題を解決すべく、子供などの被監視者の行動を遠隔で監視するための行動監視システムがある（特許文献１）。この特許文献１では、位置認識システムと双方向移動通信システムとを有する通信器と、この通信器と双方向に通信可能とされてなる監視装置を備える。

そして、通信器から監視装置への送信信号を用いて位置認識システムに認識された位置情報を監視装置へ送信するとともに、監視装置から通信器への送信信号を用いて位置認識システムに認識された位置情報を通信器から監視装置へ送信する。これにより、移動体の位置情報を正確に把握することができ、移動体の所持者が犯罪に巻き込まれた場合にその居場所を特定できる。

特開平９−１３３７５１号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術は、単に位置情報を監視者に通知する構成であることから、犯罪者にとっては、被監視者がそのような通信機を有しているか否かは外見上不明であるため、犯罪の抑止効果が低いという問題があった。

そこで、本発明は、上記のような問題を解決するものであり、監視対象となる被監視者の位置を常時確認できるとともに、犯罪者に対して抑止を発揮することができる監視システム及び監視方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、三次元的な移動が可能なドローン装置によって、監視対象を追跡しつつ監視する監視システムであって、監視対象に携帯される情報端末装置と、通信ネットワークを介してドローン装置及び情報端末装置と接続される管理サーバとを備え、情報端末装置は、自機の現在位置を監視位置情報として取得する監視位置情報取得部と、監視位置情報をドローン装置又は管理サーバへ送信する通信部とを備え、ドローン装置は、自機の現在位置をドローン位置情報として取得するドローン位置情報取得部と、管理サーバ又は情報端末装置から、当該情報端末装置の監視位置情報を取得する監視対象位置取得部と、ドローン位置情報と監視位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行う移動制御部と、被監視者が移動する経路がルート情報として記録された地図情報を蓄積する記憶装置と、ルート情報と監視位置情報とを比較して、被監視者がルートから外れて移動していることを検知することにより、異常の発生を検知する異常検知部と、異常検知部が異常を検知した場合に異常が発生した旨を知らせる異常検知信号を管理サーバに送信する報知手段とを備え、管理サーバは、ドローン装置から取得したドローン位置情報及び情報端末装置から取得した監視位置情報の履歴を記録する履歴記録部と、履歴記録部が記録した各位置情報の履歴を、通信ネットワークを介して配信する配信部とを備えることを特徴とする。

また、他の発明は、三次元的な移動が可能なドローン装置によって、監視対象を追跡しつつ監視する監視方法であって、
（１）監視対象に携帯される情報端末装置が、自機の現在位置を監視位置情報として取得するとともに、ドローン装置が、自機の現在位置をドローン位置情報として取得する位置情報取得ステップと、
（２）情報端末装置が、監視位置情報を、通信ネットワークを介して、ドローン装置又は管理サーバへ送信する位置情報送信ステップと、
（３）ドローン装置が、管理サーバ又は情報端末装置から、当該情報端末装置の監視位置情報を取得する監視対象位置取得ステップと、
（４）ドローン装置が、ドローン位置情報と監視位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行う移動制御ステップと、
（５）管理サーバが、ドローン装置から取得したドローン位置情報及び情報端末装置から取得した監視位置情報の履歴を記録するとともに、記録した各位置情報の履歴を、通信ネットワークを介して配信する配信ステップと、
被監視者が移動する経路をルート情報として記録された地図情報を記憶装置に蓄積するとともに、異常検知部が、ルート情報と監視位置情報とを比較して、被監視者がルートから外れて移動していることを検知することにより、異常の発生を検知するステップと、
異常が検知された場合に、異常が発生した旨を知らせる異常検知信号を報知手段が管理サーバに送信するステップと
を備えることを特徴とする。

これらのような本発明では、三次元的な移動が可能なドローン装置は、監視対象に携帯される情報端末装置から、情報端末装置の現在位置を示す監視位置情報を取得し、その監視位置情報と、自機の現在位置を示すドローン位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行っているので、被監視者の位置と自機の位置とに基づいて、情報端末装置を追跡することができる。そして、管理サーバでは、そのドローン位置情報及び監視位置情報の履歴を取得して記録するとともに、その履歴を通信ネットワークに配信するので、監視者が所持する情報端末装置にその履歴を配信することで、監視者は被監視者の位置情報を常時確認することができる。

また、犯罪者側にとっては、被監視者の近くにいた場合であっても、その被監視者は、ドローン装置によって監視されていることが目視できるため、それ以降の行為を思いとどまらせる、或いは逃走心理を引き起こさせるというように、犯罪抑止力を発揮することが期待できる。一方、犯罪に巻き込まれる恐れのある被監視者には、ドローン装置が追跡していることで安心感を与えることができる。

上記発明においてドローン装置は、前記ドローン装置の外部を撮影する撮像手段と、監視位置情報及びドローン位置情報に基づいて撮像手段の撮影方向を制御する撮影制御部と、撮像手段が撮影した画像を管理サーバに送信する画像送信部とをさらに備え、異常検知部は、撮影された映像を解析して、被監視者に対する異常を検知し、管理サーバの配信部は、画像送信部から受信した画像を、通信ネットワークを介して配信することが好ましい。

この場合には、ドローン装置は、監視位置情報及びドローン位置情報に基づいて撮像手段の撮影方向を制御するので、被監視者の方向を撮影することができる。これにより、犯罪者にとっては、そのドローン装置に近づくと撮影されると考えて、それ以降の行為を思いとどまらせる、或いは逃走心理を引き起こさせるというように、犯罪抑止力を発揮することが期待できる。また、その撮影された画像は、管理サーバに送信されるとともに、通信ネットワークを介して配信可能となっているので、監視者が所持する情報端末装置にその画像を配信することで、監視対象となる被監視者を常時映像として監視することができる。

上記発明において、異常検知部は、所定位置に被監視者が滞留していることを検知することにより異常の発生を検知することが好ましい。
また、上記発明において、管理サーバの配信部は、当該管理サーバへのアクセスを規制する認証部により認証されたユーザーに対して、配信を行うことが好ましい。この場合には、認証部によって認証されたユーザーのみ、被監視者の位置情報や画像を閲覧可能となるので、不審者に被監視者の情報を与えることを防止してセキュリティを高めることができる。

以上述べたように、この発明によれば、監視対象となる被監視者の位置を常時確認できるとともに、犯罪者に対して抑止を発揮することができる。

第１実施形態に係るシステムの全体構成を示す概念図である。 （ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態に係るドローン装置の外観を斜視図である。 第１実施形態に係るドローン装置の内部構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る情報端末装置の内部構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る管理サーバの内部構成を示すブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態に係るドローン装置の移動制御を示す説明図である。 第１本実施形態に係る監視方法を示すシーケンス図である。 第２実施形態に係る管理サーバの内部構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係るドローン装置の移動状態を示す説明図である。 第３実施形態に係る ドローン装置の移動状態を示す説明図である。

［第１実施形態］
（監視システムの全体構成）
以下に添付図面を参照して、本発明に係る監視システムの実施形態を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る監視システムの全体構成を示す概念図である。

図１に示すように、本実施形態に係る監視システムは、三次元的な移動が可能なドローン装置３によって、監視対象である被監視者を追跡しつつ監視する監視システムであって、無線通信を含む通信ネットワーク５上に、被監視者が所持する情報端末装置１と、監視者が所持する監視用端末２と、管理サーバ４と、ドローン装置３とが接続されている。なお、図１において、情報端末装置１及び監視用端末２とは、１つのみ記載しているが、複数の情報端末装置１及び監視用端末２が通信ネットワーク５に接続されているものとする。

通信ネットワーク５は、無線通信網を含み、通信プロトコルＴＣＰ／ＩＰを用いて種々の通信回線（電話回線やＩＳＤＮ回線、ＡＤＳＬ回線、光回線などの公衆回線、専用回線、無線通信網）を相互に接続して構築される分散型の通信ネットワークであり、この通信ネットワーク５には、１０ＢＡＳＥ−Ｔや１００ＢＡＳＥ−ＴＸ等によるイントラネット（企業内ネットワーク）や家庭内ネットワークなどのＬＡＮなども含まれる。

無線基地局６は、中継装置７を通じて通信ネットワーク５に接続され、情報端末装置１との間で無線通信接続を確立し、情報端末装置１による通話やデータ通信を提供する装置である。なお、本実施形態における無線基地局６は、通信ネットワーク５上において、各情報端末装置１がどのセルに在圏しているのかを管理する位置情報取得部としての機能を果たす。具体的には、情報端末装置１から送信された位置登録の要求に基づいて、当該情報端末装置１の位置を特定する。この位置登録要求は、ユーザーの移動などによって在圏するセルが切り替えられた場合、情報端末装置１から、新たに在圏することになったセルを管理する無線基地局に対して送信され、この位置登録要求とともにフェムトセル基地局に割り当てられている基地局識別情報に基づいて、情報端末装置１の位置を把握することができる。

中継装置７は、通信ネットワーク５に接続するためのモデムやターミナルアダプタ、ゲートウェイ装置等のノード装置であり、通信経路の選択や、データ（信号）の相互変換を行い、無線基地局６と、通信ネットワーク５との間における中継処理を行う。衛星８は、地球上空における所定の軌道上を周回する位置情報衛星であり、１．５７５４２ＧＨｚの電波（Ｌ１波）に航法メッセージを重畳させて地上に送信している。

管理サーバ４は、通信ネットワーク５上に配置されて、ドローン装置の管理、監視者及び被監視者を含むユーザー管理、データ収集管理など、システム全体を管理・制御するサーバ装置であり、通信ネットワーク５を介してドローン装置３及び情報端末装置１と接続されている。また、管理サーバ４には、Ｗｅｂサーバが含まれ、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）等のドキュメントシステムにおいて、ＨＴＭＬ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）ファイルや画像ファイル、音楽ファイルなどの情報送信を行うサーバコンピュータ或いはその機能を持ったソフトウェアであり、ＨＴＭＬ文書や画像などの情報を蓄積しておき、監視用端末２上で実行されるＷｅｂブラウザなどのアプリケーションの要求に応じて、コンテンツ（Ｗｅｂページ）の配信を行い、ドローン装置３から取得した位置情報や画像情報を監視用端末２へ配信されている。

情報端末装置１は、監視対象に携帯される端末であって、ＣＰＵによる演算処理機能、及び無線通信機能を有する携帯電話機又はスマートフォンであり、一般的な基地局等の中継点と無線で通信し、通話やデータ通信等の通信サービスを移動しつつ受けることができる。また、情報端末装置１は、無線基地局６との間で無線通信を行う機能と、アプリケーションを実行する機能も備えている。この携帯電話機の通信方式としては、例えば、ＦＤＭＡ方式、ＴＤＭＡ方式、ＣＤＭＡ方式、Ｗ−ＣＤＭＡの他、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）方式等が挙げられる。また、上述した通信方式とは別の無線インターフェースとして、無線ＬＡＮの規格等に準じたＩＰパケットの送受による通信方式に対応した機能も備えている。さらに、この情報端末装置１は、デジタルカメラ機能、アプリケーションソフトの実行機能、及びＧＰＳ機能等の機能が搭載され、携帯情報端末(ＰＤＡ)としての機能も果たす。

監視用端末２は、被監視者を監視する監視者が所持する情報端末であって、ＣＰＵによる演算処理機能、及び通信インターフェースによる通信処理機能を備えた情報処理端末であり、例えば、パーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータや、所定の機能を特化させた専用装置により実現することができ、モバイルコンピュータやＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）、携帯電話機等も含まれる。

ドローン装置３は、空中に飛行可能であって三次元的な移動が可能な飛行体である。本実施形態では、ＣＰＵによる演算処理機能、及び無線通信機能を有しており、情報端末装置１の位置情報を取得して、情報端末装置１を追跡するようになっている。また、このドローン装置３には、ドローン装置３の外部を撮影する撮像手段が搭載されており、情報端末装置１及び情報端末装置１を所持する被監視者を撮影するようになっている。

このドローン装置３は、図２に示すように、演算処理装置を内部に搭載する本体３０２と、本体３０２から上方に向けて対称に設けられた４つのメインロータ３０１と、本体３０２に設けられ、斜め下方に向けられた撮像装置３６と、本体３０２の下部に設けられ、着陸時に胴体をささえ、着陸時の衝撃を吸収するランディングギア３０３，３０３から構成されている。メインロータ３０１は、回転によって上向きの揚力を発生させる回転翼であり、本実施形態では、本体３０２から延設され、回転可能な軸部３０１ｂと、軸部３０１ｂに設けられ、水平方向に向けて突出する複数の羽根部３０１ｃと、羽根部３０１ｃの外周に設けられたリング上の外枠３０１ａとから構成されている。これら４つのメインロータ３０１が、本体内の演算処理装置の制御されて回転することで、垂直方向及び水平方向への移動が可能となっており、また、地上から見てヘリコプターが空中の一点に留まっている状態となるホバリング機能を有している。

なお、本実施形態において、このドローン装置３は、予め設定された位置を基地３０として着陸可能となっている。当該基地３０は電磁誘導方式の充電台となっており、この基地３０に所定のドローン装置３が着陸すると無線充電されるようになっている。

（各装置の内部構造）
次いで、上述した監視システムを構成する各装置の内部構造について説明する。図３は、本実施形態に係るドローン装置３の内部構成であり、図４は、本実施形態に係る情報端末装置１の内部構成を示すブロック図であり、図５は、本実施形態に係る管理サーバ４の内部構成を示すブロック図である。なお、説明中で用いられる「モジュール」とは、装置や機器等のハードウェア、或いはその機能を持ったソフトウェア、又はこれらの組み合わせなどによって構成され、所定の動作を達成するための機能単位を示す。

（１）ドローン装置３
先ず、ドローン装置３の内部構成について説明する。図３に示すように、位置情報を取得するモジュール群として、無線インターフェース３１と、ドローン位置情報取得部３７と、監視対象位置取得部３３と、メモリ３８とを備えている。

無線インターフェース３１は、通話を行うための移動通信用のプロトコルによる無線通信と、例えば無線ＬＡＮ等のデータ通信用のプロトコルによる無線通信とを実行する機能を備えている。無線インターフェース３１は、無線ＬＡＮ接続を行うためにＩＥＥＥ ８０２．１１ｂに準拠した送受信装置であり、本システムによる認証を受けるために、無線基地局６と一致するＥＳＳＩＤが割り当てられている。なお、この無線インターフェース３１は、モバイルコンピュータやＰＤＡにおいては、無線ＬＡＮアダプタ等により実現することができる。

メモリ３８は、各種のデータやプログラムを蓄積する記憶装置であり、本実施形態では、追跡対象となる情報端末装置１の識別情報（ＩＰアドレス等）、ドローン位置情報取得部３７で取得されたドローン位置情報、情報端末装置１又は管理サーバ４から送信された監視位置情報、及び地図情報等が蓄積されている。この蓄積されるドローン位置情報及び監視位置情報には、時刻情報が付加されているものとする。また、地図情報とは、緯度・経度等の座標情報を基にした地理的情報であり、所定地域の地形や、道路・路線、河川、建築物等が、緯度及び経度の座標上にベクトルデータやポリゴンデータによって表記されている。さらに、この地図情報には、被監視者が移動する経路をルート情報として記録されており、このルート情報に基づいて、被監者がルートから外れて移動しているか否かを判断することができるようになっている。

ドローン位置情報取得部３７は、自機の現在位置をドローン位置情報として取得するモジュールであり、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のように、衛星８からのＧＰＳ信号に基づいて、現在位置の座標を演算したり、無線基地局６の基地局識別子や、この基地局からの信号強度などの電波状況から、ドローン装置３自身で自機の位置情報を取得することが可能となっている。このドローン位置情報取得部３７で取得されたドローン位置情報は、地図情報で特定可能な座標情報であり、この位置情報は、取得した際の時刻情報が付加されてメモリ３８内に蓄積される。

監視対象位置取得部３３は、管理サーバ４又は情報端末装置１から、当該情報端末装置１の監視位置情報を取得するモジュールである。本実施形態では、監視位置情報を管理サーバ４から取得する構成となっている。この監視位置情報もメモリ３８の地図情報で特定可能な座標情報であるとともに、時刻情報が付加されている。

また、ドローン装置３には、被監視者の異常を検知した際、その異常を被監視者又は周りに知らせるため報知手段３１１と、不審者に対して攻撃する攻撃手段３１２とを備えている。報知手段３１１とは、スピーカーなどの出力手段からサイレン音などを出力させ、周りの人に被監視者に異常が発生した旨を報知したり、目的地までのルートが定まっている場合には、そのルートから外れたことを警告したりする。

また、攻撃手段３１２としては、例えば、内部に特殊染料が入ったカラーボールを不審者に対して発射させる手段であってもよいし、例えば、テーザー銃のように、電極が射出されて相手に刺ささり、電極と本体とを繋ぐワイヤーを用いて本体で発生させた電流を電極に流がすものであってもよい。なお、報知手段３１１及び攻撃手段３１２は、制御部３４から異常検知信号が入力されることで、実行されるようになっている。

また、ドローン装置３には、ドローン装置３の駆動を制御するモジュール群として、制御部３４と、ドローン駆動装置３５と、撮像装置３６と各種センサ３９とを備えている。各種センサ３９は、ドローン装置３の位置、高度、速度及び方向などの各種情報を取得するセンサ群であり、本実施形態では、物体の加速度を計測する３軸加速度計と、物体の角度や角速度を検出する３軸ジャイロスコープ、気圧計、水平方向の速度測定用カメラ、磁場の大きさ・方向を計測する３軸磁気センサ、及び対地面の高度測定用超音波センサ、障害物を検知する障害物監視レーダー等が搭載されている。

撮像装置３６は、静止画、又は動画を撮影するデジタルカメラやビデオカメラ等であり、レンズ及び固定撮像素子等から構成され、入射された被写体像を表す光がＣＣＤの受光面に結像され、カメラ信号処理回路及びＡ／Ｄ変換器等を介して、制御部３４に画像データが送信される。

ドローン駆動装置３５は、メインロータ３０１やランディングギア３０３などを含むドローン装置３の駆動機構であって、制御部３４の制御信号に基づいて各装置を駆動させ、所定の高さに飛行させたり、所定位置に移動させる。

制御部３４は、ＣＰＵやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、メモリ、及びその他の電子回路等のハードウェア、或いはその機能を持ったプログラム等のソフトウェア、又はこれらの組み合わせなどによって構成された演算モジュールであり、プログラムを適宜読み込んで実行することにより種々の機能モジュールを仮想的に構築し、構築された各機能モジュールによって、各部の動作制御、ユーザー操作に対する種々の処理を行っている。

この制御部３４には、撮影制御部３４ｂと、移動制御部３４ａと、異常検知部３４ｃとを備えている。撮影制御部３４ｂは、監視位置情報及びドローン位置情報に基づいて撮像装置３６の撮影方向を制御するモジュールである。この撮影制御部３４ｂは、撮像装置３６の制御を行うモジュールであり、レンズ、シャッター、絞り、フォーカス機構、ズーム機構等を備え、イメージセンサに露光させる撮像光の調整を行う。また、撮影制御部３４ｂは、レンズ方向を調整する機能を有している。このレンズ調整機能としては、撮像装置３６のレンズ部分を本体３０２に対して水平方向又は垂直方向に駆動させてレンズ方向を変更させるものでもよく、また、移動制御部３４ａを制御して、ドローン装置３自体を駆動させて撮像装置３６のレンズの方向を変更させるものでもよい。

移動制御部３４ａは、ドローン位置情報と監視位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行うモジュールであり、移動制御部３４ａは、監視位置情報を取得すると、ドローン位置情報取得部３７からドローン位置情報を取得し、ドローン装置３を監視対象である情報端末装置１の位置から所定の範囲内に位置ように移動させる。具体的には、図６（ａ）に示すように、ドローン装置３と情報端末装置１との水平方向の距離ｄ１と、ドローン装置３と情報端末装置１との直接の距離ｄ３を予め設定しておき、その設定距離ｄ１に基づいて、ドローン装置３と情報端末装置１との距離がｄ３となるように、地面からドローン装置３を所定の高度ｄ２となるように制御する。ここで距離ｄ１は、ドローン位置情報と監視位置情報とに基づいて地図情報で距離を算出し、高度ｄ２はドローン装置３内の高度センサで計測される。

また、移動制御部３４ａは、追跡中において、トンネルなどの障害物９がある場合、前記の距離ｄ３を変更して追跡する機能を有している。具体的に、ドローン装置３には、障害物監視レーダーを備えており、この障害物監視レーダーに基づいて障害物９を監視し、障害物９を検出した場合には、図６（ｂ）に示すように、移動制御部３４ａによってメインロータ３０１を駆動させて、ドローン装置３を上下のいずれかに移動させて障害物を回避して情報端末装置１を追跡する。なお、障害物監視レーダーとしては、撮影画像を解析して障害物を検出するステレオカメラ、レーザー光を照射し、反射した光で障害物を検出するレーザーレーダー、又は、電波を送信、反射した電波で障害物を検出するミリ波レーダー等を用いることをできる。なお、この障害物９を回避した際の位置情報、高度情報などの移動経路は、履歴情報として管理サーバ４へ送信される。

また、制御部３４は、被監視者の異常を検知する異常検知部３４ｃを有している。具体的に、異常検知部３４ｃは、被管理者に異常が発生していないか否かを判断するモジュールである。本実施形態では、撮像装置３６が撮影した画像を解析して被監視者の異常を検知したり、メモリ３８内に蓄積されたルート情報と監視位置情報とを比較して、被監視者がルートから外れて移動していることを検知する。ここで、画像を解析して異常を検知方法とは、撮影された画像を解析し、他人の暴力行為などの動きを検知したり、急病で被監視者がしゃがみ込んだり、倒れてしまった場合など、所定位置に被監視者が滞留していることを検知したりすることで、異常発生と判断するようになっている。

そして、異常検知部３４ｃにおいて、異常発生と判断した場合には、異常発生信号を報知手段３１１及び攻撃手段３１２に送信して報知手段３１１及び攻撃手段３１２を駆動制御させるとともに、異常発生信号を通信ネットワーク５を介して管理サーバ４に送信する。管理サーバ４では、この異常発生信号を取得すると、監視用端末２に対してリアルタイムに通知するようになっている。

また、ドローン装置３には、データを配信するモジュール群として、データ送信部３２を備えている。データ送信部３２は、通信ネットワーク５を通じて、ドローン装置３の駆動情報を送信する位置情報送信部や撮像装置３６で撮影された画像情報を管理サーバ４に配信する画像送信部の機能を有するモジュールである。本実施形態では、ドローン位置情報及び画像情報を送信する際、メモリ３８内の自機を特定する識別情報と、取得時の時刻情報とを関連付けられて送信するようになっている。

（２）情報端末装置
次いで、情報端末装置１の内部構成について説明する。図４に示すように、情報端末装置１は、無線インターフェース１１、メモリ１５と、アプリケーション実行部１４と、出力インターフェース１３と、入力インターフェース１２とを備えている。

無線インターフェース１１は、通話を行うための移動通信用のプロトコルによる無線通信と、例えば無線ＬＡＮ等のデータ通信用のプロトコルによる無線通信とを実行する機能を備えている。無線インターフェース１１は、無線ＬＡＮ接続を行うためにIEEE 802.11bに準拠した送受信装置であり、モバイルコンピュータやＰＤＡにおいては、無線ＬＡＮアダプタ等により実現することができる。そして、無線インターフェース１１を介して、監視位置情報取得部１６で取得した位置情報を監視位置情報として、ドローン装置３又は管理サーバ４へ送信するようになっている。

入力インターフェース１２は、操作ボタンやタッチパネルなどユーザー操作を入力するデバイスである。また、出力インターフェース１３は、ディスプレイやスピーカーなど、映像や音響を出力するデバイスである。特に、この出力インターフェース１３には、液晶ディスプレイなどの表示部１３ａが含まれている。メモリ１５は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種のアプリケーション用のプログラム、その他のデータ等などを記憶する記憶装置であり、このメモリ１５内には、監視位置情報取得部１６が取得した位置情報を一時的に蓄積する。

監視位置情報取得部１６は、自機の現在位置を示す位置情報を取得し、記録するモジュールであり、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のように、衛星８からの信号によって自機の位置を検出したり、携帯電話の無線基地局６からの電波強度などによって位置を検出する。検出された監視位置情報は、メモリ１５に送信される。

アプリケーション実行部１４は、一般のＯＳやブラウザソフトなどのアプリケーションを実行するモジュールであり、通常はＣＰＵ等により実現される。このアプリケーション実行部１４によって、所定時間毎に、監視位置してするとともにメモリ１５内に蓄積する。また、アプリケーション実行部１４は、この位置情報を監視位置情報として、管理サーバ４又はドローン装置３に配信するようになっている。なお、この監視位置情報には、位置情報を取得した際の時刻情報が付加されているものとする。

なお、監視用端末２の内部構成については、監視位置情報取得部１６及び無線インターフェース１１を除いて、上述した情報端末装置１と同様である。すなわち、監視用端末２の通信インターフェースは、無線通信に限定されず、データ通信全般を行うための通信インターフェースであり、無線等による非接触通信や、ケーブル，アダプタ手段等により接触（有線）通信をする機能を備えている。また、通信インターフェースには、Ｗｉｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信を行う近距離無線通信機能も備えていてもよい。

また、監視用端末２では、監視位置情報取得部１６のような位置情報を取得する機能は必ずしも必要ではなく、この機能モジュールは省略してもよい。一方、監視用端末２のアプリケーション実行部は、一般のＯＳやブラウザソフト、電子メール、画像表示ソフトなどのアプリケーションを実行する機能を有し、ブラウザソフトを実行することによって、Ｗｅｂページを閲覧するためのブラウザ機能を有している。ブラウザ機能としては、インターネットからＨＴＭＬ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）ファイルや画像ファイルなどをダウンロードし、レイアウトを解析して表示部上に表示・再生する。これにより、メモリ内に蓄積された地図情報の地図上に被監視者の位置情報や撮影された画像が表示され、閲覧可能となっている。

なお、このＷｅｂページ上にアクセスする際には、監視用端末２の表示画面に、ログインフォームを表示させるようになっており、ユーザー操作による認証情報の入力が促される。そして、通信ネットワーク５を介して管理サーバ４へ、入力された認証情報に基づいて、監視者記録部４１１ａを照合することによって、アクセス者にその権利があるか否かや、そのアクセス者が本人であるか否かなどを確認されるようになっており、認証されたユーザーに対してのみ、情報端末装置１の位置情報や画像情報が配信されるようになっている。

（３）サーバ装置
次いで、管理サーバ４の内部構成について説明する。管理サーバ４は、単一のサーバ装置の他、Ｗｅｂサーバやデータベースサーバなど複数のサーバ群から構成することができ、本実施形態では、図５に示すように、通信インターフェース４３と、制御部４２と、記憶部４１とを備えている。通信インターフェース４３は、通信ネットワーク５を通じて、情報端末装置１、ドローン装置３、及び各サーバ装置との間でデータの送受信を行う通信インターフェースである。記憶部４１は、本システムに関する各種の情報を蓄積するデータベース群であり、ここでは、顧客データベース４１１と、履歴データベース４１２と、地図情報記録部４１３と、ドローン装置データベース４１４とを備えている。

顧客データベース４１１は、監視者及び被監視者に関する情報を蓄積するデータベースであり、本実施形態では、監視者記録部４１１ａと、被監視者記録部４１１ｂとを備えている。監視者記録部４１１ａには、監視用端末２を識別する監視者識別情報（監視用端末２のＩＰアドレス等）に、監視者に関する情報（端末のメールアドレス、電話番号、監視者の氏名や年齢などの個人情報）、自宅の位置情報、情報端末装置１を識別する被監視者識別情報、及びドローン装置３を識別するドローン識別情報が関連付けて記録されている。また、被監視者記録部４１１ｂには、情報端末装置１を識別する被監視者識別情報（情報端末装置１のＩＰアドレス等）に、監視者に関する情報（端末のメールアドレス、電話番号、監視者の氏名や年齢などの個人情報）が関連付けて記録されている。

履歴データベース４１２は、情報端末装置１の監視記録を蓄積するデータベースであり、被監視者識別情報に、ドローン識別情報、及びドローン装置３から取得したドローン位置情報及び情報端末装置１から取得した監視位置情報の履歴を関連付けて記録されている。なお、この監視位置情報及びドローン位置情報には、時刻情報が付加されており、この時刻の順に配列されている。また、この履歴データベース４１２には、ドローン装置３から送信された画像情報についても併せて記録している。具体的には、画像情報と併せて取得したドローン識別情報に基づいて、該当する被監視者識別情報を特定し、その被監視者識別情報のテーブルデータに画像情報が関連付けて記録されている。

地図情報記録部４１３は、所定地域の地理的情報を蓄積する地図情報を蓄積する記憶装置であり、本実施形態では、監視者の自宅や学校などの目的地の候補地（店舗等）が、緯度及び経度の座標上にベクトルデータ等で蓄積されている。また、この地図情報には、被監視者が移動する経路をルート情報として記録されており、このルート情報に基づいて、被監者がルートから外れて移動しているか否かを判断することができるようになっている。なお、このルートを作成する場合には、外部のサーバ装置から交通情報を取得して、指定された通学路や交通量の少ない道をルート情報として設定することもできる。なお、この地図情報は、情報端末装置１又は監視用端末２に送信され、それぞれのメモリ内にも蓄積されている。

ドローン装置データベース４１４は、ドローン装置３に関する情報を蓄積するデータベースであり、ドローン装置３を識別する識別情報（ＩＰアドレス）に、ドローン装置３の型番やシリアル番号、バッテリー容量などドローン装置３に関する情報が蓄積されている。

制御部４２は、ＣＰＵやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、メモリ、及びその他の電子回路等のハードウェア、或いはその機能を持ったプログラム等のソフトウェア、又はこれらの組み合わせなどによって構成された演算モジュールであり、プログラムを適宜読み込んで実行することにより種々の機能モジュールを仮想的に構築し、構築された各機能モジュールによって、各部の動作制御、ユーザー操作に対する種々の処理を行っている。そして、本実施形態において、制御部４２には、認証部４２１と、会員登録部４２５と、データ受信部４２２と、管理部４２４と、データ配信部４２３とを備えている。

認証部４２１は、アクセス者の正当性を検証するコンピュータ或いはその機能を持ったソフトウェアであり、通信ネットワーク５を通じて情報端末装置１又は監視用端末２のＩＰアドレス等の識別子を取得し、顧客データベース４１１を照合することによって、アクセス者にその権利があるか否かや、そのアクセス者が本人であるか否かなどを確認するモジュールである。

会員登録部４２５は、本システムを利用する顧客の会員登録を処理するモジュールであり、監視用端末２からのアクセスを受け付けて会員登録を行う。具体的に、会員登録部４２５は、先ず、情報端末装置１を特定するための識別情報として、情報端末装置１のＩＰアドレス、ＭＡＣアドレスなどを取得して顧客データベース４１１に記録するとともに、この識別情報に、被監視者が所持する監視用端末２に関する情報（識別情報（ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス）、監視用端末２のメールアドレス、電話番号、被監視者の氏名や年齢などの個人情報）、ドローン識別情報、被監視者識別情報などを顧客データベース４１１に関連付けて記録する。なお、ドローン装置３は、会員登録時に、監視者がドローン装置３を選択することもでき、また、サーバ側で任意に選択してもよい。この選択されたドローン装置３は、後日、監視者宅に配送される。

また、監視対象である被監視者が所持する情報端末装置１を特定するための識別情報として、情報端末装置１のＩＰアドレス、ＭＡＣアドレスなどを取得して被監視者記録部４１１ｂに記録するとともに、この識別情報に、監視用端末２のメールアドレス、電話番号、被監視者の氏名や年齢などの個人情報を記録する。

データ受信部４２２は、情報端末装置１及びドローン装置３から各種のデータを取得するモジュールであり、ドローン装置３からドローン位置情報を取得するとともに、情報端末装置１から監視位置情報を取得する。これらの各位置情報には、送信先である情報端末装置１を識別する被監視者識別情報や、ドローン装置３を識別するドローン識別情報が付加されているとともに、取得時の時刻情報が含まれている。また、データ受信部４２２は、ドローン装置３のデータ送信部３２から送信された画像情報を取得する機能も有している。この画像情報についても、送信先であるドローン識別情報が付加されているとともに、撮影時の時刻情報が付加されている。そして、データ受信部４２２は、これらのドローン位置情報、監視位置情報及び画像情報を管理部４２４に入力する。

管理部４２４は、制御部４２内の各モジュール全体を制御するモジュールであり、各データベースを参照して、監視用端末２、情報端末装置１、及びドローン装置３の紐付けを管理する。例えば、情報端末装置１からの監視位置情報を対応するドローン装置３に配信したり、各位置情報及び画像情報を対応する監視用端末２へ配信したりする。また、この管理部４２４には、履歴記録部４２４ａとを備えている。履歴記録部４２４ａは、データ受信部４２２で取得した位置情報及び画像情報を履歴データベース４１２に蓄積するモジュールである。

具体的に履歴記録部４２４ａは、情報端末装置１から監視位置情報を取得すると、その監視位置情報と併せて取得された被監視者識別情報を抽出し、その識別に基づいて、履歴データベース４１２を参照して、該当する情報端末装置１のテーブルに監視位置情報の履歴を時刻情報とともに記録する。一方、ドローン装置３からドローン位置情報又は画像情報を取得すると、そのドローン位置情報と併せて取得されたドローン識別情報を抽出し、顧客データベース４１１で関連付けされた被監視者識別情報を抽出する。そして、その被監視者識別情報に基づいて、履歴データベース４１２を参照して、該当する情報端末装置１のテーブルにドローン位置情報の記録、又は画像情報を時刻情報とともに関連付けて記録する。

データ配信部４２３は、管理部４２４の制御により、各データを配信するモジュールである。本実施形態では、例えば、被監視者の情報端末装置１に紐付けられた監視用端末２に対して、リアルタイムにドローン位置情報及び監視位置情報を地図情報記録部４１３の地図情報に表示可能な形式で配信する。なお、この配信の際、データ配信部４２３は、当該管理サーバ４へのアクセスを規制する認証部４２１により認証されたユーザーに対して、配信を行うようになっている。

また、データ配信部４２３は、追跡開始及び追跡終了を示す信号をドローン装置３又は情報端末装置１から取得すると、これらの情報も監視用端末２に対して配信するようになっている。さらに、データ配信部４２３は、ドローン装置３から受信され、履歴データベース４１２に記録された画像についても、通信ネットワーク５を介して監視用端末２に配信する。このような動画を配信するタイミングとしては、画像を撮影する度に配信してもよいし、所定時間毎に纏めて配信してもよい。さらに、データ配信部４２３は、ドローン装置３が異常発生を検知し、管理サーバ４が異常検知信号を取得した場合には、監視用端末２に対して異常が発生した旨を知らせる警報情報と、異常発生前後の画像情報とを併せて監視用端末２に配信するようになっている。上記のような監視用端末２に対する通知は、Ｗｅｂデータとして配信してもよく、また、電子メールを用いて送信してもよい。

（監視方法）
以上の構成を有する監視システムを動作させることで、本発明の監視方法を実施することができる。図７は、本実施形態に係る監視方法を示すシーケンス図である。なお、ここでは、会員登録の処理は完了しており、顧客データベース４１１内に、情報端末装置１及び監視用端末２の各情報が蓄積されているとともに、自宅にはドローン装置３が配達されているものとする。また、ここでは、被監視者が自宅を出発して、再度、自宅に戻るまでをドローン装置３で追跡する場合を例に説明するものとし、ドローン装置３の電源は常時入れられており、基地３０上に配置されているものとする。

先ず、図７に示すように、監視対象に携帯される情報端末装置１の監視位置情報取得部１６では、一定時間毎に、自機の現在位置を監視位置情報として取得しており（Ｓ１０１）、その都度、アプリケーション実行部１４では、その位置情報が予め設定された自宅エリア外か否かを判断する（Ｓ１０２）。ここで、エリア外でない場合には（Ｓ１０２における“Ｎ”）、エリア外となるまで位置情報を取得し続ける。その後、被監視者が情報端末装置１を所持して外に出掛け、情報端末装置１の位置がエリア外となると（Ｓ１０２における“Ｙ”）、アプリケーション実行部１４は、その外出信号と、その位置情報を監視位置情報として、通信ネットワーク５を介して管理サーバ４に送信する（Ｓ１０３）。この際、監視位置情報には、被監視者識別情報と時刻情報とが付加されて送信される。

ここで、アプリケーション実行部１４は、その後も位置情報を定期的に取得しており、当該位置が設定された自宅であるか否かを判断して（Ｓ１２１）、自宅以外では（Ｓ１２１における“Ｎ”）、位置情報を取得し、管理サーバ４へ配信しつづける。なお、ここでは、情報端末装置１自身が自宅エリア内か否かを判断したが、本発明は、これに限定するものではなく、例えば、取得した監視位置情報を管理サーバ４へ送信して、管理サーバ４でエリア内か否かを判断してもよい。また、情報端末装置１のアプリケーション実行部１４上で追跡開始のトリガーを受け付けるようにしてもよい。この場合、ユーザー操作で追跡開始の操作が行われると外出信号が管理サーバ４へ送信される。

管理サーバ４のデータ受信部４２２が、外出信号と監視位置情報を取得すると（Ｓ１０４）、履歴記録部４２４ａでは、履歴データベース４１２に新しい履歴テーブルデータを生成する。具体的には、監視位置情報に付加された被監視者識別情報に基づいてテーブルデータを生成し、そのテーブルデータに監視位置情報を時刻情報とともに記録する。また、履歴記録部４２４ａは、顧客データベース４１１を参照して、被監視者識別情報に関連付けられたドローン装置３を抽出し、そのドローン識別情報を履歴データベース４１２のテーブルに紐付ける。その後、管理部４２４では、紐付けられたドローン装置３に対して監視位置情報を配信する（Ｓ１０５）。なお、以後、情報端末装置１から送信された監視位置情報は、履歴記録部４２４ａによって履歴として履歴データベース４１２に記録される。また、データ配信部４２３は、外出信号を取得すると、被監視者識別情報に基づいて、顧客データベース４１１を参照して、被監視者識別情報に関連付けられた監視用端末２に対して、外出開始を知らせる通知情報を電子メール又はＷｅｂデータ等で配信する。

ドローン装置３の監視対象位置取得部３３は、管理サーバ４から監視位置情報を取得すると（Ｓ１０６）、制御部３４の制御によってドローン位置情報取得部３７が、自機の現在位置をドローン位置情報として取得する（Ｓ１０７）。そして、移動制御部３４ａは、メモリ３８内に蓄積された地図情報を参照して、ドローン位置情報と監視位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行う（Ｓ１０８）。具体的に、移動制御部３４ａは、メモリ３８内に蓄積された設定距離ｄ３及び設定距離ｄ１に基づいて、ドローン装置３を所定の高度ｄ２となるように移動制御する。また、移動制御部３４ａは、監視位置情報及びドローン位置情報に基づいて、撮像装置３６が情報端末装置１の方向を向くように撮像装置３６の撮影方向を制御して、撮影可能か否かを判断する（Ｓ１０９）。

ドローン装置３をと情報端末装置１とが距離ｄ３であること、かつ、撮像装置３６が情報端末装置１の方向を向いていることのいずれかの条件が満たさない場合には（Ｓ１０９における“Ｎ”）、条件が満たされるまで移動制御する。その後、ドローン装置３と情報端末装置１とが距離ｄ３となるとともに、撮像装置３６が情報端末装置１の方向を向いた場合には（Ｓ１０９における“Ｙ”）、撮影制御部３４ｂの制御によって撮像装置３６を駆動させ、情報端末装置１及び非監視者を撮影する（Ｓ１１０）。撮影された画像情報は、メモリ３８に一時的に蓄積される。

ここで、被監視者を撮影した場合、異常検知部３４ｃでは、撮影された映像を解析して、被監視者に対して異常が検知されているか否かを判断する（Ｓ１１１）。異常が発生していない場合には（Ｓ１１１における“Ｎ”）、撮影された画像や位置情報を配信するステップに遷移する。一方、異常が発生している場合には（Ｓ１１１における“Ｙ”）、報知手段３１１及び攻撃手段３１２を駆動制御して、サイレンを出力する報知処理を行ったり、不審者に対してカラーボールや電極を射出させる攻撃処理を実行する（Ｓ１１２）。さらに、異常が発生した旨を知らせる異常検知信号を管理サーバ４に対して送信する。この異常検知信号は、管理サーバ４を介して関連付けられた監視用端末２に対して配信される。そして、異常を検知した場合も、その後、撮影された画像や位置情報を配信するステップに遷移する。

撮影された画像や位置情報を配信するステップでは、制御部３４の制御によってデータ送信部３２から通信ネットワーク５を通じて、管理サーバ４にドローン位置情報と、撮像装置３６が撮影した画像とが送信される（Ｓ１１３）。その後、ドローン装置３では、監視終了信号を取得しているか否かを判断し（Ｓ１２０）、監視終了信号を取得していない場合には（Ｓ１２０における“Ｎ”）、監視終了信号取得するまで、ステップＳ１０６〜ステップＳ１１３までの処理を繰り返す。

管理サーバ４のデータ受信部４２２において、ドローン装置３から取得したドローン位置情報の履歴と、画像情報とを受信すると、履歴記録部４２４ａでは、これらの情報を履歴データベース４１２に記録する（Ｓ１１４）。具体的に、履歴記録部４２４ａは、ドローン位置情報及び画像情報と併せて取得したドローン識別情報に基づいて、該当する履歴テーブルを特定し、その履歴テーブル内にドローン位置情報や画像情報を時刻情報とともに履歴として記録する。

その後、監視用端末２から管理サーバ４のＷｅｂサイトに対して、アクセスがあると（Ｓ１１５）、管理サーバ４の認証部４２１では、監視用端末２の表示画面に、ログインフォームを表示させ、ユーザー操作による認証情報の入力を受け付ける。そして、通信ネットワーク５を介して取得された監視者識別情報に基づいて、監視者記録部４１１ａを照合することによって、アクセス者にその権利があるか否かや、そのアクセス者が本人であるか否かなどを確認する（Ｓ１１６）。認証不可の場合にはアクセスを拒否し、認証された場合には、データ配信部４２３は、認証部４２１により認証された監視用端末２に対して位置情報の履歴や画像情報の配信を行う（Ｓ１１７）。なお、本実施形態において、認証部４２１は、利用時毎にＩＤ及びパスワードの入力を求めてもよいし、使用者の承諾がある場合には、端末情報のみで認証を許可するようにしてもよい。また、被監視者の位置情報及び画像情報は、監視用端末２からのアクセス有無にかかわらず、監視者記録部４１１ａに記録されたメールアドレスなどを用いて、所定時間毎又はリアルタイムに電子メール形式で監視用端末２に配信してもよい。

監視用端末２が位置情報の履歴や画像情報を受信すると（Ｓ１１８）、監視用端末２のアプリケーション実行部では、ブラウザソフトや電子メールソフトが実行され、地図上に情報端末装置１の位置情報や、画像情報が表示される（Ｓ１１９）。このような上記のステップＳ１０３〜ステップＳ１１９の処理は、被監視者が自宅に戻るまで繰り返される（Ｓ１２１における“Ｎ”）。被監視者が自宅に到着すると（Ｓ１２１における“Ｙ”）、データ送信部３２は、到着信号を管理サーバ４へ送信する（Ｓ１２２）。管理サーバ４の履歴記録部４２４ａでは、その到着信号を取得すると（Ｓ１２３）、履歴データベース４１２の記録を終了するとともに、監視終了信号をドローン装置３へ送信する（Ｓ１２４）。

ドローン装置３では、監視終了信号を取得すると、追跡制御を終了して追跡を終了する（Ｓ１２５）。ここで、ドローン装置３は、基地３０へ自動的に帰還制御してもよいし、着陸後にユーザーが基地３０へ運んでもよい。また、管理サーバ４のデータ配信部４２３は、監視用端末２に対して、監視が終了した旨を知らせる監視終了通知を電子メール形式等で通知する。

なお、本実施形態において、データ送信部３２は、ドローン位置情報と画像情報とを併せて管理サーバ４へ送信したが、本発明はこれに限定するものではなく、例えば、ドローン位置情報は、移動開始（Ｓ１０８）から撮影処理実行（Ｓ１１０）までの間に所定時間毎に管理サーバ４へ配信され、画像情報は、撮影処理実行（Ｓ１１０）の後に送信されるなど、位置情報と画像情報とを別のタイミングで管理サーバ４へ送信してもよい。この場合には、ドローン装置３が被監視者に追いつく前におけるドローン装置３の移動履歴も記録でき、どのくらいの時間で被監視者に追いついたかなど詳細な情報を取得することができる。

（作用・効果）
このような本実施形態では、三次元的な移動が可能なドローン装置３は、監視対象に携帯される情報端末装置１から、情報端末装置１の現在位置を示す監視位置情報を取得し、その監視位置情報と、自機の現在位置を示すドローン位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行っているので、被監視者の位置と自機の位置とに基づいて、情報端末装置１を追跡することができるので、犯罪に巻き込まれる恐れのある被監視者には、ドローン装置が追跡していることで安心感を与えることができる。さらに、犯罪者側にとっては、被監視者の近くにいた場合であっても、その被監視者は、ドローン装置によって監視されていることが目視できるため、それ以降の行為を思いとどまらせる、或いは逃走心理を引き起こさせるというように、犯罪抑止力を発揮することが期待できる。また、本実施形態の管理サーバ４では、履歴データベース４１２内に、ドローン位置情報及び監視位置情報の履歴を取得して記録し、データ配信部４２３によって、その履歴を監視用端末２へ配信するので、親などの監視者は被監視者の位置情報を常時確認することができる。

また、本実施形態において、ドローン装置３は、監視位置情報及びドローン位置情報に基づいて撮像装置３６の撮影方向を制御して、被監視者の方向を撮影しているので、犯罪者にとっては、そのドローン装置に近づくと撮影されると考えて、それ以降の行為を思いとどまらせる、或いは逃走心理を引き起こさせるというように、犯罪抑止力を発揮することが期待できる。また、その撮影された画像は、管理サーバ４に送信され、通信ネットワーク５を介して監視用端末２へ配信されているので、監視者は監視対象となる被監視者を常時映像として監視することができる。

さらに、本実施形態において、管理サーバのデータ配信部４２３は、当該管理サーバへのアクセスを規制する認証部４２１により認証されたユーザーに対して、配信を行っているので、認証部４２１によって認証されたユーザーのみ、被監視者の位置情報や画像を閲覧可能となり、不審者に被監視者の情報を与えることを防止してセキュリティを高めることができる。

また、本実施形態では、異常検知部３４ｃにおいて、被験者の異常を検知して、報知手段３１１や攻撃手段３１２を駆動制御しているので、例え、犯罪行為が生じた場合でも即時に警報を鳴らしたり、犯罪者に対して攻撃を行うので、犯罪者の犯罪行為を止めさせることができる。この際、異常検知信号は、管理サーバ４を介して監視用端末２へリアルタイムに送信されるので、保護者は異常があった旨を即時に知ることができる。また、本実施形態では、外出開始、及び帰宅した際にそれぞれ監視用端末２に対して通知しているので、ドローン装置３が正常に稼働していることを通知させ、監視者に安心感を与えることができる。さらに、本実施形態では、被監視者が所定のルートから外れた場合、報知手段３１１によって警告を行うようになっているので、子供などが帰宅時に寄り道してしまうことを抑止させることができる。

［第２実施形態］
次いで、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、ドローン装置３にスケジュール機能を持たせ、ドローン装置３が被監視者を目的地まで追跡した後、自動で自宅まで帰還する場合について説明する。図８は、本実施形態に係る管理サーバ４の内部構成を示すブロック図であり、図９は、本実施形態に係るドローン装置３の移動状態を示す説明図である。なお、本実施形態において、上述した第１実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、その機能等は特に言及しない限り同一であり、その説明は省略する。

本実施形態では、図８に示すように、管理サーバ４の管理部４２４には、スケジュール管理部４２４ｂが備えられる。スケジュール管理部４２４ｂは、監視者が設定した被監視者に対する監視のスケジュールを受け付け、スケジュール情報を生成するモジュールである。このスケジュール情報には、出発地の位置情報と目的地の位置情報とが含まれるとともに、出発地から目的地までのルート情報や、ドローン装置３の帰還時におけるルート情報が含まれる。なお、このスケジュール情報には、各位置に対する到着時刻も設定可能である。

ここで本実施形態では、図９に示すように、目的地である学校近くに充電用の基地３０ａが配置されており、帰還前にこの基地３０ａで充電を行わせるようになっている。そして、この基地３０ａの位置情報についてもスケジュール情報に含まれている。これらの各情報が含まれたスケジュール情報は、監視用端末２のＷｅｂページ上で設定可能であり、生成されたスケジュール情報は、データ配信部４２３によって、ドローン装置３に送信されてドローン装置３内のメモリ３８に蓄積される。

そして、図９に示すように、自宅から学校まで追跡する場合には、先ず、ドローン装置３は、上述した第１実施形態と同様に情報端末装置１を所持する被監視者を追跡する。その後、被監視者が目的地である学校に到着したことを検知すると、ドローン装置３は自動で自宅へ帰還する帰還制御モードとなる。

帰還制御モードでは、先ず、基地３０ａの位置情報に基づいて基地３０ａまで移動し、一定時間充電した後に、所定のルートで自宅まで帰還移動し、自宅の基地３０上に着陸して処理を終了する。この際、ドローン装置３では、自己のドローン位置情報を取得しつつ、メモリ３８内のスケジュール情報のルート情報を参照し、ルート情報とドローン位置情報を対比して自宅へ移動するように制御している。なお、学校から自宅までのルート情報としては、基地３０ａから自宅までの最短距離を経路としてもよいし、道路に沿った経路となっていてもよい。

また、本実施形態においては、ドローン装置３のスケジュール情報に、被監視者が学校から帰宅する時間に学校に待機するスケジュールを追加して、帰宅時間となったら、監視位置情報を取得して追跡を開始し、学校から自宅まで被管理者を追跡するように制御してもよい。

このような実施形態によれば、被監視者を学校や塾などの目的地まで追跡した後、被監視者が自宅に一定時間帰宅しない場合であっても、ドローン装置３は自動で自宅まで帰還するので、被監視者を追跡可能とするとともに、ドローン装置３を回収するなどの煩雑な作業をなくすことができる。

［第３実施形態］
次いで、第３実施形態について説明する。ここでは、目的地までの距離が長く、複数のドローン装置３で追跡する場合の処理について説明する。図１０は、本実施形態に係るドローン装置３の移動状態を示す説明図である。なお、本実施形態において、上述した第１及び第２実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、その機能等は特に言及しない限り同一であり、その説明は省略する。

本実施形態では、図１０に示すように、自宅に配置されるドローン装置３ａと、自宅と学校の中間地点に配置されるドローン装置３ｂとを有している。ドローン装置３ａ及び３ｂは、上述した第２実施形態で説明した機能を有する装置である。また、学校付近に基地３０ｄが設置され、中間地点Ｐ１には基地３０ｂ及び３０ｃが設置されている。

そして、管理サーバ４のスケジュール管理部４２４ｂでは、ドローン装置３ａ及びドローン装置３ｂのそれぞれに、各自のスケジュール情報を生成して各装置に配信しており、ドローン装置３ａ及びドローン装置３ｂのメモリ３８内には、各スケジュール情報が蓄積されている。

具体的には、ドローン装置３ａのメモリ３８内には、自宅（基地３０）の位置情報、中間地点Ｐ１までの位置情報、及び基地３０ｂの位置情報を含むとともに、自宅から中間地点Ｐ１までのルート情報、中間地点Ｐ１から基地３０ｂまでのルート情報、及び基地３０ｂから自宅までのルート情報が含まれている。また、このスケジュール情報には、ドローン装置３ｂは追跡が終了した後、基地３０ｂに着陸して充電を行い、その後、自宅へ帰還する自動帰還モードが設定されている。なお、基地３０ｂから自宅へのルート情報としては、基地３０ｂから自宅までの最短距離を経路としてもよいし、道路に沿った経路となっていてもよい。

一方、ドローン装置３ｂのメモリ３８には、中間地点Ｐ１の待機場所（基地３０ｃ）の位置情報、目的地である学校の位置情報、及び学校近くの基地３０ｄの位置情報を含むとともに、基地３０ｃから中間地点Ｐ１までのルート情報、中間地点Ｐ１から学校までのルート情報、基地３０ｄから基地３０ｃまでのルート情報が含まれている。また、このスケジュール情報には、学校まで到着した後に自動帰還モードとなるように設定されている。具体的には、ドローン装置３ｂが学校まで追跡が終了した後、当該基地３０ｄに着陸して充電を行い、その後、待機場所である基地３０ｃへ帰還するように設定されている。なお、基地３０ｄから基地３０ｃまでのルート情報としては、基地３０ｄから基地３０ｃまでの最短距離を経路としてもよいし、道路に沿った経路となっていてもよい。

このような構成を有する監視システムを動作させると、ドローン装置３ａは、先ず、上述した第１実施形態と同様に被監視者を追跡する。この際、ドローン装置３ａは出発した信号を管理サーバ４へ送信し、管理サーバ４はその出発した信号を監視位置情報とともに履歴データベース４１２に履歴として記録するとともに、ドローン装置３ｂに送信する。ドローン装置３ｂでは、その情報を取得すると、情報内の時刻情報に基づいて、中間地点Ｐ１の到着時刻を予測し、到着時刻に中間地点Ｐ１に到着するように移動制御を開始する。

ドローン装置３ａでは、自宅から中間地点Ｐ１までのルート情報を保持しており、被監視者がそのルートから外れた場合には、報知手段３１１によって、警告を行うようにして監視を行いつつ、中間地点Ｐ１まで追跡するとともに被監視者を撮影する処理を行い、所得されたドローン位置情報及び画像情報はリアルタイムに管理サーバ４へ送信される。その後、ドローン装置３ａは、情報端末装置１が中間地点Ｐ１に到着したことを検知すると、ドローン装置３は自動帰還モードとなり、先ず、基地３０ｂの位置情報に基づいて基地３０ｂまで移動し、一定時間充電した後に、所定のルートで自宅まで帰還移動するようになっている。この際、ドローン装置３では、自己のドローン位置情報を取得しつつ、メモリ３８内のスケジュール情報を参照し、ルート情報に従って基地３０ｃへ帰還制御するようになっている。帰還後は、自宅の基地３０上に着陸して終了する。

一方、ドローン装置３ｂでは、中間地点Ｐ１から監視位置情報を管理サーバ４から取得して情報端末装置１を追跡する。この際、ドローン装置３ｂでは、被監視者を撮影した画像とドローン位置情報をリアルタイムに管理サーバ４へ送信する。ドローン装置３ｂでは、情報端末装置１が学校に到着するまで追跡する。そして情報端末装置１が学校に到着したことを検知すると、ドローン装置３ｂは自動帰還モードとなり、先ず、基地３０ｄの位置情報に基づいて基地３０ｄまで移動し、一定時間充電した後に、所定のルートで待機場所の基地３０ｃまで帰還移動するようになっている。この際、ドローン装置３ｂにおいても、自己のドローン位置情報を取得しつつ、メモリ３８内のスケジュール情報を参照し、ルート情報に従って基地３０ｃへ帰還制御するようになっている。帰還後は、待機場所の基地３０ｃ上に着陸して処理を終了する。

このような実施形態によれば、被監視者の目的地に距離があり、一台のドローン装置３では追跡不能である場合でも、複数のドローン装置３ａ及び３ｂを用いることで、被監視者を学校や塾などの目的地まで追跡することができる。また、この場合であっても、ドローン装置３ａ及び３ｂは、所定の位置まで追跡した後は、自動で所定位置まで帰還するので、ドローン装置３を回収するなどの煩雑な作業をなくすことができる。

なお、本実施形態においても、ドローン装置３ａ及び３ｂのスケジュール情報に、被監視者を帰宅時に追跡するようなスケジュールを追加してもよい。この場合、ドローン装置３ｂのメモリ３８には、帰宅予定時刻に学校近くに待機するとともに、中間地点Ｐ１まで追跡した後、基地３０ｃに帰還するスケジュールが追加される。一方、ドローン装置３ａは、帰宅予定時刻に基地３０ｂに待機するとともに、帰宅開始信号を管理サーバ４から取得すると、中間地点Ｐ１の到着時刻を予測し、その時刻前に中間地点Ｐ１に到着するように制御する。そして、情報端末装置１が中間地点Ｐ１に到着した後は、自宅まで被監視者を追跡するように移動制御する。

［変更例］
なお、上述した各実施形態では、情報端末装置１で取得された監視位置情報は管理サーバ４へ送信され、その後管理サーバ４からドローン装置３へ配信される構成としたが、本発明は、これに限定するものではなく、情報端末装置１からドローン装置３へ直接、監視位置情報を送信する構成であってもよい。

この場合には、情報端末装置１のメモリ３８には、通信先であるドローン装置のＩＰアドレス等が蓄積されており、ステップＳ１０３において、無線インターフェース１１は、移動開始信号と監視位置情報とをドローン装置３へ送信する。ドローン装置３の監視対象位置取得部３３は、情報端末装置１から、当該情報端末装置１の監視位置情報を取得する。そして、移動制御部３４ａでは、ドローン位置情報を取得し、監視位置情報とドローン位置情報とに基づいて情報端末装置１を追跡する移動制御を開始する。

その後、ドローン装置３のデータ送信部３２では、ステップＳ１１３において、ドローン位置情報と画像情報とに加え、取得した監視位置情報も併せて管理サーバ４へ送信するようになっている。管理サーバ４の履歴記録部４２４ａでは、ドローン装置３から取得したドローン位置情報、監視位置情報、及び画像情報の履歴を取得して、履歴データベース４１２に随時記録し、その履歴情報を監視用端末２へ配信するようになっている。

このような変更例によれば、情報端末装置１とドローン装置３とが直接通信を行うため、ドローン装置３は、即時に情報端末装置１の監視位置情報を検知して追跡することができるとともに、管理サーバ４側の処理負担を軽減することができる。

さらに、上述した実施形態では、ドローン装置３，３ａ，３ｂにおいて、被監視者の異常を検知したが、例えば、異常検知部３４ｃの機能を管理サーバ４に持たせてもよい。この場合、管理サーバ４では、ドローン装置３，３ａ，３ｂから送信された画像情報や監視位置情報に基づいて異常の有無を判別し、異常が発生したと判断した場合には、異常検知信号をドローン装置３に対して送信する。ドローン装置３の制御部３４では、この異常検知信号に基づいて、報知手段３１１又は攻撃手段３１２を駆動制御する。この場合には、画像解析などの処理は管理サーバ４側で処理するので、ドローン装置の製造コストを低減させることができる。

１…情報端末装置
２…監視用端末
３，３ａ，３ｂ…ドローン装置
４…管理サーバ
５…通信ネットワーク
６…無線基地局
７…中継装置
８…衛星
９…障害物
１１…無線インターフェース
１２…入力インターフェース
１３…出力インターフェース
１３ａ…表示部
１４…アプリケーション実行部
１５…メモリ
１６…監視位置情報取得部
３０，３０ａ〜３０ｄ…基地
３１…無線インターフェース
３２…データ送信部
３３…監視対象位置取得部
３４…制御部
３４ａ…移動制御部
３４ｂ…撮影制御部
３４ｃ…異常検知部
３５…ドローン駆動装置
３６…撮像装置
３７…ドローン位置情報取得部
３８…メモリ
３９…センサ
４１…記憶部
４２…制御部
４３…通信インターフェース
３０１…メインロータ
３０１ａ…外枠
３０１ｂ…軸部
３０１ｃ…羽根部
３０２…本体
３０３…ランディングギア
３１１…報知手段
３１２…攻撃手段
４１１…顧客データベース
４１１ａ…監視者記録部
４１１ｂ…被監視者記録部
４１２…履歴データベース
４１３…地図情報記録部
４１４…ドローン装置データベース
４２１…認証部
４２２…データ受信部
４２３…データ配信部
４２４…管理部
４２４ａ…履歴記録部
４２４ｂ…スケジュール管理部
４２５…会員登録部

Claims (6)

1. 三次元的な移動が可能なドローン装置によって、監視対象を追跡しつつ監視する監視システムであって、
   前記監視対象に携帯される情報端末装置と、
   通信ネットワークを介して前記ドローン装置及び前記情報端末装置と接続される管理サーバと
   を備え、前記情報端末装置は、
   自機の現在位置を監視位置情報として取得する監視位置情報取得部と、
   前記監視位置情報を前記ドローン装置又は前記管理サーバへ送信する通信部と
   を備え、前記ドローン装置は、
   自機の現在位置をドローン位置情報として取得するドローン位置情報取得部と、
   前記管理サーバ又は前記情報端末装置から、当該情報端末装置の監視位置情報を取得する監視対象位置取得部と、
   前記ドローン位置情報と前記監視位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行う移動制御部と、
   被監視者が移動する経路がルート情報として記録された地図情報を蓄積する記憶装置と、
   前記ルート情報と監視位置情報とを比較して、前記被監視者がルートから外れて移動していることを検知することにより、異常の発生を検知する異常検知部と、
   前記異常検知部が異常を検知した場合に異常が発生した旨を知らせる異常検知信号を前記管理サーバに送信する報知手段と
   を備え、前記管理サーバは、
   前記ドローン装置から取得したドローン位置情報及び前記情報端末装置から取得した監視位置情報の履歴を記録する履歴記録部と、
   前記履歴記録部が記録した各位置情報の履歴を、前記通信ネットワークを介して配信する配信部と
   を備えることを特徴とする監視システム。
2. 前記ドローン装置は、
   前記ドローン装置の外部を撮影する撮像手段と、
   前記監視位置情報及び前記ドローン位置情報に基づいて前記撮像手段の撮影方向を制御する撮影制御部と、
   前記撮像手段が撮影した画像を前記管理サーバに送信する画像送信部と
   をさらに備え、
   前記異常検知部は、撮影された映像を解析して、被監視者に対する異常を検知し、
   前記管理サーバの配信部は、前記画像送信部から受信した画像を、前記通信ネットワークを介して配信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 前記異常検知部は、所定位置に被監視者が滞留していることを検知することにより異常の発生を検知する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の監視システム。
4. 三次元的な移動が可能なドローン装置によって、監視対象を追跡しつつ監視する監視方法であって、
   前記監視対象に携帯される情報端末装置が、自機の現在位置を監視位置情報として取得するとともに、前記ドローン装置が、自機の現在位置をドローン位置情報として取得する位置情報取得ステップと、
   前記情報端末装置が、前記監視位置情報を、通信ネットワークを介して、前記ドローン装置又は管理サーバへ送信する位置情報送信ステップと、
   前記ドローン装置が、前記管理サーバ又は前記情報端末装置から、当該情報端末装置の監視位置情報を取得する監視対象位置取得ステップと、
   前記ドローン装置が、前記ドローン位置情報と前記監視位置情報とに基づいて、自機の移動制御を行う移動制御ステップと、
   前記管理サーバが、前記ドローン装置から取得したドローン位置情報及び前記情報端末装置から取得した監視位置情報の履歴を記録するとともに、記録した各位置情報の履歴を、前記通信ネットワークを介して配信する配信ステップと、
   前記被監視者が移動する経路をルート情報として記録された地図情報を記憶装置に蓄積するとともに、ドローン装置の異常検知部が、前記ルート情報とドローン位置情報及び監視位置情報とを比較して、前記被監視者がルートから外れて移動していることを検知することにより、異常の発生を検知するステップと、
   異常が検知された場合に、異常が発生した旨を知らせる異常検知信号を、ドローン装置の報知手段が前記管理サーバに送信するステップと
   を備えることを特徴とする監視方法。
5. 前記監視位置情報及び前記ドローン位置情報に基づいて、撮像手段の撮影方向を制御する撮影制御ステップと、
   前記ドローン装置が、前記撮像手段が撮影した画像を前記管理サーバに送信する画像送信ステップと、
   異常検知部が、前記ドローン装置の外部を撮影する撮像手段で撮影された映像を解析し、異常を検知するステップと
   をさらに備え、
   前記配信ステップでは、前記ドローン装置から受信した画像を前記通信ネットワークを介して配信する
   ことを特徴とする請求項４に記載の監視方法。
6. 前記異常検知部が、所定位置に被監視者が滞留していることを検知することにより異常の発生を検知するステップをさらに備える
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の監視方法。