JP6348947B2 - 移動撮影装置、移動撮影指示装置、撮影機器、移動撮影システム、移動撮影方法及び移動撮影指示方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボット掃除機等の自律式の移動体に好適な移動撮影装置、移動撮影指示装置、撮影機器、移動撮影システム、移動撮影方法及び移動撮影指示方法に関する。

近年、ロボット掃除機やドローン等のように自律式で移動可能な移動体が商品化されている。このような移動体は、危険な場所での活動のため、人では進入困難な場所での活動のため、或いは、人の煩雑な作業や退屈な作業等を開放する目的のため等の様々な目的のために利用されている。
例えば、特許文献１においては、ユーザの指示に従って動くロボットが開示されている。

特開２００６−２６３８４４号公報

特許文献１の技術においては目標位置をロボットに提供する必要があるが、これからの時代は、機器が連携してユーザの求める事を実行する事が求められる時代になりつつあり、細かなプログラムや細かな操縦なしに、意を汲んだロボット制御をいかに行うかが課題となる。
本発明は、簡単な構成でユーザが希望する位置及び構図で撮影を行うことができる移動撮影装置、移動撮影指示装置、撮影機器、移動撮影システム、移動撮影方法及び移動撮影指示方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様による移動撮影装置は、移動体に設けられた撮像部と、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と、上記撮像用移動制御部が検出した上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御部と、を具備する。

本発明の一態様による移動撮影指示装置は、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成して情報メモリに記憶させると共に、請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置に対して、上記情報メモリに記憶された上記撮像対象特定情報を伝送する撮像対象特定情報生成部を具備する。
本発明の一態様による撮影機器は、ユーザの撮影操作に応じて撮像画像を取得する撮影機器用撮像部と、上記撮影機器用撮像部によって取得された撮像画像に基づいて撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成して情報メモリに記憶させると共に、請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置に対して、上記情報メモリに記憶された上記撮像対象特定情報を伝送する撮像対象特定情報生成部と、を具備する。

本発明の一態様による移動撮影システムは、請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置と、上記撮像対象特定情報を記憶する情報メモリと、上記撮像対象特定情報を生成して上記情報メモリに記憶させると共に、記憶された上記撮像対象特定情報を上記移動撮影装置に伝送する撮像対象特定情報生成部と、を具備した移動撮影指示装置と、を備える。
本発明の一態様による撮影機器は、請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置に上記撮像対象特定情報を与えると共に、上記移動撮影装置中の上記撮像部が撮像した上記撮像対象の撮像結果を受信する通信部を具備する。
本発明の一態様による移動撮影方法は、移動体に設けられた撮像部により撮像を行う移動撮影方法であって、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御ステップと、上記撮像用移動制御ステップにおいて検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御ステップと、を具備する。

本発明の一態様による移動撮影指示方法は、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成して情報メモリに記憶させるステップと、移動体に設けられた撮像部と、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と、上記撮像用移動制御部が検出した上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御部とを具備した移動撮影装置に対して、上記情報メモリに記憶された上記撮像対象特定情報を伝送するステップと、を具備する。

本発明の一態様による移動撮影方法は、移動撮影指示装置において、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を情報メモリに記憶させるステップと、記憶された上記撮像対象特定情報を撮像部を有する移動体により構成される移動撮影装置に伝送するステップとを具備し、上記移動撮影装置において、上記撮像対象特定情報を受信するステップと、受信された上記撮像対象特定情報をメモリに記憶させるステップと、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御ステップと、上記撮像用移動制御ステップにおいて検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御ステップと、を具備する。

本発明の他の態様による移動撮影方法は、移動体に設けられた撮像部により撮像を行う移動撮影方法であって、移動体に設けられた撮像部と、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と、上記撮像用移動制御部が検出した上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御部と、を具備した移動撮影装置に上記撮像対象特定情報を与えるステップと、上記移動撮影装置中の上記撮像部が撮像した上記撮像対象の撮像結果を受信する通信ステップと、を具備する。

本発明によれば、簡単な構成でユーザが希望する位置及び構図で撮影を行うことができる。

本発明の一実施の形態に係る移動撮影装置及び移動撮影制御装置を示すブロック図。 図１中の対象物情報メモリ２５に記憶されている情報を説明するための説明図。 実施の形態における利用の様子を説明するための説明図。 移動撮影制御装置２０の動作を説明するためのフローチャート。 移動撮影装置１０の動作を説明するためのフローチャート。 移動撮影制御装置２０と移動撮影装置１０が連携して撮影を行う様子を説明するための説明図。 移動撮影制御装置２０と移動撮影装置１０が連携して撮影を行う様子を説明するための説明図。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は本発明の一実施の形態に係る移動撮影装置及び移動撮影制御装置を示すブロック図である。

本実施の形態における移動撮影装置１０は、自律式で移動自在である。移動撮影装置１０としては自律式で移動可能な公知の各種機器を利用してもよい。例えば、移動撮影装置１０としては、室内を移動可能なロボット掃除機を採用してもよく、地上を移動する自動走行車両を採用してもよく、ドローン等の無人航空機を採用してもよく、水上を移動する自律式の船舶等を採用してもよい。

図１において、移動撮影装置１０は制御部１１を有している。制御部１１は、図示しないＣＰＵ等を用いたプロセッサにより構成されていてもよく、図示しないメモリに記憶されたプログラムに従って各機能を実現するものであってもよい。移動撮影装置１０には移動部１２が設けられている。移動部１２は移動撮影装置１０を移動させるための各種移動機構を有する。例えば、移動撮影装置１０がロボット掃除機等を利用するものである場合には、移動機構としては、車輪が採用される。また、移動撮影装置１０がドローンを利用するものである場合には、移動機構としてプロペラが採用される。また、移動撮影装置１０としては、脚移動を行うロボットを採用してもよく、キャタピラによって移動するロボットを採用してもよい。なお、移動部１２は、移動機構を駆動するモータやエンジン等の駆動機構を含むものとする。移動部１２は、制御部１１に制御されて、所望の方向に移動撮影装置１０を移動させることができるようになっている。

移動撮影装置１０には情報取得部１３が設けられている。情報取得部１３は、撮像部１３ａを備えている。撮像部１３ａには、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等によって構成された図示しない撮像素子が設けられており、図示しない光学系によって被写体光学像が撮像素子の撮像面に導かれるようになっている。光学系内には、図示しないフォーカスレンズ、ズームレンズ及び絞り等を駆動する機構部及びこれらの機構部を駆動する駆動部が構成されている。

制御部１１には撮像制御部１１ａが設けられており、撮像制御部１１ａは光学系内の駆動部を駆動制御して、光学系内に構成されたフォーカスレンズ、ズームレンズ及び絞りを駆動制御するようになっている。撮像素子は被写体光学像を光電変換して動画又は静止画の撮像画像を得る。この撮像画像は制御部１１に与えられる。

また、移動撮影装置１０には追尾制御部１７が設けられている。追尾制御部１７は制御部１１に制御されて、撮像部１３ａが取得した撮像画像中の所定の被写体を追尾することができるようになっている。例えば、追尾制御部１７は、追尾中の被写体が移動する場合でも、撮像部１３ａの視野範囲内に追尾中の被写体が含まれるように、画角を制御することができるようになっている。

移動撮影装置１０には通信部１６が設けられており、通信部１６は制御部１１に制御されて、移動撮影制御装置２０等の外部機器との間で有線又は無線により情報の送受信を行うことができるようになっている。制御部１１は、撮像部１３ａによって撮像された撮像画像を通信部１６を介して外部機器に送信することもできるようになっている。また、移動撮影装置１０にメモリを設けて、撮像部１３ａによって取得された撮像画像をこのメモリに記憶させるようになっていてもよい。

なお、通信部１６及び後述する通信部２２は、無線通信を行う場合には、例えば、ＮＦＣ（Near Field Communication）やＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）等によって構成することで、消費電力を十分に小さくすることができる。

また、情報取得部１３は、撮像部１３ａだけでなく収音部（図示せず）を備えていてもよい。収音部は、移動撮影装置１０の周囲音を収音して、音声情報を制御部１１に出力することができるようになっている。この音声情報についても、制御部１１は、通信部１６を介して外部機器に送信することもでき、また、図示しない記録用のメモリに記憶させることもできる。

なお、撮像部１３ａは、移動撮影装置１０の周囲の所定方向を撮像して撮像画像を得ることができるようになっている。撮像部１３ａは、移動撮影装置１０の移動方向に対して任意の方向の撮像が可能であることが好ましい。例えば、移動撮影装置１０を円柱形状や多角柱形状のロボット掃除機によって構成した場合には、撮像部１３ａの光学系を移動撮影装置１０の側面に取り付けて視野方向を所定方向に向けることができるように、移動撮影装置１０を床面に対して回転自在に構成して、側面の向きを任意の方向に向かせることができるようになっていた方がよい。

制御部１１は所定のプログラムに従って、移動撮影装置１０を移動させることができる。例えば、移動撮影装置１０をロボット掃除機によって構成した場合には、ロボット掃除機が配置された部屋全体を掃除するように、移動撮影装置１０の移動が制御される。例えば、ロボット掃除機により構成した移動撮影装置１０は、ランダムな移動パターンに基づいて部屋の全体を掃除するように移動する手法を採用する場合もあり、また、移動時に撮像した画像を元に部屋の地図を作成し、この地図を利用して部屋の全体を掃除するように移動する手法を採用する場合もある。移動撮影装置１０においては、これらのいずれの手法によって移動が制御されてもよい。
このように、移動撮影装置を構成するロボット等は、障害物を回避しながら自律移動できる方向に進化しており、衝突防止や目的となる機能を実施するために、近年でも様々なセンサによる自分の位置の確認、地図情報を駆使しての合理的で安全な移動経路の決定などが、人工知能による学習も含むプログラムによって達成されている。センサとしては、ＧＰＳやレーザーレーダや高度計、加速度センサ、地磁気センサなどがあり、基準位置からの走行距離や走行方向によって、現在位置を推定してもよい。撮像部なども利用可能である。

本実施の形態においても、移動撮影装置１０は、撮像部１３ａだけでなく地図情報部１４を備えており、地図情報部１４は、予め地図情報を記録部に記録してあったものを利用するのもよいが、移動時に撮像部１３ａによって撮像して得た画像を元に部屋の地図を作成し、地図情報を地図情報記憶部１４ａに記憶させるようになっていてもよい。このように、地図情報があって、自分の位置がわかれば、地図情報に含まれる障害物位置から、どのようにして目的の位置に行けるかを判断することは容易である。この障害物位置も、予め記録してもよく、移動して見て学習するような方式でもよい。なお、後述するように、地図情報を有していない場合でも、本実施の形態における一部の機能を達成することができ、地図情報の作成及び保持は、必ずしも実施形態において必須の構成ではない。

更に、本実施の形態においては、制御部１１は、撮影用移動制御部１１ｂを有しており、撮影用移動制御部１１ｂは、撮像のために移動撮影装置１０の移動を制御することができるようになっている。本実施の形態においては、撮影用移動制御部１１ｂは、対象物情報メモリ１５に記憶された情報に基づいて、移動撮影装置１０の移動を制御する。対象物情報メモリ１５には、ユーザの希望する被写体等の対象物を特定するための情報（以下、対象物特定情報という）が記憶されている。本実施の形態においては、制御部１１は、対象物特定情報を移動撮影制御装置２０から受信するようになっている。

移動撮影指示装置としての移動撮影制御装置２０は、例えば、デジタルカメラ等の撮影機器や撮影機能を有するスマートフォン等によって構成することが可能である。移動撮影制御装置２０は、制御部２１を有している。制御部２１は、図示しないＣＰＵ等を用いたプロセッサにより構成されていてもよく、図示しないメモリに記憶されたプログラムに従って各機能を実現するものであってもよい。移動撮影制御装置２０には通信部２２が設けられており、通信部２２は制御部２１に制御されて、移動撮影装置１０の通信部１６との間で情報の送受信が可能である。

移動撮影制御装置２０は撮像部２３を有している。撮像部２３には、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等によって構成された図示しない撮像素子が設けられており、図示しない光学系によって被写体光学像が撮像素子の撮像面に導かれるようになっている。光学系内には、図示しないフォーカスレンズ、ズームレンズ及び絞り等を駆動する機構部及びこれらの機構部を駆動する駆動部が構成されている。

制御部２１は光学系内の駆動部を駆動制御して、光学系内に構成されたフォーカスレンズ、ズームレンズ及び絞りを駆動制御するようになっている。撮像素子は被写体光学像を光電変換して動画又は静止画の撮像画像を得る。この撮像画像は制御部２１に与えられる。制御部２１は、撮像画像を記録部２７に与える。記録部２７は、与えられた撮像画像を所定の記録媒体に記録する。また、制御部２１は、撮像画像を表示部２６に与える。表示部２６は、ＬＣＤ等によって構成された表示画面を有しており、与えられた撮像画像を表示画面上に表示することができる。

移動撮影制御装置２０には、操作入力部２４が設けられている。操作入力部２４は、図示しないシャッタボタンやダイヤルやファンクションボタンや各種スイッチ等を含み、ユーザの操作を受け付けて操作信号を制御部２１に与える。なお、操作入力部２４として、表示部２６の表示画面上に設けられた図示しないタッチパネルを採用してもよい。タッチパネルは、ユーザが指で指し示した表示画面上の位置に応じた操作信号を発生することができる。操作入力部２４からの操作信号は、制御部２１に供給される。制御部２１は、操作入力部２４からの操作信号に応じた処理を実行するようになっている。

本実施の形態においては、移動撮影制御装置２０には、対象物情報メモリ２５が設けられている。対象物情報メモリ２５は、制御部２１から与えられた対象物特定情報を記憶することができるようになっている。制御部２１は、記録部２７に記録された情報及び操作入力部２４のユーザ操作に基づいて対象物特定情報を生成して、対象物情報メモリ２５に与えて記憶させるようになっている。

対象物特定情報は、移動撮影装置１０が捉える対象物を特定するための情報である。なお、「捉える」の語句は、移動撮影装置１０が対象物に対して何らかのアクションを起こすことが可能な状態を意味しており、アクションとしては、例えば、移動撮影装置１０が対象物を追尾したり、移動撮影装置１０が対象物を撮像したりすることを含む。

例えば、対象物特定情報は、移動撮影装置１０における撮像対象である被写体を特定するためのものである。更に、対象物特定情報は、対象物の所定の態様を条件として、当該条件（態様条件）における対象物を移動撮影装置１０が捉えるための情報を含んでもよい。例えば、対象物特定情報は、被写体として人物を指定する場合には、当該人物を特定するための情報であって、当該人物の所定のポーズの態様条件の情報を含むものであってもよい。移動撮影装置１０は、このような対象物特定情報が与えられると、所定のポーズをとった状態の当該人物を捉えて撮像することができるようになっている。なお、態様条件としては、撮像時における対象物のポーズだけでなく、撮像時の構図を決定するものであってもよい。例えば、態様条件によって、撮影位置や背景を設定するようになっていてもよい。

例えば、制御部２１は、記録部２７に記録されている撮像画像中の人物やペットや物体等の認識結果を対象物として当該対象物を特定するための情報を対象物特定情報として取得してもよい。制御部２１は、公知の顔認識技術等を用いることで、撮像画像から人物、ペット、各種物体を認識可能である。また、制御部２１は、撮像画像中の文字に対する文字認識によって対象物を特定し、対象物特定情報を取得してもよい。また、例えば、制御部２１は、記録部２７に記録されている撮像画像に付加されたメタ情報に基づいて対象物を特定して対象物特定情報を取得してもよい。また、例えば、制御部２１は、操作入力部２４に対するユーザ操作に基づいて対象物を特定して対象物特定情報を取得してもよい。

更に、制御部２１は、対象物の特定に際して、記録部２７に記録されている撮像画像に現れる頻度の情報を利用してもよい。例えば、制御部２１は、記録部２７に記録されている撮像画像中に現れる頻度が最も高い人物を、対象物に設定し、当該人物を特定するための情報を対象物特定情報として取得してもよい。

また、例えば、制御部２１は、顔認識等の結果により得た人物等について、所定のポーズ等の態様条件を含む対象物特定情報を設定してもよい。例えば、制御部２１は、記録部２７に記録されている撮像画像中に現れる頻度が最も高い人物が赤ちゃんである場合において、当該赤ちゃんがつかまり立ちをしている状態を態様条件として、この態様条件を満足した場合の当該赤ちゃんを対象物として設定した対象物特定情報を生成してもよい。

制御部２１は、設定する態様条件は、操作入力部２４によるユーザ操作に基づいて取得してもよく、撮像画像に対する画像解析によって取得してもよい。例えば、制御部２１は、記録部２７に記録されている撮像画像について顔認識処理を行い、撮像画像中に現れる頻度が最も高い対象物を選択するものとする。この場合において、当該対象物が赤ちゃんである場合には、制御部２１は、当該赤ちゃんの画像の画像解析を行って、当該赤ちゃんの撮像画像が例えば半年以上蓄積されていたり、おしりで座っている画像が存在すると共に、つかまり立ちをしている当該赤ちゃんの画像が存在しないことを判定すると、態様条件として、当該赤ちゃんがつかまり立ちをしていることを設定してもよい。
このように、どのような撮影画像が好まれるかは、ネット上の画像の傾向の分析などによって判定が可能で、これをこれらのデータベースにおける投稿の結果や見た人の書き込みなどの結果から学習してもよいし、予めプログラムしておいてもよい。この好まれる撮影画像から、撮影スポットが決められる。背景にソファーの写った画像が好まれていれば、ソファーの場所が撮影スポットとなる。なお、必ずしも、そこまで厳密に移動する必要はなく、対象物が撮影されるべき対象物撮影スポットと、カメラがそこにいる対象物を撮影しやすいカメラ撮影スポットは、類似ではあるが同じではないことに留意しなければならない。ただし、ここでは、近くに行けば撮影が出来るので、略同一場所として説明を容易にしている。撮影位置近傍という表現も行っている。

図２は図１中の対象物情報メモリ２５に記憶されている情報を説明するための説明図である。図２の例は対象物特定情報として、３つの記録Ｒ１〜Ｒ３がある例を示している。各記録Ｒ１〜Ｒ３は、項目ｉ１〜ｉ４の情報を含む。項目ｉ１は顔認識の結果の画像情報であり、項目ｉ２は顔認識結果に対応する名前の情報であり、項目ｉ３は態様条件の情報であり、項目ｉ４は優先度の情報である。図２の各記録Ｒ１〜Ｒ３は、それぞれ父親、母親、赤ちゃんについての情報を示しており、図２の例では最も高い優先度１に設定された対象物はユーザ家族２で示す赤ちゃんであり、要望画像として指定された「つかまり立ち」が態様条件として設定されていることを示している。

なお、対象物が赤ちゃんの場合には、つかまり立ちに限らず、赤ちゃんが最初に立ったとき、最初に歩き出したとき等のシーンやぬいぐるみ等で遊ぶシーン等を態様条件に設定することができる。例えば、移動撮影装置１０としてロボット掃除機を採用した場合には、ロボット掃除機は大人がいない室内において移動しながら比較的長い時間の撮像が可能であり、貴重なシャッタチャンスを逃すことなく、これらのシーンを撮像する可能性が高い。また、ロボット掃除機は、床に近い位置からの撮像が可能であり、大人による通常の撮影とは異なる趣のある写真の撮影が行われることもある。
ロボット掃除機は、つかまり立ちがしやすい場所や、ぬいぐるみがある場所などを、予め記録しておいてもよいし、掃除中など移動中の常日頃の画像判定で予め把握しておいてもよい。ネット上の人気画像にソファーなどがあれば、それと同様のものがないかを、画像や距離分布などから判定するようにしてもよい。

制御部２１は、通信部２２を制御して、自律式の移動体であって、通信機能を有すると共に撮像機能等の対象物に対する何らかのアクションが可能な移動体を検索する。制御部２１は、このような移動体の検索に成功すると当該移動体との間で通信を行う。制御部２１は、この通信が確立すると、対象物情報メモリ２５に記憶されている対象物特定情報を当該移動体に送信する。例えば、制御部２１は、移動撮影装置１０との間で通信が確立すると、対象物情報メモリ２５に記憶されている対象物特定情報を移動撮影装置１０に送信する。

なお、制御部２１は、ユーザによる操作入力部２４を用いた送信操作があった場合に、対象物特定情報を移動撮影装置１０等の移動体に送信するようになっていてもよい。

本実施の形態においては、対象物特定情報は、ユーザの撮影操作によって取得された撮像画像やユーザの入力操作に基づいて生成されており、ユーザの嗜好を反映したものとなっていると考えられる。即ち、移動撮影制御装置２０は、ユーザが希望する被写体を撮像するという通常のカメラの利用を行うことで、ユーザの嗜好を反映した対象物特定情報を生成するものである。そして、移動撮影制御装置２０は、生成した対象物特定情報を自律式で移動しながら撮像が可能な移動撮影装置１０に送信することで、自分では撮影できない位置、画角、タイミングにおいて、或いは自分で撮影操作を行うことなく、自分の好みの撮像画像を得るようになっている。

例えば、動物のペットを愛好する人の集会において、事前に各ペットの写真を撮って記録部２７に記録しておくことで、当該ペットの写真を元に対象物特定情報が生成され、この対象物特定情報に基づいて集会に来ている各ペットを自動的に撮像することもできる。

移動撮影装置１０の制御部１１は、通信部１６を介して対象物特定情報を受信すると、受信した対象物特定情報を対象物情報メモリ１５に与えて記憶させる。撮影用移動制御部１１ｂは、対象物情報メモリ１５に記憶されている対象物特定情報を読み出して、移動撮影装置１０の移動を制御するようになっている。例えば、撮影用移動制御部１１ｂは、対象物特定情報によって指定された態様条件の指定された対象物を捉えるように、移動撮影装置１０を移動させるようになっている。例えば、移動撮影装置１０の撮影用移動制御部１１ｂは、撮像部１３ａによって取得された撮像画像を画像解析し、当該画像中に対象物特定情報によって指定された対象物の画像が存在するか否かを判定し、存在する場合には、例えば追尾制御部１７及び移動部１２を制御して、当該対象物を捉え続けることも可能である。

このように、移動撮影装置１０の情報取得部１３は、対象物を撮像する機能と対象物を捉えるための検出機能とを有する。この検出機能のためには、情報取得部１３は、撮像部１３ａだけでなく、各種センサを採用してもよい。例えば、情報取得部１３としては、レーダー装置、気圧センサ、加速度センサ、ジャイロスコープ等の適宜のセンサを採用してもよい。

また、例えば、撮影用移動制御部１１ｂは、対象物特定情報によって指定された対象物の指定された態様条件を被写体として撮像可能な位置に、移動撮影装置１０を移動させることも可能である。

例えば、撮影用移動制御部１１ｂは、対象物特定情報によって指定された対象物が撮像範囲内に存在した場合には、当該対象物が撮像範囲内に位置し続けるように追尾しながら移動撮影装置１０を移動させる。更に、撮影用移動制御部１１ｂは、態様条件によっては、対象物を撮像する位置が規定される場合には、対象物が撮像範囲内に含まれるか否かに拘わらず、当該位置まで移動撮影装置１０を移動させるようになっていてもよい。

例えば、移動撮影制御装置２０の制御部２１は、つかまり立ちの赤ちゃんを撮像させる場合には、赤ちゃんがソファーや階段等の段差のある部分を利用してつかまり立ちをすることが多いことから、ソファーや階段等の段差部分で撮像を行うように、態様条件を設定してもよい。また、例えば、制御部２１は、年齢毎の人気シーンの情報を有し、顔認識による公知の性別や年齢推定アルゴリズムを利用して、対象物の年齢や性別に応じた人気シーンでの撮像が行われるように態様条件を設定してもよい。このような撮像に適した態様条件については、年齢や性別等に応じてテンプレート化されている場合もあり、制御部２１は、このようなテンプレートを図示しないメモリやクラウド上のコンピュータから読出すことで、態様条件を設定するようになっていてもよい。

なお、制御部２１は、通信部２２に介してクラウド上のコンピュータにアクセスすることにより、クラウド上の人工知能を利用して、対象物の特定や態様条件の設定を行ってもよい。

また、制御部２１は、撮像部２３において撮像中に対象物特定情報によって設定されている対象物を撮像した場合には、対象物を撮像したことを示す情報を移動撮影装置１０の制御部１１に送信することで、移動撮影制御装置２０と移動撮影装置１０とで連携して撮像を行うようになっていてもよい。

次に、このように構成された実施の形態の動作について図３乃至図７を参照して説明する。図３は実施の形態における利用の様子を説明するための説明図である。図４は移動撮影制御装置２０の動作を説明するためのフローチャートであり、図５は移動撮影装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。図６及び図７は移動撮影制御装置２０と移動撮影装置１０が連携して撮像を行う様子を説明するための説明図である。

図３は、移動撮影制御装置２０として撮影機器３２を採用し、移動撮影装置１０としてロボット掃除機３１を採用して、被写体である赤ちゃん３３を撮像する例を示している。撮影機器３２は、図１の移動撮影制御装置２０の各回路を備えている。撮影機器３２は、図１の撮像部２３を構成するレンズ鏡筒３２ａ及びレンズ３２ｂを有しており、赤ちゃん３３を含む様々な被写体の撮像画像を取得する。撮影機器３２に設けられた制御部２１は、取得された撮像画像に基づいて、対象物特定情報を生成する。

ロボット掃除機３１は、図１の移動撮影装置１０の各回路を備えている。ロボット掃除機３１は、移動部１２を構成する車輪３１ａを備え、車輪３１ａを回転させることで所望の方向に移動自在である。ロボット掃除機３１は円柱形状の筐体を有し、この筐体の側面から所定の径方向に撮像範囲を有する撮像部１３ａが側面に設けられている。

図４のステップＳ１において、撮影機器３２による移動撮影制御装置２０の制御部２１は、撮影モードが指定されているか否かを判定する。撮影モードが指定されている場合には、制御部２１は、ステップＳ２においてスルー画の表示を行う。即ち、制御部２１は、撮像部２３に被写体を撮像させ、撮像画像をスルー画として表示部２６に与えて表示させる。次に、制御部２１は、ユーザによる撮影操作の有無を判定し（ステップＳ３）、撮影操作が行われない場合には処理をステップＳ１に戻す。

ユーザによる撮影操作が行われると、制御部２１は、ステップＳ４に移行して、画像認識によって、撮像画像中の各被写体等を判定する。例えば、制御部２１は、撮像画像中の特定人物やペット等の判定を行う。制御部２１は、撮像画像から認識可能な判定結果が得られた場合には、当該判定結果の情報、例えば、人物情報と共に撮像画像を記録部２７に与えて記録させる（ステップＳ５）。なお、制御部２１は、認識可能な判定結果が得られなかった場合には、撮像画像のみを記録部２７に与えて記録させる（ステップＳ６）。なお、制御部２１は、被写体認識に際して、予め設定されているデータベース、例えば内蔵されているデータベースや、クラウド上のコンピュータによって得られるデータベース等を利用してもよい。

次のステップＳ７において、制御部２１は、対象物特定情報を生成する。例えば、制御部２１は、記録部２７に記録されている画像の画像解析を行って、類比画像の傾向分析を行い、ユーザが好んで撮像した被写体を要望画像として判定する。制御部２１は、この要望画像の対象である被写体（対象物）を特定するための対象物特定情報を生成して対象物情報メモリ２５に記憶させる。

また、例えば、制御部２１は、ユーザの操作入力部２４の操作によって、特定の対象物に対する態様条件が設定された場合には、当該態様条件についても対象物情報メモリ２５に記憶させる。こうして、例えば図２に示す対象物特定情報が得られる。なお、図２の対象物特定情報の各記録Ｒ１〜Ｒ３は、ユーザの撮影操作によって得られるものであるが、項目ｉ１〜ｉ４の各情報の全て又は一部は、制御部２１の画像解析によって得ることができるものである。なお、項目ｉ１〜ｉ４の各情報の全てを、ユーザ操作に基づいて取得してもよい。

制御部２１は、ステップＳ１において撮影モードが指定されていないと判定した場合には、ステップＳ１１に移行して再生モードが指定されているか否かを判定する。再生モードが指定されると、制御部２１は、ステップＳ１２において、記録部２７に記録されている画像のうちユーザの選択操作に基づく画像を選択して再生して、表示部２６の表示画面上に表示させる。この再生モードにおいても、制御部２１は、対象物特定情報を生成するようになっている。例えば、制御部２１は、再生中の画像の画像解析を行って、類比画像の傾向分析を行い、ユーザが好んで再生した被写体を要望画像として判定する。制御部２１は、この要望画像の対象である被写体（対象物）を特定するための対象物特定情報を生成して対象物情報メモリ２５に記憶させる。

制御部２１は、ステップＳ１１において再生モードが指定されていないと判定した場合には、ステップＳ２１に移行して、対象物特定情報が対象物情報メモリ２５に記憶されているか否かを判定する。対象物特定情報が対象物情報メモリ２５に記憶されていない場合には、処理をステップＳ１に戻す。対象物特定情報が記憶されている場合には、制御部２１は、ステップＳ２２において、通信機能を有し対象物に対して何らかのアクションを実行可能な移動体を検索して通信を試みる。例えば、制御部２１は、移動撮影制御装置２０からの対象物特定情報に応じた撮像（以下、連携撮影という）が可能な移動撮影装置１０との間で通信（連携要求通信）を試みる。なお、制御部２１は、対象物特定情報が記憶される毎に連携要求通信を試みてもよく、また、所定の時間間隔で連携要求通信を試みてもよい。また、制御部２１は、通信相手である移動撮影装置１０からのアクセスに応答して連携要求通信を行うようになっていてもよい。また、制御部２１は、ユーザ操作に基づいて連携要求通信を行うようになっていてもよい。

制御部２１は、移動撮影装置１０との通信が確立したか否かをステップＳ２３において判定する。移動撮影装置１０との間で連携要求通信が確立すると、制御部２１は、ステップＳ２４に移行して対象物特定情報を移動撮影装置１０に送信する。なお、制御部２１は、ステップＳ２３において連携撮影相手との間で連携要求通信を確立させることができなかった場合には、処理をステップＳ１に戻す。

対象物特定情報を受信した移動体は、対象物特定情報によって特定される対象物を検知することによって所定のアクションを実行する。例えば、移動撮影装置１０は、撮像部１３ａによって所定の撮像範囲を撮像しており、対象物が撮像範囲内に存在することで、対象物特定情報によって示された態様条件に従って撮像を行う。更に、本実施の形態においては、移動撮影制御装置２０は、移動撮影装置１０が対象物を撮像していない場合でも、対象物を待ち伏せて撮像を行うように指示することが可能である。

制御部２１は、ステップＳ２５において、このような待ち伏せモードか指定されているか否かを判定する。待ち伏せモードが指定されていない場合には、処理をステップＳ２８に移行して、移動撮影装置１０から対象物の撮像画像が連携撮影結果として与えられると、この撮像画像を記録部２７に記録する。一方、待ち伏せモードが指定されている場合には、制御部２１は、対象物特定情報によって指定された対象物の検出を行う。例えば、制御部２１は、撮像部２３によって対象物が撮像されることによって対象物を検出する。制御部２１は、対象物を検出すると、処理をステップＳ２７に移行して、待ち伏せ指示の送信を行う。移動撮影装置１０は、待ち伏せ指示を受信すると、対象物が撮像部１３ａの撮像範囲内に存在するか否かに拘わらず、当該対象物に設定されている待ち伏せ位置に移動して、対象物の撮影待機状態となる。なお、移動撮影装置１０は、対象物特定情報に複数の対象物が含まれる場合には、最も高い優先度が付与された対象物についての待ち伏せ位置に移動するようになっていてもよい。

なお、図４の例では、制御部２１が待ち伏せモードにおいて待ち伏せ指示を送信する例を示したが、予め、対象物特定情報中に、待ち伏せ指示の内容が含まれていてもよい。この場合には、移動撮影装置１０は、待ち伏せ指示を含む対象物特定情報を受信すると、対象物が撮像部１３ａの撮像範囲内に存在するか否かに拘わらず、当該対象物に設定されている待ち伏せ位置に移動して、対象物の撮影待機状態となってもよい。
この場合、移動撮影装置１０の持つ地図情報に撮影スポットが記録されており、どのようにそこまで障害物なしに移動できるかを判定できることが好ましい。そのために、移動撮影装置は、移動ルートの移動距離と移動できるスピードの情報などを有して、その位置に到着するまでの時間なども考慮した制御が可能であることが好ましい。待ち伏せという以上、移動する対象物より速く移動して、その場所に行っている必要があるので、必要に応じて移動前に省エネを考慮して諦める場合もありうる。また、このような状況があるので、赤ちゃんやペットが室内に入って来た事を、声や足音など音声などをマイクなどのセンサで判定してすぐに待ち伏せするような撮影の方が合理的である場合もある。

移動撮影装置１０は、図５のステップＳ３１において、通常作業モードであるか否かを判定する。通常作業モードの場合には、移動撮影装置１０は移動を伴う作業を行う。例えば、移動撮影装置１０がロボット掃除機３１である場合には、移動撮影装置１０は室内等の床を移動しながら掃除する（ステップＳ３２）。この場合において、移動撮影装置１０の地図情報部１４は、室内等の地図を作成し、地図情報を地図情報記憶部１４ａに記憶させる。

図６は室内４１の様子を示している。室内４１には、壁に沿ってサイドボード４２及びテレビジョン受信機（ＴＶ）４３が配置されている。また、室内４１の中央にはテーブル４４が配置され、テーブル４４の前にはソファー４５が配置されている。なお、サイドボード４２上には撮影機器３２が載置されており、撮影機器３２は、室内４１の一部の撮像範囲を撮像可能である。また、室内４１の床面には移動撮影装置１０であるロボット掃除機３１が存在する。

上述したように、赤ちゃんのつかまり立ちの撮像には、段差を有する位置を撮像できる撮像位置が適している。ロボット掃除機３１は、地図情報の作成時に、このような撮影スポットについてもその位置情報を地図情報記憶部１４ａに登録する（ステップＳ３３）。

ロボット掃除機３１の制御部１１は、ステップＳ３１において通常作業モードが指定されていないと判定した場合には、ステップＳ４１において連携要求通信の待機状態となる。次に、制御部１１は、連携要求通信が発生したか否かを判定する（ステップＳ４２）。制御部１１は、連携要求通信が発生していない場合には、処理をステップＳ３１に戻す。

制御部１１は、ステップＳ４２において連携要求通信が発生したと判定した場合には、ステップＳ４３において連携要求通信に対する応答を行い、移動撮影制御装置２０から対象物特定情報を受信して対象物情報メモリ１５に記憶させた後（ステップＳ４４）、処理をステップＳ４５に移行する。

なお、本実施の形態においては、ロボット掃除機３１の制御部１１は、作業中であっても、移動撮影制御装置２０からの連携要求通信が発生したか否かを判定する（ステップＳ３４）。制御部１１は、ステップＳ３４において連携要求通信が発生したと判定した場合には、作業を中断し、処理をステップＳ４３に移行して連携要求通信に対する応答を行う。連携要求通信が発生していない場合には、制御部１１は、ステップＳ３４からステップＳ３５に処理を移行して、作業が終了したか否かを判定する。制御部１１は、作業が終了していない場合には処理をステップＳ３１に戻し、終了した場合にはステップＳ３６において対象物特定情報が対象物情報メモリ１５に記憶されているか否かを判定する。制御部１１は、対象物特定情報が対象物情報メモリ１５に記憶されていない場合には処理をステップＳ３１に戻し、記憶されている場合にはステップＳ４５に処理を移行する。

制御部１１は、ステップＳ４４において対象物特定情報を受信した場合、又は作業終了時のステップＳ３６において対象物特定情報が記憶されていると判定した場合には、対象物特定情報により示される対象物の検出を行う（ステップＳ４５）。

このステップＳ４５においては、制御部１１中の撮影用移動制御部１１ｂは、撮像部１３ａによって例えば対象物を撮像することで、対象物の検出を行う。なお、撮影用移動制御部１１ｂは、対象物の検出に際して、当該対象物特定情報によって指定された対象物が撮像範囲内に存在しない場合には、対象物を撮像範囲内に存在させるように、所定の規則に従って移動撮影装置１０を移動させたり撮像方向を変化させたりする制御を行ってもよい。制御部１１は、例えば所定時間経過しても対象物が検出できなかった場合や、所定のルートで移動しながら撮像を行っても対象物を検出できなかった場合等においては、処理をステップＳ３１に戻す。

制御部１１は、対象物を検出すると、対象物の移動状態、地図状態、態様条件、待ち伏せ指示に従って、撮影方法を判定する（ステップＳ４７）。ここでは、単純化したステップになっているが、実際には、待ち伏せ撮影が良くても、様々な状況を判断して諦める場合などもある。つまり、撮影対象物が速い場合や、障害物があって経路検索できない場合などもあり得る。装置が移動するルートが対象物と同じルートしかない場合なども障害物があるとして判断しないと、衝突したりして好ましくない。つまり、本願の重要な発明のポイントの一つとして、例えば、ロボット掃除機が、移動撮影装置だとすると、ロボット掃除機が持っている位置情報を有効利用して、指定された対象物が撮影しやすいであろう場所を判定する点にあるとも言える。この為には、自機の位置と撮影スポットまでの位置関係からルートを判定、決定し、そこから距離を判定する必要がある。それは、移動していく対象物が選ぶようなルート以外を検索するといった工夫があり（単に、複数のルートを検索して、そこから対象物移動ルートを消去すればよい）、自機の速度から所用時間を算出したり、対象物の速度を複数回撮影した画像変化から判定し、そのルートを判定するような手順を含む。これによって、対象物がその位置に到着する時間を予想して、自機の所要時間と比較して、待ち伏せ可能かの判定まで、このステップで行うようにする。必要に応じて、危険回避や省エネの観点から諦めるようなフローもあるが、ここでは省略している。
図５では撮影方法の例として、並走、追跡、待ち伏せを例示してある。例えば、制御部１１は、対象物が撮像部１３ａの撮像範囲を横切って移動していることを検出した場合には、処理をステップＳ５４に移行して、当該対象物を撮像範囲に維持するように移動部１２及び追尾制御部１７を制御して対象物と並走し、対象物の撮像を開始する。制御部１１は、対象物特定情報によって指定された撮像（要望撮影）を行うと、連携撮影の結果の撮像画像を通信部１６を介して移動撮影制御装置２０に送信する。移動撮影制御装置２０の制御部２１は、図４のステップＳ２８において送信された撮像画像を記録部２７に与えて記録させる。

いま、例えば、移動撮影制御装置２０において待ち伏せモードが指定されているものとする。また、待ち伏せの対象物が図２の対象物特定情報に示す赤ちゃん（ユーザ家族２）であって、図３の赤ちゃん３３であるものとする。この場合には、態様条件としてつかまり立ちが指定されている。移動撮影制御装置２０の制御部２１は、図４のステップＳ２６において、赤ちゃん３３の検出を行う。図７に示すように、室内４１の撮影機器３２の撮像範囲に赤ちゃん３３が進入するものとする。そうすると、制御部２１は、撮像部２３からの撮像画像の画像解析によって、対象物である赤ちゃん３３が検出されたものと判定する。これにより、制御部２１は、移動撮影装置１０に対して待ち伏せ指示を送信する。ここで、繰り返し撮像した画像からスピードを判定したり、移動方向からルートを予測したりもしている。

移動撮影装置１０の制御部１１は、待ち伏せ指示を受信すると、ステップＳ４７から処理をステップＳ５７に移行して、対象物特定情報に指定されたつかまり立ちの撮像に好適な特定位置、即ち、ステップＳ３３において登録された段差を有する位置に移動する。図７ではこの特定位置は、撮像部１３ａによってソファー４５の段差部分を撮像可能な位置である。制御部１１は、対象物特定情報によって指定されたつかまり立ちの撮像（要望撮影）を行うと（ステップＳ５８）、連携撮影の結果の撮像画像を通信部１６を介して移動撮影制御装置２０に送信する（ステップＳ５９）。移動撮影制御装置２０の制御部２１は、図４のステップＳ２８において送信された撮像画像を記録部２７に与えて記録させる。次に、制御部１１は、ステップＳ６０において、移動撮影装置１０を元の位置に戻し、ステップＳ３１に処理を戻す。

なお、図５では記載されていなが、特定位置への移動後所定時間経過しても赤ちゃん３３のつかまり立ちの撮像を行うことができない場合には、処理をステップＳ５８からステップＳ６０に移行してもよく、また、赤ちゃん３３についてつかまり立ち以外のポーズでの撮像を行って、撮像結果を移動撮影制御装置２０に送信するようにしてもよい。

また、制御部１１は、ステップＳ４７において、撮影方法として並走又は待ち伏せを選択しない場合には、追跡を選択してステップＳ５１の処理を行う。即ち、撮影用移動制御部１１ｂは、撮像部１３ａの撮像範囲内に対象物を検出すると、当該対象物を追跡して撮像を開始する（ステップＳ５１）。制御部１１は、対象物特定情報によって指定された撮像（要望撮影）を行うと（ステップＳ５２）、連携撮影の結果の撮像画像を通信部１６を介して移動撮影制御装置２０に送信する（ステップＳ５３）。移動撮影制御装置２０の制御部２１は、図４のステップＳ２８において送信された撮像画像を記録部２７に与えて記録させる。

このように本実施の形態においては、移動撮影制御装置は、ユーザの撮影操作によって取得した撮像画像に基づいて、ユーザが撮像を希望する被写体、ポーズ、構図等を設定する対象物特定情報を生成する。移動撮影制御装置は、連携要求通信によって連携撮影可能な移動撮影装置が存在する場合には、対象物特定情報をこの移動撮影装置に送信する。移動撮影装置は、移動しながら撮像を行うことができ、ユーザが希望する位置において、希望する被写体を希望するポーズや構図等で撮像することができる。これにより、ユーザ自信が撮影場所にいなくても、また、ユーザによる撮像が困難な場所等であっても、ユーザが希望する撮像を行うことができる。

なお、上記実施の形態においては、移動撮影制御装置において、移動撮影装置の撮影位置、対象物及びそのポーズや構図等を特定する対象物特定情報を生成する例について説明した。しかし、対象物特定情報は、ユーザ操作による撮像画像を元に生成すればよく、対象物特定情報をいずれの回路において生成してもよい。例えば、移動撮影制御装置の制御部と移動撮影装置の制御部のいずれか一方によって対象物特定情報を生成してもよく、また、これらの制御部が協働して対象物特定情報を生成してもよい。更に、これらの制御部のいずれか一方又は両方だけでなく、クラウド上のコンピュータを利用して、対象物特定情報を生成してもよい。

例えば、移動撮影装置によって対象物特定情報を生成する場合には、移動撮影制御装置は、ユーザ操作によって取得した撮像画像を移動撮影装置に送信すればよい。この場合には、移動撮影装置は、受信した撮像画像に対する画像解析によって、対象物を認識すると共に、認識結果の出現頻度等に応じて対象物特定情報を生成すればよい。また、例えば、移動撮影制御装置において生成された対象物特定情報中の態様条件として、上述した赤ちゃんのつかまり立ちのみが設定されている場合において、赤ちゃんのつかまり立ちの撮像に適した特定位置については、移動撮影装置の撮影用移動制御部によって判定するようになっていてもよい。
このとき、赤ちゃんがつかまり立ちするであろう場所は、予め入力されたり、予測されたりしているような状態を想定していて、さらに考えるべきは、撮影装置がその場所まで先に行って待っている事が出来るかである。従って、赤ちゃんのスピードやルートをも予想する必要があるが、地図と現在位置からルートは判定可能であるし、スピードは各撮影フレームの中の赤ちゃんの移動量や、平均的な赤ちゃんの移動スピードから判定可能である。これによって、つかまり立ちする場所に到着する時刻がわかる。本願は、移動して撮像可能な撮像部と、指定された対象物の移動を検出するセンサと、地図情報と、上記移動検出と上記地図情報に従って上記対象物が特定の場所に移動する時刻を予測する予測部とからなることを特徴とする移動撮影装置又は移動式撮影機器と表現することが可能である。また、そのルートとは別ルートを当該装置は移動した方が良く、そのルートも地図情報にある障害物情報で判定可能で、当該装置の移動速度も設計数値等があるので既知であるとすると、当該移動撮影装置は、上記対象物の移動ルートを予測する対象物ルート予測部と、上記特定の場所での上記対象物が撮影可能な場所に、当該撮像部の移動ルートを決定する撮像部ルート決定部と、上記撮像部ルート決定結果と当該撮像部の移動スピードから撮像部が到着する到着時刻判定部とを具備したことを特徴としているとも言える。

更に、上記実施の形態においては、移動撮影制御装置として撮像機能を有する装置を例に説明した。しかし、本実施の形態はユーザ操作によって取得した撮像画像、即ち、ユーザの嗜好を反映した撮像画像を元にユーザが撮りたい対象物やシーン等を判定して、移動撮影装置の移動及び撮像を制御することに特徴がある。従って、このようなユーザ操作によって取得された撮像画像を記録媒体から読出すことが可能であれば、撮像機能を有していない装置であっても、移動撮影制御装置として機能し得る。例えば、移動撮影制御装置としては、パーソナルコンピュータを採用してもよい。また、移動撮影制御装置としては、デジタルカメラ等の撮影機器に限らず、スマートフォンやタブレットＰＣ等を採用してもよい。スマートフォンは撮影機能だけでなく、ｗｉｆｉ等の通信機能を有していることが多く、ユーザ操作によって取得した撮像画像に基づいて対象物特定情報を生成し、生成した対象物特定情報を移動撮影装置に送信することができる。

また、対象物特定情報は、被写体の撮像による画像取得時に得られるだけでなく、画像再生時にも得ることができる。即ち、ユーザが好んで撮像する画像だけでなく、ユーザが好んで再生する画像に基づいて対象物特定情報を生成してもよい。従って、移動撮影制御装置としては、撮像機能を有する装置だけでなく、再生機能を有する装置を採用してもよい。例えば、コンピュータによってウェブサイトにアクセスして取得した画像の傾向分析によって、ユーザが希望する画像を判定して、対象物特定情報を取得するようになっていてもよい。

なお、上記実施の形態においては、移動撮影装置として、ロボット掃除機を例に説明した。ロボット掃除機は、部屋の掃除のために部屋の地図情報を取得している。従って、ロボット掃除機に指示を与えた場合には、部屋の地図を利用した撮影が可能である。

なお、図１においては、移動撮影装置及び移動撮影制御装置が別体に構成された例を示しているが、両者が一体的に構成されていてもよい。例えば、移動体としては、スマートフォンで撮影を指示できるロボット掃除機のように、ユーザの遠隔操作によって撮像を行うことが可能である装置もある。この場合には、移動体は、撮影操作によって取得した画像をお切り入り被写体情報として移動体内の記録部に記録し、記録された撮像画像に基づいて対象物特定情報を生成し、この対象物特定情報に基づいて、移動及び撮像を制御するようになっていてもよい。

また、上記実施の形態においては、対象物特定情報によって指定する対象物に対するアクションとして、撮像を行う例を説明したが、撮像に限らず各種アクションを実行させるものであってもよい。例えば、対象物として特定の人物を設定し、ドローン等の移動体にこの人物の写真を元に生成した対象物特定情報を与えて、当該特定の人物を捜索させて追尾し、その位置情報を発信させるように制御してもよい。また、特定の樹木の写真を元に生成した対象物特定情報をドローンに与えて適宜の空間を飛行させ、当該樹木を検出すると、農薬を散布する等のアクションを実行させてもよい。

上記実施の形態においては、撮像のための機器として、デジタルカメラを用いて説明したが、カメラとしては、デジタル一眼レフカメラでもコンパクトデジタルカメラでもよく、ビデオカメラ、ムービーカメラのような動画用のカメラでもよく、さらに、携帯電話やスマートフォンなど携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assist）等に内蔵されるカメラでも勿論構わない。また、移動体としては、ロボット掃除機にかぎらず、移動可能なすべて機器に応用可能である。
移動という言葉では、単純には連想できないが、スキャナのように、機械自体は移動しないが、撮像部だけが移動するような機械も想定の範囲である。例えば、微生物を観察するような用途では、顕微鏡やステージが移動する場合があるが、本願によって、そうした科学系の観察の用途、カプセル内視鏡やＣＴスキャナといった、一部のみならず、もっと広い範囲、あるいは全体を撮像する撮像機器もあり、スキャン移動と、対象物の差異から、追跡可能かを判定する場合などには、本願の技術が有効活用可能である。

本発明は、上記各実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素の幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

なお、特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。また、これらの動作フローを構成する各ステップは、発明の本質に影響しない部分については、適宜省略も可能であることは言うまでもない。

なお、ここで説明した技術のうち、主にフローチャートで説明した制御に関しては、プログラムで設定可能であることが多く、記録媒体や記録部に収められる場合もある。この記録媒体、記録部への記録の仕方は、製品出荷時に記録してもよく、配布された記録媒体を利用してもよく、インターネットを介してダウンロードしたものでもよい。

１０…移動撮影装置、１１，２１…制御部、１１ａ…撮影制御部、１１ｂ…撮影用移動制御部、１２…移動部、１３…情報取得部、１３ａ，２３…撮像部、１４…地図情報部、１５，２５…対象物情報メモリ、１６，２２…通信部、２０…移動撮影制御装置、２４…操作入力部、２７…記録部。

Claims (20)

1. 移動体に設けられた撮像部と、
   撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と、
   上記撮像用移動制御部が検出した上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御部と、
   を具備したことを特徴とする移動撮影装置。
2. 上記撮像対象特定情報が記憶されるメモリを更に具備し、
   上記撮像用移動制御部は、上記撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成する撮像対象特定情報生成部を有する移動撮影指示装置から上記撮像対象特定情報を受信し、受信した上記撮像対象特定情報を上記メモリに記憶させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動撮影装置。
3. 上記撮像対象特定情報は、複数の撮像対象の情報を含むと共に、ユーザの撮影操作に応じて取得された撮像画像中の撮像対象の認識結果及び認識した撮像対象の出現頻度又は上記撮像対象を含む撮像画像の再生頻度に基づく優先度情報を含み、
   上記撮像用移動制御部は、複数の撮像対象から１つの撮像対象を選択するものであって、複数の撮像対象から上記撮像対象特定情報に含まれる優先度情報又はユーザ操作の選択に基づく１つの撮像対象を選択して検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動撮影装置。
4. 上記撮像用移動制御部は、上記撮像対象特定情報に含まれる情報に基づいて、上記撮像対象を撮影する位置、画角及びタイミングの少なくとも１つを判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動撮影装置。
5. 上記移動体は、ロボット掃除機によって構成される
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動撮影装置。
6. 上記撮像用移動制御部は、上記移動体が上記撮像対象特定情報によって指定された撮影スポットと関連する位置近傍に位置することを示す情報を受信すると、上記移動体を上記撮像対象特定情報によって指定された位置に移動させることを特徴とする請求項１に記載の移動撮影装置。
7. 撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成して情報メモリに記憶させると共に、請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置に対して、上記情報メモリに記憶された上記撮像対象特定情報を伝送する撮像対象特定情報生成部
   を具備したことを特徴とする移動撮影指示装置。
8. ユーザの撮影操作に応じて撮像画像を取得する撮影機器用撮像部と、
   上記撮影機器用撮像部によって取得された撮像画像に基づいて撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成して情報メモリに記憶させると共に、請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置に対して、上記情報メモリに記憶された上記撮像対象特定情報を伝送する撮像対象特定情報生成部と、
   を具備したことを特徴とする撮影機器。
9. 請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置と、
   上記撮像対象特定情報を記憶する情報メモリと、上記撮像対象特定情報を生成して上記情報メモリに記憶させると共に、記憶された上記撮像対象特定情報を上記移動撮影装置に伝送する撮像対象特定情報生成部と、を具備した移動撮影指示装置と、
   を備えたことを特徴とする移動撮影システム。
10. 請求項１から６のいずれか１つに記載の移動撮影装置に上記撮像対象特定情報を与えると共に、上記移動撮影装置中の上記撮像部が撮像した上記撮像対象の撮像結果を受信する通信部を具備したことを特徴とする撮影機器。
11. 移動体に設けられた撮像部により撮像を行う移動撮影方法であって、
    撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御ステップと、
    上記撮像用移動制御ステップにおいて検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御ステップと、
    を具備したことを特徴とする移動撮影方法。
12. 上記撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成する撮像対象特定情報生成部を有する移動撮影指示装置から上記撮像対象特定情報を受信するステップと、
    受信された上記撮像対象特定情報をメモリに記憶させるステップと、
    を更に具備したことを特徴とする請求項１１に記載の移動撮影方法。
13. 上記撮像対象特定情報は、複数の撮像対象の情報を含むと共に、ユーザの撮影操作に応じて取得された撮像画像中の撮像対象の認識結果及び認識した撮像対象の出現頻度又は上記撮像対象を含む撮像画像の再生頻度に基づく優先度情報を含み、
    上記撮像用移動制御ステップは、複数の撮像対象から１つの撮像対象を選択するものであって、複数の撮像対象から上記撮像対象特定情報に含まれる優先度情報又はユーザ操作の選択に基づく１つの撮像対象を選択して検出する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の移動撮影方法。
14. 上記撮像用移動制御ステップは、上記撮像対象特定情報に含まれる情報に基づいて、上記撮像対象を撮影する位置、画角及びタイミングの少なくとも１つを判定する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の移動撮影方法。
15. 上記移動体は、ロボット掃除機によって構成される
    ことを特徴とする請求項１１に記載の移動撮影方法。
16. 上記撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を受信するステップを更に具備し、
    上記撮像用移動制御ステップは、上記移動体が上記撮像対象特定情報によって指定された撮影スポットと関連する位置近傍に位置することを示す情報を受信すると、上記移動体を上記撮像対象特定情報によって指定された位置に移動させる
    ことを特徴とする請求項１１に記載の移動撮影方法。
17. 撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を生成して情報メモリに記憶させるステップと、
    移動体に設けられた撮像部と、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と、上記撮像用移動制御部が検出した上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御部とを具備した移動撮影装置に対して、上記情報メモリに記憶された上記撮像対象特定情報を伝送するステップと、
    を具備したことを特徴とする移動撮影指示方法。
18. ユーザの撮影操作に応じて撮像画像を取得する撮像ステップと、
    上記撮像ステップにおいて取得された撮像画像に基づいて上記撮像対象を特定するための上記撮像対象特定情報を生成するステップと、
    を更に具備したことを特徴とする請求項１７に記載の移動撮影指示方法。
19. 移動撮影指示装置において、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報を情報メモリに記憶させるステップと、
    記憶された上記撮像対象特定情報を撮像部を有する移動体により構成される移動撮影装置に伝送するステップとを具備し、
    上記移動撮影装置において、上記撮像対象特定情報を受信するステップと、
    受信された上記撮像対象特定情報をメモリに記憶させるステップと、
    上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御ステップと、
    上記撮像用移動制御ステップにおいて検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御ステップと、
    を具備したことを特徴とする移動撮影方法。
20. 移動体に設けられた撮像部により撮像を行う移動撮影方法であって、
    移動体に設けられた撮像部と、撮像対象を特定するための撮像対象特定情報が与えられて、上記撮像対象特定情報によって指定された上記撮像対象及び当該撮像対象の上記撮像対象特定情報に登録された特定の動作状態を、上記移動体の移動により上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって検出し、検出された上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させるために上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と、上記撮像用移動制御部が検出した上記特定の動作状態の上記撮像対象を上記撮像部によって撮像させる撮像制御を行う撮像制御部と、を具備した移動撮影装置に上記撮像対象特定情報を与えるステップと、
    上記移動撮影装置中の上記撮像部が撮像した上記撮像対象の撮像結果を受信する通信ステップと、
    を具備したことを特徴とする移動撮影方法。

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