JP6677684B2 - 映像配信システム - Google Patents

Description

本発明は、無人移動体により撮影された映像を、ネットワークを介して配信する映像配信システムの技術分野に関する。

この種のシステムとして、例えばドローン装置を用いた監視システムが提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、被監視者が所有する情報端末装置の現在位置が管理サーバを介してドローン装置に送信されると、ドローン装置は情報端末装置の現在位置へ移動して画像を撮影し、該撮影された画像を管理サーバに送信する。監視者が監視用端末からネットワークを介して管理サーバにアクセスすると、管理サーバに記録されている画像が監視用端末に配信される。

尚、一のマルチコプタを他のマルチコプタで監視するシステムであって、他のマルチコプタにより撮影された映像が、操縦端末のモニタに表示されるシステムが提案されている（特許文献２参照）。

特開２０１５−２０７１４９号公報 特開２０１７−０８７９１６号公報

特許文献１には、ドローン装置により撮影された画像と該画像の撮影位置との対応付け方法については開示されていないという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、映像と撮影位置との対応付けを簡便に行うことができる映像配信システムを提供することを課題とする。

本発明の映像配信システムは、上記課題を解決するために、撮影手段及び位置検出手段を有する無人移動体と、前記無人移動体を操作可能な操作装置と、前記操作装置と接続される通信装置と、前記通信装置とネットワークを介して通信可能なサーバ装置と、前記サーバ装置とネットワークを介して通信可能な端末装置と、を備える映像配信システムであって、前記サーバ装置は、（ｉ）前記撮影手段により撮影された映像情報を、時刻情報が付加される形で取得するとともに、（ｉｉ）前記位置検出手段により検出された前記無人移動体の位置を示す位置情報を、時刻情報が付加される形で取得する取得手段と、前記映像情報に付加された時刻情報及び前記位置情報に付加された時刻情報に基づいて、前記映像情報と前記位置情報とを互いに関連付ける関連付け手段と、（ｉ）前記通信装置を識別するための複数の論理識別子を生成するとともに、（ｉｉ）前記複数の論理識別子のうち前記通信装置により選択された論理識別子と前記通信装置とを関連付け、前記関連付けられた論理識別子に基づいて前記通信装置を識別する識別手段と、を有する。

無人移動体が有する撮影手段及び位置検出手段は別個の物であるが故に、撮影手段から出力される映像情報及び位置検出手段から出力される位置情報も別個の情報である。このため、撮影位置と、該撮影位置で撮影された映像とを対応付けるためには、映像情報と位置情報とを関連付ける必要がある。

ただし、夫々別個に出力（取得）された映像情報及び位置情報を互いに関連付けることは困難である。特に、リアルタイム性が損なわれない程度の時間で、映像情報及び位置情報を互いに関連付けることは極めて困難である。ここで、映像配信システムが用いられる場所の一例として、災害現場等の人の立ち入りが困難な又は制限される場所が挙げられる。このような場所での利用を前提とすると、リアルタイム性が比較的低いことは、映像配信システムの商品価値を低下させてしまう。

本願発明者は、映像情報及び位置情報に夫々付加されている時刻情報（いわゆるタイムスタンプ）に着目した。この結果、当該映像配信システムでは、サーバ装置の取得手段が、無人移動体から映像情報及び位置情報を別個に取得し、該サーバ装置の関連付け手段が、映像情報に付加された時刻情報及び位置情報に付加された時刻情報に基づいて、映像情報及び位置情報を互いに関連付ける。尚、映像情報及び位置情報各々の時刻情報は、撮影手段や位置検出手段に限らず、例えば操作装置、通信装置、サーバ装置等において付加されてよい。

本願発明者は、映像情報及び位置情報に夫々付加されている時刻情報（いわゆるタイムスタンプ）に着目した。この結果、当該映像配信システムでは、サーバ装置の取得手段が、無人移動体から映像情報及び位置情報を別個に取得し、該サーバ装置の関連付け手段が、映像情報に付加された時刻情報及び位置情報に付加された時刻情報に基づいて、映像情報及び位置情報を互いに関連付ける。尚、映像情報及び位置情報各々の時刻情報は、撮影手段や位置検出手段に限らず、例えば操作装置、通信装置、サーバ装置等において付加されてよい。
サーバ装置は、更に、（ｉ）通信装置を識別するための複数の論理識別子を生成するとともに、（ｉｉ）複数の論理識別子のうち通信装置により選択された論理識別子と通信装置とを関連付け、関連付けられた論理識別子に基づいて通信装置を識別する識別手段を有する。仮に、例えばサーバ装置が無人移動体に論理識別子を自動的に割り振る構成とすると、論理識別子を適切に割り振るための処理が複雑になってしまう。しかるに当該映像配信システムでは、通信装置により選択された論理識別子により該通信装置が識別される。つまり、当該映像配信システムでは、論理識別子を割り振るのではなく、通信装置により論理識別子が選択されるのである。このため、当該映像配信システムでは、論理識別子を割り振るための処理は不要となる。加えて、無人移動体ではなく、通信装置と論理識別子とが関連付けられるため、仮に一の無人移動体が故障して他の無人移動体と交換された場合であっても、通信装置が交換されない限り、当該映像配信システム上では同一の無人移動体（即ち、交換の前後で同じ論理識別子により識別される無人移動体）として扱うことができる。

本発明の映像配信システムの一態様では、前記サーバ装置は、前記関連付け手段により関連付けられた前記映像情報及び前記位置情報を、前記端末装置に配信する配信手段を有し、前記端末装置は、前記位置情報に基づく位置を示す標示を地図上に表示するとともに、前記映像情報に基づいて前記位置に対応する映像を表示する表示手段を有する。この態様によれば、いわゆるライブ配信やオンデマンド配信を行うことができる。当該映像配信システムでは特に、位置を示す標示（即ち、撮影位置）と、該位置に対応する映像とが表示される。このため、端末装置のユーザは、配信された映像の撮影位置を比較的容易に知ることができる。

配信手段を有する態様では、前記配信手段は、前記端末装置により前記映像情報により示される映像の再生位置としての時刻が指定された場合、前記指定された時刻に係る映像に対応する位置を示す位置情報を、前記端末装置に配信してよい。このように構成すれば、端末装置の表示手段は、指定された時刻の撮影位置を表示することができる。この結果、端末装置のユーザは、映像の撮影位置を比較的容易に知ることができる。

配信手段を有する態様では、前記配信手段は、前記端末装置により地図上の位置が指定された場合、前記位置情報により示される位置のうち前記指定された位置近傍の位置に対応する映像を示す映像情報を、前記端末装置に配信してよい。このように構成すれば、端末装置の表示手段は、指定された位置近傍の映像を表示することができる。ここで「指定された位置近傍の位置」は、例えば位置情報により示される複数の位置のうち、指定された位置からの距離が所定距離以下である位置とすればよい。所定距離は、予め定められた固定値であってもよいし、例えば地図の縮尺等に応じた可変値であってもよい。

配信手段を有する態様では、前記表示手段は、前記位置情報に付加された時刻情報に基づいて、前記位置情報に基づく位置を示す標示の表示態様を変更してよい。このように構成すれば、例えばライブ配信において、無人移動体の軌跡を表示しつつ、地図の視認性の低下を抑制することができる。ここで「表示態様の変更」には、例えば標示の色や透明度の変更、標示のサイズや形状の変更、表示の中止（即ち、標示の消去）等が含まれる。

本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。

第１実施形態に係る映像配信システムの構成を示す構成図である。 第１実施形態に係る通信装置の識別処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る映像配信処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る端末装置に表示される画面の一例を示す図である。 第１実施形態に係る軌跡表示処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る映像の再生位置に対応する位置情報の配信処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る地図上の位置に対応する映像情報の配信処理を示すフローチャートである。

本発明の映像配信システムに係る実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の実施形態では、既存の技術を適用可能な構成等に係る説明は適宜省略する。

＜第１実施形態＞
本発明の映像配信システムに係る第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。

（構成）
第１実施形態に係る映像配信システムの構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る映像配信システムの構成を示す構成図である。

図１において、映像配信システム１は、ドローン１１と、該ドローン１１を操縦可能な操作装置１２と、該操作装置１２と接続される通信装置１３と、クラウドサーバ２０と、端末装置３０とを備えて構成されている。尚、「ドローン１１」及び「クラウドサーバ２０」は、夫々、本発明に係る「無人移動体」及び「サーバ装置」の一例である。

ドローン１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、カメラ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロセンサ及び磁気方位センサを有する。カメラは、ドローン１１の周囲の映像を撮影する。ＣＰＵは、ＧＰＳ受信機の出力、ジャイロセンサの出力及び磁気方位センサの出力に基づいて、ドローン１１の位置及び姿勢を検出する。

ＣＰＵは、カメラにより撮影された映像を映像情報として操作装置１２に送信するとともに、検出されたドローン１１の位置及び姿勢を位置情報として操作装置１２に送信する。操作装置１２により受信された映像情報及び位置情報は、例えばインターネット等のネットワークを介して、通信装置１３からクラウドサーバ２０に送信される。ここで、映像情報及び位置情報には夫々時刻情報が付加されている。クラウドサーバ２０は、上記映像情報及び位置情報を、例えばインターネット等のネットワークを介して、端末装置３０に配信する（詳細については後述する）。

ドローン１１が有するカメラは、その光軸方向（即ち、レンズが向いている方向）をドローン１１の姿勢にかかわらず変更可能に構成されている。カメラの光軸方向変更は、操作装置１２からの信号（具体的には、操作装置１２の操作者による光軸方向の変更に係る操作に起因する信号）に基づいて行われる。尚、カメラはズーム機能を有していてよい。この場合、ズームの程度は操作装置１２からの信号（具体的には、操作装置１２の操作者によるズームに係る操作に起因する信号）に基づいて制御される。

カメラの光軸方向を示す光軸情報（例えば、基準の光軸方向からのずれ量を示す情報）及びカメラの画角を示す画角情報は、通信装置１３からクラウドサーバ２０に送信される。光軸情報及び画角情報にも夫々時刻情報が付加されている。尚、カメラがズーム機能を有している場合にはズームの程度等に基づいて逐次カメラの画角が計算され、画角情報が更新される。光軸情報及び画角情報は、ドローン１１により生成されてもよいし、操作装置１２により生成されてもよい。

（接続機器の識別方法）
次に、映像配信システム１に接続される機器の識別方法について説明する。ここでは特に、ドローン１１の認識方法について、図２のフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、操作装置１２に接続された通信装置１３を識別することにより、該操作装置１２により操作されるドローン１１を識別する。

クラウドサーバ２０の動作
クラウドサーバ２０の識別部２４は、一定期間（例えば数時間〜数日）有効な複数の論理識別子を準備（生成）する（ステップＳ１１１）。識別部２４は、映像配信システム１への接続を希望する通信装置１３に対し、複数の論理識別子（又は、論理識別子の範囲）を示す情報を送信する。

その後、識別部２４は、通信装置１３から論理識別子の選択情報（即ち、選択された論理識別子を示す情報）を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この判定において、選択情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、識別部２４は第１所定時間経過後に、再度ステップＳ１１２の判定を行う。つまり、選択情報を受信するまで待機状態となる。

他方、ステップＳ１１２の判定において、選択情報を受信したと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、識別部２４は、選択情報により示される論理識別子が空いているか否か（即ち、選択された論理識別子が他の通信装置と紐付けられていないか否か）を判定する（ステップＳ１１３）。

ステップＳ１１３の判定において、選択情報により示される論理識別子が空いていないと判定された場合（ステップＳ１１３：Ｎｏ）、識別部２４は、その旨を示す信号を通信装置１３に送信して、第２所定時間経過後に、再度ステップＳ１１２の判定を行う。他方、ステップＳ１１３の判定において、選択情報により示される論理識別子が空いていると判定された場合（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、識別部２４は、その旨を示す信号を通信装置１３に送信するとともに、選択情報により示される論理識別子と通信装置１３とを紐付ける（ステップＳ１１４）。

通信装置１３の動作
通信装置１３は、複数の論理識別子（又は、論理識別子の範囲）を示す情報を受信すると、該受信された情報に基づいて、論理識別子を選択するための選択画面を表示する（ステップＳ１２１）。ドローン１１の操作者により論理識別子が選択されると、通信装置１３は、該選択された論理識別子を示す選択情報をクラウドサーバ２０に送信する（ステップＳ１２２）。

次に、通信装置１３は、クラウドサーバ２０からの信号に基づいて、選択された論理識別子が空いているか否かを判定する（ステップＳ１２３）。この判定において、選択された論理識別子が空いていないと判定された場合（ステップＳ１２３：Ｎｏ）、通信装置１３は、再度ステップＳ１２１の処理を行う。他方、この判定において、選択された論理識別子が空いていると判定された場合（ステップＳ１２３：Ｙｅｓ）、通信装置１３は、当該処理を終了する。

図２に示す処理の結果、通信装置１３からクラウドサーバ２０に送信された映像情報及び位置情報各々は、該通信装置１３に係る論理識別子と紐付けられてクラウドサーバ２０に格納される。

（映像配信）
次に、映像配信システム１における映像配信について、図３のフローチャートを参照して説明する。

図３において、クラウドサーバ２０の取得部２１は、通信装置１３から位置情報を取得するとともに（ステップＳ２０１）、映像情報を取得する（ステップＳ２０２）。尚、位置情報は、典型的には、ＴＣＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）により通信装置１３からクラウドサーバ２０に送信される。他方、映像情報は、典型的には、ＵＤＰ（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）により通信装置１３からクラウドサーバ２０に送信される。ＵＤＰにより映像情報が送信されることにより、映像のリアルタイム性を向上させることができる。

次に、クラウドサーバ２０の紐付け部２２は、位置情報に付加されている時刻情報と、映像情報に付加された時刻情報とに基づいて、位置情報と映像情報とを互いに紐付ける（ステップＳ２０３）。このとき、光軸情報及び画角情報も、夫々に付加されている時刻情報に基づいて、位置情報及び映像情報に紐付けられる。

続いて、クラウドサーバ２０の配信部２３は、位置情報及び映像情報を、端末装置３０に配信する（ステップＳ２０４）。尚、「配信」は、ライブ配信であってもよいし、オンデマンド配信であってもよい。

図３に示す処理の結果、端末装置３０のＣＰＵは、配信された位置情報に基づく位置を示す標示を地図上に表示するとともに、映像情報に基づいて該位置に対応する映像を表示する。

次に、位置情報及び映像情報が配信された端末装置３０に表示される画面の一例について、図４を参照して説明する。図４は、第１実施形態に係る端末装置に表示される画面の一例を示す図である。

図４に示すように、端末装置３０の画面には、位置情報に基づく標示３３及び３４が地図３１上に表示されるとともに、映像情報に基づく映像３２が表示される。ここで、標示３３は、位置情報に基づくドローン１１の現在地及びドローン１１の向きを示している。また、標示３４は、位置情報に基づくドローン１１の軌跡を示している。

映像３２として表示される映像は、ドローン１１の現在地（標示３３により示される位置）において撮影された映像である。尚、映像３２及び標示３３各々に付記されている文字（ここでは“ＲＧ−０１”）は、上述の論理識別子に関連する文字である。地図３１を表示するための地図情報は、端末装置３０に予め格納されていてもよいし、クラウドサーバ２０から配信されてもよい。

端末装置３０の画面には更に、位置情報、光軸情報及び画角情報に基づく撮影範囲を示す標示３５が表示される。このように構成すれば、端末装置３０のユーザが、映像３２として表示される映像が、地図３１上のどの領域に対応しているのかを直感的に理解することができ、実用上非常に有利である。

ここで、軌跡を示す標示３４の表示方法について、図５のフローチャートを参照して説明を加える。

図５において、端末装置３０のＣＰＵ（図示せず）は、配信された位置情報を取得して（ステップＳ３０１）、該取得された位置情報に基づいて、軌跡の表示密度を計算する（ステップＳ３０２）。「表示密度」は、例えば端末装置３０の画面に表示される地図３１の面積（例えばピクセルで表される画像サイズ）と、位置情報に基づいて地図３１上に標示３４が表示される場合の該標示３４面積又は個数とに基づいて計算される。

次に、ＣＰＵは、位置情報により示される複数の位置に夫々対応する複数の標示３４各々の透明度を割り振る（ステップＳ３０３）。具体的には例えば、ＣＰＵは、位置情報に付加された時刻情報に基づいて、現在時刻から所定時間前までの標示３４を不透明（透明度をα値で表す場合“２５５”）とする一方で、現在時刻から所定時間前の時刻より前の標示３４の透明度を徐々に上げる（透明度をα値で表す場合、α値を徐々に小さくする）。

ここで、「所定時間」は、ステップＳ３０２の処理において計算された表示密度に基づいて決定される。具体的には、表示密度が高いほど所定時間は短くなる。言い換えれば、表示密度が低いほど所定時間は長くなる。

次に、ＣＰＵは、ステップＳ３０３の処理において割り振られた透明度で各標示３４を地図３１上に表示する（ステップＳ３０４）。尚、「端末装置３０のＣＰＵ」は、本発明に係る「表示手段」の一例である。

（技術的効果）
当該映像配信システム１では、位置情報に付加された時刻情報と映像情報に付加された時刻情報とに基づいて、位置情報及び映像情報が互いに紐付けられる（図３参照）。このため、リアルタイム性を損ねることなく、位置情報及び映像情報を互いに紐付けることができる。この結果、例えば撮影位置と該撮影位置での映像とが同時に表示されるライブ配信を行うことができる。

当該映像配信システム１では、当該映像配信システム１に接続する通信装置１３（ドローン１１）により選択された論理識別子と、該通信装置１３とが互いに紐付けられる（図２参照）。このため、例えばクラウドサーバ２０が通信装置１３に論理識別子を自動的に割り振る構成に比べて、簡便に通信装置１３及び論理識別子を紐付けることができる。

特に、通信装置１３及び論理識別子が互いに紐付けられているため、仮に現在のドローン１１が故障し、他のドローンとの交換が必要になった場合であっても、映像配信システム１１上では、現在のドローン１１も交換された他のドローンも同一のドローンとして扱われる。なぜなら、通信装置１３に紐付けられている論理識別子は、ドローン１１の交換の前後で変わらないからである。

従って、仮に現在のドローン１１が他のドローンと交換された場合であっても、端末装置３０に表示される映像３２及び標示３３各々に付記される論理識別子に関連する文字（図４参照）は変化しない。この結果、端末装置３０のユーザは、ドローン１１の交換を意識することなく、配信された映像等を見ることができる。

当該映像配信システム１では、ドローン１１の軌跡を示す標示３４の表示態様（第１実施形態では透明度）が時間に応じて変化する（図４、図５参照）。このため、軌跡を示す標示３４に起因して地図３１の視認性が低下することを抑制することができる。

尚、本実施形態に係る「取得部２１」、「紐付け部２２」、「配信部２３」及び「識別部２４」は、夫々、本発明に係る「取得手段」、「関連付け手段」、「配信手段」及び「識別手段」の一例である。本実施形態では、説明の便宜上、映像配信システム１がドローン１１及び端末装置３０を各１台しか備えていないが、当該映像配信システム１は、ドローン１１及び端末装置３０を夫々複数台備えることが可能である。

＜第２実施形態＞
本発明の映像配信システムに係る第２実施形態について、図６及び図７を参照して説明する。第２実施形態では、配信処理が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図６及び図７を参照して説明する。

（映像の再生位置に対応する撮影位置の表示）
端末装置３０のユーザが、該端末装置３０に表示された映像３２（図４参照）の再生位置を指定した場合の処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。

端末装置３０の動作
端末装置３０のＣＰＵは、映像３２の再生位置の指定があるか否かを判定する（ステップＳ４１１）。この判定において、再生位置の指定がないと判定された場合（ステップＳ４１１：Ｎｏ）、ＣＰＵは、第３所定時間経過後に、再度ステップＳ４１１の判定を行う。つまり、再生位置の指定があるまで待機状態となる。

他方、ステップＳ４１１の判定において、再生位置の指定があると判定された場合（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、指定された再生位置を示す信号をクラウドサーバ２０に送信する（ステップＳ４１２）。その後、ＣＰＵは、クラウドサーバ２０から位置情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ４１３）。

ステップＳ４１３の判定において位置情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、ＣＰＵは、第４所定時間経過後に、再度ステップＳ４１３の判定を行う。つまり、位置情報が受信されるまで待機状態となる。他方、ステップＳ４１３の判定において位置情報を受信したと判定された場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、受信された位置情報に基づく位置を示す標示を地図３１上に表示する（ステップＳ４１４）。このとき、指定された再生位置に対応する映像が表示される。

クラウドサーバ２０の動作
クラウドサーバ２０の配信部２３は、端末装置３０から再生位置を示す信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４２１）。この判定において、再生位置を示す信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ４２１：Ｎｏ）、配信部２３は、第５所定時間経過後に、再度ステップＳ４２１の判定を行う。つまり、再生位置を示す信号を受信するまで待機状態となる。

他方、ステップＳ４２１の判定において、再生位置を示す信号を受信したと判定された場合（ステップＳ４２１：Ｙｅｓ）、配信部２３は、再生位置に対応する時刻における位置を示す位置情報を端末装置３０に送信する（ステップＳ４２２）。このとき、配信部２３は、再生位置に対応する時刻における映像情報も端末装置３０に送信する。

（指定位置に対応する映像の表示）
端末装置３０のユーザが、該端末装置３０に表示された地図３１（図４参照）上の位置（座標）を指定した場合の処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。

端末装置３０の動作
端末装置３０のＣＰＵは、地図３１上の位置の指定があるか否かを判定する（ステップＳ５１１）。この判定において、位置の指定がないと判定された場合（ステップＳ５１１：Ｎｏ）、ＣＰＵは、第６所定時間経過後に、再度ステップＳ５１１の判定を行う。つまり、位置の指定があるまで待機状態となる。

他方、ステップＳ５１１の判定において、位置の指定があると判定された場合（ステップＳ５１１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、指定された位置を示す信号をクラウドサーバ２０に送信する（ステップＳ５１２）。その後、ＣＰＵは、クラウドサーバ２０から映像情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５１３）。

ステップＳ５１３の判定において映像情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ５１３：Ｎｏ）、ＣＰＵは、第７所定時間経過後に、再度ステップＳ５１３の判定を行う。つまり、映像情報が受信されるまで待機状態となる。他方、ステップＳ５１３の判定において映像情報を受信したと判定された場合（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、受信された映像情報に基づく映像を表示する（ステップＳ５１４）。このとき、表示された映像の撮影位置（即ち、受信された映像情報に紐付けられた位置情報に基づく位置）を示す標示が地図３１上に表示される。

クラウドサーバ２０の動作
クラウドサーバ２０の配信部２３は、端末装置３０から地図３１上の位置を示す信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ５２１）。この判定において、位置を示す信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ５２１：Ｎｏ）、配信部２３は、第８所定時間経過後に、再度ステップＳ５２１の判定を行う。つまり、位置を示す信号を受信するまで待機状態となる。

他方、ステップＳ５２１の判定において、位置を示す信号を受信したと判定された場合（ステップＳ５２１：Ｙｅｓ）、配信部２３は、受信された信号により示される位置に最も近い位置を示す位置情報を特定する。そして、配信部２３は、該特定された位置情報に紐付けられた映像情報を、該位置情報と共に端末装置３０に送信する（ステップＳ５２２）。

尚、配信部２３は、受信された信号により示される位置近傍に（例えば、該位置から所定範囲内に）、位置情報により示される位置が存在しない場合は、その旨を示す信号を端末装置３０に送信してよい。

（技術的効果）
本実施形態によれば、端末装置３０のユーザの要求に応えつつ、映像及びその撮影位置を互いに連動させて表示することができる。

＜変形例＞
（１）ドローン１１に代えて又は加えて、例えば撮影装置を搭載した自走式のロボット等が用いられてもよい。

（２）軌跡を示す標示は、図４の標示３４のようなドットに限らず、例えば帯や破線等であってもよい。

（３）図５に示す処理では、透明度を変更することにより軌跡の表示態様を変更しているが、透明度に代えて又は加えて、例えば軌跡を示す標示の色、サイズ、形状等が変更されてもよい。

（４）操作装置１２及び通信装置１３は一体として形成されていてよい。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う映像配信システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…映像配信システム、１１…ドローン、１２…操作装置、１３…通信装置、２０…クラウドサーバ、２１…取得部、２２…紐付け部、２３…配信部、２４…識別部、３０…端末装置

Claims (5)

1. 撮影手段及び位置検出手段を有する無人移動体と、前記無人移動体を操作可能な操作装置と、前記操作装置と接続される通信装置と、前記通信装置とネットワークを介して通信可能なサーバ装置と、前記サーバ装置とネットワークを介して通信可能な端末装置と、を備える映像配信システムであって、
   前記サーバ装置は、
   （ｉ）前記撮影手段により撮影された映像情報を、時刻情報が付加される形で取得するとともに、（ｉｉ）前記位置検出手段により検出された前記無人移動体の位置を示す位置情報を、時刻情報が付加される形で取得する取得手段と、
   前記映像情報に付加された時刻情報及び前記位置情報に付加された時刻情報に基づいて、前記映像情報と前記位置情報とを互いに関連付ける関連付け手段と、
   （ｉ）前記通信装置を識別するための複数の論理識別子を生成するとともに、（ｉｉ）前記複数の論理識別子のうち前記通信装置により選択された論理識別子と前記通信装置とを関連付け、前記関連付けられた論理識別子に基づいて前記通信装置を識別する識別手段と、
   を有することを特徴とする映像配信システム。
2. 前記サーバ装置は、前記関連付け手段により関連付けられた前記映像情報及び前記位置情報を、前記端末装置に配信する配信手段を有し、
   前記端末装置は、前記位置情報に基づく位置を示す標示を地図上に表示するとともに、前記映像情報に基づいて前記位置に対応する映像を表示する表示手段を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の映像配信システム。
3. 前記配信手段は、前記端末装置により前記映像情報により示される映像の再生位置としての時刻が指定された場合、前記指定された時刻に係る映像に対応する位置を示す位置情報を、前記端末装置に配信することを特徴とする請求項２に記載の映像配信システム。
4. 前記配信手段は、前記端末装置により地図上の位置が指定された場合、前記位置情報により示される位置のうち前記指定された位置近傍の位置に対応する映像を示す映像情報を、前記端末装置に配信することを特徴とする請求項２又は３に記載の映像配信システム。
5. 前記表示手段は、前記位置情報に付加された時刻情報に基づいて、前記位置情報に基づく位置を示す標示の表示態様を変更することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の映像配信システム。