CN108141564B - 用于视频广播的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于视频广播的系统和用于制造和使用所述系统的方法。所述系统可以具有一个或多个移动节点，每一个移动节点用于从相应的移动平台采集一张或多张图片。终端节点可用于从所述移动节点接收所采集的图片，并且由一个或多个客户端接收器通过互联网将所采集的图片上传至可评估的视频服务器。在本披露中，所述移动节点中的至少一个移动节点可以是从无人飞行器进行操作的空中节点。所述移动节点可以彼此通信以便自动协调对图片的采集，和/或可以由控制节点控制以实现这种协调。所述系统有利地从不同的角度采集图片并且以实时方式通过互联网来广播所采集的图片。

Description

用于视频广播的系统和方法
版权声明
本专利文件的一部分披露内容包含受到版权保护的材料。版权所有者并不拒绝任何人对所述专利文件或专利披露内容按照其在专利和商标局专利文件或记录中所呈现地进行复制再现，但是在其他情况下版权所有人保留所有版权权利。
领域
所披露的实施方式大体上涉及视频广播，并且更具体地但不排他地涉及用于支持从一个或多个移动平台进行视频广播的系统和方法。
背景
传统的空中成像系统缺乏以实时方式广播所采集的图片的能力。由这种空中成像系统所采集的图片通常是通过某种存储装置以时延的方式来呈现。有时这种延迟会影响到所采集的图片的娱乐效果和/或新闻传播速度。
鉴于上述原因，需要一种用于通过互联网以实时方式来广播用空中成像系统采集的图片的系统和方法。
发明内容
根据本文所披露的第一方面，提出了一种用于视频广播的系统，所述系统包括：
一个或多个移动节点，每一个所述移动节点用于采集一张或多张图片；以及
终端节点，所述终端节点用于将所述所采集的图片从所述移动节点上传至视频服务器。
在所披露的系统的一个示例性实施方式中，移动节点与多个移动平台相关联。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点中的每一个移动节点与相应的移动平台相关联。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点从所述移动节点接收所述所采集的图片。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述视频服务器可经由一个或多个客户端接收器进行访问。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点中的至少一个移动节点是空中节点。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点通过对等协议交换控制信号。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点中的至少一个移动节点被配置成用于收集第一音频信号。
所披露的系统的示例性实施方式还包括控制节点，所述控制节点用于对所述移动节点和/或所述终端节点进行协调。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述控制节点与所述移动节点和所述终端节点中的至少一个节点相关联。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，使所述终端节点和所述客户端接收器中的至少一者能够控制所述移动节点。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点与地面节点或空中节点相关联。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点被配置成用于将所述所采集的图片作为第一码流传输至所述终端节点。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点被配置成用于通过数据链路从所述移动节点接收所述第一码流。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点用于将所述所采集的图片作为第二码流上传至所述视频服务器。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述视频服务器用于接收所述第二码流以用于广播所述所采集的图片。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点中的每一个移动节点包括至少一个成像装置，所述成像装置用于采集所述图片。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点中的每一个移动节点被配置成用于对所述所采集的图片进行编码以生成所述第一码流。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述所采集的图片是根据私有协议进行编码。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述所采集的图片是在传输到所述终端节点之时或之前被编码。
所披露的系统的示例性实施方式还包括数据链路，所述数据链路被配置成用于将所述第一码流从所选择的移动节点传输至所述终端节点。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点是无人飞行器(“UAV”)。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点是移动装置。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动装置是膝上型计算机、台式计算机、平板计算机以及移动电话中的至少一项。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点包括音频装置，所述音频装置用于采集第二音频信号。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述音频装置是麦克风。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点还包括音频混合器，所述音频混合器用于将所述第二音频信号与所述所采集的图片进行合并。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点被配置成用于根据公用协议对所述所采集的图片进行封装以生成所述第二码流以供传输到所述视频服务器。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述终端节点通过互联网将所述第二码流传输至所述视频服务器。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述公用协议包括实时消息传送协议(“RTMP”)协议和实时流传输协议(“RTSP”)协议中的至少一个协议。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述视频服务器由web服务提供商提供。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述移动节点从多个视角和/或高度采集所述图片。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述客户端接收器可以访问所述视频服务器中的每一个视频服务器以显示所述所采集的图片。
在所披露的系统的另一个示例性实施方式中，所述客户端接收器通过互联网访问所述视频服务器。
根据本文所披露的另一个方面，提出了一种用于视频广播的方法，所述方法包括：
由终端节点接收由一个或多个移动节点采集的一张或多张图片；以及
将所述所采集的图片从所述终端节点上传至视频服务器，所述视频服务器是可从多个客户端接收器进行访问。
所披露的方法的示例性实施方式还包括用所述移动节点采集所述图片。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，采集所述图片包括用与相应的移动平台相关联的所述移动节点采集所述图片。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，用一个或多个移动节点采集图片包括用一个或多个空中节点采集图片。
所披露的方法的示例性实施方式还包括根据对等协议在所述移动节点间传达控制信号。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，采集所述图片包括用至少一个移动节点收集第一音频信号。
所披露的方法的示例性实施方式还包括用控制节点对所述移动节点和/或所述终端节点进行协调。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，所述控制节点与所述移动节点和所述终端节点中的至少一个节点相关联。
所披露的方法的示例性实施方式还包括使所述终端节点和所述客户端接收器中的至少一者能够控制所述移动节点。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，上传包括由所述终端节点将所述所采集的图片作为第二码流上传。
所披露的方法的示例性实施方式还包括将所述移动节点定位在一个或多个相应的空中平台上。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，上传所采集的图片的所述第二码流包括将所述第二码流上传至互联网。
所披露的方法的示例性实施方式还包括由所述移动节点对所述图片进行编码以生成所述第二码流。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，对所述图片进行编码包括根据私有协议对所述图片进行编码。
所披露的方法的示例性实施方式还包括向所述终端节点传输所述第一码流。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，传输所述第一码流包括通过数据链路传输所述第一码流。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，所述移动节点是无人飞行器(“UAV”)。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，向所述终端节点传输所述第一码流包括将所述第一码流传输至移动装置。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，向移动装置传输所述第一码流包括向计算机和移动电话中的至少一者传输所述第一码流。
所披露的方法的示例性实施方式还包括从所述终端节点通过音频装置采集音频数据。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，通过音频装置采集所述音频数据包括通过麦克风采集所述音频数据。
所披露的方法的示例性实施方式还包括将所述音频数据与所述图片进行合并。
所披露的方法的示例性实施方式还包括根据公用协议转换所述第二码流。
所披露的方法的示例性实施方式还包括通过互联网将所述第二码流传输至视频服务器。
所披露的方法的示例性实施方式还包括由所述终端节点通过互联网将所述第二码流传输至所述视频服务器。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，根据公用协议转换所述第二码流包括根据实时消息传送协议(“RTMP”)协议和实时流传输协议(“RTSP”)协议中的至少一个协议转换所述第二码流。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，采集所述图片包括从多个视角和/或高度采集所述图片。
所披露的方法的示例性实施方式还包括显示所述图片。
在所披露的方法的另一个示例性实施方式中，显示所述图片包括使所述图片能够由所述客户端接收器存取。
根据本文所披露的另一个方面，提出了一种用于广播从一个或多个空中平台采集的视频的系统，所述系统被配置成用于进行根据所披露的方法的以上实施方式中的任一个实施方式的所述广播过程。
一种包括用于广播从一个或多个空中平台采集的视频的指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品被配置成用于进行根据所披露的方法的以上实施方式中的任一个实施方式的所述广播过程。
附图简要说明
图1是示出了一种视频广播系统的实施方式的示例性顶层框图，其中，所述视频广播系统包括移动节点、终端节点以及视频服务器。
图2是示出了一种视频广播方法的实施方式的示例性顶层流程图，其中，图片被采集并被上传到图1所示的视频服务器。
图3是示出了图1所示的系统的替代实施方式的示例性框图，其中，所述移动节点包括用于采集图片的成像装置。
图4是示出了图2所示的方法的替代实施方式的示例性流程图，其中，所采集的图片被流式传输到终端节点。
图5是示出了图1所示的系统的另一个替代实施方式的示例性细节图，其中，所述系统包括多个移动节点。
图6是示出了图1所示的系统的另一个替代实施方式的示例性框图，其中，所述终端节点包括麦克风以及混合器以用于采集音频信号。
图7是示出了由图6所示的系统进行的图2所示的方法的实施方式的示例性流程图，其中，所采集的图片由终端节点接收并与音频数据混合。
图8是示出了图1所示的系统的实施方式的示例性框图，其中，所述终端节点包括用于控制一个或多个移动节点的控制节点。
图9是示出了由图8所示的系统进行的图2所述的方法的实施方式的示例性流程图，其中，从终端节点来协调所述移动节点。
图10是示出了图1所述的系统的实施方式的示例性框图，其中，视频服务器具有与多个客户端接收器的连接。
图11是示出了由图10所示的系统进行的图2所示的方法的实施方式的示例性流程图，其中，使得所采集的图片的第二码流可从视频服务器进行存取。
图12是示出了图1所述的系统的实施方式的示例性框图，其中，所采集的图片被传送到终端节点，然后再被传送到视频服务器。
应注意的是，附图不是按比例绘制的，并且出于说明性目的，贯穿附图，具有相似结构或功能的元件大体上用类似的参考号表示。还应注意的是，附图仅旨在帮助对优选实施方式进行描述。附图并不展示所描述的实施方式的每个方面并且不限制本披露的范围。
优选实施方式的详细说明
在空中成像系统中，由移动平台(例如无人飞行器(“UAV”))上的成像装置采集的图片被存储在安装在所述移动平台上的存储装置中以供在之后显示。
在其他空中成像系统中，所采集的图片通过数据链路连接传送到地面装置，所述地面装置将图片保存在地面上的存储装置中。所述地面装置可在接收到图片后的任何时间呈现所采集的图片。然而，所述地面装置不能实时地向客户端显示装置广播图片。
在一些其他空中成像系统中，基于互联网的视频服务器可使得所采集的图片对于查看者是可用的。所采集的图片以时延的方式被上传到视频服务器，因此只可在之后进行查看。因此，目前可用的空中成像系统不能以实时方式广播所采集的图片。
由于目前可用的空中成像系统缺乏用于从飞行器广播所采集的图片的手段，因此能从飞行器向视频服务器传输所采集的图片并且使与互联网相关联的图片允用客户端接收器实时查看动态图片的系统和方法可证明是令人期望的。根据图1所示出的一个实施方式，能够实现这一结果。
图1示出了视频广播系统100的示例性实施方式，其中，所述视频广播系统100包括移动节点110、终端节点510以及视频服务器810。在图1中，移动节点110可通过第一连接308与终端节点510相连接，所述第一连接可以是有线和/或无线连接。终端节点510可通过第二连接806与视频服务器810相连接。
移动节点110可采集图片，包括但不限于静态图片、动态图片和视频。移动节点110可通过有线和/或无线的第一连接308向终端节点510传送(或传输)图片。所述传送可使得在进行图片采集时在终端节点510处呈现所采集的图片。通过移动节点110以及从移动节点110向终端节点510的传送，移动节点110可以实时地获取所采集的图片。
视频广播系统100被展示和描述为具有一个移动节点110仅是为了图示的目的，而非为了限制的目的。在系统100的优选实施方式中，可以按协调的方式利用多个移动节点110来采集图片。
终端节点510可通过第一连接308从移动节点110接收所采集的图片。在终端节点510处，为了某些目的可对所采集的图片进行处理。这些目的可包括但不限于将所采集的图片进行合并、将其他数据与所采集的图片进行合并和/或改善所采集的图片的质量。例如，可将音频数据与所采集的图片混合。以下将参考图6来展示和描述终端节点510的额外细节。
在终端节点510处经过处理后，图片可传送(或传输)至视频服务器810以便进行分发。终端节点510可根据公用协议传送所采集的图片，所述公用协议对于视频服务器810来说是可接受的。以下将参考图6和图12来展示和描述有关传输的额外细节。
视频服务器810可通过第二连接806从终端节点510接收所采集的图片。视频服务器810可就所采集的图片的可用性通知或警示查看者，并且使得图片为客户端接收器910(在图10中示出)可用的，所述客户端接收器被授权通过例如链路(未示出)来访问视频服务器810。以下将参考图4来展示和描述有关视频服务器810和对图片的可存取性的额外细节。
由于在接收所采集的图片的同时可将图片从终端节点510传送至视频服务器810，因此客户端接收器910可在视频服务器810接收图片时以实时方式呈现所采集的图片。由此，系统100可有利地通过客户端接收器910以实时方式呈现由移动节点110采集的图片。
虽然仅是为了图示的目的而被示出和描述为使用视频服务器810，但是可使用可通过互联网访问的其他合适的web服务来广播由移动节点110采集的图片。
图2示出了视频广播方法200的实施方式。所述方法200使得图片能够被采集、传送以及上传至视频服务器810(在图1中示出)。在图2中，在160处，终端节点510可接收从一个或多个移动节点110采集并传送的图片。以下将参考图3和图4来讨论有关用移动节点110采集图片的细节。图片可通过可以是数据链路的第一连接(在图1中示出)被传送至终端节点510。在终端节点510处，如以下参考图6和图7来展示和描述的，可以用多种方式对采集的图片进行处理。在一些实施方式中，字幕和/或音频数据可与图片合并。
在180处，终端节点510可上传图片至视频服务器810。在180处，图片在经过处理后可以用任何常规的方式来上传，例如通过互联网808(在图12中示出)。在一些实施方式中，图片可上传至多个视频服务器810。
视频服务器810可使得可从客户端接收器910(在图10中示出)存取所上传的图片。由此，从一个或多个移动节点110采集的图片可传送到视频服务器810并以实时方式呈现给客户端接收器910。以下将参考图10和图11来讨论有关存取图片的细节。对所采集的图片的接收和上传均可以实时地进行。由此，方法200可使得由移动节点110采集的图片能够以实时方式向客户端接收器910广播。
图3示出了系统100的替代实施方式。如图3所示，移动节点110包括用于采集图片的成像装置210。如以上参考图1所述，移动节点110可与移动平台118相关联。移动平台118可包括但不限于自行车、汽车、卡车、船只、轮船、火车、直升机、飞行器、无人飞行器(“UAV”)或无人飞行系统(“UAS”)、机器人、其多种混合等。如果移动平台118是飞行器，移动节点110也可以被命名为空中节点。飞行器可以是直升机、航空器、UAV、UAS以及任何其他平台中的一种，所述飞行器在被操作时与地面无接触。
在图3中，成像装置210可附接到空中平台118。成像装置210(例如)可以是常规的相机系统，诸如具有任何合适的分辨能力的红绿蓝(“RGB”)摄像机。成像装置210还可以是任何其他类型的静态相机、动态图片相机、数码相机或胶片相机，包括但不限于激光相机、红外相机、超声波相机等。在一些实施方式中，成像装置210可位于移动平台118的下部部分处。在其他实施方式中，成像装置210可位于移动平台118的一侧或任何其他合适的位置处。
在一些实施方式中，移动节点110可具有用于采集音频数据的音频输入装置(未示出)。为了图示的目的而非为了限制的目的，音频输入装置可以是与成像装置210或第一处理器218相关联的麦克风。可使用音频输入装置来在成像装置210正在采集图片的同时采集现场的音频数据。
在图3中，成像装置210被展示为指向场景125中的相关对象120。在一些优选实施方式中，成像装置210可以是可控地在任何方向上定位，包括水平地和/或垂直地。成像装置210可将从场景125反射的光信号转换成表示场景125的图像的电气数据。成像装置210可将所述电气数据传输至第一处理器218，所述第一处理器可以可操作地连接至成像装置210。第一处理器218由此可从成像装置210接收电气数据，流式传输和/或分割图片以生成第一码流111以供传输。以下将参考图12来展示和讨论关于传输的额外细节。
虽然仅是为了图示的目的而被展示和描述为一个成像装置210，但是移动平台118可包括任何预选数量的成像装置210以用于采集图片。
不作限制，第一处理器218可包括一个或多个通用微处理器，例如单核或多核处理器、专用集成电路、专用指令集处理器、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、音频处理单元、加密处理单元等。第一处理器218可被配置成用于进行本文所描述的任何功能，包括但不限于涉及图像处理的各种操作。在一些实施方式中，第一处理器218可包括专用的硬件以用于处理涉及障碍物检测和避免的特定操作-例如，处理飞行时间数据、处理超声波数据、基于收集到的数据确定障碍物距离以及基于所确定的距离控制移动平台118。
图4示出了方法200的替代实施方式。转到图4，用一个或多个移动节点110(在图1中示出)采集的图片被流式传输、分割和/或传送至终端节点510(在图1中示出)。在160处，移动节点110可采集图片。例如，移动节点110可包括用于以本文中参考图3所展示和描述的方式采集场景125的图片的成像装置210。所采集的图片可采取表示图片的电气数据的形式。
在162处，可以按第一协议对所采集的图片进行流式传输(和/或分割)。第一协议可以是由移动节点110和终端节点510达成的私有协议。第一协议可以是在移动节点110和终端节点510两者上运行的唯一通信协议。备选地，如果移动节点110和/或终端节点510运行多个协议，那么可进行移动节点110与终端节点510之间的协商以选择用于将所采集的图片流式传输到第一码流111中的合适协议。
在164处，可将所采集的图片以第一码流111的形式传送至终端节点510。所述传送可以是按照任何合适的传输协议通过有线和/或无线连接来完成。以下将参考图12来讨论关于封装和传送的额外细节。
图5示出了系统100的另一个示例性替代实施方式。转到图5，系统100包括多个移动节点110。使得移动节点110中的每一个移动节点能够与至少一个其他移动节点110进行通信。移动节点110可以按任何合适的方式进行通信，包括通过有线和/或无线连接。当与无线连接相连接时，移动节点110可在任何合适的通信协议下运行，包括但不限于一系列低功率协议、Zigbee、任何第四、第五代移动网络等。所述协议中的每一个协议可用于在移动节点110间传送控制信号。对协议的选择可基于某些要求，包括但不限于移动节点110间的距离、作业区域的地形特征、蜂窝信号的可用性以及甚至气象条件。任选地，所选择的移动节点110可与其他移动节点110中的每一个移动节点进行通信。例如，为了协调的目的，移动节点110可与彼此通信。通过使得能够进行通信，移动节点110可一起合作来达到共同的目标，例如从不同的角度采集共同场景125(在图3中示出)的图片。
在图5中，展示了用于采集场景125中的相关对象120的图片的三个移动节点118A-C。移动节点118A-C可包括(例如)三个空中节点110A、110B以及110C，并且可使得能够互相通信以采集场景125的图片。空中节点110A、110B以及110C还可以是其他类型的移动节点110。移动节点110间的通信可以是根据对等(“P2P”)协议或者适合于移动节点110间通信的任何其他协议来进行，包括但不限于Zigbee协议、第四代协议和第五代协议。
在一些实施方式中，移动节点110中的至少一个移动节点可被配置成用于作为控制节点向其他移动节点110发出命令。可使得控制节点能够通过所述命令控制其他移动节点110中的至少一个移动节点。这种控制可包括但不限于移动节点110的同步和/或移动节点110中的每一个移动节点的协调以采集相关对象120的完整视图。移动节点110的协调可以按照参考图9所展示和描述的相同方式进行。所述命令可以是基于相关对象120和/或场景125的真实情况从移动节点110中的至少一个移动节点生成。备选地，移动节点110中的至少一个移动节点可接收命令并且基于所接收到的命令与其他移动节点110相协调。所述命令中的每一个命令可针对至少一个移动节点110。使至少一个移动节点110能够根据从被配置成用于发出命令的移动节点110发出的命令来进行一个或多个动作。
在一些其他实施方式中，移动节点110中的至少一个移动节点可具有上文参考图3所描述的音频输入装置以用于采集现场音频信号。移动节点110中的任何一个移动节点可具有音频输入装置，无论移动节点110是否具有发出控制命令的能力。
虽然仅是为了图示的目的而被展示和描述为三个空中节点110A、110B以及110C，但是系统100可利用任何合适类型的和/或数量的移动节点110来从场景125的不同角度采集图片。在一些实施方式中，移动节点110中的至少一个移动节点可以是用于从高处采集场景125的空中节点。
图6示出了系统100的另一个示例性替代实施方式，其中，终端节点510包括麦克风610和混合器710以用于为所采集的图片采集音频信号。如图6所示，终端节点510可接收第一码流111、对第一码流111解包以还原所采集的图片、处理图片以及将图片重新封装到第二码流222中。第二码流222可通过互联网808(在图1中示出)传输到视频服务器810(在图9中示出)。
在图6中，终端节点510可以是任何类型的计算装置，包括但不限于台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、触摸板、笔记本计算机、智能电话以及任何其他类型的计算装置等。终端节点510可具有第二处理器518，所述第二处理器可在终端节点510的内部和/或外部。第二处理器518可与麦克风610和/或混合器710相关联。在一些实施方式中，第二处理器518可对第一码流111解包以还原成像装置210(在图3中示出)所采集的图片。所采集的图片可显示在终端节点510的一个或多个任选显示器612上。
显示器612可与第二处理器518相关联并且可附接到或放置在终端节点510附近。由一个或多个空中节点110采集的图片可显示在相应的显示器612上以方便对图片进行处理。所述处理可包括但不限于改善图片的质量和/或将其他数据与图片进行混合。其他数据可包括但不限于视频数据、音频数据和/或字幕数据。其他数据可以是通过本文所描述的任何节点来采集，或者是通过用于采集视频数据、音频数据和/或文本数据的任何其他装置来采集。音频数据可包括但不限于对图片的评论和/或说明。在示例性实施方式中，由一个或多个移动节点110采集的图片(未示出)可合并以生成组合的视频片段。
不作限制，第二处理器518可包括任何可商购的图形处理器。例如，第二处理器518可以是为终端节点510特别制作的定制设计的图形芯片。此外和/或备选地，第二处理器518可包括一个或多个通用微处理器(例如单核或多核处理器)、专用集成电路、专用指令集处理器、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、音频处理单元、加密处理单元等。第二处理器518可被配置成用于进行本文所描述的任何功能，包括但不限于涉及图像处理的各种操作。在一些实施方式中，第二处理器518可包括专门的硬件以用于处理涉及图像处理的特定操作。
麦克风610可操作地与混合器710相关联。麦克风610可以是任何可商购的麦克风，包括可用于采集音频信号的任何类型的装置。麦克风610可将音频信号转换成被传输到混合器710的电气数据。通过麦克风610，当第一码流111正在被解包并显示时，用户(例如评论员)可在显示器612上观看所采集的图片的同时记录他的/她的声音。由于在解包第一码流111时可显示所采集的图片，因此用户可以实时地针对所采集的图片给出评论和/或说明。虽然仅是为了图示的目的而被展示和描述为使用麦克风610，但是可使用任何其他合适的音频输入装置610来采集音频信号。
混合器710可提取由麦克风610采集的音频数据并且将所述音频数据与通过第二处理器518解包的图片进行合并。在一些实施方式中，混合器710可以按照同步的方式将由不同移动节点110(例如三个移动节点110A、110B、110C(在图5中示出))采集的图片进行合并。在其他实施方式中，混合器710可以将由移动节点110中的至少一个移动节点所采集的音频数据与所采集的图片以同步的方式进行合并。虽然仅是为了图示的目的而被展示和描述为使用一个麦克风610和一个混合器710，但是一个以上的麦克风610和/或混合器710可与第二处理器518相关联以用于将音频数据合并到图片。第二处理器518可将处理后的图片流式传输和/或分割成第二码流222，所述第二码流可被发送到一个或多个视频服务器810(在图1中示出)。
虽然仅是为了图示的目的而被展示和描述为包含在终端节点510中，但是麦克风610和/或混合器710可在终端节点510的外部并且可被关联到终端节点510以用于采集音频数据并将音频数据与图片进行合并。
图7示出了方法200的另一个示例性替代实施方式，其中，所采集的图片由终端节点510接收并与音频数据进行合并。在图7中，在550处，终端节点510通过连接310(在图6中示出)从移动节点110(在图3中示出)接收第一码流111。所述连接可以是有线和/或无线连接。
可以按照参考图6所展示和描述的私有协议对第一码流111进行封装。在552处，可对第一码流111进行解包以还原在接收的同时可在553处显示的所采集的图片。查看者(未示出)(例如评论员)可观看所显示的图片并对图片做出评论。在一些其他实施方式中，假如利用多个移动节点110，操作者(未示出)可对移动节点110进行协调。如参考图6所展示和描述，可利用多个显示器612以方便所述多个移动节点110间的协调。
在560处，可从音频装置(例如麦克风610)获取音频数据。音频数据可包括但不限于评论和/或配音。在570处，可将音频数据与经解包的图片进行混合。终端节点510可通过混合器710将音频数据与图片进行混合。在一个实施方式中，在580处，可在对图片重新封装的同时记录和合并音频数据。图片的重新封装可根据第二协议进行。第二协议可包括任何合适的常规协议，所述协议可与第一协议相同或不同。在一个实施方式中，第二协议可以是视频服务器810所接受的协议，包括但不限于视频服务器810，例如
Figure BDA0001606628560000161
和
Figure BDA0001606628560000162
在590处，终端节点510可通过互联网808将第二码流传送至视频服务器810。作为示例性实施方式，多个视频服务器810可同时接收第二码流222。为了图示的目的，而非限制，可将图片重新封装到多个第二码流222中，每一第二码流是根据相应的视频服务器810可接受的单独协议来进行流式传输和/或分割。
图8示出了系统100的另一个示例性替代实施方式，其中，终端节点510包括用于控制一个或多个移动节点110(在图4和图5中示出)的控制节点618。在图8中，如参考图6所展示和描述，终端节点510可具有可与显示器612相关联的第二处理器518。第一码流111可由终端节点510接收并解包以还原可在显示器612上显示的所采集的图片。
如参考图5所展示和描述，可利用一个或多个移动节点110来从不同角度采集图片。为了采集场景的完整角度，控制节点618可被配置成用于以协调的方式控制移动节点110。控制节点618可用于采集用于控制移动节点618的指令并且可将指令传递到第二处理器518。第二处理器518可通过第二连接(在图1中示出)将指令传送至移动节点110以用于进行参考图5所展示和描述的动作。控制节点618可以是被设计成用于控制移动节点110的专用装置，或者它可以是任何类型的通用计算机、平板计算机、智能电话等。控制节点618可分开布置、例如通过第二处理器518与终端节点510连接、或者与任何其他装置连接。
虽然为了图示的目的而被展示和描述为使用终端节点510中的一个控制节点618，但是可利用在任何位置的任何数量的控制节点618对来自任何合适位置的一个或多个移动终端进行协调。
图9示出了方法200的另一个可替代示例性实施方式，其中，移动节点110是从控制节点618进行协调。在图9中，在168处对一个或多个移动节点110进行协调以用于在160处从不同角度采集图片。用户(未示出)对一个或多个移动节点110的协调可从控制节点618(在图8中示出)进行，所述控制节点与终端节点510集成或分离。如参考图8所展示和描述，图片可展示在一个或多个相应的显示器612上。用户在观看显示器612的同时例如可对移动节点110进行协调。
对移动节点110的协调可包括针对移动节点110(共同地在图3中示出)中的每一个移动节点控制移动平台118和成像装置210中的至少一个。在一些实施方式中，用户可控制移动平台118以通过升高或下降来改变高度或者通过转弯改变朝向。用户还可以控制成像装置210中的一个成像装置以通过控制成像装置210所附接至的云台(未示出)来改变朝向角和/或倾斜角。在一些实施方式中，用户还可以控制成像装置210中的每一个成像装置的放大和/或缩小动作。通过对移动节点110的协调，可从不同角度和/或全面地采集场景125(在图3中示出)。
用户可通过一个集中式控制节点618和/或通过多个分布式控制节点618(未示出)控制一个或多个成像装置210。一个或多个控制节点618可以是终端节点510的一部分或者与终端节点510连接。控制节点618可以通过有线的或无线的连接与终端节点510和/或移动节点110连接。控制节点618可以是可向移动节点110发送控制信号的任何类型的装置，包括但不限于台式计算机、膝上型计算机、平板计算机和智能电话等。
虽然被展示和描述为在从移动节点110采集图片后对一个或多个移动节点110进行协调，但是所述协调可在采集图片之前和/或之时的任何时间进行。
图10示出了系统100的另一个示例性替代实施方式，其中，视频服务器810连接至多个客户端接收器910。在图10中，视频服务器810可以是公共视频服务器，包括但不限于可商购的视频共享服务器中的任何一个。某些示例性视频服务器810可包括但不限于
Figure BDA0001606628560000181
以及
Figure BDA0001606628560000182
等。可根据客户端接收器910所接受的协议将上传到视频服务器810上的所采集的图片封装到码流中。
客户端接收器910可包括可以访问互联网808的任何装置，包括但不限于台式计算机、膝上型计算机、平板计算机以及其他手持装置，例如智能电话。在一些实施方式中，客户端接收器910可用作控制节点618。用户可通过视频服务器810向终端节点510发出针对移动节点110的命令。终端节点510可将所述命令传递到相应的移动节点110。
图11示出了方法200的另一个示例性替代实施方式，其中，使所采集的图片的第二码流222可从视频服务器810进行存取。在图11中，在812处，可从互联网808(在图12中示出)接收第二码流222。如参考图12所描述，第二码流222可按照由视频服务器810所界定的协议进行封装并且可由客户端接收器910(在图10中示出)查看。
在816处，可使第二码流222可由客户端接收器910通过互联网808进行存取。客户端接收器910中的每一个客户端接收器可连接到视频服务器810并且当客户端接收器910中的每一个客户端接收器选择存取第二码流222时被认证和/或被授权。
图12示出了系统100的另一个示例性替代实施方式，其中，通过终端节点510将所采集的图片传送至视频服务器810。在图12中，如参考图3所展示和所描述的，移动节点110可包括用于采集图片的成像装置210以及用于处理图片的第一处理器218。
所采集的图片可以是反映场景125(在图3中示出)的实时视图的视频，并且可通过第一处理器218进行流式传输和/或分割以生成第一码流111(在图3中示出)。可将第一码流111传送到终端节点510。为了方便传送，可根据由移动节点110和终端节点510两者达成的第一协议对图片进行封装。第一协议可以是私有协议，例如，H.264，以确保以安全的方式进行传输。此外或备选地，第一处理器218还可对被流式传输的图片进行编码以提供进一步的安全和/或压缩，从而减少数据量以便实现更好的传输效率。
图12示出了被提供用于从移动节点110向终端节点510传输第一码流111的第一连接310。所述连接310可以是有线的或无线的连接，所述连接可具有在正在采集图片并且正在生成第一码流111的同时以实时方式传输第一码流111的能力。在一些实施方式中，所述连接的传输速度可具有高于第一码流111的生成速率的速率以确保对成像装置210所采集的图片的实时传输。
在图12中，终端节点510可通过第一连接310接收所采集的图片的第一码流111。如参考图6所展示和描述，终端节点510可以是可具有第二处理器518的移动装置。第二处理器518可以可操作地与显示器612和混合器710连接，所述混合器710可与麦克风610相关联。在接收到第一码流111时，第二处理器518可对第一码流111进行解包以还原可在显示器612上展示的图片。
麦克风610可采集声信号并且将音频信号转换成电气数据。电气数据可被传输给混合器710并且之后与图片进行合并。音频信号可表示对图片的评论和/或解释。例如，用户可在显示器612上观看图片的同时对图片进行评论。可将解说的声音转换成电信号并且通过混合器710以同步的方式与所采集的图片进行混合。
在图12中，还可以对经解包的图片进行处理。这种处理可包括但不限于改善图片质量和/或编辑图片。显示器612可用于促进这种过程。
第二处理器518可根据第二协议将图片流式传输和/或分割成第二码流222(在图6中示出)。第二码流222可以反映质量改善和/或编辑结果。第二协议可以是由视频服务器810(在图4中示出)达成的协议。第二协议可包括网络控制协议，包括但不限于实时消息传送协议(“RTMP”)和实时流传输协议(“RTSP”)。展示和描述视频服务器810仅是为了图示的目的。在一些实施方式中，可将所采集的图片上传至多个视频服务器810。由于每一视频服务器810可同意不同的协议，因此每一第二码流222可按照不同的协议来进行流式传输和/或分割。
终端节点510可具有到互联网808的连接807，所述连接可以是有线的或无线的连接。视频服务器810可通过互联网连接809从互联网808接收第二码流222。所述第二码流可由具有互联网访问权限的一个或多个客户端接收器910存取。在一些实施方式中，可对所述第二码流解包以促进一个或多个客户端接收器910的可存取性。
所描述的实施方式可具有各种修改和替代形式，并且其具体示例已在附图中通过示例的方式示出并且在本文中进行详细说明。然而，应当理解，所描述的实施方式并不局限于所披露的特定形式或方法，而是相反，本披露将涵盖所有修改形式、等效形式和替代形式。

Claims (61)

1.一种用于视频广播的系统，所述系统包括：
多个移动节点，所述移动节点为无人飞行器，每一个所述移动节点用于采集一张或多张图片，并使用私有协议将所采集的图片传输至终端节点；
所述多个移动节点中的至少一个移动节点被配置成控制节点，所述控制节点向其他移动节点发出命令以控制其他移动节点中的至少一个移动节点，以及
终端节点，所述终端节点包括音频装置和音频混合器，所述音频装置用于采集第二音频信号，所述音频混合器用于将所述第二音频信号与所述所采集的图片合并，所述终端节点还用于使用公用协议将所述合并后的数据上传至视频服务器。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制节点向其他移动节点发出命令，使所述多个移动节点从不同角度采集图片，以获取目标对象的完整视图。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述移动节点与多个移动平台相关联。
4.如权利要求1或权利要求3所述的系统，其中，所述移动节点中的每一移动节点与相应的移动平台相关联。
5.如权利要求1所述的系统，其中，所述终端节点从所述移动节点接收所述所采集的图片。
6.如权利要求1所述的系统，其中，所述视频服务器可经由一个或多个客户端接收器进行访问。
7.如权利要求6所述的系统，其中，所述移动节点中的至少一个移动节点是空中节点。
8.如权利要求6所述的系统，其中，所述移动节点通过对等协议来交换控制信号。
9.如权利要求1所述的系统，其中，所述移动节点中的至少一个移动节点被配置成用于收集第一音频信号。
10.如权利要求1所述的系统，所述控制节点用于对所述移动节点和/或所述终端节点进行协调。
11.如权利要求10所述的系统，其中，所述控制节点与所述移动节点和所述终端节点中的至少一个节点相关联。
12.如权利要求1、3、5至11中任一项所述的系统，其中，使所述终端节点和客户端接收器中的至少一者能够控制所述移动节点。
13.如权利要求1、3、5至11中任一项所述的系统，其中，所述终端节点与地面节点或空中节点相关联。
14.如权利要求1、3、5至11中任一项所述的系统，其中，所述移动节点被配置成用于将所述所采集的图片作为第一码流传输至所述终端节点。
15.如权利要求14所述的系统，其中，所述终端节点被配置成用于通过数据链路从所述移动节点接收所述第一码流。
16.如权利要求1、3、5至11中任一项所述的系统，其中，所述终端节点用于将所述所采集的图片作为第二码流上传至所述视频服务器。
17.如权利要求16所述的系统，其中，所述视频服务器用于接收所述第二码流以便广播所述所采集的图片。
18.如权利要求1、3、5至11中任一项所述的系统，其中，所述移动节点中的每一个移动节点包括至少一个成像装置，所述成像装置用于采集所述图片。
19.如权利要求18所述的系统，其中，所述移动节点中的每一个移动节点被配置成用于对所述所采集的图片进行编码以生成第一码流。
20.如权利要求19所述的系统，其中，所述所采集的图片是根据私有协议进行编码。
21.如权利要求19所述的系统，其中，所述所采集的图片是在传输到所述终端节点之时或之前被编码。
22.如权利要求19至21中任一项所述的系统，还包括数据链路，所述数据链路被配置成用于将所述第一码流从所选择的移动节点传输至所述终端节点。
23.如权利要求1所述的系统，其中，所述终端节点是移动装置。
24.如权利要求23所述的系统，其中，所述移动装置是膝上型计算机、台式计算机、平板计算机以及移动电话中的至少一项。
25.如权利要求1所述的系统，其中，所述音频装置是麦克风。
26.如权利要求16所述的系统，其中，所述终端节点被配置成用于根据公用协议对所述所采集的图片进行封装以生成所述第二码流以供传输到所述视频服务器。
27.如权利要求26所述的系统，其中，所述终端节点通过互联网将所述第二码流传输至所述视频服务器。
28.如权利要求27所述的系统，其中，所述公用协议包括实时消息传送协议RTMP协议和实时流传输协议RTSP协议中的至少一个协议。
29.如权利要求28所述的系统，其中，所述视频服务器由web服务提供商提供。
30.如权利要求1、3、5至11中任一项所述的系统，其中，所述移动节点从多个视角和/或高度采集所述图片。
31.如权利要求30所述的系统，其中，客户端接收器可以访问所述视频服务器中的每一个视频服务器以显示所述所采集的图片。
32.如权利要求31所述的系统，其中，所述客户端接收器通过互联网访问所述视频服务器。
33.一种用于视频广播的方法，所述方法包括：
由终端节点接收由多个移动节点采集的一张或多张图片，其中，所述移动节点为无人飞行器，所述移动节点使用私有协议将所采集的图片传输至所述终端节点；
所述多个移动节点中的至少一个移动节点被配置成控制节点，所述控制节点向其他移动节点发出命令以控制其他移动节点中的至少一个移动节点；
由所述终端节点通过音频装置采集第二音频信号，由所述终端节点将所述第二音频信号与所述所采集的图片合并，并且，由所述终端节点使用公用协议将所述合并后的数据上传至视频服务器，所述视频服务器可从多个客户端接收器进行访问。
34.根据权利要求33所述的方法，其中，由所述控制节点向其他移动节点发出命令，使所述多个移动节点从不同角度采集图片，以获取目标对象的完整视图。
35.如权利要求33所述的方法，还包括用所述移动节点采集所述图片。
36.如权利要求33所述的方法，其中，所述采集所述图片包括用与相应的移动平台相关联的所述移动节点采集所述图片。
37.如权利要求36所述的方法，其中，所述采集所述图片包括用一个或多个空中节点采集图片。
38.如权利要求36所述的方法，还包括根据对等协议在所述移动节点间传达控制信号。
39.如权利要求33至38中任一项所述的方法，其中，所述采集所述图片包括用至少一个移动节点收集第一音频信号。
40.如权利要求39所述的方法，还包括用控制节点对所述移动节点和/或所述终端节点进行协调。
41.如权利要求40所述的方法，其中，所述控制节点与所述移动节点和所述终端节点中的至少一个节点相关联。
42.如权利要求40或权利要求41所述的方法，还包括使所述终端节点和所述客户端接收器中的至少一者能够控制所述移动节点。
43.如权利要求33至38中任一项所述的方法，其中，所述上传包括由所述终端节点将所述所采集的图片作为第二码流上传。
44.如权利要求33至38中任一项所述的方法，还包括将所述移动节点定位在一个或多个相应的空中平台上。
45.如权利要求43所述的方法，其中，所述上传所述所采集的图片的所述第二码流包括将所述第二码流上传至互联网。
46.如权利要求43所述的方法，还包括由所述移动节点对所述图片进行编码以生成所述第二码流。
47.如权利要求46所述的方法，其中，所述对所述图片进行编码包括根据私有协议对所述图片进行编码。
48.如权利要求33至38中任一项所述的方法，还包括将所述所采集的图片作为第一码流传输至所述终端节点。
49.如权利要求48所述的方法，其中，所述传输所述第一码流包括通过数据链路传输所述第一码流。
50.如权利要求48所述的方法，其中，所述将所述第一码流传输至所述终端节点包括将所述第一码流传输至移动装置。
51.如权利要求50所述的方法，其中，所述将所述第一码流传输至移动装置包括将所述第一码流传输至计算机以及移动电话中的至少一个。
52.如权利要求33所述的方法，其中，所述通过音频装置采集所述第二音频信号包括通过麦克风采集音频数据。
53.如权利要求43所述的方法，还包括根据公用协议转换所述第二码流。
54.如权利要求53所述的方法，还包括通过互联网将所述第二码流传输至视频服务器。
55.如权利要求54所述的方法，还包括由所述终端节点通过互联网将所述第二码流传输至所述视频服务器。
56.如权利要求55所述的方法，其中，所述根据公用协议转换所述第二码流包括根据实时消息传送协议RTMP协议和实时流传输协议RTSP协议中的至少一个协议转换所述第二码流。
57.如权利要求56所述的方法，其中，所述采集所述图片包括从多个视角和/或高度采集所述图片。
58.如权利要求57所述的方法，还包括显示所述图片。
59.如权利要求58所述的方法，其中，所述显示所述图片包括使所述客户端接收器能够存取所述图片。
60.一种用于广播从一个或多个空中平台采集的视频的系统，所述系统被配置成用于进行根据权利要求33至59中任一项所述的所述广播过程。
61.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括用于广播从一个或多个空中平台采集的视频的指令，所述计算机可读存储介质被配置成用于进行根据权利要求33至59中任一项所述的所述广播过程。
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