JP6429303B1 - 情報端末機器、撮影方法、撮影プログラム及び移動撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 情報端末機器は、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を記録するメモリと、移動体撮像部を有し移動自在な移動撮影装置に対して、上記移動撮影装置の移動及び上記移動体撮像部の撮像を制御するための通信を行う通信部と、上記通信部を制御して、上記移動撮影装置を所定の待ち伏せ位置に移動させて上記移動体撮像部を上記撮像対象特定情報により特定される上記撮像対象に対する撮影待機状態にするための待ち伏せ指示を上記移動撮影装置に対して送信させる制御部とを具備する。
【選択図】図1
Description
例えば、特許文献1においては、ユーザの指示に従って動くロボットが開示されている。
本発明は、簡単な構成でユーザが希望する位置及び構図で撮影を行うことができる情報端末機器、撮影方法、撮影プログラム及び移動撮影装置を提供することを目的とする。
図1は本発明の一実施の形態に係る移動撮影装置及び移動撮影制御装置を示すブロック図である。
このように、移動撮影装置を構成するロボット等は、障害物を回避しながら自律移動できる方向に進化しており、衝突防止や目的となる機能を実施するために、近年でも様々なセンサによる自分の位置の確認、地図情報を駆使しての合理的で安全な移動経路の決定などが、人工知能による学習も含むプログラムによって達成されている。センサとしては、GPSやレーザーレーダや高度計、加速度センサ、地磁気センサなどがあり、基準位置からの走行距離や走行方向によって、現在位置を推定してもよい。撮像部なども利用可能である。
このように、どのような撮影画像が好まれるかは、ネット上の画像の傾向の分析などによって判定が可能で、これをこれらのデータベースにおける投稿の結果や見た人の書き込みなどの結果から学習してもよいし、予めプログラムしておいてもよい。この好まれる撮影画像から、撮影スポットが決められる。背景にソファーの写った画像が好まれていれば、ソファーの場所が撮影スポットとなる。なお、必ずしも、そこまで厳密に移動する必要はなく、対象物が撮影されるべき対象物撮影スポットと、カメラがそこにいる対象物を撮影しやすいカメラ撮影スポットは、類似ではあるが同じではないことに留意しなければならない。ただし、ここでは、近くに行けば撮影が出来るので、略同一場所として説明を容易にしている。撮影位置近傍という表現も行っている。
ロボット掃除機は、つかまり立ちがしやすい場所や、ぬいぐるみがある場所などを、予め記録しておいてもよいし、掃除中など移動中の常日頃の画像判定で予め把握しておいてもよい。ネット上の人気画像にソファーなどがあれば、それと同様のものがないかを、画像や距離分布などから判定するようにしてもよい。
この場合、移動撮影装置10の持つ地図情報に撮影スポットが記録されており、どのようにそこまで障害物なしに移動できるかを判定できることが好ましい。そのために、移動撮影装置は、移動ルートの移動距離と移動できるスピードの情報などを有して、その位置に到着するまでの時間なども考慮した制御が可能であることが好ましい。待ち伏せという以上、移動する対象物より速く移動して、その場所に行っている必要があるので、必要に応じて移動前に省エネを考慮して諦める場合もありうる。また、このような状況があるので、赤ちゃんやペットが室内に入って来た事を、声や足音など音声などをマイクなどのセンサで判定してすぐに待ち伏せするような撮影の方が合理的である場合もある。
図5では撮影方法の例として、並走、追跡、待ち伏せを例示してある。例えば、制御部11は、対象物が撮像部13aの撮像範囲を横切って移動していることを検出した場合には、処理をステップS54に移行して、当該対象物を撮像範囲に維持するように移動部12及び追尾制御部17を制御して対象物と並走し、対象物の撮像を開始する。制御部11は、対象物特定情報によって指定された撮像(要望撮影)を行うと、連携撮影の結果の撮像画像を通信部16を介して移動撮影制御装置20に送信する。移動撮影制御装置20の制御部21は、図4のステップS28において送信された撮像画像を記録部27に与えて記録させる。
このとき、赤ちゃんがつかまり立ちするであろう場所は、予め入力されたり、予測されたりしているような状態を想定していて、さらに考えるべきは、撮影装置がその場所まで先に行って待っている事が出来るかである。従って、赤ちゃんのスピードやルートをも予想する必要があるが、地図と現在位置からルートは判定可能であるし、スピードは各撮影フレームの中の赤ちゃんの移動量や、平均的な赤ちゃんの移動スピードから判定可能である。これによって、つかまり立ちする場所に到着する時刻がわかる。本願は、移動して撮像可能な撮像部と、指定された対象物の移動を検出するセンサと、地図情報と、上記移動検出と上記地図情報に従って上記対象物が特定の場所に移動する時刻を予測する予測部とからなることを特徴とする移動撮影装置又は移動式撮影機器と表現することが可能である。また、そのルートとは別ルートを当該装置は移動した方が良く、そのルートも地図情報にある障害物情報で判定可能で、当該装置の移動速度も設計数値等があるので既知であるとすると、当該移動撮影装置は、上記対象物の移動ルートを予測する対象物ルート予測部と、上記特定の場所での上記対象物が撮影可能な場所に、当該撮像部の移動ルートを決定する撮像部ルート決定部と、上記撮像部ルート決定結果と当該撮像部の移動スピードから撮像部が到着する到着時刻判定部とを具備したことを特徴としているとも言える。
移動という言葉では、単純には連想できないが、スキャナのように、機械自体は移動しないが、撮像部だけが移動するような機械も想定の範囲である。例えば、微生物を観察するような用途では、顕微鏡やステージが移動する場合があるが、本願によって、そうした科学系の観察の用途、カプセル内視鏡やCTスキャナといった、一部のみならず、もっと広い範囲、あるいは全体を撮像する撮像機器もあり、スキャン移動と、対象物の差異から、追跡可能かを判定する場合などには、本願の技術が有効活用可能である。
Claims (11)
- 撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を記録するメモリと、
移動体撮像部を有し移動自在な移動撮影装置に対して、上記移動撮影装置の移動及び上記移動体撮像部の撮像を制御するための通信を行う通信部と、
上記通信部を制御して、上記移動撮影装置を所定の待ち伏せ位置に移動させて上記移動体撮像部を上記撮像対象特定情報により特定される上記撮像対象に対する撮影待機状態にするための待ち伏せ指示を上記移動撮影装置に対して送信させる制御部と
を具備したことを特徴とする情報端末機器。 - 上記撮像対象特定情報は、上記撮像対象の特定の動作状態を指定する情報を含み、
上記制御部は、上記所定の待ち伏せ位置として、上記特定の動作状態の上記撮像対象を撮像可能な位置を指定することを特徴とする請求項1に記載の情報端末機器。 - 上記制御部は、上記撮像対象特定情報によって特定された上記撮像対象を検出した場合に、上記待ち伏せ指示を上記移動撮影装置に対して送信させることを特徴とする請求項1に記載の情報端末機器。
- 撮像部を更に具備し、
制御部は、上記撮像部によって上記撮像対象特定情報によって特定された上記撮像対象を撮像することで上記撮像対象を検出することを特徴とする請求項3に記載の情報端末機器。 - 上記撮像対象特定情報は、上記撮像対象の特定の動作状態を指定する情報を含み、
上記移動撮影装置は、上記所定の待ち伏せ位置として、上記特定の動作状態の上記撮像対象を撮像可能な位置に移動することを特徴とする請求項1に記載の情報端末機器。 - 記録部を更に具備し、
上記通信部は、上記移動撮影装置により撮像された上記撮像対象の撮像画像を受信し、
上記制御部は、上記通信部が受信した上記撮像画像を上記記録部に記録させることを特徴とする請求項1に記載の情報端末機器。 - 撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を記録するステップと、
移動体撮像部を有し移動自在な移動撮影装置に対して、上記移動撮影装置の移動及び上記移動体撮像部の撮像を制御するための通信ステップであって、上記移動撮影装置を所定の待ち伏せ位置に移動させて上記移動体撮像部を上記撮像対象特定情報により特定される上記撮像対象に対する撮影待機状態にするための待ち伏せ指示を上記移動撮影装置に対して送信するステップとを具備したことを特徴とする撮影方法。 - コンピュータに、
撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を記録するステップと、
移動体撮像部を有し移動自在な移動撮影装置に対して、上記移動撮影装置の移動及び上記移動体撮像部の撮像を制御するための通信ステップであって、上記移動撮影装置を所定の待ち伏せ位置に移動させて上記移動体撮像部を上記撮像対象特定情報により特定される上記撮像対象に対する撮影待機状態にするための待ち伏せ指示を上記移動撮影装置に対して送信するステップとを実行させるための撮影プログラム。 - 情報端末機器との間で通信を行う通信部を有する移動撮影装置において、
撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を記録するメモリと、
上記通信部により、上記撮像対象に対する撮影待機状態を指示するための待ち伏せ指示信号が受信されると、上記移動撮影装置の撮影範囲内に上記撮像対象特定情報により特定される上記撮像対象が存在するか否かに拘わらず、上記撮像対象特定情報に基づく待ち伏せ位置に当該移動撮影装置を移動させて当該移動撮影装置を上記撮像対象に対する撮影待機状態とする制御部と、を具備したことを特徴とする移動撮影装置。 - 移動自在で撮影可能な移動撮影装置における撮影方法であって、
撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を記録する記録ステップと、
情報端末機器との間で通信を行う通信ステップと、
上記通信ステップにおいて、上記撮像対象に対する撮影待機状態を指示するための待ち伏せ指示信号が受信されると、上記移動撮影装置の撮影範囲内に上記撮像対象特定情報により特定される上記撮像対象が存在するか否かに拘わらず、上記撮像対象特定情報に基づく待ち伏せ位置に当該移動撮影装置を移動させて当該移動撮影装置を上記撮像対象に対する撮影待機状態とする制御ステップと、を具備したことを特徴とする撮影方法。 - 移動自在で撮影可能な移動撮影装置において実行される撮影プログラムであって、
コンピュータに、
撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を記録する記録ステップと、
情報端末機器との間で通信を行う通信ステップと、
上記通信ステップにおいて、上記撮像対象に対する撮影待機状態を指示するための待ち伏せ指示信号が受信されると、上記移動撮影装置の撮影範囲内に上記撮像対象特定情報により特定される上記撮像対象が存在するか否かに拘わらず、上記撮像対象特定情報に基づく待ち伏せ位置に当該移動撮影装置を移動させて当該移動撮影装置を上記撮像対象に対する撮影待機状態とする制御ステップと、を実行させるための撮影プログラム。
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